Geodesia: Ciencia que estudia la forma y medida de la Tierra

Geodesia Geodesia La geodesia a traves de la Historia
Cartografa Cartografa Modelos de Tierra

Sistemas de referencia. Tiempos Sistemas de referencia. Tiempos Modelos gravitatorios de la Tierra
Modelos de Tierra en la Antiguedad

En tiempos antiguos (primeras civilizaciones), los
desplazamientos eran muy cortos y por tanto el efecto de la
curvatura muy poco apreciable.
Navegacion Aerea
Por tanto, tpicamente se asuma un modelo de Tierra plana1 .
Tema 1: Geodesia. Cartografa. Sistemas de referencia.
Tiempos. No obstante ya haba algunos efectos
apreciables para una mente observadora:
En un eclipse de Luna, la sombra de la
Tierra es circular (y si la Tierra fuera un
disco?).
Cuando un barco se adentra en el mar, lo
ultimo que desaparece son las velas!
Los griegos fueron los primeros en proponer
otro modelo de Tierra diferente: una Tierra
esferica.
1
Aun existe quien as lo piensa, p.ej. los miembros de la Flat Earth Society. 3 / 67
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Cartografa Modelos de Tierra Cartografa Modelos de Tierra
Sistemas de referencia. Tiempos Modelos gravitatorios de la Tierra Sistemas de referencia. Tiempos Modelos gravitatorios de la Tierra
Geodesia Modelos de Tierra en la Antiguedad

Geodesia: Ciencia que se ocupa de la forma, medida y
Los griegos eligieron una esfera por coherencia con las
representacion de la Tierra y de su campo gravitatorio.
observaciones, pero sobre todo por motivos filosoficos: la
Tambien estudia otros fenomenos, como por ejemplo el
esfera es el solido mas perfecto.
movimiento de las placas tectonicas, la rotacion de la Tierra,
Entre otros, argumentaron que la Tierra era una esfera
el desplazamiento de los Polos o las mareas.
Pitagoras, Aristoteles, Platon o Arqumedes.
Forma de la Tierra: Se plantean modelos locales
(utiles para una cierta region, como por ejemplo o El primero en estimar la circunferencia de la
un pas) o globales. esfera terrestre fue Eratostenes, alrededor
Medida de la Tierra: A pequena escala (topografa: del ano 240 A.C.
estudios geodesicos, triangulaciones geodesicas con
Eratostenes de Cirene era un matematico,
teodolitos), o a gran escala (radio de la Tierra,
aplanamiento, etc...). poeta, atleta, geografo y astronomo griego.
Representacion de la Tierra: En este aspecto, Tambien estimo la inclinacion del eje de la
ntimamente ligada a la cartografa. Tierra con respecto a la eclptica (plano
Campo gravitatorio de la Tierra: en este aspecto se donde orbita la Tierra en torno al Sol), y se
denomina geodesia fsica (rotacion, mareas, le atribuye estimar la distancia Tierra-Sol y
densidad de las capas de la Tierra...). 2 / 67 la invencion del ano bisiesto. 4 / 67
Midiendo la circunferencia de la Tierra Modelo de Tierra elipsoidal

Eratostenes uso trigonometra para medir el radio de la Tierra, Cassini (Francia, s.XVIII) midio con precision un arco de
supuesta esta esferica (el radio real es aproximadamente 6370 meridiano y observo el siguiente fenomeno: tomando como
kilometros). referencia Pars, 1 grado de arco medido hacia el Norte era
En Asuan, durante el Solsticio de Verano, el Sol se encontraba mas largo que un grado de arco medido hacia el Sur.
totalmente vertical. Que es el Solsticio de Verano y
Para resolver la discrepancia, propuso un
que implica que el Sol este vertical?
modelo elipsoidal (de revolucion) de la
El mismo da, en Alejandra, un obelisco Tierra, de forma que el radio en el Polo es
proyectaba una sombra de angulo 7,12o . mayor que el radio en el Ecuador.
Eratostenes saba que la distancia entre Huygens y Newton haban propuesto
Alejandra y Asuan era de unos 5000 decadas atras el modelo opuesto, un
estadios. elipsoide de revolucion con mayor radio en el
En unidades modernas, 1 estadio = 157.5 Ecuador que en el Polo.
metros. El asunto se convertio en una cuestion de
Ejercicio: Reproducir el calculo de orgullo nacional, Francia vs. Gran Bretana.
Eratostenes. 5 / 67 7 / 67

Modelo de Tierra esferico La geodesia en tiempos modernos

La academia de Ciencias francesa mando una expedicion a
Posteriormente Ptolomeo (en el siglo II D.C.) estimo el
regiones polares para hacer medidas mas precisas.
permetro de la Tierra en 29000 kilometros (realmente son
Las medidas dieron la razon a los ingleses.
unos 40000 kilometros). Dado el prestigio de Ptolomeo, esta
Este fue el primer avance importante en geodesia en casi 20
estimacion se mantuvo durante la Edad Media y Renacimiento
siglos.
y fue la utilizada por Colon para planear su viaje a las Indias.
En el siglo XIX, la geodesia aparece como
Si la Tierra es esferica, se pueden definir ciencia independiente gracias a las
latitud, longitud, meridianos y paralelos. contribuciones de Bessel, Gauss, etc...
Cual es la latitud y longitud de Sevilla? En tiempos modernos, la geodesia ha
que longitud tiene un cierto arco dado experimentado un nuevo auge gracias a la
sobre un meridiano? y sobre un paralelo? exploracion del espacio.
Tomando el radio de la Tierra como 6366.7 Sistemas basados en satelites como GPS y
kilometros, que longitud cubre un minuto otros permiten determinar medidas
de arco de meridiano? (1=1/60 grados) geodeticas con una precision antes
6 / 67 inalcanzable. 8 / 67
Modelos de Tierra Elipsoides de referencia

Dependiendo del objetivo que se pretende alcanzar, en
diferentes disciplinas se pueden emplear diferentes modelos de Existen muchos elipsoides definidos, que aproximan mejor
Tierra. diferentes zonas de la Tierra.
En estudios simplificados y locales se puede usar Tierra plana Es sencillo convertir coordenadas de un elipsoide a otro.
(p. ej. en Mecanica del Vuelo).
En el otro extremo esta la superficie topografica de la Tierra: En la actualidad ha emergido un estandar
es la forma real de la Tierra, pero para poder usarla hacen comunmente aceptado en todo el mundo.
falta infinitos puntos: no es practica en la mayor parte de los Se denomina Elipsoide Internacional de
casos. Referencia WGS84.
Otra posibilidad es definir una superficie ideal, matematica, de
Para el WGS84, re = 6378,137 kilometros y
referencia, admitiendo que la Tierra se parece a pero no es
exactamente dicha superficie. Hay dos posibilidades: 1/f = 298,257224.
Esfera: mas simple pero menos precisa. El uso del WGS84 se debe a que es
Elipsoide de revolucion achatado en los polos. empleado por los satelites GPS; todos los
Finalmente, el geoide es una superficie compleja que aproxima receptores GPS trabajan con coordenadas
bien la topografica, definida en base al modelo geopotencial definidas por el elipsoide WGS84.
(gravitatorio y de rotacion terrestre). 9 / 67 11 / 67

Elipsoides de referencia Otros elipsoides de referencia
Puesto que la Tierra tiene una forma aproximadamente Ejemplos de otros elipsoides de referencia:
elipsoidal, este modelo tiene el merito de ser lo
suficientemente simple como para ser manejable y lo
suficientemente preciso como para ser util en la practica.
Para definir un elipsoide son necesarios dos parametros:
re = semieje ecuatorial (mayor) [a veces llamado a].
rp = semieje polar (menor) [a veces llamado b].
Tpicamente no se emplea b, sino que se

utiliza el factor de achatamiento o de
aplanamiento (flattening): f = 1 rp /re .
En tablas se suele dar mas bien 1/f .
Otra!
alternativa a f es la excentricidad En Espana hasta hace poco se usaba el ED50, basado en el
e = 1 rp2 /re2 . Internacional, pero ahora se usa el GRS80, que es equivalente
(por milmetros) al WGS84.
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Sistema Geografico de referencia Coordenadas geocentricas

Tambien se pueden emplear coordenadas
esfericas tradicionales:Un punto P queda
Tambien llamado ejes Tierra o ECEF (Earth determinado por el radio r (medido desde el
Centered, Earth Fixed). centro de la Tierra), la latitud geocentrica C y
la longitud geocentrica C .
Ligado a la Tierra, rota con ella.
Es evidente que C = , al ser el elipsoide de
Util para referenciar posiciones en toda la
revolucion. No obstante, "= C .
Tierra.
En la figura se ha elegido un meridiano por el
Coordenadas cartesianas:
que se ha cortado el elipsoide.
xECEF = [x ECEF y ECEF z ECEF ]T .
Usando la figura se pueden demostrar las
El plano Ox e y e contiene al Ecuador y el
formulas de la anterior transparencia.
plano Ox e z e al Meridiano de Greenwich.
La forma de la Tierra se asimila al elipsoide Relacion con las coordenadas cartesianas:
q
WGS84. x ECEF = r cos C cos C , r = (x ECEF )2 + (y ECEF )2 + (z ECEF )2 ,
y ECEF
y ECEF = r cos C sen C , tan C = ,
x ECEF
z ECEF = r sen C , tan C = q z ECEF .
13 / 67 (x ECEF )2 +(y ECEF )2 15 / 67

Coordenadas geodeticas o geodesicas Pasar de coordenadas cartesianas a geodesicas

Dadas las coordenadas geodesicas, es inmediato obtener las
Un punto queda determinado por su coordenadas x ECEF .
altitud h, latitud geodesica y longitud El procedimiento inverso ha de hacerse numericamente.
geodesica . Unicamente se puede calcular con facilidad de
ECEF
Observese que h mide la altitud sobre tan = yx ECEF .
una perpendicular al suelo (vertical Para ello conviene definir la funcion N() = r2e 2 y
local) que no coincide en general con 1e sen
"
escribir p = (x ECEF 2
) + (y ECEF 2
) .
una lnea que una el punto con el
centro de la Tierra. z ECEF
Relacion con las coordenadas cartesianas: 1 Asumir h0 = 0. Entonces tan 0 = p(1e 2 )
.
re
!
re
! 2 Iterar para i = 0, 1, . . .:
ECEF re
x = h+ p
1 f (2 f ) sen2
cos cos = h+ p
1 e2 sen2
cos cos ,
a Calcular Ni = .
! ! 1e 2 sen2 i
p
cos i Ni .
re re
y
ECEF
= h+ p cos sen = h+ p cos sen , b Calcular hi+1 =
1 f (2 f ) sen2 1 e 2 sen2 ECEF
! ! c Calcular i+1 de tan i+1 = z . Volver a (a).
ECEF re (1 f )2 2
re (1 e ) N
z = h+ p sen = h+ p sen . p 1e 2 N +hi
i i+1
1 f (2 f ) sen2 1 e 2 sen2
3 Parar cuando el procedimiento iterativo converja.
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Sistema de referencia local y radios de curvatura La rotacion de la Tierra

En la figura se ve un sistema de ejes
definido localmente, llamado NED:
North-East-Down. La Tierra rota con una velocidad e en torno al eje z e . Puesto
que los ejes ECEF son solidarios con la Tierra, en dichos ejes
Coincide con el sistema definido por las
hay que anadir las fuerzas de inercia ficticias.
coordenadas curvilineas , , h, de
forma que N=e , E=e , D=e h . Concretamente aparece una aceleracion centrfuga, dada por
acent = e ( e x ECEF ).
Dicho sistema es fundamental en ' (T
navegacion aerea, a veces se llama Se tiene que acent = e2 x ECEF y ECEF 0 .
navigation frame. e2 r 2 cos2 C
Si escribimos U = 2 , se tiene que acent = U .
El radio de curvatura del elipsoide a lo largo de un meridiano Notese que desde el punto de vista de un observador, la
2)
( =cte) es Rmer = (1ere2(1e
sen2 )3/2
. aceleracion centrfuga es completamente indistinguible de la
El radio de curvatura del elipsoide a lo largo de un paralelo gravitatoria.
Rnormal
( =cte) es , donde Rnormal = r2e 2 .
cos 1e sen
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Modelos gravitatorios El geopotencial

Si la Tierra fuera una esfera perfecta, homogenea por capas
esfericas (como una cebolla), la aceleracion de la gravedad g
sera igual a G = r 3e r , donde r = x ECEF . Por tanto a todos los efectos se puede sumar la aceleracion
En realidad, se tiene que G = G (r , , ). centrfuga a la gravitatoria, y considerar la suma como la
Para estudiar G es mas sencillo usar un potencial U G y gravedad sentida g .
utilizar coordenadas geocentricas r , C , C . Se tiene por tanto g = G + acent .
Por tanto G = U G , es decir, en esfericas: A nivel de potenciales, U g = U G + U .
G 1 U G 1 U G
G = U r e r + r C e C + r cos C C e C . La funcion U g se denomina geopotencial.
Modelo esferico: U G = re .
Observese que esta misma operacion no se puede realizar con
Modelo elipsoidal
# (J2 ): & la otra fuerza de inercia producto de la no inercialidad del
e $ %
J2 re 2
U = r 1 + 2 r (1 3 sen2 C ) , donde J2 es un
G
sistema de referencia ECEF, que es la fuerza de Coriolis.
coeficiente.
Modelo EGM96: hasta 360 terminos realizando correciones
por la forma de la Tierra y la distribucion masica.
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El geoide Otros modelos gravitatorios de referencia

El geopotencial se utiliza para definir el geoide, una superficie Para simplificar, en ocasiones se usan otros modelos mas
que aproxima la forma verdadera de la Tierra. simples de gravedad, p.ej. gravedad constante. No obstante, si
Se define el geoide como la superficie equipotencial (con se quiere una gran precision habra que utilizar el modelo mas
respecto al geopotencial U g ) que mejor aproxima (en el complejo disponible.
sentido de mnimos cuadrados) el nivel medio del mar global. La mayor parte de los sistemas de navegacion emplean
Con los modelos gravitatorios antes modelos simplificados, donde se define g como un escalar y
expuestos: luego se escribe g n = [0 0 g ], donde n es el sistema de
1 Si se considera la gravedad de una esfera y referencia NED (luego D es hacia abajo).
se desprecia la rotacion de la Tierra, se Nosotros usaremos g = (re +h)
e
2.
tiene que el geoide es una esfera. El WGS84 define un modelo simplificado con algunos
2 Si se considera la gravedad con el modelo coeficientes (no lo usaremos).
J2 (de un elipsoide) y con la rotacion de la
Puesto que el modelo no es correcto, se debe incluir la
Tierra, se obtiene el elipsoide WGS84.
3 Si se considera el modelo completo de
posibilidad de que tenga errores (anomalas gravitatorias):
gravedad EGM96 se obitene el llamado g n = [g g g ], donde y son pequenos angulos, que se
Un geoide (exagerado). geoide EGM96. mantendran constantes en pequenas distancias.
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El geoide Lnea de plomada y deflexion vertical
La linea de plomada o vertical astronomica

En las figuras se puede ver la relacion entre la superficie de la es perpendicular al geoide, y es hacia donde
Tierra (topografica), el geoide, y el elipsoide. en la realidad se dirige g .
Se define N como la undulacion del geoide. Se tiene La linea perpendicular al elipsoide es hacia
N 100 m. En la figura de la izquierda aparece la altura donde se dirige g segun el modelo de la
elipsoidal (como h) y la altura ortometrica o anterior transparencia.
elevacion geoidal (como H). La diferencia entre ambas es la llamada
La altura AGL hAGL es la distancia hasta la deflexion vertical.
superficie, y se define como la altitud menos
la altura elipsoidal.
Un modelo de terreno vendra dado como
una funcion que da la altura elipsoidal
dependiendo de los valores de y . 22 / 67 24 / 67
Geodesia Geodesia
Proyecciones. Mapas y Cartas Proyecciones. Mapas y Cartas
Cartografa Cartografa
Trayectorias ortodromicas y loxodromicas Trayectorias ortodromicas y loxodromicas
Sistemas de referencia. Tiempos Sistemas de referencia. Tiempos
Cartografa Proyecciones.
Cartografa: es la disciplina que estudia la teora y la Otras formas de clasificar una proyeccion podran ser:
confeccion de mapas geograficos y cartas. Por la orientacion de la superficie respecto al Ecuador:
Para ello combina ciencia, tecnica e incluso estetica, partiendo normales, trasversales u oblicuas.
Por la posicion del globo terraqueo respecto a la superficie:
de la premisa de que se puede comunicar informacion
tangente (podra tener una lnea sin deformacion) o secante
geografica de forma efectiva modelando adecuadamente la (podra tener dos lneas sin deformacion).
realidad fsica. Mas importante es el tipo de proyeccion; p.ej. para el caso
Los principales problemas que encuentra la
de un plano:
cartografa son: Gnomonica (la proyeccion pasa por el centro de la
Seleccionar los aspectos geograficos que se Tierra).
muestran en una representacion. Estereografica (pasa por el punto antipodal).
Eliminar la complejidad innecesaria o Ortografica (la proyeccion tiene una direccion fija).
irrelevante contenida en una representacion. Escenografica (la proyeccion viene desde fuera del
Combinar los elementos representativos que globo terrestre).
tiene una representacion para comunicar de
forma efectiva la informacion deseada.
Plasmar la representacion de la realidad
tridimensional sobre una superficie plana (el
mapa o carta): mediante proyecciones. 25 / 67 27 / 67
Geodesia Geodesia
Proyecciones. Mapas y Cartas Propiedades de una proyeccion

Mapas/Cartas: representaciones en un plano y a tamano Las propiedades mas importantes de una proyeccion son:
reducido de la superficie de la Tierra o una parte de ella. Conformidad. Una proyeccion es conforme si preserva los
Un mapa siempre introduce distorsiones (es decir, no es angulos (y por tanto los rumbos); ademas preserva las formas
completamente fiel a la realidad) debido a que la superficie a nivel local. Los meridianos y paralelos siguen siendo
que se pretende representar tiene curvatura. perpendiculares. Muy utiles en navegacion.
Esto fue demostrado matematicamente por Euler. Conservacion de areas. Una proyeccion es equiareal si mantiene
Para crear un mapa se emplea una proyeccion. la proporcion entre areas. Utiles sobre todo en aplicaciones
Concretamente, se proyecta el plano terraqueo sobre una administrativas/polticas.
cierta superficie: Equidistancia: una proyeccion NO puede mantener la
Un plano (proyeccion tipo azimutal). proporcion correcta entre TODAS las distancias. No obstante
Un cilindro (proyeccion cilndrica). s pueden existir algunas lneas con esta propiedad: lneas
Un cono. automecoicas. Una carta que tenga muchas lneas
automecoicas se denomina equidistante.
Un mapa no puede ser conforme y equiareal (Euler); si lo
fuera, sera una representacion perfecta del globo terrestre.
Siempre hay que renunciar al menos a una de las propiedades.
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Proyeccion de Mercator. Proyeccion estereografica.

Muy utilizada en navegacion martima. Util para estudiar las proximidades de
Inventada en el siglo XVI. un punto, p.ej. el Polo.
Cilndrica, trasversal y conforme. Conforme.
Plana, normal, tangente, estereografica.
Ecuaciones matematicas:
x = ) 0 ,) ** Ecuaciones matematicas:
y = ln tan 4 + 2 . x = cos sen( 0 ),
No acotada en y : se suele cortar a y = cos 0 sen sen 0 cos cos( 0 ).
altas latitudes. No acotada: se suele cortar a

Cuanto mas cerca de los polos, mas puntos cercanos al antipodal del
se distorsiona el mapa (observar centro de la proyeccion.
como se ampla la distancia en Util para estudiar las proximidades
proyeccion entre paralelos de un punto.
equidistantes en la realidad). 29 / 67 31 / 67
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Proyeccion cilndrica equidistante. Proyeccion de Lambert.
Permite ver la Tierra completa. Utilizada en navegacion aerea.

Cilndrica, trasversal, tangente, ortografica. Conica, normal, secante
Tpicamente usada para representar trazas de satelites. y estereografica.
Ecuaciones matematicas: Las lineas rectas aproximan rutas
x = 0 , y = . Ecuaciones matematicas:
ortodromicas (ver mas adelante). x = sen(n( 0 )), y = 0 cos(n( 0 )),
Acotada en y . Por tanto, no
donde: ln(cos sec )
1
n = ln(tan(/4 /2) 2
cot(/41 /2))
,
conforme. 2
= F cotn (/4 + /2), 0 = F cotn (/4 + 0 /2),
Tampoco es equiareal. F = 1/n cos 1 tann (/4 + 1 /2).
Su sencillez la hace popular en No acotada se suele reducir a una

representaciones generadas por zona de interes.
ordenador. 2 paralelos automecoicos (1 , 2 ).
Suelen ser locales y no globales.
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Proyeccion azimutal equidistante. Trayectorias ortodromicas. Crculos maximos

En el emblema de la ONU. Una trayectoria ortodromica entre dos puntos de la Tierra es
Azimutal, escenografica, el camino mas corto entre dichos puntos.
tangente, normal. Podemos traducir el problema a terminos matematicos,
considerando un modelo de Tierra esferica.
Dados dos puntos PA y PB en la esfera, dados como (A ,A )
Ecuaciones matematicas:
y (B ,B ), de todas las curva sobre la esfera que unen dichos
x = senc c cos sen( 0 ),
y = senc c [cos 0 sen sen 0 cos cos( 0 )], donde
puntos, cual es la de mnima distancia?
cos c = sen 0 sen cos 0 cos cos( 0 ). Si estuvieramos en el plano, la respuesta es una lnea recta.
Acotada: convierte el punto antipodal en En una superficie con curvatura, dicha curva se denomina
una circunferencia limtrofe. geodesica y en general no es una recta.
Solo libre de distorsion en torno al punto La geometra diferencial da unas ecuaciones para hallar la
central. geodesica en funcion de la primera forma diferencial, los
Todas las distancias medidas desde el smbolos de Christoffel, etc...
punto central son verdaderas (lneas Para el caso de la esfera, la solucion es simple y solo requiere
automecoicas). el uso de geometra elemental.
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Trayectorias mas usuales Crculos maximos
Dado un mapa, un origen y un destino, se plantea el problema En una esfera, un crculo mayor (gran
de encontrar el camino mas apropiado para ir de uno a otro. crculo, crculo maximo) viene dado por la
En la realidad, esta eleccion del camino (que se plasma en el interseccion de un plano que pasa por el
plan de vuelo) esta sujeta a numerosas restricciones. A da de centro de la esfera con la esfera.
hoy, se vuela entre waypoints. ! Las rectas esfericas (geodesicas) son
Ademas habra que tener en cuenta los vientos. los crculos mayores. Observese que
cualesquiera dos rectas esfericas cortan
No obstante, en esta leccion vamos a simplificar el problema y
siempre en dos puntos; por tanto, no
vamos a suponer que en principio cualquier camino es volable.
existen paralelas en geometra esferica.
Ademas supondremos que la Tierra es una esfera de radio Re .
El problema queda reducido a:
Veremos dos posibilidades:
Dados dos puntos, determinar el crculo mayor que contiene a
El camino mas corto: trayectoria ortodromica.
ambos. Es dicho crculo unico?
El camino mas simple de volar: trayectoria loxodromica.
Medir la distancia sobre dicho crculo: dara la distancia entre
los dos puntos.
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Crculo maximo entre dos puntos Calculo de la trayectoria ortodromica

Escribamos los vectores de los puntos:

Dados dos puntos PA = (A , A ), PB = (B , B ), se dice que cos A cos A cos B cos B
PA y PB son antipodales si B = A y B = 180o + A . r A = Re cos A sen A , r B = Re cos B sen B .
sen A sen B
Si PA y PB NO son antipodales, existe un unico crculo
maximo que contenga a ambos. La ortodromica sera el arco Geometricamente, se puede ver que el arco que abarca la
mas corto que los una. ortodromica es el angulo formado por los vectores.
Si PA y PB son antipodales, existen infinitos crculos maximos Por tanto:
que los unen; cualquier semicircunferencia de dichos crculos r A r B = 'r A ''r B ' cos ,
maximos es una ortodromica. Por que? Cual es por tanto la y se llega a:
distancia entre dos puntos antipodales (en millas nauticas)?
cos = sen A sen B + cos A cos B cos(B A )
Son los meridianos ortodromicas?
Son los paralelos ortodromicas? Cual sera la ecuacion implcita que verificaran todos los
puntos de la ortodromica?
Una vez se tiene , dA,B = Re .
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Calculo de la trayectoria ortodromica. Rumbo Calculo del rumbo en la ortodromica I

