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CAPTULO I
cumplimiento de su misin.
pilotos para operar los medios areos fundamentales como son las
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largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno
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Institucin.
INCREMENTE CONSIDERABLEMENTE.
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HELICOPTERO SCHWEIZZER.
FAP.
3.- ALCANCE
4.- PROFUNDIDAD
- Lmites de espacio
- Dimensin de la tarea
Areos.
de vuelo real.
libertad.
superior.
nivel rea.
Por consiguiente, luego de analizar cada uno de los niveles de impacto que
CAPITULO II
MTODO DE TRABAJO
1. MTODO EMPLEADO
describen a continuacin:
puntos siguientes:
Organismos FAP
- Comando de Operaciones
- Comando de Educacin
- Alas Areas
- Grupos Areos
- Escuela de Oficiales
- Ministerio de Defensa
de la FAP.
2) Aspecto Operativo
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alumnos.
3) Aspecto Tcnico
2. FORMATO UTILIZADO
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describen a continuacin:
Pilotos de la FAP.
de un Impacto de Sector.
vuelo real.
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Aspectos:
- Aspecto Operativo
- Aspecto Tcnico
continuacin:
fecha.
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aspecto.
siguiente.
3. INSTRUMENTOS UTILIZADOS
Instrumentos:
a. Instrumentos Bibliogrficos
Profesional.
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Puebla.
Paraninfo 2004.
b. Instrumentos Administrativos
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Ministerio de Defensa.
c. Instrumentos de campo
continuacin:
PRIMERA ENTREVISTA
META
STEWART.
CUESTIONARIO
Pilotos de la FAP?
APRECIACION
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oficiales pilotos.
actividad area.
CONCLUSIONES
SEGUNDA ENTREVISTA
META
STEWART.
CUESTIONARIO
Pilotos de la FAP?
APRECIACION
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de nuevas generaciones.
operaciones areas.
CONCLUSIONES
TERCERA ENTREVISTA
META
STEWART.
CUESTIONARIO
Pilotos de la FAP?
APRECIACION
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desarrollan en la FAP.
operan.
accin del vuelo. Esto sirve para que los pilotos sientan que se
Las acciones a seguir son poder contar con este tipo de simuladores
sin embargo a lo largo del tiempo esa inversin es retribuida porque los
CONCLUSIONES
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CUARTA ENTREVISTA
META
STEWART.
CUESTIONARIO
Pilotos de la FAP?
APRECIACION
PDE.
nuestras aeronaves.
CONCLUSIONES
grados de libertad.
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CAPTULO I
1.- SITUACION
Ley.
nacional.
acuerdo a ley.
b.- Leyes
Ministro
Ttulo III, Captulo III, Artculo 16, Fuerza Area, Prrafo a), b),
c) y e) respectivamente.-
siguiente:
Pas
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territorial de la Repblica.
Nacional.
en la Defensa Civil.
Fuerzas Armadas.
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c.- Doctrinas
escenarios.
siguientes:
cumplimiento de la misin.
Personal.
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las siguientes:
ACCIN PROPIA.
PAZ.
MILITARES.
FAP
Estado Mayor General, con las UU/DD FAP y con los organismos
profesional.
Objetivos Generales
Objetivos Generales
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y en la defensa civil
2.- ANALISIS
a.- La Constitucin Poltica del Per, Carta Magna sobre la cual reposan
los pilares del Derecho, Justicia y las normas del pas, considera como
d.- La Ley Orgnica de la Fuerza Area del Per establece como mbito,
fuerzas.
en la Institucin..
realidad.
3.- CONCLUSIONES
PP/OO.
administrativa, por lo cual la Fuerza Area del Per debe realizar las
c.- La Fuerza Area del Per, como rgano de ejecucin del MINDEF,
FAP.
mayormente son operados por Oficiales Pilotos, los mismos que deben
realidad.
CAPTULO III
ASPECTO OPERATIVO
1.- SITUACION
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1) Acciones de Combate:
- Acciones Contra el Trfico Ilcito de Drogas.
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GENERALIDADES
El Certificado de Vuelo Instrumental es un documento oficial
mediante el cual la Comandancia General de la FAP, a travs del
Comando de Operaciones (COMOP), supervisa y controla la
certificacin correspondiente del personal militar que desempea
la funcin abordo de piloto al mando en las diferentes aeronaves
de la FAP.
