Erdelyi Rapport ENAC PDF

RAPPORT DE STAGE
AU LABORATOIRE DRONE DE LENAC
DVELOPPEMENT DUN PLANEUR MICRODRONE AUTONOME

POUR LA RECHERCHE DASCENDANTS THERMIQUES
Du 1er avril au 31 aot 2015
par Jean-Franois Erdelyi
Master 1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques
118 route de Narbonne 7 avenue douard Belin

31400 Toulouse CEDEX 9 31055 Toulouse CEDEX 4
Tl. +33 (0)5 61 55 88 13 Tl. +33 (0)5 62 17 40 00
Encadrants :
Gautier Hattenberger, Matre de stage (ENAC)
Jean-Pierre Jessel, Tuteur (UPSSITECH)
Dveloppement dun planeur microdrone autonome pour la recherche dascendants thermiques
Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 2/38

TABLE DES MATIRES
Liste des annexes......................................................................................................7
Introduction gnrale................................................................................................9
Avant-propos............................................................................................................11
1. Remerciements................................................................................................11
2. Prsentation de lENAC....................................................................................11
2. Prsentation du laboratoire..............................................................................13
I Modlisation et aspect thorique........................................................................17
1. Prsentation et modlisation des capteurs......................................................18
2. Estimation des paramtres de vitesse.............................................................22
3. Modlisation arodynamique du drone............................................................23
II Mise en uvre et intgration du drone..............................................................24
1. Conception et dveloppement.........................................................................25
2. Intgration.......................................................................................................27
3. Rsultats..........................................................................................................30
III Mise en uvre du banc dessai.........................................................................32
1. Conception.......................................................................................................32
Conclusion...............................................................................................................36
1. Bilan du stage..................................................................................................36
2. Bilan personnel................................................................................................37
Bibliographie............................................................................................................38


INDEX DES FIGURES
Figure 1 : Organigramme gnral............................................................................12
Figure 2 : Les laboratoires de recherche de lENAC.................................................13
Figure 3 : Focus sur lquipe drone..........................................................................13
Figure 4 : Apogee, une carte dautopilote du projet Paparazzi................................14
Figure 5 : Architecture logicielle du projet Paparazzi...............................................14
Figure 6 : quipes partenaire du projet Skyscanner................................................15
Figure 7 : Ascendance thermique............................................................................17
Figure 8 : Exemple de centrale inertie..................................................................18
Figure 9 : Explication de lincidence........................................................................19
Figure 10 : Schma dun tube Pitot 1D....................................................................20
Figure 11 : Constellation de satellites et un capteur GPS........................................21
Figure 12 : Reprsentation schmatique et mathmatique du systme.................22
Figure 13 : Coefficient de portance par rapport l'angle d'attaque...........................23
Figure 14 : Solius, un motoplaneur achet dans le commerce................................24
Figure 15 : Schma de montage dun drone............................................................25
Figure 16 : Modle 3D du support de linstrumentation...........................................26
Figure 17 : Systme d'autopile du drone.................................................................27
Figure 18 : Intgration de linstrumentation............................................................28
Figure 19 : Le Solius intgr totalement..................................................................29
Figure 20 : Angle dattaque estim par rapport la mesure......................................30
Figure 21 : Rsultats de lestimation du cap de lavion...........................................31
Figure 22 : Schma du banc de test moteur............................................................32
Figure 23 : Interface sous Labview avec une partie du montage de test................33
Figure 24 : Schma lectrique et PCB de la sonde RPM et tension..........................34
Figure 25 : Exemple de programmation graphique utilis dans LabView................34


LISTE DES ANNEXES
1. Experimental Wind Field Estimation and Aircraft Identification
2. Measurement of Yaw Radius of Gyration
3. Driver AOA
4. Fichier airframes (Solius et Sensors)
5. Vido (https://www.youtube.com/watch?v=4lUWVR_lFvQ)


INTRODUCTION GNRALE
D ans le cadre de mon cursus universitaire (Master 1 : Systmes Interactifs et Robotiques

SIR) lUniversit Toulouse III, jai t amen effectuer un stage dune dure de 5
mois, du 1er avril au 31 aot 2015, au sein de lquipe drone lcole Nationale de
lAviation Civile (ENAC).
Lutilisation des drones dans le secteur civil est laube de lexplosion. En effet, largement utilis
dans le domaine militaire, les applications civiles, par exemple la surveillance de pipelines, la
protection des populations o laide au traitement et lanalyse des sols cultivs connaissent un
vritable essor. Des nouvelles applications exploitants des drones comme vecteur exprimental
sont actuellement ltude. Parmi eux, lutilisation de drones en arologie pour ltude des
phnomnes atmosphriques.
Un petit tour dhorizon des projets dans le domaine, comme celui visant rpondre la
question du bilan nergtique de la Terre [1], sur la recherche polaire [2] ou encore sur les
missions volcaniques [3] nous permet de constater une vaste littrature sur le sujet. De
nombreux programmes de recherche ont galement t dvelopps en Europe, mais rien
sur tudes des phnomnes arologiques locaux tels que le gradient de vent, la formation de
brouillard et des nuages. Cest donc ici que ma mission se situe.
Au cours de ce stage nous nous somme intresss la mise en uvre dun drone endurant
capable de faire lacquisition de mesures arologiques locales. Les objectifs atteindre au
cours de ce stage consistent :
1. la mise en uvre dune solution logicielle et matrielle permettant de rpondre au

besoin dextraire les phnomnes arologiques locaux (vitesse airs, vents) ;
2. la ralisation dun banc dessai moteur pour la modlisation du systme propulsif de

lavion.

