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INTRODUCCIN

La teora de los mecanismos y las maquinas es una ciencia aplicada que sirve para comprender

las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una maquina o un mecanismo.

El tema consiste principalmente en el estudio de la aceleracin de un sistema mecnico el cual

involucra otros aspectos importantes como la velocidad y su trayectoria. Adems, un objetivo

fundamental de la materia Cinemtica de Maquinas es el anlisis cinemtico para la determinacin

de las aceleraciones de todas las partes mviles del ensamble y continuo a este se debe tomar en

cuenta que la velocidad, la aceleracin de un punto en movimiento ser considerada en forma

diferente por observadores diferentes. La aceleracin no depende de la ubicacin real del

observador, sino que depende crticamente del movimiento de ste o, ms bien, del movimiento

del sistema de coordenadas de tal observador. Existen distintos mtodos para el clculo de estas

interrogantes como el mtodo grfico para determinar la posicin, velocidad y aceleracin de los

eslabones de salida en todas las 180 posiciones de inters, o derivar las ecuaciones generales de

movimiento para cualquier posicin, diferenciarlas para velocidad y aceleracin, y luego resolver

estas expresiones analticas para las 180 (o ms) ubicaciones de la manivela. Hoy en da podemos

hacer uno de un sistema computarizado para el clculo, anlisis y diseo de estos sistemas de

cadenas cinemticos que alojara un resultado confiable y exacto para el aprendiz.

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1. ACELERACIN

La aceleracin se define como la tasa de cambio de velocidad con respecto al tiempo. La

velocidad (V, ) es una cantidad vectorial y tambin la aceleracin. Las aceleraciones pueden ser

angulares o lineales. La aceleracin angular ser denotada como y la aceleracin lineal como A.


= =

La aceleracin generalmente se divide en dos componentes normal y tangencial. La

componente normal se forma como resultado del cambio en la direccin del vector de velocidad.

La componente tangencial se forma como resultado del cambio en la magnitud del vector

velocidad.

2. ACELERACIN TANGENCIAL

Para un punto sobre un eslabn giratorio, se requiere poco esfuerzo para determinar la

direccin de estos componentes de la aceleracin. Recuerde que la velocidad instantnea de un

punto sobre un eslabn que gira es perpendicular a la lnea que conecta ese punto con el centro de

rotacin. Cualquier cambio en la magnitud de esta velocidad crea una aceleracin tangencial, que

tambin es perpendicular a la lnea que une el punto con el centro de rotacin. La magnitud de la

aceleracin tangencial del punto A sobre un eslabn 2 que gira se expresa como:

( )
= = = =

Ecuacin 2a

Es muy importante recordar que la aceleracin angular en la ecuacin 2a se debe expresar en

unidades de radianes por tiempo al cuadrado. Los radianes por segundo al cuadrado son la unidad

2
ms comn, la aceleracin tangencial que acta en la direccin del movimiento cuando la

velocidad se incrementa o el punto acelera. Por el contrario, la aceleracin tangencial acta en

direccin opuesta al movimiento cuando la velocidad disminuye o el punto desacelera.

3. ACELERACIN NORMAL

Cualquier cambio en la direccin de la velocidad crea una aceleracin normal, la cual siempre

se dirige hacia el centro de rotacin. La figura 3a muestra un eslabn que gira a velocidad

constante. La velocidad del punto A se muestra un instante antes y un instante despus de la

configuracin en consideracin, separada por un pequeo ngulo 2 Como el eslabn gira a

velocidad constante, son iguales las magnitudes de y . De modo que = .

La figura 3b ilustra un polgono de velocidades resuelto vectorialmente para obtener el

cambio de la velocidad. Observe que el cambio en el vector de velocidad est dirigido

hacia el centro de rotacin del eslabn. De hecho, la aceleracin normal siempre estar dirigida

hacia el centro de rotacin del eslabn. Esto es as porque como el punto gira alrededor de un

pivote fijo, el vector de velocidad cambiar a lo largo de la curvatura del movimiento. Por

consiguiente, el vector normal a esta curvatura siempre estar dirigido hacia el pivote fijo.