NORMAS Y PROCEDIMIENTOS
El piloto para obtener la certificacin de vuelo instrumental deber
cumplir con los siguientes requisitos:
- Seguir el curso de refresco de instrumentos (instruccin en
tierra) en el Escuadrn Areo de su Unidad.
- Aprobar el vuelo de chequeo de instrumentos, programado por
el Departamento de Operaciones del Escuadrn Areo de su
Unidad
El piloto, antes de someterse al vuelo de chequeo de
instrumentos, deber reunir los siguientes pre-requisitos:
- Para obtener el Certificado de Vuelo Instrumental de color blanco
- Formulario FAP CG-60-14 (Ver Anexo B) se tendr en cuenta:
Dentro de su experiencia de vuelo, haber realizado un curso
completo de vuelo instrumental (real y simulador).
OBJETO
Establecer las normas y procedimientos para la seleccin y
designacin de Pilotos de Seguridad en misiones de entrenamiento.
GENERALIDADES
- Existe la necesidad de contar en las Unidades Areas, con Pilotos
de Seguridad para supervisar el entrenamiento del personal cuya
actividad area ha sido interrumpida, o porque su experiencia en
la aeronave asignada lo limita para el cumplimiento de misiones
en funcin de piloto al mando.
- Los Pilotos de Seguridad tendrn como funcin principal, verificar
que las tripulaciones realicen de manera eficiente los
procedimientos normales y de emergencia, as como las tcnicas
de vuelo que aseguren una adecuada operacin de la aeronave.
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FINALIDAD
Contar con Personal calificado e idneo para que ejerzan la funcin
de Pilotos de Seguridad para misiones de entrenamiento.
NORMAS Y PROCEDIMIENTOS
- Estar calificado como Piloto Operativo.
- Tener un mnimo de 400 horas de vuelo como Piloto o Instructor.
- Tener un mnimo de 200 horas de vuelo en el tipo de avin de la
Unidad de asignacin.
- Haberse mantenido en actividad area regular como mnimo los
ltimos dos (02) aos, antes de su designacin.
APRECIACION CONCLUSIONES
Debe de considerarse una instruccin sostenida en el A mi parecer la instruccin en vuelos de la FAP,
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proceso de formacin de los nuevos pilotos, con el debe de modernizarse con el empleo de
empleo de aeronaves de ltima generacin y las Simuladores de Vuelo, ya sea de 3 grados o de
herramientas adecuadas como son los simuladores, 6 grados de libertad, permitiendo explotar al
esto conlleva a que no deben de existir mximo las horas de vuelo reales con el
paralizaciones de vuelos que le hace mucho dao a conocimiento previo del simulador.
la instruccin. El CEDEP a travs de I+D, debe de
Las plataformas del tipo Stewart, son una realidad en proporcionar las herramientas como las
la instruccin moderna, all se colocan cabinas de plataformas y la parte operativa disear la
vuelo de las aeronaves que deseamos y se logra mejora en el entrenamiento en base a la
mejorar la instruccin y minimizar el riesgo en la realidad operativa
actividad area.
Dentro de los Objetivos Institucionales est el
entrenamiento, solo es cuestin de decisin e
inversin econmica ya que el CEDEP se encuentra
en capacidad de realizarlo.
Debido a la baja operatividad de nuestras flotas de Que se establezca la prioridad del uso de
instruccin T-41, ZLIN y T-27, el proceso de Simuladores modernos de 6 grados de libertad.
instruccin, considero que avanza lentamente y por
os mismos motivos se ve reducido en horas de los
PDE.
Primeramente debe de concentrar esfuerzos en el
mejoramiento de nuestras flotas de instruccin, con
potencial de horas por explotar y proyectadas a un
mediano o largo plazo, de manera tal, que la
instruccin se vea proyectada y no preocupada por el
vencimiento de nuestras aeronaves.
Los simuladores son necesarios en la formacin de
los tripulantes en todas las aeronaves, sean ya de
alta performance, mediana performance y rotatorias.
Es parte vital de la instruccin.
El Comando de Operaciones como ente rector de la
parte operativa debe de fomentar el uso de los
simuladores y realizar gestiones para que nuestra
propia institucin los desarrolle.
2.- ANALISIS
3.- CONCLUSIONES
c.- De acuerdo con las opiniones vertidas por los expertos consultados,
en el presente trabajo, las Unidades Areas deben modernizar no
solamente sus organizaciones, sino adems algo mucho ms
fundamental; que son los procedimientos para el entrenamiento
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CAPTULO III
ASPECTO TECNICO
1.- SITUACION
d.- Los simuladores con los que cuenta la Fuerza Area del Per, son de
plataforma fija y poseen efectos de sonido en la mayora de los
sistemas de armas, siendo en la actualidad, plataformas antiguas de
acuerdo al avance tecnolgico en el mundo de la simulacin que se
renueva de manera constante.
