2 Memoria TFM

Modelado, simulacin y control de un
aerogenerador de velocidad variable. Carlos Ouro Doral
RESUMEN
El proyecto presente trata de la creacin de un modelo dinmico de un conjunto aerogenerador de
velocidad variable por control del ngulo de orientacin de las palas y basado en el generador de
induccin doblemente alimentado (DFIG) controlado por un convertidor back-to-back voltage source
converter (VSC) de potencia parcial. Se ha estudiado e implementado un control vectorial basado en
la orientacin del marco de referencia de Park con el flujo del estator y la estrategia de referencias de
potencia a seguir por la mquina.
La creacin de este modelo se ha llevado a cabo en el software Matlab Simulink y se ha realizado la

simulacin con tal de estudiar el comportamiento dinmico del sistema bajo condiciones diversas
como el arranque o una falta en la red.
1
NDICE
1. INTRODUCCIN 9
1.1 Objetivos 9
1.2 Alcance 9
2. DESCRIPCIN DEL SISTEMA 11
2.1 Parte aerodinmica 12
2.2 Parte Mecnica 14
2.3 Parte Elctrica 15
2.3.1 Desarrollo de las ecuaciones del generador. 17
3. CONTROL DEL GSC 23
3.1 Diseo de los lazos de corriente. 23
3.2 Diseo del control del bus de DC. 26
4. CONTROL DEL RSC 29
4.1 Diseo de los lazos de corriente. 29
4.2 Clculo de las referencias de corriente. 31
4.2.1 Normalizacin de las referencias de tensin. 33
4.3 Control durante faltas. 33
5. CONTROL DE ALTO NIVEL 37
5.1 Zonas 1 y 3. Velocidad mnima y mxima a carga parcial. 38
5.2 Zona 2. Mxima potencia. 39
5.3 Zona 4. Potencia nominal a velocidad mxima. 40
6. ARRANQUE DE LA MQUINA 43
6.1 Precarga del bus de continua. 43
6.2 Sincronizacin con la tensin de red. 44
6.2.1 Control de amplitud. 45
6.2.2 Control de fase. 47
6.3 Cambio a operacin normal. 48
7. REQUERIMIENTOS TCNICOS 49
7.1 Fault Ride Through 49
7.1.1 Crowbar 51
7.2 Simulacin de una falta trifsica 52
8. SIMULACIONES 57
8.1 Simulacin del GSC 57
8.2 Simulacin del RSC 59
3
Carlos Ouro Doral aerogenerador de velocidad variable.
8.3 Simulacin Control alto nivel- control RSC- control GSC 60

8.3.1 Zona 4. 60
8.3.2 Zona 2. 63
8.3.3 Zona 1. 64
9. ANEXO. 67
9.1 Implementacin del modelo en Simulink. 67
9.2 Transformadas de Park. 73
9.2.1 Transformada de Clarke 73
9.2.2 Cambio de marco de referencia. 73
10. CONCLUSIONES 75
11. BIBLIOGRAFIA 77
4
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1. Esquema simplificado de una gndola genrica de una turbina de velocidad variable ............................ 11
Figura 2.2. Diagrama simplificado de bloques del sistema del aerogenerador simulado. .............................................. 12
Figura 2.3. Esquema del flujo de aire a travs del disco actuador.............................................................................................. 13
Figura 2.4. Diagrama de bloques del clculo de la potencia obtenida por la turbina. ....................................................... 14
Figura 2.5. Diagrama de bloques en el que se implementan las ecuaciones mecnicas del sistema. ......................... 15
Figura 2.6. Esquema elctrico simplificado de una turbina de velocidad variable basada en un DFIG. .................... 15
Figura 2.7. Esquema del convertidor back-to-back. ......................................................................................................................... 16
Figura 2.8. Esquema unifilar del circuito elctrico entre el convertidor y la red. ............................................................... 16
Figura 2.9. Esquema del circuito elctrico del DFIG. ........................................................................................................................ 17
Figura 2.10. Representacin del vector espacial construido a partir de la suma de las 3 fases. .................................. 18
Figura 2.11. Distribucin de los devanados equivalentes de estator y rotor para un ngulo dado. ........................... 21
Figura 3.1. Esquema elctrico que representa el lado de red. ...................................................................................................... 23
Figura 3.2. Esquema del lado de red en componentes dq en referencia sncrona. ............................................................. 23
Figura 3.3. Estructura del control Gc(s) para el control de corriente del GSC. ..................................................................... 24
Figura 3.4. Funcin de transferencia Gc(s) simplificada. ............................................................................................................... 25
Figura 3.5. Esquema de la planta y control del lazo de corriente del GSC. ............................................................................. 26
Figura 3.6. Lazo de control de DC. ............................................................................................................................................................. 27
Figura 3.7. Lazo de realimentacin de W(s). ....................................................................................................................................... 27
Figura 4.1. Esquema equivalente de la maquina doblemente alimentada. ............................................................................ 29
Figura 4.2. Esquema equivalente de la maquina doblemente alimentada. ............................................................................ 32
Figura 4.3. Vector espacial del flujo del estator antes y durante el hueco de tensin. ..................................................... 34
Figura 5.1. Esquema general de las zonas de trabajo de la turbina. .......................................................................................... 37
Figura 5.2. Estabilidad natural del conjunto turbina-generador. ............................................................................................... 38
Figura 5.3. Potencia de la turbina respecto a la velocidad del generador para diferentes velocidades de viento y
rea de trabajo de la turbina (lnea de puntos negra). .................................................................................................................... 40
Figura 5.4. Curva de Cp respecto el tip speed ratio para diferentes valores de pitch. ...................................................... 41
5
Figura 5.5. Valores de Cp mximo respecto al pitch. ........................................................................................................................ 41
Figura 6.1. Curva caracterstica de potencia respecto a deslizamiento para distintos valores de tensin aplicada
al rotor y zona de trabajo del conjunto (rea dentro de la lnea discontinua negra). ....................................................... 43
Figura 6.2. Tensin en bus de continua mediante el sistema de precarga. Ref=1500 V .................................................. 44
Figura 6.3. Esquema de la referencia de corriente directa del rotor......................................................................................... 45
Figura 6.4.Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin aprox. en t=0,7252 s.
wg=110 rad/s. .................................................................................................................................................................................................. 46
Figura 6.5. Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin aprox. en t=0,321 s.
wg=204 rad/s. .................................................................................................................................................................................................. 46
Figura 6.6. Esquema de la referencia de corriente cuadratura del rotor. ............................................................................... 47
Figura 6.7. Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin en t=1 s. g=110 rad/s.
.................................................................................................................................................................................................................................. 47
Figura 6.8.Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin en t=1 s. g=204 rad/s.
.................................................................................................................................................................................................................................. 48
Figura 7.1. Perfil de fallo de tensin estandarizado que debe soportar una instalacin elica en Espaa. ............. 49
Figura 7.2. Corriente reactiva requerida vs tensin de red en el punto de conexin del parque. ............................... 50
Figura 7.3. Perfil de fallo de tensin estandarizado que debe soportar una instalacin elica para diferentes
compaas. ........................................................................................................................................................................................................... 50
Figura 7.4. Esquema simplificado en el que se muestra la posicin del crowbar. .............................................................. 51
Figura 7.5. Detalle del hueco de tensin en componentes dq0 en la red. .............................................................................. 52
Figura 7.6. Tensin en bornes de la mquina durante el hueco de tensin en componentes dq0. ............................. 53
Figura 7.7. Comparacin de la evolucin del flujo del estator para un hueco de 0,5 pu. ................................................. 53
Figura 7.8. Detalle de la corriente del rotor en componentes dq0. ........................................................................................... 54
Figura 7.9. Detalle de la potencia activa de red durante el hueco de tensin. ...................................................................... 54
Figura 7.10. Detalle de la potencia reactiva de red durante el hueco de tensin. ............................................................... 55
Figura 8.1. Tensin en el bus de continua durante la simulacin. .............................................................................................. 57
Figura 8.2. Potencia reactiva del convertidor. ..................................................................................................................................... 58
Figura 8.3. Par electromagntico del generador. ............................................................................................................................... 59
Figura 8.4. Potencia reactiva en el estator del generador. ............................................................................................................. 59
Figura 8.5. Par electromagntico y referencia. Zona 4. ................................................................................................................... 60
Figura 8.6. Potencia activa del convertidor. Zona 4. ......................................................................................................................... 61
6
Figura 8.7. Potencia reactiva en la red y referencia. Zona 4. ......................................................................................................... 61
Figura 8.8. Coeficiente de potencia. Zona 4. ......................................................................................................................................... 62
Figura 8.9. Velocidad mecnica del generador. Zona 4. .................................................................................................................. 62
Figura 8.10. Par electromagntico en el generador y referencia. Zona 2. ............................................................................... 63
Figura 8.11. Potencia activa en la red. Zona 2. .................................................................................................................................... 63
Figura 8.12. Par electromagntico y referencia. Zona 1. ................................................................................................................ 64
Figura 8.13. Potencia activa en el convertidor. Zona 1. ................................................................................................................... 64
Figura 8.14. Potencia reactiva en la red. Zona 1. ................................................................................................................................ 65
Figura 8.15. Velocidad del generador. Zona 1. .................................................................................................................................... 65
Figura 9.1. Subsistema del control de alto nivel. ................................................................................................................................ 67
Figura 9.2. Interior del subsistema del control de alto nivel. ....................................................................................................... 67
Figura 9.3. Interior del subsistema del control de alto nivel. ....................................................................................................... 68
Figura 9.4. Subsistema de control de convertidor de red. ............................................................................................................. 68
Figura 9.5. Rama principal del subsistema de control de convertidor de red. ..................................................................... 69
Figura 9.6. Rama principal del subsistema de control de convertidor del rotor. ................................................................ 70
Figura 9.7. Parte elctrica de la simulacin. ......................................................................................................................................... 71
7
1.INTRODUCCIN
Este proyecto presenta la modelizacin e implementacin en Simulink de un modelo dinmico de un
aerogenerador de velocidad variable, con palas orientables y generador de induccin doblemente
alimentado mediante un convertidor de potencia y su control.
El sistema consta de un modelo de turbina con tal de simular de la potencia del viento aprovechada
por esta junto con un modelo de transmisin simple con el que se quiere ser la respuesta dinmica de
la parte mecnica del sistema.
Tambin se incluye el estudio de la parte elctrica, simulando la respuesta del generador estudiado de
[1] y [7] ante las diferentes condiciones de funcionamiento a distintos niveles de viento y se pone
especial nfasis en el control de potencia desacoplado basado en el control vectorial de este mediante
el convertidor voltage source back-to-back basado en el presentado en [2], [3] y [7]. El control de la
tensin en el bus de continua se ha implementado del modo propuesto en [4] o [6].
Se ha diseado el control y clculo de las referencias de generacin que se introducirn en el control

del convertidor mediante el mtodo de control de velocidad indirecto.
En este documento tambin se ha prestado atencin a la secuencia de arranque del aerogenerador y

se han simulado partes del proceso como la precarga del bus de continua y la sincronizacin de red y
la generacin de las referencias de corriente necesarias para el control de la sincronizacin basado en
[1].
Por ltimo se ha simulado una falta en la red para comprobar la capacidad del sistema de permanecer
conectado durante el fallo y otros requisitos impuestos por las compaas operadoras de la red
elctrica vistos en [8].
1.1 Objetivos
Con la realizacin de este proyecto se han perseguido los objetivos siguientes:
Estudio y modelizacin de los elementos de un aerogenerador de velocidad variable.

