Mthodologie Causal de modlisation et de commande :

application aux machines lectriques

K. Hartani, Y. Miloud, A. Miloudi

Universit Tahar Moulay de Saida, ALGERIE

Kada_hartani@yahoo.fr, Yahiamilouddz@yahoo.fr, amiloudidz@yahoo.fr

Rsum : La commande d'un processus se dtermine classiquement partir d'un

modle mathmatique donn sous des formes diverses: quation diffrentielle,
fonction de transfert, lieux de transfert, etc.Les approches classiques donnent
des informations tant quantitatives que qualitatives sur les systmes
modliser. Dans le cas des systmes complexes d'autres approches ont t
dveloppes pour se focaliser sur l'aspect qualitatif. La notion de Graphe
apparat alors naturellement pour informer sur les relations de cause effet
entre les variables du processus. Divers outils utiliss pour dvelopper une
modlisation en vue de la commande, une place particulire tant rserve au
Graphe Informationnel Causal (GIC). Le GIC est une proposition de
symbolisme et de mthodologie permettant de simplifier et de structurer la
commande. Dans ce travail on donne une reprsentation des principes du GIC
et l'application de ce dernier dans la modlisation des machines lectriques et la
structuration de leurs commandes sous lenvironnement MATLAB
/SIMULINK.
Mots cls : Graphe Informationnel Causal, Modlisation, Commande de
machines courant continu, machine asynchrone

1. Introduction

La conception d'un dispositif de commande repose sur une analyse pralable des
dpendances entre grandeurs contrler et grandeurs de contrle. L'approche par des
graphes informationnels constitue une aide prcieuse dans cette dmarche.
Le Graphe Informationnel Causal est outil de description qualitative des phnomnes
lis un systme donn. Il permet d'abord l'laboration d'un modle pour le systme
ainsi que la commande de celui-ci.
Bien connatre un systme (en avoir un modle) c'est tre capable de savoir
comment ragira le processus vis--vis des entres. D'un point de vue commande,
avoir un modle c'est savoir quelles sont les causes et quels sont les effets. On pourra
donc dfinir quelle est la bonne cause fournir pour obtenir l'effet dsir. Le GIC
permet une dduction des lois de commande. Cette opration systmatique est appele
l'inversion.
La premire partie de ce travail est consacre la reprsentation des principes du
GIC.
 La deuxime partie de ce travail est ddie une commande en vitesse de la
machine courant continu. Cette commande classique, est dduite l'aide du graphe
informationnel causal (GIC).
On a choisi comme une premire application la commande de la machine courant
continu. Cette dernire est considre, mme aujourd'hui, comme l'actionneur de
rfrence (notamment pour la simplicit de son modle). La deuxime raison dans ce
choix est aussi lie au fait que le modle de la machine courant continu est bien
connu et simple. Il nous permet d'illustrer le GIC, dont une prsentation dtaille est
donne dans le paragraphe 3.
Nous nous contenterons, dans la troisime partie, d'utiliser les principes de cet outil
graphique la modlisation et la structuration de la commande en couple d'une
machine asynchrone.

2. Le Graphe Informationnel Causal

Le GIC est un outil de description qualitative des phnomnes lis un systme

donn. Son intrt est double: il permet d'abord l'laboration d'un modle pour le
systme ainsi que la commande de celui-ci.
La construction d'un graphe informationnel causal modlisant un processus est
base sur le strict respect du principe de causalit des systmes physiques. Une
relation entre-sortie caractrise un objet physique, reprsent par un processeur. Les
relations utilises se classent en deux catgories: les relations rigides et les relations
causales.