Recordemos que en una esfera, Como calcular el rumbo del que habra que partir desde A
r = Re [cos cos cos sen sen ]. para recorrer la ortodromica? Recordemos que el rumbo sera
Recordemos ademas los vectores que definen la base local en el angulo entre el vector e en A y la tangente e t en A.
coordenadas curvilneas: En primer lugar, se tiene que el vector normal al plano que

cos cos sen cos sen define la ortodromica sera:
e r = cos sen , e = sen sen , e = cos . n = rA rB
sen cos 0
Por otro lado, e t sera perpendicular tanto a n como a e r en
Fsicamente e r apunta hacia el cenit, e hacia el Norte y e
A. Por tanto:
hacia el Este.
Dada una curva cualquiera en la esfera, se define el rumbo e t (A) = n e r (A) = (r A r B ) e r (A)
(tambien llamado azimut) en un punto de la curva como el Usando la identidad: a (b c) = (a c)b (a b)c, se llega
angulo que forma el vector e con el vector tangente de dicha a:
curva e t , medido en el sentido de las agujas del reloj.
Que significado fsico tienen los rumbos 0o , 90o , 180o y 270o ? e t (A) = e r (A) (r A r B ) = (e r (A) r A )r B (e r (A) r B )r A
En general el rumbo cambiara segun el punto de la curva y el = Re (r B cos r A )
sentido en que se recorra. 38 / 67 40 / 67
Geodesia Geodesia
Calculo del rumbo en la ortodromica II Trayectorias loxodromicas

El modulo de dicho vector e t es: En la practica, un piloto no puede volar una ruta ortodromica
porque el rumbo de la trayectoria se modifica continuamente.
'e t (A)' = 'Re (r B cos r A ) '
" La trayectoria mas facil de volar es una que mantenga el
= Re (r B cos r A ) (r B cos r A ) rumbo constante.
!
= Re Re2 + cos2 Re2 2Re2 cos2 = Re2 sen Una trayectoria loxodromica entre dos puntos de la Tierra es
el camino mas corto entre dichos puntos tal que el rumbo de
Por tanto el vector e t normalizado es: dicho camino es constante.
Por tanto, son faciles de volar para un piloto humano.
e r (B) cos e r (A)
e t (A) = Una trayectoria ortodromica sera mas corta, pero no volable;
sen
por tanto se puede aproximar por varios segmentos
El rumbo (A) se encontrara de loxodromicos.
Son los meridianos loxodromicas?
e (A) e r (B) cos e (A) e r (A)
cos (A) = e (A)e t (A) = Son los paralelos loxodromicas?
sen
Son las loxodromicas curvas cerradas?
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Calculo del rumbo en la ortodromica III Calculo de la loxodromica I

Luego finalmente: En primer lugar resolvamos el problema inverso: dado un
rumbo y un punto inicial, que curva se obtiene si se vuela
e (A) e r (B) con dicho rumbo constante?
cos (A) =
sen Supongamos que describimos la curva sobre la esfera con una
Sustituyendo el valor de los vectores, se llega a: ecuacion del tipo = ().
Ejercicio: probar que se llega a una ecuacion diferencial
cos A sen B cos B sen A cos(B A ) " 1
cos (A) = cos = tan .
sen Integrando llegamos a la siguiente ecuacion:
/ 0
Es el rumbo constante en todos los puntos de la tan (/4 A /2) A
ln =
ortodromica? tan (/4 /2) tan
Como se resolvera el problema inverso? (Dado un punto Cual sera la distancia entre dos puntos de una loxodromica?
inicial, un rumbo inicial y una distancia a volar, determinar el Recordar: 1
punto al que se llega siguiendo una ortodromica). d= 'e t 'd
Cual es el rumbo en el caso antipodal? A
"
2
Se llega a: d = Re 1 + tan ( A ).
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Calculo de la loxodromica II Trayectorias ejemplo: Sevilla-Madrid
Ya podemos resolver el problema directo: dados dos puntos A

y B, hallar la loxodromica que los une y la distancia
loxodromica que los separa.
En primer lugar hallar el rumbo de la ecuacion:
/ 0 !& 0
56.7*,8)0179-)(4
!&("
tan (/4 A /2) B A !"
ln = !"(" :9,6)963*/-
;6<6)963*/-
tan (/4 B /2) tan !' 0
&#
! "! #!! #"! $!! $"!
)*+,-./*-0123(4
%!! %"! &!! &"!
5-,*,8)0179-)(4
&!
%?
En segundo
" lugar calcular la distancia de: %>
%= 0
:9,6)963*/-
;6<6)963*/-
d = Re 1 + tan2 (B A ).
! "! #!! #"! $!! $"! %!! %"! &!! &"!
)*+,-./*-0123(4
$"(" 0
@83A60179-)(4
$"
Tener cuidado con los casos especiales!! $&("
$& :9,6)963*/-
;6<6)963*/-
$%(" 0
! "! #!! #"! $!! $"! %!! %"! &!! &"!
En una proyeccion de Mercator las loxodromicas son rectas.

)*+,-./*-0123(4
45 / 67 47 / 67
Geodesia Geodesia
Trayectorias ejemplo Trayectorias ejemplo: Sevilla-Nueva York

Estudiemos las trayectorias entre Sevilla ( = 5o 59# W,
= 37o 24# N) y las ciudades:
Madrid ( = 4o 1" W, = 40o 46" N).
Nueva York ( = 73o 58" W, = 40o 47" N).
Melbourne ( = 144o 58" E, = 37o 49" S). ! 0
67.8*,9)018:-)45
Los resultados obtenidos fueron los siguientes:
!#!
!%!
!'! ;7<7):73*/-
=:,7):73*/-
!(! 0
! "!!! #!!! $!!! %!!! &!!! '!!!
Ciudad Distancia (ort., km) Rumbo inicial (grados, ort) Distancia (lox., km) Rumbo (lox., grados) )*+,-./*-012345
%& 0
Madrid 410.0943 23.78 410.1023 24.38
6-,*,9)018:-)45
NY 5716.03 296.26 5864.08 273.67 %!
Melbourne 17427.04 100 17601.17 118.3 ;7<7):73*/-
=:,7):73*/-
$& 0
! "!!! #!!! $!!! %!!! &!!! '!!!
)*+,-./*-012345
Si numericamente se calculan los mismos casos sobre el $!! 0
elipsoide WGS84, se obtienen los siguientes resultados:

>93?7018:-)45
#(!
#'! ;7<7):73*/-
=:,7):73*/-
#%! 0
Ciudad Distancia (ort., km) Rumbo inicial (grados, ort) Distancia (lox., km) Rumbo (lox., grados) ! "!!! #!!! $!!!
)*+,-./*-012345
%!!! &!!! '!!!
Madrid 410.64 23.86 410.65 24.47

NY 5742.7 296.26 5891.5 273.65
Melbourne 17469 99.86 17644 118.16
46 / 67 48 / 67
Geodesia Geodesia
Proyecciones. Mapas y Cartas Sistemas de referencia
Trayectorias ortodromicas y loxodromicas Tiempos
Trayectorias ejemplo: Sevilla-Melbourne Sistemas de referencia usuales en Navegacion Aerea
Veremos los siguientes sistemas de referencia:

Sistema inercial geocentrico (ECI: Earth Centered Inertial).
Sistema de Ejes Tierra (ECEF: Earth Centered, Earth Fixed)
Sistema de referencia topocentrico.
Sistema de ejes horizonte local (LLS: Local Level System,
&'! /
56-7)+8(/079,(34
&!!
'!
! :6;6(962).,
<9+6(962).,
NED: North East Down).
!'! /
! "!!! #!!! $!!! %!!! &!!!!
()*+,-.),/01234
&"!!! &#!!! &$!!! &%!!!
Sistema de referencia de azimut de deriva (Wander azimuth
#! /
frame).
5,+)+8(/079,(34
"!
Sistema de ejes cuerpo (BFS: Body Fixed System).

!
!"! :6;6(962).,
<9+6(962).,
!#! /
! "!!! #!!! $!!! %!!! &!!!! &"!!! &#!!! &$!!! &%!!!
&>!
()*+,-.),/01234
/ Ademas estudiaremos las relaciones entre los diferentes
?82@6/079,(34
sistemas de referencia y como pasar de uno a otro.

&"!
&&!
&!! :6;6(962).,
<9+6(962).,
=! /
! "!!! #!!! $!!! %!!! &!!!!
()*+,-.),/01234
&"!!! &#!!! &$!!! &%!!!
En este proceso se definiran cantidades utiles, como la
velocidad respecto a Tierra y los angulos de Euler que definen
la actitud de una aeronave.
49 / 67 51 / 67
Geodesia Geodesia
Proyecciones. Mapas y Cartas Sistemas de referencia
Trayectorias ortodromicas y loxodromicas Tiempos
Aproximacion de ortodromicas por loxodromicas Sistema Inercial Geocentrico (ECI)
Util para el estudio del movimiento de

En el ejemplo (Sevilla-NY) se crean dos waypoints extra de cuerpos orbitando la Tierra, por
forma que la ortodromica se aproxima por tres loxodromicas. ejemplo los satelites GPS, y como
La proyeccion de la figura es tipo Mercator. sistema de referencia inercial absoluto.
El eje Oz coincide con el eje de
rotacion de la Tierra.
El plano Oxy contiene al Ecuador y
Ox apunta a !, el primer punto de
Aries (una direccion fija en las
estrellas).
No es realmente inercial (se
esta despreciando el movimiento de la
Tierra en torno al Sol, y el movimiento
propio del Sol respecto a las estrellas).
50 / 67 52 / 67
Geodesia Geodesia
Sistemas de referencia Sistemas de referencia
Tiempos Tiempos
Sistema de Ejes Tierra (ECEF) Sistema de ejes horizonte local (LLS,NED)

42 APPLIED MATHEMATICS IN INTEGRATED NAVIGATION SYSTEMS
Llamada en ingles LLS=Local Level

System o NED=North East Down.
Tambien ejes geodeticos o
geodesicos locales.
Es un sistema local centrado en un
punto que puede o no estar en la
superficie de la Tierra.
Por tanto cambia al moverse el
Ligado ntimamente a la Tierra, rota con ella.
punto.
Util para referenciar posiciones terrestres. Fig. 3.1 ECEF coordinate frame with z axis along Earth's rotation axis.
El plano Oxy contiene al Ecuador y el plano Oxz al Meridiano Esta definida respecto al elipsoide: la direccion Norte es e , la
Earth-Centered, Earth-Fixed Frame
de Greenwich. direccion Este es e y la direccion abajo es e h .

The Earth-centered, Earth-fixed (ECEF) frame is fixed within the Earth and its
in current use vary.
rotation, and it is centered at the Earth's center. Axis definitions
Shown in Figs. 3.1, 3.2, and 3.3 are illustrations of three possible ECEF frames.
La forma de la Tierra se asimila a un elipsoide de revolucion Es el sistema de referencia fundamental usado en navegacion,
In the first frame, shown in Fig. 3.1, the z axis is parallel to and aligned with the
direction of the Earth's rotation. In the equatorial plane, the x axis locates the
(Elipsoide Internacional WGS84) alrededor del eje Oz (de aunque a veces es sustituido por el de azimut errante (ver
Greenwich meridian and the y axis completes the right-hand system. In Fig. 3.2,
the y axis is parallel to the direction of the Earth's rotation. In the equatorial plane,
rotacion de la Tierra). siguiente transparencia).
the z axis locates the Greenwich meridian and the x axis completes the right-
hand system. In the third frame, Fig. 3.3, the x axis is parallel to the direction
53 / 67 of the Earth's rotation. The z axis locates the Greenwich meridian and the y axis 55 / 67
completes the right-hand system.
Earth-Centered Inertial Frame

Geodesia In each of these figures, the correspondingEarth-centered inertial (ECI) frame is
Geodesia
Sistemas de referencia frame is fixed to an Sistemas de referencia
established by the direction of the Earth's rotation. This inertialCartografa
Cartografa
Tiempos inertial reference. The further specification of thede
inertial is not necessary Tiempos
referenceTiempos
Sistemas de referencia. Tiempos Sistemas referencia.
for the following developments; however, if, for example, navigation aids are based
on stellar updates, then the inertial reference would have to be specified.
Sistema Topocentrico Sistema de referencia de azimut de deriva

Local Geodetic Frame
Also shown in Figs. 3.1,3.2, and 3.3 are local geodetic (geographic) frames that
are usually associated with the ECEF frame indicated.
Llamada en ingles Wander

Ligado ntimamente a la Tierra, azimuth frame.
con origen en el donde se Se usa frecuentemente en
encuentre el observador (E ). navegacion en vez del sistema
Se usa para tomar medidas de referencia horizonte local
desde Tierra. debido a que, en las
proximidades de los polos, dicho
El plano Exy es tangente al Elipsoide Internacional WGS84 en sistema esta mal definido y
la superficie, la direccion Ex apunta al Este, la direccion Ey al ocasiona problemas numericos.
Norte, y la Ez sigue la vertical local hacia arriba (cenit). La Se rota un angulo respecto a la direccion N/E. Dicho
direccion local hacia abajo se denomina nadir. angulo y su variacion se puede definir por el disenador del
Las observaciones se componen de tres medidas: r o sistema de navegacion.
(distancia al objeto); A, azimut; y h, la altura o elevacion Con = = 0 recuperamos el sistema de ejes horizonte local.
sobre el plano horizontal. Tpicamente se define = sin .
54 / 67 56 / 67
Geodesia Geodesia
Tiempos Tiempos
Sistema de referencia ejes cuerpo (BFS) Relacion entre sistemas de referencia
Dado un sistema de referencia A y un sistema de referencia B,

para pasar de uno a otro habra que tener en cuenta dos
hechos:
Cuando no coinciden los orgenes de A y B, habra que realizar
una translacion: r A = r B + r BA .
Cuando A y B estan rotados entre s, habra que realizar una
rotacion: r A = CBA r B , donde CBA sera la matriz del cambio de
base entre A y B (ortogonal).
Ademas, a la hora de estudiar derivadas, hay que tener en
cuenta que la derivada tomada en dos sistema de referencia
distintos cambia si dichos sistemas rotan uno en relacion al
Llamada en ingles BFS=Body Fixed System. otro con velocidad angular B/A . Lo estudiaremos mas
Se utiliza para definir la actitud (orientacion) de la aeronave, adelante.
respecto el sistema de ejes de navegacion (NED o wander
azimuth). 57 / 67 59 / 67
Geodesia Geodesia
Tiempos Tiempos
Sistema de referencia ejes cuerpo (BFS) Algunas definiciones de interes
Los ejes estan definidos como en la Velocidad inercial: es la derivada de la posicion, tomada en el
figura. sistema de referencia inercial, es decir, v i = r i .
El centro del sistema de referencia, Velocidad respecto a Tierra: es la derivada de la posicion,
en el centro de masas del avion. tomada en el sistema de referencia ejes Tierra, es decir,
El eje xb contenido en el plano de v e = r e .
simetra del avion, hacia el morro. Observese que ambas definiciones no coinciden puesto que la
El angulo rotado en torno a xb es Tierra rota; ademas v e "= Cie v i porque las derivadas no estan
(alabeo o roll). tomadas en el mismo sistema de referencia. Mas adelante
El eje zb contenido en el plano de simetra del avion, hacia veremos como estan relacionadas ambas cantidades.
abajo. El angulo rotado en torno a zb es (guinada o yaw). Velocidad en los ejes de navegacion: es la velocidad respecto a
El eje yb completa el triedro (direccion aproximada del ala Tierra v e tomada en el sistema de referencia de navegacion,
derecha). El angulo rotado en torno a yb es (cabeceo o es decir, v n = Cen v e . Observese que v n "= r n = 0!
pitch).
58 / 67 60 / 67
Geodesia Geodesia
Tiempos Tiempos
Algunas definiciones de interes Relacion entre ECI y LLS.
Para encontrar Ceg (donde g hace referencia al caracter

Esta velocidad v n es la velocidad percibida en el avion. geodesico de LLS), hay que tener en cuenta la posicion (, )
Cuando n es el sistema de referencia horizonte local, esta y realizar las siguientes operaciones:
velocidad se suele descomponer en: Rotar grados en torno a z e .
Modulo: velocidad respecto a Tierra, a veces llamada Vg . Sera Rotar grados en torno al nuevo eje y .
la velocidad real del avion respecto al suelo. El sistema resultante tiene x en la direccion z y z en la
Angulo formado entre v n y el plano horizonte local: angulo de direccion x. Por tanto girar -90 grados adicionales.
trayectoria (flight path angle). 90
ECEF S S # LLS
Angulo formado entre la proyeccion de v n en el plano horizonte e z "
yS yS
local y la direccion Norte: angulo de rumbo (heading angle). Por tanto:
Hay que tener en cuenta que el angulo de rumbo y el de 2
c s 0
3 2
c 0 s
3 2
0 0 1
3
"
guinada pueden no coincidir, especialmente en presencia de
S
Ce = 4 s c 0 5 CSS = 4 0 1 0 5 C g" = 4 0 1 0 5
S
0 0 1 s 0 c 1 0 0
viento. 2
sc ss c
3
g g S" S
Ce = C " CS Ce = 4 s c 0 5
S
cc cs s
61 / 67 63 / 67
Geodesia Geodesia
Tiempos Tiempos
Relacion entre ECEF y ECI. Relacion entre LLS y azimut errante (n).
Para encontrar Cie , hay que tener en cuenta que la Tierra gira
con velocidad angular i/e = [0 0 E ]T , es decir, ambos
Para encontrar Cgn , hay que tener en cuenta que la rotacion de
sistemas de referencia estaran rotados una cantidad
angulo en torno al eje z. Por tanto:
E = E 0 + E t. Luego:

E
LLS WA
z
ECI ECEF
zi
Por tanto:
Por tanto:
c s 0
cE sE 0 Cgn = s c 0
Cie = sE cE 0 0 0 1
0 0 1
Donde c = cos y s = sen.
62 / 67 64 / 67
Fig. 2.3 Single rotation in three-axis coordinate frame.
Geodesia Geodesia
A vector's components described in one frame can be described in another frame Tiempos
Tiempos
Sistemas
of arbitrary orientation with respect to the original de referencia.
frame Tiempos ma-
by a transformation Sistemas de referencia. Tiempos
trix composed of three sequential rotations (Euler angles) starting from the original
frame's axes. These rotations are illustrated in Fig. 2.4. In this figure, the primes
Relacion entre n y BFS
are used to represent the corresponding transformed axis. The final y frame cor- Husos horarios
responds to the triple primed x axes. Written in vector form, the transformation is
Para encontrar Cnb hay que tener en cuenta los angulos de

where the transformation DCM, c:, transforms the components of the r vector
Euler (, , ).
from the x frame to the y frame.
Las operaciones son:

Rotar grados en torno a z n .
Rotar grados en torno al nuevo eje y .
Rotar grados en torno al nuevo eje x.

n
n
S S #
"
BFS
z yS xS
Se llega a:
Fig. 2.4 Three rotations in three-axis coordinate frame.
2 3
cc cs + ssc ss + csc
b b S" S
Cn = CS " CS Cn = 4 cs cc + sss sc + css 5
s sc cc
65 / 67 67 / 67
Geodesia
Sistemas de referencia
Cartografa
Tiempos
Sistemas de referencia. Tiempos
Tiempos de interes en Navegacion Aerea
Tiempo Universal Coordinado (UTC):

Medido por relojes atomicos a lo largo del mundo.
Cada cierto tiempo (a lo largo de anos) se anaden o restan
segundos para compensar la pequena irregularidad de la
rotacion de la Tierra.
El huso horario se define como UTCn. Ademas hay que tener
en cuenta el cambio de horario de verano. Por ejemplo, Sevilla
es UTC+1, y en verano UTC+2.
A efectos practicos UTC coincide con el viejo GMT.
Tiempo GPS (GPST):
Sirve de referencia para las aplicaciones relacionadas con GPS.
Medido en los relojes atomicos a bordo de los Navstar.
No se anaden ni restan segundos: no coincide con UTC (difiere
en segundos).
66 / 67
Introduccion historica Introduccion historica
Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Navegacion. Definicion y tipos de navegacion
La actitud de la aeronave. Formas de representacion La actitud de la aeronave. Formas de representacion
Historia de la navegacion: El Sol

De da o con el cielo nublado, no es posible determinar
hPOLARIS . Si es posible ver el Sol, entonces se puede usar la
elevacion en el cielo del Sol, al medioda: hSUN .
El medioda local esta determinado cuando el Sol alcanza su
Navegacion Aerea maxima elevacion en el cielo. En ese instante pasa por el
Tema 2: Conceptos Basicos de Navegacion Aerea. meridiano del observador.
Se debe conocer un dato llamado la declinacion del
Sol, SUN (es la latitud geocentrica del Sol) . Esta
declinacion depende del da del ano y se puede
encontrar en tablas o calcularse.
Entonces: = 90o hSUN + SUN .
3 / 28

Historia de la navegacion: La estrella Polar Historia de la navegacion: El hemisferio Sur

En tiempos antiguos, la navegacion (fundamentalmente En el hemisferio Sur, de noche, no se puede ver la estrella
martima) se realizaba fundamentalmente de dos formas: Polaris, ni existe ninguna estrella alineada con el eje de
navegacion visual: basada en puntos de referencia conocidos. rotacion de la Tierra hacia el Sur.
navegacion astronomica: basada en la observacion de Se emplea una constelacion (la cruz) cuyo brazo
fenomenos celestes. mayor apunta en direccion al Polo Sur celeste.
La estrella polar (Polaris) es un punto de referencia
fijo en el cielo del Hemisferio Norte; esta casi A una distancia de 4.5 veces dicho brazo se
alineada con el eje de rotacion de la Tierra. Se encuentra el Polo Sur celeste. Su elevacion es .
localiza encontrando primero la constelacion de la Otra alternativa es usar el Puntero de la cruz, dos
Osa Mayor. estrellas cercanas a la Cruz, como se muestra en la
Por tanto, su elevacion en el cielo sobre el horizonte figura.
(hPOLARIS ) es exactamente igual a la latitud () del
observador: = hPOLARIS .
2 / 28 4 / 28
Historia de la navegacion: Instrumentos Historia de la navegacion: El problema de la longitud I

En todas las situaciones anteriores, es necesario medir la Con los metodos anteriormente descritos se puede conseguir
elevacion de un objeto celeste en el cielo. una navegacion cruda (de hecho se llego a America), pero
Para ello se usaban diversos instrumentos astronomicos. no es posible localizar con precision la situacion de un barco
Astrolabio: media circunferencia (ant. siglo X). en medio de los oceanos.
Para hacerlo es necesario hallar la longitud. La solucion
Cuadrante: un cuarto de circunferencia (siglo XII).
teorica de este problema era ya conocida en el siglo XVI.
Sextante: un sexto de circunferencia, con mecanismo 1 Observar una estrella de movimiento conocido o el
mas sofisticado (de forma que no sea necesario, Sol al medioda (mediante p.ej. un sextante).
p.ej., mirar directamente al Sol) y mayor precision
(siglo XVIII). 2 Medir el tiempo de observacion (mediante un
cronometro).
3 Comparar con la posicion de dicho cuerpo estelar en
un lugar conocido (obtenida de tablas de
efemerides).
4 Resolver el triangulo astronomico (usando
trigonometra elemental).
5 / 28 7 / 28

Historia de la navegacion: Navegacion a estima Historia de la navegacion: El problema de la longitud II

Hallar la latitud mediante los metodos anteriormente descritos Por ejemplo, si para un da dado se determina la hora t a la
no es suficiente para encontrar la posicion sobre la Tierra. que es el medioda local, y se conoce la hora t0 en la que es
No obstante, conocida una estimacion de la posicion inicial medioda local, dicho da, en Greenwich: (t0 t)15o ,
(fix), del rumbo, y de la velocidad, y midiendo el tiempo, es donde los tiempos estan medidos en horas y con el mismo
posible predecir la trayectoria. reloj.
En los barcos, para predecir la velocidad, se utilizaba El problema es tecnologico: como medir el tiempo con
la llamada corredera: formada por un lastre precision a bordo de un barco que navega durante meses?
(barquilla), una carrete y un cordon marcado con Los mejores cronometros del siglo XVI tenan al
nudos, separados 15.43 metros (1 mn/120). menos 10 minutos de error al da.
Lanzando la barquilla al agua y contando el numero El problema fue tan importante que varios pases
de nudos en 30 segundos, se estima la velocidad. (Espana en 1598, Gran Bretana en 1714)
Conocida la velocidad y el rumbo, se puede estimar convocaron concursos internacionales.
(por ejemplo en una carta tipo Mercator) la Finalmente John Harrison (1730) resolvio el
trayectoria recorrida por el barco, durante un tiempo problema para Inglaterra inventando un reloj que
dado (medido por ejemplo con un reloj de arena), cometa un error de segundos al da.
siguiendo la ruta loxodromica.
Su mejor reloj viajo a Jamaica desde Inglaterra
Problema: los errores (deriva) crecen con t. 6 / 28 cometiendo solo 5 segundos de error en 1764. 8 / 28
Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Tipos de navegacion
Historia de la navegacion: La era moderna Errores de navegacion.