Estudio e implementacin de un control vectorial de la mquina de induccin.
Estudiar un mtodo de arranque del sistema.
Analizar la respuesta ante variaciones en la red.
Realizacin de las simulaciones en Simulink.
1.2 Alcance
En este proyecto se ha buscado estudiar el control del generador doblemente alimentado utilizando la
estrategia de control vectorial desacoplado basado en la orientacin con el flujo del estator mediante
al desfase de este respecto a la tensin en bornes del estator.
9
Tambin se ha buscado estudiar las estrategias de control de alto nivel y el modelado de los distintos
elementos que conforman el aerogenerador de velocidad variable.
En este proyecto no se han considerado los armnicos producidos por un convertidor real basado en
la conmutacin de interruptores estticos. En cuanto a situaciones a simular, tampoco se han
contemplado fallos de red asimtricos aunque se ha presentado el fundamento terico para realizar
su control.
10
2.DESCRIPCIN DEL SISTEMA

En este captulo se dar una breve descripcin del sistema y se introducir brevemente en su principio
terico. Con el objetivo de clasificar mejor los componentes se han agrupado en 3 grandes bloques:
aerodinmica, mecnica y elctrica.
Figura 2.1. Esquema simplificado de una gndola genrica de una turbina de velocidad variable
Los modelos estn fuertemente relacionados entre ellos, a continuacin se da una pequea
introduccin a estas relaciones.
Los datos de viento disponibles se modelan matemticamente y se enva la informacin al control de

alto nivel que calcula las referencias de par electromagntico y potencia reactiva ptimas de la
mquina para esa cantidad de viento, adems de establecer el ngulo de pitch requerido.
El viento y el ngulo de pitch se procesan en el bloque aerodinmico, dando como resultado el par
mecnico de la turbina. El bloque mecnico da como resultado la velocidad de rotacin del eje, lo cual
a su vez afecta de vuelta al bloque aerodinmico. Esta magnitud tambin es enviada al generador y la
medicin de la velocidad es enviada al control del convertidor.
Utilizando las referencias de par electromagntico y potencia reactiva que calcul anteriormente el
control de alto nivel, la velocidad del eje del generador, la medida de corrientes y tensin de la red, el
control del convertidor impone una tensin en el rotor del generador.
El modelo de generador conectado a la red y al convertidor recibe todas estas magnitudes y

proporciona un par que en el bloque mecnico se traducir en una velocidad de rotacin determinada.
Estos flujos de datos entre bloques estn representados en la Figura 2.2. Las flechas azules representan
magnitudes fsicas mientras que las negras representan mediciones o informacin.
11
Figura 2.2. Diagrama simplificado de bloques del sistema del aerogenerador simulado.
2.1 Parte aerodinmica

La parte aerodinmica est compuesta por las palas que aprovechan la energa cintica del viento y el
sistema de sistema de orientacin de las palas o mecanismo de pitch para regular la cantidad de
energa absorbida por las palas. En un aerogenerador real tambin sera posible cambiar la orientacin
o yaw utilizando la informacin recibida mediante los aparatos de medida como la veleta, pero en
este caso no se ha considerado, suponiendo que la turbina est perfectamente orientada hacia viento
de manera constante.
El diseo de la turbina tiene una influencia significativa en la cantidad de energa que es captada del
viento. El diseo debe considerar los medios de limitar la potencia y la velocidad de rotacin para
mantenerlos dentro de los mrgenes de operacin, esto se hace variando el ngulo de pitch como se
ver los prrafos siguientes aunque se podra hacer mediante otros sistemas como el stall control, o
control por perdida aerodinmica, ya sea pasivo o activo.
12
La teora del disco actuador da una explicacin sencilla para el proceso de extraccin de la energa
cintica del viento, basada en el balance de energa y la ecuacin de Bernoulli. El disco actuador,
tambin conocido como disco poroso, provoca una reduccin en la velocidad del flujo de aire lo cual
provoca una diferencia de presin entre ambos lados del disco.
Figura 2.3. Esquema del flujo de aire a travs del disco actuador.
La potencia basada en la energa cintica presente en el viento viene dada por (2.1):
1
= 3 (2.1)
2
En la prctica no ser posible aprovechar la totalidad de la potencia del viento. La potencia

aprovechada en la turbina sera:
1 3 3 )
= 2 (1 1 2 2
La relacin entre la potencia presente en el viento y la potencia aprovechada por la turbina es conocido
como coeficiente de potencia , cuyo lmite terico establecido por Betz se situa en
=16/27=0,593. La potencia aprovechada por las palas ser:
1
= = 3 (2.2)
2
El coeficiente de potencia se da a menudo en funcin del tip seed ratio (que es la relacin entre la
velocidad lineal de las puntas de la pala y la velocidad del viento), el ngulo de pitch y unos
coeficientes determinados que vienen dado para cada tipo de palas.

= (2.3)

1 9 1
=( ) (2.4)
+ 8 1 + 3
2 7
= 1 ( 3 4 5 6 ) (2.5)

13
Tabla 2.1. Coeficientes de clculo del coeficiente de potencia para diferentes tipos de pala.
Parmetro Velocidad fija Velocidad variable

c1 0,44 0,73
c2 125 151
c3 0 0,58
c4 0 0,002
c5 0 2,14
c6 6,94 13,2
c7 16,5 18,4
c8 0 -0,02
c9 -0,002 -0,003
Es posible ver en la Tabla 2.1 que las palas de velocidad fija tienen los coeficientes nmero 3, 4, 5 y 8
iguales a 0, por lo cual si se substituyen estos en la expresin (2.4) y (2.5) elimina la influencia del
ngulo de pitch, con lo cual no es posible variar la potencia de las palas mediante un sistema activo de
control de pitch. Para la simulacin del sistema se tomarn los valores correspondientes a la velocidad
variable ya que es este el tipo de turbina a simular.
Figura 2.4. Diagrama de bloques del clculo de la potencia obtenida por la turbina.
2.2 Parte Mecnica

La parte mecnica est compuesta por el eje lento de la turbina, la caja reductora y el eje rpido del
generador con sus inercias asociadas.
El rotor de una turbina de tres palas de grandes dimensiones opera normalmente en un rango de
velocidades de entre 6 y 10 rpm lo cual es mucho ms lento que un generador estndar de 2 o 3 pares
de polos que girar dentro de un margen de un 25-30% alrededor de 1500 o 1000 rpm (con redes de
50 Hz). Por ello se hace necesaria una caja reductora que acople los 2 elementos, el generador (eje
rpido) y la turbina (eje lento).
Para el modelado de la transmisin, es posible aplicar modelos de varias masas a la transmisin pero,
por simplicidad se ha aplicado el modelo de 1 masa. En el modelo de 1 masa, la dinmica mecnica del
conjunto de la turbina, la transmisin multiplicadora y el eje del generador se modelan como una
inercia mecnica sobre la que actan 2 pares de inercia, el de la turbina y el del generador . Las
expresiones que definira el sistema seran las siguientes:

t + m = (2.6)

= (2.7)
14
Donde es la velocidad angular del eje rpido, es la velocidad angular del eje lento, N es la
relacin de transmisin de la reductora, t es el par en el eje lento, m es el par en el eje rpido y Jt es
la inercia total del conjunto vista desde el eje lento.
El conjunto queda como:
Figura 2.5. Diagrama de bloques en el que se implementan las ecuaciones mecnicas del sistema.
2.3 Parte Elctrica

La parte elctrica del sistema est compuesta por el generador, el convertidor back-to-back de
potencia parcial, el crowbar, el filtro de red y la red.
Figura 2.6. Esquema elctrico simplificado de una turbina de velocidad variable basada en un DFIG.
La red viene definida como una fuente de tensin trifsica simtrica y equilibrada de amplitud | | y
pulsacin definida por la ecuacin (2.8):
cos( )
2
= [ ] = 2 | | cos ( 3 ) (2.8)
2
cos ( + )
[ 3 ]
15
El modelo de convertidor de potencia parcial que se utilizar en las simulaciones ser el llamado
average model based VSC el cual bsicamente se diferencia de un convertidor real en 2 aspectos:
utiliza un factor de modulacin de referencia en lugar de una serie de pulsos que controlen los
interruptores estticos y, lo ms importante, no produce armnicos debido a la conmutacin de los
interruptores por lo que no ser necesario filtrar las seales para obtener unos resultados claros.
Figura 2.7. Esquema del convertidor back-to-back.
Uno de estos convertidores de potencia se conectar a la red mientras que el otro se conectar al rotor
del generador, unidos mediante un bus de corriente continua el cual se mantiene relativamente
constante gracias a la energa acumulada en un condensador. La tensin en el bus de continua se define
mediante (2.9) y (2.10).
= 1 (2.9)
= (2.10)
Donde es la capacidad del condensador, es la corriente que circula por el condensador, es

la corriente del convertidor del rotor en el lado de continua y es la corriente del convertidor de
red en el lado de continua.
El filtro de red ser una impedancia que consistir en una resistencia y una inductancia y aunque
en este caso no sea necesario filtrar el ruido que provocan las conmutaciones del convertidor debido
al tipo de convertidor utilizado, es necesario para acoplar sin problemas las dos fuentes de tensin que
son la red y el convertidor de red.
Figura 2.8. Esquema unifilar del circuito elctrico entre el convertidor y la red.
Para controlar el convertidor del lado de red ser necesario estimar la tensin que cae en el filtro de
red.
El crowbar es un elemento de proteccin que cortocircuita el rotor del DFIG. Al hacer esto, el crowbar
absorbe la corriente del rotor del generador lo cual permite desconectar el convertidor de red para
protegerlo de corrientes elevadas que aparecen durante una falta en la red. Cuando est activado las
16
tensiones del rotor son aproximadamente iguales a 0. El funcionamiento del crowbar se explicar en
mayor detalle en el apartado 7.1.1.
El generador utilizado ser un generador de induccin doblemente alimentado a partir de ahora DFIG
por sus siglas en ingls. Este generador se diferencia de una generador de jaula de ardilla en que el
rotor esta bobinado y tiene sus arrollamientos accesibles por lo cual se puede inyectar una corriente
en el rotor que controla el funcionamiento de este. Las tensiones del estator de la mquina idealizada
son:
() 0 0 () ()

