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ESCUELA SUPERIOR DE GUERRA AREA AVANCE DEL TRABAJO DE INVESTIGACION
CAPTULO I
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.- DEFINICIN DEL PROBLEMA
1.1 mbito del Problema
De conformidad con lo que establece la Doctrina de la Fuerza Area
del Per, el Modelo de Planeamiento Basado en Capacidades (PBC)
utilizado por la Fuerza Area del Per, busca determinar qu medios
materiales y de personal, son necesarios para que la Institucin
prepare, organice, entrene y equipe al Componente Areo de las
Fuerzas Armadas, de manera tal, que le permita cumplir su misin
durante la ejecucin de operaciones independientes, conjuntas o
combinadas, en diferentes escenarios.
El Planeamiento Basado en Capacidades permite determinar cuales
son las capacidades que debe desarrollar la Fuerza Area para
contrarrestar las amenazas en diversos escenarios cambiantes e
indefinidos, poniendo nfasis en que estas capacidades sean flexibles,

adaptables y eficaces. Los pilares que sostienen este mtodo son: la
inteligencia y la innovacin, que resultan ser elementos fundamentales
para determinar las soluciones para combatir o anular dicha amenaza;
as como para proyectar escenarios futuros en los que la preparacin y
especializacin del personal resulta fundamental a la hora de que la
Institucin tenga que responder a los desafos que le plantea el
cumplimiento de su misin.
Al respecto cabe indicar que de acuerdo con la misin que establece la
Constitucin Poltica del Per, las Fuerzas Armadas tienen como
finalidad primordial garantizar la independencia, la soberana y la
integridad territorial de la Repblica, as como se les encarga
subsidiariamente la tarea de participar en el desarrollo econmico y
social del pas, y en la defensa civil de acuerdo a ley. Estas
responsabilidades constitucionales han derivado en la misin
institucional, la misma que asigna a la Fuerza Area la responsabilidad
de: Defender al Per de sus amenazas y proteger sus intereses,
mediante el empleo del poder aeroespacial, a fin de contribuir a
garantizar su independencia, soberana e integridad territorial.
Como producto del cumplimiento de su misin, la Fuerza Area del
Per capacita a su personal en las diferentes especialidades, entre
ellas, tiene la responsabilidad de formar, instruir y capacitar a oficiales
pilotos para operar los medios areos fundamentales como son las
aeronaves de ala fija (aviones de combate y de transporte) as como de
ala rotatoria (helicpteros), cada uno de ellos con sus propias
responsabilidades y funciones a desarrollar para contribuir con la
defensa y el desarrollo del pas.
A dicho efecto, todos los oficiales calificados en dicha especialidad de
pilotaje, deben de satisfacer exigentes requisitos para ser asignados
con la respectiva EFA, para lo cual, una de las ayudas tecnolgicas
para el desarrollo de esta instruccin en sus fases de nivel bsico,
intermedio, avanzado y emergencias que se utilizan, son los
simuladores de vuelo que se encuentran en las diferentes Unidades
Areas; sin embargo, estos instrumentos que adicionalmente ayudan a
la preparacin y entrenamiento de los pilotos FAP actualmente carecen
de plataformas de movimiento con seis grados de libertad, lo que
conduce a que la instruccin que reciben se vea reducida por la falta de
las sensaciones del vuelo real.
Una plataforma de movimiento de seis grados de libertad (6DoF es el
acrnimo de las palabras inglesas "Six degrees of freedom"), se refiere
al movimiento en un espacio tridimensional; es decir, la capacidad de
moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin
en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres
ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo
largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno
es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el
movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.
En este contexto, el presente Tema de Aptitud Terico Profesional, se
orientar a la formulacin del estudio respectivo que posibilite a la
Fuerza Area del Per a desarrollar dichos simuladores, con lo cual se
mejorar la fase de instruccin de los oficiales pilotos con que cuenta la
Institucin.
1.2 Enunciado del Problema
En funcin a la situacin problemtica expuesta, el problema en el
presente tema de ATP queda enunciado de la siguiente manera:
LA CARENCIA DE SIMULADORES DE VUELO CON
PLATAFORMAS DE MOVIMIENTO DE SEIS GRADOS DE
LIBERTAD CONDUCE A QUE LA INSTRUCCIN DEL VUELO
VISUAL Y/O EL VUELO INSTRUMENTAL SE VEA LIMITADA POR
LA FALTA DE LAS SENSACIONES CARACTERSTICAS DEL
VUELO REAL Y CONTRIBUYE A QUE EL GASTO EN EL
MANTENIMIENTO Y OPERACIN POR HORA DE VUELO DE LAS
AERONAVES DURANTE LOS PROCESOS DE INSTRUCCIN SE
INCREMENTE CONSIDERABLEMENTE.
2.- OBJETIVOS DEL ESTUDIO
El presente tema de comprobacin de aptitud terico profesional tiene
como objetivos los siguientes:
2.1 Objetivo General
REALIZAR EL ESTUDIO PARA LA IMPLEMENTACION DE
PLATAFORMAS STEWART EN EL SIMULADOR DEL
HELICOPTERO SCHWEIZZER.
2.2 Objetivos especficos
2.2.1 Sealar las caractersticas y detalles tcnicos del simulador
de vuelo con plataformas de movimiento de seis grados de
libertad, a fin de demostrar su versatilidad y utilidad para la
FAP.
2.2.2 Analizar la normatividad, as como las condiciones de
investigacin y desarrollo en el pas, que permitan fortalecer el
estudio a que se refiere el presente tema de ATP.
2.2.3 Recomendar y promover el empleo de Simuladores con
Plataforma Tipo Stewart en la instruccin de vuelos en la FAP.

3.- ALCANCE
De acuerdo con lo dispuesto por la JETPO, el presente tema alcanza a
todas las Unidades Areas de la Fuerza Area y correlacionalmente a
todos los oficiales pilotos de la Institucin.
4.- PROFUNDIDAD
De acuerdo con lo estipulado en el Manual de Metdica de la Escuela
Superior de Guerra Area (ESFAP) para la confeccin de temas de Aptitud
Terico Profesional (ATP), para la determinacin de la profundidad del
presente Estudio, se debe tener en consideracin la evaluacin de los
cinco (05) factores siguientes:
- Extensin del trabajo
- Universo del trabajo
- Lmites del tiempo
- Lmites de espacio
- Dimensin de la tarea
a.- PRIMER FACTOR: EXTENSIN DEL TRABAJO
La extensin del presente tema de Aptitud Terico Profesional (ATP)
comprende solamente los aspectos relacionados directamente con el
empleo de simuladores con plataformas de movimiento tipo STEWART
de seis grados de libertad, que permita optimizar la instruccin de los

Oficiales en formacin de vuelos en los diferentes Escuadrones
Areos.
b.- SEGUNDO FACTOR: UNIVERSO DEL TRABAJO
El universo del trabajo est determinado por el mbito al cual alcanza
el presente tema de Aptitud Terico Profesional (ATP), el mismo que
corresponde a las Unidades Areas de la Fuerza Area a nivel
nacional, que proporcionan instruccin en vuelos al personal de
Oficiales Pilotos de la FAP, para quienes se recomendar el empleo de
simuladores con plataformas de movimiento, a fin de dar la sensacin
de vuelo real.
c.- TERCER FACTOR: LMITES DEL TIEMPO
Teniendo en cuenta la naturaleza y caractersticas del tema, no se ha
establecido lmites de tiempo alguno, ya que la exigencia del presente
tema de ATP conlleva el estudio, anlisis y la evaluacin de distintas
normas que son inherentes al mbito operacional y de instruccin, las
cuales tienen diferentes fechas de emisin.
Asimismo, por tratarse de un tema de gran dimensionalidad e inters
para la Institucin, se va a tener que hacer mencin a otras
disposiciones de antigua data.

d.- CUARTO FACTOR: LMITES DE ESPACIO
En el presente tema de ATP, el espacio est delimitado por las
caractersticas diferenciales existentes entre la carencia de simuladores
de vuelo con plataformas de movimiento de seis grados de libertad, con
los beneficios que pueden obtenerse de materializar su empleo en las
distintas Unidades Areas de la FAP que brindan instruccin en vuelos
a los Oficiales pilotos de la Fuerza Area.
Esta diferenciacin es en su conjunto, la parte fundamental a
implementar para la solucin del problema planteado, por consiguiente,
constituye un proceso particular que es solamente aplicable a la
formacin e instruccin de los oficiales pilotos de la Institucin,
enfocndose por ello el presente trabajo en la implementacin de
plataforma tipo STEWART en el simulador del helicptero schweizer
e.- QUINTO FACTOR: DIMENSIN DE LA TAREA
La dimensin de la tarea en el presente tema, est condicionada al
diseo y formulacin de un estudio que permita recomendar el empleo
de simuladores con plataforma de movimiento de seis grados de
libertad.
5.- NIVEL DE IMPACTO

A este aspecto, tambin se le conoce como magnitud del estudio y
representa la repercusin que va a generar el presente trabajo, el mismo
que puede tener los niveles siguientes:
a. Magnitud del Impacto de Sistema
Este grado de magnitud se genera cuando el estudio compromete a
todos los sistemas que conforman la Institucin y/o cuando el trabajo
aporta o influye en la creacin, actualizacin o reformulacin de
aspectos, y situaciones superiores o mayores de la organizacin y que
pueden llevar a grandes cambios con una influencia mayscula y
superior.
b. Magnitud del Impacto de Sector
Corresponde a niveles intermedios de la Institucin y cuyo aporte o
influencia se localiza estrictamente en una parte o en un sector del
sistema; es decir, deviene en un mbito parcial que solamente afecta a
uno de los sistemas institucionales como por ejemplo: Sistema de
Educacin, Sistema de Operaciones, Sistema Jurdico, Sistema de
Material, Sistema de Inteligencia. En el presente caso, el presente tema
abarca los dos sistemas antes mencionados; es decir, el Sistema de
Educacin y Sistema de Operaciones
c. Magnitud del Impacto de rea

Este tipo de magnitud se refiere nicamente a niveles o estratos muy
especficos de la Institucin y cuyo aporte o influencia se localiza
estrechamente a un rea del sector. Ello permite inferir que si se realiza
algn estudio que tendr vigencia y aplicacin solamente a parte de
cada uno de los sistemas institucionales, se tendr una repercusin a
nivel rea.
Por consiguiente, luego de analizar cada uno de los niveles de impacto que
considera la metdica FAP, podemos inferir que el impacto que genera la
realizacin del presente tema de ATP es de un Impacto de Sector, ya que
afecta directamente a los Sistemas de Educacin y de Operaciones.

CAPITULO II
MTODO DE TRABAJO
1. MTODO EMPLEADO
Dada la naturaleza y caractersticas del tema asignado, la tarea
metodolgica que se debe aplicar para su formulacin, se encuentra en el
empleo del mtodo de "INDAGACION Y ESTUDIO", conforme a lo
establecido en el Manual de Metdica de la FAP, cuyas caractersticas se
describen a continuacin:
METODO DE INDAGACION Y ESTUDIO
Comprende las siguientes fases:
a.- Bsqueda de la Informacin
En esta fase del Estudio se procedi a planificar de manera integral, la
forma en que se iba a obtener la informacin relacionada con el
presente tema de ATP, para lo cual se procedi a llevar a efecto los
puntos siguientes:
1) Dependencias donde se ha obtenido la informacin

Organismos FAP
- Estado Mayor General
- Comando de Operaciones
- Comando de Educacin
- Alas Areas
- Grupos Areos
- Escuela de Oficiales
Organismos extra FAP
- Ministerio de Defensa
2) Tiempo y espacio trabajado
Se ha utilizado diversa documentacin, establecindose una fecha
de antigedad base que es la de diez (10) aos, excepto para las
normas institucionales; incluyndose entre ellas, publicaciones FAP
relativas al aspecto de la formacin e instruccin del Oficial Piloto
de la FAP.
3) Nombres de Expertos Consultados

Coronel FAP Icaza, Luis AlbertoDirector CEDEP 2007-08.
Coronel FAP Villar Crdoba MarioDirector CEDEP 2009-10.
Coronel FAP Ocio Boulenaz Carlos..Director CEDEP 2010-11.
Comandante FAP Salazar CuellarSub-Director CEDEP 2013
Comandante FAP Pereyra Alpas. Sub-Director CEDEP 2014
Mayor FAP Gonzales Cucho Jefe de Proyectos CEDEP
Teniente FAP Carlos Saito.Oficial del CEDEP
b.- Fase de Ordenamiento de la Informacin
Luego de la recopilacin de los diversos documentos y material
bibliogrfico, Leyes, Manuales, Reglamentos, Ordenanzas, Temas de
Aptitud Terico Profesional, Textos, etc., se procedi a ordenar lo
seleccionado en los aspectos siguientes:
1) Aspecto Legal y Doctrinario,
Porque todo proceso de formacin, capacitacin o entrenamiento,
conlleva la aplicacin de principios bsicos establecidos en las
leyes y en la doctrina institucional, as como propicia ingresar a un
proceso de cambio de paradigma, siendo por consiguiente
sumamente importante, hacer mencin a la ley y a la doctrina en
cuanto ellas se orientan entre otros, al mejoramiento de las
capacidades operacionales de la Fuerza Area del Per.
2) Aspecto Operativo
Para la formulacin del tema de ATP, se va a requerir la
formulacin de un Estudio para el desarrollo de Plataformas en los
simuladores, todo lo cual nos orienta a la revisin de diversa
informacin sobre el proceso de instruccin en los vuelos, teniendo
en consideracin las normas prescritas a la actualidad.
Ser de vital importancia, sentir las necesidades de los
escuadrones areos de manera tal que el empleo solucione
problemas de entrenamiento y mejore la capacidad operativa de los
alumnos.
3) Aspecto Tcnico
Porque va a ser necesario para desarrollar el estudio de las
plataformas en los helicpteros SCHWEIZER examinar y evaluar
diversas Manuales relacionadas con la tecnologa necesaria para
aplicar y lograr las diferentes posiciones que debe de ser sometida
la aeronave con la finalidad de lograr una sensacin de realidad
virtual, instruccin que reciben los pilotos de la FAP y la eficacia de
su desempeo respecto del material con que se cuenta.
2. FORMATO UTILIZADO
Dada la naturaleza y caractersticas del tema asignado, la tarea
metodolgica que se debe aplicar para su formulacin, se encuentra en el
empleo del mtodo de "INDAGACION Y ESTUDIO", conforme a lo
establecido en el Manual de Metdica de la FAP, cuyas caractersticas se
describen a continuacin:
a.- I PARTE: Planteamiento del Problema y Mtodo de Trabajo
Como generalmente este mtodo se emplea cuando se
impone la implementacin de una solucin (en el caso
presente, recomendar el empleo de simuladores con
plataforma de movimiento de seis grados de libertad tipo
STEWART), esta primera fase sirve para descubrir cual es
el problema que origina la necesidad de formular o
implementar la solucin al problema y qu documento hay
que emitir para su aprobacin.
A su vez, conocido el problema mediante su identificacin,
se pueden visualizar los objetivos que se pretenden
alcanzar as como el alcance y la profundidad de los
mismos, en donde se delimita con precisin hasta que
punto, o cual es el contenido que debe tener dicho
documento normativo, para finalmente sealar el nivel de
impacto que genera en la Institucin.