El nacimiento de la aeronautica ha demandado una gran Un sistema de navegacion no solo tiene que proporcionar
mejora de los metodos de navegacion, que ha de tener en como salida el dato actual de PVAT. Puesto que la estimacion
cuenta las 3 dimensiones. del PVAT nunca es perfecta, tambien es necesario conocer
En la primera mita del siglo XX nacen las radioayudas: ADF, una estimacion del error cometido.
VOR, ILS... Tpicamente se visualiza para cada instante el error como una
En la segunda mitad del siglo XX: region de incertidumbre (tpicamente un elipsoide) en cuyo
Los avances en computacion hacen posible la navegacion centro se encuentra la estimacion actual de la posicion del
inercial. avion.
La conquista del espacio hace posible la navegacion por El error cometido en la direccion del movimiento se llama ATE
satelite: Transit, GPS... (along-track error).
Ultimos avances: sensores inerciales de bajo coste, GPS El error cometido en la direccion perpendicular al movimiento
diferencial, futuro sistema GALILEO... se llama CTE/XTE (cross-track error).
El error cometido en la direccion vertical se llama VE (vertical
error).
Uno de los objetivos de la navegacion es minimizar la
incertidumbre en posicion, es decir, minimizar el tamano del
elipsoide de incertidumbre.
9 / 28 11 / 28

Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Tipos de navegacion Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Tipos de navegacion
Navegacion. Sistemas de navegacion. Tipos de Navegacion

Navegacion: Conjunto de tecnicas para desplazarse entre dos Los sistemas de navegacion se pueden dividir en dos grandes
puntos conocidos, origen y destino, siguiendo una cierta familias:
trayectoria. Navegacion autonoma: Aquella que emplea dispositivos
Sistemas de navegacion: permiten obtener la posicion, internos de la aeronave sin necesidad de emplear sistemas
velocidad, actitud y tiempo en cualquier instante. PVAT: externos. Por tanto no son vulnerables a fallos en
comunicaciones, ni dependen de la disponibilidad de otros
P: posicion, dada como x e = [x e y e z e ]T , (, , h)... sistemas ajenos. Ello los hace muy deseables, especialmente en
aeronaves militares. Dos ejemplos son la antigua navegacion a
V: velocidad, dada como Vgn o (Vg , , )...
estima y la navegacion inercial (que no es sino un tipo
A: actitud, dada por los angulos de Euler (, , ) u sofisticado de navegacion a estima).
otras representaciones. Navegacion por posicionamiento: Emplea medidas externas
como referencia para localizar la posicion. Por ejemplo,
T: tiempo (UTC).
navegacion visual (basada en puntos de referencia visuales),
navegacion astronomica (basada en la observacion de cuerpos
celestes), navegacion basada en radioayudas (basada en
senales de radio recibidas), navegacion por satelite...
En realidad, ambos tipos de navegacion son complementarios
10 / 28
y la tendencia moderna es a integrarlos. 12 / 28
Introduccion historica Introduccion historica Matriz de cosenos directores
Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Tipos de navegacion Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Angulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representacion La actitud de la aeronave. Formas de representacion Cuaterniones
Navegacion integrada Matriz de cosenos directores (DCM) I

La navegacion integrada es aquella que emplea la informacion Dado un sistema de referencia S (determinado por una base
proporcionada por todos los diferentes sensores y sistemas de de vectores unitarios (e x , e y , e z ) y otro S (determinado por
navegacion para obtener la mejor estimacion PVAT posible. una base de vectores unitarios (e x ! , e y ! , e z ! ), la orientacion de
S respecto a S esta totalmente determinada por la matriz de
!
cambio de base CSS , que para un vector generico v permite
! !
cambiar de base: v S = CSS v S . Denotemos:
2 3
c11 c12 c13
S!
CS = 4 c21 c22 c23 5
c31 c32 c33
! ! !
Observese: e Sx = CSS exS = CSS [1 0 0]T = [c11 c21 c31 ]T .
La navegacion autonoma (p.ej. inercial) proporciona una ! !
estimacion continua (alto ancho de banda), integrando las

Luego: e x ! e x = (e Sx ! )T e Sx = [1 0 0][c11 c21 c31 ]T = c11 .
ecuaciones del movimiento. Pero se degrada con el tiempo Igualmente:
(errores no acotados). c21 = ey! ex , c31 = e z ! e x
c12 = ex! ey , c22 = e y ! e y , c32 = e z ! e y
La navegacion por posicionamiento proporciona una
c13 = ex! ez , c23 = e y ! e z , c32 = e z ! e z
estimacion cada cierto tiempo (bajo ancho de banda), pero
con error acotado. 13 / 28 15 / 28
Introduccion historica Matriz de cosenos directores Introduccion historica Matriz de cosenos directores
Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Angulos de Euler Navegacion. Definicion y tipos de navegacion Angulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representacion Cuaterniones La actitud de la aeronave. Formas de representacion Cuaterniones
La actitud de la aeronave Matriz de cosenos directores (DCM) II

La actitud de la aeronave es su orientacion respecto al sistema Por tanto:
2 3
ex! ex ex! ey ex! ez
de referencia de navegacion (tpicamente el sdr horizonte local CS
S!
= 4 ey! ex ey! ey ey! ez 5
o el de azimut errante). ez! ex ez! ey ez! ez
En realidad, es suficiente conocer la orientacion de un sistema Observese que razonando igualmente:

de referencia solidario a la aeronave (los ejes cuerpo). 2 3
ex! ex ey! ex ez! ex
Los angulos de Euler cabeceo, guinada y alabeo son la S
CS !
6
= 4 ex! ey ey! ey ez! ey 7 S! T
5 = (CS )
ex! ez ey! ez ez! ez
representacion clasica, pero no la unica; existen otras
representaciones con diferentes ventajas e inconvenientes. !
Y por tanto, puesto que CSS! = (CSS )1 , obtenemos que
Estudiaremos cuatro representaciones diferentes: ! !
Matriz de cosenos directores.

CSS! es ortogonal, es decir: (CSS )1 = (CSS )T . Tambien se
Angulos de Euler. justifica el nombre matriz de cosenos directores.
Angulo y eje de Euler. Otra propiedad es det(CSS! ) = 1. Esto se debe a que
Cuaterniones. 1 = det(Id) = det((CSS! )(CSS! )1 ) = det((CSS! )(CSS! )T ) =
! "2
Nota: La posicion (, ) o (, , ) tambien se puede det(CSS! ) . Por tanto det(CSS! ) = 1. El signo +
considerar una orientacion del sistema de referencia de corresponde a los sistemas de referencia que son triedros
navegacion respecto al ECEF. a derechas.
14 / 28 16 / 28
Matriz de cosenos directores (DCM) III Angulos de Euler II

Como ya vimos, para el caso (, , ):
2 3
cc cs s
b
Es una representacion de la actitud con 9 parametros. Estos Cn = 4 cs + ssc cc + sss sc 5
ss + csc sc + css cc
parametros son dependientes entre s, es decir, las entradas de
la matriz C no pueden ser cualesquiera (la matriz ha de ser Observese que (180o + , 180o , 180o + ) es la misma
ortogonal y con determinante +1). actitud que (, , ). Por ello se suelen limitar los
Supongamos que la actitud de S2 respecto a S1 viene dada angulos, tpicamente [90o , 90o ].
por CSS12 y que la actitud de S3 respecto a S2 viene dada por

CSS23 . La actitud de S3 respecto a S1 viene dada por n
n
S S "
!
BFS
z yS xS
CSS13 = CSS23 CSS12 . Por tanto la composicion de actitudes viene
dada por un simple producto matricial. Para obtener los angulos de la DCM:
1 = arc sen c13 .
2 Con cos = c11 / cos , sen = c12 / cos , obtener .
3 Con sen = c23 / cos , cos = c33 / cos , obtener .
17 / 28 19 / 28
Angulos de Euler I Angulos de Euler III

En general una actitud se puede describir mediante tres
rotaciones, en ejes no consecutivos.
Su mayor ventaja es su significado fsico.
Por ejemplo, la rotacion clasica:
No obstante, hay que tener cuidado a la hora de componer

n
n
S S "
!
BFS dos actitudes.
z yS xS
Supongamos que la actitud de S2 respecto a S1 viene dada
Existen otras posibilidades: por (1 , 1 , 1 ) y que la actitud de S3 respecto a S2 viene
i dada por (2 , 2 , 2 ). Denotemos como (3 , 3 , 3 ) la actitud
1
n 2
S S "
2
BFS n S S " BFS
n x !
yS zS
nz !
xS zS de S3 respecto a S1 . En general: 3 %= 1 + 2 , 3 %= 1 + 2 ,
3 %= 1 + 2 .
Existen hasta 12 posibles secuencias de angulos de Euler para
representar la actitud. Para obtener (3 , 3 , 3 ) hay que calcular los angulos de Euler
El numero de parametros de cada secuencia es siempre 3. a partir de CSS13 = CSS12 (1 , 1 , 1 )CSS23 (2 , 2 , 2 ).
Se puede obtener la DCM a partir de los angulos de Euler Por tanto es complicado operar con angulos de Euler.
mediante multiplicacion de matricies de rotacion elementales.
!
Por ejemplo: Cnb (, , ) = CSb! ()CSS ()CnS ().
18 / 28 20 / 28
Angulo y eje de Euler I Angulo y eje de Euler III

Teorema de Euler: el movimiento mas general posible de un Por tanto se representa la actitud con cuatro parametros: tres
solido con un punto fijo es una rotacion alrededor de un unico componentes de un vector unitario y un angulo. Estos
eje. parametros tienen un claro significado fsico.
!
Nota: De momento consideramos la actitud en un instante de Observese que la actitud dada por (e SS/S ! , ) y por
!
tiempo concreto, es decir, no estudiamos cuando hay una (e SS/S ! , ) es exactamente la misma. Para evitar esta
rotacion que cambia con el tiempo. ambiguedad, se restringe al intervalo [0, 180o ].
Denominemos a un vector unitario en la direccion de dicho eje La actitud inversa (la de S respecto a S " ) vendra dada por
(Eje de Euler) como e S/S ! y a la magnitud de la rotacion S!
(e SS ! /S , " ). Observese que eSS! /S = eS/S "
! y = .
(Angulo de Euler) como . Finalmente si la actitud de S2 respecto a S1 viene dada por
!
Por tanto &e S/S ! & = 1 y si escribimos e SS/S ! = [ex ey ez ]T , se (e SS21 /S2 , 1 ) y que la actitud de S3 respecto a S2 viene dada
tiene que ex2 + ey2 + ez2 = 1. por (e SS32 /S3 , 2 ), si denotamos como (e SS31 /S3 , 3 ) la actitud de
Dado un vector v = [vx vy vz ]T definimos el operador v S3 respecto a S1 , viene dada por:
como:
2 3 cos 3 = cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2 (e S /S e S /S )
0 vz vy 1 2 2 3
1
v =4 vz 0 vx 5 S
eS 3/S = sen 1 cos 2 e S /S + cos 1 sen 2 e S /S + sen 1 sen 2 (e S /S e S /S )
vy vx 0 1 3 sen 3 1 2 2 3 1 2 2 3
21 / 28 23 / 28
Angulo y eje de Euler II Cuaterniones

El operador v sirve para escribir facilmente el producto Los cuaterniones son una creacion de Hamilton (siglo XIX),
escalar v w , para cualquier vector que los consideraba su mayor invento; penso seran como el
! "w , en un sistema de
referencia dado S: (v w )S = v S w S . lenguaje universal de la fsica. Pero fueron sustituidos
Por tanto la actitud con el angulo y eje de Euler queda pronto por los vectores (Gibbs) y las matrices (Cayley).
!
representada con los parametros (e SS/S ! , ). Como se puede Recordemos que un numero complejo z es como un vector
pasar de estos parametros a la DCM y viceversa? 2-D, que se puede escribir como z = x + iy . Los numeros
Se tiene que complejos de modulo unidad se pueden usar para representar
!
#!
$ ! ! una rotacion 2-D, ya que en el caso de que |z| = 1, se puede
CSS = cos Id + (1 cos )e SS/S ! (e SS/S ! )T sen e SS/S ! .
escribir z = ei , y en tal caso representa una rotacion 2-D de
Esta es la llamada formula de Euler-Rodrigues. angulo .
!
Por otro lado, dada CSS , se tiene que: Los cuaterniones son una extension de los numeros complejos
! a 4 dimensiones. Escribimos un cuaternion q como:
Tr(CSS ) 1
cos = q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 .
2 En ocasiones q0 se denomina la parte escalar de q y se
# !
$ 1 # S! T !
$
e SS/S ! = (CS ) CSS define q = [q1 q2 q3 ]T como la parte vectorial de q.
2 sen Algunos autores escriben q4 en vez de q0 .
22 / 28 24 / 28
Algebra de cuaterniones I Representacion de la actitud mediante cuaterniones I

Para poder entender los cuaterniones es importante conocer Dada la actitud representada mediante el eje y angulo de
su algebra, es decir, como se opera con cuaterniones. Euler, e y , se codifica dicha actitud en forma de
cuaterniones mediante:
Suma: la suma es componente a componente, es decir, dado
q0 = cos /2, q = sen /2e.
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 y q " = q0" + iq1" + jq2" + kq3" , se tiene
Observese que si un cuaternion q representa una actitud,
que q "" = q + q " = q0"" + iq1"" + jq2"" + kq3"" viene dado por las
entonces |q| = 1.
formulas:
Recordemos el operador q :
q0"" = q0 + q0" , q1"" = q1 + q1" , q2"" = q2 + q2" , q3"" = q3 + q3" .
2 3
0 q3 q2
Producto: el producto es componente a componente, q

=4 q3 0 q1 5
q2 q1 0
conociendo las siguientes reglas de multiplicacion:
i i = 1, i j = k, i k = j, j i = k, j j = 1, j k = i, Para pasar de laDCM C a cuaterniones, se utilizan las
k i = j, k j = i, k k = 1. 1+Tr(C ) ! "
formulas: q0 = 2
y q = 4q10 C T C .
Se tiene la formula de Hamilton: i j k = 1.
Para pasar de cuaterniones a DCM se utiliza la formula de
Observese que en general qq " %= q " q: La multiplicacion no es Euler-Rodrigues
! "para cuaterniones:
conmutativa! C = q02 q T q Id + 2qq T 2q0 q .
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Algebra de cuaterniones II Representacion de la actitud mediante cuaterniones II

Forma matricial del producto: Es posible escribir el producto Formula de Euler-Rodrigues en forma matricial:
q "" = q " q en forma matricial.
"" " 2
q02 + q12 q22 q32 2(q1 q2 + q0 q3 ) 2(q1 q3 q0 q2 )
3
q0 q0 q1" q2" q3" q0 C (q) = 4 2(q1 q2 q0 q3 ) q02 q12 + q22 q32 2(q2 q3 + q0 q1 ) 5
q "" q " q " q02 q12 q22 + q32

1 = 1 0 q3" q2" q1

2(q1 q3 + q0 q2 ) 2(q2 q3 q0 q1 )
q "" q " q " q0" q1" q2

2 2 3 Los cuaterniones son una representacion de la actitud que
q3"" q3" q2" q1" q0" q3 requiere 4 parametros, con la relacion |q| = 1.
Forma vectorial del producto: q0"" = q0" q0 q "T q, Tienen la desventaja de ser una representacion
q "" = q0 q " + q0" q + q " q. matematica sin sentido fsico.
Conjugado: Como para los numeros complejos, dado Para pasar de la DCM a cuaterniones y viceversa no es
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 se define el conjugado de q como
necesario usar formulas trigonometricas.
q = q0 iq1 jq2 kq3 .
Si qS ! S representa la actitud de S respecto a S y qS !! S !
Modulo: Se define el modulo de q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 representa la actitud de S respecto a S, entonces qS !! S ,
como |q|2 = qq = q02 + q12 + q22 + q32 la actitud de S respecto a S, se calcula como
Division: Se define la division usando el conjugado: qS !! S = qS ! S qS !! S ! (al reves que la DCM).
q " /q = q " /q q /q = (q " q )/|q|2 .
26 / 28 28 / 28
DCM
Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Actitud Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Actitud
Angulos de Euler
Ecuaciones Fundamentales de la Navegacion Ecuaciones Fundamentales de la Navegacion
Cuaterniones
DCM para angulos pequenos I

Supongamos que tenemos dos sistemas de referencia A y B,
relacionados de la siguiente forma:
1d 2 3 d d
A S1 S2 B
Navegacion Aerea xA y S1 z S2
Tema 3: Ecuaciones de la navegacion. donde suponemos que di son angulos pequenos, de forma
que podemos aproximar cos di # 1 y sen di # di .
Si escribimos las matrices de rotacion teniendo en cuenta la
aproximacion anterior, obtenemos:
2 3 2 3 2 3
1 0 0 1 0 d2 1 d3 0
S S 5 , C B = 4 d3
CA1 = 4 0 1 d1 5 , CS 2 = 4 0 1 0 S2 1 0 5.
1
0 d1 1 d2 0 1 0 0 1
Si escribimos CAB = CSB2 CSS12 CAS1 y despreciamos todos los

productos dobles de angulos, es decir, di dj # 0,
obtenemos:
2 3 2 3
1 d3 d2 0 d3 d2
B
CA = 4 d3 1 d1 5 = Id 4 d3 0 d1 5 = Id d ,
d2 d1 1 d2 d1 0
3 / 28
DCM DCM
Angulos de Euler Angulos de Euler
Cuaterniones Cuaterniones
Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Actitud DCM para angulos pequenos II

Para el caso de la posicion, las ecuaciones cinematicas
relacionan el vector posicion con el vector velocidad, mientras
En la anterior transparencia, se ha definido
que las ecuaciones dinamicas relacionan el vector velocidad
d = [d1 d2 d3 ]T y la matriz
con el vector fuerza.

Para el caso de la actitud, las ecuaciones diferenciales 0 d3 d2
cinematicas (EDC) relacionan la representacion de la actitud d = d3 0 d1 ,
(DCM, angulos de Euler, cuaterniones) con la velocidad d2 d1 0
angular . Tpicamente estas ecuaciones son no-lineales.
En el sistema de navegacion inercial, los giroscopos nos daran que es la matriz antisimetrica que se emplea para efectuar el
, y habra que utilizar las EDC, es decir, integrar las producto vectorial.
ecuaciones, para calcular la actitud. Observese que bajo estas hipotesis (angulos pequenos) no
Por tanto es importante conocer las diferentes EDC para las importa el orden de las rotaciones y los angulos se suman.
diferentes representaciones, para ver cual es la mas ventajosa
desde un punto de vista computacional.
2 / 28 4 / 28
DCM DCM
EDC para la DCM I EDC para la DCM III

Supongamos que quiero calcular la actitud de B respecto a A, Que sucede si lo que conocemos es A B/A ? Tenemos que
mediante la DCM CAB (t), sabiendo que B gira con respecto a ' (
A con una velocidad angular B estudiar como se transforman estos operadores B al
B/A .
B/A
d B C B (t+dt)C B (t) cambiar de sistema de referencia.

Por definicion: dt CA = A A
Observese si z = v w , se tiene que en el sdr B,
% &que
dt
Suponiendo A fijo, entonces podemos imaginar que es B
z B = v B w B . Por otro lado en el sdr A, se tendra que
quien se mueve en el tiempo, y por tanto podramos escribir % &
B(t) z A = v A w A.
B = B(t) y por tanto CAB (t) = CA .
La primera expresion% tambien
& se puede
% &escribir:
Usando este razonamiento,
B(t+dt) B(t+dt) B(t) z B = CAB z A = CAB v A w A = CAB v A CBA w B , y puesto
CAB (t + dt) = CA = CB(t) CA . Por tanto:
que
% B &esta expresion
% &tiene que ser igual a la anterior:

A B(t) B(t + dt) v = CAB v A CBA .
En el tiempo dt, el sistema de referencia B habra girado Sustituyendo esto en la ecuacion cinematica: CAB =
' ( ' ( ' (
respecto a s mismo un angulo muy pequeno en cada eje; por B CAB = CAB A CBA CAB = CAB A
B/A B/A B/A
lo que hemos visto en la anterior transparencia, por tanto, ' (
% &
B(t+dt)
CB(t) = Id dB , donde dB es como antes se definio. Finalmente puesto que B/A = A/B : CAB = CAB A A/B
5 / 28 7 / 28
DCM DCM
EDC para la DCM II EDC para la DCM IV

d B C B (t+dt)CAB (t)
Siguiendo el razonamiento: dt CA = A dt = Otra variacion:
' trasponiendo ambos miembros
( ' de (

CB = B C B llegamos a CA = C A B
B(t+dt) B B B
CB(t) CA (t)CA (t) (Id(d ) )CA (t)CA (t)
B B
(dB )
dt = dt = dt CAB (t) A B/A A B B B/A
(dB )
En general, la EDC es una ecuacion diferencial matricial, que
La matriz dt se escribira habra que resolver componente a componente: nueve
% B & 0 d 3 d2
0 3 2

ecuaciones diferenciales acopladas.
d dt dt
= d dt
3
0 d
dt
1
= 3 0 1 , El principal problema de resolver numericamente esta ecuacion
dt d2 d1 es garantizar que la matriz resultante de integrar sea
dt dt 0 2 1 0
B
ortogonal. Observese que en teora la ecuacion diferencial
donde B T
B/A = [1 2 3 ] ya que d representaba el respeta la ortogonalidad: I = (CAB )(CAB )T , derivando:
angulo girado por B en un dt, y por definicion de velocidad ) *
d d
angular. Se tiene entonces: (C ) (CAB )T + CAB (CAB )T
B
dt A dt
' ( 0 3 2 ' ( ' (
B
B/A = 3 0 1 , = B B/A CAB (CAB )T + CAB CBA BB/A
2 1 0 ' ( ' (
' ( = B B/A + B B/A =0
Por tanto: dt CA = CAB = B
d B
B/A CAB . 6 / 28 8 / 28
DCM DCM
La ecuacion de Coriolis EDC para los angulos de Euler II

La EDC de la DCM nos permite % d &demostrar
% d &la ecuacion de Desarrollando esta ecuacion:
Coriolis que luego sera util: dt v A = dt v B + B/A v
Si escribimos (mecanizamos) esta ecuacion en el sistema de 1 0 0 0
' (
b
b/n = 0 + 0 c s
referencia B: C B vA = v B + B v B , donde el punto
A B/A 0 0 s c 0
quiere decir derivada en el mismo sistema de referencia donde
esta escrito. 1 0 0 c 0 s 0
En efecto: + 0 c s 0 1 0 0
d 0 s c s 0 c
CAB vA = CAB (CBA v B )
dt 0 s
= v B + CAB CBA v B = 0 + c + sc
' ( 0 s cc
= v B + CAB CBA B B/A vB
' ( 1 0 s
= v B + B vB = 0 c sc
B/A
0 s cc
Esta ecuacion sera utilizada con mucha frecuencia en este
tema. 9 / 28 11 / 28
DCM DCM
EDC para los angulos de Euler I EDC para los angulos de Euler III
Observese que lo que realmente se quiere es una expresion
Partimos de la definicion de los angulos de Euler:
para las derivadas de los angulos en funcion de
bb/n = [1 2 3 ]T , y por tanto hay que invertir la matriz:
n S S # b
nz #
yS xS 1
1 0 s 1
La velocidad angular tiene la propiedad de que = 0 c sc 2
b/n = b/S # + S # /S + S/n . 0 s cc 3

Si mecanizamos esta ecuacion en b: c ss sc 1
1
bb/n = bb/S # + bS # /S + bS/n = 0 cc sc 2
c
Por otro lado esta claro que: 0 s c 3
#
bb/S # = [ 0 0]T , SS # /S = [0 0]T , SS/n = [0 0 ]T . Observese que se trata de 3 ecuaciones diferenciales no
#
Luego: bb/n = bb/S # + CSb# SS # /S + CSb SS/n y puesto que lineales, con multitud de funciones trigonometricas.
# Posee una singularidad para = 90o . En realidad los
CSb = CSb# CSS , podemos escribir:
# # angulos de Euler no estan bien definidos para esta situacion.
bb/n = bb/S # + CSb# SS # /S + CSb# CSS SS/n
Esta singularidad es el motivo por el que no se suelen usar en
10 / 28 sistemas de navegacion inercial. 12 / 28
DCM DCM
EDC para el eje y angulo de Euler EDC para cuaterniones II

