UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y

ELECTRNICA

Mquinas Elctricas III

Modelo Matemtico del Motor de
Induccin
Ing. Tomas Modesto Palma
Garca
1. Modelo Matemtico del
Motor de Induccin
 Consideraciones del Arranque:
Condiciones de la red de alimentacin
Consideraciones del Proceso
Consideraciones del propio motor
 Tipos de Arranque del Motor de Induccin:
Arranque a plena tensin (J. A y R. D.)
Arranque a tensin reducida
Arranque con resistencias en el circuito rotrico (R. D.)
 Arranque a Plena Tensin:
Corriente de Arranque 5-7 In
Torque de Arranque 1.5 3 Tn
 Arranque a Tensin Reducida:
Arranque con Resistencias
Arranque con Reactancias
Arranque con Auto transformadores
Arranque Estrella Triangulo
Arrancador Suave
Arranque
 Arranque a Tensin Reducida:
Disminuye la corriente
Disminuye el Torque
T V2
Arrancador Suave
2. Arranque con Resistencias en el
Circuito Rotrico
3. Arrancador Suave
 Arrancador Suave:
Funciones
Control de Corriente
Rampa de Tensin Aplicada
Control del Tiempo de Arranque
Optimizacin del f.d.p
Optimizacin del rendimiento a bajas potencias
Monitoreamiento
Auto diagnstico
 Ventajas del arrancador Suave:
Control de Corriente
Control de Sobretensin
Ahorro de Energa
Proteccin trmica del motor
Proteccin mecnica de la mquina
Control en la fase de frenado
4. Arranque Suave con Aceleracin
Constante
5. Arranque Suave con Rampa de
Tensin
 6. Control de la velocidad del Motor de
Induccin
Definiciones:

Regulacin de Velocidad: Es la capacidad que tiene el control de

mantener la velocidad constante cuando suceden variaciones del
torque.

Control de Velocidad: Es la variacin de velocidad de un motor

manteniendo siempre el torque constante.
 Velocidad del Motor
nr ns nd
120. f e 120. f d
nr Ecuacin Bsica de la velocidad
p p
120
nr fe fd 120. f e
p nr 1 s
p
120 fe
nr fe fd . nr: Velocidad del rotor
p fe
p: Numero de polos
fd fe fr s: Deslizamiento
120 f e fe fr fe: Frecuencia de la red de alimentacin
nr . fe
p fe fe
120. f e fe fr
nr 1
p fe
nr ns 1 s
 7. Variacin de la Tensin de
Alimentacin

Control relativamente continuo de velocidad

T V2
Motores con resistencia rotrica baja (normalmente),
provocan variaciones grandes de velocidad
Corrientes elevadas
No es un mtodo muy utilizado
Para diferentes valores de tensiones a aplicar
 9. Variacin de la Resistencia
Rotrica

Aplicable a motores de Rotor Devanado

Control relativamente continuo de la velocidad
Las resistencias de Arranque pueden servir para el control de
velocidad
Tericamente 50% de velocidad
Genera prdidas
Variacin de la Resistencia
Rotrica
Actualmente
 10. Variacin de la Frecuencia de la
Red de Alimentacin

Mudar la frecuencia implica mudar el campo magntico giratorio

Redes de Alimentacin de corriente alterna con frecuencias normalizadas a
50 y 60 Hz.
Inicialmente un sistema de control muy costoso (mquinas adicionales)
Poco utilizado hasta la dcada del ochenta
 Variacin de la Frecuencia de la
Red de Alimentacin

Aparecimiento de la Electrnica de Potencia

Posibilidad de producir Fuentes trifsicas de Tensin y de Frecuencia
Variable.
Comienza el desarrollo del motor de Induccin en el rea de variacin de la
velocidad
Comienza el control de lazo Cerrado ( no aplicable al motor de Induccin de
jaula de Ardilla).
 Variacin de la Frecuencia de la Red de Alimentacin
Como variar entonces la frecuencia de la red de alimentacin?
Condiciones para variar la frecuencia?
Que sucede con el torque electromagntico?
El control es confiable?

CONVERTIDORES
 Control de velocidad

rad
r e (1 s )
s

4 f rad
r (1 s)
p s
 Partes de un inversor
Etapa rectificadora
 Partes de un inversor
Etapa de filtraje
 Partes de un inversor
Etapa Inversora
 PWM

Vc= seal de control

Vt= seal de disparo
 Tipos de Inversores

Inversor de fuente de tensin con modulacin de amplitud de pulso

con rectificador de diodo (PWM - VSI).

Inversor de fuente de tensin de onda cuadrada con rectificador de

tiristor (Square - wave VSI).

Inversor fuente de corriente con rectificador de tiristores (CSI).

PWM (Modulacin con ancho de pulsos)
Amplitud de modulacin:

VC
ma
Vt

Frecuencia de modulacin:

fs
mf
fe
Inversor Trifsico PWM-VSI
Inversor Trifsico PWM-VSI
 Variacin de la Velocidad

3Vs2 rr'
Te
' 2 ' 2
s e rs r
r X L1s X L 1r

3Vs2
Tem 1
2 2
2 e rs rs2 X L 1s X L' 1r

rr'
sm 1
2 2
rs2 X L1s X L' 1 s
 11. Control Vectorial
Qu hacer para mejorar el desempeo del control?

Control Vectorial
 Caractersticas

Existen bsicamente dos tcnicas de control: El directo y el indirecto.