Determinar la profundidad es importante porque establece
con precisin qu debe contener y que aspectos no es
posible abordar en el referido documento, tal como sucede
en nuestro caso, en donde se tocar solamente los
aspectos relacionados con el empleo de los referidos
simuladores en el proceso de formacin de los Oficiales
Pilotos de la FAP.
El Nivel de Impacto por su parte nos indica el grado de
magnitud que representa para la Institucin, la formulacin
del estudio o norma que dar solucin al problema,
tomando como base los requerimientos institucionales.
El correspondiente anlisis nos ha precisado que se trata
de un Impacto de Sector.
b.- II PARTE: Diagnstico Situacional
Comprende la segunda fase del estudio y se refiere a la
realidad cuya problemtica ha originado la necesidad de
elaborar la propuesta que permita el empleo de los
simuladores con plataformas de movimiento tipo
STEWART de seis grados de libertad, a fin de simular el
vuelo real.
El diagnstico se realiza de manera ordenada en aspectos
o factores que comprende la problemtica, los mismos que
no son iguales en todos los casos debido a la naturaleza
que presenta cada realidad. Para los efectos del presente
Tema, el Diagnstico Situacional se aborda en tres (03)
Aspectos:
- Aspecto Legal y Doctrinario
- Aspecto Operativo
- Aspecto Tcnico
La forma de tratar el diagnstico implica en principio,
recopilar toda la informacin existente en torno al tema y
ordenarla en funcin de los aspectos o factores.
Cada aspecto contiene una situacin, el anlisis de la
misma y las conclusiones del caso, tal como se explica a
continuacin:
(1) En la situacin, se cita y resume la informacin
obtenida, con la debida precisin de contenido,
indicando el nombre del documento y su respectiva
fecha.
(2) El anlisis sirve para lograr una interpretacin ms
ajustada de la situacin, asociando y
correlacionando las ideas fundamentales que
aparecen en diversos documentos del mismo
aspecto.
(3) Las conclusiones que se derivan del anlisis, son
afirmaciones o negaciones sentenciosas con
referencia al aspecto o factor que se ha tratado.
El diagnstico culmina con las conclusiones generales que
se obtienen de la correlacin entre las conclusiones
obtenidas en todos los aspectos analizados.
Las recomendaciones que se derivan de las conclusiones,
se dirigen a orientar la naturaleza, el alcance y el contenido
que deber tener el documento normativo a formular en la
tercera parte del tema, conforme se explicita en el punto
siguiente.
c.- III PARTE: Formulacin Documental

Representa la tercera y ltima fase del tema y a la vez, la
ms importante, lo cual nos conduce directamente a la
elaboracin del documento ms adecuado para enfrentar la
problemtica indagada; en este caso, nuestra formulacin
documental ser el documento de estudio cuya aplicacin
va a permitir dar solucin a la problemtica planteada; es
decir, dicho documento debe constituir una norma de
alcance institucional que tenga efectos vinculantes para
que la FAP y el Estado puedan disponer de los medios
para emplear en la fase de instruccin de vuelos de los
pilotos FAP, los simuladores con plataformas de
movimiento de seis grados de libertad tipo STEWART.
3. INSTRUMENTOS UTILIZADOS
En el presente Tema de ATP se han utilizado los siguientes tipos de
Instrumentos:
a. Instrumentos Bibliogrficos
Estos instrumentos se refieren al conjunto de textos, libros, manuales,
trabajos de investigacin, tratados, peridicos, revistas y dems
publicaciones relacionados con el presente tema de Aptitud Terico
Profesional.
1) Libro, Mecnica para ingeniera: dinmica de BEDFORD. 3a. ed.
Mxico D.F. Prentice Hall, 1996.
2) R.F. BOIAN, M. BOUZIT, G.C. BURDEA, J. LEWIS and J.E.
DEUTSCH. Dual Stewart Platform Mobility Simulator. Proceedings
of the 2005-IEEE. 9th International Conference on Rehabilitation
Robotics. Chicago, IL USA, 2005.
3) CISNEROS LIMON, R. Modelo Matemtico de un Robot Paralelo
de Seis Grados de Libertad. Tesis Licenciatura. Ingeniera en
Electrnica y Computadoras. 2006. Universidad de las Amricas
Puebla.
4) CALLUPE, R., BARRIGA, B., ELAS, D., SEVILLANO, G. Diseo
de un simulador de marcha basado en el mecanismo paralelo tipo
plataforma Stewart-Gough. 8vo. Congreso Iberoamericano de
Ingeniera Mecnica. Octubre 23, Cuzco-Per, 2007. Pontificia
Universidad Catlica del Per.
5) FERNANDEZ, VZQUEZ, VEGAS. Ecuaciones diferenciales y en
diferencias. Sistemas dinmicos. 2a. ed. Madrid, Thomson-
Paraninfo 2004.
6) F. YANES. Modelacin y simulacin de un manipulador basado en
un mecanismo paralelo tipo plataforma Stewart. Tesis Magster en
Ingeniera, Pontificia Universidad Catlica de Chile, 1997.
b. Instrumentos Administrativos
1) Decreto Legislativo N 1134, Ley de Organizacin y Funciones del
Ministerio de Defensa.
2) Decreto Legislativo N 1139, Ley de la Fuerza Area del Per.
3) Decreto Legislativo N 1142, Ley de Bases para la Modernizacin
de las Fuerzas Armadas.
4) DBFA-1 26 Nov 12 Doctrina Bsica de la Fuerza Area del Per
c. Instrumentos de campo
Que comprendi la realizacin de entrevistas y consultas a personal de
expertos FAP antes sealados, con suma experiencia en los tpicos a
que se refiere el presente tema de ATP.
Estas entrevistas y consultas resultaron importantes en razn a que los
entrevistados y consultados aportaron opiniones y puntos de vista
sumamente valiosos para el desarrollo del presente tema.
Se efectuaron tres (03) entrevistas y consultas a los siguientes
expertos, cuyas conclusiones y recomendaciones se indican a
continuacin:
PRIMERA ENTREVISTA
Grado CORONEL (r)

Nombre ICAZA EGUSQUIZA
Cargo DIRECTOR CEDEP 2007 Y 2008
META
Propiciar que las Unidades Areas para el proceso de formacin de
pilotos, utilicen simuladores con Plataformas de Movimiento del tipo
STEWART.
CUESTIONARIO
1. De acuerdo a su experiencia, como considera usted que
actualmente es el proceso de instruccin en vuelos de los Oficiales
Pilotos de la FAP?
2. Qu cambios considera usted que la Institucin debe realizar en el
proceso de formacin e instruccin de los pilotos de la FAP?
3. Qu comentarios puede realizar con relacin al hecho que las
Unidades Areas que proporcionan instruccin en vuelos a los
pilotos de la FAP, utilicen simuladores con plataforma de movimiento
tipo STEWART con seis grados de libertad?
4. Cmo planteara usted las acciones que la Institucin debe adoptar
para adquirir y emplear dichos simuladores en la instruccin en
vuelos a los pilotos FAP?
APRECIACION
La mejor apreciacin de la instruccin debe de ser dada por los
oficiales pilotos.
Debe de considerarse una instruccin sostenida en el proceso de
formacin de los nuevos pilotos, con el empleo de aeronaves de ltima
generacin y las herramientas adecuadas como son los simuladores,
esto conlleva a que no deben de existir paralizaciones de vuelos que le
hace mucho dao a la instruccin.
Las plataformas del tipo Stewart, son una realidad en la instruccin
moderna, all se colocan cabinas de vuelo de las aeronaves que
deseamos y se logra mejorar la instruccin y minimizar el riesgo en la
actividad area.
Dentro de los Objetivos Institucionales est el entrenamiento, solo es
cuestin de decisin e inversin econmica ya que el CEDEP se
encuentra en capacidad de realizarlo.
CONCLUSIONES
A mi parecer la instruccin en vuelos de la FAP, debe de modernizarse
con el empleo de Simuladores de Vuelo, ya sea de 3 grados o de 6
grados de libertad, permitiendo explotar al mximo las horas de vuelo
reales con el conocimiento previo del simulador.
El CEDEP a travs de I+D, debe de proporcionar las herramientas
como las plataformas y la parte operativa disear la mejora en el
entrenamiento en base a la realidad operativa
SEGUNDA ENTREVISTA
Grado CORONEL FAP

Nombre MARIO VILLAR
Cargo OFICIAL ING ELCTRONICO
Unidad PEREXT
META
STEWART.
CUESTIONARIO
Pilotos de la FAP?
APRECIACION
Nuestra instruccin de pilotos pasa por un momento difcil, debido a
las limitaciones econmicas del sector Defensa. No obstante, los
esfuerzos de la FAP se centran en la parte operativa y el entrenamiento
de nuevas generaciones.
Los cambios que debe de realizar la FAP, se deben de centrar a lograr
oficiales con una madurez en operaciones areas y ello le compete a
los mismos pilotos y su propia realidad, respetando la doctrina de
operaciones areas.
El empleo de simuladores es una fase en la formacin de pilotos y las
Unidades Areas deben de centrar esfuerzos para poseerlos,
prefiriendo adquirir los de 6 grados de libertad.
El Ministerio de Defensa debe de promover la tecnologa, ya que
tenemos potencial humano capaz de desarrollarla pero preferimos
adquirir por grandes cantidades de dinero, desperdiciando
oportunidades de optimizacin de recursos econmicos.
CONCLUSIONES
Luego de haber sido parte de la Investigacin y Desarrollo en el campo
aerotcnico, me encuentro convencido que podemos desarrollar dichas
plataformas, para lo cual se deben solicitar los recursos necesarios
y gestionar necesariamente su aprobacin.
TERCERA ENTREVISTA
Grado TENIENTE FAP

Nombre CARLOS SAITO
Unidad Oficial del CEDEP
META
STEWART.
CUESTIONARIO
Pilotos de la FAP?
APRECIACION
Mi experiencia es limitada en el proceso de instruccin de vuelos, sin
embargo siempre existe un campo para mejorar los procesos que se
desarrollan en la FAP.
Debera de existir un reforzamiento de la instruccin real con
instruccin en simuladores de vuelo. Sin embargo, los simuladores
de vuelos deberan ser desarrollados por la FAP segn las
caractersticas de las aeronaves y las regiones del pas donde
operan.
Estas plataformas mejoraran la instruccin simulada de vuelo, ya que,
simulan las caractersticas reales de una aeronave en todo el campo de
accin del vuelo. Esto sirve para que los pilotos sientan que se
encuentran realizando el vuelo real y puedan reaccionar de acuerdo a
las condiciones reales.
Las acciones a seguir son poder contar con este tipo de simuladores
desde las primeras fases de la instruccin. La adquisicin de estos
simuladores en un primer momento puede ser una inversin elevada,
sin embargo a lo largo del tiempo esa inversin es retribuida porque los
pilotos no tendran que salir fuera del pas a entrenarse, lo cual es un
gasto bastante alto para la institucin.
CONCLUSIONES
Las plataformas tipo STEWART son una excelente herramienta para
mejorar la instruccin de vuelo a los pilotos.
CUARTA ENTREVISTA
Grado CORONEL FAP

Nombre CARLOS OCIO BOULENAZ
DIRECTOR CEDEP 2010-20111
META
STEWART.
CUESTIONARIO
Pilotos de la FAP?

APRECIACION
1.- Debido a la baja operatividad de nuestras flotas de instruccin T-41,
ZLIN y T-27, el proceso de instruccin, considero que avanza
lentamente y por os mismos motivos se ve reducido en horas de los
PDE.
2.- Primeramente debe de concentrar esfuerzos en el mejoramiento de
nuestras flotas de instruccin, con potencial de horas por explotar y
proyectadas a un mediano o largo plazo, de manera tal, que la
instruccin se vea proyectada y no preocupada por el vencimiento de
nuestras aeronaves.
3.- Los simuladores son necesarios en la formacin de los tripulantes
en todas las aeronaves, sean ya de alta performance, mediana
performance y rotatorias. Es parte vital de la instruccin.
4.- El Comando de Operaciones como ente rector de la parte operativa
debe de fomentar el uso de los simuladores y realizar gestiones para
que nuestra propia institucin los desarrolle.

CONCLUSIONES
Que se establezca la prioridad del uso de Simuladores modernos de 6
grados de libertad.
CAPTULO I
ASPECTO LEGAL Y DOCTRINARIO
1.- SITUACION
a.- Constitucin Poltica del Per del 20 de Diciembre de 1993
Artculo 44, Son deberes primordiales del Estado defender la
soberana nacional, garantizar la plena vigencia de los derechos
humanos; proteger a la poblacin de las amenazas contra su
seguridad; y promover el bienestar general que se fundamenta en la
justicia y el desarrollo integral y equilibrado de la Nacin.
Artculo 163, El Estado garantiza la seguridad de la Nacin mediante
el Sistema de Defensa Nacional.
La Defensa Nacional es Integral y Permanente. Se desarrolla en los
mbitos interno y externo. Toda persona natural o jurdica, est
obligada a participar en la Defensa Nacional de conformidad con la
Ley.
Artculo 165, Las Fuerzas Armadas estn constituidas por el
Ejrcito, la Marina de Guerra y la Fuerza Area del Per y tienen
como finalidad primordial garantizar la independencia, la soberana y
la integridad territorial de la Repblica, asumen el control del orden
interno de conformidad con el artculo 137 de la Constitucin.

