Problema de control Ejemplos Realizacin Racionalizacin Ejercicios

Sintonizacin de Controladores

Diego Alberto Bravo Montenegro

Grupo de Sistemas Dinmicos, Instrumentacin y Control

Popayn, Octubre de 2016

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control 1/36

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1 Problema de control

2 Ejemplos

3 Realizacin

4 Racionalizacin

5 Ejercicios

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Problema

r (t) y (t)
Gc (s) G (s)
+

H(s)

Dados G (s) y H(s), el objetivo es encontrar Gc (s) para que el

sistema de lazo cerrado Gcl (s) tenga un comportamiento deseado.

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Calculo del controlador

Dado (i) el modelo del proceso G (s) y H(s) y (ii) la funcin de

transferencia deseada de lazo cerrado Gcl (s). Puede calcularse el
controlador por simple manipulacin algebraica ?

Gcl (s)
Gc (s) =
G (s) G (s)H(s)Gcl (s)

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1 Problema de control

2 Ejemplos

3 Realizacin

4 Racionalizacin

5 Ejercicios

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Ejemplo I.

Modelo:
1
G (s) = , H(s) = 1
s +1
Comportamiento deseado:

n2
Gcl (s) =
s 2 + 2 n s + n2

Controlador resultante:
n2 ( s + 1)
Gc (s) =
s (s + 2 n )

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Cancelacin polo cero

Root Locus

0.8
0.955 0.91 0.84 0.74 0.56 0.3

0.6
0.98

0.4

0.995
0.2
Imaginary Axis

2.5 2 1.5 1 0.5

0

0.2
0.995

0.4
0.98

0.6

0.955 0.91 0.84 0.74 0.56 0.3

0.8
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
Real Axis

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Incertidumbre en la posicin del polo

Root Locus

2.5
2.5
0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1
2
2

1.5
1.5 0.86

1
1
0.96
Imaginary Axis

0.5
0.5

0.5 0.5
0.96
1 1

1.5 0.86 1.5

2 2
0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1
2.5 2.50
2.5 2 1.5 1 0.5 0.5
Real Axis

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Incertidumbre en la posicin del polo

Root Locus

2.5
2.5
0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1
2
2

1.5
1.5 0.86

1
1
0.96
Imaginary Axis

0.5
0.5

0.5 0.5
0.96
1 1

1.5 0.86 1.5

2 2
0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1
2.5 2.50
2.5 2 1.5 1 0.5 0.5
Real Axis

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Ejemplo II.

Modelo:
1
G (s) = , H(s) = 1
( s + 1)2
Comportamiento deseado:

n2
Gcl (s) =
s 2 + 2 n s + n2

Controlador resultante:
n2 ( s + 1)2
Gc (s) =
s (s + 2 n )

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Cancelaciones polo cero

Root Locus

0.8
0.955 0.91 0.84 0.74 0.56 0.3

0.6
0.98

0.4

0.995
0.2
Imaginary Axis

2.5 2 1.5 1 0.5

0

0.2
0.995

0.4
0.98

0.6

0.955 0.91 0.84 0.74 0.56 0.3

0.8
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
Real Axis

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Incertidumbre en la posicin de los polos

Root Locus

4
4
0.54 0.4 0.3 0.21 0.13 0.06 3.5

3
3
2.5
0.7
2
2
1.5
0.9 1
1
Imaginary Axis

0.5

0.5
1 1
0.9
1.5
2 2
0.7
2.5
3 3

0.4 0.3 0.21 0.13 0.06 3.5

0.54
4 40
2.5 2 1.5 1 0.5 0.5
Real Axis

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Incertidumbre en la posicin de los polos

Root Locus

3
3
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
2.5

2
2
0.8
1.5

1
1 0.94
Imaginary Axis

0.5

0.5
0.94
1 1

1.5
0.8
2 2

2.5
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
3 30
2.5 2 1.5 1 0.5 0.5
Real Axis

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Ejemplo III.
Modelo:
1
G (s) = , H(s) = 1
( s + 1)3
Comportamiento deseado:

n2
Gcl (s) =
s 2 + 2 n s + n2

Controlador resultante:

n2 ( s + 1)3 3 zeros
Gc (s) =
s (s + 2 n ) 2 polos

Se requiere de un derivador ideal

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Ejemplo IV.

Modelo:
1
G (s) = , H(s) = 1
( s + 1)3
Comportamiento deseado:

n n3
Gcl (s) = , n2
(s 2 + 2 n s + n2 ) (s + n n )
| {z }
polo no dominante

Controlador resultante:
n n3 ( s + 1)3
Gc (s) =
s (s 2 + (2 + n) n s + 2 2 n2 + n2 )

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Funcin sensibilidad
Bode Diagram

5
Magnitude (dB)

10

15

20
n=3
n=5
n=7
25 1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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Esfuerzo de control
Step Response

60

50

40
Amplitude

30

20

10

0 n=3
n=5
n=7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

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Ejemplo V

Modelo:
s 1
G (s) = , H(s) = 1
( s + 1)2
Comportamiento deseado:

n2
Gcl (s) = ,
s 2 + 2 n s + n2

Controlador resultante:
n2 ( s + 1)2
Gc (s) =
s ( s 1) (s + 2 n )
| {z }
polo inestable

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Esfuerzo de control

Cual es el problema del polo inestable en la ley de control ?

  
n2 ( s + 1)2 ( s 1)
Gc (s) G (s) =
s (s + 2 n ) ( s 1) ( s + 1)2
n2
=
s (s + 2 n )
La estabilidad del sistema de lazo cerrado depende de una
cancelacin polo-cero en el semiplano derecho.

