UNIVERSIDAD DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELCTRICA

DETERMINACIN DE PARMETROS DE REGULADOR DE TENSIN,

REGULADOR DE VELOCIDAD Y PSS DE UNIDADES GENERADORAS DE
CENTRAL HIDROELCTRICA CARENA

MEMORIA PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO CIVIL ELCTRICO

JOS IGNACIO ROSALES GARRIDO

PROFESOR GUA:
ALFREDO SCHNELL DRESEL

MIEMBROS DE LA COMISION:
RODRIGO ROZAS VALDERRAMA
PATRICIO MENDOZA ARAYA

SANTIAGO DE CHILE
2016
 RESUMEN DE LA MEMORIA PARA OPTAR AL TTULO DE
INGENIERO CIVIL ELCTRICO
POR: JOS IGNACIO ROSALES GARRIDO
FECHA: DICIEMBRE 2016
PROF. GUA: ALFREDO SCHNELL DRESEL

Resumen
El presente informe analiza la estructura bsica, caractersticas y el efecto de la
sintonizacin de cada uno de los parmetros de tres elementos de control en una unidad
generadora: El controlador de velocidad, el controlador de tensin y el estabilizador de
sistema de potencia. Para asegurar la estabilidad dentro de un sistema elctrico de
potencia, es necesario que los reguladores mencionados estn correctamente ajustados,
por lo cual esta memoria busca proponer una metodologa para cumplir ese objetivo.

El estudio abarca el control enfocado a centrales hidrulicas, verificando mtodos de

ajuste para compensadores PI y lead-lag. Se aplicaron las metodologas al caso
particular de la Central Hidroelctrica Carena: Se utiliz el compensador del tipo PI dentro
del control de velocidad, ajustado mediante las tcnicas de Bode y Ziegler-Nichols. Por
otro lado, tanto para el control de tensin como para el estabilizador de potencia se
utilizaron controladores del tipo lead-lag, los cuales fueron ajustados mediante tcnicas
de Bode.

Se realiz el ajuste y las pruebas de los controladores en un modelo equivalente a

una unidad de la central, con el fin de verificar que estos elementos cumplieran con las
exigencias de la Norma Tcnica. Se comprob que la sintonizacin de los parmetros de
los reguladores segn los criterios sugeridos mejor la estabilidad del sistema. En
particular para el regulador de velocidad, se comprob que el ajuste mediante tcnicas
de Bode tiene un mejor desempeo que el ajuste mediante el mtodo Ziegler-Nichols.
Por otro lado, la adicin de la seal del estabilizador de potencia amortigua un polo de
oscilacin electromecnica, mejorando la respuesta del sistema.

La aplicacin de esta sintonizacin a cada una de las unidades de un modelo

equivalente a las cuatro unidades de la central Carena requiri de un reajuste. Esto
debido a que existe un cambio importante en la topologa de la red. Se hizo un reajuste
completo de los bloques lead-lag del sistema de excitacin, mientras que slo se ajust
la parte integral del regulador de velocidad, debido a que se buscaba reducir el error de
estado estacionario. Finalmente, se reajust el estabilizador de potencia para incluir un
modo de oscilacin ms presente.

Se comprob que el ajuste mediante esta metodologa cumple con los

requerimientos mnimos de la Norma Tcnica. La nueva sintonizacin asegura que la
operacin est dentro de los niveles de la carta de operacin redefinida. Adems, se
comprob la utilidad del estabilizador para la Central Carena, a pesar de que, por el nivel
de potencia de la central, la Norma Tcnica no lo exige.

i
 Agradecimientos
Agradezco de todo corazn a mis padres Juan Enrique y Mara Cecilia, cuya
crianza, amor incondicional y entrega de valores me han formado como persona y me
han convertido en un hombre que se juega todo por alcanzar los objetivos que busca,
como los de este trabajo. A mis hermanos Natalia, Juan y Manuel, cuya compaa me
ha hecho madurar y no decaer en los momentos ms difciles, en especial cuando se
inici la etapa de mi vida en Santiago.
Doy mi mayor agradecimiento al seor Rodrigo Rozas por darme la oportunidad
de realizar el presente trabajo en la empresa Colbn S.A. Del mismo modo, agradecer
su compromiso, ayuda y trato durante este proceso. Asimismo, extiendo mi
agradecimiento a Miguel Segura, Marcelino Saavedra y a todas las personas de la
subgerencia de Ingeniera y Proyectos, quienes me brindaron de su ayuda y cordialidad
durante estos meses de trabajo.
Por su orientacin y apoyo constante, agradecer al Dr. Alfredo Schnell y la Dra.
Claudia Rahmann. Sus consejos, acertadas correcciones y oportunas respuestas han
hecho posible que este trabajo sea desarrollado de forma eficiente, idnea y con buenos
resultados. Agradecer tambin al Dr. Patricio Mendoza por asumir la responsabilidad de
ser parte de mi comisin cuando se le solicit, entendiendo y empatizando con las
circunstancias.
Por su compaa agradecer a Macarena Andrade y Diego Senz, mis mejores
amigos en los primeros y ltimos 3 aos de la universidad respectivamente, con quienes
ms de una vez gastamos neuronas estudiando y escribiendo informes. Agradecer
tambin por su compaa a la Hermandad, a los OPAMPs y al Energy Lab, grupos de
amigos de los cuales fui parte orgullosamente durante cada par de aos de mi carrera y
a quienes espero seguir viendo en el futuro. Extiendo los mismos buenos deseos al
Corillo, cuyos panoramas ayudaron a que mi existencia en la universidad fuera ms
llevadera.
Finalmente, pero no menos importante, agradezco a mi amada Carolina Crdenas,
por su infalible compaa, su incondicional apoyo y su cario nico. Sin ella, el cario y
la dedicacin a este trabajo no tendran el mismo significado.