Relation Causale Relation Rigide

Figure 1. Processeurs lmentaires du GIC

Un processeur est le support d'une relation entre une ou plusieurs grandeurs

influentes et une grandeur influence. Cette relation respecte le principe de causalit
naturelle qui rgit le fonctionnement de tout objet physique. La sortie d'un processeur
ne dpend que des valeurs prsentes et passes de ses entres. Une telle formulation
revient exprimer la causalit sous forme intgrale. On retient exprimer la causalit
intgrale:

- si un objet accumule de l'information, la causalit est interne: la sortie est

ncessairement une fonction de l'tat nergtique, la relation alors oriente est dite
causale. Le temps et l'tat initial sont des entres implicites non reprsentes. Le
processeur est alors une bulle munie d'une simple flche symbolisant une relation non
inversible.
- si un objet n'accumule pas d'information, la causalit est externe. La sortie
est fonction instantane de l'entre, la relation qui n'est pas oriente est alors
dite rigide. Le processeur correspondant est une bulle avec double flche

2.1 Les objets nergtiques

A l'aide de ces processeurs lmentaires, il est possible de dfinir plusieurs types

d'objet suivant leur fonctions nergtiques:
- les sources sont des objets causalit implicite dans le sens o la grandeur de sortie
est indpendante de la grandeur d'entre.
- les accumulateurs sont des objets causalit interne: l'nergie fournie l'objet,
sous forme cintique ou potentielle, est convertie sous sa forme duale par
accumulation. Ainsi, pour une bobine, la grandeur influente est ncessairement la
tension qui lui est applique alors que le flux est la variable influence reprsentant
l'tat nergtique. On trouve en Figure 2 quelques exemples classiques de relation
causale.

, C1 , C2
Q
i i

v v
C1
v v Q
C2

d dQ d C1 C 2
=v =i J =
dt dt dt J

Figure 2. Exemples de relations causales

- les dissipateurs sont des objets causalit externe, car tablie uniquement par le
contexte de leur mise en uvre. L'nergie, apporte sous une forme quelconque, est
totalement dissipe en chaleur: la rsistance en lectricit, les dispositifs frottement
visqueux en mcanique

R
i , C1 , C2 , C1 , C2
v
i v
C1 C 2 1 2 C
(v ) (i)
( ) (C 1 C 2 ) (C ) ( 1 2 )
1
v = Ri = (C 1 C 2 ) C = f ( 1 2 )
f
Figure 3. Objets causalit externe
- les objets de couplages neutres sont des dispositifs assurant le transfert de
puissance d'un groupement un autres, sans pertes ni accumulation d'nergie. Cette
neutralit entrane la conservation de la puissance instantane et n'induit pas la
causalit qui est donc externe. Les objets neutres peuvent tre de deux groupes. On
parle de modulateur si l'entre et la sortie sont de mme nature nergtique (cintique
ou potentielle) sinon, il s'agit d'un girateur.

i1 i2 i1 i2

v1 C1 , 1 C2 , 2
v1 v2 v2

v1 v2 v1 v2 C1 C2
m f m
i1 i2 i1 i2 1 2

v1 i1 = v 2 i 2 v1 i1 = v 2 i 2 C1 1 = C 2 2
avec
v 2 = mv1 v 2 = fv1 1 = m 2
et et et
i1 = mi 2 i1 = fi 2 C 2 = mC1
avec
m : rapport de transformation
f : fonction de conversion
1 / m : rapport de rduction

Figure 4. Objets de couplage neutres

2.2 La construction d'un modle

A partir de ces objets lmentaires, il est possible de tracer le graphe complet qui sera
dons le modle GIC de systme considr. Ce modle pourra tre exploit pour la
simulation [Gui-98] ou pour laborer une loi de commande [Hau-99] de processus.

Le modle se construit en 5 tapes:

- Localiser les sources et objets accumulateurs, dterminer leurs grandeurs influentes
et influences.
- Localiser les dissipateurs, dterminer leurs grandeurs influentes et influences
partir des sorties des sources et accumulateurs.
- Localiser les objets neutres, dterminer leurs grandeurs influentes et influences
partir des sorties des sources et accumulateurs
- Etablir le Graphe en interconnectant les entres et les sorties.
- Expliciter les relations.

Le Graphe ainsi obtenu est un modle du processus. Bien connatre un systme (en
avoir un bon modle) c'est tre capable de savoir comment ragira le processus vis--
vis des entres.
D'un point de vue commande, avoir un modle c'est avoir quelles sont les causes et
quels sont les effets. On pourra donc dfinir quelle est la bonne cause fournir pour
obtenir l'effet dsir. Le GIC permet une dduction des lois de commande. Cette
opration systmatique est appele l'inversion.