[ ] = [ 0
() 0 ] [ ()] + [ ()] (2.11)
0 0 ()
() ()
Donde (), (), () son los voltajes presentes en bornes del estator, es la resistencia del
estator, (), (), () son las corrientes que circulan por las 3 fases del estator y
(), (), () son los flujos del estator. En rgimen permanente las magnitudes elctricas del
estator tienen una pulsacin , igual a la de red.
Ahora se presenta la ecuacin de las tensiones del rotor.
() 0 0 () ()

[ ()] = [ 0 0 ] [ ()] + [ ()] (2.12)
0 0 ()
() ()
Donde (), (), () son los voltajes presentes en los terminales del rotor, es la resistencia
del rotor, (), (), () son las corrientes que circulan por las 3 fases del rotor y
(), (), () son los flujos del rotor. En rgimen permanente las magnitudes elctricas del
rotor tienen una pulsacin ( ) donde es la frecuencia angular de sincronismo y es la
velocidad angular mecnica multiplicada por el nmero de pares de polos de la mquina. Esto
demuestra que la frecuencia de las magnitudes del rotor variarn con la velocidad mecnica de la
mquina, hecho que se ver claramente en algunas de las simulaciones como las presentadas desde la
Figura 6.4 hasta la Figura 6.8.
2.3.1 Desarrollo de las ecuaciones del generador.

Las ecuaciones (2.11) y (2.12) estn representadas en la Figura 2.9:
Figura 2.9. Esquema del circuito elctrico del DFIG.
17
2
Si se multiplica la parte correspondiente a la fase A en la ecuacin (2.11) por 3, la parte de la fase B por
2 2
3
y la parte correspondiente a la fase C por 3 2 y se suman, se obtienen la ecuacin del estator de la
mquina en forma de vectores espaciales en referencia estacionaria.
2 2 2
( + + 2 ) = ( + + 2 ) + ( + + 2 ) (2.13)
3 3 3
2
= ( + + 2 )

3
2
= ( + + 2 ) (2.14)
3
2
( 2 )
{ = 3 + +

= +
(2.15)

Donde se aplica = 2/3 por la posicin de los ejes del sistema trifsico y la constante 2/3 se utiliza
para mantener el valor del mdulo del vector espacial igual al valor de pico de las seales trifsicas, es
decir:
|
| = (2.16)
Esta transformacin es conocida como transformacin de amplitud constante, ya que mantiene la

amplitud de la magnitud transformada invariable contrariamente a la que ocurre con otras variantes
especficas como como la de potencia invariable.
Figura 2.10. Representacin del vector espacial construido a partir de la suma de las 3 fases.
Haciendo lo mismo con la ecuacin (2.12) se obtienen las ecuaciones del rotor de la mquina en forma
de vectores espaciales en referencia rotorica ya que al encontrarse el rotor girando, la frecuencia de
las magnitudes en el rotor es ( ) como se ha comentado anteriormente.
2 2 2
( + + 2 ) = ( + + 2 ) + ( + + 2 ) (2.17)
3 3 3
18
2
= ( + + 2 )

3
2
= ( + + 2 ) (2.18)
3
2
( 2 )
{ = 3 + +

= +

(2.19)

Para cambiar de referencia rotorica a estacionaria se multiplica (2.19) por = donde es

el ngulo elctrico del rotor:

= +
=
) = +
(
(2.20)

) =
( +
=

(2.21)

Es fcil obtener los componentes a partir de las magnitudes trifsicas ABC mediante sus
proyecciones sobre los ejes . El componente se obtiene multiplicando las magnitudes ABC por el
coseno del ngulo de sus respectivos ejes y sumado los resultados. El componente se tiene del mismo
modo pero utilizando el seno de los ngulos.
2 2 2 2 1 1
= {
} = ( cos(0) + cos ( ) + cos ( )) = ( ) (2.22)
3 3 3 3 2 2
2 2 2 1
= {
} = ( sin(0) + sin ( ) + sin ( )) = ( ) (2.23)
3 3 3 3
El componente 0, el cual solamente ser no nulo cuando el sistema trifsico no est equilibrado es fcil
de deducir:
1 2 1 1 1
0 = ( + + ) = ( + + ) (2.24)
3 3 2 2 2
Representadas las operaciones anteriores en una matriz se tiene:

1 1
1
2 2
2 3 3 [ ]
[ ] = [ ] = 0 (2.25)
0 3 2 2
1 1 1
[2 2 2 ]
Donde T es la llamada transformada de Clarke.
Esta transformacin resulta til pero es insuficiente para el estudio de la mquina doblemente
alimentada puesto que para aplicar el control vectorial es necesario alinear el marco de referencia con
una magnitud giratoria y el marco de referencia de Clarke es esttico. Por ello se procede a hacer rotar
este marco una velocidad :
19

=
(2.26)
cos( ) sin( ) 0
[ ] = [ ] = [ sin( ) cos( ) 0] [ ] (2.27)
0 0 0 0 1 0
Una vez aplicada esta rotacin, las expresiones de tensin en los terminales de la mquina (2.15) y
(2.20) quedan:

= +

+
(2.28)

= + + ( )
(2.29)

Del mismo modo que las tensiones, los flujos son:

= + (2.30)

= + (2.31)
En cuanto al par electromagntico que aparece en la mquina, se obtiene de la definicin de la

coenerga magntica que viene dada por la expresin siguiente:
1
= [] [ ( )] [] (2.32)
2
Derivando la expresin de la coenerga magntica respecto al ngulo de posicin se tiene el par

electromagntico en funcin de las corrientes y el ngulo de posicin:

( , , , , , , ) 1 [ ( )]
= = [ ] [ ] (2.33)
2

[ ] [ ( )]
[ ]
= [ ] ; [ ] = [ ] ; [ ( )] = [ ] (2.34)
[ ( )] [ ]

Donde es la matriz de inductancia entre devanados del estator, es la matriz de inductancia entre
devanados del rotor, son las matrices de inductancia entre devanados del estator-rotor y
rotor-estator respectivamente, matrices iguales pero transpuestas: [ ( )] = [ ( )]
Debido a que las inductancias mutuas y de acoplamiento entre devanados estator-estator y rotor-rotor
son constantes porque constructivamente estn fsicamente colocadas en una posicin fija entre ellas,
la derivada de estas matrices respecto al ngulo de posicin es 0.
[ ( )] 0 [ ( )]
= [ ] (2.35)
[ ( )] 0
20
Figura 2.11. Distribucin de los devanados equivalentes de estator y rotor para un ngulo dado.
Ahora se procede a definir ( ) :

2 2
cos( ) cos ( +
) cos ( )
3 3
2 2
( ) = cos ( ) cos( ) cos ( + ) (2.36)
3 3
2 2
[cos ( + 3 ) cos ( 3 ) cos( ) ]
Los valores de la matriz ( ) son el valor mximo de la inductancia entre los devanados de estator
y rotor, llamado multiplicado por el coseno del ngulo entre los respectivos ejes tal y como se
puede comprobar visualmente en la Figura 2.11. Por ejemplo, la inductancia de entre la fase A (estator)
y la fase a (rotor) es el ngulo y la inductancia de entre la fase A (estator) y la fase b (rotor) es
mas el ngulo entre la fase a y la fase b, es decir, 2/3.
Derivando ( ):
2 2
sin( ) sin ( +
) sin ( )
3 3
[ ( )] [ ( )] 2 2
= = sin ( ) sin( ) sin ( + ) (2.37)
3 3
2 2
[sin ( + 3 ) sin ( 3 ) sin( ) ]
Con lo que ya se puede definir el par electromagntico:

[ ( )]
0
1
= [ ] [ ] (2.38)
2 [ ( )]
0
[ ]
21
Realizando la transformada de Clarke e incluyendo la influencia de los pares de polos de la mquina:

3 3 3
) = ( ) = ( )
= ( (2.39)
2 2 2
Si se realiza la transformada de Park:

3
= ( ) (2.40)
2
Y aplicando la ecuacin de flujo (2.30):

3
= ( ds ) (2.41)
2 qs
22
3.CONTROL DEL GSC

3.1 Diseo de los lazos de corriente.
En este apartado se desarrollar el control de los lazos de corriente correspondiente al convertidor de
red. La cada de tensin en el filtro de red en las fases ABC es:
0 0 0 0
1

[ ] [ ] (0 0 ) [1] = [ 0 0 ] [ ] + [ 0 0 ] [ ] (3.1)
0 0
1 0 0
La ecuacin (3.1) se puede ver representada en el esquema siguiente en el cual el convertidor est
representado por 3 fuentes de tensin variable ( ), la red est representada por 3 fuentes de tensin
de polaridad contraria ( ) y el filtro de red son la resistencia y la inductancia :
Figura 3.1. Esquema elctrico que representa el lado de red.
Al no ser la red trifsica equilibrada la diferencia de potencial entre el punto neutro del convertidor
(0 ) y la el punto neutro de la red (0 ) es nula, es decir 0 0 = 0. Aplicando la transformada de
Park (qd0), la ecuacin (3.1) queda como:
0
[ ] [ ] = [ ][ ] + [ ] [ ] (3.2)
0
La ecuacin (3.2) se puede ver representada en el esquema siguiente:
Figura 3.2. Esquema del lado de red en componentes dq en referencia sncrona.
Si se orienta el marco de referencia respecto a la componente cuadratura de la tensin de red , la

tensin en el convertidor de lnea en componentes qd viene dada por:
23
+
[ ] = [ ] (3.3)
+
Donde , es la salida del controlador de tensin definida en (3.4), es el componente q de la

tensin en el lado de red del filtro de lnea, es la inductancia del filtro de red, es la pulsacin
elctrica de la red y , son los componentes qd de la corriente del convertidor de lnea GSC en el
lado de alterna.
0 0
[ ]=[ ][ ] + [ ] [ ] (3.4)
0 0
Haciendo la transformada de Laplace y aislando , :