ii
 Tabla de Contenido
Resumen .......................................................................................................................... i
Agradecimientos ..............................................................................................................ii
ndice de Tablas .............................................................................................................. v
ndice de Ilustraciones.....................................................................................................vi
1 Introduccin .............................................................................................................. 1
1.1 Motivacin .......................................................................................................... 1
1.2 Objetivos ............................................................................................................ 2
1.2.1 Objetivos generales ..................................................................................... 2
1.2.2 Objetivos especficos ................................................................................... 2
1.3 Estructura del trabajo ......................................................................................... 2
1.4 Alcances ............................................................................................................ 3
2 Estado del arte.......................................................................................................... 5
2.1 Generador sncrono y sistema de excitacin ..................................................... 5
2.1.1 Modelo matemtico de un generador sncrono ........................................... 6
2.2 Sistema de excitacin y funciones de control .................................................. 13
2.2.1 Sistema de excitacin ................................................................................ 13
2.3 Sistemas hidrulicos y control de velocidad ..................................................... 22
2.3.1 Sistemas hidrulicos .................................................................................. 22
2.3.2 Regulacin de velocidad............................................................................ 27
2.4 Criterios de Seguridad relacionado a estabilidad segn NTSyCS ................... 31
3 Mtodos de ajuste de controladores ....................................................................... 34
3.1 Mtodo Ziegler-Nichols .................................................................................... 34
3.2 Mtodo de respuesta en frecuencia ................................................................. 36
3.2.1 Preliminares............................................................................................... 36
3.2.2 Descripcin del mtodo ............................................................................. 36
3.3 Amortiguamiento de polos crticos utilizando compensacin en fase .............. 39
4 Metodologa ............................................................................................................ 41
4.1 Contextualizacin ............................................................................................. 42
4.2 Modelo de una mquina ................................................................................... 42
4.3 Modelo multimquina ....................................................................................... 42
5 Caso de estudio ...................................................................................................... 44
iii
 5.1 Definicin de sistema a estudiar ...................................................................... 44
5.1.1 El sistema y sus elementos ....................................................................... 44
5.1.2 Informacin tcnica de Central Carena ..................................................... 45
6 Implementacin ...................................................................................................... 48
6.1 Modelos de Carena .......................................................................................... 48
6.1.1 Elementos bsicos del modelo de Carena ................................................ 48
6.1.2 Modelo de una sola mquina..................................................................... 52
6.1.3 Modelo multimquina ................................................................................ 52
6.2 Ajuste de parmetros de controladores ........................................................... 55
6.2.1 Regulador de velocidad ............................................................................. 55
6.2.2 Regulador de tensin ................................................................................ 56
6.2.3 Estabilizador de potencia........................................................................... 57
7 Resultados .............................................................................................................. 59
7.1 Ajuste de reguladores ...................................................................................... 59
7.1.1 Ajuste del regulador de velocidad .............................................................. 59
7.1.2 Ajuste de regulador de voltaje ................................................................... 60
7.1.3 Ajuste de PSS ........................................................................................... 60
7.2 Resultados de pruebas de modelo de una sola mquina en red ..................... 63
7.2.1 Funcionamiento del Control de velocidad .................................................. 63
7.2.2 Funcionamiento del control de tensin ...................................................... 65
7.2.3 Funcionamiento del PSS ........................................................................... 66
7.3 Resultados de pruebas de modelo de una sola mquina en isla ..................... 71
7.4 Resultado de pruebas de modelo multimquina .............................................. 74
7.4.1 Reajuste del control de velocidad .............................................................. 75
7.4.2 Reajuste de control de tensin y del PSS.................................................. 76
7.4.3 Pruebas finales .......................................................................................... 77
7.5 Nuevo diagrama de operacin ......................................................................... 80
8 Conclusiones .......................................................................................................... 83
9 Bibliografa .............................................................................................................. 85

iv
 ndice de Tablas
Tabla 1: Rangos tpicos de modos electromecnicos. .................................................. 18
Tabla 2: Ajuste de constantes de primer mtodo de Ziegler-Nichols. ........................... 35
Tabla 3: Ajuste de constantes de primer mtodo de Ziegler-Nichols. ........................... 35
Tabla 4: Compensadores de fase. ................................................................................ 37
Tabla 5: Informacin Tcnica de Turbina de Central Carena ........................................ 45
Tabla 6: Informacin Tcnica de Generador de Central Carena ................................... 46
Tabla 7: Informacin Tcnica de Transformador de Central Carena ............................ 47
Tabla 8: Ajuste del regulador de velocidad. .................................................................. 59
Tabla 9: Ajuste de regulador de voltaje. ........................................................................ 60
Tabla 10: Ajuste del PSS .............................................................................................. 61
Tabla 11: Modos de oscilacin electromecnicas. ........................................................ 61
Tabla 12: Resultado de pruebas de escaln del 5%. .................................................... 66
Tabla 13: Resultados de pruebas de escaln del 5% en vaco. .................................... 73
Tabla 14: Reajuste de parmetros regulador de voltaje. ............................................... 76
Tabla 15: Modos de oscilacin en sistema multimquina. ............................................ 76

v
 ndice de Ilustraciones
Ilustracin 1: Diagrama bsico de control en generador. ................................................ 5
Ilustracin 2: Diagrama bsico de control en generador. ................................................ 6
Ilustracin 3: Circuitos de rotor y estator en mquina sncrona. ...................................... 7
Ilustracin 4: Diagrama bsico de control en generador. .............................................. 13
Ilustracin 5: Funciones de control y proteccin de sistema de excitacin [3]. ............. 14
Ilustracin 6: Modelo de regulador de tensin ST5B [9]. ............................................... 16
Ilustracin 7: Modos de oscilacin electromecnica...................................................... 18
Ilustracin 8: Esquema de conexin y estructura de un PSS. ....................................... 19
Ilustracin 9: Esquema de la formacin de la integral de cambio de potencia acelerante.
...................................................................................................................................... 20
Ilustracin 10: Modelo PSS2B del tipo integral de potencia acelerante. ....................... 21
Ilustracin 11: Diagrama bsico de control en generador. ............................................ 22
Ilustracin 12: Vasos comunicantes. ............................................................................. 23
Ilustracin 13: Respuesta en frecuencia ante perturbacin [4]. ..................................... 27
Ilustracin 14: Funcin de transferencia de respuesta inercial. ..................................... 28
Ilustracin 15: Gobernador PID [13]. ............................................................................. 30
Ilustracin 16: Curva de respuesta en forma de S. ....................................................... 35
Ilustracin 17: Funcin de transferencia H(s). ............................................................... 39
Ilustracin 18: Metodologa seguida. ............................................................................. 41
Ilustracin 19: Diagrama unilineal de Carena y S/E cercanas ....................................... 45
Ilustracin 20: Representacin en Matlab de mquina sncrona. .................................. 48
Ilustracin 21: Representacin en Matlab de turbina hidrulica. ................................... 49
Ilustracin 22: Bloque de regulador de velocidad en Matlab. ........................................ 49
Ilustracin 23: Representacin en Matlab de regulador de velocidad. .......................... 49
Ilustracin 24: Bloque de regulador de tensin en Matlab............................................. 50
Ilustracin 25: Bloque de PSS en Matlab. ..................................................................... 50
Ilustracin 26: Representacin en Matlab de ST5B. ..................................................... 51
Ilustracin 27: Representacin en Matlab de PSS2B. ................................................... 51
Ilustracin 28: Representacin en Matlab de transformador elevador. ......................... 52
Ilustracin 29: Representacin en Matlab de modelo de una sola mquina ................. 53
Ilustracin 30: Representacin en Matlab de modelo multimquina. ............................ 54
Ilustracin 31: Zoom de representacin en Matlab de modelo multimquina. ............... 55
Ilustracin 32: Mapa de polos y ceros de sistema sin PSS. .......................................... 62
Ilustracin 33: Zoom de mapa de polos y ceros de sistema sin PSS. ........................... 62
Ilustracin 34: Diagrama de Bode de fase de sistema sin PSS. ................................... 63
Ilustracin 35: (a) Respuesta de Potencia Elctrica ante variacin de potencia de
referencia. (b) Zoom. ..................................................................................................... 64
Ilustracin 36: (a) Respuesta de frecuencia ante variacin de potencia de referencia. (b)
Zoom. ............................................................................................................................ 64
Ilustracin 37: Respuesta del sistema ante escaln de tensin de un 5%. ................... 65