Artculo 168, Las leyes y reglamentos correspondientes, determinan
la organizacin, las funciones, las especialidades, la preparacin y el
empleo, y norman la disciplina de las Fuerzas Armadas y de la Polica
nacional.
Artculo 171, Las Fuerzas Armadas y la Polica Nacional participan
en el desarrollo econmico y social del pas, y en la defensa civil de
acuerdo a ley.
b.- Leyes
1) Decreto Legislativo N 1134, Ley de Organizacin y Funciones
del Ministerio de Defensa del 09-12-12, establece lo siguiente:
Ttulo II, Capitulo II, Artculo 9.- Del Ministro
El Ministro de Defensa es la ms alta autoridad poltica del sector
defensa y administrativa del Ministerio de Defensa. Es el titular del
pliego presupuestal del Ministerio de Defensa; formula, norma,
coordina, ejecuta, conduce y supervisa la poltica de seguridad y
defensa nacional aplicable, segn corresponda, a todo el estado,
niveles de gobierno y sectores de la sociedad, en concordancia
con lo dispuesto por la Constitucin Poltica del Per, el Presidente
de la Repblica como jefe supremo de las Fuerzas Armadas, los

acuerdos adoptados por el Consejo de Seguridad Nacional y por la
normatividad legal vigente.
Ttulo II, Capitulo II, Artculo 9, Prrafo c).- Funciones del
Ministro
Fortalecer y asegurar el nivel de eficiencia, mantenimiento y
operatividad de las Fuerzas Armadas as como su alistamiento,
preparacin y capacitacin permanente, a travs de los
Comandantes Generales de los Institutos Armados.
Ttulo III, Captulo III, Artculo 16, Fuerza Area, Prrafo a), b),
c) y e) respectivamente.-
La Fuerza Area es el rgano de ejecucin, encargado de lo
siguiente:
Ejecutar las acciones de preparacin, educacin, capacitacin,
organizacin, mantenimiento y equipamiento del componente
areo de las Fuerzas Armadas, en funcin de los objetivos de la
poltica de seguridad y defensa nacional, para lo cual administra y
ejecuta los recursos presupustales asignados.
Ejercer el control, la vigilancia y la defensa del espacio areo del
Pas
Participar en la ejecucin de la poltica de seguridad y defensa
nacional en el mbito de su competencia
Contribuir a garantizar la independencia, soberana e integridad
territorial de la Repblica.
2) Decreto Legislativo N 1129 Ley del Sistema de Defensa
Nacional.
a) Art. 1, Establece que: El Sistema de Defensa Nacional
garantiza la Seguridad Nacional, para la afirmacin de los
derechos fundamentales y el Estado constitucional de
derecho, en el marco de una gestin pblica moderna.
b) Art. 3, Establece que: La Defensa Nacional tiene como
finalidad permanente garantizar la concepcin, preparacin y
ejecucin de la Defensa Nacional.
c) Art.14, Establece que: Los Ministerios, Organismos Pblicos,
Gobiernos Regionales y Locales son los componentes del
Sistema de Defensa Nacional. Tienen por finalidad planear,
programar, ejecutar y supervisar las acciones de Seguridad y
Defensa Nacional, en las reas especficas de su
responsabilidad, conforme a la legislacin de la materia.
3) Decreto Legislativo N 1139, Ley de la Fuerza Area del Per
del 09-12-12, establece lo siguiente:

Ttulo I, Captulo I, Artculo 1, El mbito de la Fuerza Area es
aquel en el que se desarrollan las acciones correspondientes al
Poder Areo y comprende todas las actividades relacionadas con
los intereses aeroespaciales.
Ttulo I, Capitulo II, Artculo 2, La Fuerza Area es el
Componente Areo de las Fuerzas Armadas, que tiene como
finalidad garantizar las Independencia, Soberana e Integridad
Territorial de la Repblica, en el mbito de su competencia, para lo
cual efecta la preparacin, y desarrollo de sus Fuerzas; interviene
en los Estados de Excepcin de acuerdo con la Constitucin
Poltica del Per y participa en el desarrollo econmico y social y
en la Defensa Civil.
Ttulo II, Capitulo II, Artculo 4, La Comandancia General es el
rgano de ms alto nivel de Comando de la Fuerza Area y es
ejercida por un Teniente General FAP en Actividad, quien
desempear el cargo de Comandante General. Es el responsable
de su preparacin y desarrollo manteniendo la capacidad y
eficiencia operativa de la Fuerza Area y elevando al mximo su
poder combativo, en el mbito de su competencia.
4) Decreto Legislativo N 1136 Ley del Comando Conjunto de las
Fuerzas Armadas.
Art. 2, Establece que: El CC.FF.AA, es el organismo que ejecuta
el planeamiento coordinacin y conduccin de las Operaciones
Militares del ms alto nivel en el frente externo e interno, en
asuntos referidos a la Defensa Nacional.
c.- Doctrinas
1) DBFA-1, Doctrina Bsica de la FAP
Captulo V Capacidades del Poder Aeroespacial
3.- PLANEAMIENTO BASADO EN CAPACIDADES
El Modelo de Planeamiento Basado en Capacidades (PBC)
utilizado por la Fuerza Area del Per, busca determinar qu
medios y recursos son necesarios para que la Institucin prepare,
forme, capacite, especialice, perfeccione, entrene, organice,
mantenga y equipe al Componente Areo de las Fuerzas
Armadas, de manera tal, que le permita cumplir su misin durante
la ejecucin de operaciones y acciones militares, independientes,
conjuntas, combinadas o conjuntas-combinadas, en diferentes
escenarios.
El PBC permite distinguir cuales son las capacidades que debe
desarrollar la Fuerza Area del Per para contrarrestar las
amenazas en diversos escenarios cambiantes e indefinidos,
poniendo nfasis en que estas capacidades sean flexibles,
adaptables y robustas. Los pilares que sostienen este mtodo son:
la inteligencia y la innovacin, que resultan ser elementos
fundamentales para determinar las soluciones para combatir o

anular dicha amenaza. Siendo precisamente esta falta de
informacin, lo que obliga a efectuar un esfuerzo en el
planeamiento, y desarrollarlo de forma ms general, orientado a
contrarrestar lo que sera capaz de hacer la amenaza (el cmo),
en lugar de contra quin y en dnde debemos enfrentarnos.
5.- ESTRUCTURA DE LA FUERZA
La adecuada integracin de las Capacidades Fundamentales,
Operacionales, as como de las Funciones Operacionales y
Tareas, bajo un enfoque de operacin sistmico (integrado,
interdependiente e interoperable) y en el marco de los principios y
lineamientos contenidos en la Doctrina Militar Conjunta, permitir a
la Fuerza Area del Per, como responsable de la preparacin,
formacin, capacitacin, especializacin, perfeccionamiento,
entrenamiento, organizacin, mantenimiento y equipamiento del
Componente Areo de las Fuerzas Armadas, el diseo de la
Estructura de la Fuerza en el contexto de los mbitos Operativo,
Logstico, Personal y de Costos. En tal sentido, los elementos
estructurales que componen la Fuerza Area del Per son los
siguientes:
a.- Estructura Operativa
Es el conjunto de sistemas de armas y otros elementos de soporte
operacional, que bajo un enfoque de operacin sistmico

(integrado, interdependiente e interoperable), permiten a la Fuerza
Area desarrollar capacidades fundamentales para el
cumplimiento de la misin.
b.- Estructura Logstica
Es el conjunto de sistemas de mantenimiento, abastecimiento,
transporte e infraestructura, que bajo un enfoque de operacin
sistmico (integrado, interdependiente e interoperable), desarrollan
capacidades de apoyo y sostenimiento, para dar soporte a la
preparacin y desarrollo de la estructura operativa, as como su
empleo ptimo antes y despus de las operaciones y acciones.
c.- Estructura de Personal
Es el conjunto de efectivos y sistemas de personal con sus
correspondientes competencias, que bajo un enfoque de gestin
sistmica (integrado, interdependiente e interoperable), desarrollan
capacidades de apoyo y sostenimiento, para dar soporte a las
estructuras operativa y logstica para su ptimo empleo y para la
preparacin y desarrollo antes y despus de las operaciones y
acciones. Asimismo, dentro de la estructura de la fuerza,
determina la estructura de personal
d.- Estructura de Costos
Est comprendida por el conjunto de recursos econmicos y
financieros para sostener la Estructura Operativa, Logstica y de
Personal.
6.- CAPACIDADES FUNDAMENTALES
Las Capacidades Fundamentales de la Fuerza Area del Per son
las siguientes:
a.- Control Aeroespacial
HABILIDAD PARA CONTROLAR TODO MOVIMIENTO A
TRAVS DEL AEROESPACIO, ASEGURANDO LA LIBERTAD DE
ACCIN PROPIA.
b.- Precisin en las Operaciones Militares
HABILIDAD PARA REALIZAR OPERACIONES EN CUALQUIER
LUGAR Y MOMENTO, PRODUCIENDO LOS EFECTOS
DESEADOS CON EL MENOR RIESGO Y DAO COLATERAL,
NEGANDO AL ADVERSARIO REAS LIBRES DE RIESGO.
c.- Precisin en las Acciones Militares
HABILIDAD PARA REALIZAR ACCIONES MILITARES EN
APOYO AL ORDEN INTERNO, DESARROLLO NACIONAL,
EMERGENCIAS Y PARTICIPACIN EN OPERACIONES DE
PAZ.
d.- Dominio del Ambiente de la Informacin

HABILIDAD PARA REUNIR, CONTROLAR, EXPLOTAR Y
DEFENDER INFORMACIN, MIENTRAS SE NIEGA A UN
ADVERSARIO LA POSIBILIDAD DE HACER LO MISMO.
e.- Movilidad Area Eficaz
HABILIDAD DE MOVILIZAR MEDIOS Y RECURSOS DE
MANERA OPORTUNA, PARA POSICIONAR Y SOSTENER LA
FUERZA CON LA FINALIDAD DE REALIZAR TODO EL
ESPECTRO DE LAS OPERACIONES MILITARES.
f.- Apoyo y Sostenimiento de la Fuerza en Combate
HABILIDAD PARA INTEGRAR Y PROPORCIONAR LOS
RECURSOS HUMANOS Y LOGSTICOS NECESARIOS PARA EL
EMPLEO Y EL SOSTENIMIENTO DE LA FUERZA
COMPROMETIDA EN LAS OPERACIONES Y ACCIONES
MILITARES.
2) MANUAL FAP 1-3 Doctrina Operacional de Instruccin de la
FAP
CAPITULO II: EL SISTEMA DE INSTRUCCIN FAP
6.- CONCEPCIN GENERAL
El Sistema de Instruccin es el conjunto de organismos, recursos,
normas y procedimientos debidamente interrelacionados, que
permiten desarrollar el Proceso Integral de Formacin y
Perfeccionamiento del Personal FAP y que garantiza la

satisfaccin de los requerimientos de Instruccin de la FAP. El
Sistema de Instruccin mantiene relaciones de dependencia con la
Comandancia General de la FAP, a travs del Estado Mayor
General y relaciones de coordinacin con las Direcciones del
Estado Mayor General, con las UU/DD FAP y con los organismos
similares extra FAP del pas y del extranjero.
14.- PERFIL PROFESIONAL
Es la descripcin del conjunto de actitudes, aptitudes y
conocimientos que debe alcanzar el Personal FAP, en sus
diversas especialidades, para desempear correctamente las
funciones y de los cargos orgnicos asignados durante su carrera
profesional.
Los Perfiles Profesionales debern contener en forma detallada
las capacidades operativas, tcnicas y administrativas requeridas
para el cumplimiento de las funciones y actividades
correspondientes a cada especialidad y categora del Personal
FAP. Son formuladas por la Direccin de Personal. Los Perfiles
Profesionales sustentan la elaboracin de los Planes y Programas
para cada Especialidad.
d.- Poltica General del Sector Defensa 2011 - 2016
Objetivos Generales
Objetivos Generales
- Mejorar la capacidad operativa de las Fuerzas Armadas para
mantener el control del espacio areo, terrestre, martimo, fluvial
y lacustre; as como la capacidad de respuesta esencial para
actuar ante cualquier amenaza
- Desarticular las organizaciones terroristas, el trfico ilcito de
drogas y otros ilcitos, y restablecer las condiciones de
estabilidad y seguridad en la zona del VRAE
- Participar activamente en el desarrollo econmico y social del pas
y en la defensa civil
- Participar en la paz y seguridad internacionales
- Fortalecer el Sistema de Seguridad y Defensa Nacional
- Optimizar la gestin institucional
- Fortalecer la Institucionalidad de las Fuerzas Armadas y el
bienestar del personal
2.- ANALISIS
a.- La Constitucin Poltica del Per, Carta Magna sobre la cual reposan
los pilares del Derecho, Justicia y las normas del pas, considera como
deberes primordiales del Estado preservar la soberana nacional, para
lo cual se obliga a garantizar la seguridad de la Nacin a travs del
Sistema de Defensa Nacional, y para ello dispone de las Fuerzas
Armadas, entre las cuales se encuentra la Fuerza Area del Per,
disponiendo adems que para el caso de las Fuerzas Armadas, su
preparacin y empleo se regulan por sus propias leyes y reglamentos,