1
0
() + () ()
[ ]= [ ] = () [ ] (3.5)
() 1 () ()
0
[ + ]
Pera generar las tensiones , se utilizar un controlador PI, el calibrado de los cuales se llevar a
cabo mediante el mtodo Internal Model Control, en adelante llamado IMC. Este mtodo consiste en
aplicar un control con funcin de transferencia de control () en serie con la planta a controlar y
cuya estructura es:
Figura 3.3. Estructura del control Gc(s) para el control de corriente del GSC.
Siendo:
() = () ; () = 1 () () (3.6)
Donde () es un filtro pasa bajos (Lowpass) de primer orden con constante de tiempo = 1:
1 1
() = = = (3.7)
+ 1 1 + 1 +

Ahora se simplifica el bucle de control () mediante lgebra de bloques bsica, para mostrar el
esquema de la en una sola funcin de transferencia:
() = () (() + () ()) = () () + () () () (3.8)
() () () () = () () () (1 () ()) = () () (3.9)
24
() ()
() = (3.10)
1 () ()
Lo cual significa que la funcin de transferencia (), que equivale al esquema de la Figura 3.3, es:
() ()
() = = (3.11)
() 1 () ()
Se puede observar que efectivamente coincide con la frmula general de simplificacin de lazos con
realimentacin positiva.
Figura 3.4. Funcin de transferencia Gc(s) simplificada.
Aplicando (3.7) y (3.5) en (3.6) se obtiene ():

( + )
() = 1 () () = ( + ) = (3.12)
+ +
1
() = () = (3.13)
+
Y finalmente, substituyendo (3.13) y (3.12) en (3.11) se obtiene () en funcin de los parmetros

reales que conforman el sistema a controlar:
( + ) ( + )
() + +
() = = = =
(
1 () () 1 + ) 1 ( + )
+ + 1
( + ) ( + )
( + ) ( + ) ( + )
= = =
( + ) +
( + )
( + )

() = + (3.14)

Por lo que queda claro que la funcin de transferencia del bloque de control tiene la forma de un
controlador PI paralelo cuyos parmetros de control son la resistencia y la inductancia del filtro de
red:

= = ; = = (3.15)

El sistema queda como se puede ver en la Figura 3.5 Figura 3.5. Esquema de la planta y control del lazo
de corriente del GSC.y simplificando el sistema de la misma manera que se hizo con la funcin de
control () se puede obtener la versin simplificada del lazo de corriente del GSC, que ser llamada
():
25
1
() () ( + ) ( + )
+
() = = =
1 + () () 1 + ( + ) 1 ( + ) + ( + )
+

( + ) ( + )
= = = = 1

( + ) + ( + ) ( + ) (1 + ) 1 + + 1

1
() = (3.16)
+1

Figura 3.5. Esquema de la planta y control del lazo de corriente del GSC.
Donde es la inversa de la constante de tiempo del sistema, cuya funcin de transferencia es:
1
0
1
() + 1
()
[ ]= [ ] (3.17)
() 1 ()
0
1
[ + 1]

3.2 Diseo del control del bus de DC.

El control de la tensin del bus de continua se basa en que la potencia del convertidor se considera
igual en el lado de continua y en el lado de alterna, es decir sin prdidas significativas en el convertidor.
Mediante esta suposicin se puede decir que la potencia del lado de alterna es igual a la potencia en el
condensador del bus DC ms la potencia en DC en el convertidor del rotor:
P = PC + PDC (3.18)
Siendo P la referencia de la potencia del lado de AC en el convertidor de red, PC la referencia de

potencia en el condensador y PDC la potencia en el lado de DC del convertidor del rotor.
La potencia en el condensador se puede definir en el dominio de Laplace como:

1 1
PC = 2 () = () (3.19)
2 2
Por lo que el cuadrado de la tensin en el condensador 2 = puede utilizarse para el control. El lazo
de control completo se puede ver en la figura siguiente:
26
Figura 3.6. Lazo de control de DC.
Para disear el control () se debe conocer la expresin de W(s) y para calcular P se necesitar
PDC :
()
() = 2 (3.20)

= (3.21)
Donde es la corriente del convertidor del rotor en el lado de DC. El primer lazo queda como en la
Figura 3.7:
Figura 3.7. Lazo de realimentacin de W(s).
Simplificando este lazo se puede obtener la funcin de transferencia equivalente, necesaria para una
buena eleccin del control:
2 2
() = () ( () () ( )) = () () () () ( )

2
() (1 + () ( )) = () ()

()
() = () (3.22)
2
1 + () ( )
Substituyendo (3.19) en (3.22) y aislando la relacin entre W y su referencia se tiene:
() 1
() = () = ()
2 2
1 + () ( )
() () 1
= = (3.23)
() + ()

+1
2 2 ()
Una vez obtenida esta relacin entre la variable a controlar y la referencia en funcin de la funcin de
control se aplicar un control PI, el cual tiene la forma:
27

() = + (3.24)

Substituyendo (3.24) en (3.23) se tiene:

() () + +
= = = (3.25)
() + () + + 2 + +

2 2 2
2+2
Que tiene la forma de una funcin de 2o orden tal que 2 +2+2, as que por similitud:
C
= 2 =
2
{ (3.26)
2
= 2 =
2 2
Una vez obtenido el esquema de control para el clculo de P se debe calcular la corriente necesaria
para tener esta potencia. Sencillamente las potencias activa y reactiva instantneas vienen dadas por:
3
= ( + )
2 (3.27)
3
= ( )
2
Alineando el eje q de la transformada de Park con el ngulo de la tensin de red se tiene que la tensin
tendr una amplitud igual a la del mdulo del vector espacial de la tensin de red | | y es nulo:
= | |
= 0
Aplicando esto en (3.27):

3
= ( )
2 (3.28)
3
= ( )
2
Y aislando la corriente:
2
=
3 (3.29), (3.30)
2
=
3
28
4.CONTROL DEL RSC

Hay muchos mtodos para el control de un generador doblemente alimentado. El control del
convertidor del rotor se basa en el control vectorial del flujo del estator.
4.1 Diseo de los lazos de corriente.

En este apartado se desarrollar el control de los lazos de corriente correspondiente al convertidor del
rotor. Para el diseo de los lazos de corriente del RSC se presentan las ecuaciones vistas en el apartado
2.3.1 en vectores espaciales del rotor en la referencia arbitraria a:

= +

+
(4.1)

= + (4.2)
Donde = , siendo la velocidad angular del marco de referencia arbitrario, la

velocidad angular elctrica del rotor definida como = donde es la velocidad mecnica y p
son los pares de polos y = + .
Descomponiendo en sus componentes dq las ecuaciones (4.1) y (4.2), las ecuaciones quedan:

= + ( ) (4.3)

= + + ( ) (4.4)

= + (4.5)
= + (4.6)
El esquema equivalente de la maquina doblemente alimentada en referencia arbitraria se puede ver

en la Figura 4.1:
Figura 4.1. Esquema equivalente de la maquina doblemente alimentada.

La derivada del flujo del rotor
corresponde con la cada de tensin en las inductancias ,

es decir la cada de tensin en . Para obtener este trmino primero de define la corriente
magnetizante equivalente del estator :

= + =
(4.7)

Aislando
y substituyendo en (4.2) se obtiene:
29

= 2
+ (4.8)
2
Donde = 1 . Ahora se substituye (4.8) en (4.1):

+ ) +
= + (2
2
= +
+ +
(4.9)

Si se asume el voltaje del estator y flujo del estator constantes en (4.9), entonces
= 0 por lo

que la ecuacin de 4 orden queda degradada en una de 2 orden:

= +
+
(4.10)

=
+
(4.11)
() = R r () + () (4.12)
Mediante el mtodo IMC, ya utilizado en el convertidor de red, se disea el control del lazo a partir de
la ecuacin (4.12).
1
0
() rr + () ()
[ ]= [ ] = () [ ] (4.13)
() 1 () ()
0
[ rr + ]
Operando del mismo modo que en el diseo del convertidor de red se obtiene ():
(R r + )
() = 1 () () = (R r + ) = (4.14)
+ +
1
() = () =
R r +
Substituyendo (4.14) en (3.11):
(R r + ) (R r + )
() + +
() = = = =
(R
1 () () 1 r + ) 1 (R r + )
+ R r + 1
(R r + ) ( + )
(R r + ) (R r + ) (R r + )
= = =
(R + ) +
( + ) r
(R r + )
Rr
() = + (4.15)

Por lo que queda claro que la funcin de transferencia del bloque de control tiene la forma de un
controlador PI paralelo cuyos parmetros de control son:
30

= = ; = R r = (4.16)

Por lo que finalmente la estructura del lazo de control de corriente del RSC queda:

= + ( ) (4.17)

= + + ( ) (4.18)

Y el nico trmino a compensar ser ( ) . En este caso, se orientar el eje de referencia
respecto al flujo del estator por lo que = .
4.2 Clculo de las referencias de corriente.

Teniendo en cuenta que se utiliza la transformada de Park de amplitud invariable, la potencia aparente
se define del siguiente modo:
( + ) ( ) 3

= + = 3 = 3 = ( + )( ) (4.19)
2 2 2
Por lo que las potencias activa y reactiva sern la parte real e imaginaria respectivamente de esta
potencia:
3

= 3( ) = ( + ) (4.20)
2
3

= 3( ) = ( ) (4.21)
2

El vector espacial del flujo del estator
se define segn (4.22) y se descompone en componentes dq
en referencia arbitraria como se muestra en (4.23) y (4.24):

= + (4.22)
= + (4.23)
= + (4.24)
Aplicando la orientacin del marco de referencia de manera que el flujo del estator coincida con el eje
d de este se puede controlar las potencias en funcin de los componentes e de la corriente de
rotor.
=
| | ; = 0 (4.25)
Aplicando (4.25) en (4.23) y (4.24):

= + (4.26)
0 = + (4.27)
31
De estas ecuaciones se puede obtener la relacin entre las corrientes del rotor y las corrientes del
estator necesarias para el clculo de las referencias de corriente a partir de las consignas de potencia
deseada.