vi
Ilustracin 38: (a) Respuesta de potencia elctrica ante variacin de consigna de
potencia. (b) Zoom. ....................................................................................................... 66
Ilustracin 39: Respuesta de Velocidad ante variacin de consigna de potencia. ........ 67
Ilustracin 40: Respuesta de tensin en bornes ante variacin de consigna de potencia.
...................................................................................................................................... 67
Ilustracin 41: Respuesta de potencia elctrica ante aumento de consigna de tensin.
...................................................................................................................................... 68
Ilustracin 42: Respuesta de frecuencia ante aumento de consigna de tensin. .......... 68
Ilustracin 43: Respuesta de tensin en bornes ante aumento de tensin de referencia.
...................................................................................................................................... 69
Ilustracin 44: (a) Respuesta de potencia elctrica ante baja de consigna de tensin (b)
Zoom de seal con PSS................................................................................................ 69
Ilustracin 45: Respuesta de frecuencia ante disminucin de consigna de tensin. ..... 70
Ilustracin 46: Respuesta de tensin en bornes ante disminucin de consigna de
tensin........................................................................................................................... 70
Ilustracin 47: Potencia activa ante escaln de tensin, operacin en isla ................... 72
Ilustracin 48: Frecuencia ante escaln de tensin, operacin en isla.......................... 72
Ilustracin 49: Respuesta de tensin en bornes ante escaln de tensin, operacin en
isla ................................................................................................................................. 73
Ilustracin 50: Respuesta de potencia activa ante escaln de potencia en isla. ........... 74
Ilustracin 51: Respuesta de frecuencia ante escaln de potencia en isla. .................. 74
Ilustracin 52: Tensin en bornes en sistema multimquina, ajuste inicial ................... 75
Ilustracin 53: (a) Potencia activa en sistema multimquina, ajuste inicial. (b) Zoom. .. 75
Ilustracin 54: Potencia activa de sistema multimquina ante escaln de tensin en
unidad 4 ........................................................................................................................ 78
Ilustracin 55: Frecuencia de sistema multimquina ante escaln de tensin en unidad
4. ................................................................................................................................... 78
Ilustracin 56: Tensin en bornes de unidad 4 de multimquina ante escaln de
tensin........................................................................................................................... 79
Ilustracin 57: Potencia activa de sistema multimquina ante escaln de potencia ..... 79
Ilustracin 58: Frecuencia de sistema multimquina ante escaln de potencia ............ 80
Ilustracin 59: Tensin en bornes de sistema multimquina ante escaln de potencia 80
Ilustracin 60: Nuevo diagrama de operacin. .............................................................. 81

vii
1 Introduccin

1.1 Motivacin
En un sistema elctrico de potencia (SEP) es fundamental que exista un
suministro seguro y continuo de energa. Para esto, es necesario que la tensiones en las
barras del sistema se encuentren cercanos a sus valores nominales y que la frecuencia
del sistema se mantenga en torno a los 50 0,025 [], segn lo establecido por la
Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio (NTSyCS) [1]. Esto se logra
principalmente mediante acciones de los equipos de control, que se encargan de
mantener los niveles de voltaje y el balance de carga/generacin en todo instante. En
caso de producirse una perturbacin tal que los reguladores no fueran capaces de
devolver al sistema a un estado normal de operacin, entonces los valores de tensin o
frecuencia (dependiendo de la perturbacin que se haya producido) se alejaran de sus
niveles de operacin, siendo necesaria la apertura de rels de sobre/bajo voltaje o
sobre/baja frecuencia. A raz de estas desconexiones se producen prdidas de distinta
importancia en el SEP, dada la falta de energa elctrica, tanto en consumos domsticos
como industriales.
Las unidades generadoras poseen sistemas de control automtico que mantienen
la corriente de campo y la velocidad de giro del rotor dentro de sus valores nominales.
Algunos de estos son: Los sistemas de control de frecuencia, los sistemas de control de
excitacin, los estabilizadores de sistema de potencia, entre otros.
Los sistemas de control de frecuencia, con el fin de mantener el balance
carga/generacin envan seales a las vlvulas que modifican la cantidad de vapor
(centrales trmicas) o la apertura de las compuertas que determinan el caudal (centrales
hidrulicas), de modo de aumentar o reducir la potencia inyectada a la red. Este sistema
est relacionado con el control primario de frecuencia (CPF) y tiene como objetivo
mantener tanto la potencia como la frecuencia en su punto de operacin [2].
Los sistemas de control de excitacin (SCE) tienen por objetivo abastecer y ajustar
automticamente la corriente de campo para mantener la tensin de salida del generador
de acuerdo a los valores predeterminados dentro de la curva de operacin. Esto se logra
enviando una seal llamada consigna que determina el nivel de voltaje del campo del
generador [3] [4].
Por otro lado, existen oscilaciones inherentes al SEP que, al estar mal
amortiguadas, pueden provocar un mal comportamiento dinmico de este. Es el caso de
las oscilaciones electromecnicas, que contienen frecuencia en una banda comprendida
entre 0,1 [] y 3,0 [] [5].
Para combatir estas oscilaciones, se adiciona al sistema de control de excitacin
un estabilizador de sistema de potencia (PSS, sigla de su nombre en ingls Power
System Stabilizer). El PSS aade amortiguacin a dichas oscilaciones, mediante un
1
ajuste a la excitacin de la mquina, con el fin de desarrollar componentes del momento
elctrico en fase con las desviaciones de la velocidad del rotor [5].
El objetivo principal de este trabajo, realizado en la Gerencia de Ingeniera de la
empresa Colbn S.A., es realizar un estudio para proponer una metodologa que permita
ajustar correctamente los reguladores recientemente descritos, y que sern analizados
en detalle en captulos posteriores, de modo de asegurar la estabilidad y el cumplimiento
de la NTSyCS. Esta metodologa ser utilizada para el caso particular de la Central
Hidroelctrica Carena, la cual posee cuatro unidades de 2,6 [] instaladas [6]. Dado
que el trabajo considera el ajuste de mltiples sistemas de control, es de gran inters
plantear una metodologa que considere el funcionamiento de uno en la sintonizacin de
otros.

1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivos generales
El objetivo general es determinar, tanto para operacin en red como en isla de la
Central Carena, los parmetros que deben tener los sistemas de regulacin a travs de
estudios dinmicos:
Regulador de velocidad
Regulador de tensin
Power System Stabilizer (PSS): Estabilizador de sistema de potencia

1.2.2 Objetivos especficos

Hacer bsquedas bibliogrficas y de estado del arte con respecto a teora de
control, sistemas hidrulicos, sistemas de excitacin, oscilaciones
electromecnicas en los sistemas de potencia, control de frecuencia, control de
tensin y mtodos de ajuste de controladores.
Modelar, a travs de herramientas computacionales, los elementos necesarios de
una central hidroelctrica para el estudio del control de tensin y de frecuencia.
Proponer una metodologa para el ajuste de los controladores. Aplicar ajustes al
modelo de los controladores correspondientes.
Analizar la respuesta a perturbaciones incorporadas al modelo, observando
escaln de potencia y de tensin. Verificar el cumplimiento de las exigencias de
la NTSyCS en diferentes escenarios.