Como es pequeo en la figura 3a, se establece la siguiente relacin:

Debido a que la aceleracin se defini como el cambio de velocidad durante el tiempo

transcurrido, al dividir ambos lados de la expresin anterior entre el tiempo, se obtiene:


= = =

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Usando la ecuacin que relaciona las magnitudes de la velocidad lineal y la velocidad angular, se

derivan de las siguientes ecuaciones de la magnitud de la aceleracin normal de un punto:

= = ( ) =


= = ( )=

Figura 3

4. ACELERACIN DE CORIOLIS

Los ejemplos utilizados en los anlisis anteriores de la aceleracin incluyeron slo

mecanismos con juntas de pasador o la inversin del mecanismo manivela-corredera en la que el

bloque deslizante no gira. Cuando una junta deslizante est presente en un eslabn rotatorio, una

componente adicional de la aceleracin estar presente, la componente Coriolis, as nombrada en

honor de su descubridor. La figura 4a muestra un sistema simple de dos eslabones que consiste en

un eslabn con una ranura radial y un bloque que se desliza dentro de esa ranura.

La localizacin instantnea del bloque es definida por un vector de posicin (Rp) referido al

origen global en el centro del eslabn. Este vector gira y cambia de longitud conforme se mueve

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el sistema. Como se muestra, ste es un sistema con dos grados de libertad. Las dos entradas al

sistema son la aceleracin angular () del eslabn y la velocidad de deslizamiento lineal relativa

( ) del bloque con respecto al disco. La velocidad angular es el resultado del historial de

tiempo de la aceleracin angular. La situacin mostrada, con una en sentido contrario al de las

manecillas del reloj y una en el sentido de las manecillas del reloj, implica que con anterioridad

en el tiempo el eslabn haba sido acelerado hasta que alcanz una velocidad angular en el

sentido de las manecillas del reloj y ahora se desacelera. La componente de transmisin de la

velocidad ( ) es el resultado de la del eslabn que acta en el radio Rp cuya magnitud

es p.

La situacin en la figura 4 se muestra en un instante de tiempo. No obstante, las ecuaciones

que se deriven sern vlidas en todo momento. Se desea determinar la aceleracin en el centro del

bloque (P) sometido a este movimiento combinado de rotacin y deslizamiento. Para ello,

primero se escribe la expresin para el vector de posicin Rp el cual localiza el punto P.

Ecuacin 4a

Observe que existen dos funciones de tiempo en la ecuacin 4a, p y . Cuando se diferencia con

respecto al tiempo se obtienen dos trminos en la expresin de velocidad:

= +

Ecuacin 4b.1

stos son la componente de transmisin y la componente de deslizamiento de la velocidad.

= +

Ecuacin 4b.2
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El trmino es la componente de transmisin y est dirigida a 90 grados con respecto al eje

de deslizamiento el cual, en este ejemplo, coincide con el vector de posicin Rp. El trmino p

punto es la componente de deslizamiento y est dirigida a lo largo del eje de deslizamiento en la

misma direccin que el vector de posicin en este ejemplo. Su suma vectorial es Vp como se

muestra en la figura 4a.

Para obtener una expresin para la aceleracin, se debe diferenciar la ecuacin 4b con

respecto al tiempo. Observe que la componente de transmisin contiene tres funciones de tiempo,

p, y . La regla de la cadena dar tres trminos para este trmino. La componente de

deslizamiento de la velocidad contiene dos funciones de tiempo, p y , que producen dos

trminos en la derivada para un total de cinco trminos, dos de los cuales resultan ser iguales.