en virtud de lo cual, se infiere que los procesos de formacin,
capacitacin y perfeccionamiento, son de entera responsabilidad de la
Institucin a travs de sus rganos correspondientes, aspecto que en
el caso de la instruccin de los pilotos no viene siendo aprovechado
adecuadamente, debido a las carencias en el entrenamiento por la
falta de simuladores de ltima generacin.
b.- La Ley de Organizacin y Funciones del Ministerio de Defensa seala
que el MINDEF es el rgano rector del Sector y establece como una de
las funciones del Ministro, fortalecer y asegurar el nivel de eficiencia,
mantenimiento y operatividad de las Fuerzas Armadas as como su
alistamiento, preparacin y capacitacin permanente. Esta disposicin
determina que los rganos ejecutores del MINDEF como la Fuerza
Area, estn a cargo de su proceso de formacin, capacitacin y
perfeccionamiento, para lo cual deben disponer internamente de los
mecanismos e instrumentos que posibiliten el perfeccionamiento del
personal, en especial de los Pilotos FAP que son la parte fundamental
del sistema operativo de la Institucin.
c.- De acuerdo con lo que dispone el Decreto Legislativo No 1129, La
Defensa Nacional, dispone de acciones y previsiones que deben
garantizar la Soberana, Independencia e Integridad Territorial, tanto en
tiempo de paz, como en tiempo de guerra (Frente Interno y Frente
Externo). Esta disposicin indica que todas las acciones internas de la
Fuerza Area deben estar dirigidas a garantizar la Defensa Nacional; y

para ello, la FAP debe contar con personal debidamente preparado,
debiendo fortalecerse prioritariamente la preparacin del personal
operativo como los Oficiales Pilotos.
d.- La Ley Orgnica de la Fuerza Area del Per establece como mbito,
aquel en el cual se desarrollan las acciones correspondientes al poder
areo. Estas acciones deben estar orientadas a garantizar la
independencia, soberana e integridad territorial; para lo cual es
necesario ejecutar una efectiva preparacin y desarrollo de las
fuerzas.
En tal sentido la Fuerza Area del Per, como componente areo, es
responsable de garantizar y asegurar la inviolabilidad del espacio
areo nacional, tanto en poca de paz como de guerra con el fin de
defender de las amenazas y proteger los intereses nacionales, para
ello es necesario que las acciones orientadas a la preparacin del
personal sea de la ms alta eficiencia y que los procesos de
preparacin y entrenamiento se efecten con todos los instrumentos
que brinda la tecnologa, como el caso de los Pilotos FAP quienes
deben ser entrenados en simuladores que recreen el vuelo real y de
esta manera adquirir la pericia en el vuelo.
e.- El Comando Conjunto de las Fuerzas Armadas es el organismo
encargado de realizar el planeamiento, coordinacin, direccin y
conduccin de las operaciones militares conjuntas en cumplimiento de

los objetivos de la Poltica de Defensa Nacional, asegurando su
mxima eficacia en concordancia con los recursos logsticos y
presupuestales asignados y en observancia de los principios de
interoperabilidad, eficiencia y accionar conjunto. Actualmente, la
Fuerza Area viene contribuyendo con asignar personal de Pilotos al
Comando Conjunto de las Fuerzas Armadas, particularmente para
llevar a cabo operaciones areas en las zonas declaradas en Estado
de Emergencia como en el caso del VRAEM, por esta razn es que
requiere permanentemente de pilotos adecuadamente instruidos en
simuladores que recreen en vuelo real, aspecto que no se est dando
en la Institucin..
f.- Desde el punto de vista de la Doctrina Bsica de la Fuerza Area, el
enfoque operacional actual se sustenta en el planeamiento basado en
capacidades, lo cual conlleva el ejercicio de acciones diversas, entre
ellas acciones de preparacin y capacitacin de personal, a fin de
encontrarse debidamente preparados ante cualquier amenaza. Para
dicho efecto, el personal de Pilotos son los primeros en asumir
responsabilidades en el marco de las operaciones areas y para ello,
deben estar convenientemente preparados. Asimismo, la Doctrina
Bsica de la FAP seala la estructura de la fuerza, respecto de la cual
se refiere entre otros a la estructura operativa y a la estructura de
personal, aspectos directamente vinculados con los fines de este tema
de ATP, en la medida que una buena preparacin de los Pilotos va a
fortalecer la parte operativa y permitir el completamiento de los

cuadros de las tripulaciones areas con Pilotos debidamente
preparados bajo entrenamiento realizado en condiciones similares a la
realidad.
De otro lado, la Doctrina Bsica de la FAP, determina cuales son las
capacidades fundamentales de la Fuerza Area y todas ellas tienen
directa vinculacin con el presente tema Control Aeroespacial que
conlleva la habilidad en el manejo del aeroespacio, la Precisin en las
Operaciones Militares que comprende tener eficacia en la ejecucin de
las operaciones areas, la Precisin en las Acciones Militares que
comprende el trabajo individual de los efectivos de la FAP en las zonas
de emergencia como los Oficiales Pilotos, la Movilidad Area Eficaz
que comprende el uso eficiente de los medios areos entre otros,
mediante Pilotos debidamente entrenados; y, el Apoyo y Sostenimiento
de la Fuerza que se refiere al completamiento de la fuerza con apoyo
de personal necesario para una eficiente ejecucin de las operaciones.
g.- La Doctrina Operacional de Instruccin es el instrumento con que
cuenta la FAP para el desarrollo adecuado del proceso de formacin,
capacitacin, entrenamiento y perfeccionamiento de los recursos
humanos. Esta Doctrina determina entre otros que el personal debe
cumplir con respectivo perfil profesional para el desempeo de sus
respectivas especialidades, precisando que a travs del respectivo
perfil profesional, se ponen en aplicacin las capacidades operativas y
tcnicas del personal segn su especialidad y categora. En el caso de

los Oficiales Pilotos, el mantener el perfil profesional les conlleva una
constante preparacin y entrenamiento, que implica el uso de medios
diversos para la preparacin como el uso de simuladores adecuados
que permitan su entrenamiento como si fuera la misma realidad.
h.- Los Objetivos Estratgicos del Sector Defensa 2011-2016, determinan
la importancia de potenciar la capacidad operativa de las Fuerzas
Armadas, a fin de contar con capacidad de responder ante cualquier
eventualidad. De ello deviene que la preparacin de los Oficiales
Pilotos es una medida elemental para que la accin operativa de la
FAP pueda coadyuvar al cumplimiento de los Objetivos Institucionales
y del Sector. Adems, las adquisiciones del material empleado para el
entrenamiento de las tripulaciones areas (Pilotos) deben ser
modernas, durables y que permitan una preparacin adecuada. Entre
dicho material se encuentra la implementacin de plataforma tipo
STEWART en el simulador del helicptero SCHWEIZER
3.- CONCLUSIONES
a.- Con respecto a la Constitucin Poltica del Per y teniendo presente
las caractersticas de operacin y empleo de los medios areos,
podemos inferir que la Fuerza Area del Per, contribuye en el
cumplimiento de los deberes primordiales del Estado a travs de
acciones militares orientadas al desarrollo, la defensa y la pacificacin

interna, afianzando la presencia del Estado, desarrollando y mejorando
las condiciones de vida de la poblacin. En este cometido, la accin
operativa de los Oficiales Pilotos de la FAP tiene vital importancia, en
la medida que su entrenamiento y pericia les permite cumplir
eficazmente con las acciones y operaciones areas previstas en los
PP/OO.
b.- En todos los niveles, existe una gran responsabilidad legal y
administrativa, por lo cual la Fuerza Area del Per debe realizar las
acciones que sean necesarias para mantener una fuerza debidamente
preparada y entrenada para la Defensa Nacional.
c.- La Fuerza Area del Per, como rgano de ejecucin del MINDEF,
tiene la responsabilidad de la preparacin de su personal de Oficiales
Pilotos, en ese sentido se determina que un eficiente y efectivo
proceso de entrenamiento posibilitar a la Institucin contribuir al
cumplimiento de la visin y misin del MINDEF, el CCFFAA y de la
FAP.
d.- Desde el punto de vista doctrinario, la FAP ha determinado cules son
sus capacidades fundamentales, las mismas que se fundamentan,
entre otros, en el uso eficiente de los medios areos, los cuales
mayormente son operados por Oficiales Pilotos, los mismos que deben
estar adecuadamente entrenados con la ayuda de medios que les

posibiliten recrear en el entrenamiento, las mismas condiciones que la
realidad.
e.- Desde el punto de vista de los Objetivos del Sector Defensa,
corresponde a la Fuerza Area contribuir eficazmente para que la
preservacin de la capacidad operativa de la Institucin sirva para que
el Ministerio de Defensa alcanza el cumplimiento de sus objetivos de
mantener una fuerza debidamente preparada y entrenada para
garantizar la soberana y la defensa de la Nacin,
CAPTULO III
ASPECTO OPERATIVO
1.- SITUACION
a.- La Evolucin de las Funciones Operacionales de la Fuerza Area del

Per, de acuerdo con lo que establece la Doctrina Bsica de la
Fuerza Area DBFA 1 es la que se aprecia a continuacin:
b.- Las Funciones Operacionales para las Acciones Militares de la

Fuerza Area son las siguientes:
1) Acciones de Combate:
- Acciones Contra el Trfico Ilcito de Drogas.
- Acciones Contra la Insurgencia.

- Acciones Contra otras Actividades Ilcitas.
- Acciones Contra el Terrorismo.
- Operaciones de Paz.
2) Acciones de No Combate:
- Apoyo al Desarrollo Social.
- Operaciones de Ayuda Humanitaria (OAH).
- Acciones Cvicas (ACV):
Actividades de Gestin (AG).
Procesos de Educacin (PED).
Proyectos de Desarrollo (PDE).
- Apoyo ante la Ocurrencia de Desastres.
- Operaciones de Paz.
c.- Desde el punto de vista operativo, la DOFA 3.1 Doctrina Operacional

de Operaciones Areas seala lo siguiente:
DOCTRINA Y ENTRENAMIENTO.- El factor humano es lo ms

decisivo en el conflicto. Para ser predominante en las operaciones
militares, una fuerza debe incluir un extenso grupo de personal
profesional experimentado cuyo desarrollo pleno requiere un
permanente entrenamiento, educacin militar, experiencia y
motivacin. El entrenamiento es la base de la preparacin
operacional. Los aspectos prcticos del nivel pertinente de la
doctrina proporcionan la estructura del entrenamiento requerido para
desarrollar las capacidades profesionales necesarias para el xito.
Por consiguiente, la fuerza area debe entrenarse a medida que se
planifica para operar, y su estado de listo para el combate debe
reflejar, hasta donde sea posible, el entrenamiento frente a crisis,
niveles de tensin, intensidad, tiempo, imprevisibilidad y violencia del
conflicto. Para este fin, el entrenamiento y la evaluacin se deben
llevar a cabo en todos los niveles de la fuerza, incluso en el nivel del
comando ms alto.
d.- La Ordenanza FAP 60-7 "VUELOS" CERTIFICADO DE VUELO

INSTRUMENTAL, establece lo siguiente:
GENERALIDADES
El Certificado de Vuelo Instrumental es un documento oficial
mediante el cual la Comandancia General de la FAP, a travs del
Comando de Operaciones (COMOP), supervisa y controla la
certificacin correspondiente del personal militar que desempea
la funcin abordo de piloto al mando en las diferentes aeronaves
de la FAP.
El Certificado de Vuelo Instrumental ser utilizado por todas las

Unidades Areas de la FAP, en sus respectivos Escuadrones
Areos.
NORMAS Y PROCEDIMIENTOS
El piloto para obtener la certificacin de vuelo instrumental deber
cumplir con los siguientes requisitos:
- Seguir el curso de refresco de instrumentos (instruccin en
tierra) en el Escuadrn Areo de su Unidad.
- Aprobar el vuelo de chequeo de instrumentos, programado por
el Departamento de Operaciones del Escuadrn Areo de su
Unidad
El piloto, antes de someterse al vuelo de chequeo de
instrumentos, deber reunir los siguientes pre-requisitos:
- Para obtener el Certificado de Vuelo Instrumental de color blanco
- Formulario FAP CG-60-14 (Ver Anexo B) se tendr en cuenta:
Dentro de su experiencia de vuelo, haber realizado un curso
completo de vuelo instrumental (real y simulador).
- Para obtener el Certificado de Vuelo Instrumental de color verde

Formulario FAP CG-60-15 (Ver Anexo C) se tendr en cuenta:
Tener un mnimo de 1500 horas de vuelo computndose las

horas de piloto y/o instructor en aviones militares.
Tener 100 horas de vuelo instrumental como piloto al mando y
50 horas de vuelo instrumental como piloto instructor.
Efectuar 10 aproximaciones por instrumentos utilizando
cualquier tipo de ayuda (exceptuando radar) en condiciones
de vuelo instrumental real o bajo capota.
Efectuar 06 aproximaciones de precisin o de vigilancia de
radar en condiciones de vuelo instrumental real o bajo capota.
Cuando no sea posible realizar aproximaciones por radar, se

podr utilizar, para satisfacer los requisitos de esta Ordenanza,
un entrenador de instrumentos o un simulador de vuelo
apropiado.
e.- La Ordenanza FAP 55-7 Pilotos de Seguridad en Misiones de