1.3 Estructura del trabajo

Con el fin de orientar la realizacin y posterior lectura de este documento, este
estudio se divide en siete captulos, los cuales son explicados a continuacin.
El Captulo 1 plantea las motivaciones para el desarrollo de este trabajo, los
objetivos de este y el alcance que tiene.

2
 El Captulo 2 presenta los conceptos bsicos de generacin elctrica y el
funcionamiento principal de los generadores elctricos, tanto del sistema de turbinas
como sistema de excitacin. Dado que se realiza un estudio particular en una central con
generadores de turbina Francis y sistema de excitacin esttica, se da mayor nfasis en
estos conceptos. A continuacin, se cubren de manera terica los mtodos y sistemas
de control de esta mquina, dando gran cobertura al funcionamiento de este sistema, el
objetivo que deben cumplir y la forma en que lo realizan.
El Captulo 3 expone estrategias de ajuste de controladores del tipo PID y del tipo
lead-lag utilizando tcnicas tradicionales extradas de la literatura especializada.
El Captulo 4 plantea la metodologa con la cual se aborda el problema de
sintonizacin de estos parmetros, exponiendo paso a paso cmo se modela el problema
y su estructuracin.
El Captulo 5 contextualiza con respecto al caso de estudio de la Central
Hidroelctrica Carena. En particular, se da nfasis a los datos tcnicos utilizados para
modelar la central, y el sistema elctrico en el cual se encuentra.
El Captulo 6 muestra las tcnicas utilizadas para construir y ajustar los modelos
descritos en el Captulo 2, utilizando los mtodos indicados en el Captulo 3.
El Captulo 7 expone los principales resultados del trabajo realizado, en torno al
ajuste de parmetros ptimo obtenido de los estudios y pruebas realizadas en el modelo
de la central Carena.
En el Captulo 8 se realizan las conclusiones del trabajo realizado.

1.4 Alcances
Se debe establecer una metodologa para el ajuste de los parmetros de los tres
reguladores mencionados en los puntos anteriores, por lo que es necesario un orden de
ajuste de los parmetros.
Se utilizaron modelos no lineales de casi todos los elementos que representan a
una unidad generadora. La nica excepcin fue el modelo de la turbina hidrulica, que
fue definida principalmente por su constante de agua, debido a la necesidad de
simplicidad en el modelo. El sistema completo considera, adems de los sistemas de
control a ajustar, la turbina hidrulica, el gobernador, el rotor y el estator de los
generadores, un transformador elevador y todos los sistemas necesarios para la
extraccin de informacin.
El ajuste del sistema de control de frecuencia est enfocado en el control primario
de frecuencia (CPF). No se realiz un anlisis de control secundario ni terciario de
frecuencia. Adems, para el ajuste, se consider la consigna de tensin de excitacin se
mantiene constante en 1 [].

3
 El ajuste del sistema de excitacin consider un control basado en la medicin de
la tensin en bornes. No se realiz un anlisis y ajuste basado utilizando la corriente de
campo como medida de control. Sin desmedro de lo anterior, este lazo ha sido incluido
en los modelos. Este estudio fue hecho previo a la inclusin del PSS y posterior a la
inclusin del CPF.
El ajuste del PSS fue realizado posterior al ajuste de los dos anteriores, en un
modelo que los considera a ambos. Luego, fue realizado un nuevo ajuste, el cual
contempla cuatro mquinas idnticas operando en conjunto con sus respectivos
sistemas de control, que son explicados ms adelante.
El sistema no est considerado bajo condiciones de contingencia del tipo
cortocircuito, pues el anlisis se realiza bajo condiciones normales y estables, donde la
nica contingencia es un escaln intempestivo de tensin y/o de carga.

4
2 Estado del arte
Esta seccin expone los conceptos bsicos y la modelacin de los distintos
elementos involucrados en el funcionamiento de una central hidroelctrica de pasada,
que tienen relacin con el control de tensin y el control de velocidad de esta. Inicialmente,
se presenta y se explica el modelo del generador elctrico (Seccin 2.1). En la seccin
2.2 se presenta y analizan algunas funciones de control del sistema de excitacin. Luego,
en la seccin 2.3, se realiza un anlisis a los elementos hidrulicos de la central y el
control de velocidad. Finalmente, la seccin 2.4 muestra los artculos de la norma tcnica
chilena que tienen relacin con las funciones de control relacionadas con este estudio.
En la Ilustracin 1 se muestra en forma resumida cmo interactan los distintos
sistemas que conforman una unidad generadora y que son parte de este estudio. Cada
uno de los seis bloques expuestos es analizado en profundidad en las prximas
secciones.

Ilustracin 1: Diagrama bsico de control en generador.

2.1 Generador sncrono y sistema de excitacin

El objetivo de este captulo es definir y explicar el modelo matemtico de los
elementos de un generador (marcado en rojo en la Ilustracin 2).
Un generador sncrono es un tipo de mquina elctrica rotativa capaz de
transformar energa mecnica en energa elctrica. El generador sncrono est
compuesto principalmente de una parte mvil o rotor y de una parte fija o estator. Al
funcionar como generador (dado que tambin puede operar como motor), se le inyecta
corriente continua a los devanados del campo o rotor, el cual se encuentra girando a
velocidad nominal. Esto es percibido por los devanados de la armadura o estator con un
campo magntico variable, por lo cual se induce un diferencial de tensin entre los
extremos de estos devanados.

5
 Una mquina sncrona se diferencia de otras mquinas (como la mquina de
induccin) porque su velocidad de eje opera de forma constante dada por la frecuencia
de la red [7].

Ilustracin 2: Diagrama bsico de control en generador.

2.1.1 Modelo matemtico de un generador sncrono

2.1.1.1 Generador sncrono representado por sus parmetros fundamentales

Para definir el modelo matemtico de una mquina sncrona, se realizan los
siguientes supuestos [3] [4]:
Los enrollados del estator estn distribuidos sinusoidalmente a lo largo del
entrehierro.
Las ranuras del estator no causan una variacin apreciable en la inductancia
del rotor.
La histresis magntica es despreciable.
Los efectos de la saturacin magntica son despreciables.
Todos los supuestos son razonables y comprobados mediante mediciones de
desempeo en el generador sncrono, con excepcin del desprecio de la saturacin
magntica. A pesar de que la saturacin magntica es importante, dada la relacin lineal
entre la tensin y la corriente de campo, este es un efecto que se puede incorporar al
final en caso de ser necesario [4].
La Ilustracin 3 muestra a los circuitos involucrados en el anlisis del generador
sncrono. El circuito del estator consiste en un enrollado de armadura de tres fases de
corriente alterna. Los circuitos del rotor consideran un enrollado de campo (alimentado
con corriente continua, proveniente del sistema de excitacin) y circuitos amortiguadores
[3].