Ce rapport prsentera toutes les tapes de ralisation, les choix techniques, les tests et la
validation des moyens mis en uvre au cours de ce stage. Il sera illustr par des annexes et
des figures, afin de faciliter la comprhension de lensemble.
Le prsent mmoire comprend trois chapitres :
le premier chapitre prsente un aspect technologique et thorique de mon stage.

Nous nous intresserons aux fonctionnements des capteurs, lalgorithme de fusion de
donnes utilis (algorithme de Kalman) et des mthodes de modlisation du drone ;
le deuxime chapitre est consacr la partie centrale du stage, cest--dire la

conception et lintgration du drone afin quil puisse raliser sa mission. Il y sera aussi
prsent les rsultats obtenus partir de lalgorithme de Kalman ;
le troisime chapitre sera orient vers la seconde partie de mon stage qui consiste
raliser un banc dessais. On y retrouvera lavance actuelle de ce systme qui nest
pas termin ce jour
Finalement, je conclus ce rapport par une synthse du stage ainsi quun bilan personnel et
technique sur ce quil ma apport ainsi que mes ressentis.

AVANT-PROPOS
J e vais dbuter cette partie en remerciant les personnes qui ont particip la russite de
ce stage puis je prsenterai le contexte professionnel de manire global, le service
auquel jai t affect, puis le projet sur lequel mon stage se rattache.
1. REMERCIEMENTS
Je tiens remercier dans un premier temps, toute lquipe pdagogique de lUPSSITECH et

les intervenants professionnels responsables de la formation SMI, pour avoir assur la partie
thorique de celle-ci.
Je remercie Simon Lacroix du laboratoire du LAAS pour mavoir prsent ce stage. Je

remercie aussi Gautier Hattenberger qui ma accueilli dans lquipe drone et encadr durant
ce stage et ma permis den apprendre beaucoup sur le systme Paparazzi. Sans oublier tout le
reste de lquipe : Jean-Philippe Condomines qui ma beaucoup aid la comprhension de
la partie automatique du projet, Murat Bronz avec qui jai travaillait sur la partie performance
aronautique, Michel Gorraz qui ma aussi aid tout le long du stage et tout le reste de
lencadrement au laboratoire drone.
2. PRSENTATION DE LENAC
LENAC est une cole daronautique axe principalement sur le transport arien, cre en
1949 Orly. Elle sest ensuite dplace au complexe scientifique de Rangeuil Toulouse en
septembre 1968. Ce choix a t motiv par la forte activit de laronautique dans la ville de
Toulouse. En plus doffrir aux tudiants le fait dtre proximit des pistes, elle se situe ct
de plusieurs laboratoires (LAAS-CNRS, CNES), et coles (Universit Toulouse III, Suparo) ce
qui offre un environnement trs appropri aux tudiants. Depuis 2011 lENAC a fusionn avec
le SEFA (Service dExploitation de la Formation Aronautique) qui tait un grand acteur dans
le domaine de laronautique. Voici lcole en quelques chiffres :
25 programmes (pilote de ligne, contrleur arien ;
1900 lves dont 45 % trangers ;
4352 stagiaires dont 4 % trangers.
930 personnels permanents dont 500 enseignants et instructeurs ;

1000 professeurs vacataires ;
une flotte de 130 avions ;
simulateurs de vol ;
simulateurs de contrle du trafic arien ;
laboratoires darodynamique, dlectronique, dinformatique, de langues ;
4 laboratoires de recherche.
LENAC est aussi implant dans dautres localisations en France que Toulouse : Biscarosse
(40), Carcassonne et Castelnaudary (11), Grenoble (38), Montpellier (34), Melun (77), Muret
(31), Saint-Yan (71).
Figure 1 : Organigramme gnral
Ci-dessus lorganisation simplifie de lENAC, sous la direction de G. Perbost il y a les

laboratoires de recherche et des programmes transverses dont lentit drone fait partie, tout
ceci est plus dtaill dans la partie suivante.

2. PRSENTATION DU LABORATOIRE
A. O RGANISATION
Le laboratoire drone est une entit transverse aux laboratoires de lENAC qui se situe dans le
btiment G au bureau 130.
Figure 2 : Les laboratoires de recherche de lENAC
La plupart des personnes du laboratoire drones viennent de MAIAA, mais il existe des
collaborations entre toutes les entits de recherche de lENAC (figure 2).
Figure 3 : Focus sur lquipe drone
Ce laboratoire vise dvelopper des minis (micro) drones et leurs applications dans le
domaine civil. Ils utilisent un systme complet et open source dvelopp au sein de ce
laboratoire dnomm Paparazzi. Ce laboratoire, avec la Direction Gnrale de lAviation
Civile (DGAC), sintresse aussi aux rglementations des drones pour leurs insertions dans
lespace arien.