= (4.28)

= (4.29)

Como en rgimen permanente el flujo del estator es proporcional a la tensin de la red, si se desprecia
la resistencia del estator se puede afirmar que:
= 0 ; = (4.30)
Donde es la velocidad angular del flujo del estator. Este hecho est representado en la Figura 4.2.
Figura 4.2. Esquema equivalente de la maquina doblemente alimentada.
Teniendo en cuenta (4.30), las ecuaciones de potencia (4.20) y (4.21) quedan simplificadas de la
siguiente forma:
3 3
= (4.31)
2 2
3 3
= (4.32)
2 2
Combinando (4.31) y (4.32) con (4.29) y (4.28) respectivamente se obtiene:

3
=
(4.33)
2
3 3
= ( ) = ( ) (4.34)
2 2
Y para calcular las referencias de corriente a partir de las consignas de potencia y solo hay que
aislar irq e ird respectivamente:
2
= (4.35)
3
2
= + (4.36)
3
32
En el caso del control de un aerogenerador basado en el DFIG, no es tan importante tener un buen
seguimiento de la potencia generada como del par electromagntico de la mquina. Por ello se
presenta la expresin del par electromagntico:
3
= ( + ) (4.37)
2
Aplicando la definicin de flujo presente en (4.22) igual que con la potencia se transforma en:
3
= ( ds ) (4.38)
2 qs
Y aplicando de nuevo la orientacin del flujo del estator:

3
= (ds ) (4.39)
2
Hecho esto, se asla :

2
= (4.40)
3
4.2.1 Normalizacin de las referencias de tensin.

Con objeto de imponer los voltajes de referencia en los convertidores de red y rotor, debe tenerse en
cuenta que la tensin de salida del convertidor viene dada en funcin de la tensin en el bus de
continua, la cual es a su vez una de las variables a controlar.
Por ello, se normalizar la referencia de los convertidores dividindola entre la medida de la tensin
en el bus de continua.
4.3 Control durante faltas.

El control del rotor durante una falta en la red necesita ser modificado con el fin de cumplir con las
especificaciones mencionadas con anterioridad en este documento. Por ello se introducen las
ecuaciones de la mquina durante faltas. Recomponiendo la ecuacin (4.2);

= + =
+ (4.41)

= ( +
) (4.42)

Y combinando (4.41) y (4.42) se tiene:

= ( + ) +
(4.43)

Durante un hueco de tensin, la tensin del estator tendr 2 componentes, la secuencia positiva y la
secuencia negativa. La secuencia negativa ser igual a 0 en caso de huecos simtricos. Por lo tanto:
33

= 1 + 2 (4.44)
Donde 1 es el voltaje de secuencia positiva y 2 el de secuencia negativa que giran en sentido inverso.
La parte del flujo del estator provocado por ambos componentes es:
1 2
=
+ (4.45)

El flujo del estator total no puede variar de forma instantnea, es una variable de estado, por lo que el

flujo total
ser la suma de y el flujo natural de la mquina
:
1 2

=
+
= + +
0 / (4.46)

La Figura 4.3 se ha obtenido mediante la simulacin en Simulink del vector del flujo del estator
durante un hueco de tensin del 50% de profundidad. Se puede ver claramente como el flujo en
rgimen permanente (R.P. en la imagen) antes del flujo es un vector giratorio de amplitud constante y
en cuanto aparece la falta esta amplitud se reduce al 50%, y el centro de rotacin se encuentra
desplazado de la posicin 0,0 y en unos pocos giros este desplazamiento desaparece. Este
desplazamiento es el flujo natural de la mquina.
Figura 4.3. Vector espacial del flujo del estator antes y durante el hueco de tensin.
Expresando (4.46) en el marco de referencia del rotor:

1 ( ) 2 (2)

=
= + +
0 / (4.47)

Substituyendo (4.47) en (4.43) los componentes del voltaje del rotor son:
34

1 =
1 + 1 +
1 ( ) (4.48)

2 =
2 + 2 +
(2 ) 2 (2) (4.49)

1

=
+
( + ) 0 / (4.50)

De (4.49) y (4.50) se integra la corriente y se obtiene:

2 = (2 )
2 + (2 ) 2 (2) (4.51)

1 1

= ( + )
( + ) 0 / (4.52)

2 = (2 ) [
2 +
2 ] = (2 ) 2 (4.53)

1 1

= ( + ) [

] = ( + ) (4.54)

Con objeto de reducir el sobre voltaje del rotor, (4.53) y (4.54) se igualan a 0 y se sacan las referencias
de corriente:

2 = 0
2 =

2 =
2 (4.55)

(4.56)

= 0
=

=

=

2 +

= ( (4.57)
2 + )
35
5.CONTROL DE ALTO NIVEL

El control de alto nivel de la VSWT se encarga de que el conjunto opere siempre de manera segura y
extrayendo la mxima potencia posible. En esta seccin se ver cmo se realiza el clculo de las
referencias que utilizar el control del convertidor back-to-back para operar el sistema en las
condiciones ptimas.
En un aerogenerador, el recurso aprovechado es el viento y para ello se presentan las zonas de

operacin en las que se dividir la VSWT en funcin de la velocidad del viento disponible:
Figura 5.1. Esquema general de las zonas de trabajo de la turbina.
Como se puede ver en la Figura 5.1, existen 4 zonas de operacin cuyas caractersticas son descritas a
continuacin:
1. Limitado por la velocidad mnima de la turbina. Esto se debe a que los convertidores de los
DFIG tienen una potencia nominal menor que la del generador por lo que deben trabajar en un
margen de velocidades alrededor de la velocidad sncrona fijada por la frecuencia de la red.
2. Seguimiento de la mxima potencia disponible a extraer del viento a carga parcial. Esto se
puede realizar ya sea mediante un regulador MPPT (Direct Speed Controller), como mediante
la curva caracterstica de potencia para las palas del generador, cuya punto mximo est bien
definido en funcin del tip speed ratio y el ngulo de pitch (Indirect Speed Controller) y
aprovecha la estabilidad natural de la curva de par de la turbina y el generador. Este ltimo es
el utilizado en este documento.
37
Figura 5.2. Estabilidad natural del conjunto turbina-generador.
3. Limitado por la velocidad mxima de la turbina, por el mismo motivo que la zona 1. Esta zona
se opera a carga parcial. Esta zona puede no existir dependiendo de si se alcanza antes la
potencia nominal o la velocidad mxima. Si se alcanza la potencia nominal antes que la
velocidad mxima, se pasa directamente a la zona de operacin 4.
4. Limitado por la potencia nominal del generador. Se mantiene esta potencia y se debe mantener
tambin limitada la velocidad del generador a la velocidad mxima.
5.1 Zonas 1 y 3. Velocidad mnima y mxima a carga parcial.

Como se ha comentado, en estas zonas lo crucial es el control de la velocidad de giro del generador y
por lo tanto la turbina, no siendo tan importante aprovechar al mximo la potencia del viento. Para
controlar que no se sobrepasan estos lmites se impone la velocidad de la turbina calculando la
correcta referencia de par.
La potencia mecnica de la turbina viene dado por (5.1):

1
= 3 (5.1)
2
Con el fin de mantener la velocidad mnima necesaria para el funcionamiento del conjunto, se calcula
el par mecnico de la turbina para el cual la velocidad angular de la turbina sea igual a la mnima
especificada, es decir, la velocidad angular mnima del generador dividida entre la relacin de
transmisin de la reductora).

t = (5.2)
A continuacin se define el tip speed ratio:

= (5.3)

Y aislando de aqu la velocidad:

vw = (5.4)

38
Por lo que substituyendo (5.4) en (5.1) se tiene:
1 ( 3 3 ) 1 ( 3 2 )
= = (5.5)
2 3 2 3
Para obtener el coeficiente de potencia y el tip speed ratio necesario en (5.5) se deben realizar los
siguientes clculos:

= = (5.6)

1 9 1
=( ) (5.7)
+ 8 1 + 3
2 7
= 1 ( 3 4 5 6 ) (5.8)

El par electromagntico de referencia, igual al par mecnico de la turbina dividido entre la relacin
de transmisin del reductor de velocidad (asumiendo nulas las prdidas mecnicas) proporciona la
velocidad deseada para la turbina, sea esta la mnima o la mxima.
5.2 Zona 2. Mxima potencia.

En esta zona el objetivo es extraer la mxima potencia del viento y para obtener la mxima potencia
disponible del viento se debe calcular el tip speed ratio ptimo que proporcione a su vez el
coeficiente de potencia ptimo . Por ello, siendo el ngulo de pitch 0, se asla de (5.8):
2 7
= (5.9)
2 7 9 + 6 7 + 2
Substituyendo esta expresin en (5.8) se tiene :
5 +3 7 +6 7 +2
4 7
1 2 2
= (5.10)
7
Aplicando en (5.5) y substituyendo de (5.3):

2
1 3
= 3 ( ) (5.11)
2
La referencia de par del RSC ser el par ptimo de la turbina dividido entre la relacin de transmisin
de la reductora de la misma forma que en las zonas 1 y 3.
39
6
x 10
vw = 5 m/s
2.5
vw = 7 m/s
vw = 9 m/s
2
vw = 11 m/s
vw = 13 m/s
P [W]
1.5
Ptmax
t
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
g [rad/s]
Figura 5.3. Potencia de la turbina respecto a la velocidad del generador para diferentes velocidades de viento y rea de
trabajo de la turbina (lnea de puntos negra).
5.3 Zona 4. Potencia nominal a velocidad mxima.

En la zona 4 la potencia del generador debe mantenerse en el valor nominal por lo que la turbina tiene
que tener este mismo valor de potencia. Adems, no debe olvidarse la restriccin de la zona 3: la
velocidad mxima debe mantenerse tambin. Esto a su vez significa que el par se mantendr tambin
en su valor nominal por lo que en la zona 4:

= =

Por ello, es necesario un control mecnico de la potencia absorbida por la turbina mediante el cambio
del ngulo de pitch que desperdicie toda la potencia sobrante que tiene el viento.
40
0.45
= 0
0.4
= 2
0.35 = 4
= 6
0.3 = 8
=10
0.25 Cpmax
p
C
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

Figura 5.4. Curva de Cp respecto el tip speed ratio para diferentes valores de pitch.
Al aumentar el ngulo de pitch el coeficiente de potencia bajar, lo cual repercute directamente en la

potencia aprovechada por la turbina y al ser el par electromagntico del generador mayor que el par
generado por el viento, la mquina decelera y mantiene la velocidad mxima fijada.
0.5
0.4
0.3
max
Cp
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
[]
Figura 5.5. Valores de Cp mximo respecto al pitch.
Por ello se implementa un controlador PI, que aumentar el valor del ngulo de pitch siempre que la
velocidad de rotacin de la turbina supere la velocidad mxima fijada y lo reducir hasta 0 (el valor
para el cual el es mximo en estas palas) siempre que no sea necesario desperdiciar potencia.
41
6.ARRANQUE DE LA MQUINA
Las turbinas equipadas con DFIG tienen un arranque ms complejo que otras mquinas de AC debido
al tamao del convertidor que subministra al rotor de la mquina. Como esta necesita una amplitud de
tensin ms elevada segn se aleja de la velocidad de sincronismo marcada por la frecuencia de red y
el nmero de polos del generador, un convertidor de potencia parcial no es capaz de permitir un
arranque desde 0.
6
x 10
5
4 Vr=-150
Vr=-75
3 Vr=0
Vr=75
2
Vr=150
1
Pg [W]
-1
-2
-3
-4
-5
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
slip [pu]
Figura 6.1. Curva caracterstica de potencia respecto a deslizamiento para distintos valores de tensin aplicada al rotor y
zona de trabajo del conjunto (rea dentro de la lnea discontinua negra).
Por ello se suele desconectar el estator de la maquina usando un disyuntor para poder acelerar la
maquina mediante el viento y, una vez acelerada a un valor dentro del rango de trabajo, se comienza
el proceso de conexin.
Los pasos principales del proceso de conexin se pueden resumir en:
1. Precarga del bus de continua.