= ( + + ) + ( + )

Ecuacin 4c.1

Al simplificar y reunir los trminos:

= ( + + )

Ecuacin 4c.2

Estos trminos representan las siguientes componentes:

= ( + + + )

Ecuacin 4c.3

Observe que el trmino Coriolis apareci en la expresin de aceleracin a consecuencia de la

diferenciacin, simplemente porque la longitud del vector p es una funcin del tiempo. La

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magnitud de la componente Coriolis es dos veces el producto de la velocidad de deslizamiento y

la velocidad angular del eslabn que contiene la ranura. Su direccin est girada a 90 grados de la

del vector de posicin original Rp o en el sentido de las manecillas del reloj o al contrario, segn

el sentido de . Las cuatro componentes de la ecuacin 4c se muestran al actuar en el punto P en

la figura 4a. La aceleracin total Ap es la suma vectorial de los cuatro trminos, como se muestra

en la figura 4c. Observe que el trmino de la aceleracin normal en la ecuacin 4c.2 es negativo,

as que se convierte en una resta cuando se sustituye en la ecuacin 4c.3

Esta componente de la aceleracin de Coriolis siempre se presenta cuando existe una

velocidad de deslizamiento asociada con cualquier miembro que tambin tiene una velocidad

angular. Sin uno u otro de esos dos factores, la componente Coriolis ser cero. Probablemente

haya experimentado la aceleracin de Coriolis durante un paseo en un carrusel o volantn. Si

intenta caminar radialmente de afuera hacia dentro (o viceversa) mientras el carrusel gira, ser

lanzado de lado por la fuerza inercial producida por la aceleracin de Coriolis.

Observe que, en la solucin analtica aqu presentada, la componente de Coriolis ser tomada

en cuenta automticamente en tanto la diferenciacin se haga de manera correcta. Sin embargo,

cuando se realiza un anlisis grfico de la aceleracin, se debe estar alerta para reconocer la

presencia de esta componente, calcularla e incluirla en los diagramas vectoriales cuando sus dos

constituyentes y no son cero

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Figura 4

5. ANLISIS GRFICO DE ACELERACIN (POLGONO VECTORIAL)

Histricamente, los mtodos grficos fueron la nica manera prctica de resolver estos

problemas de anlisis de la aceleracin. Con algo de prctica, y con las herramientas apropiadas

tales como una mquina de instrumentos o un paquete CAD, se pueden encontrar ms o menos

rpido las aceleraciones de puntos particulares de un mecanismo para cualquier posicin inicial al

dibujar diagramas vectoriales. No obstante, si se han de encontrar aceleraciones en muchas

posiciones del mecanismo, cada nueva posicin requiere que se dibuje un juego completamente

nuevo de diagramas vectoriales. Muy poco del trabajo realizado para encontrar las aceleraciones

en la posicin 1se utilizara en la posicin 2, etc. ste es un proceso an ms tedioso que el del

anlisis grafico de la velocidad porque son ms componentes los que se dibujan. Sin embargo, este

mtodo todava tiene valor histrico ya que proporciona una comprobacin rpida de la solucin

obtenida mediante un programa de computadora. Solo debe realizarse la comprobacin de unas

cuantas posiciones para comprobar la validez del programa.

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Para resolver grficamente cualquier problema de anlisis de aceleracin, se requieren slo tres

ecuaciones, la ecuacin 5a y las ecuaciones 5b

| | = =

| | = =

ECUACIN 5b

= +

( + ) = ( + ) + ( + )

ECUACIN 5a

Observe que las ecuaciones escalares 5b definen slo las magnitudes ( , ) de las

componentes de aceleracin de cualquier punto en rotacin. En un anlisis grafico del Caso 1 (Dos

puntos en el mismo cuerpo), las direcciones de los vectores debidos a las componentes centrpeta

y tangencial de la diferencia de aceleracin son perpendiculares y se encuentran a lo largo del radio

de rotacin, respectivamente. Por lo tanto, si se conoce o se supone el centro de rotacin, tambin

se conocen las direcciones de las componentes de la diferencia de aceleracin generadas por esa

rotacin, y sus sentidos sern compatibles con la velocidad angular y la aceleracin angular

del cuerpo.