B. L E PROJET P APARAZZI 1
Ce projet est un systme libre dont lobjectif est de proposer un systme complet de pilote
automatique pour minidrone (figure 4). Celui-ci repose sur une communaut o chaque
dveloppeur met disposition de tous leurs avances. Il fonctionne aussi bien sur des
drones multi-rotors que sur des drones voilure fixe (type avion).
Figure 4 : Apogee, une carte dautopilote du projet

Paparazzi
Le retour de nombreux utilisateurs permet une forte ractivit dans le dveloppement en

remontant facilement les anomalies potentielles.
Larchitecture mise en place au sein du systme

Paparazzi se caractrise par une boucle dacquisition
des donnes de mesures, une tape destimation de
ltat du systme et un bloc de commandes qui
permettront au drone de respecter un plan de vol
dfini par lutilisateur.
Figure 5 : Architecture logicielle du

projet Paparazzi
1: http://wiki.paparazziuav.org/

C. P RSENTATION DU PROJET S KYSCANNER
En partenariat avec le CNRM, le LAAS, lONERA et lISAE, les travaux de mon stage
sinscrivent dans un projet dnomm Skyscanner qui vise dfinir un modle mathmatique
permettant dapporter une meilleure comprhension des phnomnes arologiques et plus
particulirement de la mcanique de formation des nuages.
Figure 6 : quipes partenaire du projet Skyscanner
Pour raliser cela, il est ncessaire davoir de nombreuses mesures simultanes plusieurs
endroits de lespace, do la ncessit de concevoir une flotte de drones capables de faire
des mesures arologiques locales. Mme si les activits dans ce domaine sont faibles il existe
quelques tudes sur la conception de drones, ou de flotte de drones [4], capables
dexploiter les perturbations arologiques [5], [6].
En plus dapporter damener une contribution notable sur le plan mthodologique. Le projet
Skyscanner apportera une avance technologique sur le dveloppement de flotte de drone
endurant et pourrait servir dautres applications comme : la localisation de victimes dans de
grandes catastrophes, lobservation de phnomne naturel au sol. Deux grands objectifs
motivent ce projet :
dfinir des stratgies de vol qui permettent doptimiser au mieux les dplacements
dune flotte de drones pour augmenter linformation sur les flux arologiques de la
zone tudie ;
exploiter la connaissance globale de la situation arologique pour piloter lensemble

des drones afin notamment dexploiter au mieux les ascendances.


I MODLISATION ET ASPECT THORIQUE
C ette partie prsente les technologies de capteurs utiliss pour permettre au drone de
naviguer de faon autonome ainsi que dobtenir les mesures ncessaires notre
tude. Je vais mettre en avant les choix matriels, lalgorithme de fusion de donnes utilis
puis les mthodes permettant de modliser le drone. Afin de gagner en endurance avec les
technologies actuelles, lquipe dsirerait se servir de lnergie disponible dans
lenvironnement du drone, cest--dire les ascendances thermiques, qui est un trs bon moyen
de prendre de laltitude moindre cot.
Figure 7 : Ascendance thermique

Afin darriver dtecter une ascendance, il est important de pouvoir connatre la direction et
la force du vent. Nous nous sommes dirigs vers une solution dite bas cot pour laspect
matriel qui ncessite principalement deux capteurs, un tube Pitot classique 1D et une sonde
dincidence (ces capteurs sont dtaills par la suite). Par ailleurs, une partie logicielle a t
ncessaire, en plus de lacquisition des donnes de vol, celui-ci possde un estimateur de
vent nous permettant de reconstruire les vitesses air et les vents. En effet la sonde Pitot 1D
nous apporte comme information le module de la vitesse air, il nous faut donc utiliser un
systme capable de retrouver le vecteur dans son tat dorigine.
Ce nest pas la seule solution, une sonde (appel tube Pitot 3D) fut utilise pour un projet
avec Mto France. Elle permettrait dobtenir exactement ce que lon recherche : vitesse et
direction du vent donc ne ncessiterait pas dalgorithmes de fusion de donnes. Cependant
cette technologie na pas t retenue pour plusieurs raisons :
cot lev ;
calibration difficile ;
encombrement.
De plus, les rsultats que nous obtiendrons nous permettront de mettre en confrontation les
deux solutions et den dceler les dfauts et qualits.

1. P RSENTATION ET MODLISATION DES CAPTEURS
Centrale inertie (IMU)
Figure 8 : Exemple de centrale inertie
Ce capteur est constitu de trois gyromtres et de trois acclromtres. Les gyromtres sont
des capteurs capables de mesurer la vitesse angulaire dans les trois composantes : lacet,
roulis et tangage (un pour chaque composante). Les acclromtres mesurent, ce que lon
appelle la force spcifique dans les trois composantes du vecteur x, y et z (comme pour le
gyromtre il y en a un pour chaque composante) ; la force spcifique nest pas exactement
lacclration, comme le nom du capteur peut nous faire penser. En effet cette force est en
ralit la somme des forces extrieures (sauf la gravitation) divises par la masse.
De faon simplifie voici les quations qui permettent de connatre la vitesse et la position du
systme partir de la centrale inertie :
v (t +dt )=v (t )+ (t) dt x (t+ dt)=x (t)+ v (t )dt
v : la vitesse linstant t x : la position a linstant t : lacclration

g : lacclration linstant t t : le temps
On utilise galement un magntomtre en complment de lIMU pour reconstruire le cap du

drone. Ce capteur nous renseigne sur le nord magntique, on peut donc calculer la
diffrence dangle entre celui-ci et lattitude du drone (lacet, roulis et tangage).