Podemos escribir esta ecuacion en forma matricial:
La representacion en forma de eje y angulo de Euler, (e bb/n , ),
q0 q1 q2 q3
tiene las siguientes EDC: x
d q1 1 q0 q3 q2
Para el angulo de Euler: = (e bb/n )T bb/n = y
dt q2 2 q3 q0 q1
z
Para el eje de Euler: q3 q2 q1 q0
) (*
1 ' b ( 1 '
donde bb/n = [x y z ]T .
e bb/n = e b/n + Id e bb/n (e bb/n )T bb/n
2 tan /2 Son cuatro ecuaciones diferenciales, bilineales, sin
Son cuatro ecuaciones diferenciales, no lineales. singularidades.
Poseen una singularidad para = 0. No es necesario realizar ningun tipo de operacion
trigonometrica (senos o cosenos), todo son multiplicaciones
En la practica no se utilizan directamente; las usamos para
matriciales.
hallar las EDC para los cuaterniones.
Por estas razones, la representacion mediante cuaterniones es
la representacion de actitud mas usada.
13 / 28 15 / 28
DCM Velocidad
Angulos de Euler Velocidades angulares entre sistemas de referencia
Cuaterniones Posicion
EDC para cuaterniones I Ecuaciones Fundamentales de la Navegacion

Recordemos la definicion de cuaterniones en funcion de angulo
y eje de Euler: Las ecuaciones fundamentales de la navegacion son las
q0 = cos /2, q = sen /2e bb/n . ecuaciones del movimiento de la aeronave, expresada en ejes
Derivando en la ecuacion de q0 y sustituyendo la EDC de , de navegacion.
obtenemos: Puesto que en navegacion es necesario determinar 9 variables
q0 = 21 sen /2 = 12 sen /2(e bb/n )T bb/n = 12 q T bb/n (3 de posicion, 3 de actitud, y 3 de velocidad), seran
Derivando en la ecuacion de q: necesarias 9 ecuaciones dadas como 3 conjuntos de 3
1 ecuaciones diferenciales.
cos /2e bb/n + sen /2e bb/n
q =
2 El primer conjunto de ecuaciones es la EDC de la actitud, que
Sustituyendo las EDC de angulo y eje de Euler: ya hemos visto.
1 Queda determinar el conjunto de ecuaciones que verifica la
q = cos /2e bb/n (e bb/n )T bb/n
2 )' posicion y el conjunto de ecuaciones que verifica la velocidad.
1 ( 1 ' (*
+ sen /2 e b/n b
+ Id e b/n (e b/n )
b b T
bb/n La llamada ecuacion fundamental de la navegacion (FEN)
2 tan /2 es la ecuacion vectorial de la velocidad.
1+ ,
= q + q0 Id bb/n 14 / 28 16 / 28
2
Velocidad Velocidad
Velocidades angulares entre sistemas de referencia Velocidades angulares entre sistemas de referencia
Posicion Posicion
Ecuacion Fundamental de la Navegacion I Ecuacion Fundamental de la Navegacion III

Sustituyendo la Ley de Newton en la ecuacion antes obtenida:
La segunda ley de Newton aplicada al centro de masas del
avion y expresada en el sistema de referencia inercial es: ' ( 0 1
/ d e e e e e 1 i i
m dt v = F = F iNG + mG i , donde se desprecia la variacion
d i v = acent 2 e/i v + Ci F +G
dt m NG
de masa del avion. ' ( 1
Hemos separado las fuerzas en gravitatorias (G ) y no = aecent 2 ee/i v e + F eNG + G e
m
gravitatorias (F NG ). Finalmente recordemos que la aceleracion del geopotencial se
Es decir: dt v = m1 F iNG + G i .
d i defina como g = G + acent , llegamos a:
d i d e ' ( 1
La definicion de v i es v i = dt r .
v = 2 ee/i v e + F eNG + g e
Por otro lado, en el sistema de ejes Tierra, tenemos que dt m
d e
v e = dt r . Finalmente, en ejes navegacion n y puesto que v n = Cen v e :
% e i&
Por tanto: v e = dtd
Ci r = Cie r i + Cie dt r = Cie r i + Cie v i .
d i d n d
v = Cen v e + Cen v e
' ( dt dt
Usando la EDC Cie = ee/i Cie llegamos a: ' ( 0 ' ( 1
n n e n e e 1 e e
' ( = n/e Ce v + Ce 2 e/i v + F NG + g
v e = ee/i Cie r i + Cie v i . m
17 / 28 19 / 28
Velocidad Velocidad
Posicion Posicion
Ecuacion Fundamental de la Navegacion II Ecuacion Fundamental de la Navegacion IV

Igualmente, ' asumiendo
( la rotacion
' (de la Tierra constante: Es decir:
' ( ' (
d e
dt v = e/i
e Cie r i ee/i Cie ri + Cie v i + Cie vi . d n
v = nn/e v n 2Cen ee/i
1
v e + F nNG + g n
Por tanto: dt m
d e ' ( ' ( ' ( ' ( Y puesto que v e = Cne v n :
v = ee/i ee/i Cie r i ee/i Cie v i ee/i Cie v i d n ' ( ' ( 1
dt v = nn/e v n 2Cen ee/i Cne v n + F nNG + g n
+Cie vi dt m
' ( ' ( ' ( Recordemos que% para el operador producto vectorial, se
&
= ee/i ee/i r e 2 ee/i Cie v i + Cie vi cumple que Cba z b Cab = (z a ) . Por tanto la FEN queda:
' (
Puesto que v e = ee/i Cie r i + Cie v i , se tiene que d n ' ( ' ( 1
' ( v = nn/e v n 2 ne/i v n + F nNG + g n
dt m
Cie v i = v e + ee/i r e . Por tanto: ' ( 1 n
n n
' ( ' ( ' ( = n/e + 2 e/i v + F NG + g n
n
d e m
v = ee/i ee/i r e 2 ee/i v e + Cie vi La FEN es una ecuacion totalmente expresada
dt
El primer termino representa la aceleracion centrfuga acent y (mecanizada) en ejes n. v n es lo que se quiere estimar.
' ( ' ( Observemos no obstante que son necesarios nn/e y ne/i .
el segundo la de Coriolis, luego aecent = ee/i ee/i r e . 18 / 28 20 / 28
Velocidad Velocidad
Posicion Posicion
Velocidades angulares entre sistemas de referencias Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Posicion I

Necesitamos obtener valores para nn/e y ne/i . Necesitamos obtener ecuaciones para , y h; tambien para
En primer lugar consideremos el caso simple de que = 0, , si se usa un angulo de deriva.
por tanto g = n. En primer lugar para simplificar consideremos el caso mas
Recordemos las matrices de transformacion:
2 3 2 3 simple posible: no hay angulo de deriva ( = 0 luego n = g ) y
cE t sE t 0 sc ss c
e
Ci = 4 sE t cE t 0 5 , Ceg = 4 s c 0 5 la Tierra es esferica de radio Re .
0 0 1 cc cs s
En tal caso, se tiene: re = v e . Expresado en ejes g :
Recordemos que ee/i = [0 0 E ]T . r e = Cge r g . El valor de r g = [0 0 (Re + h)]T .
Por tanto:
E c Se tiene: v g = Ceg v e = Ceg re = Ceg Cge r g + Ceg Cge rg =
' ( ' (
ge/i = Ceg ee/i = 0 Ceg e/g e Cge r g + rg = gg /e r g + rg
E s
Por otro lado v g = [vx vy vz ]T = [vN vE vD ]T . La ecuacion
Por otro lado siguiendo el procedimiento con el que se hallaron
matricial queda:
c 2 3 2 32 3 2 3
las DCM para angulos de Euler, llegamos a g = vN 0 s 0 0
4 vE 5 = 4 s 0 c 5 4 0 5+4 0 5
g /e
vD c 0 Re h h
s
21 / 28 23 / 28
Velocidad Velocidad
Posicion Posicion
Velocidades angulares entre sistemas de referencias con EDC de la Posicion II

angulo de deriva Desarrollando:
vN = (Re + h)
Si ahora %= 0, recordemos la matriz de transformacion: vE = c(Re + h)
2 3 vD = h
c s 0
n
Cg = 4 s c 0 5
0 0 1 Es decir:
vN

=
E cc Re + h
vE
Por tanto: ne/i = Cgn ge/i = E cs =
c(Re + h)
E s h = vD

cc s Estas ecuaciones me permiten obtener la posicion conocida la
g
Igualmente ng /e = Cgn g /e = cs c velocidad en todo instante. Observese que son singulares en
s = 90o .
Finalmente Por ese motivo se introduce el azimuth dederiva. vE
0 cc s
Re +hv
nn/e = ng /e + nn/g = ng /e + 0 = cs c Sustituyendo en gg /e obtenemos: gg /e = Re N+h
s + vERetan
+h

22 / 28 24 / 28
Velocidad Velocidad
Posicion Posicion
EDC de la Posicion: caso elipsoidal EDC de la Posicion con Azimuth de Deriva II

Despejando y :
En el caso elipsoidal se tiene =
vx cos vy sen
Re + h
vN vx sen + vy cos
= =
RM + h cos (Re + h)
vE
= h = VD
c(RN + h)
h = vD Usando estas definiciones en nn/e se llega a:
2 vy 3
2 3
cc s 6 Re +h 7
Donde RN y RM son respectivamente los radios locales de nn/e = 4 cs c 5 = 6
4
R vx+h
e
7,
5 donde se
v sen +v cos
s + x cos (R y+h) tan +
curvatura normal (de un paralelo) y meridional (del e
meridiano), que fueron definidos en el primer tema; dichos puede elegir como se quiera.
vx sen +vy cos
radios dependen de la latitud en la que se encuentre el avion. Se suele fijar por definicion = s = cos (Re +h) tan,
vy
v E
R +h Re +h
Y por tanto: gg /e
N
v
= RMN+h
de donde: nn/e = Rev+h
x ,
0
vRENtan
+h

Observese que ha desaparecido la singularidad en nn/e ! (a
costa de un grado de libertad adicional, ).
25 / 28 27 / 28
Velocidad Velocidad
Posicion Posicion
EDC de la Posicion con Azimuth de Deriva I EDC de la Posicion con Azimuth de Deriva III
Trabajamos con tierra esferica. Si %= 0 entonces n %= g y la Usando se mantiene la singularidad a la hora de calcular ,
unica ecuacion que se mantiene es h = vD , mientras que el pero al menos se puede seguir computando nn/e , que es
resto de las ecuaciones cambian. necesaria para poder calcular v n .
Si escribimos v n = [vx vy vD ]T y nn/e = [x y z ]T , Interpretacion fsica: Esta definicion de equivale a tener una
siguiendo
' el(mismo procedimiento de antes hallamos: plataforma a bordo, a la que se permite girar en las

v n = n r n + rn direcciones x n y y n pero se le impide girar en z n . El angulo
n/e
que forma una direccion fija de la plataforma con el N sera .
La ecuacion matricial queda:
2 3 2 32 3 2
0
3 Observacion: puesto que la posicion viene dada por los
vx 0 z y 0
4 vy 5 = 4 z 0 x 5 4 0 5+4 0 5 angulos (, , ), se puede tratar como una actitud, Cen .
vD y x 0 Re h h
En tal caso las ecuaciones cinematicas de la posicion ' podran
(
donde recordemos que ya calculamos x = cc s,
darse como EDC de actitud, por ejemplo Cen = n Cen n/e
y = cs c, z = s + .
Se llega a: o incluso tratarse como cuaterniones.
vx =

cs + c (Re + h)
As eliminamos totalmente la singularidad, y podemos
sobrevolar cualquier punto del planeta.
vy = cc s (Re + h)
En cualquier caso habra que anadir la ecuacion para la
vD = h
26 / 28 altitud, h = vD . 28 / 28
Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. La IMU: sensores inerciales
Errores en navegacion inercial. Errores en navegacion inercial. Mecanizacion en ejes n y en ejes e
Modelos de Error Modelos de Error Alineamiento inicial
Historia de la navegacion inercial I

Historicamente la navegacion inercial no nace hasta el siglo
XX.
Sus antecedentes se encuentran en la navegacion a estima (ya
Navegacion Aerea estudiada) y en la invencion de los primeros giroscopos.
Tema 4: Sistema de navegacion autonomo. Navegacion inercial. Los giroscopos se inventaron en el siglo XIX; fue Leon Focault
Errores. quien les dio su nombre, popularizandolo gracias a un
experimento (fracasado) en el que los uso para tratar de
demostrar la rotacion de la Tierra.
Un giroscopo mantiene su eje de rotacion (en el
espacio inercial) frente a perturbaciones. Este efecto
se conoce como rigidez giroscopica.
Dichas perturbaciones generan un movimiento de
precesion y nutacion, que se puede medir.
Por ejemplo, al forzar la rotacion de un giroscopo en
un eje distinto a su eje de giro, se produce un efecto
que permite estimar la velocidad de rotacion.
3 / 49
Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. La IMU: sensores inerciales Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. La IMU: sensores inerciales
Errores en navegacion inercial. Mecanizacion en ejes n y en ejes e Errores en navegacion inercial. Mecanizacion en ejes n y en ejes e
Modelos de Error Alineamiento inicial Modelos de Error Alineamiento inicial
Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Historia de la navegacion inercial II

La navegacion autonoma es aquella que no depende de Por tanto los giroscopos tienen un eje en torno
medidas externas y por tanto no es susceptible a interferencias al cual giran permanentemente, otro eje en el
(accidentales o provocadas) ni a manipulacion o error externo. cual se detectan perturbaciones y otro eje en el
cual se miden dichas perturbaciones.
El ejemplo mas temprano es la navegacion a estima que ya se Las plataformas giroestabilizadas se basan en
vio en la introduccion historica. En aviacion se emplea la este fenomeno, son plataformas insensibles a
navegacion inercial. perturbaciones que permiten diversas
El objeto de la navegacion inercial es determinar la posicion, aplicaciones, como por ejemplo emplear una
velocidad y actitud de la aeronave, con la mayor precision camara de television en un helicoptero.
posible, a paritr de las medidas de la IMU (Inertial Otra aplicacion del efecto es el girocompas o
Measurement Unit). brujula giroscopica, que permite encontrar el
Norte geografico.
La IMU se compone de sensores inerciales: giroscopos y
acelerometros. Modernamente, se emplean giroscopos no
mecanicos, mas sofisticados que emplean
Para la navegacion inercial, ademas de la IMU, es necesaria
diversos efectos fsicos.
una estimacion inicial (fix) de posicion, velocidad y actitud.
2 / 49 4 / 49
Historia de la navegacion inercial III Historia de la navegacion inercial V

En la II Guerra Mundial, se emplearon En 1956 se patenta la idea del INS strapdown, es decir, fijo
giroscopos y acelerometros por primera vez, (fijado al cuerpo).
para guiar misiles V-2.
En este caso los sensores inerciales miden las magnitudes en
La invencion de este sistema de guiado se debe ejes cuerpo, es decir, bb/i y abNG . Este tipo se sistema INS se
a un estadounidense, Robert Goddard. denomina analtico o de plataforma analtica, porque
Tras la guerra, hubo un rapido desarrollo. Los realmente no existe una plataforma y todo se realiza mediante
primeros sistemas de navegacion inercial calculo numerico.
consistan en una triada de acelerometros y Requiere el uso de ordenadores de gran capacidad de computo
giroscopos montados en una plataforma, capaz y de sensores precisos (por las vibraciones). Eso solo fue
de rotar y orientarse con libertad. posible a partir de los 70.
Se disena la plataforma de manera que siempre Hoy en da es el unico que se usa en la practica.
mantenga su orientacion respecto a un sistema Ademas, gracias a la navegacion integrada (complementar el
de referencia dado (g o n). INS con otros sistemas como el GPS) se pueden emplear
Por tanto medimos directamente anNG y Cbn . sensores de baja calidad, con lo que el coste se ha abaratado
Estos sistemas a veces se llaman enormemente.
semianalticos. 5 / 49 7 / 49
Historia de la navegacion inercial IV La IMU: sensores inerciales.

Estos sistemas son funcionales en cualquier sitio de la Una IMU consta de giroscopos y acelerometros. Estos
Tierra: tierra, aire, oceanos, bajo el agua... dispositivos han sido estudiados en otras asignaturas.
Con navegacion inercial el submarino USS Nautilus Un modelo tpico de medida sera: m = (1 + )m + b + ,
cruzo bajo el hielo y paso por el polo Norte en 1958. donde m es la medida obtenida del valor real m, es el factor
Sin embargo es muy costoso, contiene elementos mecanicos de escala, b es el sesgo y es ruido de medida. Estos valores
que se desgastan, requiere una perfecta alineacion inicial se pueden calibrar pero estan sujetos a variaciones.
(lenta), y presenta problemas de bloqueo de los gimbals Las principales caractersticas de estos dispositivos son:
(gimbal lock) si se alinean los ejes de rotacion. Ancho de banda: determina la frecuencia maxima de
El sistema inercial mas sofisticado que se creo fue el aceleracion o giro que son capaces de detectar. Se asimila a la
AIRS-Advanced Inertial Reference Sphere, que consiste en velocidad maxima con la que se toman medidas.
una esfera hueca con un fluido donde flota otra esfera con Rango de medicion.
giroscopos y acelerometros. Supervivencia a choques.
Mantiene (mediante inyeccion de chorros) siempre una referencia Ruido (en unidades de medida por Hz). Mide . Se puede
inercial, con lo que se mide aiNG (que se puede integrar usar para calcular como se degrada la medida acumulada.
directamente) y Cib . Por esto se llama geometrico o analtico. Inestabilidad del sesgo (en unidades de medida). Mide el ruido
Su coste era enorme, pero se obtiene una gran precision, con una aleatorio que entra en b.
deriva de 105 grados por hora (1,15o por ano). Se uso en misiles Inestabilidad del factor de escala (en porcentaje). Mide el ruido
balsticos y en bombarderos. 6 / 49 aleatorio que entra en . 8 / 49
Acelerometros. Los acelerometros y la gravedad I

Un acelerometro no puede medir g .
Precisiones tpicas de acelerometros: Principio de funcionamiento de un acelerometro: medir el
desplazamiento de una masa testigo. Ejemplo con muelle:
Se cumple que mx = F kx, donde k es la constante del

muelle y F la fuerza en la direccion del eje. Puesto que
F = ma, donde a es la aceleracion en la direccion del eje, se
tiene que a = k/m x + x.
Suponiendo que a es aproximadamente constante, x tiende a
una posicion de equilibrio que cumple a = k/m x, y por
tanto a es proporcional a x.
Otros acelerometros mas sofisticados no requieren esperar a
que se llegue al estado de equilibrio, por ejemplo compensando
F con una fuerza contraria para que nunca se desplace x.
9 / 49 11 / 49
Giroscopos Los acelerometros y la gravedad II

Precisiones tpicas de giroscopos (RLG=Ring Laser Gyro, Que sucede si el eje esta en la misma direccion de la
FOG=Fibre Optic Gyro, MEMS=Micro-Electro-Mechanical gravedad?
Systems).
Supongamos que el objeto esta en cada libre. Para aplicar la

Ley de Newton tenemos que estar en un sistema de referencia
inercial, pero puesto que el objeto esta en cada libre, tenemos
que tener en cuenta que el sistema de referencia fijo en el
cuerpo es no inercial!
Por tanto: m(x g ) = F kx. Por otro lado
F = m(aNG g ). Por tanto, en el equilibrio: aNG = k/m x.
10 / 49 12 / 49
Los acelerometros y la gravedad III Mecanizacion en ejes n II

Es cierto pues que un acelerometro no puede medir la Tambien disponemos de un modelo de gravedad:
gravedad? g n # [0 0 g (h)]T , donde g (h) = (Re+h) e
2.
Es cierto que un acelerometro no puede medir g directamente. Ademas nuestra IMU nos proporcionara las medidas de los
En estado de cada libre en cualquier punto de la atmosfera (o sensores inerciales: abNG y bb/i . Observese que estas no son las
en la Luna) sentira la misma aceleracion: cero. magnitudes que aparecen en las ecuaciones fundamentales de
Sin embargo, en reposo sobre la superficie de la Tierra (por la navegacion: necesitamos anNG y bb/n .
ejemplo un acelerometro sobre una mesa), existe una fuerza Se tiene que anNG = Cbn abNG = (Cnb )T abNG .
de reaccion R = g , es decir, R = g (apunta hacia arriba). Y se tiene que ! "
Por tanto aNG = g y se tiene g = k/m x. Es por tanto una
bb/n = bb/i be/i n/e
b = b C b n + n
b/i n e/i n/e .
medida indirecta de la gravedad.
Recordemos
! " !que por
" tanto:! "
La definicion correcta de acelerometro es un dispositivo que
mide desviaciones del estado de cada libre. bb/n = bb/i Cnb ne/i + nn/e (Cnb )T
Observese que la aceleracion debida al geopotencial Por tanto las ecuaciones fundamentales de la navegacion de
(anadiendo la rotacion de la Tierra) tiene exactamente el velocidad y actitud se modifican:
! "
mismo caracter que la gravitatoria y por tanto no se puede Velocidad: d n
= nn/e + 2 ne/i
dt v v n + (Cnb )T abNG + g n
medir (directamente). ! " ! "
13 / 49 Actitud: Cnb = bb/i Cnb + Cnb ne/i + nn/e 15 / 49
Mecanizacion en ejes n I Mecanizacion en ejes n III

En este tema supondremos, para simplificar, que n = g , y que
Ya disponemos pues de todo lo que necesitamos y podemos
la Tierra es esferica.
esquematizarlo en el siguiente diagrama de bloques:
Mecanizar las ecuaciones quiere decir escribirlas en el sistema
de referencia apropiado y de forma que se puedan calcular a 0% "!"#"$!
Calculo # Calculo
partir de las entradas. velocidad posicion
Partimos de las ecuaciones
!
fundamentales
"
de la navegacion: /+
#-.
d n
Velocidad: =
dt v nn/e + 2 ne/i n
v + anNG +g n
,+%
! " IMU *+
#+()
&%
Actitud: Cnb = bb/n Cnb # Modelo
gravitatorio
Posicion:
vN Calculo
=
Re + h Actitud
vE
=
c(Re + h)
h = vD
Calculo de
Donde sabemos ademas que: ee/i = [E c 0 E s]T y %
* "*
%('
%
'()
vel. angulares
# #
vE tan T
nn/e = [ Rev+h
E
vN
Re +h Re +h ] .
14 / 49 16 / 49
Mecanizacion en ejes e Alineamiento inicial II
En ocasiones, por motivos de integracion INS-GPS, conviene Tenemos por tanto dos ecuaciones: abNG = Cnb g n y
mecanizar las ecuaciones en los ejes e (en los que trabaja el bb/i = Cnb e/i
n . Llamando a las medidas x b = ab
1 NG y
GPS). x 2 = b/i , y denotando los modelos como y 1 = g n y
b b n
Se llega a las siguientes ecuaciones para velocidad y posicion: x n2 = e/i
n , se tiene que
! "
d e
Velocidad: dt v = 2 ee/i v e + aeNG + g e =
! " x n1 = Cnb (0)y b1 , x n2 = Cnb (0)y b2
2 ee/i v e + (Cen )T (Cnb )T abNG + g e
d e
Posicion: dt r = ve. Tendramos 6 medidas (las componentes de dos vectores) para
Habra que escribir Cen en funcion de r e y v e , escribir un 9 grados de libertad (las entradas de la matriz).
modelo de g e , y escribir la ecuacion de la actitud, y se llegara Es necesario pues generar una medida adicional
a un esquema similar al anterior. independiente.
17 / 49 19 / 49
Alineamiento inicial I Alineamiento inicial III

Supongamos que tenemos el avion en reposo en un Llamemos x 3 = x 1 x 2 . Observese que este vector se puede
# $
aeropuerto, y es necesario inicializar el INS con un fix. escribir como x b1 x b2 en el sistema de referencia b, donde X
Como se hara? es la matriz antisimetrica que representa el!producto vectorial.
# b $ "
Evidentemente, se tiene que , y h son las del aeropuerto, o b n
Por otro lado se tiene que x 1 = Cn (0) y 1 Cb (0). Por n
incluso con mayor precision, las tomadas de un sistema GPS. # $ ! "
Puesto el avion esta en reposo, v n = 0. tanto x b3 = x b1 x b2 = Cnb (0) y n1 Cbn (0)Cnb (0)y n2 =
Queda encontrar el valor inicial de actitud, es decir, ! "
Cnb (t = 0). Para ello se usa la medida obtenida de giroscopos Cnb (0) y n1 y n2 . Por tanto denotando y 3 = y 1 y 2 , se tiene
y acelerometros (en reposo). que x b3 = Cnb (0)y n3 .
De la ecuacion fundamental de la navegacion se tiene: Escribiendo la matriz A como la matriz cuyas columnas son
! "
0 = nn/e + 2 ne/i 0 + anNG + g n , luego anNG = g n y x b1 , x b2 y x b3 , y la matriz B como la matriz cuyas columnas son
y n1 , y n2 y y n3 , se tiene: A = Cnb (0)B y por tanto Cnb (0) = AB 1 .
por tanto abNG = Cnb anNG = Cnb g n .
No se han tenido en cuenta los errores de medida: Cnb (0)
Por otro lado es claro que bb/n = bb/i be/i bn/e y
probablemente no saldra ortonormal (habra que emplear un
evidentemente bb/n = 0 y bn/e = 0. algoritmo mas sofisticado que tuviera en cuenta los errores de
Por tanto: bb/i = be/i = Cnb e/i
n .
18 / 49
medida). 20 / 49
Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Variables de error. Error en actitud Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Variables de error. Error en actitud
Errores en navegacion inercial. Modelo de propagacion linealizado Errores en navegacion inercial. Modelo de propagacion linealizado
Modelos de Error El canal vertical Modelos de Error El canal vertical
Errores en navegacion inercial. Error de actitud.