2. Sincronizacin con la red tanto en amplitud como en fase.
3. Conexin y cambio a operacin normal.
6.1 Precarga del bus de continua.

En un sistema real, el capacitor del bus de continua no puede cargarse rpidamente a travs del
convertidor de red por lo que se realiza una precarga mediante resistencias para atenuar la velocidad
de la carga.
43
Figura 6.2. Tensin en bus de continua mediante el sistema de precarga. Ref=1500 V
En este caso se ha llevado la tensin del bus hasta 1200 V, un 80% del valor de referencia final. Una
vez llegado a este nivel, se desconecta el sistema de precarga y se conecta el convertidor de red. Esto
reduce enormemente el sobreimpulso inicial de la tensin y la corriente necesaria. Variando el valor
de la resistencia de precarga se puede regular el tiempo necesario para cargar el bus de continua.
6.2 Sincronizacin con la tensin de red.

Existen distintas formas de realizar esta sincronizacin. Es posible sincronizar el generador y la red
mediante la inyeccin de la correcta cantidad de corriente por el rotor. Corriente directa para el
control de la amplitud de la tensin inducida | | y corriente cuadratura para el control de la
frecuencia de la tensin inducida .
Siendo la tensin del estator por definicin la siguiente:

= +
+
(6.1)

= +
{ (6.2)

= + +

Si se elige como marco de referencia el esttico (Clarke), entonces = 0 y teniendo en cuenta que el
estator de la mquina no est conectada a la red entonces = = 0. Si se aplica esto en (6.2) se
tiene:

= =
{ { (6.3)

= =

44

Y el vector
se calcula a partir de
mediante . Adems, como = 0 el flujo del
=
estator ser:

= + = (6.4)
De donde se deduce que la tensin inducida en el estator depende directamente de la corriente que
circula por el rotor. Esto permite implementar un control mediante un controlador PI que aumente o
reduzca la tensin que el convertidor del rotor aplica a la mquina dependiendo de la tensin que se
induce en el estator de esta.
6.2.1 Control de amplitud.

Primero se muestra cmo es posible imponer la amplitud de la tensin mediante la corriente directa
del rotor y una velocidad angular del generador prxima a la de sincronismo, dentro del rango
admitido por el conjunto. La conexin se realiza cuando la tensin inducida en las 3 fases del estator
coincide con la tensin presente en la red. La tensin a imponer en el rotor deber tener una amplitud
tal que:
|
|
|
| = (6.5)

De donde se deduce que cuanto ms alejada est la velocidad del generador de la de sincronismo en el
momento de la conexin con la red, mayor ser la tensin necesaria a subministrar por convertidor
del rotor. El diagrama de control que genera la referencia sera el siguiente:
Figura 6.3. Esquema de la referencia de corriente directa del rotor.
En la Figura 6.4 se puede observar la tensin en bornes del generador durante la conexin de este a la
red para la mnima velocidad de giro admisible, es decir, s=0,3.
45
Figura 6.4.Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin aprox. en t=0,7252 s. wg=110 rad/s.
En t=0,7252 s la tensin de las 3 fases es lo suficientemente parecida como para realizar la conexin,
tal y como se puede ver la frecuencia aumenta a 50 Hz en el instante de conexin ya que la velocidad
de giro de la mquina es inferior a la de sincronismo. La frecuencia inducida en el estator es de:

= = = 220 / = = 35 (6.6)
2
En la Figura 6.5 se muestra este proceso para la mxima velocidad de giro (s=-0,3) y se puede observar
lo contrario: la frecuencia de la mquina disminuye a 50 Hz por ser la velocidad de giro mayor que la
de sincronismo.

= = = 408 / = = 65 (6.7)
2
Figura 6.5. Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin aprox. en t=0,321 s. wg=204 rad/s.
46
6.2.2 Control de fase.

Si adems de la componente directa se controla la componente cuadratura de la corriente, se puede
imponer la frecuencia deseada.
Debido a la dificultad de sincronizar exactamente las fases se ha optado por una solucin sencilla,
imponer en el estator una frecuencia igual a la de la red = , en este caso de 50 Hz y aadir una
perturbacin constante una vez por periodo que depender de la diferencia entre los ngulos de fase
de la tensin
y
, es decir, .
Figura 6.6. Esquema de la referencia de corriente cuadratura del rotor.
Esta perturbacin provoca que la frecuencia vare y por lo tanto el desfase entre cambia. En el
periodo siguiente, la perturbacin ser ms pequea si el desfase ha disminuido y as constantemente
hasta que se sincronizan por completo con lo cual la perturbacin ser 0, habiendo alcanzando la
sincronizacin. El esquema de control que genera la referencia se puede ver en la Figura 6.6.
En la Figura 6.7 se puede ver la tensin inducida en el estator para una velocidad mecnica del
generador de 110 rad/s.
Figura 6.7. Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin en t=1 s. g=110 rad/s.
47
A continuacin se presenta la tensin inducida en el estator para una velocidad mecnica del
generador de 204 rad/s.
Figura 6.8.Tensin en el estator de la mquina durante la conexin a la red. Conexin en t=1 s. g=204 rad/s.
Como se puede ver en la Figura 6.7 y la Figura 6.8, la velocidad mecnica del generador no influye en
la frecuencia de la tensin inducida en el rotor debido al adecuado control de la corriente del rotor.
Es importante tener en cuenta que en un sistema con un convertidor real la tensin impuesta por el
rotor no tendra una forma senoidal libre de armnicos, por lo cual, la conexin debe realizarse
teniendo en cuenta la tensin filtrada.
6.3 Cambio a operacin normal.

Una vez conectado el estator del generador, se deben cambiar las referencias de control del
convertidor del rotor para llevarlo al funcionamiento normal. Este cambio debe de realizarse
cuidadosamente pues un cambio brusco en las referencias provocara un fuerte transitorio.
48
7.REQUERIMIENTOS TCNICOS
Los cdigos de red de las redes elctricas tienen como objetivo conseguir un subministro continuo y
de calidad a los distintos usuarios. Para ello, existen unos requerimientos tcnicos que la generacin
elica debe cumplir como la capacidad para permanecer conectado durante un fallo o bajada de
tensin en la red en la red (Fault Ride Through o Low Voltage Ride Through capability), tolerancia a
cambios en la frecuencia dentro de unos mrgenes, control de la potencia reactiva y tensin, etc
7.1 Fault Ride Through

Hace dcadas, la baja penetracin de energa elica en las redes elctricas permita la desconexin de
las turbinas en el caso de una tensin o frecuencia anormal en la red. Con el incremento de la
penetracin elica, este comportamiento ya no es tolerable ya que si los parques elicos se
desconectan, el hueco de tensin se agrava por la falta de generacin. Por lo tanto se han promulgado
leyes y normativas que regulan el comportamiento de la generacin elica ante fallos en la red.
Durante un fallo en la red, la estrategia de control de la turbina ha de permitir a esta:
1. Mantenerse conectada durante el fallo y no consumir potencia activa de la red para no agravar
el problema ya que, por ejemplo, si la bajada de tensin de deba a una falta de generacin vs
consumo, esto aumentara el problema.
2. Proveer potencia reactiva durante la falta para ayudar a la recuperacin del voltaje.
3. Volver a operar normalmente despus de la desaparicin de la falta.
En la figura siguiente se puede ver lo dispuesto en cuanto al tiempo que deben soportar las turbinas
conectadas durante fallos en la red en el procedimiento de operacin, P.O. 12.3 Requisitos de
respuesta frente a huecos de tensin de las instalaciones elicas, publicada en el BOE 24/10/06.
Figura 7.1. Perfil de fallo de tensin estandarizado que debe soportar una instalacin elica en Espaa.
Se puede observar que en Espaa es necesario que las instalaciones elicas sean capaces de
permanecer conectadas frente a una tensin de 0,2 pu durante 0,5 segundos con una recuperacin del
0,2 al 0,8 durante 0,5 segundos y una recuperacin de 0,8 pu a 0,95 pu durante 14 segundos.
Los requerimientos de potencia reactiva de REE son de inyectar entre el 0,9 y 1 pu de potencia reactiva
respecto a la potencia total (un 10% de activa esta admitida) mientras la tensin de red este por debajo
49
de 0,5 pu e ir reduciendo este requerimiento linealmente hasta el factor de potencia unitario para una
tensin de 0,85 pu. Esto se puede ver en la figura siguiente:
Figura 7.2. Corriente reactiva requerida vs tensin de red en el punto de conexin del parque.
Tal y como se ha dicho anteriormente, cuando el voltaje baja de 0,5 pu es obligatorio inyectar corriente
reactiva con una amplitud del 90% de la total, lo cual obliga a imponer una referencia de potencia y
por consiguiente de par Te_ref=0. As se tiene suficiente margen de corriente para inyectar la reactiva
requerida.
Estos cdigos de red varan segn el pas y su operador de red por lo que lo presentado anteriormente
es exacto solo en Espaa. En la siguiente grafica se puede ver los requerimientos de tensin de
diferentes compaas, entre ellos la vista anteriormente:
Figura 7.3. Perfil de fallo de tensin estandarizado que debe soportar una instalacin elica para diferentes compaas.
50
En esta grfica es posible ver como la mayora de compaas requieren la conexin para tensiones de
red de entre 0,25 y 0,15 pu pero hay algunas compaas (EON e Hydro-Quebec) que obligan a las
instalaciones elicas a permanecer conectadas incluso con tensin cero en la red (Zero Voltage Ride
Through).
Adems, la mayora de las compaas obligan, como en Espaa, a inyectar reactiva para superar el
hueco de tensin aunque hay diferencias en el tiempo requerido. Mientras que el cdigo espaol obliga
a obtener la inyeccin de reactiva requerida en 150 ms, otros obligan a realizar esta accin en 80 ms
lo cual supone un reto tcnico adicional ya que algunas soluciones tradicionales (crowbar) no son lo
suficientemente rpidas por si solas.
7.1.1 Crowbar
El crowbar en un dispositivo utilizado para proteger el convertidor del rotor de las corrientes que
podran daarlo y que se activa en caso de bajada de la tensin en el estator de la mquina,
sobretensin del bus de continua, etc....
Figura 7.4. Esquema simplificado en el que se muestra la posicin del crowbar.
Hay diferentes tipos de crowbar, que difieren en el tipo de interruptores que utilizan, sus topologas,
etc pero bsicamente, su funcin consiste en cortocircuitar el rotor del DFIG convirtiendo este en la
prctica en un SCIG con una resistencia de rotor ms alta de lo normal. Estas distintas tipologas
permiten, por ejemplo, regular la resistencia equivalente (res. variable) o controlar el momento exacto
de la desconexin del crowbar.
El tiempo de conexin del crowbar es un compromiso entre la seguridad del equipamiento y el