La sonde dincidence (AOA)
Cette sonde permet de connatre langle entre la trajectoire et laxe de lavion. Sur des avions
de ligne, par exemple, cela permet de savoir quel est leur angle dattaque pour ne pas
dcrocher.
Figure 9 : Explication de lincidence
Cette sonde nest en ralit quune girouette dont on peut rcuprer la position (un peu
comme un potentiomtre), mais celle-ci est trs sensible pour observer de faibles variations
dangle.
Elle nous permet galement dobtenir dautres informations indirectement : comparer langle
trouv par lestimateur de vent (amlioration du filtre) et retrouver le vecteur de vitesse vertical
(w).
En effet il existe une relation entre la vitesse de lavion et son angle dattaque, dtermine par
lquation suivante :
w k : Angle dattaque de lavion

1
=tan ( ) wk : Composante verticale de la vitesse
uk
uk : Composante dans le sens de lavion de la vitesse
Le systme ne peut tre observable qu partir du moment o le drone effectue des

manuvres avec des trajectoires sinusodales. Ces manuvres peuvent tre contraignantes
dans certains cas, on va donc tenter dutiliser la valeur dincidence pour ne plus devoir faire
cela sur la composante verticale (la composante horizontale demandera toujours de raliser
cette manipulation).

Le tube Pitot
Le tube Pitot nous permet davoir une information sur la vitesse du systme, utilis
principalement en aronautique, on les observe aussi sur des Formules 1.
Figure 10 : Schma dun tube Pitot 1D
Sur limage ci-dessus, on peut observer quil y a deux informations de pressions acquises
parla sonde. Ps est la pression dite statique, autrement dit la pression de lair ambiant. Pt est la
pression dite totale, elle est appele ainsi, car elle est la somme de la pression statique avec
la composante dynamique qui est gnre par le dplacement du systme. Avec la formule
suivante on peut observer la relation qui nous donne la vitesse de lavion :
v = vitesse (en m/s) ;

v=
2( Pt Ps )
ps = pression statique (en Pa) ;
pt = pression totale (en Pa) ;
= masse volumique du fluide (en kg/m, 1225 pour lair).
Comme nonc plus tt dans cette partie, le tube Pitot nous fournit la norme de la vitesse de
lavion. Cest--dire le module des trois composants u, v et w. Voici la relation simplifie :
Ou Wxyz sont les composantes du vent, Ux, Vy et Wz la vitesse sol de
[ ] [][ ]
Ux u Wx
1
V y =M v W y lavion, le module du vecteur u, v et w et donne avec le tube Pitot [8],
Wz w Wz M la matrice de passage entre le tridre sol et le tridre avion (dtailler
dans la partie 2 de ce chapitre).
Cette relation nous indique quavec la vitesse de lavion et la vitesse au sol il est possible disoler
les composantes du vent. En effet, celui-ci est considr comme additif. En thorie, cette
relation permettrait den dduire les trois composantes du vent, mais dans les faits les mesure
tant trop bruits nous somme obligs dutiliser un filtre de Kalman afin destimer ses
composantes.

GPS
Figure 11 : Constellation de satellites et un capteur GPS
Le GPS nous permet davoir des informations sur la position et la vitesse du drone par
rapport au sol. La position est obtenue par triangulations via des satellites, en connaissant
leurs positions au moment o le signal est mis et par rsolution dun systme dquations on
peut trouver la position du rcepteur. Il est ncessaire quau minimum 4 satellites soient visibles.
En effet le systme dquations comporte 4 inconnus (3 pour la position et 1 pour le
dcalage de lhorloge) et nous avons une quation par satellite.
Baromtre
Ce capteur fonctionne comme le tube Pitot sauf que celui-ci ne mesure que la pression
statique. On peut en dduire laltitude du drone par diffrence de pression grce la relation
suivante :
2880,0065 alti 5,255

palt = pmer ( )
288
Palti : la pression de laltitude donne

Pmer : la pression au niveau de la mer (1013,25 hPa)
alti : laltitude

2. E STIMATION DES PARAMTRES DE VITESSE
Dans cette section je vais vous prsenter lestimateur de vent utilis pour reconstruire les
composantes de la vitesse air et du vecteur vent. Je prcise que jen dcris le
fonctionnement, mais je nai pas dvelopp ce systme ; jai aid obtenir les entres pour
celui-ci.
Pour estimer le vent on utilise un filtre de Kalman plus prcisment un Unscented Kalman Filter
(UKF) [8], [9]). En entres lalgorithme lit les commandes u, ainsi que la sortie du systme rel
y obtenue partir des mesures produites par les capteurs, ce qui permet de comparer les
prdictions du modle avec le vrai comportement du systme (figure 12) [7], [10], [11].
Dans notre cas le vecteur dentre u est constitu dun vecteur de commande compos
dacclration et de vitesse angulaire. Par ailleurs les mesures de sorties du systme y nous
sont obtenus laide de la sonde Pitot et du GPS. Pour finir nous nous servons des mesures
de lIMU afin de construire la matrice de passage not M entre le tridre sol et celui avions.
Nous obtenons la relation entre les vitesses via la relation suivante :
[] [ ]
u VN Ou M est la matrice de passage entre le repre sol et le repre avion, V NED la
v =M V E vitesse dans le repre sol de lavion (donn par le GPS), et u, v, w la vitesse dans
w VD le repre avion.
[ ]
c c c s s
M = s s c c s s s s +c c s c S et C respectivement, sinus et cosinus et
phi, thta, psi sont les informations fournis par
c s c + s s c s s + s c c c
l'IMU
Figure 12 : Reprsentation schmatique et mathmatique du systme