Si conocieramos con total precision las condiciones iniciales, el Por tanto, realmente Cnb = Cnb , donde se tiene que:
modelo de gravedad fuera perfecto, y los sensores inerciales no (,,) y
x z
cometieran errores de medida, entonces la navegacion inercial n b S1 S2 b
xb y S1 z S2
sera totalmente exacta.
No obstante, esto no es as, y cada uno de los terminos Por tanto Cnb = Cnb = Cbb Cnb .
mencionados contiene errores. Suponiendo que los errores = [x y z ]T son
Errores en condiciones iniciales.
Errores en el modelo de gravedad g n . pequenos, se vio que Cbb = Id , donde como siempre:
Errores en los sensores inerciales. Para simplificar los
agruparemos en un unico valor: abNG , bb/i . 0 z y
La navegacion inercial realiza integracion de ecuaciones = z 0 x
diferenciales, luego estos errores se van acumulando. y x 0
Es importante tener un modelo del error para saber como Por tanto, se encuentra el error en la matriz de actitud como
crece, para cuantificarlo, para aplicar medidas que permitan Cnb = Cnb Cnb = Cnb Cbb Cnb = Cnb (Id )Cnb = Cnb .
disminuirlo (como integracion con otros sensores), para Tambien
descubrir que sensores son mas crticos (analisis de Cnb = Cnb = Cbb Cnb = (Id + )Cnb # Cnb .
sensibilidad), etc... 21 / 49 23 / 49
Variables de error. Ecuaciones de propagacion del error
En general, para una variable cualquiera de navegacion x, se Se quiere estudiar como evoluciona el error del INS con el
denota con x el valor estimado con el INS. tiempo. Para ello, es necesario encontrar el modelo de
propagacion del error.
Puesto que este valor no sera exacto se define el error como
x = x x. Este modelo se encuentra directamente de las ecuaciones de
la navegacion inercial, suponiendo que los errores son
Error en posicion: las variables de posicion son , y h. Las
pequenos, con lo que las ecuaciones se pueden linealizar.
variables estimadas seran , , h. Definimos el error en
posicion p como p = [ h]T = [ h h]T . Por ejemplo, supongamos que x es una variable que el INS
estima como x. La ecuacion que verifica x sera x = f (x). El
Error en velocidad: igualmente se define v n = v n v n , donde
INS lo que hara sera calcular x a partir de x = f (x). Por
v n es la velocidad calculada por el INS.
tanto: x = x x = f (x) f (x) = f (x + x) f (x).
Para la actitud, como definir un error en la matriz de actitud
Desarrollando esta expresion en serie de Taylor y quedandonos
Cnb ? f
el termino constante y el lineal: f (x + x) # f (x) + x |x=x x.
Lo que se hace es suponer que el INS estima una actitud de f
los ejes cuerpo b que denotaremos por b.
Por tanto llegamos a la siguiente expresion: x = x |x=x x,
que es aproximada y solo sirve para x pequeno.
22 / 49 24 / 49
Propagacion del error en posicion I Propagacion del error en posicion III

Se tiene que las ecuaciones de la posicion son:
vN
=
Re + h El resultado se puede escribir abreviadamente como
=
vE
p = Cpp p + Cpv v n , donde:
c(Re + h)
h = vD
0 0 vN 2
(Re +h)
Por tanto el INS calculara:
Cpp = vE tan
c(Re +h) 0 vE ,
vN
c(Re +h)2

=
Re + h 0 0 0
vE 1
=
c(Re + h) 0 0
Re +h 1
h = vD Cpv = 0 c(R +h)
0
e
0 0 1
Aplicando la teora antes desarrollada, por ejemplo, para h:
h = h h = vD + vD = vD . Como la ecuacion ya era
lineal no hubo que linealizar.
25 / 49 27 / 49
Propagacion del error en posicion II Errores en velocidad angular

Para repetir el procedimiento con las ecuaciones de velocidad
Para la latitud: = = vN
Re +h vN
= vN +vN
vN
. y actitud necesitamos antes encontrar el error en ne/i y en
Re +h Re +h+h Re +h
nn/e que denotaremos como ne/i y nn/e .
Desarrollando en serie de Taylor y quedandonos hasta el
En primer lugar se tiene que:
termino lineal: vN +vN = vN + 1 vN vN 2 h
Re +h+h Re +h Re +h (Re +h)
1 vN
E c E s
Por tanto: = R +h vN (R +h)2 h. ne/i = 0 n = 0
e e e/i
Operando igualmente con la longitud: E s E c

= c(R1 +h) vE c(RvE+h)2 h + cv(R
E tan
+h)
v E
e e e
Re + h
Poniendolo todo en una matriz: Por otro lado: nn/e = vN , por tanto:
Re +h
2 3
2 3
2
0 0
vN 1 0 0
3
6 7
vER tan
+h

d 6
6
(Re +h)2 Re +h 76
7 6 h
7
7 e

p = 4 5 =6
4
vE tan
0
vE
0 1 0 7 6
5 6 vN
7
7
1
v vE 2 h
Re +h E
dt h c(Re +h) c(Re +h)2 c(Re +h) 4 v 5 (Re +h)
0 0 0 0 0 1 E

vD
nn/e = 1 vN + vN 2 h
Re +h (Re +h)
2

1 tan
vE vE tan
h vE (1+tan )
Re +h (Re +h)2 Re +h
26 / 49 28 / 49
Propagacion del error en velocidad I Propagacion del error en actitud I

Las ecuaciones de la velocidad que calcula el INS seran: Finalmente, calculamos el error en actitud.
! "
d n n n
v + (Cnb )T abNG + g n
n Recordemos que Cnb = Cnb , por tanto se tiene que
dt v = n/e + 2 e/i ! "

Por tanto las ecuaciones del error seran: Cnb = Cnb + Cnb = Cnb bb/n Cnb .
! " ! " ! "
d n
v = nn/e + 2 ne/i v n nn/e + 2 ne/i v n Por otro lado C nb = bb/n Cnb , y por tanto
dt ! " ! "
+(Cnb )T abNG + (Cnb )T abNG + g n Cnb = bb/n Cnb bb/n Cnb .
! "
Recordemos que Cnb = Cnb . Los otros terminos los hemos De donde llegamos a Cnb bb/n Cnb =
calculado, excepto abNG (el error en los acelerometros) y g n ! " ! "
bb/n Cnb bb/n Cnb , o lo que es lo mismo:
(el error en el modelo gravitatorio). ! " ! " ! "
Puesto que = bb/n + bb/n bb/n .

0 0 Usando la identidad a (b c) + c (b a) + b (c a) = 0
gn # 0 g n =
0
h + G n , donde llegamos a a (b c) b (a c) = (b a) c. Esto
e 2e
(Re +h)2
(R +h)3 implica que a b c b a c = (b a) c, por lo que
e
G n son errores en el modelado gravitatorio. a b b a = (b a) .
29 / 49 31 / 49
Propagacion del error en velocidad II Propagacion del error en actitud II

! " ! "
Es decir, finalmente: = bb/n + bb/n . De
donde: = bb/n + bb/n .
! "
Por tanto podremos escribir, como en el caso de la posicion, Como por otro lado, bb/n = bb/i Cnb ne/i + nn/e , se
v n = Cvp p + Cvv v n + Cv + Ca abNG + G n . obtiene que ! " ! "
Es una ecuacion lineal en los errores, donde las matrices estan bb/n = bb/i Cnb ne/i + nn/e Cnb ne/i + nn/e .
definidas en funcion de la estimacion del INS, y con dos
Por tanto finalmente la ecuacion del error de actitud queda:
terminos forzantes: el error en los acelerometros abNG y el
! " ! "
error en el modelo gravitatorio G n .
= bb/i + Cnb ne/i + nn/e Cnb ne/i + nn/e
! "
+ bb/i Cnb ne/i + nn/e
! "
= bb/i Cnb ne/i nn/e + bb/i
30 / 49 32 / 49
Propagacion del error del INS. Ecuacion del error en el canal vertical II
Por tanto podremos escribir, como antes, La solucion
q de la ecuacion
q diferencial es:
= Cp p + Cv v n + C bb/i . h = C1 e Re + C2 e
2g0
t
2g0
t
Re , donde las constantes son funcion
Es una ecuacion lineal en los errores, donde las matrices estan de las condiciones iniciales de altura y velocidad vertical.
definidas en funcion de la estimacion del INS, y con un
Estas ecuaciones son inestables! El primer termino crece hasta
terminos forzante: el error en los giroscopos bb/i .
el infinito.
Si ponemos todos los errores juntos, llegamos a:
Fsicamente, lo que sucede es lo siguiente: si hay un error de
p Cpp Cpv 0 p 0 altitud, p.ej. el INS piensa que el avion esta mas alto de lo
d
v n = Cvp Cvv Cv v n + Ca abNG + G n que realmente esta, el modelo de gravedad predice que la
dt bb/i
Cp Cv C gravedad es menor de lo que es, con lo que el INS predice que
el avion se eleva, es decir, el error inicial se amplifica!
p
Ademas estaran las condiciones iniciales: v n (t = 0). Este resultado se mantiene si no se desprecian los terminos
que no se han considerado. Por tanto el canal vertical del INS
Este es el modelo de propagacion del error del INS. Puesto es inestable y no se puede usar por s solo; empleando otras
que el termino forzante es desconocido (y se modela mediante medidas (p.ej. barometricas) es posible compensar el canal
la estadstica) es una ecuacion diferencial estocastica. vertical y obtener una medida fiable de la altura.
33 / 49 35 / 49
Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Variables de error. Error en actitud Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Breve recordatorio de estadstica
Errores en navegacion inercial. Modelo de propagacion linealizado Errores en navegacion inercial. Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagacion.
Modelos de Error El canal vertical Modelos de Error Medidas del error.
Ecuacion del error en el canal vertical I Fuentes de Error

Si trabajamos solo con el error en h y VD , y despreciamos Hemos visto que las ecuaciones de propagacion del error son
todos los terminos excepto el gravitatorio, llegamos a la del tipo x = A(x)x + (, donde x son las variables de
siguiente ecuacion: navegacion (posicion, velocidad, actitud) y los ( las fuentes
de error. Estas fuentes son:
h = VD
e Errores en el modelo de gravedad g n .
VD # 2 h. Errores en los sensores inerciales abNG , bb/i .
(Re + h)3
Aparte esta el error en las condiciones iniciales x(t0 ).
Por otro lado podemos aproximar en el denominador
Si discretizamos estas ecuaciones en el tiempo, podramos
Re + h # Re . Teniendo en cuenta que la aceleracion de la
escribir un modelo algo mas sencillo:
gravedad al nivel del mar g0 = Re2 , tendramos las ecuaciones:
e x(tk+1 ) = A(tk )x(tk ) + ((tk ).
h = VD Como se modelan los errores? Como se interpretan las
2g0 ecuaciones que contienen errores?
VD # h.
Re Para responder a estas preguntas es necesario recordar
2g0 algunos conceptos estadsticos.
Escribiendolo como una unica ecuacion para h: h = Re h.
34 / 49 36 / 49
Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Breve recordatorio de estadstica Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Breve recordatorio de estadstica
Errores en navegacion inercial. Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagacion. Errores en navegacion inercial. Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagacion.
Modelos de Error Medidas del error. Modelos de Error Medidas del error.
Descripcion estadstica del error Distribucion normal o gaussiana I

Es la distribucion mas usada en estadstica. Se escribe
Consideremos por ejemplo el caso del error de medida de un
X N(m, 2 ) y su! funcion2 "de densidad es
acelerometro: abNG = abNG + abNG , donde abNG son errores de
medida. f (x) = 2 Exp (xm)
1
2 2
.
Una componente de abNG , por ejemplo ax , puede tener el Intervalos de confianza: si X N(m, 2 ):
siguiente aspecto: Intervalo 1-: P(X [m , m + ]) = 68,3 %.
Intervalo 2-: P(X [m 2, m + 2]) = 95,45 %.
Intervalo 3-: P(X [m 3, m + 3]) = 99,74 %.
Es imposible conocer el valor con exactitud.

Se observa que cambia con el tiempo.
Por tanto, se representan sus propiedades usando la
estadstica.
37 / 49 39 / 49
Variables aleatorias continuas unidimensionales Distribucion normal o gaussiana II

Sea una variable aleatoria X R continua. El teorema central del lmite dice que la suma de variables
Recordemos que la funcion de distribucion F (x) es la aleatorias (con cualquier tipo de distribucion) tiende en media
probabilidad de que X x, que se escribe como a la normal. Puesto que los errores a gran escala provienen de
F (x) = P(X x). la suma y acumulacion de muchos errores a pequena escala,
esto justifica el uso de la normal como modelo para errores.
La funcion de distribucion
, x se calcula mediante la funcion de
densidad f (x): F (x) = f (y )dy . Una propiedad importante de la normal es que la suma de
normales es de nuevo normal, es decir, si X N(mx , x2 ) e
Se define el operador esperanza,matematica actuando sobre la

funcion g (x) como E [g (X )] = g (y )f (y )dy . Se trata de Y N(my , y2 ) y son independientes, entonces si Z = X + Y
un operador lineal, de forma que se tiene que Z N(mx + my , x2 + y2 ).
+
E [1 g1 (X ) + 2 g2 (X )] = 1 E [g1 (X )] + 2 E [g2 (X )]. Los dos Por tanto z = x2 + y2 , es decir, la desviacion tpica de la
casos importantes son:
, suma de errores es la raz cuadrada de la suma de los
Media: m(X ) = E [X ] = yf (y )dy .
Varianza: V (X ) = E [(X m(X ))2 ] = E [X 2 ] (E [X ])2 . cuadrados de las desviaciones tpicas de los errores.
Desviacion
- tpica , la raz cuadrada de la varianza, Esta regla, conocida como Root-Sum-of-Squares (RSS) es
= V (X ). muy importante.
38 / 49 40 / 49
Variables aleatorias continuas multidimensionales Distribucion normal multivariante II

Sea una variable aleatoria X Rn continua multidimensional. Si por ejemplo describimos el error en posicion en ejes cuerpo,
r b = [x y z]T , como una normal multivariante con n = 3,
Cada componente de X sigue una distribucion unidimensional.
de media cero (centrada en el avion) y con matriz de
Como en el caso unidimensional, se define una funcion de covarianzas: 2 3
2
distribucion conjunta, que se calcula mediante la funcion de 6
=4
x
0
0
y2
0
0 5
7
densidad f (x). , 0 0 z2
Igualmente E [g (X )] = Rn g (y )f (y )dy . Los dos casos Entonces x representa la magnitud del error ATE
importantes son: , (along-track error), y del error XTE (cross-track error) y z
Media: m(X ) = E [X ] = Rn y f (y )dy .
del error VE (vertical error) y podemos asimilar el movimiento
Matriz de covarianzas:
Cov (X ) = E [(X m(X ))(X m(X ))T ] = . Es una matriz del avion al movimiento del elipsoide, que representa una
simetrica y definida positiva. Los valores de la diagonal region de incertidumbre donde se puede encontrar el avion con
representan la varianza de cada componente de X , mientras gran probabilidad.
que los valores fuera de la diagonal la correlacion entre dos Se verifica que si X Nn (mx , x ) e Y Nn (my , y ) y son
componentes de X . Se tiene = E [(X X T ] m(X )m(X )T . independientes, entonces si Z = X + Y resulta
Por ejemplo, para n = 3 y escribiendo X = [X , Y , Z ]: Z Nn (mx + my , x + y ).
2 3
x2 E [(X mx )(Y my )] E [(X mx )(Z mz )] Igualmente AX + b donde A y b son no-aleatorios verifica que
6 7
= 4 E [(X mx )(Y my )] y2 E [(Y my )(Z mz )] 5
E [(X mx )(Z mz )] E [(Y my )(Z mz )] z2
41 / 49
AX + b Nn (Amx + b, Ax AT ). 43 / 49
Distribucion normal multivariante I Procesos estocasticos.

Se escribe X Nn (m, )# y su funcion de densidad$es
n/2 Exp 2 (x m)
1 1 T 1 (x m) . Un proceso estocastico o variable estocastica no es sino una
f (x) = Det()(2)
Los intervalos de confianza son ahora regiones de Rn , variable aleatoria X (t) que cambia con el tiempo. Los errores
definidos por P(X ) = P . de navegacion seran este tipo de variables.
La forma de estas regiones de confianza es de elipsoides, Por tanto la media y la covarianza tambien varan con el
descritos por la ecuacion (x m)T 1 (x m) = d 2 , donde d tiempo: m(t), (t).
depende de P . Cuanto mayores sean los valores de los Para un proceso, se define la autocorrelacion como
autovalores de , mayor sera el elipsoide. Las direcciones de R(t, ) = E [X (t)X ( )T ]. La autocorrelacion permite conocer
los ejes del elipsoide vendran dados por los autovectores de . hasta que punto la historia pasada de X influye en su valor
actual.
Proceso gaussiano: Un proceso gaussiano verifica
X (t) Nn (m(t), (t)), es decir, se distribuye como una
normal multivariante cuya media y covarianza varan con el
tiempo.
42 / 49 44 / 49
Ruido blanco. Propagacion del error: ejemplo sencillo

Ruido blanco: Se define como ruido blanco un proceso (t) Supongamos que tuvieramos una ecuacion de propagacion del
que verifica: error en una dimension (por ejemplo la posicion en el eje x)
dada simplemente por: xk+1 = xk + , donde:
E [(t)] = 0.
La variable temporal k representa minutos, es decir, x6 es el
E [(t)(t)T ] = 2 Id.
error en posicion pasados 6 minutos.
R(t, ) = E [(t)( )T ] = (t ) 2 Id, donde (x) vale 1 si
es ruido blanco gaussiano de varianza 2 .
x = 0 y 0 en cualquier otro caso.
Inicialmente, x(t0 ) = 0.
La ultima condicion quiere decir que el valor del ruido blanco Ademas x(tk ) y son independientes.
en un instante es independiente de su valor en cualquier Entonces aplicando las formulas anteriores,
instante anterior. x(tk ) N(mk , k ), donde la media y la varianza verifican:
Propagacion de la media: mk+1 = amk . Como m0 = 0, se
Ruido blanco gaussiano: Es un proceso que cumple las tendra mk = 0 para todo k.
condiciones anteriores, y ademas es gaussiano. 2
Propagacion de la varianza: k+1 = k2 + nu
2
. Como 02 = 0, se

Un buen modelo para las fuentes de error (errores de medida, tiene que k2 = knu
2
. Por tanto la varianza verifica k = k .
errores gravitatorios) es ((tk ) = b + D, donde es ruido Si por ejemplo x son metros y el ruido blanco tiene = 0,1
blanco gaussiano. El valor de b dara la media del error (sesgo, metros, entonces aunque inicialmente
la posicion se conoce
llamado bias en ingles). sin error, pasada una hora 60 = 60 0,1 = 0,77, es decir un
45 / 49 intervalo 2- sera x [1,55, 1,55]. 47 / 49
Propagacion del error. Medida del error en 2-D

Si en las ecuaciones de propagacion del error Para el caso 2-D (por ejemplo posicion sobre un mapa) y si el
x(tk+1 ) = A(k)x(tk ) + ((tk ) sustituimos ((tk ) = b + D, error esta distribuido como X N2 (0, ), las regiones de
obtenemos el siguiente modelo de propagacion del error: confianza seran elipses:
x(tk+1 ) = A(k)x(tk ) + b + D.
Observacion: tpicamente b tambien esta sometido a un error
variable, de forma que b(tk+1 ) = b(tk ) + Db b . Para
simplificar ignoramos esta variacion.
Se realizan las siguientes hipotesis:
es ruido blanco gaussiano con varianza 2 .
Inicialmente, x(t0 ) Nn (m0 , 0 ). Si se conocieran
perfectamente, entonces 0 = 0.
Ademas se tiene la hipotesis de que x(t0 ) y son
independientes. Dado podemos escribir = Pdiag{1 , 2 }P T donde P es
Bajo estas condiciones, se tiene que x(tk ) es un proceso una matriz con autovectores y i los autovalores. Los
gaussiano, es decir, x(tk ) Nn (mk , k ), donde la media y la autovectores dan la direccion de los ejes de la elipse y los
covarianza verifican la siguiente evolucion: autovalores son proporcionales a su magnitud (cuyo valor
Propagacion de la media: mk+1 = Amk + b. exacto dependera del grado de confianza del intervalo).
Propagacion de la covarianza: k+1 = Ak AT + 2 DD T . 46 / 49 48 / 49
Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial. Breve recordatorio de estadstica
Errores en navegacion inercial. Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagacion.
Modelos de Error !"#$$%&'$(")*'+%&*+","!-"
Medidas del error.
"
&'()"*+,"-#./0/#)."12("3#44(5"#6(2"0/7(8"0'("-#./0/#)."12(".9100(2(5"#6(2"1)"12(1"5:("0#"
7(1.:2(7()0"(22#2.;"<'/."5/.-(2./#)"#$"-#/)0."/."9133(5"1".9100(2"-3#08"='/9'"*+,"
Otras medidas de error en 2-D 71):$190:2(2.":.("0#"9'12190(2/>("0'(/2"(?:/-7()0@."199:219A;"<'("12(1"=/0'/)"='/9'"0'("
7(1.:2(7()0."#2"(.0/710(5"-1217(0(2."12("3/B(3A"0#"C("/."9133(5"0'("9#)$/5()9("2(4/#);""
<'("9#)$/5()9("2(4/#)"/."0'()"1)13A>(5"0#"?:1)0/$A"0'("*+,"-(2$#271)9(".010/.0/9133A;"
<'("9#)$/5()9("2(4/#)"=/0'"1"215/:."5(.92/C(."0'("-2#C1C/3/0A"0'10"0'(".#3:0/#)"=/33"C("
CEP: Circular Error Probable. Sustituye la elipse por un
=/0'/)"0'(".-(9/$/(5"199:219A;""
"
D/4:2("!".'#=."0'(".9100(2"-3#0"#$"0'("EF"./)43("-#/)0"-#./0/#)."#C.(26(5"CA"0'("190:13"
crculo en cuyo interior hay un 50 % de encontrar a la variable.
G#6H0(3"IJKLM*!"2(9(/6(2"$#2"!L"'#:2."1)5"/0."199:219A"215//"#$"NJ+"1)5"OPK,;"
"
"
%
!" !# !$ % $ # "
*+,-$
.&%/$)$
!$
!"#$
%&'($)
!#
!"
!"#$ % !& & ' & %( )*
" "
D/4:2("!Q"EF",/)43("+#/)0"-#./0/#)."9#33(90(5"#)"0'("2##$0#-"#$"G#6H0(3"C:/35/)4"$#2"!L"
Es mas simple de entender pero mas complejo de hallar y'#:2.":./)4"G#6H0(3"IJKLM*!"2(9(/6(2"1)5"*+,H)0())1"K#5(3"RS!;"""
+,-%./#$"012%3''$%42"0%567"&28%(.345*%%
menos representativo estadsticamente
" hablando. Si
OPK,"/."1"./)43("):7C(2"0'10"(T-2(..(."!O"199:219A;"U)"#25(2"0#"9#7-:0("0'("OPK,"#$"
x /3 y 3x , entonces CEP # 0,59(x + y ).

'#2/>#)013"-#./0/#)"(22#2.8"0'(".01)5125"(22#2."V!W"$2#7"0'("B)#=)"-#./0/#)"/)"0'("
5/2(90/#)."#$"0'("9##25/)10("1T/."12("2(?:/2(5;""
"
Otra medida comunmenteOPK,"/."0'(".?:12("2##0"#$"0'("16(214("#$"0'(".?:12("(22#2."='/9'"/."5($/)(5"1."$#33#=.Q"
usada (FAA) es el" 2DRMS: crculo
que contiene
+ del 95 % al 98!" %,01)5125"(22#2."V!W"#$"(.0/710(5"9##25/)10(."VT8"AW"#$"(19'"-#/)0"C(/)4"-#./0/#)(5"
de los puntos. OPK,"X" ! " ! "
Se calcula !
"
!
!
91)"C("-2(5/90(5"$2#7"0'("9#22(.-#)5/)4"612/1)9(."#)"0'("5/14#)13"#$"0'("
2 2
DRMS = x + y . Entonces el 2DRMS es el crculo de
9#612/1)9("7102/T;""
radio 2 DRMS. Igualmente!"#$"%" existe el DRMS, 3DRMS...