6
 Ilustracin 3: Circuitos de rotor y estator en mquina sncrona.

Donde,

, circuito amortiguador del eje d, q

enrollado de campo
, , enrollado del estator (fases)
velocidad angular del rotor
ngulo con que el eje d se aleja del eje magntico de la fase
Cuando la mquina acta como generador, el rotor gira a velocidad , induciendo
un flujo magntico en el ncleo del sistema rotor-estator. Como consecuencia de esto,
se induce en los enrollados del estator una diferencia de tensin (ley de Faraday).
Para representar este proceso, las ecuaciones para las tensiones del rotor, segn
la ley de Faraday, son las siguientes:

= (2.1)


= (2.2)


= (2.3)

Donde,

es el flujo magntico inducido en los enrollados.

es la tensin inducida en los enrollados.
es la corriente que pasa por los enrollados.
es la resistencia interna de los enrollados.
7
 Por otro lado, las ecuaciones del rotor son las siguientes:

= + (2.4)


0= + (2.5)


0= + (2.6)

Tanto en las ecuaciones del rotor como en las del estator, existe una dependencia
del flujo magntico inducido en el respectivo enrollado. Este valor en particular es
complicado de calcular, dado que depende de las inductancias mutuas que existen entre
todos los enrollados del sistema con la respectiva, as como la inductancia propia [3].
La inductancia de un enrollado con respecto a otro depende de la posicin mutua
que exista entre enrollados. Es por esta razn que la inductancia mutua entre un
enrollado del rotor y un enrollado del estator depender del ngulo de desviacin con el
cual se encuentre ubicado el rotor, y por lo tanto, es variable en el tiempo.
Para simplificar el estudio del generador, se utiliza la transformada de Park, la cual
cambia la referencia a los ejes directo y en cuadratura del rotor (eje d y eje q) [3] [4]:
cos() cos( 120) cos( + 120)

2 sin() sin( 120) sin( + 120)
( ) = ( ) ( ) (2.7)
3 1 1 1
0
2 2 2
De modo que las ecuaciones del estator quedan:

= (2.8)


= + (2.9)

Donde es la velocidad angular del rotor y:
3
= (0 + 0 + 2 ) + + (2.10)
2
3
= (0 + 0 + 2 ) + (2.11)
2
Por otro lado, las ecuaciones del rotor:

= + (2.12)

8

0= + (2.13)


0= + (2.14)

Donde,
3
= + (2.15)
2
3
= + (2.16)
2
3
= (2.17)
2
2.1.1.2 Parmetros operacionales de un generador sncrono
Las resistencias e inductancias utilizadas en las ecuaciones (2.8) a (2.17) son los
parmetros necesarios para definir el modelo matemtico de un generador elctrico. Sin
embargo, la mayora de estos parmetros no se pueden calcular de manera directa
mediante mediciones de la respuesta del generador. Por esta razn, se vuelve necesario
expresar dichos parmetros en trminos de parmetros observados en la respuesta real
de la mquina.
De aqu en adelante se hace el supuesto de que existen dos circuitos
amortiguadores, de modo que las ecuaciones (2.8) a (2.17), expresadas en por unidad,
quedan definidas de la siguiente forma:

= (2.18)


= + (2.19)

Donde,
= ( + ) + + 1 (2.20)

= ( + ) + 1 + 2 (2.21)

Donde adems se han separado las inductancias propias en los ejes d y q en dos
partes: la inductancia que no tiene relacin con ningn circuito del rotor ( ) y la
inductancia mutua que relaciona los circuitos del rotor y el estator ( , ).

Por otro lado, las ecuaciones del rotor,

= + (2.22)

9
 1
0= + 1 1 (2.23)

1
0= + 1 1 (2.24)

2
0= + 2 2 (2.25)

Donde,
= + 1 1 (2.26)

1 = 1 1 + 11 1 (2.27)

1 = 11 1 + 2 (2.28)

2 = 22 2 + 1 (2.29)

Calculando valores incrementales de las ecuaciones (2.18) y (2.19), y

expresndolas en el dominio de Laplace:
() = () () () () (2.30)

() = () () (2.31)

Donde () es la funcin de transferencia del estator al campo.

Luego, repitiendo el proceso con las ecuaciones (2.22) y (2.23),
() = () + ()

() = () + ( + ) () + 1 () (2.32)

0 = 1 () + 1 ()

0 = () + (1 + 11 )1 () + () (2.33)

con el objetivo de representar el incremento de la corriente de campo en funcin

de y . Esto se puede lograr, utilizando la ecuacin (2.30) en las ecuaciones (2.32)
y (2.33):
1
() = [(1 + 11 ) () + (1 + 1 )1 ()] (2.34)
()
1
1 () = [ () + ( + ) ()] (2.35)
()
Donde,

() = 2 (11 2 ) + (11 + 1 ) + 1 (2.36)

10
 Utilizando las expresiones de las ecuaciones (2.34) y (2.35) en la forma
incremental de la ecuacin (2.20), se obtiene una relacin entre las cantidades de los
ejes d. Finalmente, se concluye que las funciones de transferencia en el eje d se pueden
expresar como:
1 + (4 + 5 ) + 4 6 2
() = (2.37)
1 + (1 + 2 ) + 1 3 2
(1 + )
() = 0 (2.38)
1 + (1 + 2 ) + 1 3 2
Donde,

0 = (2.39)

1
= (2.40)
1
+
1 = (2.41)

+ 1
2 = (2.42)
1
1
3 = (1 + ) (2.43)
1 +
1
4 = ( + ) (2.44)
+
1
5 = (1 + ) (2.45)
1 +
1
6 = (1 + ) (2.46)
1 + +

Las ecuaciones (2.37) y (2.38) pueden ser expresadas de la siguiente forma:

(1 + )(1 + )
() = )(1 ) (2.47)
(1 + 0 + 0
(1 + )
() = 0 )(1 ) (2.48)
(1 + 0 + 0

11
 Similarmente, para el eje q:

(1 + )(1 + )
() =
(2.49)
(1 + 0 )(1 + 0 )

Los trminos , , , , 0

, 0
, 0
y 0 se conocen como las constantes de
tiempo que caracterizan al generador. Estas medidas tienen relacin directa con los
tiempos de atenuacin de las variables elctricas del estator en cada uno de los ejes.
Finalmente, con estas constantes de tiempo se definen las inductancias sncronas
y subsncronas de los ejes directo y en cuadratura:

= ( )
0

= + (2.50)
+

= ( )
0
1
= + (2.51)
+1

= ( )
0 0
1
= + (2.52)
1 + + 1

= ( )
0 0
1 2
= + (2.53)
1 + 2 + 1 2

2.1.1.3 Consideraciones en mquinas de polos salientes

En los clculos realizados, se tuvo en consideracin una mquina cuyo rotor tiene
dos circuitos en cada eje. Sin embargo, en las mquinas de polos salientes, slo existe
un circuito amortiguador en el eje q. Los parmetros de este circuito del rotor son tales
que se producen cadas muy rpidas, y son correctamente representadas por los efectos
subtransientes, mientras que se asume que no existe un segundo circuito amortiguador
en el rotor. Finalmente, las ecuaciones (2.51) y (2.53) se expresan de la siguiente forma:

= ( )
0

12
 = 0 (2.54)

= ( )
0 0
1
= + (2.55)
1

2.2 Sistema de excitacin y funciones de control

El sistema de control de excitacin tiene como objetivo principal abastecer y
ajustar automticamente la corriente de campo para mantener la tensin de salida del
generador de acuerdo a valores predeterminados dentro de la curva de operacin [3] [4].
Adicionalmente tiene funciones de control y proteccin necesarias para el correcto
funcionamiento de los sistemas de potencia.
A continuacin se describen los elementos que posibilitan el cumplimiento de esos
objetivos, haciendo principal nfasis en aquellos que son de inters en este estudio
(marcados con rojo en la Ilustracin 4).