3. M ODLISATION ARODYNAMIQUE DU DRONE
Nous avons aussi besoin de modliser lavion afin de pouvoir, connatre ses performances
arodynamiques. Il nous faut les informations suivantes :
la polaire de lavion ;
linertie de lavion ;
les caractristiques intrinsques du moteur.
La polaire est une courbe qui reprsente les coefficients de trane et de portance de lavion
[12]. Normalement, cette courbe est trouve via des essais en soufflerie, mais nous ne
pouvons pas faire cela avec celle de lENAC.
Figure 13 : Coefficient de portance par rapport langle dattaque
Une solution exprimentale consiste faire planer le drone sur des angles dassiette
diffrentes jusqu observer des phnomnes de dcrochage. Pour chaque angle on va
dduire les coefficients de portance note C grce aux paramtres arodynamiques de
lavion, sa trajectoire, sa vitesse et son poids.
Pour linertie je dtaille la procdure (annexe 2) dans la partie II.1.B. Les paramtres du
moteur, sont obtenus grce plusieurs facteurs, comme sa consommation de courant ou bien
sa pousse, je dtaille le procd dans la partie III

II MISE EN UVRE ET INTGRATION DU DRONE
P our mettre en uvre les technologies prsentes prcdemment, jai procd de la

manire suivante. Tout dabord il va falloir transformer le motoplaneur en vritable
drone. En effet, le laboratoire a achet un avion tlcommand dans le commerce, mais il
nest pas quip dautopilote (ni des capteurs de base pour un drone) cf partie sur les
capteurs.
Figure 14 : Solius, un motoplaneur achet dans le commerce
Aprs le montage vient la calibration du drone : les gyromtres, les acclromtres et les
gains associs aux commandes des actionneurs. ce stade il faut encore raliser quelques
vols de tests afin dajuster les paramtres, pour enfin pouvoir soccuper de la partie
instrumentation, cest--dire la sonde dincidence, la tube Pitot pour lestimation du vent
(annexe 1).
Pour finir, il faudra modliser le drone ; et comme indiqu dans la partie prcdente, il est
ncessaire de connatre linertie autour de chaque axe, la polaire (nous navons pas encore de
rsultats pour celle-ci) et les paramtres du moteur.

1. C ONCEPTION ET DVELOPPEMENT
A. M ONTAGE ET INSTRUMENTATION
Figure 15 : Schma de montage dun drone
Ce schma reprsente le minimum que doit possder un avion pour tre considr comme
un drone, nous ne tenons pas compte ici de linstrumentation (payload2)
La carte au centre est lautopilote (ce modle nest pas celui que jai utilis mais le principe
reste le mme) dans mon cas, jai utilis un autopilote fait lENAC qui se nomme Apogee
Ensuite, il faut un systme de communication, principalement des modules XBee avec un

rcepteur radio pour le pilotage manuel et la prise en main en cas durgence. De plus, le
systme requiert davoir un GPS pour la partie pilotage automatique. Pour finir il faut bien
entendu une batterie, un moteur pour lacclration et des servomoteurs pour la direction.
Une fois le montage ralis il faut renseigner au systme Paparazzi les caractristiques du
drone, cest--dire sur quel port sont connects les priphriques, les paramtres de
calibration, etc. (annexe 4).
2: Charge utile (toutes charges en plus de linstrumentation de base, exemple : capteur dincidence)

Jai d raliser plusieurs modles 3D pour linstrumentation : le tube Pitot et lincidence, mais
aussi les supports pour lautopilote et les autres instruments, comme le GPS.
Figure 16 : Modle 3D du support de linstrumentation
Sur le ct sera place la sonde dincidence, le tube Pitot sur la pointe du support pour tre
orient longitudinalement.
Jai d aussi dvelopper le driver pour Paparazzi de la sonde dincidence, car il nexistait pas
pour les numriques (annexe 3). Cela consiste convertir les valeurs acquises sur 12 bits en
valeurs dangle3 et envoyer le rsultat sur la tlmtrie.
B. MESURE DE LINERTIE DU DRONE
Pour mesurer linertie il faut ralis une manipulation (annexe 2), cette manipulation, en soi,
nest pas difficile, mais la vue de la taille du motoplaneur, cela rendu la tche plus
complique. Le but est de suspendre le drone une hauteur connue l par deux fils qui eux
sont carts dune distance connue d. Puis on fait osciller le drone sur laxe dsir en
compte le temps entre chacune delles, on divise le rsultat par le nombre doscillations
ralises (pour trouver le temps moyen T dune priode).
Il nous faut galement connatre le poids du drone m, pour pouvoir utiliser les quations
suivantes afin den dduire linertie :
g : la gravit (9,81 m/s) T : Priode dune oscillation (seconde)

r yaw =
T
4 g
l
d l : la hauteur du fils (mtre)
m : la masse de lavion (Kg)
d : la distance entre les deux fils (mtre)
2
I yaw =m r yaw
3: Source US Digital (http://www.usdigital.com/products/encoders/absolute/rotary/shaft/ma3)