2.3 Le modle de la commande

Pour la conception de la commande d'un processus on applique le principe d'inversion

causale [Hau-99]: "Commander un processus c'est lui imposer la trajectoire dsire.
Cette trajectoire est l'effet d'une cause de sorte qu'il suffit alors de crer la bonne
cause pour avoir le bon effet".

- Le principe d'inversion:
L'inversion de la relation associe un processeur dtermine une relation de
commande elle-mme associ un autre processeur.

Relation rigide: une relation rigide bijective dtermine une loi de commande par
inversion directe. La figure 5. (a) illustre ce premier principe qui conduit dterminer
la grandeur de rglage u REG partir de la trajectoire de rfrence yref souhaite
pour y . Il vient:
R y = f (u ) ; RC u REG = c( yref )
si c = f 1 et u = u REG alors y yref

Relation causale: Dans une relation causale, le temps intervient implicitement de

sorte que l'effet d'accumulation induit systmatiquement une valeur initiale. Dans ces
conditions, la grandeur de rglage dtermine u REG est labore en prenant en compte,
tout instant, la situation de y par rapport sa rfrence yref .
Ce second principe illustr la figure 5. (b) est celui de l'asservissement qui, visant
minimiser l'cart e = yref y , dtermine une loi de commande par inversion
indirecte. Il vient:

R y = f (u ) ; RC u REG = c( yref y )
si c et u = u REG alors y yref
 u y u y
PROCESSUS
COMMANDE
u REG u REG
y ref y ref

Figure 5. Principe d'inversion

Pour illustrer cette dmarche on suppose qu'on doit laborer la commande du

processus prsent la Figure 6. Ce type de processus est trs souvent rencontr dans
le domaine de la commande des machines lectriques (exemple: la partie lectrique
d'une machine courant continu ou une charge mcanique avec rducteur).

commande d est d processus

yref y1ref + u y1 y2
1/ k C 1 P k
+ + +

Figure 6. Illustration du principe d'inversion

Pur respecter le principe d'inversion, toute perturbation d doit tre compense soit
par mesure directe, soit par une estimation d est . Pour trouver la commande d'une
action causale P on se sert d'un asservissement, donc d'un correcteur C . Une action
rigide, symbolise par le gain k , a son inverse 1 / k dans la partie commande.
On suppose un capteur idal ainsi que le convertisseur de puissance de coefficient
unitaire. Le graphe informationnel causal (GIC) est un formalisme trs appropri pour
illustrer cette approche. Pour cette raison on le prsente en parallle avec le schma
fonctionnel:

u y1
y2
PROCESSUS

COMMANDE
u REG
y2 ref
y1ref

d est

Figure 7. Exemple du principe d'inversion par le GIC

3. Application la machine courant continu
3.1 Construction du modle
Le modle de la machine courant continu est dduit de l'analyse par les lois
physiques (loi de Faraday, loi d'Ampre, loi d'Ohm,).
Ces lois physiques conduisent d'abord l'quation lectrique des enroulements
d'induit, liant le courant imcc la tension d'induit uce (en supposant la machine est
alimente par un convertisseur statique dlivrant une tension uce ) et la f..m. emcc ,
au travers de la rsistance R et de l'inductance L de l'enroulement:

dimcc
L = uce Rimcc emcc (1)
dt

Vient ensuite la relation de conversion lectromcanique de l'interaction stator-

rotor, liant la f..m. la vitesse mcc d'une part, le couple lectromagntique Cmcc au
courant d'autre part, au travers de la mme variable k lie au flux inducteur :

emcc = k mcc (2)

Cmcc = kimcc (3)

La machine que nous considrons est une machine courant continu excitation
spare ( aimants permanents) donc k est une constante, appele dans la suite k .
La loi fondamentale de la mcanique dbouche sur la relation liant la vitesse
mcc aux couples lectroma-gntique Cmcc et de charge Cr , travers l'inertie J mcc et
du coefficient de frottements visqueux f mcc de l'arbre du rotor:

d mcc
J mcc = Cmcc Cr f mcc mcc (5)
dt

Le GIC de la Figure 8 se dduit d'aprs les relations (1) (4).