El control vectorial directo se implementa a partir de la medicin directa del
mdulo y la posicin del vector espacial de flujo que se seleccione como
referencia.
El mtodo indirecto hace uso de un modelo de la mquina que depende de
sus parmetros, los que a su vez dependen de parmetros tales como la
temperatura, la frecuencia y la saturacin.
 Ha sido ampliamente estudiado en los ltimos aos.
Tambin llamado Control de Orientacin del Campo (FOC).
El eje de referencia se sita a un vector de flujo.
El vector ms utilizado, es el vector de flujo del rotor.
Controla el torque, la velocidad y la posicin del eje del rotor.
Pretende simular el motor de induccin como un motor de corriente
continua, donde la corriente del campo y la corriente de torque estn
ortogonales.

T k I
 '
dr j qr

ds L1s ids M (ids idr' )

qs L1siqs M (iqs iqr' )
' ' ' '
dr L i
1r dr M (ids i ) dr
'
qr L'1r iqr' M (iqs iqr' )
 dr
'
dr Mids
'
qr 0
'
i dr 0
'
dr Mids r
'
dr r
ids
M M
0 L'1r iqr' M (iqs iqr' )

M M
'
i
qr '
iqs i '
qr '
iqs L'1r L'rr M
L
1r M Lrr
 n P '
Te ' '
i
qr dr
' '
i
dr qr qr 0
2 2
M
Te
n P ' '
i iqr' '
iqs
2 2
dr qr
Lrr
n P M '
'
Te dr qsi dr r
2 2 L'rr
n P M
Te i
r qs
2 2 L'rr

Te K I
 '
dr r
ids
M M
' M
iqr '
iqs
Lrr

n p M
Te i
r qs
2 2 L'rr

Todo el mtodo esta basado en la posicin correcta de los ejes con el flujo.
 .
c r sl

r= Velocidad del rotor

s1= Velocidad del rotor

Cmo determinar s1 ?
vds pLss rs Lss pM M ids
vqs Lss pLss rs M pM iqs
. '
0 pM r M pL'rr rr' r Lrr
'
idr
' '
0 r M pM r L rr pL'rr rr'
iqr
vds pLss rs Lss
e pM M
e
ids
vqs iqs
e Lss pLss rs eM pM
. '
0 pM sl M pL'rr rr' L'
sl rr
idr
' '
0 sl M pM sl rrL pL'rr rr' iqr

sl e r
0 sl Mi ds PMiqs p L'1r M r ' r iqr
'

idr 0
M
iqr '
iqs
Lrr
' ' M
0 sl Mids pMiqs pL rr rr. '
iqs
Lrr
rr'
sl '
iqs
Lrr ids
Mrr'
sl '
iqs
Lrr r
 '
dr r
ids
M M
' M
iqr '
iqs
Lrr
'
Mr r
sl '
iqs
Lrr r
n P M
Te i
r qs
2 2 L'rr
 pM eM
pL rs e L
L'rr L'rr
vds eM pM ids
e L pL rs
vqs L'rr L'rr iqs
' .
0 rM
r pL'rr rr' '
0 sl
dr

0 L'rr L'rr '

qr
rr' M pL'rr rr'
0 sl
L'rr L'rr
' 2
Lss L rr M
L '
L rr
 Como determinar la posicin exacta del flujo?

Mtodos Directos: Blaschke propuso un mtodo, pero implicaba modificar

la mquina con colocacin de sensores de flujo de efecto Hall en el
entrehierro de la mquina.

Observadores de flujo: Control Indirecto de Flujo.

12. Control Indirecto del flujo

* 2 2 L'rr Te*
iqs
n p M r est .

rr' M
est . ' '
ids
pLrr rr
*
r
ids
M
e r sl dt
M rr' *
sl '
iqs
r est . Lrr
 13. Control de Torque Directo
El control de Torque Directo no reproduce el comportamiento
electromagntico del motor DC.

Procura explorar las capacidades del torque y del flujo del motor.

vds pLss rs Lss pM M ids

vqs Lss pLss rs M pM iqs
.
0 pM r M pL'rr rr' r L '
rr idr'
'
0 r M pM r L rr pL'rr rr' iqr'
 14. Enlaces de flujo

' Ns
ds L1s ids M ids i
dr Lms Lsr
Nr
'
qs L1s iqs M iqs i
qr 3
M Lms
' ' ' ' 2
dr L i
1r dr M ids i dr L1s Lss M
' ' '
qr L i
1r qr M iqs i qr L 1r' L'rr M
ds L1s ids M ids idr'
qs L1s iqs M iqs iqr'

ds j qs s L1s ids M ids idr' j L1s iqs M iqs iqr'

s Lss ids jiqs M idr' jiqr'
'
s Lss i s Mi r
15. Ecuacin del motor para ejes de
referencia en el Estator (=0)
vds pLss rs 0 pM 0 ids
vqs 0 pLss rs 0 pM iqs
. '
0 pM rM pL'rr rr' '
r Lrr idr
'
0 rM pM L
r rr pL'rr rr' iqr'

vds jvqs vs rs i s pLss i s pM i r

'
s Lss i s Mi r

vs rs i s p s
16. Expresin del Torque

P T.
3
pe vdsids vqsiqs
2
3
ps p qr idr p i
dr qr
2
2
p
p
n P ' '
Te i
qr dr i
dr qr
2 2
 n P ' '
Te qr dri i
dr qr
2 2
n P M
Te is. j r
2 2 Lrr
n P
Te is. j s
2 2
n P
Te ir . j r
2 2