cumplimiento de los cdigos de red. Si el crowbar es desconectado demasiado rpido, se corre el riesgo
de perder el control de la mquina.
La principal dificultad de control del DFIG para faltas equilibradas trifsicas es la gran fuerza
electromotriz (emf) inducida en el rotor por el flujo natural. Como el flujo natural es transitorio, el
crowbar puede ser una buena solucin para estos huecos de tensin. Este se conecta al principio del
hueco para desmagnetizar rpidamente la mquina y entonces se desconecta para seguir funcionando,
teniendo en cuenta los cdigos de red e inyectando reactiva si es necesario.
En caso de faltas asimtricas, la presencia de un flujo negativo no puede ser amortiguada con el
crowbar por lo que si el hueco de tensin es profundo (y por lo tanto el flujo negativo es elevado), el
crowbar no se podr llegar a desconectar.
51
La secuencia de conexin/desconexin del crowbar sera la siguiente:
1. Nada ms detectar una falta en la red se conecta el crowbar para desmagnetizar el generador
lo antes posible.
2. El control del rotor calcula la corriente desmagnetizante mientras esta an desconectado.
3. Si la corriente desmagnetizante calculada es menor que el valor mximo admitido, se
desconecta el crowbar y se reconecta el convertidor del rotor.
4. Segn la amplitud de la desmagnetizacin se reduce se inyecta cada vez ms corriente positiva
en la red para generar potencia reactiva.
Esta secuencia utilizando inyeccin de corriente desmagnetizante permite una desconexin del
crowbar ms rpida que la simple conexin y desconexin de este, cumpliendo con los cdigos de red.
7.2 Simulacin de una falta trifsica

Se ha efectuado la simulacin de un hueco de tensin trifsico con una profundidad de 0,5 pu con
objeto de ver la respuesta del sistema.
Tensiones transformadas (dq0)
1600
usd
usq
1400
us0
1200
1000
U [A]
800
f
600
400
200
0
11 11.2 11.4 11.6 11.8 12 12.2 12.4 12.6 12.8 13
tiempo [s]
Figura 7.5. Detalle del hueco de tensin en componentes dq0 en la red.
Para observar el efecto de la inyeccin de potencia reactiva capacitiva en la red, se ha aadido una
impedancia de red. La tensin que hay en bornes de la mquina y el filtro de red ser pues distinta a la
de red y se ver influenciada por la produccin o consumo de potencia por parte del conjunto de
generador y convertidores.
En la Figura 7.6 se puede apreciar como la tensin en bornes de la mquina aumenta en el momento
de desconexin del crowbar y comienzo del control de la mquina mediante la estrategia de inyeccin
de potencia reactiva en la red, lo cual significa que el generador est ayudando a la recuperacin de la
tensin normal tal y como exige la normativa.
52
Tensin en bornes del generador (dq0)

1600
usd
usq
1400
us0
1200
1000
U [V]
800
f
600
400
200
0
11 11.2 11.4 11.6 11.8 12 12.2 12.4 12.6 12.8 13
Tiempo [s]
Figura 7.6. Tensin en bornes de la mquina durante el hueco de tensin en componentes dq0.
Debido a la modificacin en la tensin en bornes de la mquina que provoca esta impedancia de lnea,
la evolucin del flujo del estator durante el hueco no es tan clara como se present en la Figura 4.3.
Para un hueco con una tensin en red de 0,5 pu a la izquierda de la imagen se presenta la evolucin del
flujo sin impedancia de red y la de la izquierda con impedancia de red.
Figura 7.7. Comparacin de la evolucin del flujo del estator para un hueco de 0,5 pu.
53
En la Figura 7.8 se muestran las corrientes en el rotor de la mquina durante el hueco de tensin. En
ella se puede ver el gran aumento de corriente que provoca el hueco de tensin y la rpida disminucin
de esta gracias a la conexin del crowbar.
Figura 7.8. Detalle de la corriente del rotor en componentes dq0.
Durante el hueco de tensin de mide la potencia que es intercambiada con la red. Para presentar unos
resultados ms claros se ha utilizado un filtro pasabajos de 2 orden para limpiar de oscilaciones las
seales de potencia activa y reactiva. Este filtro tiene una frecuencia natural de 10 Hz y un factor de
amortiguamiento de 0,7.
Figura 7.9. Detalle de la potencia activa de red durante el hueco de tensin.
54
Figura 7.10. Detalle de la potencia reactiva de red durante el hueco de tensin.
En la grficas de potencia, la Figura 7.9 y la Figura 7.10, se puede ver como en cuanto comienza el
hueco de tensin (t=12 s), se conecta el crowbar que protege el convertidor del rotor y absorbe los
picos de corriente, desmagnetizando la mquina.
Una vez los picos de corriente son de un valor admisible (t=12,1 s), el crowbar se desconecta y el
convertidor comienza a imponer una generacin mayoritariamente de potencia reactiva hasta el
despeje de la falta (t=12,5 s). Llegado este punto se reinicia la operacin normal del sistema, igual a la
anterior a la falta.
55
8. SIMULACIONES
8.1 Simulacin del GSC
Parmetros Matlab Simulink
Solver: ode23tb robust.
Max step time: 5e-5 s
Constantes de control Filtro y DC Bus

Kp_dc 0.296 Ll 5.4 mH
Ki_dc 87.73 rl 0.5 ohm
Kp_igsc 10.8 Cbus 5 mF
Ki_igsc 1000 Vg 900 V
Esta simulacin se realiza para comprobar la robustez del control de la tensin del bus de continua
frente a cambios en la corriente entrante en el bus por parte del RSC. La corriente en la parte de
continua del convertidor del rotor ( ) se impone manualmente mediante una fuente de corriente
controlada del modo siguiente:
100 0.5 < 0.6

= {500 0.6 < 0.7
300 0.7
Las referencias de control son, =1500 V y =0 Var.
Resultados:
Tensin en el bus de continua
1600
1400
1200
1000
Voltaje (V)
800
600
400
200
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo [s]
Figura 8.1. Tensin en el bus de continua durante la simulacin.
57
6000
4000
P. Reactiva [VAr]
2000
-2000
-4000
-6000
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
Tiempo [s]
Figura 8.2. Potencia reactiva del convertidor.
58
8.2 Simulacin del RSC

Parmetros Matlab Simulink
Solver: ode23tb fast.
Max step time: 5e-5 s
Constantes de control
Kp_irsc 0.0690 Velocidad mquina 158 rad/s
Ki_irsc 0.9
Esta simulacin se realiza para comprobar que el control del RSC consigue hacer seguir las referencias
que se le asignan. Las referencias de control son, = 10.000 y Q=0 VAr.
4
x 10 Par electromagntico en el generador
-0.8
-0.85
-0.9
Par electromagntico [Nm]
-0.95
-1
-1.05
-1.1
-1.15
-1.2
-1.25
-1.3
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo [s]
Figura 8.3. Par electromagntico del generador.
Figura 8.4. Potencia reactiva en el estator del generador.
59
8.3 Simulacin Control alto nivel- control RSC- control GSC

Estas simulaciones se realizan para comprobar la eficacia del control de alto nivel y presentar las
caractersticas de funcionamiento en las distintas zonas de operacin. Las grficas presentadas
muestran el par electromagntico en el generador y la potencia reactiva en la conexin a la red.
En la simulacin de la zona 4 (14 m/s) y la de la zona 1 (5 m/s) adems se ha aadido las grficas de
velocidad del generador que muestran el cumplimiento de los lmites de velocidad impuestos y de
potencia activa en el convertidor back-to-back que demuestra el flujo de potencia a travs del rotor
fluye desde el rotor para velocidades hper sncronas y hacia el rotor para velocidades sub sncronas.
En la simulacin de la zona 4 se presenta tambin un grfico que muestra el coeficiente de potencia en

el cual se observa la entrada en accin del mecanismo de pitch.
8.3.1 Zona 4.
Viento 14 m/s, para probar la zona de operacin 4 (Pnom, Q=0, wg=130%, Edc_ref=1500 V).
Par electromagntico en el generador

-9500
-9600
-9700
-9800
-9900
-10000
-10100
-10200
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo [s]
Figura 8.5. Par electromagntico y referencia. Zona 4.
60
Figura 8.6. Potencia activa del convertidor. Zona 4.
4
x 10 Potencia reactiva red [VAr]
1
P. reactiva [VAr]
-1
-2
-3
-4
-5
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo [s]
Figura 8.7. Potencia reactiva en la red y referencia. Zona 4.
61
Figura 8.8. Coeficiente de potencia. Zona 4.
Figura 8.9. Velocidad mecnica del generador. Zona 4.
62
8.3.2 Zona 2.
Viento 10 m/s, para probar la zona de operacin 2 (Popt, Q=0).

-7600
-7700
-7800
-7900
-8000
-8100
-8200
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo [s]
Figura 8.10. Par electromagntico en el generador y referencia. Zona 2.
4
x 10 Potencia reactiva en la red
1
0.5
P. reactiva [VAr]
-0.5
-1
-1.5
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo [s]
Figura 8.11. Potencia activa en la red. Zona 2.
63
8.3.3 Zona 1.
Viento 4 m/s, para probar la zona de operacin 1 (wg=wg_min=109,94 rad/s).