Ilustracin 4: Diagrama bsico de control en generador.

2.2.1 Sistema de excitacin

Los sistemas de excitacin pueden ser calificados en tres categoras [8] [4]:
Sistema de excitacin DC: Utilizan un generador de corriente continua como
fuente de excitacin para proveer corriente al rotor de la mquina.
Sistema de excitacin AC: Utilizan un generador de corriente alterna como
fuente de excitacin. Esta excitatriz es rectificada, con el fin de proveer de
corriente continua al rotor del generador principal.
Sistema de excitacin esttico: Es un sistema en el cual todas las
componentes son estticas (es decir, no rotan). La excitacin de este sistema
proviene del generador principal, a travs de un transformador de bajada. Esta
13
 corriente es finalmente rectificada por un puente rectificador, los cuales
finalmente proveen de corriente al campo a travs de anillos rozantes.

2.2.1.1 Funciones de control y proteccin

Para que la corriente de campo de un generador sea tal que la operacin sea
estable y no ponga en peligro ni al generador ni al resto del SEP, se adicionan a la
referencia ciertas seales de control y proteccin. En la Ilustracin 5 se muestra un
diagrama con las principales seales que se relacionan con el control y la proteccin de
la excitacin. Estas son descritas a continuacin, junto con el resto de los bloques [3] [4]:

Ilustracin 5: Funciones de control y proteccin de sistema de excitacin [3].

Elementos principales
Excitatriz: Proporciona corriente continua al devanado de campo de la
mquina sncrona y constituye la etapa de potencia del sistema de control.
Regulador: Procesa y amplifica la seal de control de entrada a un nivel y
forma adecuado para el control de excitatriz.

14
 Funciones de control y proteccin
Transductor de tensin: Mide la tensin en bornes del generador, la rectifica
y la filtra para obtener un valor de corriente continua que se compara con una
referencia que representa la tensin deseada en bornes.
Limitador y proteccin Volt/Hertz: Protegen la instalacin contra un flujo
magntico elevado resultado de baja frecuencia y/o sobrevoltaje.
Compensador de carga: Se usa en el caso que se desee controlar tensin en
un punto elctrico distinto a los bornes del generador. Tiene una resistencia y
reactancia ajustables que simulan la impedancia entre los terminales del
generador y el punto en el cual se quiere controlar tensin.
Limitador de subexcitacin: Evita que la excitacin descienda por debajo de
un nivel que perjudique la estabilidad y calentamiento del generador.
Limitador de sobreexcitacin: Evita el sobrecalentamiento del devanado de
campo debido a sobrecorrientes prolongadas.
Circuitos estabilizadores: Se incluye una retroalimentacin de la tensin de
campo para mejorar el desempeo dinmico del control de tensin. No se
requieren circuitos estabilizadores para sistemas de excitacin estticos,
donde las constantes de tiempo son pequeas.
Estabilizador de potencia (PSS): Provee de una seal adicional de entrada
del regulador para amortiguar las oscilaciones de potencia del sistema.
Usualmente se utiliza como entrada la variacin de velocidad del rotor, el
aumento de potencia acelerante y la variacin de frecuencia.
Dado que el estabilizador de potencia es de gran importancia para este estudio,
es descrito y analizado ms en detalle en la seccin 2.2.1.3.

2.2.1.2 Regulador de tensin de excitacin

El Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) ha presentado en [9] una
documentacin de los principales modelos de los reguladores de tensin de excitacin
automtica, con el fin de representar mediante bloques algunas de las funciones
descritas en la seccin anterior.
En la Ilustracin 6 se muestra el modelo de sistema de excitacin esttica,
codificado como ST5B. En este, se pueden apreciar los siguientes bloques:
Limitador de sobre y subexcitacin: Representados por los bloques HV gate y
LV gate, los limitadores de sobreexcitacin y subexcitacin estn dados por dos
compuertas lgicas, que se cierra si se alcanza el lmite de tensin dado por la
referencia (ya sea mxima o mnima).
Sumador de entrada PSS: De manera alternativa, existe un bloque sumador, que
le incluye a la seal en procesamiento la seal emitida por el estabilizador de
potencia. La seal recibida en este bloque es la seal de salida del bloque descrito
en la siguiente seccin.

15
Ilustracin 6: Modelo de regulador de tensin ST5B [9].

16
 Circuito regulador de tensin: Existen tres mallas en adelanto-atraso, para cada
uno de los posibles estados en el que se podra encontrar el nivel de tensin en
el generador:
o Dentro de los lmites de sobre y subexcitacin
o Bajo el lmite de subexcitacin
o Sobre el lmite de sobrexcitacin
Cada una de las mallas adelanto-retraso se deben ajustar con el fin de que la
regulacin de tensin sea la correcta en los lmites definidos.
Ganancia: Se incluye un bloque de ganancia del circuito, para ayudar a mantener
la estabilidad del sistema.
Adicin de seal de corriente de campo: De manera alternativa, se le puede
sumar a la seal obtenida la corriente de campo amplificada por una ganancia
(que suele ser pequea o nula). El objetivo de la inclusin de este bloque es tener
una seal de respaldo en caso de que la medida de la tensin en bornes sea
errnea.
Integrador: Para buscar que la seal tenga un bajo (idealmente nulo) error de
estado estacionario para entrada escaln, se adiciona un bloque integrador,
representado en su forma no-ideal con un polo de constante de tiempo baja.
El ajuste de los parmetros de estos bloques, ya sea mediante tcnicas de control,
en relacin a parmetros conocidos o mediante ajuste tpicos, es aclarado en el captulo
6.

2.2.1.3 Estabilizador de potencia

El estabilizador de potencia (PSS) debe ser capaz de responder a las oscilaciones
electromecnicas producidas por generador, producidas por pequeas variaciones entre
carga y generacin. Las frecuencias tpicas de oscilacin se pueden dividir en cuatro
modos, ordenados de menor a mayor segn el rango de frecuencias en el que se
presentan [5]:
Modo inter-rea: Oscilaciones que se forman cuando un grupo de mquinas de
un rea posee un comportamiento coherente entre ellas, pero oscilan en oposicin
frente a un grupo de generadores de otra rea.
Modo local: En este modo, existen oscilaciones de una mquina con respecto al
resto del SEP.
Modo intra-planta: Generalmente las centrales elctricas estn compuestas por
ms de un generador. Las oscilaciones intra-planta se producen cuando una
unidad generadora oscila en comparacin al resto del sistema de la central.
Modo torsional: Las oscilaciones de modo torsional estn asociadas con los
componentes mecnicos rotacionales de un generador. Representan el
intercambio de energa entre diferentes masas en rotacin a travs de las
secciones de interconexin en el eje.