Voici les rsultats pour le Solius :
[XX ] [YY ] [ZZ ]

i_yaw = 0.2284 0.1115 0.1459
Chaque colonne correspond une composante, la premire autour de x, puis de y et enfin

de z, en prennent les valeurs mesures suivantes :
T = 9.35 5.26 6.4350

l = 3.50 2.27 2.595
g = 9.81
m = 1.476
d = 0.032
2. I NTGRATION
Figure 17 : Systme d'autopile du drone
Sur cette image, on peut voir lautopilote au centre de la plaque, le GPS gauche et le
rcepteur radio droite. Les deux autres cartes connectes sont : en bas, le contrleur
moteur et en haut (petite carte) la carte XBee. Il manque ici les servomoteurs qui sont dj
dans le fuselage. Tout ceci est insr dans lavion ce qui a pos un problme pour la
rception GPS, jai donc dplac lantenne dans le nez de lavion.

Figure 18 : Intgration de
linstrumentation
Cette image met en exergue les instruments ncessaires la mission, communment appel
payload . On y voit ici le support imprim en 3D ralis sous Solidworks ainsi que les deux
capteurs en question : la sonde dincidence avec son drapeau imprim galement, et le tube
Pitot la pointe du support.
Le tout a t plac sur laile du drone, bien que ce ne soit pas le meilleur endroit car celle-ci
est trs souple et peut avoir des rpercussions sur lacquisition des donnes. De plus, les
capteurs sont loin de lautopilote et ceci pose problme au niveau des longueurs des
connectiques (lectrique et la pression dair pour le cas du tube Pitot). Cependant nous
navons pas eu le choix, le moteur se situe lavant la carte lectronique qui le contrle cre
des perturbations lectriques qui peuvent gner au bon fonctionnement de certains
capteurs. De plus, lhlice en tournant gnre des perturbations dans lair environnent ; ce
qui impacterait lacquisition des donnes du tube Pitot et de la sonde dincidence.
Faute dentre/sortie suffisante pour pouvoir faire lacquisition de tous les capteurs nous nous
sommes servis dun second autopilote utilis seulement pour lacquisition. Elle ne commande
donc pas les actionneurs et a simplement le rle de log dans un fichier sur sa carte SD
des donnes captures en ligne (annexe 4).

Figure 19 : Le Solius intgr totalement
Limage ci-dessus prsente le drone une fois termin. Sur laile gauche on y voit
linstrumentation (Pitot et sonde dincidence), dans le nez de lavion il y a le GPS et les cartes
pour lacquisition des donnes. On peut aussi constater le moteur sur lavant, comme
expliquer prcdemment.
De manire gnrale pour pallier aux problmes lis aux perturbations dus au moteur, les
drones plus professionnels possdent lhlice larrire, ils sont donc propulss. Le Solius
est utilis pour raliser une preuve de concept. Bien que ce ne soit pas la meilleure cellule
pour cette mission elle comporte des intrts : elle peut planer et noblige pas le
laboratoire construire sa propre cellule, car ceci prend un temps relativement long. Ce ne
sera donc pas la cellule utilise en finalit pour la mission.

3. RSULTATS
Aprs plusieurs vols dessai concluant nous avons donc pu enregistrer des donnes en vols
et tout dabord, voici les rsultats propos de lincidence.
Figure 20 : Angle dattaque estim par rapport la mesure
On peut voir que par moments lestimation et la valeur mesure sont trs similaires, part
durant le temps de convergence, cependant nous observons des dcalages lors de
certaines manuvres (non visible sur ce graphe) comme lors de virages. En effet lavion tant
souple les vibrations se font ressentir dans les mesures.
Pour observer le comportement du capteur en vol nous avons plac une camra sur laile au
niveau du corps du drone (annexe 5). Nous avons remarqu que la sonde se comporte
globalement bien, mais cela nous confirme quelle est sensible aux vibrations de lavion et aux
dformations de laile. Ce qui nest pas dramatique en ligne droite ou dans les cas o il y a trs
peu de variation de cap, mais entrane de fortes erreurs lors de grands virages par exemple.
Cependant on peut globalement tre satisfait des rsultats.

Figure 21 : Rsultats de lestimation du cap de lavion
Nous avons aussi des donnes relatives au cap de lavion donn par lestimateur. Dans
limage le drone a commenc par plan puis remet le moteur en marche. On constate que
dans la premire phase le cap est parfait et suit le sens de navigation, puis le moteur se
remet en marche et on observe une divergence du cap.
La cause tait que le magntomtre, utilis pour trouver cap, tait trop prt du contrleur
moteur. Ceci a fauss les rsultats quand celui-ci tait en marche. Nous avons donc d le
dcaler dans un endroit loin des perturbations lectromagntiques.
Pour le moment nous navons pas plus de rsultats mais cela devrait arriver dans les jours qui
suivent. En effet, maintenant que le Solius est oprationnel nous allons (durant les deux
derniers moi de mon stage) ralis de nouveaux vols dessai.