2. ANALISIS
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3. CONCLUSIONES
TERCERA PARTE
CAPITULO I
Generalidades
La Fuerza Area del Per ha desarrollado dispositivos de
entrenamiento simulado que permiten a las tripulaciones entrenarse e
instruirse en los procedimientos de operacin de diversas aeronaves.
Sin embargo, de acuerdo a las regulaciones dadas por la
Organizacin Internacional de Aviacin Civil, estos no pueden ser
denominados simuladores al carecer de movimiento, lo que obliga a
que las tripulaciones de aeronaves con equivalentes civiles
(helicpteros y aviones de transporte) a recurrir a simuladores en el
extranjero a fin de obtener la certificacin respectiva y mantener la
habilitacin operativa.
CAPITULO II :
Consideraciones Bsicas
CAPITULO III :
Controles de vuelo
El eje vertical del avin discurre de arriba abajo. Los aviones guian
sobre su eje vertical.
Alerones
Timn de profundidad
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
El Rotor:
Cada labe es efectivamente una ala rotante. Su motor genera una
fuerza de sustentacin, la cual le permite al helicptero levantarse de
la tierra, gracias a la reaccin de la gran masa de aire que el rotor
mismo empuja hacia abajo.
Motor:
Que se trate de un motor a pistones convencional o de un turbo-eje, la
unidad propulsiva esta conectada mecnicamente sea al rotor
principal qu a la unidad de cola. Es comn que sea presente ms de
un solo motor, todos conectados a una sola caja de transmisin, con
objetivo de redundancia.
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El Rotor principal:
El Swash Plate
Cada labe puede ajustar su ngulo de ataque (y de consecuencia
su fuerza desarrollada). Es posible ajustar el ngulo de todos los
labes de manera sincronizada, o en manera dependiente de la
posicin misma del alabe respecto al fuselaje del helicptero. Esta
es la funcin del Swash Plate.
Alterando la posicin vertical de el Lower Swash Plate, los mandos
mecnicos modificaran el ngulo de ataque de cada alabe de la
misma cantidad. Esta funcin es conocida como Control Colectivo.
Alterando el ngulo del Swash Plate, los alabes modificaran su
ngulo de manera cclica. Por ejemplo, inclinndolo para adelante,
los alabes que se encuentran en la zona posterior al eje aumentaran
su fuerza de sustentacin, y los que se encuentran anteriormente al
eje la disminuirn.
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Control Colectivo
El control colectivo se opera por medio de una palanca que trabaja
de manera parecida al freno de mano de un auto. Este control de
vuelo altera la fuerza total del rotor, permitiendo al helicptero de
subir, bajar o mantenerse en altura, moviendo el Swash Plate en
vertical.
Control Cclico
El rotor de cola:
La funcin principal del rotor de cola es neutralizar el torque
producido per la unidad propulsiva, y impedir que la maquina gire
sobre su eje vertical de manera incontrolada. El torque de neutralizar
varia en funcin de cuanta fuerza est desarrollando el conjunto de
rotor principal y motor. Por lo tanto, la fuerza generada por el rotor
de cola tiene que ser variable. Fundamentalmente, el rotor de cola
trae su proprio control colectivo, operado por medio de pedales.
Estos permiten al piloto de neutralizar cualquier rotacin indeseada
en el eje vertical del helicptero, o igualmente de iniciarlas. Por lo
tanto los pedales del rotor de cola permiten al piloto de direccionar la
nariz del helicptero con una flexibilidad de 360.
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CAPITULO IV :
Descripcin de la Plataforma Stewart
Manipuladores paralelos
La ciencia y tecnologa de los robots se origin con el propsito de
desarrollar sistemas mecnicos que pudieran llevar a cabo tareas
normalmente realizadas por el ser humano, por lo tanto es natural
que el primer enfoque se orientase al uso de cadenas seriales de
lazo abierto. Estos robots tenan la ventaja de cubrir amplios
espacios de trabajo con gran maniobrabilidad similar al brazo de
una persona, pero su capacidad de carga era pobre debido a su
misma estructura, en consecuencia, para consideraciones de
fuerza, las articulaciones difcilmente resistan grandes pesos y
producan vibraciones al ser sometidas a grandes esfuerzos de
peso y velocidad, perdiendo precisin en su posicionamiento.