Entrenamiento, establece entre otros lo siguiente:
OBJETO
Establecer las normas y procedimientos para la seleccin y
designacin de Pilotos de Seguridad en misiones de entrenamiento.
GENERALIDADES
- Existe la necesidad de contar en las Unidades Areas, con Pilotos
de Seguridad para supervisar el entrenamiento del personal cuya
actividad area ha sido interrumpida, o porque su experiencia en
la aeronave asignada lo limita para el cumplimiento de misiones
en funcin de piloto al mando.
- Los Pilotos de Seguridad tendrn como funcin principal, verificar
que las tripulaciones realicen de manera eficiente los
procedimientos normales y de emergencia, as como las tcnicas
de vuelo que aseguren una adecuada operacin de la aeronave.
FINALIDAD
Contar con Personal calificado e idneo para que ejerzan la funcin
de Pilotos de Seguridad para misiones de entrenamiento.
NORMAS Y PROCEDIMIENTOS
- Estar calificado como Piloto Operativo.
- Tener un mnimo de 400 horas de vuelo como Piloto o Instructor.
- Tener un mnimo de 200 horas de vuelo en el tipo de avin de la
Unidad de asignacin.
- Haberse mantenido en actividad area regular como mnimo los
ltimos dos (02) aos, antes de su designacin.
f.- La Directiva FAP 55-1 Programa Director de Entrenamiento de las

tripulaciones Areas (TTAA) y del personal de Fuerzas
Especiales (FFEE) de la Fuerza Area del Per, en el Captulo II,
Objetivos del Entrenamiento, establece lo siguiente:
1) Prrafo 11, Asegurar la interoperabilidad, el accionar, la

capacitacin y el entrenamiento Conjunto de la Fuerza Area con
las otras Instituciones.
En el Captulo IV, Operaciones de la Fuerza Area del Per

establece lo siguiente:
1) Prrafo 2, Operaciones de Precisin: Ataque Areo Tctico

contra tropas, instalaciones, con elevado grado de precisin en
provecho de la maniobra tctica, contra objetivos hostiles que
estn muy prximos a fuerzas amigas.
g.- De las entrevistas realizadas a expertos:
APRECIACION CONCLUSIONES
Debe de considerarse una instruccin sostenida en el A mi parecer la instruccin en vuelos de la FAP,
proceso de formacin de los nuevos pilotos, con el debe de modernizarse con el empleo de
empleo de aeronaves de ltima generacin y las Simuladores de Vuelo, ya sea de 3 grados o de
herramientas adecuadas como son los simuladores, 6 grados de libertad, permitiendo explotar al
esto conlleva a que no deben de existir mximo las horas de vuelo reales con el
paralizaciones de vuelos que le hace mucho dao a conocimiento previo del simulador.
la instruccin. El CEDEP a travs de I+D, debe de
Las plataformas del tipo Stewart, son una realidad en proporcionar las herramientas como las
la instruccin moderna, all se colocan cabinas de plataformas y la parte operativa disear la
vuelo de las aeronaves que deseamos y se logra mejora en el entrenamiento en base a la
mejorar la instruccin y minimizar el riesgo en la realidad operativa
actividad area.
Dentro de los Objetivos Institucionales est el
entrenamiento, solo es cuestin de decisin e
inversin econmica ya que el CEDEP se encuentra
en capacidad de realizarlo.
Nuestra instruccin de pilotos pasa por un momento

difcil, debido a las limitaciones econmicas del
sector Defensa. No obstante, los esfuerzos de la FAP Luego de haber sido parte de la Investigacin y
se centran en la parte operativa y el entrenamiento Desarrollo en el campo aerotcnico, me
de nuevas generaciones. encuentro convencido que podemos desarrollar
Los cambios que debe de realizar la FAP, se deben dichas plataformas, para lo cual se deben
de centrar a lograr oficiales con una madurez en solicitar los recursos necesarios y gestionar
operaciones areas y ello le compete a los mismos necesariamente su aprobacin.
pilotos y su propia realidad, respetando la doctrina
de operaciones areas.
El empleo de simuladores es una fase en la
formacin de pilotos y las Unidades Areas deben de
centrar esfuerzos para poseerlos, prefiriendo adquirir
los de 6 grados de libertad.
El Ministerio de Defensa debe de promover la
tecnologa, ya que tenemos potencial humano capaz
de desarrollarla pero preferimos adquirir por grandes
cantidades de dinero, desperdiciando oportunidades
de optimizacin de recursos econmicos.
Mi experiencia es limitada en el proceso de Las plataformas tipo STEWART son una
instruccin de vuelos, sin embargo siempre existe un excelente herramienta para mejorar la
campo para mejorar los procesos que se desarrollan instruccin de vuelo a los pilotos.
en la FAP.
Debera de existir un reforzamiento de la instruccin
real con instruccin en simuladores de vuelo. Sin
embargo, los simuladores de vuelos deberan ser
desarrollados por la FAP segn las
caractersticas de las aeronaves y las regiones
del pas donde operan.
Estas plataformas mejoraran la instruccin simulada
de vuelo, ya que, simulan las caractersticas reales
de una aeronave en todo el campo de accin del
vuelo. Esto sirve para que los pilotos sientan que se
encuentran realizando el vuelo real y puedan
reaccionar de acuerdo a las condiciones reales.

Las acciones a seguir son poder contar con este tipo
de simuladores desde las primeras fases de la
instruccin. La adquisicin de estos simuladores en
un primer momento puede ser una inversin elevada,
sin embargo a lo largo del tiempo esa inversin es
retribuida porque los pilotos no tendran que salir
fuera del pas a entrenarse, lo cual es un gasto
bastante alto para la institucin.
Debido a la baja operatividad de nuestras flotas de Que se establezca la prioridad del uso de
instruccin T-41, ZLIN y T-27, el proceso de Simuladores modernos de 6 grados de libertad.
instruccin, considero que avanza lentamente y por
os mismos motivos se ve reducido en horas de los
PDE.
Primeramente debe de concentrar esfuerzos en el
mejoramiento de nuestras flotas de instruccin, con
potencial de horas por explotar y proyectadas a un
mediano o largo plazo, de manera tal, que la
instruccin se vea proyectada y no preocupada por el
vencimiento de nuestras aeronaves.
Los simuladores son necesarios en la formacin de
los tripulantes en todas las aeronaves, sean ya de
alta performance, mediana performance y rotatorias.
Es parte vital de la instruccin.
El Comando de Operaciones como ente rector de la
parte operativa debe de fomentar el uso de los
simuladores y realizar gestiones para que nuestra
propia institucin los desarrolle.
2.- ANALISIS
a.- Desde el punto de vista operativo, en la DBFA-1 se determina cul ha

sido la evolucin de las funciones operacionales de la Fuerza Area
durante los ltimos cien aos, enfatizando el empleo del poder
aeroespacial en los conflictos sostenidos con el vecino pas del
Ecuador en los aos 1991 y 1995, en donde el nivel de las
operaciones areas demostr la necesidad de contar con un poder
militar cada vez ms eficiente en trminos de modernidad, magnitud y
eficacia en su accionar. Para ello y para toda operacin militar en

tiempo de paz o de guerra, resulta fundamental, la participacin de los
Oficiales Pilotos quienes deben encontrarse convenientemente
preparados y entrenados para alcanzar la pericia necesaria que le
permita el mejor empleo de los medios areos, tanto para el combate
como para el desarrollo social y econmico del pas.
b.- Para dicho efecto, la Institucin ha establecido cules son las

funciones operacionales para las acciones militares, entre las que se
encuentra las acciones de combate y las acciones de no combate,
para este efecto se privilegia en entrenamiento por cuanto se entiende
que el factor humano es lo ms decisivo en todo conflicto, razn por la
cual el entrenamiento es el elemento fundamental para la preparacin
operacional en tanto permite adquirir las habilidades necesarias para
operar medios areos de precisin como son las aeronaves de la
Fuerza Area.
c.- Al respecto, la Ordenanza FAP 60-7 al regular el otorgamiento del

Certificado de Vuelo Instrumental, exige diversos requisitos, entre los
cuales el Oficial Piloto debe haber realizado un curso completo de
vuelo instrumental, tanto en el medio real, como en el Simulador.
Asimismo, esta norma seala que para efectos de la ejecucin de
operaciones de aproximaciones por radar, se puede usar un
entrenador de instrumentos, o un simulador de vuelo apropiado. Ello
en la medida que la Institucin requiere permanentemente contar con
Oficiales Pilotos debidamente entrenados y capacitados en las
diversas reas que comprende su participacin en las operaciones
areas que realiza la FAP.
d.- En cuanto a las normas internas sobre operaciones, se puede inferir

que la Directiva FAP 55-1, r que se refiere al Programa Director de
Entrenamiento se orienta a asegurar la interoperatividad del accionar,
as como la capacitacin y el entrenamiento conjunto, enfatizndose
que dicho entrenamiento en el caso de los Oficiales Pilotos de la FAP,
debe efectuarse mediante el empleo de simuladores que permitan

recrear los escenarios ms cercanos a la realidad.
e.- Finalmente, en esta parte del anlisis, es necesario sealar la

participacin de personal de manera decidida para apoyar el
desarrollo de la presente investigacin, ello a travs de entrevistas
realizadas, los mismos que han aportado importantes opiniones para
el desarrollo de la presente investigacin, especialmente en la
necesidad de contar con Simuladores de Vuelo marca Stewart con
seis grados de libertad.
3.- CONCLUSIONES
a.- Desde el punto de vista operativo, la Fuerza Area ha determinado la

evolucin de sus capacidades operacionales, en donde la
participacin de los Oficiales de la especialidad de pilotaje resulta
fundamental, por tanto dicho oficial requiere encontrarse
adecuadamente preparado y entrenado para contribuir al
cumplimiento de la Misin Constitucional, aspecto que an no se
viene consolidando en la Institucin por la falta de los medios
correspondientes.
b.- El entrenamiento en simulador es esencial para la preparacin del

personal de Pilotos, tal como se evidencia de lo que sealan las
Ordenanzas FAP 60-7 y 55-1, que se refieren entre otros, al
certificado de vuelo instrumental que todo piloto debe poseer, as
como la formulacin del Programa Director correspondiente, de lo
contrario, no ser posible contar con personal idneo para la
ejecucin de las operaciones.
c.- De acuerdo con las opiniones vertidas por los expertos consultados,
en el presente trabajo, las Unidades Areas deben modernizar no
solamente sus organizaciones, sino adems algo mucho ms
fundamental; que son los procedimientos para el entrenamiento
operativo de los Oficiales Pilotos, para los cuales se debe emplear

simuladores de vuelo tiempo Stewart, que permiten hasta 6 grados de
libertad.
CAPTULO III
ASPECTO TECNICO
1.- SITUACION
a.- Actualmente existen nuevos criterios para la formacin de pilotos los

cuales aaden ventajas competitivas sobre el entrenamiento de vuelo
real; ello debido al impulso del entrenamiento en cabinas virtuales con
aeronaves de ala rotatoria.
b.- El personal militar hace poco uso del empleo de programas

actualizados, donde se desarrollan modelos matemticos, asi como
posicionamientos en el espacio tridimensional nos van a permitir
localizar la plataforma de movimiento en los lugares que resulten
convenientes a la simulacin. Entre ellos tenemos el MATLAB, el
PROTEUS con el soporte de VISUAL BASIC 6.0.
c.- La conformacin de grupos multidisciplinarios para llevar a cabo este

Proyecto, es escasa debido a la falta de apoyo y poco inters del
personal aerotcnico, haciendo hincapi la poca presencia de
Ingenieros Aeronuticos, Ingenieros Electrnicos e Ingenieros de
Sistemas, soportado por especialistas aerotcnicos y especialistas en
la parte de metal-mecnica.
d.- Los simuladores con los que cuenta la Fuerza Area del Per, son de
plataforma fija y poseen efectos de sonido en la mayora de los
sistemas de armas, siendo en la actualidad, plataformas antiguas de
acuerdo al avance tecnolgico en el mundo de la simulacin que se
renueva de manera constante.
2. ANALISIS
a.- Despus de permanecer en el campo de la Investigacin y Desarrollo

(I+D), se puede visualizar la preparacin de los especialistas
aerotcnicos de la institucin, siendo esta muy bsica para los fines
deseados para la FAP, siendo necesario el aporte y orientacin de
ingenieros y conocedores de los diferentes campos aerotcnicos. Es
por ello, que conlleva a dedicar tiempo (horas/hombre) preparar a los
especialistas en los trabajos encomendados al ejecutar las diferentes
etapas de los proyectos, para lo cual se requiere invertir en el
desarrollo de la ciencia y la tecnologa aeronutica militar, solo as se
podr alcanzar los propsitos que suponen el ejercicio de las
capacidades fundamentales y capacidades operacionales
determinadas por la Institucin.
b.- Podemos desprender que a nivel de la Fuerza Area, la inversin en

tecnologa de la simulacin de vuelos no ha crecido en forma paralela
al crecimiento tecnolgico de la aviacin de instruccin, conllevando a
una lentitud en la adaptacin al vuelo por parte de las nuevas
tripulaciones en comparacin con otras escuelas, debido a que las
horas de simulacin logran adaptar a los alumnos al vuelo real con
mayor rapidez; ello, genera un elevado riesgo en caso que se decrete
un estado de emergencia nacional, sea por razones de conflicto y por
desastres naturales en los que se requiere del empleo de los medios
areos, por cuanto la operatividad que se requiere para enfrentar la
emergencia se vera limitada por la carencia de personal de pilotos
adecuadamente entrenado, conllevando adems las posibilidades de
incurrir en eventos crticos con serias responsabilidades de prdidas
de material y personal..
c.- El tema de instruccin en el personal aerotcnico se encuentra

desmotivado, debido a que las Unidades de Investigacin y
Desarrollo, muchas veces no ayudan a la superacin profesional
debido a que no brindan los coeficientes de prestacin de servicio;
cuando debera de ser lo contrario, el desarrollo profesional volcado a
la institucin debera de dar los mayores puntajes para el proceso de

ascensos. Asimismo esto conlleva a que los especialistas formados en
los campos aerotcnicos se dediquen a otras actividades alejadas de
la I+D y que su perfeccionamiento profesional se vea estancado en la
propia especialidad.
3. CONCLUSIONES
a.- Definitivamente, el nivel de preparacin de los especialistas que llegan

a las Unidades a trabajar en Investigacin y Desarrollo (I+D), es muy
ligera, ya que esta situacin conlleva a formar especialistas en las
reas requeridas y luego de su formacin son rotados a trabajos
ajenos a los requeridos, convirtindose en una cadena cclica que no
permite aprovechar al mximo el recurso humano.
b.- La inversin en tecnologa no va de la mano de la mano con las

capacidades fundamentales y operacionales que desarrolla la Fuerza
Area, siendo esto ajeno a la realidad ya que la inversin que hace el
Estado en I+D, es muy escasa en comparacin con las inversiones
que desarrollan pases de la regin sin considerar lo que invierten los
pases hegemnicos, lo cual nos han situado en el penltimo lugar en
Sudamrica solamente delante de Bolivia (Fuente del Banco
Interamericano de Desarrollo BID).
c.- La preparacin en las Escuelas de Formacin de los profesionales y

especialistas aerotcnicos estn brindando cursos bsicos que no
permiten una pronta familiarizacin con los objetivos trazados por las
Unidades de Investigacin y Desarrollo, conllevando a prepararlos una
vez nombrados a las Unidades.
d.- La falta de prioridad en la instruccin de los oficiales pilotos en