49 / 49
Navegacion por posicionamiento Navegacion por posicionamiento
Fundamentos basicos
GNSS: Navegacion por satelite GNSS: Navegacion por satelite
Navegacion DME-DME y el diseno de aerovas
GPS: Otros conceptos GPS: Otros conceptos
Fundamentos basicos.
Los sistemas de posicionamiento que vamos a estudiar se

basan en la recepcion (y en el caso del DME, emision) de
Navegacion Aerea senales respecto a un punto de referencia cuya localizacion es
Tema 5: Sistema de navegacion por posicionamiento. conocida (una estacion, un satelite).
Navegacion por satelite. Estudiando el tiempo de transmision de dichas senales, se
encuentra la distancia hasta el punto de referencia.
Con dicha distancia se puede construir un lugar geometrico de
puntos posibles donde puede hallarse la aeronave.
Dado el suficiente numero de estaciones o satelites, se
podra hallar la posicion de la aeronave como la interseccion de
dichos lugares geometricos.
La posicion relativa de los puntos de referencia influira en el
error (DOP: Dilution of Precision).
3 / 48

Fundamentos basicos Fundamentos basicos
Navegacion DME-DME y el diseno de aerovas Navegacion DME-DME y el diseno de aerovas
Sistema de navegacion por posicionamiento. DME I

La navegacion por posicionamiento consiste en averiguar la DME=Distance Measurement Equipment.
localizacion geografica con ayuda de senales o medidas El sistema requiere un emisor/receptor en la
exteriores. aeronave y un transponder en la estacion en
El ejemplo mas temprano es la navegacion astronomica que ya tierra.
se vio en la introduccion historica. Dicho tipo de navegacion El sistema en la aeronave interroga al
aun se emplea, especialmente para vehculos espaciales y transponder en tierra mediante una serie de
misiles balsticos. pares de pulsos. La estacion responde con una
Actualmente la navegacion por posicionamiento se realiza secuencia identica de pulsos con un cierto
mediante radioayudas (por ejemplo VOR/DME, DME/DME), retraso especfico (50 microsegundos).
radar y/o sistemas de navegacion por satelite (GNSS). La distancia se calcula simplemente midiendo el
Ademas de la posicion se puede encontrar la velocidad tiempo que tardan las senales en retornar tras
estudiando el efecto Doppler en las senales. Tambien puede su emision; a dicho tiempo se le resta 50
ser posible hallar la actitud. microsegundos y se divide por 2. Dividiendo el
Veremos en detalle la navegacion DME/DME y GNSS, y su resultado por la velocidad de la luz, se obtiene
impacto en la navegacion aerea hoy en da. una buena estimacion de la distancia a la
2 / 48 estacion en tierra. 4 / 48
In the presence of measurement errors, the range rings used to compute the
User location
users location will be in error and result in error in the computed position. The con- Foghorn 1
GNSS: Navegacion por satelite
Fundamentos basicos
cept of dilution of precision is theGNSS:
ideaNavegacion
that the position
por sateliteerror that results from mea-
Fundamentos basicos
GPS: Otros conceptos
surement errors depends on the user/foghorn relative geometry. Graphically, these
GPS: Otros conceptos
ideas are illustrated in Figure 7.5. Two geometries are indicated. In Figure 7.5(a),
DME II Errores en navegacion DME/DME Foghorn 2
(a)
Variation in range ring
due to range errors: Shaded region: Locations
from foghorn 1 using data from within
Shaded region: Locations using data
from foghorn 2 frombounds
indicated error within indicated error bounds
Variation in range ring due to

range errors:
from foghorn 1
from foghorn 2
User location
La secuencia de pares de pulsos depende del equipo del avion,
por lo que un mismo equipo de tierra puede responder a User location
multiples equipos en el aire (hasta 100200 aeronaves). Los errores dependen de la posicion relativa de las estaciones
La precision tpica de un DME esta entre 185 m (0.1 nm) y Foghorn 1
DME con respecto al receptor.
926 m. (0.5nm) 2 . Se pueden obtener medidas casi Si la linea que une al receptor con uno de los DME forma 90
continuamente (10 medidas por segundo). Tambien se obtiene grados con la linea que une Foghorn 2
al receptor con el otro DME, la
Foghorn 1
una estimacion de la velocidad (proyectada en la direccion de situacion
Foghorn 2 es optima, como se ve
(b) en la figura de la izquierda.
la estacion) mediante el efecto Doppler. Si dichas lineas (a)geometry and dilution of precision: (a) geometry with low DOP, and (b)
with high forman
Figure 7.5 Relative
geometry DOP. un angulo pequeno (por ejemplo si el
Observese que la medida de distancia D es 3-D. Para obtener receptor se encuentra aproximadamente entre las estaciones
la distancia sobre el terreno, dG , si la altitud Alt es conocida: DME) la situacion es adversa,
Shaded region: Locations using como data se muestra en la figura de
from within indicated error bounds
D 2 = dG2 + Alt 2 . la derecha.
5 / 48 7 / 48
Variation in range ring due to
range errors:
from foghorn 1
GNSS: Navegacion por satelite
Fundamentos basicos from foghorn 2 GNSS: Navegacion por satelite
Fundamentos basicos
User location
Navegacion DME/DME RNAV
RNAV=aRea NAVigation.
Consideremos el caso de dos DMEs. En principio existira una
ambiguedad que se puede resolver conocidas medidas La navegacion tradicional exige emplear
anteriores o con una tercera estacion. radioayudas (tpicamente VOR) como
waypoints generando aerovas rgidas que
Simplifiquemos y supongamos Tierra plana y las coordenadas
no permiten explotar el espacio aereo.
x, y que miden la posicion de la aeronave; las coordenadas Foghorn 2
x1 , y1 y x2 , y2 determinan la posicion de las estaciones. Los sistemas de navegacion actuales
Foghorn 1
Se mide la distancia a la primera estacion 1 y a la segunda (b) permiten saber la posicion de la aeronave
estacion 2 (distancias sobre tierra). con
Figure 7.5 Relative geometry and dilution of precision: (a) geometry withprecision, para cualquier ruta.
low DOP, and (b)
geometry with high DOP.
Las ecuaciones que hay que resolver para hallar la posicion RNAV es un procedimiento de navegacion que permite disenar
son: una ruta arbitraria con waypoints virtuales, siempre que la
ruta de la aeronave se encuentre en una zona donde los
(x x1 )2 + (y y1 )2 = 1 , (x x2 )2 + (y y2 )2 = 2 . sistemas de navegacion tengan la suficiente precision.
Dicha precision se puede especificar, de forma que una
Estas ecuaciones son sencillas de resolver. Pero si las
determinada ruta o procedimiento RNAV solo la pueden
distancias contienen error, como determinar el error final en
realizar aviones con ciertas caractersticas y adecuadamente
la estimacion de posicion?
6 / 48
equipados. Esta especificacion se denomina RNP. 8 / 48
RNAV/RNP Diseno de un procedimiento I

RNAV in Europe - Procedure Design Master Class RNAV in Europe - Procedure Design Master Class
EUROCONTROL
WAYPOINT TOLERANCE
EUROCONTROL
SYSTEM ACCURACY
HORIZONTAL VIEW
RNP=Required Navigation Performance. True Aircraft Flight Path
True Aircraft Position

Es un conjunto de estandares que especifican ATT
los requisitos mnimos que una aeronave y su Estimated

Flight Path
Estimated Position
ATT
XTT
XTT
sistema de navegacion deben cumplir para FTT
operar en un determinado espacio aereo. Nominal Flight

Path
Nominal Aircraft
Position
XTT depends on FTT

RNAV/RNP: permite disenar rutas con menor Eliane Belin
10 Eliane Belin
11
separacion que la tradicionalmente empleada, y Errores 2-D: ATT (along-track tolerance) y XTT (cross-track
por tanto una explotacion eficiente del espacio tolerance).
aereo. Estos son los errores que se requieren para disenar
RNAV/RNP es el futuro del trafico aereo y requiere un amplio procedimientos RNAV. Se fija un corredor de seguridad en
conocimiento de los sistemas de navegacion utilizados. torno a la trayectoria que respete estos errores maximos.
Ejemplificamos estos conceptos para el caso DME-DME. Aparte de los errores procedentes del DME, otros errores que
juegan un papel son (FTT=error tecnico de vuelo) y el error
de calculo (ST=system tolerance).
9 / 48 11 / 48

Navegacion RNAV DME/DME Diseno de un procedimiento II

Los sistemas DME/DME estan extendidos hoy
en da y permiten suficiente cobertura para Aunque el error depende de la posicion relativa de los DMEs y
todas las operaciones en ruta en Europa. el receptor, la norma editada por EUROCONTROL considera
Permiten cumplir los requisitos RNAV si bien se el peor caso posible y evita complicar las formulas con la
reconoce que debera aumentar el numero de geometra del problema.
estaciones para mejorar la precision. Segun la norma,
hay que calcular:
Para poder realizar navegacion DME/DME los d = 1,23 Alt 0,0125 + 0,25nm, con Alt en pies.
requisitos mnimos son 2 estaciones cumpliendo: Se toma ST = 0,25nm, y el valor de FTT sera:
En ruta: FTT = 2nm
Distancia menor de 200 nm y mayor de 1nm. Acercamiento inicial e intermedio: FTT = 1nm.
Arco subtendido entre las dos estaciones Despegue, acercamiento final FTT = 0,5nm.
situado entre 30 grados y 150 grados.
Si solo hay 2 DMEs multiplicar d por 1,29.
Cuantas mas estaciones esten disponibles,
Los errores seran:
mayor precision se podra conseguir. En
! !
cualquier caso la precision dependera del XTT = d 2 + FTT 2 + ST 2 , ATT = d 2 + ST 2
equipo.
10 / 48 12 / 48
Navegacion por posicionamiento Navegacion por posicionamiento GPS: segmentos
Fundamentos basicos
GNSS: Navegacion por satelite GNSS: Navegacion por satelite Calculo de posicion. Errores.
GPS: Otros conceptos GPS: Otros conceptos Calculo de velocidad.
Guidance Material for the Design of Terminal Procedures for DME/DME and GNSS Area Navigation
Diseno de un procedimiento III 2.3.4 The procedure designer should choose the table based upon the worst case
navaid availability for the waypoint in question. In other words, how many DME
stations are within range and available for use at the lowest usable level at the
Sistemas de posicionamiento satelitales: GPS
waypoint. The XTT, ATT and !AW values at that level, for the appropriate
phase of flight, should then be used for all containment area calculations
associated with that waypoint. The en-route values are provided for use on
Altitude
arrival legs that are more than 25 NM from the IAWP.
En-route IAWP/IWP FAWP/MAWP/DWP

En los anos 60 agencias de EE.UU. (NASA,
(ft)
15,000
14,000
XTT
(NM)
4.08
ATT
(NM)
For all altitudes
3.56
!AW
(NM)
8.10
XTT
(NM)
2.94
2.86
ATT
(NM)
2.76
2.68
!AW
(NM)
5.41
5.29
XTT
(NM)
ATT
(NM)
!AW
(NM)
DoD...) se interesan por desarrollar un sistema:
Aparte se anaden pequenos bufferspara aumentar la 13,000
12,000
11,000
10,000
2.78
2.70
2.61
2.53
2.60
2.51
2.42
2.32
5.17
5.05
4.92
4.79 2.37 2.32 4.06
Global.
seguridad de los procedimientos. 9,000
8,000
7,000
2.43
2.34
2.23
2.22
2.11
2.00
4.65
4.50
4.35
2.27
2.17
2.06
2.22
2.11
2.00
3.91
3.75
3.59
3-D.
6,000 2.13 1.88 4.19 1.94 1.88 3.41
5,000 2.01 1.74 4.01 1.81 1.74 3.22
De gran precision.
Usando los valores de XTT y ATT se pueden disenar 4,000
3,000
1.88
1.75
1.60
1.43
3.83
3.62
1.67
1.52
1.60
1.43
3.01
2.77
RNAV in Europe - Procedure Design Master Class 2,000
1,000
1.59
1.40
1.24
0.98
3.38
3.10
1.33
1.10
1.24
0.98
2.50
2.15
Con operacion continua.
DESIGN OF PROTECTION
procedimientos RNAV. 500 0.95 0.81 1.92
EUROCONTROL
Table 2 - XTT, ATT and Semi-width Values (in NM) for DME/DME RNAV (Only 2 DMEs available)
Util en plataformas de dinamica rapida.
AREAS
Altitude
(ft)
XTT
(NM)
En-route
ATT
(NM)
!AW
(NM)
XTT
(NM)
IAWP/IWP
ATT
(NM)
!AW
(NM)
FAWP/MAWP/DWP
XTT
(NM)
ATT
(NM)
!AW
(NM)
En los anos 70 nace el sistema GPS (Global Positioning
15,000 For all altitudes 2.37 2.15 4.55
SECONDARY AREA
14,000
13,000
12,000
3.40 2.67 7.10 2.31
2.25
2.19
2.08
2.02
1.95
4.47
4.38
4.29
System) que satisface los criterios demandados y es pasivo:
11,000 2.13 1.88 4.19
IAWP
PRIMARY AREA
IWP 10,000
9,000
8,000
2.06
2.00
1.92
1.80
1.73
1.64
4.10
3.99
3.89
1.87
1.80
1.72
1.80
1.73
1.64
3.31
3.20
3.08
permite infinitos usuarios.
7,000 1.85 1.56 3.78 1.63 1.56 2.95
6,000
5,000
4,000
1.77
1.69
1.60
1.46
1.36
1.25
3.66
3.53
3.40
1.55
1.45
1.34
1.46
1.36
1.25
2.82
2.67
2.52
El sistema en su concepcion es de naturaleza militar.
3,000
2,000
1,000
1.50
1.39
1.27
1.12
0.97
0.78
3.25
3.09
2.90
1.23
1.09
0.92
1.12
0.97
0.78
2.34
2.14
1.89
1978: Se lanza el primer satelite.
500 0.82 0.64 1.72
Table 3 - XTT, ATT and Semi-width Values (in NM) for DME/DME RNAV (More than 2 DMEs available)
Anos 80: el sistema es operacional.
19
Eliane Belin
Anos 90: modernizacion del sistema. El uso civil supera
Los calculos anteriores se pueden encontrar tabulados. ampliamente al militar.
Edition : 2.2 Released Issue Page 8
2000: Se desconecta la S.A. (Selective Availability).

Otros sistemas: Glonass (Rusia), Beidou y Compass(China),
13 / 48 15 / 48
Galileo (UE, 2010?).
Navegacion por posicionamiento GPS: segmentos Navegacion por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegacion por satelite Calculo de posicion. Errores. GNSS: Navegacion por satelite Calculo de posicion. Errores.
GPS: Otros conceptos Calculo de velocidad. GPS: Otros conceptos Calculo de velocidad.
Sistemas de posicionamiento satelitales: TRANSIT GPS: segmento espacial

En 1957, cuando se lanzo el Sputnik, se observo que
Constelacion de 24 satelites (nominal)
empleando el efecto Doppler a sus senales de radio se
distribuidos en 6 planos orbitales, con 4
poda estimar su velocidad relativa al observador.
satelites por plano. Orbitas circulares.
A partir de la velocidad relativa se poda encontrar la
La constelacion se ubica en orbita media,
posicion relativa, y suponiendo que el observador
con una altitud aproximada de 20200
conociera su posicion perfectamente, por tanto se
kilometros sobre la Tierra.
encontraba la posicion del Sputnik.
Satelites NAVSTAR, fabricados por Rockwell
Se plantea la idea de invertir este calculo: conocida la
International. Pesan 860 kg.
posicion del satelite, y utilizando senales de radio,
determinar la posicion del observador. Cada satelite lleva a bordo un reloj atomico
sincronizado con el tiempo GPS.
Un primer sistema satelital es el sistema TRANSIT:
Cada satelite emite continuamente un mensaje en dos
5 satelites en orbita polar baja y 5 repuestos.
frecuencias: L1(1575.42 Mhz), L2(1227.6MHz).
Empleaba el efecto Doppler para obtener medidas 2-D
de la posicion, con precision de 200400 m. El mensaje tiene 2 partes: C/A code (coarse/adquisition) y P
En servicio desde 1965 hasta 1991. code (precision). Contienen una secuencia que permite estimar
Actualizacion de posicion cada 30 minutos el tiempo de recepcion e informacion sobre la localizacion del
( = 80o )110 minutos ( = 00 ). 14 / 48
satelite (efemerides). 16 / 48
GPS: segmento de control Observables. Pseudodistancia.

Segmento de control: red que monitoriza el Las medidas del receptor GPS se denominan observables.
estado de los satelites. A partir de las senales enviadas por un satelite, es posible
determinar el tiempo t0 en el que se enviaron. Comparando
Actualiza con observaciones la posicion real
con el tiempo t1 de recepcion, el primer observable que se
de los satelites (efemerides).
obtiene es la diferencia de tiempos t = t1 t0 .
Sincroniza los relojes atomicos. Llamando r a la distancia receptor-satelite, r = $r $ = ct,
Controlado por el ejercito. La estacion de donde c es la velocidad de la luz. Definamos = ct.
control maestra esta en Colorado (Schriever Si el reloj del receptor (un reloj de cuarzo) estuviera
AFB). sincronizado perfectamente con el tiempo GPS (dado por los
relojes atomicos a bordo de los satelites), entonces sera una
medida exacta de la distancia.
Pero un reloj de cuarzo tiene errores; treceptor = tGPS + tu ,
donde tu es el sesgo del reloj. Errores muy pequenos
corresponden con grandes distancias ya que c es muy elevado.
Ya que no es una medida exacta de la distancia se denomina
pseudodistancia.
17 / 48 19 / 48
GPS: segmento de usuario Calculo de la posicion.

Dispositivo que emplea un usuario de GPS para obtener su Llamemos s a la posicion del satelite y u a la posicion del
posicion a partir de las senales recibidas. Para ello usuario. En aplicaciones GPS se suele trabajar en el sistema de
implementa un algoritmo de estimacion de posicion. referencia ECI o a veces ECEF.
Requiere: receptor de radio, reloj de cuarzo. Se tiene entonces que r = s u. Luego r = ctu = $s u$.
Contiene un propagador de orbitas: calcula la posicion de los En el mensaje de navegacion esta codificada la efemerides del
satelites a partir de las efemerides. satelite con gran precision, lo que permite calcular s con gran
El GPS fue concebido con uso dual, civil o militar. exactitud.
La senal militar esta encriptada, y permite mayor precision Por tanto para cada satelite i que sea visible en un instante
(PPS=Precise Positioning System). La senal civil tena ruido dado tendremos una ecuacion del tipo i ctu = $s i u$
anadido para hacerla menos precisa (SPS=Standard (una esfera).
Positioning System). Esta adicion de ruido se denominaba Cuantos satelites seran necesarios para hallar u?
S.A.=Selective Availability, pero se desactivo en 2000, La interseccion de dos esferas es una circunferencia.
incrementando la precision SPS. La interseccion de tres esferas son dos puntos.
Las precisiones mnimas SPS son del orden de 13m. 2drms Ademas tu es desconocido: son necesarios al menos cuatro
horizontal, 22m 2- vertical, 0.2m/s 2- en velocidad y 40ns satelites.
2- en tiempo. 18 / 48 20 / 48
Calculo de la posicion con cuatro satelites I Calculo de la posicion con cuatro satelites III
Por tanto tenemos las siguientes ecuaciones: Definamos = i i = axi xu + ayi yu + azi zu ctu .
Si definimos:
1 ctu = "s 1 u"
2 3 2 3 2 3
2 ctu = "s 2 u" xu 1 1 ax1 ay1 az1 1
6 7 6 2 2 7 6 1 7
3 ctu = "s 3 u" x = 6
yu 7 , = 6 7 , H = 6 ax2 ay2 az2 7
4 zu 5 4 3 3 5 4 ax3 ay3 az3 1 5
4 ctu = "s 4 u" ctu 4 4 ax4 ay4 az4 1
Se tiene que = Hx.

Es necesario un algoritmo para determinar tu y u.
Por tanto para determinar x simplemente x = H 1 y
Si definimos
! u = [xu yu zu ]T y s i = [xi yi zi ]T , observese que
se obtienen los errores respecto a la estimacion inicial.
i = (xi xu )2 + (yi yu )2 + (zi zu )2 + ctu . Por tanto Algoritmo iterativo: dada una estimacion inicial u 0 , tu0 y las
i = fi (xu , yu , zu , tu ). medidas i :
Supongamos que conozco una estimacion inicial de u y tu , 1 Formar 0i , 0 y H 0 .
dada por u = [xu yu zu ]T y tu . Definamos 2 Encontrar x 0 = (H 0 )1 0 .
u = u u = [xu yu zu ]T , tu = tu tu y 3 Mejorar la estimacion inicial usando x 0 , obteniendo u 1 , tu1 .
i = $s i u$ + c tu . 4 Formar 1i , 1 y H 1 .
5 Encontrar x 1 = (H 1 )1 1 .
Linealicemos ahora fi en torno a la estimacion inicial.
6 Iterar hasta que $x n $ ', una tolerancia predefinida.
21 / 48 23 / 48
Calculo de la posicion con cuatro satelites II Algoritmo de mnimos cuadrados I

Se tendra que: El algoritmo anterior no es valido si se tienen mas de cuatro
i = fi (xu , yu , zu , tu ) = fi (xu + xu , yu + yu , zu + zu , tu + tu )
satelites, porque H no sera cuadrada. En general para n
fi (xu , yu , zu , tu ) fi (xu , yu , zu , tu ) fi (xu , yu , zu , tu )
= fi (xu , yu , zu , tu ) +
xu
xu +
yu
yu +
zu
zu satelites es n 1 y H es n 4, mientras que x es 4 1.
+
fi (xu , yu , zu , tu )
tu
Si las medidas contienen error, se podra usar un modelo del
tu
tipo = Hx + , donde Nn (0, ) es un modelo del
Se tiene que: error.
fi (xi xu ) En ambos casos se resuelve el problema usando el algoritmo
= ! de mnimos cuadrados, que resuelve un problema del tipo:
xu (xi xu )2 + (yi yu )2 + (zi zu )2 y = Az + b, donde:
Puesto que todo es conocido en la expresion de arriba, y es de dimension n y conocido (medidas).
fi
definimos axi = x = (xi xu )
. z es de dimension m n y es desconocido (datos a calcular).
2 2 2
u (xi xu ) +(yi yu ) +(zi zu ) A es conocido (medidas).
fi fi b son los errores (desconocidos): b Nm (0, )
Similarmente se define ayi = y u
y azi = z u
.
fi Se busca una solucion z de forma que Az sea lo mas parecido
Finalmente se tiene que t = c.
u posible a y en el sentido de los mnimos cuadrados.
Por tanto la linealizacion queda:
Matematicamente, se busca z tal que la funcion de coste
i = i axi xu ayi yu azi zu + ctu
22 / 48
J = (y Az)T (y Az) sea mnimo. 24 / 48
Algoritmo de mnimos cuadrados II Errores en los observables

J
Podemos aplicar el algoritmo de los mnimos cuadrados
Se busca z = 0. ponderados a nuestro caso de n medidas de pseudodistancia,
En primer lugar: J = y T y 2y T Az + z T AT Az con = Hx + , donde Nn (0, ) modela los errores
en la pseudodistancia.
Tomando la derivada: J
z = 2y T A + 2z T AT A 2
1
Igualandola a 0:y T A = z T AT A
22

Es razonable suponer = .. , donde i es
Despejando z: z T = y T A(AT A)1 z = (AT A)1 AT y . .
Observese que (AT A)1 AT es la pseudoinversa y existe n2
siempre que A tenga al menos m filas (medidas) la varianza del error de cada pseudodistancia.
independientes. En primera aproximacion se toma i2 = UERE
2 , donde
UERE=User Equivalent Range Error, una estimacion cuyo
Propiedades estadsticas de la solucion: valor tpico es UERE 7 1,5m (PPS-SPS), y proviene de
E [z] = E [(AT A)1 AT y ] = (AT A)1 AT E [y ] = (AT A)1 AT E [Az + b] =
(AT A)1 AT AE [z] = E [z] = z.
las siguientes fuentes de error (sumadas con RSS):
Cov [z] = Cov [(AT A)1 AT y ] = (AT A)1 AT Cov [y ]A(AT A)1 = (AT A)1 AT Cov [Az +

Segmento espacial: error reloj (1.1 m), calculo orbita (0.8 m).
b]A(AT A)1 = (AT A)1 AT ACov [z]AT + A(AT A)1 = (AT A)1 AT A(AT A)1 Segmento usuario: Efectos atmosfericos, ruido del receptor y
resolucion, efectos multicamino: 7-1.4 m. (PPS-SPS)
25 / 48 27 / 48
Algoritmo de mnimos cuadrados ponderados Factores DOP I