Debido a esto, para aplicaciones donde se requiriese capacidad de
carga, buen desempeo dinmico y posicionamiento de precisin,
era deseable tener una alternativa a los manipuladores seriales
convencionales. Entre las posibles soluciones, una tom como
ejemplo los mecanismos de la propia naturaleza notando que los
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Descripcin de la Plataforma
gdl = (- - 1) + i
i-1
Donde:
es el factor de movilidad (3 para cuerpos en el plano y 6 para
cuerpos en el
espacio)
l es el nmero de cuerpos rgidos (2 platos y 12 por las piernas
consideradas
por partes)
j es el nmero de uniones o juntas (6 esfricas, 6 universales y 6
prismticas)
gi es el nmero de grados de libertad en la junta i
Reemplazando se obtiene:
gdl = 6 ( 12+2 18 1) + 6(2) + 6(1) + 6(3)= 6
Cinemtica inversa
Para resolver el problema de cinemtica inversa, el vector de
posicin y la matriz de rotacin del plato superior (U) con respecto
al plato base (L) estn dados y se debe encontrar la longitud de las
piernas.
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ESQUEMA DE LA PLATAFORMA
CAPITULO V
DESARROLLO DEL PROYECTO
Nmero de eslabones: 9
Articulaciones:
1 Universal 2
3 Revolucin 1
6 Esfrica 3
1 Prismtica 1
Total de articulaciones: 11
Grados de Libertad:
GDL = -18 + 24 - 3
GDL = 3
1 0 0 0
0 cos sin 0
() = [ ]
0 sin cos 0
0 0 0 1
cos 0 sin 0
0 1 0 0
() = [ ]
sin 0 cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
() = [ ]
0 0 1
0 0 0 1
Premultiplicando las tres matrices mencionadas, obtenemos:
03 = () () ()
Traslacin en el plano XY de
Donde i = 1, 2, 3.
Hay que tener en cuenta que P1O2, P2O2, P3O2 coinciden con los
vrtices del triangulo de la plataforma, cuyas coordenadas ya se haban
hallado anteriormente en funcin de la posicin y orientacin de esta. Por
tanto, se halla una relacin entre los ngulos , y con H, y .
Desarrollando la ecuacin:
CINEMATICA DE LA PLATAFORMA
Diseo del control a ser implementado, en donde se puede apreciar a las dos
variables a ser controladas. En la malla secundaria se debe de encontrar el
control de velocidad con la variadores YASKAWA, y en la malla principal debe
de encontrarse el control de posicin que debe ser implementado con los
Encoder Absoluto marca AUTONICS de 10 BITs
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Sensor Encoder Absoluto de diez bits marca AUTONICS que realiza un conteo
en formato binario
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'****************************************************************
'* Name : SERVO4 *
'* Notice : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'* : All Rights Reserved *
'* Date : 28/04/2010 *
'* Version : 1.0 *
'* Notes : ENLACE Y CONTROL DE DOS SERVOS EN LOS EJES X y Y *
'* MEDIANTE UN JOYSTICK DE TRES EJES CUATRO BOTONES *
'* MARCA GENIUS CON VISUAL BASIC Y PUERTO SERIAL *
'* PROGRAMA EN PROTEUS SERIAL4 *
'****************************************************************
define osc 4
b0 var byte
b1 VAR byte 'Dato representando variacion del Eje X
b2 VAR byte 'Dato representando variacion del Eje Y
b3 var byte
Inicio:
Serin2 PORTC.7,188,10,No_Dato,[wait("$"),b0,b1,b2,b3]
low PORTB.7
if b3=13 then Recepcion
goto Inicio
Recepcion:
select case b0
case 0
low PORTB.7
goto Inicio
case 1
high PORTB.7
PULSOUT PORTB.0,b1
PULSOUT PORTB.1,b2
PAUSE 20
goto Inicio
case else
goto Inicio
end select
goto Inicio
No_Dato:
goto Inicio
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Private Declare Function joyGetPos Lib "winmm.dll" (ByVal uJoyID As Long, pji As
JOYINFO) As Long
Dim t As Integer
Dim Xant As Long, xx As Integer, Yant As Long
Dim b0 As Integer
Dim b1 As Integer, b2 As Integer, Dato1 As Integer, Dato2 As Integer
Dim c1 As String, R1 As Integer
End Function
End Sub
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End Sub