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La movilidad de un sistema mecnico se clasifica dependiendo sus grados de libertad (GDL) que
posee. Los grados de libertad en un sistema son el numero de parmetros (mediciones)
independientes que se requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio y en
cualquier instante de tiempo. Los GDL contienen una infinidad de conjuntos de parmetros
posibles. En la mayora de los casos se presentan tres parmetros (mediciones) por conjunto, tales
como dos longitudes y un ngulo, para definir la posicin de un sistema de un cuerpo rgido en un
movimiento plano por lo que se dice que este sistema tiene 3 GDL. En un segundo caso se presenta
un sistema de seis parmetros que definen sus 6 GDL, este conjunto de parmetros podra utilizarse
como tres longitudes y tres ngulos para definir la posicin de un cuerpo rgido en el espacio
tridimensional.
As mismo dentro de un sistema mecnico podemos encontrarnos con el segundo factor importante
que es el movimiento, los cuerpos rgidos son libres de moverse dentro de un marco de referencia
en general podramos decir que este cuerpo tendr un movimiento complejo, el cual combina
simultanea la rotacin y traslacin. Los tipos de movimiento que ocuparemos dentro de este tema
son tres, el primero de ellos es la Rotacin Pura, que como su nombre lo dice un cuerpo rgido posee
un punto que acta como centro de rotacin el cual el cuerpo solo cambiara su orientacin angular.
El segundo movimiento es la Traslacin Pura, en el cual un cuerpo hace una trayectoria paralela esto
se refiere a que cambia solo su posicin lineal y no su orientacin angular. El tercer movimiento es
el Complejo el cual combina los dos movimientos anteriores ya mencionados.
Un eslabn es aquel cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos (binario) que son puntos de
unin con otros eslabones, aunque tambin podemos encontrar eslabones con mas de dos nodos
como los eslabones ternarios y cuaternarios. La junta es la conexin entre dos o mas eslabones (en
sus nodos) los cuales permiten algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones
conectados.
Un Par Inferior se utiliza para describir las Juntas con contacto superficial, este termino sirve para
describir aquellas juntas con contacto de punto o de lnea. Existen seis tipos de Pares Inferiores
posibles dependiendo sus grados de libertad y sus smbolos, en primer instancia tenemos los Pares
de Revoluta (R) y los Prismticos (P) estos son tiles en un mecanismo plano, despus tenemos los
Pares de Tornillo (H), Cilndrico (C), Esfrico (S) y los Pares Inferiores Planos (F) que son las
combinaciones de los Pares de Revoluta y/o Prismticos.
De tal manera que podemos clasificar las juntas (pares) por el numero de GDL que permiten entre
los dos elementos unidos. Dentro de la clasificacin de las juntas tenemos:
Se mencionan conceptos dentro de la cinemtica que nos ayudaran a comprender mejor el diseo
de los mecanismos.
Por lo tanto decimos que una maquina es un conjunto de mecanismos acomodados que transmiten
fuerzas y/o realizan trabajos.
Ahora se define una Manivela como un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada
a una bancada. Un Balancn es aquel eslabn que tiene una rotacin oscilatoria (vaivn) y que esta
de igual manera pivotada a la bancada. Un Acoplador o Biela es el eslabn o eslabones que tienen
un movimiento complejo y este no esta pivotado a la bancada. Y por ultimo una Bancada es
cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) con respecto a un margen de referencia.
Durante este tema se habla sobre los Grados De Libertad (GDL) los cuales se definen como el numero
de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible y/o tambin como el
nmero de coordenadas independientes requerido para definir su posicin. Los GDL tambin se les
llama MOVILIDAD (M). Los GDL como ya lo vimos anteriormente funcionan en mecanismos planos
y en mecanismos espaciales, dentro de los mecanismo planos encontramos dos tipos de cadenas:
Cadena Abierta y Cadena Cerrada.
Para sacar el GDL se proporciona la ecuacin M=3(L-1)-2J1-J2 que se basa en las modificaciones de
que hace Kutzbach a la ecuacin de Gruebler.
Dentro de los mecanismos y estructuras podemos determinar mediante los GDL el carcter
completo de un ensamble de eslabones, existen solo tres posibilidades, la primera es cuando el GDL
es un resultado positivo se dice que este ser un mecanismo, el segundo es cuando el GDL es
exactamente 0 en este caso se dice que se obtendr solo una estructura, y por ultimo es cuando el
el GDL es negativo este dar como resultado una estructura precargada.