17
 Las diferencias entre los modos de oscilacin recientemente explicadas se
muestran de manera grfica en la Ilustracin 7. Asimismo, en la Tabla 1 se observan los
rangos de frecuencia en los cuales se presentan estos modos de oscilacin, segn lo
indicado en [3] y [10]. Pueden presentarse oscilaciones dentro de rango intermedios
entre los modos de oscilaciones indicados, pudiendo corresponder a cualquier de los dos
modos de oscilacin ms cercanos.
Tabla 1: Rangos tpicos de modos electromecnicos.

Referencia Modo Inter-rea Modo Local Modo Intra-planta Modo Torsional

[3] 0,1 0,3 [Hz] 0,7 2,0 [Hz] (*) Mayor a 4,0 [Hz]

[10] Menor a 0,5 [Hz] 0,7 2,0 [Hz] 1,5 3,0 [Hz] Mayor a 4,0 [Hz]

(*): Seala su existencia, pero no indica su rango tpico.

Ilustracin 7: Modos de oscilacin electromecnica.

El estabilizador de potencia se puede ajustar en funcin de las oscilaciones que

se requieren amortiguar, para as extender los lmites de estabilidad de los SEP. En la
Ilustracin 8 se muestra un diagrama de bloques de la estructura bsica de un PSS [5].

18
 Ilustracin 8: Esquema de conexin y estructura de un PSS.

Las funciones de cada uno de los bloques se presentan a continuacin:

Transductor: Es un dispositivo que mide una determinada seal de tensin,
velocidad, corriente u otra, y la transforma o convierte en una seal de entrada al
estabilizador.
Filtro Washout: El PSS est diseado para que acte en estado transitorio y
no en estado estacionario. Por lo tanto, es necesaria la inclusin de un filtro pasa
altos que elimine la componente continua o de muy baja frecuencia. Luego, la
funcin de este bloque es determinar la frecuencia mnima con la cual el
estabilizador comienza a aportar amortiguamiento al sistema.
Compensacin de fase: Su funcin es compensar el desfase producido entre la
entrada del AVR y el momento elctrico.
Ganancia: La ganancia del estabilizador determina la cantidad de amortiguacin
introducida por el dispositivo. En la prctica este parmetro no es un valor alto
debido a que puede ocasionar una inestabilidad en el sistema.
Limitador: Es necesario limitar la seal de salida del estabilizador debido a las
posibles desviaciones no deseadas ocasionadas por fallas en los dispositivos
electrnicos.
En la actualidad, una de las seales de entrada ms utilizadas es la integral de la
variacin de la potencia acelerante [5]. Dado que esta no se puede medir directamente,
se aprovecha la igualdad mostrada en la ecuacin del swing (2.56) para obtener un valor
equivalente a la potencia acelerante, como se muestra en la Ilustracin 9 [5].
1 1
= ( ) = (2.56)
2 2
19
 = 2 + (2.57)

Ilustracin 9: Esquema de la formacin de la integral de cambio de potencia acelerante.

Un ejemplo de este tipo de PSS es mostrado en [9], codificado como PSS2B, el

cual est recomendado para utilizar en conjunto con el modelo de sistema de excitacin
ST5B, explicado en la seccin anterior. El PSS2B se muestra en la Ilustracin 10 y se
compone de los siguientes bloques [5]:
Filtros washout: Tal como se dijo anteriormente, estos bloques deben ser
ajustados para atenuar la componente continua o de muy baja frecuencia. Estos
rangos se definen en funcin de los modos de oscilacin a amortiguar.
Filtro pasa bajo: Modela el transductor de velocidad, por lo cual se ajuste de este
bloque debe quedar definido por el fabricante.
Bloque integrador: Para construir la seal de la integral de potencia acelerante,
segn lo sealado en la ecuacin del Swing (2.56) es necesario incluir un bloque
integrado, para convertir la potencia elctrica en la integral de la potencia elctrica.
Ramp tracking: Este bloque tiene como objetivo atenuar ciertos modos de
oscilacin en la potencia mecnica que no corresponden a aquellos que se
desean amortiguar.
Compensacin en fase: Se compone de tres bloques adelanto-retraso, que
tienen por objetivo atenuar las oscilaciones electromecnicas indeseadas.
Ganancia de PSS: Se ajusta con el fin de que el sistema de lazo cerrado no
desplace sus polos a la zona inestable.
Limitador: Como medida de seguridad, la seal de PSS no debe llevar la tensin
de campo a niveles riesgosos para su funcionamiento. A travs de un limitador,
se busca evitar esto.

20
Ilustracin 10: Modelo PSS2B del tipo integral de potencia acelerante.

21
 El ajuste de los parmetros de estos bloques, ya sea mediante tcnicas de control,
en relacin a parmetros conocidos o mediante ajuste tpicos, es aclarado en el captulo
6.

2.3 Sistemas hidrulicos y control de velocidad

Las principales fuentes de la energa cintica de rotacin necesaria para el
funcionamiento de los generadores sncronos son la energa cintica del agua y la
energa trmica derivada de los combustibles fsiles. Las turbinas convierten la energa
proveniente de estas fuentes en energa mecnica, la que es finalmente convertida en
energa elctrica mediante el generador elctrico. Para que no se produzcan efectos
indeseados y riesgosos en este proceso, existen equipos de control de velocidad de
turbina, que utilizan como referencia la frecuencia de la red y la potencia elctrica
generada.
En esta seccin se describen las caractersticas de las turbinas hidrulicas y el
sistema de control de velocidad, en el contexto del control primario de frecuencia, en el
cual se enfoca este trabajo.

Ilustracin 11: Diagrama bsico de control en generador.

2.3.1 Sistemas hidrulicos

En esta seccin se describen los sistemas hidrulicos involucrados en el
funcionamiento de una central hidroelctrica de pasada, tales como las tuberas y las
turbinas. En una primera parte, se describen y se presentan algunas de las ecuaciones
relacionadas a estos elementos. A continuacin, se presentan las ecuaciones
matemticas para su representacin lineal. En la siguiente seccin se expone el
diagrama de bloques representativo y se explica cmo interactan los elementos entre
s.

22
2.3.1.1 Descripcin de elementos

2.3.1.1.1 Tuberas
Una tubera de agua ideal es anloga a un sistema de vasos comunicantes. El
comportamiento de este fluido puede describirse a travs de la segunda ley de Newton
[11].
Considrese un sistema como el de la Ilustracin 12, en el cual se tienen 2
columnas de agua conectadas por una tubera comn ubicada en su base.

Ilustracin 12: Vasos comunicantes.

En el instante inicial se tiene una diferencia de altura, como se ve en la ilustracin.