La figura 5 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin particular. Se desea

encontrar las aceleraciones de los eslabones 3 y 4 ( , ) y las aceleraciones lineales de los puntos

A, B y C ( , , ). El punto C representa cualquier punto de inters general tal como un punto

del acoplador. El mtodo de solucin es vlido para cualquier punto de cualquier eslabn. Para

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resolver este problema se deben conocer las longitudes de todos los eslabones, las posiciones

angulares de todos los eslabones, las velocidades angulares de todos los eslabones y la aceleracin

de entrada instantnea de cualquier eslabn motriz o punto motriz. Suponiendo realizado el diseo

de este mecanismo, se podrn reconocer o medir las longitudes de los eslabones. Tambin 3 se

debe realizar primero un anlisis completo de la posicin y velocidad para hallar los ngulos y

y las velocidades angulares y dadas la posicin , la velocidad angular y la

aceleracin de del eslabn de entrada.

FIGURA 5

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6. SOLUCIONES ANALTICAS PARA EL ANLISIS DE ACELERACIN

Para los conocidos mecanismos de manivela-corredera y de cuatro barras, se dispone de

soluciones algebraicas de forma cerrada. Estas se proporcionan en las siguientes secciones.

6.1 Mecanismos de manivela-corredera


En la figura 6a se presenta un mecanismo de manivela-corredera en general que se define solo

por las dimensiones L1, L2 y L3. Con un grado de libertad, nicamente se debe especificar el

movimiento de un eslabn para impulsar los otros eslabones. Con mucha frecuencia es la manivela

la que se impulsa y se especifican 2, 2 y 2. Para resolver fcilmente un mecanismo de manivela-

corredera, estn disponibles las ecuaciones de aceleracin (en funcin de 2, 2 y 2).

Las ecuaciones de aceleracin son:

+
=

Figura 6a Mecanismo de manivela-corredera descentrado.

6.2 Mecanismo de cuatro barras


En la figura 6b se ilustra un mecanismo de cuatro barras general que se define nicamente con

las dimensiones L1, L2, L3 Y L4. Con un grado de libertad, tan solo se debe especificar el

movimiento de un eslabn para impulsar los otros eslabones, con mucha frecuencia es la manivela

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la que se impulsa y se especifican 2, 2 y 2. Para resolver fcilmente un mecanismo de cuatro

barras, est disponible la ecuacin de aceleracin (en funcin de 2, 2 y 2).

Las ecuaciones de aceleracin son:

( ) + ( ) + ( )
=
( )

( ) + ( ) ( ) +
=
( )

Figura 6b Mecanismo de cuatro barras.

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CONCLUSIN

En los puntos ya explicados y detallados minuciosamente de lo que trata realmente el anlisis

de un sistema mecnico para el clculo de la aceleracin mediante ciertos mtodos para obtener un

resultado propiamente del problema, se distingue que el mtodo grafico es en cierto punto un

mtodo ms libre con respecto a las variables y que el mtodo analtico es ms mecnico y no

anlogo con respecto al otro y que su solucin por ambos mtodos son confiables. Y debido a las

velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con las muchas

posiciones relativas geomtricas que se pueden dar, el anlisis cinemtico de un mecanismo de

estabones articulados es relativamente complejo, por ende, lo ms importante en el estudio, anlisis

y diseo de una mquina, en donde sus velocidades y aceleraciones son evaluados ms a fondo

teniendo los conocimientos en los campos de la dinmica, el anlisis de esfuerzos, la

termodinmica, la transmisin de calor y las propiedades de los materiales.

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BIBLIOGRAFA

Robert L. Norton Diseo de maquinaria, cuarta edicin

Joseph E. Shigley & John J. Uicker Jr - Teora de Mquinas y Mecanismos

David H. Myszka Maquinas y mecanismos, cuarta edicin

Arthur G. Erdman Diseo de mecanismos, tercera edicin

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