III MISE EN UVRE DU BANC DESSAI
Jai d mettre en uvre un systme capable, pour un moteur donn, de raliser une batterie
de tests afin den dterminer son efficacit. Ce systme sera utilis en soufflerie.
Javais disposition une carte MyRio programmable via le logiciel LabView ainsi que divers
capteurs. Cependant, on navait pas de moyen efficace de trouver la vitesse du moteur, nous
avons donc conu un capteur capable de compter la vitesse dite clectique du moteur.
1. C ONCEPTION
Dans un premier temps voici la liste des capteurs prsents sur ce banc dessais :
un tube Pitot pour connatre la vitesse du vent

de la soufflerie ;
deux capteurs de force pour calculer le

moment de torsion et la pousse du moteur ;
un capteur de courant ;
un capteur de tension ;
un capteur de vitesse (que jai d concevoir).
Figure 22 : Schma du banc de test

moteur
ADC signifie Convertisseur Analogique Numrique, car ces capteurs retournent des valeurs
analogiques non exploitables comme telles, elles sont donc numrises.
Le tout est connect une carte National Instrument MyRio, programm via le logiciel
Labview qui permet de faire du prototypage en programmant via des blocs.

Figure 23 : Interface sous Labview avec une partie du montage de test
Jai en premier lieu cr le capteur pour nous renseigner sur la vitesse lectrique ; cette
vitesse est un signal carr de priode variable et de rapport cyclique 4 toujours gal 50 %.
(modulation de frquence). Le nombre de front montant par seconde nous indique le nombre
dimpulsions lectriques envoyes au moteur, sachant quun moteur brushless 5 tourne via des
ples magntiques aliments successivement pour raliser une rvolution mcanique
complte. Chaque impulsion va donc produire un dcalage du moteur dun ple, il est facile
de dduire ensuite le nombre de tours mcanique , qui est gal au nombre dimpulsion
divise par le nombre de ples du moteur en question.
Jai galement fait un sonde de tension (un pont diviseur de tension) ; le principe est simple,
la carte MyRion ne supporte pas plus de 10 volts et le moteur consomme 12 volts, pour
pouvoir tout de mme capturer cette information jai mis deux rsistances en sries afin de
respecter la relation suivante :
R1
V s= V
R1 + R2 e Ou Vs et la tension dsire, R1 et R2 les rsistances et Ve la tension dentre.
Dans mon cas jai un rapport de 0,3125 car R1 = 10kOhm et R2 = 22kOhm (figure 24).
4: Rapport entre le temps ltat haut et la priode
5: Moteur sans balais

Afin davoir un capteur plus efficace, jai dcid de faire le schma laide dun logiciel
dlectronique (Kicad) afin, ensuite, de pouvoir en concevoir le PCB (Printed Circuit Board ou
Circuit Imprim).
Figure 24 : Schma lectrique et PCB de la sonde RPM et tension
Sous Labview jai cr le driver pour ma sonde ; un VI (Virtual Instrument6) qui fonctionne de la
faon suivante : pour chaque front montant du signal sur une broche donne, le driver va
compte le temps entre le prcdent front et le courant, on peut ainsi dduire la priode.
Figure 25 : Exemple de programmation graphique

utilis dans LabView
Une fois la sonde termine, jai connect les autres capteurs et test les entres / sorties,
ensuite jai d concevoir la partie automatisation du processus. On dsire faire varier la
vitesse sur plusieurs paliers dune dure fixe. Sur chacun palier (et pour chaque capteur) on
calcule la moyenne des donnes acquises, puis on les sauvegarde dans un fichier sur une
clef USB connecte.
6 : Cest le nom donn aux modules cre dans LabView

Sur linterface graphique on peut, suivant les besoins, modifier le nombre de pallier et/ou la
dure. Il important de prciser que nous prenons soin dattendre une seconde au dbut de
chaque palier, en effet chaque changement de vitesses le systme gnr des pics de
courant qui fausserait la moyenne sur cette composante.
Jai bien entendu cre une partie commande du moteur qui ncessite un signal PWM8 dune
priode de 20 millisecondes, mais dun rapport cyclique9 variable allant dune milliseconde
(vitesse nulle), deux millisecondes (vitesse max). Le banc dessais nest pas encore termin
au moment o ce rapport a t crit, donc la partie intgration nest pas termine et la
calibration pas ralise, cependant mon stage nest pas non plus arriv son terme.

CONCLUSION
P our conclure je vais vous parler de mes impressions sur ce stage et de ce que jen ai
retenu et ce quil ma apport, puis je finirai par un bilan plus technique sur les objectifs
remplis.
1. B ILAN DU STAGE
Un drone capable de faire des mesures des conditions arologiques locales a t dvelopp
tout au long de ce rapport ainsi que le dbut du dveloppement dun banc dessai moteur.
Pour cela jai quip un motoplaneur de capteurs afin quil puisse voler de manire autonome
et ralise sa mission ; l'lectronique minimale de tous drones : autopilote, GPS, module de
communication XBee et radio, IMU et baromtre. ce stade jai pu ensuite quiper les
capteurs ncessaires la mission : le tube Pitot et la sonde dincidence, qui nous aide la
reconstruction des vents locaux.
Jai aussi aid la modlisation du drone en ralisant la procdure afin de dduire linertie du
drone.
Aprs quelques essais nous avons pu observer les rsultats donns par lestimateur (UKF), ils
sont globalement bons malgr quelques erreurs dans certaines configurations comme lors de
virages. Ceci est probablement d, entre autres, la souplesse des ailes de la cellule choisie.
Dans la seconde partie jai commenc dvelopper un banc dessais moteurs pour pouvoir
en extraire les performances. Je lui ai quip de capteurs permettant dobtenir beaucoup
dinformations : tube Pitot, capteur deffort en torsion et en pousse, capteur de vitesse, de
courant et de tension.
La mission qui ma t donne est dans les temps. En effet lintgration du drone est
complte et le Solius vole correctement, on peut rcuprer des donnes et donc
commencer tester la faisabilit du projet. Mme si le banc dessai nest pas termin, le
temps quil me reste durant mon stage est suffisant, en effet au moment de lcriture de ce
rapport mon stage nest pas termin.