imcc C mcc mcc

uce

k
imcc emcc mcc Cr

Figure 8. GIC de la machine courant continu

 3.2 Elaboration de la commande

Pour trouver la commande il suffit d'inverser la causalit: "de trouver la bonne cause
pour produire le bon effet" (principe de l'inversion de la causalit). Une relation rigide
est directement inverse, et une relation causale est indirectement inverse au travers
d'un asservissement.
Le GIC de la commande est donn la Figure 9. Une hypothse simplificatrice est
faite: capteurs et conver-tisseurs statiques idaux.

uce imcc C mcc mcc

emcc k
mcc Cr
PROCESSUS
COMMANDE
emccest k est C r est

u reg

imccref C mcc ref mcc ref

Figure 9. GIC de la commande de la machine courant continu

PROCESSUS
COMMANDE
C r est emccest Cr
C imccref imcc C mcc
yref + mcc ref + + u reg = u ce mcc
C PM ( s) 1 / k C PE ( s) PE ( s) k PM ( s )
+ + + +

k

Figure 10. Commande classique d'une machine courant continu

Le tableau donn ci-dessous donne les relations de la commande dduites de celle

du processus.
Dans la partie commande, les compensations ncessaires (de la f..m. et du couple
de charge) peuvent se faire par des grandeurs mesures (au moyen de capteurs) oe
estimes (reconstitues sur la base d'un modle temps rel).
La figure 10 donne deux exemples d'observation appliqu la machine courant
continu.
 Tableau 1. Illustration des rgles d'inversion

Processus Commande
R1 R01

Cmcc ref = C1 mcc ref mcc

d mcc ~
J mcc + f mcc mcc = Cmcc Cr
dt
+C r
(inversion indirecte)
R02 i mcc ref = 1 k C mcc ref
R2 Cmcc = k imcc ~ ~ ~

(inversion directe)
R3 R03

ureg = C2 imcc ref i mcc + e mcc

di ^ ~
L mcc + Rimcc = uce emcc
dt
(inversion indirecte)
R04 mcc ref = 1 k e mcc ref
R4 emcc = k mcc ~ ~ ~

(inversion directe)

3.3 Description par fonction de transfert

On pose les hypothses suivantes: source lectrique parfaite, convertisseur lectrique

(hacheur) idal, de mme que les capteurs, flux constant. Le schma fonctionnel
correspondant au GIC de la commande est illustr par la figure 10 suivante.
PE , PM reprsentent les fonctions de transfert des parties lectrique et mcanique
de la machine, et C PE , C PM , les correcteurs associes.

1
PE ( s ) = (8)
Ls + R
1
PM ( s ) = (9)
J mcc s + f mcc
La Figure 11 reprsente le modle Simulink du principe dinversion par le GIC
applique la machine courant continu.
 R1
R2 R3
Relation Causale Scope
Relation Rigide Relation Causale1

kphi

R2

Relation Rigide1

emc-est
Rc1 kphi
Rc2 Cr-est
Rc3
Relation Causale
Commande Relation Rigide
Commande Relation Causale Wmcc-ref
Commande1

Figure 11. Modle Simulink de la commande d'une machine courant continu par le GIC

5. Application la machine asynchrone

5.1 Construction du modle

Les calculs men et relatif la modlisation de la MAS dans le repre de Concordia

li au stator, aboutissant aux expressions des tensions statoriques :
di s
v s = R sr i s + L s dt + e s [ R ]
di
(10)
v s = R sr i s + L s s + e s [R ]
dt
Avec : Rsr dsigne la rsistance totale ramene au stator.
Ls dsigne l'inductance de fuite totale ramene au stator.
Les termes e et e rsultent de couplages lectromca-nique et
lectromagntique entre les enroulements selon les quations :
e s = e' + e''
' '' (11)
e s = e + e

De manire trs similaire aux forces lectromotrices dveloppes par une machine
courant continu, nous choisissons d'exprimer les tensions e' et e' sous la forme:
 e' = k m [ R gl ]
' (12)
e = k m [ R g 1 ]
avec
M
k = P r sin( s ) [ R f ]
L
M (13)
k = P r cos( s ) [ R f ]
Lr

o s dsigne la position angulaire du flux rotorique dans le repre li au stator.