El segundo mecanismo es el de Rueda y Trinquete, el cual el brazo de empuje gira entorno al centro
de la rueda dentada y se mueve hacia delante y hacia atrs para indexar la rueda. El trinquete motriz
que es la rueda dentada hace girar la rueda en sentido contrario a las manecillas del reloj, evitando
que la rueda invierta su direccin mientras que el trinquete motriz regresa.
El tercer y ultimo mecanismo es el de Ginebra Lineal, un mecanismo anlogo a un dispositivo de
yugo escoces abierto con yugos mltiples. Se puede utilizar como mando de banda transportadora
intermitente con las ranuras dispuestas a lo largo de la cadena o banda transportadora.
Otro factor importante dentro del tema es la inversin de mecanismo, el cual una inversin es creada
por la conexin a tierra de un eslabn diferente en la cadena cinemtica.
Por lo tanto los movimientos que resultan de estas inversiones pueden ser muy diferentes, pero
existen casos en que algunas inversiones de un eslabonamiento puede producir movimientos
similares a otras inversiones del mismo eslabonamiento.
Se denotaran las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones
distintas.
De Clase l. S + L < P + Q :
Si se fija cualquier eslabn adyacente al mas corto, se obtiene un mecanismo Manivela-
Balancn, donde es el eslabn mas corto girara por completo y el otro eslabn oscilara
pivotado a la bancada.
Si se fija el eslabn mas corto, se obtendr una Doble-Manivela, en la que ambos eslabones
pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, as como lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabn opuesto al mas corto, se obtendr un Doble-Balancn De Grashof, en el
que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el acoplador realiza una
revolucin completa
De Clase ll. S + L = P + Q :
Este es el caso especial de Grashof en esta clase todas las inversiones sern Dobles-
Manivelas o Manivela-Balancn, pero tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin
de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales.
Los eslabonamientos de paralelogramo son muy tiles, ya que duplica con exactitud el movimiento
rotatorio de la manivela impulsora en la impulsada y en el caso de la disposicin de doble
paralelogramo es bastante til tambin ya que produce un acoplador en traslacin que permanece
horizontal en todas las posiciones. Con base en esto Baker desarrollo un esquema de clasificacin
del eslabonamiento de cuatro barras, en el cual cada eslabn se designa con una letra basada en su
tipo de movimiento cuando se conecta a los dems eslabones. Si un eslabn puede realizar una
revolucin de vuelta completa con respecto a los dems eslabones este ser Manivela (C) o de lo
contrario ser Balancn (R).
Anteriormente hemos visto que el eslabonamiento mas simple con un GDL es el mecanismo de
cuatro barras, sin embargo existen otros como veremos a continuacin.
Los eslabonamientos de cinco barras engranados producen movimientos mas complejos que el
mecanismo de cuatro barras a expensas del eslabn agregado y el juego de engranes. Mientras que
los eslabonamientos de seis barras de Watt se pueden considerar como dos eslabonamientos de
cuatro barras en serie y que comparten dos eslabones en comn. El mecanismo de seis barras de
Stephenson puede ser considerado como dos eslabonamientos de cuatro barras conectadas en
paralelo y que comparten dos eslabones en comn.
Los mecanismos flexibles producen movimientos similares con pocas partes y pocas juntas fsicas.
Los eslabones que son flexibles son capaces de sufrir deflexiones significativas en respuesta a una
carga. Algunas ventajas de usar eslabones flexibles sobre los mecanismos convencionales, son la
reduccin del numero de partes, la eliminacin de la holgura en las juntas , la inherente carga del
resorte y las potenciales reducciones del costo, el desgaste, el peso y el mantenimiento en
comparacin con los otros mecanismos convencionales.
Los motores y propulsores son otra parte importante dentro de los mecanismos, son la fuente de
energa mas comn para un motor es la electricidad, pero el aire comprimido y el fluido hidrulico
presurizado tambin se utilizan para accionar motores neumticos e hidrulicos.
Los motores elctricos, se clasifican tanto por su funcin como por su configuracin elctrica. La
divisin de configuracin elctrica principal se encuentra en motores de CA y CD, que se refieren a
la corriente alterna y corriente directa respectivamente.
La corriente alterna en general es suministrada por compaas elctricas mientras que la energa
directa permanece constante con el tiempo, y es suministrada por generadores o bateras y es muy
utilizada en vehculos.
BIBLIOGRAFIA
ROBERT L. NORTON. (2009). FUNDAMENTOS DE CINEMATICA. En DISEO DE MAQUINARIA(28-72).
MEXICO: Mc Graw Hill.