simuladores que recreen en vuelo real, afecta sensiblemente la pericia
y operatividad de dicho personal, resultando mucho ms oneroso y
fatal para la Institucin, estar en riesgo de sufrir prdidas de material y
de personal, con el correspondiente descrdito que puede sobrevenir
en caso de accidentes por la falta de preparacin adecuada de los
oficiales pilotos; ello puede revertirse progresivamente si se prioriza la
inversin en simuladores de ltima generacin, con caractersticas de
brindar al oficial piloto, la sensacin de experimentar en tierra, todos
los detalles del vuelo real.
e.- La preparacin en las Escuelas de Formacin de los profesionales y

especialistas aerotcnicos estn orientados a brindar cursos bsicos
que no permiten una pronta familiarizacin con los objetivos trazados
por las Unidades de Investigacin y Desarrollo, conllevando a
prepararlos una vez nombrados a las Unidades, lo cual se considera
algo tarde, afectando la operatividad que debe demostrar un personal
egresado de las escuelas de formacin..
TERCERA PARTE
CAPITULO I
Generalidades
La Fuerza Area del Per ha desarrollado dispositivos de
entrenamiento simulado que permiten a las tripulaciones entrenarse e
instruirse en los procedimientos de operacin de diversas aeronaves.
Sin embargo, de acuerdo a las regulaciones dadas por la
Organizacin Internacional de Aviacin Civil, estos no pueden ser
denominados simuladores al carecer de movimiento, lo que obliga a
que las tripulaciones de aeronaves con equivalentes civiles
(helicpteros y aviones de transporte) a recurrir a simuladores en el
extranjero a fin de obtener la certificacin respectiva y mantener la
habilitacin operativa.
Por ello se propone el diseo de una plataforma que permita dotar de

movimiento a los dispositivos de entrenamiento simulado
desarrollados por la FAP a fin de que estos puedan ser homologados
ante la OACI y reducir as los costos anuales de entrenamiento.
Por otra parte, para desarrollar este trabajo es importante conocer

que se encuentra enmarcado dentro de la Investigacin y Desarrollo
(I+D), donde poco ha invertido el Estado, dado que el Per es un pas
que tiene como inversin en este rubro el 0.15% del Producto Bruto
Interno (PBI), siendo el segundo pas mas bajo en la regin despus
de la repblica de Bolivia, tomando como referencia que Brasil y
Mxico bordean el 0.75% de su respectivo PBI, mientras que Chile
est alrededor del 0.45% del PBI y los emergentes como Estados
Unidos oscilen entre el 1.8 y el 2% del PBI. (fuente: Banco
Interamericano de Desarrollo BID).
COMPORTAMIENTO PBI ULTIMOS 10 AOS
El Estado peruano invierte 330 millones de dlares al ao en este tipo

de actividades para van mas destinados a la investigacin en las
zonas agrcolas y la manufactura a travs de las universidades y en
el campo tecnolgico militar muy poco se ha invertido, debido a que
no se encuentra considerado como desarrollo social.
Bajo este contexto, nuestro crecimiento econmico esta basado en la
explotacin de materias primas y lo que nuestra tierra produce,
debido a que no existe una poltica de Estado de industrializar
nuestro pas mediante el desarrollo de la Investigacin y el
Desarrollo.
Es importante para desarrollar este tema tener conocimiento en

simulacin virtual, empleo de simuladores de vuelo y conocimiento de
comportamientos de aeronaves, permitindonos familiaridad con el
tema.
No obstante debemos de reconocer, que los cientficos Gough y

Stewart fueron los inventores de este diseo y que ha sido puesto en
prctica desde 1965 y recin por los aos 90 se empiezan a explotar
de una forma muy apreciada en la industria de los simuladores de
vuelo, radares, robtica, gras, microcirugas, entre otras

aplicaciones.
CAPITULO II :
Consideraciones Bsicas
Trabajar proyectos en el campo de la Investigacin y Desarrollo

resulta apasionante, debido a que permite desarrollar
permanentemente la creatividad, el intelecto y en nuestro caso
mantener en actividad el espritu de la ingeniera, en muchas
oportunidades rezagado por el sistema organizacional de las
empresas donde nos desarrollamos o por la propia actividad de la
empresa.
Considero de vital importancia el tiempo, debido a que, no siempre

suele ser un buen aliado, los plazos deben de ser referenciales, ya
que en este tipo de trabajos suelen encontrarse muchas dificultades
fuera de lo planeado y conlleva cierta dedicacin resolver dichos
problemas, en muchos casos requieren de consultas a proveedores
en el extranjero via pginas web o internet y las respuestas no suelen
ser inmediatas.
Definitivamente los clculos matemticos, no siempre en la realidad

suelen ser definitivos, se suelen sugerir ajustes y variaciones que nos
llevan a retroceder lo avanzado y en muchos casos modificar los
clculos iniciales.
Otra consideracin importante para el personal que desarrolla

proyectos es el nivel de tolerancia a las frustraciones, debido a lo
comentado anteriormente, cabe resaltar que en el desarrollo de los
UAVs el Centro de Desarrollo de Proyectos CEDEP, luego de 2 aos
de trabajo, se lanz a volar 01 prototipo y este perdi el control con la
estacin, procediendo a estrellarse en tierra y perdiendo la totalidad
del material adquirido, lo que conllev a aumentar la inversin y
corregir los errores presentados.
Del mismo modo, el recurso econmico de no ser considerado,

disminuye totalmente la probabilidad de xito, debido a que la mayor
aspiracin del grupo de trabajo como de la organizacin es completar
el proyecto en su totalidad, superando las etapas de prueba y
principalmente su puesta en funcionamiento. Se puede fraccionar en
etapas un proyecto en funcin a la magnitud de trabajo o en funcin
al costo propio, pero lo que no se debe de hacer es paralizarlos por
recursos econmicos.
CAPITULO III :
Dinmica de la aeronave en vuelo

Cuatro fuerzas (sustentacin, peso, empuje y resistencia) estn
presentes en todo momento cuando un avin est en el aire. En la
siguiente figura se muestra la accin de estas fuerzas.
Figura 1. Las cuatro fuerzas que actan sobre un avin en vuelo. A-

Sustentacin, B-Empuje, C-Peso y D-Resistencia
La sustentacin es la fuerza que acta en sentido ascendente

cuando las alas de un avin se desplazan por el aire. El movimiento
hacia adelante produce una ligera diferencia de presin entre la
superficie superior e inferior de las alas. Esta diferencia se convierte
en sustentacin. Es la sustentacin lo que mantiene un avin en el
aire y las alas proporcionan la sustentacin para permanecer arriba.
El peso es la fuerza que acta en sentido descendente. Es la nica

fuerza que los pilotos controlan en cierta medida, pues eligen la
carga que lleva el avin. Con excepcin del consumo de
combustible, el peso real del avin es difcil de modificar durante el
vuelo. En vuelo sin aceleracin (cuando la velocidad y direccin del
avin son constantes), las fuerzas opuestas de sustentacin y peso
estn en equilibrio.
El empuje es una fuerza que acta hacia adelante producida por

una hlice impulsada por un motor. En la mayora de los casos,
cuanto ms grande sea el motor (ms potencia tenga), mayor ser el
empuje producido y ms rpido volar el avin. El movimiento hacia

adelante siempre genera una penalizacin aerodinmica,
denominada resistencia. La resistencia empuja el avin hacia atrs y
se trata simplemente de la resistencia molecular de la atmsfera al
movimiento que la atraviesa.
El impulso hace que el avin acelere, pero la resistencia determina

su velocidad final. Al aumentar la velocidad del avin, tambin
aumenta la resistencia.
Controles de vuelo
En la figura 2 se muestran los tres ejes imaginarios del avin.

Mediante los controles de vuelo, se puede hacer que el avin gire
alrededor de uno o varios de estos ejes.
Figura 2. Los tres ejes de un avin, A-Eje vertical (Guiada), B-Eje

longitudinal (Alabeo), C-Eje lateral (Cabeceo)
El eje longitudinal recorre la lnea central del avin desde el morro

hasta la cola. Los aviones giran, o se ladean, sobre su eje
longitudinal. El eje lateral discurre de un lado al otro del avin, entre
los extremos de las alas. Los aviones cabecean sobre su eje lateral.
El eje vertical del avin discurre de arriba abajo. Los aviones guian
sobre su eje vertical.
Ahora se examinaran los tres controles de vuelo principales que

hacen que un avin se mueva sobre sus ejes.
Alerones
Los alerones son las superficies mviles situadas en el borde

exterior de salida de las alas. Su objetivo es ladear el avin en la
direccin que desea virar. Cuando el control se gira a la derecha,
como se muestra en la figura 3, los alerones se mueven
simultneamente en direcciones opuestas. El alern del ala
izquierda baja, lo que aumenta la sustentacin del ala. El alern del
ala derecha sube, lo que reduce la sustentacin del ala. Esto hace
que el avin se ladee a la derecha
Figura 3. Ladeo hacia la derecha. Cmo ladean el avin los

alerones. A-Mayor sustentacin con un alern bajado, B-Menor
sustentacin con un alern subido.
Si el control se gira a la izquierda, como se muestra en la figura 4,

el alern del ala izquierda sube, lo que reduce la sustentacin del ala
izquierda. El alern del ala derecha baja, lo que reduce la
sustentacin del ala derecha. Con esto, el avin se ladea (alabea)
hacia la izquierda.
Figura 4. Ladeo hacia la izquierda. Cmo ladean el avin los

alerones. A-Menor sustentacin con un alern bajado, B-Mayor
sustentacin con un alern subido.
Los alerones permiten que un ala desarrolle ms sustentacin que

la otra. La diferencia de sustentacin ladea el avin, que inclina la
fuerza de sustentacin total en la direccin que desea virar.
Timn de profundidad
El timn de profundidad es la superficie horizontal mvil situada en la

parte posterior del avin (figura 5). Su objetivo es cabecear el morro
del avin arriba o abajo.
Figura 5. Cmo el control del timn de profundidad cambia el

cabeceo del avin. A-Movimiento de la cola (abajo). B-La cola baja y
el morro sube.
El control del timn de profundidad funciona con el mismo principio

aerodinmico que el alern. Al aplicar presin hacia atrs en el
mando de control del avin, como se muestra en la figura 5, la
superficie del timn de profundidad se eleva. En la parte inferior de
la cola se crea menor presin, lo que hace que descienda y el morro
del avin cabecea arriba.
El avin de la figura 6 muestra lo que sucede cuando el mando de

control se mueve hacia adelante. La superficie del timn de
profundidad desciende, con lo que se crea menor presin en la parte
superior de la cola.
Figura 6. Cmo el control del timn de profundidad cambia el

cabeceo del avin. A Movimiento de la cola (arriba) B-La cola baja y
el morro sube. Esto hace que la cola se eleve. El morro gira sobre el
eje lateral en direccin descendente. Dicho de forma simple, para
cabecear arriba, tire hacia atrs del mando de control; para cabecear
abajo, mueva hacia adelante el mando de control.
Dinmica del helicptero en vuelo

Para entender este proyecto, es necesario conocer los principios
bsicos que permiten al helicptero alcanzar la sustentacin, asi
como los movimientos bsicos durante su desplazamiento.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
El Rotor:
Cada labe es efectivamente una ala rotante. Su motor genera una
fuerza de sustentacin, la cual le permite al helicptero levantarse de
la tierra, gracias a la reaccin de la gran masa de aire que el rotor
mismo empuja hacia abajo.
Rotor de Cola (anti-torque):

Cuando el helicptero est en vuelo, el torque que el motor imprime al
rotor principal para rotarlo genera una reaccin opuesta en el fuselaje
de el helicptero. El rotor de cola lo neutraliza forzando aire en
direccin opuesta lateralmente. Sin l, la maquina girara
incontroladamente en direccin opuesta al rotor.
Motor:
Que se trate de un motor a pistones convencional o de un turbo-eje, la
unidad propulsiva esta conectada mecnicamente sea al rotor
principal qu a la unidad de cola. Es comn que sea presente ms de
un solo motor, todos conectados a una sola caja de transmisin, con
objetivo de redundancia.
El Rotor principal:
El Swash Plate
Cada labe puede ajustar su ngulo de ataque (y de consecuencia
su fuerza desarrollada). Es posible ajustar el ngulo de todos los
labes de manera sincronizada, o en manera dependiente de la
posicin misma del alabe respecto al fuselaje del helicptero. Esta
es la funcin del Swash Plate.
Alterando la posicin vertical de el Lower Swash Plate, los mandos
mecnicos modificaran el ngulo de ataque de cada alabe de la
misma cantidad. Esta funcin es conocida como Control Colectivo.
Alterando el ngulo del Swash Plate, los alabes modificaran su
ngulo de manera cclica. Por ejemplo, inclinndolo para adelante,
los alabes que se encuentran en la zona posterior al eje aumentaran
su fuerza de sustentacin, y los que se encuentran anteriormente al
eje la disminuirn.
Control Colectivo
El control colectivo se opera por medio de una palanca que trabaja
de manera parecida al freno de mano de un auto. Este control de
vuelo altera la fuerza total del rotor, permitiendo al helicptero de
subir, bajar o mantenerse en altura, moviendo el Swash Plate en
vertical.
Control Cclico
El control Cclico permite al piloto la posibilidad de direccionar el

vuelo del helicptero. Por lo general es una palanca de mandos
ubicada entre las piernas del piloto. Por ejemplo, empujando el
control cclico hacia adelante, el rotor principal desarrollar ms
fuerza en su zona trasera, levantando la cola de la mquina, y
desviando parte de su fuerza para adelante. El helicptero iniciar a
moverse para adelante. El control cclico puede desviar la fuerza del
rotor en cualquier posicin, permitiendo al helicptero de caminar
para atrs, de costado y cualquier direccin intermedia. Inclusive, si
centrado el helicptero puede volar permaneciendo en un lugar fijo.
El rotor de cola:
La funcin principal del rotor de cola es neutralizar el torque
producido per la unidad propulsiva, y impedir que la maquina gire
sobre su eje vertical de manera incontrolada. El torque de neutralizar
varia en funcin de cuanta fuerza est desarrollando el conjunto de
rotor principal y motor. Por lo tanto, la fuerza generada por el rotor
de cola tiene que ser variable. Fundamentalmente, el rotor de cola
trae su proprio control colectivo, operado por medio de pedales.
Estos permiten al piloto de neutralizar cualquier rotacin indeseada
en el eje vertical del helicptero, o igualmente de iniciarlas. Por lo
tanto los pedales del rotor de cola permiten al piloto de direccionar la
nariz del helicptero con una flexibilidad de 360.
CAPITULO IV :
Descripcin de la Plataforma Stewart
Pese a que la estructura del los cientficos que la descubrieron