Le systme d'quations (14) complte la modlisation de la conversion
lectromcanique :

c e = k i s [ R g 2 ]
(14)
c e = k i s [ R g 2 ]

Les relations [ Rg ] et [ Rg ] caractrisent un groupement gyrateur de couplage

quivalent celui mis en vidence pour la machine courant continu (Fig. 8).
Enfin, les changes d'nergie lectromagntique entre le moteur et son alimentation
sont celui l'origine de termes de couplage supplmentaires donns par :

'' M
e = 2 Rr cos( s )
Lr
M
(15)
e '' = R r r sin( s )
L2r

L'quation diffrentielle rgissant l'volution de la vitesse du rotor est donne par :

d m
J = ce c r [ Rm ] (16)
dt

On exprime le module du flux rotorique en rgime permanent par l'quation:

r = M (is cos( s ) + is sin( s )) (17)

Les relation classiques de cintique interne sont donnes par :

s = p m + r [ R 1 ] (18)

s = s dt [ R 2] ] (19)
 o r dsigne la pulsation de glissement qui s'exprime par:

Rr
r = ce [ R ] (20)
pr2

e''
R Rg 2
is
vs C e r
R f
e ' k

Position flux rotorique

M Rg 1 Cr
Rc Ce Rm R 1 R 2 s
m s

R 3

M R g 1

k R f
e '
is
vs C e r
R ''
R g 2
e

Figure 12. GIC de la machine asynchrone Production du couple

Le modle ainsi obtenu montre que la machine gnralise est, d'un point de vue
lectromcanique, quivalente l'association de deux machines courant continu
lmentaires fictives ( M et M , Figure 12), couples mcaniquement. Chacune est
le sige d'une force lectromotrice (f.e.m. e' et e' ) et contribue au couple
lectromagntique global selon l'quation :

ce = ce + ce [ Rc ] (21)

Le modle GIC rsultant de cette modlisation est donn Figure 12.

5.2 Elaboration de la commande

Le modle GIC (Fig. 12) montre ici que la machine diphase est quivalente deux
machines courant continu, de manire quilibre, au couple lectromagntique
globale dvelopp par la machine triphase. Dans ces conditions, la structuration de la
commande met en vidence la difficult dfinir les couple de rfrence pour
chacune de ces machines fictives: la rsolution de ce problme fait l'objet de ce
paragraphe.
L'objectif est de dterminer les tensions instantanes de rglage vs ref et vs ref
appliquer aux bornes de la machine partir d'une rfrence donne du couple
lectromagntique ce ref .
L'application du principe d'inversion directe se voit confront la non-bijectivit
de la relation [ Rc ] : en effet, il s'agit alors d'exprimer les rfrences des couples
ce ref et ce ref partir d'une seule et mme entre ce ref . Il est ncessaire ici de
dfinir une relation supplmentaire pour obtenir totalement la structure de commande.
Le degr de libert supplmentaire offert par l'inversion d'une relation non bijective
peut tre utilis dans le but d'optimiser le fonctionnement du processus commander
[HAU99-2].
On fait donc, dans le cadre de la commande dveloppe, le choix classique de
maintenir le module du flux rotorique sa valeur nominale.
Il revient galement considrer que l'volution du flux rotorique est rgie par une
succession de permanents. On suppose alors, qu' chaque instant, le flux rotorique est
gal sa valeur de rfrence selon l'quation:

= r ref (22)

En rgime permanent, l'expression du flux dans la machine est donne par

l'quation (17). Les expressions des courants is et is , fonctions des couples
lmentaires ce et ce selon l'quation (14), permettant alors de dfinir la relation
supplmentaire liant ce ref et ce ref :
2
~ ~ r ref ~
ce ref sin 2 ( s ) ce ref cos 2 ( s ) = p sin(2 s ) (23)
2 Lr

L'inversion de la relation [ Rc ] impose:

ce ref + ce ref = ce ref (24)

On dduit, des quations (23) et (24), l'expression des couples de rfrence

ce ref et ce ref :

2 ~ 2 r ref ~
ce ref = ce ref sin ( s ) p sin( 2 s )
2 Lr
(25)
c 2 ~ 2r erf ~
= c cos ( ) + p sin(2 s )
e ref e ref s
2 L
r
 Une manipulation trigonomtrique de ces expressions montre que chaque couple
de rfrence est la somme d'un terme constant (gal au demi-couple de rfrence) et
~
d'un pulsatoire de phase 2 s [DEG00] :