Existe alguna mejora posible del algoritmo de mnimos Por tanto en primera aproximacion = UERE 2 Idn y no es
cuadrados que disminuya la covarianza de la estimacion? necesario usar mnimos cuadrados ponderados. La covarianza
Se plantea ponderar las medidas en la funcion de coste con del resultado sera: Cov [x] =
una matriz de pesos W , de forma que se de mas peso a las (H T H)1 H T UERE
2 Idn H(H T H)1 = UERE
2 (H T H)1 .
medidas mas precisas y menos a las menos precisas. Por Definimos G = (H T H)1 , llegamos a Cov [x] = UERE 2 G.
tanto: J = (y Az)T W (y Az) donde W ha de ser una El significado fsico de Cov [x] viene dado por
matriz simetrica definida positiva. 2 3 2 3
Var [xu2 ] Cov [xu yu ] Cov [xu zu ] Cov [xu tu ] G11
Procediendo como antes (se deja como ejercicio) se llega a 6 Cov [xu yu ]
Cov [x] = 6
Var [yu ] Cov [yu zu ] 7
Cov [yu tu ] 7 2 6
= UERE 6
G22 7
7
4 Cov [xu zu ] Cov [zu yu ] Var [zu2 ] Cov [zu tu ] 5 4 G33 5
z = (AT WA)1 AT W y . Cov [xu tu ] Cov [tu yu ] Cov [tu zu ] Var [tu2 ] G44
Propiedades estadsticas de la solucion:

E [z] = z. Los valores interesantes son los de la diagonal: nos dicen la
Cov [z] = (AT WA)1 AT W WA(AT WA)1
varianza en las diferences direcciones y el tiempo.
Para minimizar la covarianza, tomar W = 1 ; es simetrica y 2
Estas varianzas son el producto de dos factores: UERE , que
definida positiva. Llegamos a z = (AT 1 A)1 AT 1 y . depende de la senal, y G , que depende solo de H, que a su vez
! depende de las derivadas de fi : es decir de la geometra.#
La covarianza sera: solo
Cov [z] = (AT 1 A)1 AT 1 1 A(AT 1 A)1 =
" $
ERROR GPS=(FACTOR GEOMETRICO) (ERROR SENAL)
(AT 1 A)1 AT 1 A(AT 1 A)1 = (AT 1 A)1 .
26 / 48 28 / 48
Factores DOP II Factores DOP IV

Estos valores en la diagonal de G se combinan para formar los
llamados factores DOP, que nos dicen cuanto afecta la Dicha configuracion optima es un tetraedro, con el usuario
geometra a la solucion del error. Los valores tpicamente situado aproximadamente en el centro de una de las caras, y
usados son: el vertice opuesto a dicha cara justo sobre el usuario.
GDOP-Geometric Dilution of Precision. Para esta configuracion se tiene:

GDOP = G11 + G22 + G33 + G44 . 2 3 2 3
0 0,996 0,087 1 0,672 0 0 0
PDOP-Position
Dilution of Precision. 6 0,863
H =6
0,498 0,087 1 7 6
7 G = (H T H)1 = 6 0 0,672 0 0 7
7
4 0,863 0,498 0,087 1 5 4 0 0 1,6 0,505 5
PDOP = G11 + G22 + G33 . 0 0 1 1 0 0 0,505 0,409
TDOP-Time Dilution of Precision. TDOP = G44 .
HDOP-Horizontal Dilution of Precision. GDOP
= G11 + G22 . Los factores DOP son: GDOP = 1,83, PDOP = 1,72,
VDOP-Vertical Dilution of Precision. VDOP = G33 . TDOP = 0,64, HDOP = 1,16, VDOP = 1,26.
Usando los factores DOP podemos hallar rapidamente una Tomando UERE = 7m (SPS):
estimacion de la precision de nuestro GPS: Error vertical: 17.64 metros 2-.
z = VDOP UERE Precision horizontal 16.24 metros 2-DRMS.
t = TDOP UERE Precision en tiempo 2-:2 TDOP UERE /c = 30 ns
Precision horizontal 2 DRMS = 2HDOP UERE
29 / 48 31 / 48
Factores DOP III Calculo de la velocidad

Como influye la geometra en G ? Una sistema de navegacion enfocado a navegacion aerea no
Intuitivamente, parece bastante claro solo debe ser capaz de hallar la posicion, sino tambien la
que si las medidas se obtienen de velocidad (y la actitud).
satelites muy proximos, los resultados Un sistema GPS se puede actualizar aproximadamente desde 1
no seran buenos. (receptores basicos baratos) hasta unas 20 veces por segundo
Estudiamos para el caso de 4 satelites (receptores con gran capacidad de calculo, muy caros). Como
la configuracion que minimiza el primera idea para calcular v podramos usar simplemente la
GDOP, con los satelites visibles en el posicion en dos medidas consecutivas: v = u(t+t)u(t)
t .
horizonte (elevacion mnima 5 grados). No obstante si v es elevado (lo que siempre sucede en
aeronaves), incluso para un alto ancho de banda, la anterior
La elevacion/azimut optimo de los satelites es:
formula es poco precisa e introduce errores.
Satelite 1 2 3 4 Los receptores GPS modernos encuentran la velocidad
h 5o 5o 5o 90o mediante otro observable: la frecuencia de la portadora. Esta
Az 0o 120o 240o 0o frecuencia se modifica por el efecto Doppler, debido a que
Nota: Al azimut de 1-3 se le puede anadir cualquier valor entre el usuario y el satelite existe una velocidad relativa.
constante, siempre que se anada a todos. 30 / 48 32 / 48
Efecto Doppler Algoritmo de calculo de velocidad I

( vr a
v a) Por tanto tenemos las dos ecuaciones: fT fR = fT y
Ecuacion del efecto Doppler: fR = fT 1 r , donde: c
c fM = fR fM tu .
fR es la frecuencia recibida.
fT es la frecuencia transmitida (conocida). Eliminando fR , se llega a:
v r = s u es la velocidad relativa satelite-usuario. fT fM fM
su
a = "su" es el vector unitario en la direccion satelite-usuario. c = v r a c tu
fT fT
Si ya hemos obtenido la posicion siguiendo los metodos
anteriormente descritos se puede considerar a conocido. Puesto que v r = s u, escribimos:
Por tanto la diferencia de fase f vendra dada por: fT fM fM
v a c + s a = u a c tu
f = fT fR = fT r . fT fT
c
Por otro lado el observable no es directamente f , porque el Llamemos d = c fT ff T
M
+ s a; es un vector conocido en
reloj del segmento de usuario no tiene la suficiente precision e funcion de los datos, la medida de fase de la portadora, el
introduce errores de medida de frecuencia de la siguiente calculo orbital, y la estimacion anterior de la posicion.
forma: fM = fR fM tu , donde fM es la frecuencia medida. Para cada satelite (un mnimo como ya vimos de 4) se
tendra una ecuacion: d i = u ai c ffM i tu Ti
33 / 48 35 / 48
Deriva del reloj de usuario Algoritmo de calculo de velocidad II

Para entender la ecuacion fM = fR fM tu , imaginemos que el Observese que las componentes de ai a partir de una posicion
usuario mide una senal dada por y = sin(a ), donde es el anteriormente estimada u son:
tiempo del receptor. (xi xu )
axi = 2 2 2
,
(xi xu ) +(yi yu ) +(zi zu )
El receptor del usuario deduce que tiene una senal de a (yi yu )
Hercios. Por tanto fM = a. ayi = ,
(xi xu )2 +(yi yu )2 +(zi zu )2
Pero si (= t, donde t es el tiempo GPS, se introduce un azi = (zi zu )
.
error. Este error es = t + tu , donde tu es la deriva del reloj (xi xu )2 +(yi yu )2 +(zi zu )2
del usuario. Imaginemos que tu ) c1 + c2 t. Luego tu = c2 . Estos valores ya se haban calculado anteriormente en la
Entonces realmente y = sin(at + ac1 + ac2 t), lo que es una estimacion de posicion! Luego son conocidos. Llegamos a:
senal de a + ac2 Hercios (ac1 es un desfase y no influye en la d i = axi ux + ayi uy + azi uz c ffMT i tu
i
frecuencia de la senal). Luego fR es igual a a + ac2 . fM i
Aproximamos ) 1. Por tanto llegamos a la ecuacion
fT i
En efecto, se verifica: a = a + ac2 ac2 . d = Hg , donde H es la matriz que se uso para estimar la
Aunque tu puede ser muy pequeno, tiene un efecto muy posicion, d es un vector con las medidas y datos, y
significativo en el resultado real, ya que estara multiplicado g = [ux uy uz c tu ]T que hay que calcular.
por c. Por tanto una deriva de 1 microsegundo por segundo Resolvemos el problema por mnimos cuadrados como antes.
(106 ) dara errores del orden de 300 m/s! 34 / 48 36 / 48
Availability (%)
90
7.5 Deg. mask angle
70
5.0 Deg. mask angle
50 2.5 Deg. mask angle
Navegacion por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad Navegacion por posicionamiento Disponibilidad,
10 integridad, continuidad
GNSS: Navegacion por satelite Sistemas de aumento: GPS diferencial GNSS: Navegacion por satelite Sistemas de aumento: GPS diferencial
1
GPS: Otros conceptos Calculo de la actitud GPS: Otros conceptos Calculo de la actitud
0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Disponibilidad, integridad y continuidad. Disponibilidad II

336 Performance of Stand-Alone GPS
Figure 7.8
HDOP
Cumulative distribution of HDOP with 7.5, 5, 2.5, and 0 mask angles.
99.999 99.999
99.99
99.99
99.9
99.9
99
En la tabla se resumen la mayor 99
Availability (%)
90
Availability (%)
90
parte de los sistemas de 70

50
7.5 Deg. mask angle
5.0 Deg. mask angle
2.5 Deg. mask angle
70
7.5 Deg. mask angle
5.0 Deg. mask angle
navegacion en uso. 30
10
0.0 Deg. mask angle
10
Como se puede ver, el GPS es el 1

1
0.1
que consigue mayor precision. 0 1 2 3 4 5
HDOP
6 7 8 9 10 0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure 7.8 Cumulative distribution of HDOP with 7.5, 5, 2.5, and 0 mask angles. PDOP
No obstante, la precision no es Figure 7.9 Cumulative distribution of PDOP with 7.5, 5, 2.5, and 0 mask angles.
99.999
el unico parametro por el que se 99.99 The threshold for the maximum acceptable DOP value is dependent on the
Los datos mostrados son para la constelacion nominal y para
99.9
desired accuracy level. The availability of GPS, therefore, will depend on the strin-
gency of the accuracy requirement. For this analysis, availability of GPS is chosen to
debe elegir un sistema de be defined as PDOP 6, which is commonly used as a service availability threshold
distintos angulos de mascara.
99
in the GPS performance standards [17].
navegacion.
Availability (%)
90
Los datos son a nivel global y en intervalos de 5 minutos.

70
7.5 Deg. mask angle
5.0 Deg. mask angle
Otros conceptos de gran 50
Para angulos de mascara de 0, 2.5 y 5 grados la disponibilidad

30
2.5 Deg. mask angle
0.0 Deg. mask angle
importancia son integridad, 10
es del 100 %. Para 7.5 grados se encuentra una disponibilidad

1
continuidad y disponibilidad. del 99.98 %. La duracion maxima de los periodos de no
0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure 7.9 disponibilidad con dicho angulo de mascara es de 10 minutos, PDOP

Cumulative distribution of PDOP with 7.5, 5, 2.5, and 0 mask angles.
37 / 48 y suceden para latitudes extremas (mayores de 60o ).

The threshold for the maximum acceptable DOP value is dependent on the 39 / 48
desired accuracy level. The availability of GPS, therefore, will depend on the strin-
gency of the accuracy requirement. For this analysis, availability of GPS is chosen to
be defined as PDOP 6, which is commonly used as a service availability threshold
in the GPS performance standards [17].
Navegacion por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad Navegacion por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
Disponibilidad I Disponibilidad III 7.4 GPS Availability 341

7.4 GPS Availability 339
150 120 90 60 30 0 30 60 90 120 150

99.999
Se define disponibilidad (availability) de un sistema de 99.99
99.9
90 90
navegacion como el porcentaje del tiempo que dicho sistema 99

60
30
60
30
Availability (%)
90
es utilizable, dentro de su area especificada de cobertura. 70 24 Satellites

23 Satellites
0 0
50
22 Satellites
Utilizable se refiere a que el sistema cumple unos requisitos 30
10
21 Satellites
30
60 60
30
mnimos (p.ej. en precision) previamente especificados. Una 1 90 90
0.1
definicion tpica de utilizable es que el usuario obtenga un 0 1 2 3 4 5
PDOP
6 7 8 9 10
150 120
1- to 5-minute outages
90 60 30 0 30

60 90 120 150

PDOP 6. Figure 7.12

satellites.
Cumulative distribution of PDOP with 5 mask angle cases of 24, 23, 22, and 21
Figure 7.15 Availability of the GPS constellation with a 5 mask angle with three satellites
removed from the constellation.
En el caso del GPS, el area de cobertura es toda la superficie 150 120
Solo el 72 % del tiempo la constelacion nominal

90 60 30 0 30 60 90 120 150
Date of prediction: The date for which the prediction is to be performed. The
GPS almanac can be used to accurately predict for approximately 7 days in
90 90 the future.
de la Tierra, pero tambien hay que considerar el llamado esta disponible (por errores o reparaciones).
60 60
Mask angle: The elevation angle above the horizon at which satellites are con-
sidered visible by the GPS receiver.
Terrain mask: The azimuth and elevation of terrain (buildings, mountains,
angulo de mascara: el angulo de elevacion en el horizonte a Tpicamente fallan 1, 2 o 3 satelites; el 98 % del tiempo
30 30
and so on) that may block the satellite signal can be entered into the program
to ensure an accurate prediction.
Satellite outages: If any satellites are currently out of service, their status will
partir del cual los satelites se consideran visibles para el habra al menos 21 satelites.
0 0 be reflected in the almanac data. However, if satellites are scheduled for main-
tenance for a prediction date in the future, the software allows the user to
mark those satellites unusable. This data can be obtained from the USCG
receptor GPS.
30 30 NAVCEN Web site.
En la figura de la izquierda se muestra el PDOP para 24,23,22

60 60
Maximum DOP: As discussed previously, in order to determine availability, a
maximum DOP threshold must be set (e.g., PDOP = 6). If the DOP exceeds
that value, the software will declare GPS to be unavailable. Other applications
En un entorno urbano o con accidentes geograficos dicho y 21 satelites con angulo de mascara 5 %. Las disponibilidades
90 90
may use criteria other than DOP as the availability threshold. This will be dis-
cussed further in Section 7.3 for aviation applications.
angulo tendra que considerarse mayor que en un entorno sin son respectivamente 100 %, 99.969 %, 99.903 % y 99.197 %.
150 120
90 60 30 0

30 60 90 120 150 Once these parameters have been input into the software, the prediction can be
performed. A prediction was performed for Boston (42.35N, 71.08W) on Decem-
accidentes (p.ej. el mar). Las zonas sin disponibilidad se muestran en la derecha para el
Figure 7.13 Availability of the GPS constellation with a 5 mask angle with one satellite removed
from the constellation.
38 / 48 40 / 48
caso de 21 satelites.
rences of these during the day. The majority of the outages are 10 minutes or less.
This constellation provides an availability of 99.903%.
19
20
21
22
23
24
25
26 Dilution of
27 precision
28
29
Navegacion por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
31
Navegacion por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
GNSS: Navegacion por satelite Sistemas
GPS de aumento: GPS diferencial GNSS: Navegacion por satelite Sistemas de aumento: GPS diferencial
available
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 GPS
Time of day (hours UTC)
Disponibilidad IV Figure 7.18 Satellite visibility/availability over a 24-hour period.

Integridad
344 Performance of Stand-Alone GPS
Satellite visibility and GPS availability forecast Location
SV
12/23/94Z
SV
1
Satellite visibility and GPS availability forecast
Location
12/23/94Z
1
2
4
5
42.35N
71.08W
Se define integridad (integrity) de un sistema de navegacion
2 42.35N 0.00km
4
5
6
7
71.08W
0.00km
6
7
9
12
7 deg 3D
PDOP 6.0
como la capacidad de dicho sistema para advertir que el
7 deg 3D 14
9
12
14
15
16
PDOP 6.0 15
16
17
18
No. visible sistema no debe ser utilizado (debido a que no esta operativo
No. visible 19
17
18
19
20
21
20
21
22
23
o contiene errores). Por tanto da una medida de la confianza
22 24
23
24
25
26 Dilution of
25
26
27
28
Dilution of
precision
que se puede tener en el sistema.
27
28
29
31
precision 29
31 El sistema GPS no proporciona, por s mismo, ningun
GPS
GPS
available
available
mecanismo de integridad. Pueden suceder errores crticos (a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 GPS
0 2 4 6 8 10 12 14
16 18 20 22 24 GPS Time of day (hours UTC) veces denominados aberraciones) que degraden el sistema.
Figure 7.19 Satellite visibility/availability over a 24-hour period with satellites 16, 25, and 26
Figure 7.18 Satellite visibility/availability over a 24-hour period. removed from the constellation. Por ejemplo:
Tambien se pueden realizar analisis Efectos de la radiacion en el espacio: pueden afectar a los
plied bylocales, con includes
the total system. Integrity
Satellite visibility and GPS availability forecast
todathe laability of a system to provide valid
Location
SV and timely warnings to the user, known as alerts, when the system must not be used relojes o a la electronica de los satelites, provocando senales
1
2 constelacion nominal o quitandoforsatelites, con distintos
the intended operation.
12/23/94Z
42.35N
4
5
71.08W
0.00km anomalas.
6
7
9
12
angulos de mascara, etc... 7 deg 3D
PDOP 6.0
Fallos en los satelites.
14
15
16
17
18
Por ejemplo la figura muestra un analisis local para Boston. No. visible
Error humano, de software o de hardware en el segmento de
19
20
21
22
23
Con tres satelites menos hay dos cortes al da. control.
24
25
26
27
28
Para realizar este tipo de analisis es util software de analisis Dilution of
precision Son errores raros que ocurren pocas veces al ano, pero no son
29
GPS
31
orbital, como por ejemplo STK (que se usara en las practicas). 41 / 48 admisibles para aplicaciones de navegacion aerea. 43 / 48
available
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 GPS
Figure 7.19 Satellite visibility/availability over a 24-hour period with satellites 16, 25, and 26
removed from the constellation.
plied by the total system. Integrity includes the ability of a system to provide valid
and timely warnings to the user, known as alerts, when the system must not be used
for the intended operation.
Continuidad Tecnicas de mejora de integridad
Puesto que la integridad es crtica para muchas aplicaciones,
Se define continuidad (continuity) de un sistema de como por ejemplo aviacion, se han implementando diversos
navegacion respecto a una mision u operacion, como la mecanismos para proporcionar integridad al GPS.
probabilidad de que dicho sistema sea utilizable de forma Las tecnicas de GSP diferencial (que veremos a continuacion)
continua por toda la duracion de dicha mision u operacion. pueden proporcionar integridad.
Utilizable se define respecto a los requisitos mnimos Una tecnica muy utilizada es la RAIM (Receiver Autonomous
Integrity Monitoring):
requeridos por la operacion o mision, puede venir dado en
Es un algoritmo incorporado al receptor.
terminos de PDOP u otros terminos. Requiere al menos cinco satelites visibles: detecta la
La continuidad depende mucho de la mision u operacion, pero inconsistencia de la solucion y avisa que el GPS no debe ser
en cualquier caso esta claramente relacionada con fallos no utilizado.
planificados de satelites. La probabilidad estimada de que un Para ello emplea tecnicas estadsticas de estimacion.
Si tiene al menos seis satelites visibles, es capaz de ignorar el
satelite deje de emitir de forma no planificada, es del
satelite y seguir proporcionando datos de navegacion fiables.
0.0001 %.
Observese que puesto que RAIM requiere 5 o 6 satelites, la
disponibilidad y continuidad con RAIM sera menor en general.
42 / 48 44 / 48
GPS diferencial GPS diferencial: principios basicos de funcionamiento II

Para mejorar la precision del GPS (o la integridad) se emplean
La posicion de la estacion es fija y conocida .
las tecnicas de GPS diferencial (DGPS).
Por tanto conocemos la cantidad
La idea basica es usar una o mas estaciones (pseudollites),
m m m
i = Ri i = ctm m .
cuya posicion se conoce con gran precision, equipadas con un
La estacion enva m i al receptor, y el receptor calcula
receptor GPS y en comunicacion con el usuario
(i )corr = i + m i = $s i u$ + c(tu tm ) + (u m ).
(GBAS=Ground-Based Augmentation Systems).
Si definimos tum como el error del reloj del receptor respecto
Tambien se pueden emplear satelites extra que proporcionen
8.2 Spatial and Time Correlation Characteristics of GPS Errors 381 al reloj de la estacion, tum = tu tm observamos que
medidas adicionales (SBAS=Space-Based Augmentation
(i )corr = $s i u$ + ctum + (u m ).
Systems). Por ejemplo, la red europea EGNOS.
extremely important, since they directly influence the performance achievable for
any type of DGPS system. The underlying algorithms and performance of code- and Por otro lado, " = u m u , porque u y m seran muy
Los aresistemas
carrier-based DGPS systems DGPS
presented in Sections se8.4,clasifican
8.3 and respectively. como:
Some important DGPS message standards are introduced in Section 8.5. The final
Absolutos (ECEF) o relativos (posiciones relativas a la
section, Section 8.6, details a number of operational and planned DGPS systems.
parecidos. Luego hemos conseguido reducir mucho el error.
estacion). El nuevo tiempo que calculemos sera con respecto a la
8.2 Spatial and Time Correlation Characteristics of GPS Errors
Por zona geografica de cobertura: estacion. Pero la estacion puede calcular su error respecto al
Many of the GPS error sources discussed in Chapter 7 are highly correlated over
Locales (10-100 km)
space and time. All DGPS systems exploit these correlations to improve overall sys- satelite e incluirla en su mensaje de radio, de forma que
Regionales (menos de 1000 km)
tem performance. For instance, in a simple local-area DGPS system with a single ref-
erence station (see Figure 8.1), the errors in the reference stations pseudorange and tu = tum + tm . Luego recuperamos el tiempo GPS.
Wide-area (mas de 1000 km)
carrier-phase measurements for visible satellites are expected to be very similar to
those experienced by a nearby user. If the reference station estimates the errors by
Basados en pseudodistancias o en fases (en fases son mas Se consigue
leveraging its known surveyed position and provides this information in the form of
corrections to the user, it is expected that the users position accuracy will be
precisos, pueden conseguir precision de mm.) 45 / 48 UERE 0,3m + (1 6 cm) (dEST RECEP en km). 47 / 48
improved as a result. This section quantifies the correlation of GPS errors between
receivers separated over some distance (often referred to as the baseline, which may
be interpreted as a vector) and over time. Time correlations (i.e., how rapidly the
errors change with time), are also of interest, because por
Navegacion in general DGPS systems can- Disponibilidad, integridad, continuidad
posicionamiento Navegacion por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
not instantaneously provide data to the end usereven
GNSS: with a high-speed
Navegacion radio link Sistemas de aumento: GPS diferencial
por satelite GNSS: Navegacion por satelite Sistemas de aumento: GPS diferencial
there is some finite delay associated with the generation, transmission,
GPS: Otros conceptos reception, Calculo de la actitud GPS: Otros conceptos Calculo de la actitud
and application of the data.
GPS diferencial: principios basicos de funcionamiento I

8.2.1 Satellite Clock Errors
Satellite clock errors are one of the simplest GPS errors to correct. This is because a
Calculo de la actitud mediante GPS
satellite clock error causes the same effect on pseudorange and carrier-phase mea-
surements, regardless of the location of the user. For instance, if the satellite clock Ejemplifiquemos el funcionamiento del Con DGPS de precision (basado en fases) se obtiene la
Satellite
DGPS con un caso simple: GBAS, actitud. Se situan n antenas receptoras en puntos separados de
absoluto, local, basado en distancias y la aeronave y un unico receptor. Se calculan las diferencias de
con una sola estacion. posicion entre antenas, asumiendo que los errores se cancelan.
Recordemos que el usuario debe A cada una de estas diferencias las llamamos r i . Por ejemplo
encontrar su posicion u resolviendo el si hay 3 antenas habra 3 medidas. Si hay 4 antenas habra 6
User
sistema de 4 o mas ecuaciones medidas. En general seran n!/(2 (n 2)!) medidas.
i ctu = $s i u$ + u , donde u Evidentemente r bi es conocido. Lo que se mide es r ei .
Reference
station
son los errores de las senales recibidas Suponiendo la posicion conocida, calculamos r ni = Cen r ei .
Figure 8.1 Local-area DGPS concept.
por el usuario. Queremos calcular Cnb de las ecuaciones r bi = Cnb r ni .
Formemos las matrices R b = [r b1 r b2 . . . r bn ] y R n = [r n1 r n2 . . . r nn ].
Supongamos ahora que se tiene una estacion (pseudollite) de
T Se tendra que R b = Cnb R n . Si las medidas fueran tres, se
posicion m = [xm y! m zm ] ; su distancia al satelite i es:
m podra hacer Cnb = R b (R n )1 , pero conviene mejor
Ri = $s i m$ = (xi xm )2 + (yi ym )2 + (zi zm )2 .
R n = (Cnb )T R b , luego Cnb = (R n (R b )1 )T . En general se
Si tiene un error de reloj tm , las medidas de pseudodistancia usara una solucion de mnimos cuadrados para mas medidas.
en la estacion seran: m
i ctm = $s i m$ + m El mnimo de medidas necesarias son 3; por tanto el mnimo
46 / 48 48 / 48
de antenas necesario sera de 3.
Sistemas de navegacion integrados Sistemas de navegacion integrados Fusion de sensores. Ejemplo: el canal vertical.
Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. INS-GPS
Ejemplo: el canal vertical.
Se vio en el tema 4 que el canal vertical del INS es inestable.