Gaugh y Stewart, a la cual esta plataforma debe su nombre, fue
propuesta en 1965, ha evolucionado convirtindose en un tpico de
investigacin popular en la robtica recin a partir de los aos 80.
En los aos 90, se manifest un inters creciente en el campo de
los manipuladores paralelos en general y de la plataforma Stewart
en particular, como puede desprenderse de las publicaciones en
revistas tcnicas y conferencias relacionadas a robtica. Solamente
en 1995, ms de 50 artculos de divulgacin fueron publicados
sobre el tema, siendo importante conocer sus antecedentes.
Manipuladores paralelos
La ciencia y tecnologa de los robots se origin con el propsito de
desarrollar sistemas mecnicos que pudieran llevar a cabo tareas
normalmente realizadas por el ser humano, por lo tanto es natural
que el primer enfoque se orientase al uso de cadenas seriales de
lazo abierto. Estos robots tenan la ventaja de cubrir amplios
espacios de trabajo con gran maniobrabilidad similar al brazo de
una persona, pero su capacidad de carga era pobre debido a su
misma estructura, en consecuencia, para consideraciones de
fuerza, las articulaciones difcilmente resistan grandes pesos y
producan vibraciones al ser sometidas a grandes esfuerzos de
peso y velocidad, perdiendo precisin en su posicionamiento.
Debido a esto, para aplicaciones donde se requiriese capacidad de
carga, buen desempeo dinmico y posicionamiento de precisin,
era deseable tener una alternativa a los manipuladores seriales
convencionales. Entre las posibles soluciones, una tom como
ejemplo los mecanismos de la propia naturaleza notando que los
cuerpos de los animales son mas estables al ser soportados por

mltiples piernas en paralelo comparados con los bpedos como el
hombre, y que aun los seres humanos usan ambos brazos para
manejar grandes pesos, mientras que procedimientos de gran
coordinacin como la escritura requieren la participacin de tres
dedos que actan simultneamente. En general, era de esperarse
que manipuladores robot que tuviesen el efector final conectado a
su base con mltiples cadenas actuando en paralelo lograsen
mayor rigidez y superior capacidad de posicionamiento, lo cual hizo
a los manipuladores paralelos atractivos para ciertas aplicaciones
que tuviesen estos requerimientos de carga y precisin.
El diseo de manipuladores paralelos se remonta a varias dcadas
atrs por ejemplo en 1962, cuando Gough y Witehall disearon un
sistema paralelo para ser usado en una mquina de pruebas
universales. Stewart en 1965 dise un manipulador de plataforma
para ser usado en simuladores de vuelo. Hunt en 1983 realiz un
estudio de la estructura cinemtica de los manipuladores paralelos,
y desde entonces se han venido desarrollando numerosos estudios
por diversos investigadores.
En la figura previa se muestra una estructura de seis grados de

libertad para movimiento de un simulador de vuelo, mientras que
en la misma se aprecia tambin un robot paralelo del mismo
nmero de grados de libertad que es empleado para el ensamble
de piezas.
Cabe sealar que existen otras configuraciones como la Delta con

tres grados de libertad, inventada por Clavel en 1988 y es muy
empleada en robtica.
Los robots paralelos se han venido empleando para distintas tareas
como en simuladores de vuelo, mquinas caminadoras,
dispositivos de mquinas-herramientas, micro manipulacin de alta
frecuencia (telescpios) y recientemente para tareas de ensamble.
Una limitante importante que poseen estos tipos de manipuladores
es su reducido espacio de trabajo es precisamente esta una de las
tendencias en las investigaciones futuras de los robots.
Descripcin de la Plataforma
MODELO DE PLATAFORMA STEWART

En la figura se muestra un diseo tpico de una plataforma
Stewart, tomado de MATHWORKS, en la cual podemos diferenciar
sus partes:
Plato inferior, fijo o base. Es aquel que soportar el peso de la

estructura y que a su vez se encuentra anclado a tierra o a la
superficie de refencia.
Plato superior o mvil, de menor tamao que el plato base y al cual
se acopla al que se desea dotar de movimiento, para nuestro caso
ser la cabina del simulador SWEIZZER.
Piernas, que se conectan a ambos platos. Su longitud es variada

con actuadores lineales los cuales son controlados
simultneamente (manipulador paralelo). Estas piernas estn
compuestas de una parte inferior y una parte superior, entre las
cuales se produce una junta prismtica de un grado de libertad
(desplazamiento longitudinal). El acople a los platos inferior y
superior se produce con juntas del tipo universal o cardmico de
dos grados de libertad (rotacionales).
Haciendo uso del criterio de Kutzbach-Grubler para sistemas
tridimensionales, se efecta el clculo segn la frmula:
gdl = (- - 1) + i
i-1
Donde:
es el factor de movilidad (3 para cuerpos en el plano y 6 para
cuerpos en el
espacio)
l es el nmero de cuerpos rgidos (2 platos y 12 por las piernas
consideradas
por partes)
j es el nmero de uniones o juntas (6 esfricas, 6 universales y 6
prismticas)
gi es el nmero de grados de libertad en la junta i
Reemplazando se obtiene:
gdl = 6 ( 12+2 18 1) + 6(2) + 6(1) + 6(3)= 6
Cinemtica inversa
Para resolver el problema de cinemtica inversa, el vector de
posicin y la matriz de rotacin del plato superior (U) con respecto
al plato base (L) estn dados y se debe encontrar la longitud de las
piernas.
ESQUEMA DE LA PLATAFORMA
Para analizar la cinemtica inversa de la plataforma, se necesita

tener dos sistemas de coordenadas cartesianas. Como se
muestra en la figura, la base tiene el sistema de coordenadas xw,
yw, zw, que es tambin el sistema de referencia, y el plato mvil
tiene el sistema de referencia up, vp, wp. Para definir el lugar del
plato superior sus coordenadas deben de ser transformadas al
sistema de referencia, por lo tanto el vector de posicin p del
centroide P y la matriz de rotacin R, se usan para describir la
posicin y la orientacin.
CAPITULO V
DESARROLLO DEL PROYECTO
La estructura mecnica de la plataforma actual esta compuesta de 3

motores de 1HP, 3 manivelas, 3 bielas, un soporte principal con resorte y
amortiguador, 3 juntas rotacionales, 9 juntas esfricas y 1 junta universal
(Junta de Cardano).
Prototipo de Plataforma Paralela de Tres Grados de Libertad controlable

desarrollado en el CEDEP
Esta plataforma de movimiento presenta 3 Grados de

Libertad, relacionadas a la misma plataforma mvil, la cual
consiste en el ngulo de cabeceo (pitch), el ngulo de
alabeo (roll) y un desplazamiento vertical.
La informacin de la posicin y la orientacin de la
plataforma de movimiento son enviadas desde un Joystick,
cuya informacin ingresa a una PC.
Esta informacin es procesada por el programa
implementado en la computadora, el cual se encarga de
hallar cual debe ser el ngulo de giro de cada motor.
Estos resultados son enviados a travs de una tarjeta por

comunicacin serial RS485 a los Variadores de Velocidad
YASKAWA, los cuales se encargan de hacer girar a cada
motor de la plataforma.
Cabe resaltar que los Variadores de Velocidad YASKAWA
que se tienen en la actualidad solo tienen incorporado la
tarjeta de control de velocidad de motores, mas no tienen
incorporado ni la tarjeta ni el programa para el control de
posicin de los motores, que es lo que necesita para la
plataforma.
Variador de velocidad marca YASKAWA que se encarga del control de velocidad

de los Motores AC
Lo que se hace por el momento es hallar no solo los ngulos

de giro de los motores sino la velocidad de giro de estos, y
esta informacin es la que se enva a los Variadores de
Velocidad y posteriormente a los motores mismos.
Dado que se necesita una mayor potencia para la
plataforma, dado que esta ahora va a soportar adems de la
persona a la cabina del simulador, se hizo la adquisicin de
3 motorreductores SEW de 3 HP con ventilacin forzada,
freno magntico y con encoder seno/coseno incorporado,
cuya informacin proveniente de estos encoders debe de ir a

los Variadores para posicionarse mejor.
ANALISIS GEOMETRICO DE LA PLATAFORMA
Antes de mostrar todo el anlisis hecho para la obtencin de los torques,

debemos de ver el grado de movilidad de la plataforma y verificar que los
3 motores son suficientes para poder moverlo.
Nmero de eslabones: 9
Articulaciones:
Cantidad Tipo Grados de Libertad (c/u)
1 Universal 2
3 Revolucin 1
6 Esfrica 3
1 Prismtica 1
Total de articulaciones: 11
Grados de libertad pasivos: 3, uno por cada biela.
Grados de Libertad:
GDL = 6 *(N J - 1) + suma (grados de libertad de cada articulacin)

grados de libertad pasivos
GDL = 6*(9-11-1) + (1*2+3*1+6*3+1*1) - 3
GDL = -18 + 24 - 3
GDL = 3
GDL es el grado de libertad que posee toda la plataforma para moverse;

es decir, representa la cantidad de actuadotes necesarios para que la
plataforma se pueda mover sin problemas.
RELACION ENTRE LAS COORDENADAS Y ORIENTACION DE LA

PLATAFORMA MOVIL Y DEL SISTEMA INERCIAL
Para hallar la orientacin y el origen del sistema XYZ (fijo a la

plataforma mvil) con respecto al sistema inercial XYZ, se definen las
siguientes matrices homogneas respecto al sistema inercial:
1. Rotacin de un ngulo alrededor del eje X

2. Rotacin de un ngulo alrededor del eje Y
3. Traslacin H en el eje Z.
1 0 0 0
0 cos sin 0
() = [ ]
0 sin cos 0
0 0 0 1
cos 0 sin 0
0 1 0 0
() = [ ]
sin 0 cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
() = [ ]
0 0 1
0 0 0 1
Premultiplicando las tres matrices mencionadas, obtenemos:
03 = () () ()
cos sin sin sin cos 0

0 cos sin 0
03 = [ ]
sin cos sin cos cos
0 0 0 1
Definimos las Coordenadas de cada uno de los vrtices de la plataforma
mvil con respecto al sistema mvil fijo a este:

3 3
0
2
1 = [] 2 = [] 3 = [ 3 ]
3 3
0 0 0
Multiplicando por la matriz anteriormente hallada, obtenemos las

coordenadas de estos vrtices con respecto al sistema inercial:
RELACION ENTRE LA POSICION Y ORIENTACION DE LA

PLATAFORMA MOVIL CON LOS ANGULOS QUE GIRAN LOS
MOTORES
Definimos las coordenadas de los extremos de las manivelas de cada

motor con respecto al sistema inercial:
Nota: El origen del sistema inercial se encuentra en el baricentro del

triangulo formado por los ejes de cada uno de los motores, donde
estos vienen a ser los vrtices de este triangulo.
Teniendo como restriccin que: =
Donde b es la longitud de la biela, la cual no varia.
A partir de esta restriccin y haciendo algunos cambios de variables,

obtenemos el valor de los ngulos que debe girar cada uno de los
motores.
RELACION ENTRE LA POSICION Y ORIENTACION DE LOS C.M. DE LAS

MANIVELAS Y LAS BIELAS CON LA POSICION Y ORIENTACION DE LA
PLATAFORMA MOVIL
Para comenzar con el anlisis, asignamos un sistema de coordenadas

fijos en cada vrtice del tringulo de la base de la plataforma, los cuales
se obtienen de la siguiente manera:
Traslacin en el plano XY de
Rotacin de /2 alrededor de X trasladado.

Entonces: = ( ) ( )
2
De donde obtenemos las matrices homogneas siguientes:
A continuacin, hacemos el anlisis de cada uno de los mecanismos biela

manivela de la plataforma mvil.
Para cada una de las manivelas de la plataforma, aplicamos Denavit

Hattemberg:
Donde i = 1, 2, 3.
Para el caso de las bielas de la plataforma, aplicamos el siguiente criterio:
1. Rotacin alrededor del eje y un ngulo

2. Rotacin alrededor del eje z un ngulo
3. Traslacin en el eje x una distancia b.
Ahora, hallamos las matrices homogneas que nos relacionan las

coordenadas de los C.M. de cada manivela y biela respecto al sistema
inercial ubicado en el baricentro del triangulo:
La orientacin de los 3 sistemas no cambia, lo unico que cambia son las

coordenadas de cada uno de los orgenes de estos.
Para las manivelas:

Para las bielas:
Hay que tener en cuenta que P1O2, P2O2, P3O2 coinciden con los
vrtices del triangulo de la plataforma, cuyas coordenadas ya se haban
hallado anteriormente en funcin de la posicin y orientacin de esta. Por
tanto, se halla una relacin entre los ngulos , y con H, y .
Probamos las soluciones obtenidas para una trayectoria definida de la

siguiente manera:
Grafica: Trayectoria de anlisis de la plataforma

Nota: Cabe resaltar que para la plataforma, en este caso, solo realizara
desplazamiento puro sin sufrir ningn tipo de inclinacin; es decir: y
en todo instante.
Grfica: Posicin de los ejes de los motores para realizar la

trayectoria pedida.
Grafica: Primer ngulo que debe girar la biela para la trayectoria

pedida
Grafica: Segundo ngulo que debe girar la biela para la trayectoria

deseada
ESPACIO DE TRABAJO DE LA PLATAFORMA
Para determinar el espacio de trabajo de toda la plataforma (hasta que

puntos puede llegar nuestra plataforma segn sus restricciones
geomtricas y mecnicas), recurrimos a la condicin que planteamos en
un inicio: =
Si reemplazamos valores en cada uno de los mecanismos biela-manivela,

obtenemos lo siguiente:
De lo anterior se observa que se puede encontrar una forma general de

representar las 3 ecuaciones:
Desarrollando la ecuacin:
Despejando e igualando la ecuacin a cero, tenemos:
Llevando a una forma trigonomtrica, tenemos:
De donde tenemos la restriccin de: 1 cos( ) 1
De donde obtenemos que: 2 2 + 2
A partir de estas dos condiciones, obtenemos el espacio de trabajo de la

plataforma, la cual se anexa en el siguiente grafico:
Grafica. Espacio de Trabajo de la Plataforma
CINEMATICA DE LA PLATAFORMA
En esta parte del informe, describiremos las relaciones entre las

velocidades tanto lineales como angulares de cada uno de los miembros
y la velocidad de giro de los motores con respecto a la posicin,
orientacin y su respectivo cambio en cada instante mediante las
matrices denominadas Jacobianos.
JACOBIANO ENTRE LA PLATAFORMA Y LOS MOTORES
Es aquella que nos ayuda a hallar la velocidad de giro de los motores a

partir de la velocidad lineal y angular de la plataforma.
JACOBIANO ENTRE LA PLATAFORMA Y LAS MANIVELAS Y BIELAS
Es aquella que nos ayuda a hallar la velocidad de las manivelas y bielas a

partir de la velocidad linear y angular de la plataforma.
Cabe recordar que la posicin de la plataforma esta representada por H y

la orientacin de este por las variables ; entonces, la velocidad de la
plataforma estar representado por las derivadas de estas variables.
Debido a que el mtodo para obtener estos jacobianos es demasiado

extenso, solo se mostraran las grficas de las velocidades de giro de los
motores, las velocidades de las bielas y las manivelas obtenidas a partir
de la trayectoria usada antes.
Grafico: Velocidad de Giro de los Motores para la trayectoria

deseada.
Grafico: Velocidad Lineal y Angular de la Manivela 1

Grafica: Velocidad Lineal y Angular de la Biela 1


DINAMICA DE LA PLATAFORMA
La dinmica de la plataforma es aquella que nos da informacin sobre el

torque (o fuerza) necesaria que debe de ejercer el actuador (en este caso
el motor) para poder colocar a la plataforma en una determinada posicin,
adems de las aceleraciones que experimenta cada biela y manivela en
cada posicin. La solucin de esta es an mucho ms extensa que la
obtencin de los jacobianos as que, al igual que en el caso anterior, solo
se pondrn los grficos obtenidos a partir de la trayectoria mencionada
anteriormente. Adicionalmente a esto, tambien se ha hallado la potencia
requerida por los motores en cada posicin de la trayectoria analizada.
Grafico: Torques de los motores para cada posicin de la trayectoria

deseada
Grafico: Potencia de los motores para cada posicin de la trayectoria

deseada
Grafico: Aceleracin Lineal y Angular de la manivela 1

Grafico: Aceleracin Lineal y Angular de la biela 1


APLICACIN DE SENSOR ENCODER ABSOLUTO
Circuito en PROTEUS que simula el sensado de los sensores ENCODER

ABSOLUTO para los Ejes X, Y y Z.
Interface en Visual Basic que inicia el conteo de la posicin angular

de cada Encoder Absoluto
Inicio del proceso de transferencia de cada Encoder Absoluto desde

el Programa en Visual Basic 6.0 hacia en microcontrolador en el
Programa PROTEUS V6.6
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL QUE SE DEBE

IMPLEMENTAR
Esquema de un Control en Lazo Cerrado en donde participa el microcontrolador

como parte de la conversin A/D y D/A y se observa el Sensor como la seccin
de realimentacin
Diseo del control a ser implementado, en donde se puede apreciar a las dos
variables a ser controladas. En la malla secundaria se debe de encontrar el
control de velocidad con la variadores YASKAWA, y en la malla principal debe
de encontrarse el control de posicin que debe ser implementado con los
Encoder Absoluto marca AUTONICS de 10 BITs
Demostracin en PROTEUS del control de Servomotores mediante un Joystick

que se gobierna desde el Visual Basic y que en esta simulacin esta totalmente
desplazado hacia abajo y el motor inferior que tiene la misma indicacin de
desplazamiento hacia debajo de -90.0
Diseo final de cmo debe de ser empleada la Plataforma de Tres Grados de

Libertad controlable con la cabina de un simulador
Sensor Encoder Absoluto de diez bits marca AUTONICS que realiza un conteo
en formato binario
2.7. PROGRAMAS IMPLEMENTADOS PARA EL CONTROL
2.7.1. PROGRAMA EN MicroCode Studio
'****************************************************************
'* Name : SERVO4 *
'* Notice : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'* : All Rights Reserved *
'* Date : 28/04/2010 *
'* Version : 1.0 *
'* Notes : ENLACE Y CONTROL DE DOS SERVOS EN LOS EJES X y Y *
'* MEDIANTE UN JOYSTICK DE TRES EJES CUATRO BOTONES *
'* MARCA GENIUS CON VISUAL BASIC Y PUERTO SERIAL *
'* PROGRAMA EN PROTEUS SERIAL4 *
'****************************************************************
PORTB = %00000000 'Seteamos el PORTB a cero

TRISC.7 = %1 'Declaramos el puerto C.7 como entrada serial
define osc 4
b0 var byte
b1 VAR byte 'Dato representando variacion del Eje X
b2 VAR byte 'Dato representando variacion del Eje Y
b3 var byte
Inicio:
Serin2 PORTC.7,188,10,No_Dato,[wait("$"),b0,b1,b2,b3]
low PORTB.7
if b3=13 then Recepcion
goto Inicio
Recepcion:
select case b0
case 0
low PORTB.7
goto Inicio
case 1
high PORTB.7
PULSOUT PORTB.0,b1
PULSOUT PORTB.1,b2
PAUSE 20
goto Inicio
case else
goto Inicio
end select
goto Inicio
No_Dato:
goto Inicio
2.7.2. PROGRAMA EN VISUAL BASIC 6.0
'PROGRAMA QUE ENLAZA SERIALMENTE POR EL PUERTO VIRTUAL 5 CON EL

PUERTO VIRTUAL 2 EN PROTEUS PARA EL CONTROL DE DOS
'SERVOMOTORES QUE INTERPRETAN EL DESPLAZAMIENTO DE UN JOYSTICK
TRES EJES CUATRO BOTONES MARCA GENIUS EN SUS EJES X y Y
Option Explicit
Private Declare Function joyGetPos Lib "winmm.dll" (ByVal uJoyID As Long, pji As
JOYINFO) As Long
Dim t As Integer
Dim Xant As Long, xx As Integer, Yant As Long
Dim b0 As Integer
Dim b1 As Integer, b2 As Integer, Dato1 As Integer, Dato2 As Integer
Dim c1 As String, R1 As Integer
Private Const JOYERR_BASE As Long = 160&

Private Const JOYERR_NOERROR As Long = 0&
Private Const JOYERR_NOCANDO As Long = (JOYERR_BASE + 6&)
Private Const JOYERR_PARMS As Long = (JOYERR_BASE + 5&)
Private Const JOYSTICKID1 As Long = 0& 'Para el 1 joystick del

sistema
Private Type JOYINFO

X As Long 'Variable que representa el Eje X
Y As Long 'Variable que representa el Eje Y
Z As Long 'Variable que representa el Eje Z
Buttons As Long
End Type
Private Function GetJoystick(ByVal joy As Integer, JI As JOYINFO) As Boolean

If joyGetPos(joy, JI) <> JOYERR_NOERROR Then
GetJoystick = False
Else
GetJoystick = True
End If
End Function
Private Sub cmdIniciar_Click()

If cmdIniciar.Caption = "INICIAR" Then
MSComm1.PortOpen = True
Timer1.Enabled = True
cmdIniciar.Caption = "PARAR"
Else
MSComm1.PortOpen = False
Timer1.Enabled = False
cmdIniciar.Caption = "INICIAR"
End If
End Sub
Public Sub Grid()

For t = -30000 To 29000 Step 6000
picJoystick.Line (t, 37000)-(t, -38000), RGB(188, 130, 188)
Next t
For t = -30000 To 29000 Step 6000
picJoystick.Line (-38000, t)-(37000, t), RGB(188, 130, 188)
Next t
End Sub
Private Sub Form_Load()
MSComm1.CommPort = 5
'MSComm1.PortOpen = True
MSComm1.Settings = "4800,n,8,1"
Form1.WindowState = 0
Form1.Caption = " PROTOTIPO CONTROL DE PLATAFORMA CON JOYSTICK
(CEDEP - PERU) "
picJoystick.Scale (-40000, 40000)-(40000, -40000)
End Sub
Private Sub HScroll1_Change()

Text7.Text = HScroll1.Value 'Visualizamos el la Autorizacion de la Transmision
Serial
End Sub
Private Sub Timer1_Timer()

Dim Adq As JOYINFO
picJoystick.Cls
Grid
GetJoystick JOYSTICKID1, Adq
'picJoystick.PSet (Adq.x, Adq.Y)
'picJoystick.Circle (Adq.x, Adq.Y), 1000
picJoystick.PSet (Val(Text3.Text), Val(Text4.Text))
picJoystick.Circle (Val(Text3.Text), Val(Text4.Text)), 1000
Text1.Text = Adq.X 'Visualizamos los valores del desplazamiento del Joystick

en el Eje X
Text2.Text = Adq.Y 'Visualizamos los valores del desplazamiento del Joystick
en el Eje Y
Text3.Text = Adq.X - 32767 'Visualizamos la combersion de los valores del
desplazamiento del Joystick en el Eje X
Text4.Text = Adq.Y - 32767 'Visualizamos la combersion de los valores del
desplazamiento del Joystick en el Eje Y
Dato1 = (Val(Text3.Text) / 380) + 150

Dato2 = (Val(Text4.Text) / 360) + 150
Text5.Text = Dato1
Text6.Text = Dato2
b0 = HScroll1.Value 'Dato que representa la Autorizacion para la Transmision

Serial
b1 = Dato1 'Dato representando el Eje X a ser transmitido serialmente
b2 = Dato2 'Dato representando el Eje Y a ser transmitido serialmente
MSComm1.Output = "$" + Chr(b0) + Chr(b1) + Chr(b2) + Chr(13)
End Sub
Private Sub Timer2_Timer()

c1 = Left(Form1.Caption, 1)
Form1.Caption = Mid(Form1.Caption, 2) & c1
End Sub
Private Sub Command1_Click()

R1 = MsgBox("Desea salir del Programa?", 4 + 32, "CEDEP - 2010")
If R1 = 6 Then End
End Sub

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ESCUELA SUPERIOR DE GUERRA AREA AVANCE DEL TRABAJO DE INVESTIGACION

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.- DEFINICIN DEL PROBLEMA

1.1 mbito del Problema

De conformidad con lo que establece la Doctrina de la Fuerza Area

del Per, el Modelo de Planeamiento Basado en Capacidades (PBC)

utilizado por la Fuerza Area del Per, busca determinar qu medios

materiales y de personal, son necesarios para que la Institucin

prepare, organice, entrene y equipe al Componente Areo de las

Fuerzas Armadas, de manera tal, que le permita cumplir su misin

durante la ejecucin de operaciones independientes, conjuntas o

combinadas, en diferentes escenarios.

El Planeamiento Basado en Capacidades permite determinar cuales

son las capacidades que debe desarrollar la Fuerza Area para

contrarrestar las amenazas en diversos escenarios cambiantes e

indefinidos, poniendo nfasis en que estas capacidades sean flexibles,

adaptables y eficaces. Los pilares que sostienen este mtodo son: la

inteligencia y la innovacin, que resultan ser elementos fundamentales

para determinar las soluciones para combatir o anular dicha amenaza;

as como para proyectar escenarios futuros en los que la preparacin y

especializacin del personal resulta fundamental a la hora de que la

Institucin tenga que responder a los desafos que le plantea el

Al respecto cabe indicar que de acuerdo con la misin que establece la

Constitucin Poltica del Per, las Fuerzas Armadas tienen como

finalidad primordial garantizar la independencia, la soberana y la

integridad territorial de la Repblica, as como se les encarga

subsidiariamente la tarea de participar en el desarrollo econmico y

social del pas, y en la defensa civil de acuerdo a ley. Estas

responsabilidades constitucionales han derivado en la misin

institucional, la misma que asigna a la Fuerza Area la responsabilidad

de: Defender al Per de sus amenazas y proteger sus intereses,

mediante el empleo del poder aeroespacial, a fin de contribuir a

garantizar su independencia, soberana e integridad territorial.

Como producto del cumplimiento de su misin, la Fuerza Area del

Per capacita a su personal en las diferentes especialidades, entre

ellas, tiene la responsabilidad de formar, instruir y capacitar a oficiales

aeronaves de ala fija (aviones de combate y de transporte) as como de

ala rotatoria (helicpteros), cada uno de ellos con sus propias

responsabilidades y funciones a desarrollar para contribuir con la

defensa y el desarrollo del pas.

A dicho efecto, todos los oficiales calificados en dicha especialidad de

pilotaje, deben de satisfacer exigentes requisitos para ser asignados

con la respectiva EFA, para lo cual, una de las ayudas tecnolgicas

para el desarrollo de esta instruccin en sus fases de nivel bsico,

intermedio, avanzado y emergencias que se utilizan, son los

simuladores de vuelo que se encuentran en las diferentes Unidades

Areas; sin embargo, estos instrumentos que adicionalmente ayudan a

la preparacin y entrenamiento de los pilotos FAP actualmente carecen

de plataformas de movimiento con seis grados de libertad, lo que

conduce a que la instruccin que reciben se vea reducida por la falta de

las sensaciones del vuelo real.

Una plataforma de movimiento de seis grados de libertad (6DoF es el

acrnimo de las palabras inglesas "Six degrees of freedom"), se refiere

al movimiento en un espacio tridimensional; es decir, la capacidad de

moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin

en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres

ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo

es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el

movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

En este contexto, el presente Tema de Aptitud Terico Profesional, se

orientar a la formulacin del estudio respectivo que posibilite a la

Fuerza Area del Per a desarrollar dichos simuladores, con lo cual se

mejorar la fase de instruccin de los oficiales pilotos con que cuenta la

1.2 Enunciado del Problema