-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]
Figura 8.12. Par electromagntico y referencia. Zona 1.
4
x 10 Potencia activa en el convertidor
3.5
2.5
P. activa [W]
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]
Figura 8.13. Potencia activa en el convertidor. Zona 1.
64
4
x 10 Potencia reactiva en la red
7
5
P. reactiva [VAr]
-1
5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]
Figura 8.14. Potencia reactiva en la red. Zona 1.
Velocidad del generador.

170
160
velocidad generador [rad/s]
150
140
130
120
110
100
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]
Figura 8.15. Velocidad del generador. Zona 1.
65
9.ANEXO.
9.1 Implementacin del modelo en Simulink.
En este apartado se presentan los esquemas utilizados en las simulaciones realizadas.
Figura 9.1. Subsistema del control de alto nivel.
Figura 9.2. Interior del subsistema del control de alto nivel.
67
Figura 9.3. Interior del subsistema del control de alto nivel.
Figura 9.4. Subsistema de control de convertidor de red.
68
Figura 9.5. Rama principal del subsistema de control de convertidor de red.
69
Figura 9.6. Rama principal del subsistema de control de convertidor del rotor.
70
Figura 9.7. Parte elctrica de la simulacin.
71
9.2 Transformadas de Park.
9.2.1 Transformada de Clarke

Tal y como se desarroll en el apartado 2.3.1, para realizar la transformada de Park en referencia
estacionaria o transformada de Clarke se deben multiplicar las componentes trifsicas de la magnitud
a transformar por la matriz T de transformacin lo cual se present en la ecuacin (2.25). Por claridad
se vuelve a presentar la matriz T:
1 1
1
2 2
2 3 3
= (9.1)
3 0 2

2
1 1 1
[2 2 2 ]
Para realizar la operacin inversa, debern multiplicarse las componentes transformadas de Clarke
por la matriz de transformacin inversa, es decir, multiplicar por 1.
1 0 1
1 3
1
1 = 2 2 (9.2)
1 3
[ 2
2
1]
Es fcil comprobar que 1 es una matriz identidad de dimensiones 3x3 por lo que al transformar
una componente trifsica y anti transformar de nuevo, el resultado es la componente trifsica inicial
como se muestra en (9.3).
x x 1 0 0 x
[ ] = 1 [ ] = [0 1 0 ] [ ] (9.3)
0 0 1
9.2.2 Cambio de marco de referencia.

Para hacer que el marco de referencia siga un ngulo cualquiera, es necesario multiplicar las
componentes transformadas de Clarke por la matriz de rotacin directa M como se vio en (2.27)
cos( ) sin( ) 0
= [ sin( ) cos( ) 0] (9.4)
0 0 1
La transformada de rotacin inversa es la misma matriz M a la que se aplica un ngulo negativo.

cos( ) sin( ) 0 cos( ) sin( ) 0
1
= [ sin( ) cos( ) 0] = [ sin( ) cos( ) 0] (9.5)
0 0 1 0 0 1
Cabe mencionar que la transformada de rotacin directa equivale a multiplicar el vector espacial por
y la indirecta + .
73
10. CONCLUSIONES
En este documento se ha presentado la modelizacin de los componentes de un aerogenerador de
velocidad variable basado en la mquina de induccin doblemente alimentada o DFIG. Tambin se ha
estudiado el control del sistema, desde el control de las referencias de potencia como el del convertidor
back-to-back VSC poniendo especial nfasis en el control del rotor del generador. Se han realizado
diferentes simulaciones y se han presentado los resultados de las mismas que prueban el
funcionamiento terico del sistema.
Como trabajo futuro, se propone la realizacin de simulaciones que utilicen convertidores basados en
la conmutacin de interruptores estticos como los IGBT para observar el efecto de los armnicos y la
implementacin de un modelo de red ms completa. Se propone la implementacin en una mquina
de laboratorio del sistema simulado para observar su funcionamiento real.
Tambin se propone el estudio de sistemas de control que no necesitan modulacin para la generacin
de los pulsos del convertidor como por ejemplo el Direct Torque Control (DTC) o el Direct Power
Control (DPC) en cualquiera de sus variantes.
75
11. BIBLIOGRAFIA
[1] Gonzalo ABAD, Jess LPEZ, Miguel A RODRGUEZ, Luis MARROYO, Grzegorz IWANSKI. Doubly
Fed Induction Machine: Modeling and control for wind energy generation. IEEE, 2011.
[2] Jia-bing HU, Yi-kang HE. Dynamic modelling and robust current control of wind-turbine driven
DFIG during external AC voltage dip. Department of Electrical Engineering, Zhejiang University, China.
Dec. 2005.
[3] J. MOHAMMADI, S. AFSHARNIA, S. VAEZ-ZADEH. Efficient fault-ride-through control strategy of

DFIG-based wind turbines during the grid faults. Energy Conversion and Management 78 (2014) 88
95.
[4] Agust EGEA-ALVAREZ, Adri JUNYENT-FERR, Oriol GOMIS-BELLMUNT. Active and Reactive
Power Control of Grid Connected Distributed Generation Systems. Springer Series in Green Energy and
Technology, 2012.
[5] Bin WU, Yongqiang LANG, Navid ZARGARI, Samir KOURO. Power conversion and control of wind
energy systems. IEEE, 2011.
[6] Sylvain LECHAT SANJUAN. Voltage Oriented Control of ThreePhase Boost PWM Converters
Design, simulation and implementation of a 3phase boost battery charger. Chalmers University of
Technology, Gteborg. 2010.
[7] Adri JUNYENT-FERR. Modelitzaci i control d'un Sistema de generaci elctrica de turbina de
vent. 2007.
[8] BOE nm 254. 24 de Octubre de 2006.
77

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Modelado, simulacin y control de un

aerogenerador de velocidad variable. Carlos Ouro Doral

La creacin de este modelo se ha llevado a cabo en el software Matlab Simulink y se ha realizado la

8.3 Simulacin Control alto nivel- control RSC- control GSC 60

Figura 2.7. Esquema del convertidor back-to-back. ......................................................................................................................... 16

Figura 2.9. Esquema del circuito elctrico del DFIG. ........................................................................................................................ 17

Figura 3.1. Esquema elctrico que representa el lado de red. ...................................................................................................... 23

Figura 3.4. Funcin de transferencia Gc(s) simplificada. ............................................................................................................... 25

Figura 3.6. Lazo de control de DC. ............................................................................................................................................................. 27

Figura 3.7. Lazo de realimentacin de W(s). ....................................................................................................................................... 27

Figura 4.1. Esquema equivalente de la maquina doblemente alimentada. ............................................................................ 29

Figura 4.2. Esquema equivalente de la maquina doblemente alimentada. ............................................................................ 32

Figura 5.1. Esquema general de las zonas de trabajo de la turbina. .......................................................................................... 37

Figura 5.2. Estabilidad natural del conjunto turbina-generador. ............................................................................................... 38

Figura 5.5. Valores de Cp mximo respecto al pitch. ........................................................................................................................ 41

Figura 6.3. Esquema de la referencia de corriente directa del rotor......................................................................................... 45

Figura 6.6. Esquema de la referencia de corriente cuadratura del rotor. ............................................................................... 47

Figura 7.8. Detalle de la corriente del rotor en componentes dq0. ........................................................................................... 54

Figura 8.1. Tensin en el bus de continua durante la simulacin. .............................................................................................. 57

Figura 8.2. Potencia reactiva del convertidor. ..................................................................................................................................... 58

Figura 8.3. Par electromagntico del generador. ............................................................................................................................... 59

Figura 8.4. Potencia reactiva en el estator del generador. ............................................................................................................. 59

Figura 8.5. Par electromagntico y referencia. Zona 4. ................................................................................................................... 60

Figura 8.6. Potencia activa del convertidor. Zona 4. ......................................................................................................................... 61

Figura 8.7. Potencia reactiva en la red y referencia. Zona 4. ......................................................................................................... 61

Figura 8.8. Coeficiente de potencia. Zona 4. ......................................................................................................................................... 62

Figura 8.9. Velocidad mecnica del generador. Zona 4. .................................................................................................................. 62

Figura 8.10. Par electromagntico en el generador y referencia. Zona 2. ............................................................................... 63

Figura 8.11. Potencia activa en la red. Zona 2. .................................................................................................................................... 63

Figura 8.12. Par electromagntico y referencia. Zona 1. ................................................................................................................ 64

Figura 8.13. Potencia activa en el convertidor. Zona 1. ................................................................................................................... 64

Figura 8.14. Potencia reactiva en la red. Zona 1. ................................................................................................................................ 65

Figura 8.15. Velocidad del generador. Zona 1. .................................................................................................................................... 65

Figura 9.1. Subsistema del control de alto nivel. ................................................................................................................................ 67

Figura 9.4. Subsistema de control de convertidor de red. ............................................................................................................. 68

Figura 9.7. Parte elctrica de la simulacin. ......................................................................................................................................... 71

Se ha diseado el control y clculo de las referencias de generacin que se introducirn en el control

En este documento tambin se ha prestado atencin a la secuencia de arranque del aerogenerador y

Estudio y modelizacin de los elementos de un aerogenerador de velocidad variable.

2.DESCRIPCIN DEL SISTEMA

Los datos de viento disponibles se modelan matemticamente y se enva la informacin al control de

El modelo de generador conectado a la red y al convertidor recibe todas estas magnitudes y

2.1 Parte aerodinmica

En la prctica no ser posible aprovechar la totalidad de la potencia del viento. La potencia

Parmetro Velocidad fija Velocidad variable

2.2 Parte Mecnica

El conjunto queda como:

2.3 Parte Elctrica

Figura 2.7. Esquema del convertidor back-to-back.

Donde es la capacidad del condensador, es la corriente que circula por el condensador, es

Ahora se presenta la ecuacin de las tensiones del rotor.

2.3.1 Desarrollo de las ecuaciones del generador.

Figura 2.9. Esquema del circuito elctrico del DFIG.

Esta transformacin es conocida como transformacin de amplitud constante, ya que mantiene la

Para cambiar de referencia rotorica a estacionaria se multiplica (2.19) por = donde es

Representadas las operaciones anteriores en una matriz se tiene:

Donde T es la llamada transformada de Clarke.

Del mismo modo que las tensiones, los flujos son:

En cuanto al par electromagntico que aparece en la mquina, se obtiene de la definicin de la

Derivando la expresin de la coenerga magntica respecto al ngulo de posicin se tiene el par

Ahora se procede a definir ( ) :

Con lo que ya se puede definir el par electromagntico:

Realizando la transformada de Clarke e incluyendo la influencia de los pares de polos de la mquina:

Si se realiza la transformada de Park: