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Resumen
En esta prctica se realiz el anlisis, mediciones de..
P 0
PI 0
Figura 2.-Diagrama a bloques de accin
proporcional
PID 2L 0.5L
Tabla 1.
Mtodos de sintonizacin: Reglas de Ziegler-
Nichols para sintonizar controladores PID.
II. Desarrollo y resultados
Primer mtodo
IMGENES DE LA PIEZA,
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a DIBUJOS A MANO ALZADA,
una entrada escaln unitario se obtiene de MEDICIONES DE CADA UNO
manera experimental. Si la planta no contiene CON SU TABLA Y PROMEDIOS,
integradores ni polos dominantes complejos METODO USADO, IMGENES
conjugados, la curva de respuesta escaln DEL 3D EN INVENTOR CON SU
unitario puede tener forma de S. Si la respuesta DESCRIPCIN VISTAS ALZADO,
no exhibe una curva con forma de S, este PLANTA Y LATERALES.
mtodo no es pertinente. Tales curvas de Una vez que se estudiaron las diferentes
respuesta escaln se generan acciones de control se procedi a realizar las
experimentalmente o a partir de una simulacin simulaciones en matlab para observar su
dinmica de la planta. comportamiento, obteniendo los siguientes
resultados:
La curva con forma de S se caracteriza por dos
parmetros: el tiempo de retardo L y la Accin proporcional
constante de tiempo T. En este caso, la funcin
de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante En la figura 7 se muestra el diagrama a bloques
un sistema de primer orden con un retardo de de la accin de control proporcional, para el
transporte del modo siguiente: comportamiento de esta accin se fue variando
la ganancia (kp) y con esto se observo como se
fue disminuyendo el error en estado estable
V. Referencias
[1] Katsuhiko. Ogata. Ingeniera de Control
Moderna. Tercera edicin.1995.Prentice-Hall.
Figura 8.- Accin de control proporcional kp de Minnesota EUA. 997 pag.
1.
III. Discusin