1 1 ~ 2 r ref ~
ce ref = ce ref (ce ref cos( 2 s ) p sin(2 s )
2 2 Lr
(26)
c 1 1 ~ 2 r ref ~
e eref = ce ref + (ce ref cos( 2 s ) p sin(2 s )
2 2 Lr

Il apparat donc que chacune des machines lmentaires, telles que les dfinissons
au moyen du modle GIC de la Figure 12, fournit la moiti du couple auquel s'ajoute
une composante pulsatoire de mme amplitude et de frquence double de celle de la
vitesse lectrique de rotation du flux rotorique dans le repre de Concordia li au
stator.
Les couples lmentaires de rfrence tant totalement dfinis, nous disposons
alors des lments ncessaires pour dterminer la structure globale de commande
(Figure 13).
La structure de commande est obtenue par application des principes systmatiques
d'inversion du modle GIC. Les relations de commande se dduisent donc par
inversion (relation avec exposant"-1"), les relations d'observation reconstituant des
variables internes s'obtiennent simplement par "recopie" (relations et variables
repres par des tildes"~"). Les grandeurs mesures sont reprs par le symbole "^".
Les rfrences des courants, labores par R g1 et R g1 ncessite la connaissance
des coefficients de couplage lectromcanique k et k . Ces derniers sont
reconstitus grce une estimation de la position angulaire du flux rotorique.
~
La structure d'estimation de l'angle s est donn Figure 13. Base sur les quations
(18) (19), elle suppose qu' chaque instant le couple moteur et le flux rotorique sont
~
gaux leurs valeurs de rfrence (Relation [ R 1 ] ). Pour le flux rotorique, cette
hypothse est celle dj formule quation (22) et que l'on se propose de vrifier, a
posteriori, sur les rsultats du contrle. Concernant le couple lectromagntique, cette
hypothse rsulte :
- du caractre rigide des relations liant ce couple aux courant is et is .

Enfin, les relations R1 et R 1 caractrisent les asservi-ssement des courants; ces

relations prvoient la compensation des f.e.m.
La figure 15 reprsente le modle Simulink du principe dinversion par le GIC
applique la machine asynchrone.
 ~
e''
R1 Rg1 2
is ref
vs ref Ce ref ~
R f r ref
~
~ k
is
e~'

Rg1 1
r ref
Rc1
~ ~
Ce ref m s
~
s
Rg11
~ ~
e' ~ R f
~ k
is
is ref
vs ref Ce ref r ref
R1 Rg1 2
~
e''

Figure 13. Structure de commande en couple de la machine asynchrone

~
m
~ ~
R 1 R 3 ~
~r ~s s
Ce ref
~
R 2
r ref

Figure 14. Estimation de position du flux rotorique

 Vsa
Ra
Rga2

Rfa

Rga1

Cr

Rc Rm
Rt1 Rt2
Theta
Rt3

Rgb1 Rfb

Rb Rgb2
Vsb

Figure 15. Modle Simulink GIC de la machine asynchrone

6. Conclusion

Dans ce travail, nous avons donn une reprsentation des principes du graphe
informationnel causal (GIC) et l'application de ce dernier dans la modlisation d'une
machine courant continu et une machine asynchrone, et la structuration de leurs
commande en vitesse et en couple respectivement. L'approche par le GIC constitue
une aide prcieuse dans la conception d'un dispositif de commande.

Bibliographie

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simulation des systmes lectriques. Journe du club EEA Electrotecnhique, Paris, (1992)
2. J. Hautier, J. Faucher, : Le graphe informationnel causal Outil de modlisation et de synthse
des commandes de processus lectromcaniques. Cahier spcial de l'enseignement
Suprieur, pp 51-58,n785.
3. J. Hautier, : Le graphe informationnel causal en Electrotech-nique. Journe 3EI, (1999)
4. Ph. Degobert, :Modlisation causale applique aux systmes lectriques. Sminaire
CPGEPTSI. (2004)
5. J.P. Caron, :Systmes lectrotechniques. Edition Technip Sciences et technologies.