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Ejemplo VI
Modelo:
eL s
G (s) = , H(s) = 1
( s + 1)2
Comportamiento deseado:

n2
Gcl (s) =
s 2 + 2 n s + n2

Controlador resultante:
n2 ( s + 1)2 eL s
Gc (s) =
s (s + 2 n )

Para calcular u(t) se requiere conocer e(t + L).

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Ejemplo VII
Modelo:
eL s
G (s) = , H(s) = 1
( s + 1)2
Comportamiento deseado:

n2 eL s
Gcl (s) =
s 2 + 2 n s + n2

Controlador resultante:
2 n2 s 2 + 2 n2 s + n2
Gc (s) =
s 2 + 2 n s + n2 n2 eL s

Se pueden implementar este tipo de controladores ?

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1 Problema de control

2 Ejemplos

3 Realizacin

4 Racionalizacin

5 Ejercicios

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Modelo en espacio de estados

2 n2 s 2 + 2 n2 s + n2
u(s) = e(s)
s 2 + 2 n s + n2 n2 eL s

2 2( n2 2 n3 )s + n2 2 n4 1 eL s
= n2 e(s) + e(s)
s 2 + 2 n s + n2 n2 eL s

h  i
= 2 n2 e(s) + 2( n2 2 n3 )s + n2 2 n4 1 eL s x(s)

Siendo:
1
x(s) , e(s)
s2 + 2 n s + n2 n2 eL s

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Continuacin ...

Al aplicar transformada inversa de Laplace

x + 2 n x + n2 x n2 x(t L) = e(t)

En espacio de estados
         
x1 (t) 0 1 x1 (t) 0 0 x1 (t L) 0
= 2 + 2 + e(t)
x2 (t) n 2 n x2 (t) n 0 x2 (t L) 1
| {z } | {z } |{z}
A Ad B

El anterior es un modelo en espacio de estados descrito por dos

ecuaciones diferenciales con retardos.

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Continuacin ...

 
  x1 (t)
u(t) = n2 2 n4 ,
2( n2 2 n3 ) +
| {z } x2 (t)
C
 
 2 4  x1 (t L)
n , 0 + 2 n2 e(t)
| {z } x2 (t L) | {z }
Cd D

As el modelo total es:

x(t) = A x(t) + Ad x(t L) + B e(t)
u(t) = C x(t) + Cd x(t L) + D e(t)

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Implementacin en tiempo continuo

C u(t)

e(t) B R
e Ls Cd

Ad

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Implementacin en tiempo discreto

C u(kh)

e(kh) B
Tustin z L/h Cd

Ad

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1 Problema de control

2 Ejemplos

3 Realizacin

4 Racionalizacin

5 Ejercicios

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Aproximacin racional del controlador

Reclamo!
El curso es sobre controladores PID y eso definitivamente no lo es.
Como aproximar entonces el siguiente controlador por un PID ?.

2 n2 s 2 + 2 n2 s + n2
Gc (s) =
s 2 + 2 n s + n2 n2 eL s

Dado que el controlador tiene accin integral (Gc (0) ) la serie

de Taylor alrededor de s = 0 no existe, por lo tanto se har la
expansin de s Gc (s).

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Aproximacin a un PID ideal

Expansin en series de Taylor de s Gc (s):

s Gc (s) C1 s 2 + C2 s + C3
| {z }
taylor (s*Gc,s,0,order,3)

Se divide entre s:
1
Gc (s) C1 s + C2 + C3
 s 
C1 C3 1
Gc (s) C2 s +1+
C2 C2 s
As:
C2 C1
Kp = C2 , Ti = , Td =
C3 C2

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Cdigo en Matlab

1 function [ Kp , Ti , Td ] = pid_design (T ,L , Wn , Xi )
2 % Process
3 s = sym ( s );
4 G = exp ( - L * s )/( T * s +1)^2;
5 % Desired closed loop function
6 Gcl = Wn ^2* exp ( - L * s )/( s ^2+2* Xi * Wn * s + Wn ^2);
7 % Control
8 Gc = Gcl / ( G - G * Gcl );
9 % Taylor expansion of Gc ( s )
10 [C ,~] = coeffs ( taylor ( s * Gc , order ,3) , s );
11 Kp = double ( C (2));
12 Ti = double ( C (2)/ C (3));
13 Td = max (0 , double ( C (1)/( C (2))));
14 end

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Tiempo de establecimiento de 15 seg

Closed loop response
0.25
Ref
Gc
PID
0.2

0.15

0.1
Output

0.05

0.05

0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time [sec]

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Tiempo de establecimiento de 10 seg

Closed loop response
0.25
Ref
Gc
PID
0.2

0.15

0.1
Output

0.05

0.05

0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time [sec]

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Tiempo de establecimiento de 5 seg

Closed loop response
0.2
Ref
Gc
PID
0.15

0.1

0.05
Output

0.05

0.1

0.15
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time [sec]

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1 Problema de control

2 Ejemplos

3 Realizacin

4 Racionalizacin

5 Ejercicios

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Ejercicios

Ejercicio 1
Muestre mediante un ejemplo simple que la tcnica de diseo
presentada puede aplicarse a sistemas de fase no mnima, siempre y
cuando la funcin de transferencia de lazo cerrado deseada
contenga dichos ceros.

Ejercicio 2
Aplique la tcnica de diseo de controladores al circuito elctrico
descrito por:
1
G (s) =
s2
Para un ts = 10 seg y = 0.707

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