2. B ILAN PERSONNEL
Ce stage ma apport beaucoup sur bien des aspects. En effet, en plus davoir pu mettre en
application des concepts vus en cours, jai dcouvert la fabrication des drones ainsi que leurs
exploitations.
Jai donc pu voir laspect intgration, matriel et logiciel ; assemblage des divers capteurs et
actionneurs puis, cration des drivers et intgration dans Paparazzi de lavion ainsi mont.
De plus jai d effectuer des petites tches annexes rattaches au projet, comme la mise au
point du capteur de vitesse, qui ma permis den apprendre davantage sur le dveloppement et
la fabrication des cartes lectroniques, en utilisant Kicad en en ralisant la carte dans le
laboratoire.
Jai appris aussi manipuler des logiciels de CAO (Solidworks) ainsi que des imprimantes 3D
pour faire des prototypes rapidement.
Pour finir je peux dire que cette exprience fut trs enrichissante afin de mieux comprendre
les processus de dveloppement dans un projet de grande envergure, aussi bien pour le
projet Paparazzi que pour le projet Skyscanner, et les diffrents niveaux dintgration.

BIBLIOGRAPHIE
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profiles of aerosols and black carbon over the Indian Ocean using autonomous unmanned aerial
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THEORETICAL AND EXPERIMENTAL INVESTIGATION OF ENERGY EXTRACTION FROM
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RAPPORT DE STAGE

AU LABORATOIRE DRONE DE LENAC

DVELOPPEMENT DUN PLANEUR MICRODRONE AUTONOME

Du 1er avril au 31 aot 2015

par Jean-Franois Erdelyi

Master 1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques

118 route de Narbonne 7 avenue douard Belin

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 2/38

TABLE DES MATIRES

Liste des annexes......................................................................................................7

I Modlisation et aspect thorique........................................................................17

1. Prsentation et modlisation des capteurs......................................................18

2. Estimation des paramtres de vitesse.............................................................22

3. Modlisation arodynamique du drone............................................................23

II Mise en uvre et intgration du drone..............................................................24

III Mise en uvre du banc dessai.........................................................................32

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 3/38

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 4/38

INDEX DES FIGURES

Figure 1 : Organigramme gnral............................................................................12

Figure 2 : Les laboratoires de recherche de lENAC.................................................13

Figure 3 : Focus sur lquipe drone..........................................................................13

Figure 4 : Apogee, une carte dautopilote du projet Paparazzi................................14

Figure 5 : Architecture logicielle du projet Paparazzi...............................................14

Figure 6 : quipes partenaire du projet Skyscanner................................................15

Figure 7 : Ascendance thermique............................................................................17

Figure 8 : Exemple de centrale inertie..................................................................18

Figure 9 : Explication de lincidence........................................................................19

Figure 10 : Schma dun tube Pitot 1D....................................................................20

Figure 11 : Constellation de satellites et un capteur GPS........................................21

Figure 12 : Reprsentation schmatique et mathmatique du systme.................22

Figure 13 : Coefficient de portance par rapport l'angle d'attaque...........................23

Figure 14 : Solius, un motoplaneur achet dans le commerce................................24

Figure 15 : Schma de montage dun drone............................................................25

Figure 16 : Modle 3D du support de linstrumentation...........................................26

Figure 17 : Systme d'autopile du drone.................................................................27

Figure 18 : Intgration de linstrumentation............................................................28

Figure 19 : Le Solius intgr totalement..................................................................29

Figure 20 : Angle dattaque estim par rapport la mesure......................................30

Figure 21 : Rsultats de lestimation du cap de lavion...........................................31

Figure 22 : Schma du banc de test moteur............................................................32

Figure 23 : Interface sous Labview avec une partie du montage de test................33

Figure 24 : Schma lectrique et PCB de la sonde RPM et tension..........................34

Figure 25 : Exemple de programmation graphique utilis dans LabView................34

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 5/38

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 6/38

LISTE DES ANNEXES

1. Experimental Wind Field Estimation and Aircraft Identification

2. Measurement of Yaw Radius of Gyration

4. Fichier airframes (Solius et Sensors)

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 7/38

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 8/38

D ans le cadre de mon cursus universitaire (Master 1 : Systmes Interactifs et Robotiques

1. la mise en uvre dune solution logicielle et matrielle permettant de rpondre au

2. la ralisation dun banc dessai moteur pour la modlisation du systme propulsif de

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 9/38

Le prsent mmoire comprend trois chapitres :

le premier chapitre prsente un aspect technologique et thorique de mon stage.

le deuxime chapitre est consacr la partie centrale du stage, cest--dire la

Jean-Franois Erdelyi M1 SIR : Systmes Interactifs et Robotiques 10/38

Je tiens remercier dans un premier temps, toute lquipe pdagogique de lUPSSITECH et

Je remercie Simon Lacroix du laboratoire du LAAS pour mavoir prsent ce stage. Je

25 programmes (pilote de ligne, contrleur arien ;