Navegacion Aerea Una forma de estabilizar el canal es usar la medida de altitud
obtenida de medidas barometricas, hB . Se denomina
Tema 6: Sistemas de navegacion integrados. El filtro de estimador baro-inercial de la altitud.
Kalman.
Recordemos que las ecuaciones del canal vertical venan dadas
por:
h = VD ,
e
V D = z + ,
(Re + h)2
donde z es la componente z de ( nn/e + 2 ne/i ) v n + anNG .
3 / 26
Sistemas de navegacion integrados Fusion de sensores. Ejemplo: el canal vertical. Sistemas de navegacion integrados Fusion de sensores. Ejemplo: el canal vertical.
Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. INS-GPS Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. INS-GPS
Fusion de sensores. Estimador baro-inercial de la altitud I

Una aeronave actual dispone de una gran diversidad de Se modifica el canal vertical del INS de la siguiente forma,
sensores y sistemas de navegacion, que pueden obtener total o usando hB :
parcialmente las variables de navegacion PVAT. h = VD C1 (h hB ),
Por ejemplo hemos visto el INS, que a partir de las medidas ! t
e
de la IMU, el modelo de Tierra y gravedad, y una estimacion VD = z + + C2 (h hB ) + C3 (h( ) hB ( ))d,
(Re + h)2 0
inicial, nos da posicion, velocidad y actitud en todo momento.
Tambien hemos visto el GPS, que igualmente es capaz de donde C1 , C2 y C3 son ganancias a determinar.
darnos todos estos datos, o al menos (si no disponemos de Calculando como en el tema 4 el error de altitud y
multiples antenas), la posicion y la velocidad. despreciando el error en el termino z , obtenemos:
Puede haber otros sistemas (DME-DME, etc...) h = VD + C1 (h hB ),
! t
Cada sistema dara una estimacion diferente, sujeta a error. 2g0
VD h C2 (h hB ) C3 (h( ) hB ( ))d,
La idea de fusion de sensores y de los sistemas de navegacion Re 0
integrados, consiste en obtener una unica estimacion PVAT a y observese que h hB = h h + h hB = (h hB ),
partir de todas las anteriores, tal que el error sea el menor donde hB es el error de estimacion barometrico, que
posible. suponemos aproximadamente constante.
2 / 26 4 / 26
Estimador baro-inercial de la altitud II El caso INS-GPS

Por tanto: El sistema de navegacion INS y el GPS son particularmente
complementarios.
h = VD C1 (h hB ),
! t El INS:
2g0
VD h + C2 (h hB ) + C3 (h hB )d, Da una estimacion continua en el tiempo.
Re 0 Su error crece con el tiempo.
y tomando derivada en la primera ecuacion y sustituyendo la Posee un elevado ancho de banda (KHz).
segunda, obtenemos: El GPS:
! t Proporciona una medida de alta precision pero discreta en el
2g0 tiempo.
h = h C2 (h hB ) C3 (h hB )d C1 h.
Re 0 El error esta acotado.
Posee un bajo ancho de banda (Hz).
Tomando otra derivada y reescribiendo la ecuacion:
Una primera solucion sera resetear el INS cada vez que se
... 2g0
h + C1 h + (C2 ) h + C3 h = C3 hB . obtenga una medida GPS. Pero la medida GPS tampoco es
Re exacta.
Los autovalores de esta ecuacion vienen dados por las races Por tanto hay que intentar, de algun modo, combinar el INS y
del polinomio s 3 + C1 s 2 + (C2 2g 0
Re )s + C3 . el GPS para minimizar el error final.
5 / 26 7 / 26
Estimador baro-inercial de la altitud III Tight Integration y Loose Integration

Existen dos formas de llevar a cabo la integracion:
Tpicamente se eligen lo valores de C1 , C2 y C3 para que los Loose Integration:
Este tipo de integracion permite tomar dos sistemas separados,
autovalores tengan parte real negativa (es decir, la ecuacion
un INS y un GPS, y a partir de las salidas de ambos, obtener
de h sea estable). Una eleccion clasica es fijar un autovalor al una estimacion comun.
valor y los otros dos a los valores + j y j. Es la forma mas simple de integrar GPS e INS.
El polinomio caracterstico sera entonces: No requiere modificar las estimaciones internas de ambos
sistemas.
(s + )(s + j)(s + + j) Tight Integration:
2 2 Este tipo de integracion emplea las senales de entrada al INS y
= (s + )(s + 2s + 2 )
GPS, es decir, las medidas de giroscopos y acelerometros y los
= s 3 + 3s 2 + 42 s + 23 observables GPS, y los integra directamente.
Es mas complejo de desarrollar.
Sustituyendo en el polinomio en funcion de los coeficientes No se emplean los algoritmos que hemos visto de GPS e INS,
estos valores, se llega a: C1 = 3, C2 = 42 + 2g 3
Re , C3 = 2 .
sino un unico algoritmo que integra los dos sistemas a la vez.
Se obtienen estimaciones mas precisas que en la tipo loose.
Un valor tpico elegido de es = 0,01.
En ambos casos, la herramienta clave para desarrollar la
integracion es el Filtro de Kalman y sus extensiones (Filtro
6 / 26 8 / 26
Extendido de Kalman).
Sistemas de navegacion integrados Deduccion del filtro de Kalman. Ecuaciones. Sistemas de navegacion integrados Deduccion del filtro de Kalman. Ecuaciones.
Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. Ejemplo de un filtro de Kalman Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. Ejemplo de un filtro de Kalman
El filtro de Kalman Ecuaciones del proceso y la medida

El filtro de Kalman (KF) fue desarrollado por Rudolph E. Resumiendo las ecuaciones:
Kalman, un ingeniero hungaro nacionalizado estadounidense. x(tk+1 ) = Ak x(tk ) + Bk &(tk ),
Presento su filtro a la NASA en 1960; la NASA buscaba un
z(tk+1 ) = Hk+1 x(tk+1 ) + (tk+1 ),
algoritmo de fusion de sensores para el programa espacial
Apollo. E [&(tk )] = E [(tk )] = 0,
Finalmente una version del KF fue utilizada en las misiones E [&(tk )&T (tj )] = kj Qk ,
Apollo para integrar las diferentes medidas de los sensores del E [(tk ) T (tj )] = kj Rk ,
vehculo espacial.
E [&(tk ) T (tj )] = 0,
A da de hoy, el KF se emplea no solo en navegacion sino en
multitud de sistemas en los que se desea reconstruir una senal x(t0 ) Nnx (x0 , P0 ).
que evoluciona en el tiempo, a partir de medidas con ruido, Definimos la estimacion en tk de x(tk ) como x(tk ).
por ejemplo en telefonos moviles. Definimos la covarianza del error de estimacion como
Realmente el KF solo sirve para sistemas lineales. Puesto que P(tk ) = E [(x(tk ) x(tk ))(x(tk ) x(tk ))T ].
muchos sistemas reales son no lineales, se han desarrollado El objetivo del filtro de Kalman es, empleando el
extensiones no lineales, conocidas como Filtro Extendido de conocimiento de las ecuaciones arriba formuladas, y a partir
Kalman (EKF); en Navegacion se emplean este tipo de filtros. de las medidas z(tk ), obtener la mejor estimacion posible, es
Nos limitaremos a entender el KF lineal y sus fundamentos. 9 / 26 decir, el valor de x(tk ) que minimiza P(tk ). 11 / 26
Procesos dinamicos discretos con medidas El filtro de Kalman I

PROCESO: Consideremos el siguiente modelo discreto de un Si solo tuvieramos el proceso, podemos calcular su media y
proceso: x(tk+1 ) = Ak x(tk ) + Bk &(tk ), donde x es un proceso tomamos x como dicha media; por tanto,
gaussiano con dimension nx , Ak es una matriz (que puede x(tk ) Nnx (x(tk ), Pk ), donde:
cambiar en cada instante de tiempo tk ) de dimension nx nx ,
&(tk ) es ruido blanco gaussiano de dimension n! y varianza Qk x(tk+1 ) = Ak x(tk ),
(el ruido del proceso), y Bk es una matriz (que puede cambiar Pk+1 = Ak Pk AT T
k + Bk Qk Bk .
en cada instante de tiempo tk ) de dimension nx n! .
MEDIDA: En cada instante tambien consideramos que se La idea de Kalman es decir: la estimacion arriba escrita es
realiza una medida, representada por z, y definida de la valida antes de tomar la medida z(tk+1 ). Denotamos dicha
siguiente forma: z(tk+1 ) = Hk+1 x(tk+1 ) + (tk+1 ), donde z estimacion a priori como x (tk+1 ) y su covarianza como

es la medida, de dimension nz , Hk es una matriz (que puede Pk+1 .
cambiar en cada instante de tiempo tk ) de dimension nz nx , Ahora, si la estimacion fuera perfecta y la medida no tuviera
y (tk ) es ruido blanco gaussiano de dimension n y varianza error, se tendra que z(tk+1 ) = Hk+1 x (tk+1 ). Como no es
Rk (el ruido de medida). as, se actualiza la estimacion (a posteriori) de forma
Ademas suponemos que (tk ) y &(tk ) son independientes, y proporcional a la discrepancia:
que sabemos que la condicion inicial de x es x + (tk+1 ) = x (tk+1 ) + Kk+1 (z(tk+1 ) Hk+1 x (tk+1 )).
x(t0 ) Nnx (x0 , P0 ). 10 / 26 12 / 26
El filtro de Kalman II Algoritmo del filtro de Kalman

En la ecuacion El algoritmo queda como sigue:
x + (tk+1 ) = x (tk+1 ) + Kk+1 (z(tk+1 ) Hk+1 x (tk+1 )) lo 1 En el instante de tiempo tk+1 , suponemos que tenemos la
unico que no conocemos es Kk+1 , que es la ganancia de anterior estimacion que incluyo tambien la ultima medida:
Kalman. Esta se determina para garantizar que la covarianza x + (tk ) y su covarianza P + tk . Para k = 0 tomamos
+ x + (t0 ) = x 0 y P0+ = P0 .
de x + (tk+1 ), Pk+1 , sea la menor posible.
2 Fase de propagacion; usamos la ecuacion del sistema dinamico
+
Calculemos Pk+1 : para calcular la estimacion a priori:
+
Pk+1 = E [(x(tk+1 ) x + (tk+1 ))(x(tk+1 ) x + (tk+1 ))T ], y
x (tk+1 ) = Ak x + (tk ),
sustituyendo la ecuacion de x + (tk+1 ):
" #
Pk+1 = Ak Pk+ AT T
k + Bk Qk Bk .
+ + + T
Pk+1 = E x(tk+1 ) x (tk+1 ) x(tk+1 ) x (tk+1 )
3 Preparandonos para la medida, calculamos la ganacia de
= E x(tk+1 ) x

(tk+1 ) Kk+1 (z(tk+1 ) Hk+1 x

(tk+1 )
T
" T
#1

T
# Kalman: Kk+1 = Pk+1 Hk+1 Hk+1 Pk+1 Hk+1 + Rk+1 .
x(tk+1 ) x (tk+1 ) Kk+1 (z(tk+1 ) Hk+1 x (tk+1 ))
4 Tomamos la medida y calculamos la estimacion a posteriori:
Sustituyendo ahora z(tk+1 ) = Hk+1 x(tk+1 ) + (tk+1 ): x + (tk+1 ) = x (tk+1 ) + Kk+1 (z(tk+1 ) Hk+1 x (tk+1 )),
h
+ +
Pk+1 = E x(tk+1 ) x (tk+1 ) Kk+1 (Hk+1 x(tk+1 ) + (tk+1 ) Hk+1 x (tk+1 )
Pk+1 = (I Kk+1 Hk+1 )Pk+1 .
T

x(tk+1 ) x (tk+1 ) Kk+1 (Hk+1 x(tk+1 ) + (tk+1 ) Hk+1 x (tk+1 ))
5 Iteramos para los siguientes valores de k.
13 / 26 15 / 26
El filtro de Kalman III Sobre las medidas
Simplificando, obtenemos:
Observacion: es posible que no se realice una medida cada tk ,
h
+
Pk+1 = E

(I Kk+1 Hk+1 )(x(tk+1 ) x ) Kk+1 (tk+1 ) sino que en ciertos instantes se hagan medidas, y en otros no
T

(I Kk+1 Hk+1 )(x(tk+1 ) x ) Kk+1 (tk+1 )
se haga ninguna medida.
=

(I Kk+1 Hk+1 )Pk+1 (I Kk+1 Hk+1 )
T
+ Kk+1 Rk+1 Kk+1
T Por ejemplo podemos tener un sensor con bajo ancho de
banda (como el GPS) mientras que nuestro tiempo de
Es necesario encontrar el valor de Kk+1 que minimiza la muestreo t representa una elevada frecuencia.
anterior expresion. Usando calculo matricial, se encuentra que Una forma de solucionarlo es tomar Hk = 0, luego Kk = 0 en
T
" T +R
#1
Kk+1 = Pk+1 Hk+1 Hk+1 Pk+1 Hk+1 k+1 los instantes tk en los que no se realizan medidas. Por tanto
Sustituyendo esta expresion se llega a que: no es necesario realizar ninguna actualizacion y
+
Pk+1 = (I Kk+1 Hk+1 )Pk+1
. Esta es la covarianza mnima. x + (tk ) = x (tk ), P + (tk ) = P (tk ).
14 / 26 16 / 26
El caso INS-GPS Ejemplo 1-D del filtro de Kalman I

En el caso INS-GPS no podemos aplicar el Filtro de Kalman Para entender mejor el filtro de Kalman consideremos un
directamente porque los sistemas y medidas son no lineales. sistema sencillo. Imaginemos un vehculo que solo se puede
Lo que se hace es aplicar la solucion al error de navegacion. mover en una direccion, con un acelerometro de un ancho de
Recordemos que derivamos para el INS una ecuacion de la banda de 100Hz que mide la aceleracion en dicha direccion, y
forma: x(tk+1 ) = Ak x(tk ) + Bk &(tk ), donde el vector x(tk ) con un sensor con un ancho de banda de 1Hz que estima la
contiene los errores de posicion, velocidad y actitud en tk y posicion en dicha direccion.
&(tk ) son las fuentes de error. El modelo del sistema sera:x = a. Llamando v a la velocidad:
Por otro lado en el tema del GPS obtuvimos ecuaciones de la d

x

=

0 1

x

+

0

v 0 0 v a
forma: (tk+1 ) = Hk+1 x(tk+1 ) + (tk+1 ), donde x(tk+1 ) dt
eran errores de posicion (y velocidad, si tambien estimamos El modelo del error sera:

velocidad) respecto a una estimacion inicial y (tk+1 ) las d x
=
0 1 x
+
0
a
dt v 0 0 v 1
diferencias entre los observables medidos y los estimados.
Por tanto usando la medida del INS como estimacion para el Pasando a tiempo discreto y teniendo en cuenta que
d x(tk+1 )x(tk )
GPS, ya tenemos los errores linealizados escritos de una forma dt x(t) t :
adecuada para implementar el filtro de Kalman!
x(tk+1 )

1 t

x(tk )

0

= + a(tk )
El error estimado se suma a la posicion estimada por el INS, v (tk+1 ) 0 1 v (tk ) t
para conseguir la mejor estimacion final posible. 17 / 26 19 / 26
El caso INS-GPS Ejemplo 1-D del filtro de Kalman II

Por otro lado el modelo de medida sera: z = x + , luego el
Esquema de la integracion INS-GPS (loose): modelo de error sera: z = x + .
Escribiendolo todo:

x(tk+1 ) 1 t x(tk ) 0
= + a(tk+1 )
v (tk+1 ) 0 1 v (tk ) t
z(tk+1 ) = x(tk+1 ) + (tk+1 )
Ademas las medidas solo se hacen con una frecuencia de 1Hz

(cada segundo), mientras que la frecuencia del acelerometro
es 100 Hz con lo que deberamos tomar t = 0,01.
Supongamos ademas que la precision de los instrumentos es:
2 = 0,1, 2 = 0,01, y que se verifican las hipotesis del KF
a
(ruidos blancos gaussianos, independientes, etc...).
En la nomenclatura que hemos usado para el KF, tendremos:

1 0,01 0 1 0 , tk = n
Ak = , Bk = , Qk = 0,1, Rk = 0,01, Hk =
0 1 0,01 # n.
0, tk =
donde n es cualquier entero (para modelar que se toman

medidas cada segundo, pero no en fracciones de segundo).
18 / 26 20 / 26
Ejemplo 1-D del filtro de Kalman III Ejemplo 1-D del filtro de Kalman: simulacion II
Por tanto las ecuaciones del filtro de Kalman diran, para cada
instante de tiempo tk+1 :
('! *
(!!

x (tk+1 )
=
1 0,01 x + (tk ) "'!
Usando las medidas para estimar la posicion, el resultado es
v (tk+1 ) 0 1 v + (tk ) "!!

1 0,01

1 0

0

&'!
bueno porque el sensor es preciso y el movimiento en x es
+
Pk+1 = Pk + 0,1 0 0,01
0 1 0,01 1 0,01 &!!
lento.
'!
Si tk+1 = n, es decir, tiene un valor entero, significa que ha ! Si intentamos estimar la velocidad con la formula ,-./0/-1
habido medida. Entonces, calcular la ganancia de Kalman: x(t )x(t ) 234/45.
1
!'!*
!
v (tk ) = k t k1 se obtiene una estimacion muy mala:
"! #! $!
)
%! &!! &"!
1 0
Kk+1 = Pk+1 0 1 Pk+1 + 0,01 .
0 1
Tomamos la medida y calculamos la estimacion a posteriori: %
+
637-0/454
*
6*3.)/2545*43*234/45.
+
x (tk+1 ) x (tk+1 ) x (tk+1 ) $
= + Kk+1 (z(tk+1 ) 1 0 ,
v + (tk+1 ) v (tk+1 ) v (tk+1 ) '
#
+
Pk+1 = (I Kk+1 1 0 )Pk+1 . (
"
donde z(tk+1 ) = z(tk+1 ) Hk+1 (x(tk+1 ) + x (t k+1 )).

&
Si no hubo medida, entonces simplemente: !&
!"*
! "! #! $! %! &!! &"!
x + (tk+1 ) x (tk+1 ) +
)
= , Pk+1 = Pk+1 .
v + (tk+1 ) v (tk+1 )
Actualizamos x(tk+1 ) = x(tk+1 ) + x + (tk+1 ). Iteramos para

los siguientes valores de k. 21 / 26 23 / 26
Ejemplo 1-D del filtro de Kalman: simulacion I Ejemplo 1-D del filtro de Kalman: simulacion III
Simulacion de la posicion (exacta) y medidas: Comportamiento de la estimacion y del error sin filtro de
Kalman:
('!
+,-./.,0
*
#!! )
123.34-
*+,-.-+/
'!! 0,(-12.-+/)30)*+,-.-+/
(!!
"!!
"'!
&!!
"!!
!)
! "! #! $! %! &!! &"!
(
&'!
% )
&!! 405+.-323
$ 0,(-12.-+/)30)405+.-323
'!
#
"
!*
! "! #! $! %! &!! &"!
) !
!")
! "! #! $! %! &!! &"!
22 / 26 24 / 26
(
Sistemas de navegacion integrados Deduccion del filtro de Kalman. Ecuaciones.
Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. Ejemplo de un filtro de Kalman
Ejemplo 1-D del filtro de Kalman: simulacion IV

Comportamiento de la estimacion y del error con filtro de
Kalman:
#!! )
'!!
"!!
&!! *+,-.-+/
0,(-12.-+/)30)*+,-.-+/)4567
!)
! "! #! $! %! &!! &"!
(
$ )
"
! 809+.-323
0,(-12.-+/)30)809+.-323)4567
!")
! "! #! $! %! &!! &"!
25 / 26
(
Sistemas de navegacion integrados Deduccion del filtro de Kalman. Ecuaciones.

Filtrado optimo de sistemas lineales: el filtro de Kalman. Ejemplo de un filtro de Kalman
Ejemplo 1-D del filtro de Kalman: simulacion V

Comparacion de errores con y sin filtro de Kalman:
#! )
,--.-)/,)0.1232.4)5124)678
'! ,--.-)/,)0.1232.4)53.4)678
"!
&!
!)
! "! #! $! %! &!! &"!
(
&*+ )
,--.-)/,)9,:.32/;/)5124)678
,--.-)/,)9,:.32/;/)53.4)678
&
!*+
!)
! "! #! $! %! &!! &"!
(
26 / 26

Geodesia: Ciencia que estudia la forma y medida de la Tierra

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Tpicamente no se emplea b, sino que se

Sistema Geografico de referencia Coordenadas geocentricas

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Coordenadas geodeticas o geodesicas Pasar de coordenadas cartesianas a geodesicas

Sistema de referencia local y radios de curvatura La rotacion de la Tierra

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Modelos gravitatorios El geopotencial

El geoide Otros modelos gravitatorios de referencia

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El geoide Lnea de plomada y deflexion vertical

La linea de plomada o vertical astronomica

Proyecciones. Mapas y Cartas Propiedades de una proyeccion

Proyeccion de Mercator. Proyeccion estereografica.

No acotada en y : se suele cortar a y = cos 0 sen sen 0 cos cos( 0 ).

altas latitudes. No acotada: se suele cortar a

Proyeccion cilndrica equidistante. Proyeccion de Lambert.

Permite ver la Tierra completa. Utilizada en navegacion aerea.

Su sencillez la hace popular en No acotada se suele reducir a una

Proyeccion azimutal equidistante. Trayectorias ortodromicas. Crculos maximos

Trayectorias mas usuales Crculos maximos

Crculo maximo entre dos puntos Calculo de la trayectoria ortodromica

Calculo de la trayectoria ortodromica. Rumbo Calculo del rumbo en la ortodromica I

Calculo del rumbo en la ortodromica II Trayectorias loxodromicas

Calculo del rumbo en la ortodromica III Calculo de la loxodromica I

Calculo de la loxodromica II Trayectorias ejemplo: Sevilla-Madrid

Ya podemos resolver el problema directo: dados dos puntos A

tan (/4 A /2) B A !"

tan (/4 B /2) tan !' 0

Tener cuidado con los casos especiales!! $&("

En una proyeccion de Mercator las loxodromicas son rectas.

Trayectorias ejemplo Trayectorias ejemplo: Sevilla-Nueva York

Si numericamente se calculan los mismos casos sobre el $!! 0

elipsoide WGS84, se obtienen los siguientes resultados:

Madrid 410.64 23.86 410.65 24.47

Trayectorias ejemplo: Sevilla-Melbourne Sistemas de referencia usuales en Navegacion Aerea

Veremos los siguientes sistemas de referencia:

Sistema de ejes cuerpo (BFS: Body Fixed System).

sistemas de referencia y como pasar de uno a otro.

Aproximacion de ortodromicas por loxodromicas Sistema Inercial Geocentrico (ECI)

Util para el estudio del movimiento de

Sistema de Ejes Tierra (ECEF) Sistema de ejes horizonte local (LLS,NED)

Llamada en ingles LLS=Local Level

de Greenwich. direccion Este es e y la direccion abajo es e h .

Earth-Centered Inertial Frame

Sistema Topocentrico Sistema de referencia de azimut de deriva

Llamada en ingles Wander

Sistema de referencia ejes cuerpo (BFS) Relacion entre sistemas de referencia

Dado un sistema de referencia A y un sistema de referencia B,

Sistema de referencia ejes cuerpo (BFS) Algunas definiciones de interes

Algunas definiciones de interes Relacion entre ECI y LLS.

Para encontrar Ceg (donde g hace referencia al caracter

Es mas simple de entender pero mas complejo de hallar y'#:2.":./)4"G#6H0(3"IJKLM!"2(9(/6(2"1)5"+,H)0())1"K#5(3"RS!;"""