Para ilustrar el fenmeno fsico que se produce, el anlisis se sita en la tubera que
comunica ambos vasos. En este punto existen dos fuerzas contrapuestas 1 y 2 , debido
a la presin que ejerce cada columna de agua. Dado que existe una columna de agua
de mayor altura que otra, se espera que esta genere mayor presin y, por lo tanto, que
exista un caudal hacia la columna de agua de menor altura. Aplicando la segunda ley
de Newton en este punto,

= (2.58)

Sea la densidad del agua (se asume constante), la aceleracin de gravedad,

la altura de la columna de agua de cada uno de los vasos comunicantes, el rea de
la tubera y el largo de la tubera. La masa al interior de la tubera es = , la

presin ejercida por el fluido es = y = . Aplicando estas ecuaciones, se
obtiene

2 1 = (2.59)

Reordenando y simplificando,

23

= (2.60)

Donde = 2 1 y es la velocidad del agua.
Para que exista un caudal a travs de una tubera, como se puede concluir de la
ecuacin (2.60), es necesario que exista una diferencia de presin entre el punto inicial
y el punto final de sta.

2.3.1.1.2 Turbinas hidrulicas

Una turbina hidrulica es una turbomquina motora hidrulica, que aprovecha la
energa de un fluido que pasa a travs de ella para producir un movimiento de rotacin
que, transferido mediante un eje, mueve directamente una mquina o bien un generador
que transforma la energa mecnica en elctrica [3] [8] [2].
Existen dos tipos de turbina hidrulica: Las turbinas de accin y las turbinas de
reaccin. Mientras las turbinas de accin (turbina Pelton) transforman la energa cintica
en energa mecnica a presin constante, las turbinas de reaccin obtienen energa
mecnica a travs de la variacin de la presin causada por la energa cintica del agua
en movimiento [8].
Las turbinas de accin son usadas para grandes cadas de agua (superior a 300
[m]) [2], transformando toda la energa potencial del salto en energa cintica en el eje
de la turbina, mediante el agua a presin que sale de la boquilla y golpea las paletas,
produciendo rotacin del eje del rotor [2].
En una turbina de reaccin, la presin en la turbina es superior a la atmosfrica:
La energa es suplida por el agua en las formas cintica y potencial [8]. Un tipo particular
de turbina de reaccin es la turbina Francis (otros son la turbina Kaplan y la turbina Bulbo),
que es utilizada en cadas de agua de hasta 360 [m]. La entrada del agua se realiza por
la primera pieza de una cmara espiral, cuya entrada es generalmente controlada a
travs de una vlvula de mariposa. El agua pasa a travs de una caja en espiral con
paletas radiales estacionarias de gua y labes alrededor de toda su periferia. Los labes
controlan el flujo del agua segn el ngulo en el cual es encuentren estos. El agua llega
al rodete para producir el giro de este, y finalmente accionar el giro del generador [8].

2.3.1.2 Funcin de transferencia para modelo linealizado

Para la obtencin de la funcin de transferencia linealizada en torno a un punto de
equilibrio, se deben considerar los siguientes supuestos que simplifican el modelo [3]:
Resistencia hidrulica despreciable.
La tubera de la compuerta es inelstica y el agua es incompresible.
La velocidad del agua vara directamente con la apertura de la compuerta y
con la raz cuadrada de la altura del salto.
La potencia de salida de la turbina es proporcional a la altura del salto y la
velocidad del flujo del agua.

24
 La velocidad del agua en una tubera sin prdidas est dada por [3]:

= (2.61)
Donde,

velocidad del agua.

constante de proporcionalidad.
posicin de las vlvulas.
altura del agua.
Para pequeos desplazamientos en torno al punto de operacin,

= + (2.62)

Substituyendo por la expresin correspondiente a la derivada parcial y dividiendo
por la expresin en el punto de operacin,

= + (2.63)
0 20 0
O bien,
1
=
+
(2.64)
2
Donde el subndice 0 indica el valor correspondiente al estado estacionario,
mientras que el nfasis con barra (-) superior indica que corresponde al valor en tanto
por uno.
Por otro lado, la potencia:
= (2.65)

Para pequeos desplazamientos en torno al punto de operacin,

= + (2.66)

Substituyendo por la expresin correspondiente a la derivada parcial y dividiendo
por la expresin en el punto de operacin,

= + (2.67)
0 0 0
O bien,

=
+
(2.68)

25
 por el valor obtenido en la ecuacin (2.64),
Si se reemplaza

+
= 1.5 (2.69)


= 3 2
(2.70)
Luego, la aceleracin de una columna de agua, caracterizada por la segunda Ley
de Newton, puede ser expresada segn la ecuacin,

() = ( ) (2.71)

Donde,

Largo del conducto.

rea de la tubera.
Densidad de masa.
Aceleracin de gravedad.
Masa de agua en el conducto.
Cambio incremental de presin en la entrada de la turbina.
Tiempo en segundos.
Normalizando,
0
( )= (2.72)
0 0 0

Si se define el trmino , desde ahora la constante de partida del agua, como:

0
= (2.73)
0

La ecuacin anterior queda,

(
) = (2.74)

Aplicando transformada de Laplace y utilizando la ecuacin (2.74),

= 2(
)

O bien,
1
=
(2.75)
1
1 + 2

26
 por el valor de la ecuacin (2.69) y reordenar, se
Finalmente, al reemplazar
obtiene:
1
= (2.76)
1
1 + 2

El uso del modelo linealizado para turbina y columna de agua tiene la ventaja de
estar caracterizado por un nico parmetro: la constante del agua . Sin embargo, tiene
la desventaja de limitar el anlisis y el estudio al entorno de un solo punto de operacin.

2.3.2 Regulacin de velocidad

2.3.2.1 Control de frecuencia

La estabilidad en frecuencia se define como la capacidad que posee un sistema
de mantener la frecuencia dentro de mrgenes aceptables tanto en condiciones normales
como luego una perturbacin [4] [2].
En rgimen permanente, es posible asumir que la frecuencia es la misma en todo
el sistema. Luego, es posible afirmar que el control de frecuencia es un problema que se
aborda a nivel global. Por otro lado, se suele asumir el principio de desacoplamiento de
control, donde la tensin es controlada por la potencia reactiva y la frecuencia es
controlada por la potencia activa [4] [2].
Cuando ocurre una perturbacin en el sistema, tal como es la salida intempestiva
de una central o de un consumo elctrico, las respuestas inerciales y acciones de control
que realiza el sistema son las que se muestran en la Ilustracin 13 de forma temporal y
que se indican a continuacin:
Respuesta inercial
Control primario de frecuencia (CPF)
Control secundario de frecuencia (CSF)
Control terciario de frecuencia (CTF)

Ilustracin 13: Respuesta en frecuencia ante perturbacin [4].

A continuacin se definen y explican cada una de estas acciones correctivas,

haciendo nfasis en aquellas que son cubiertas por este trabajo.
27
2.3.2.1.1 Respuesta Inercial
Cuando existe un desbalance entre la suma de las torques en el rotor de la
mquina, el torque neto que causa una aceleracin en el rotor de la mquina es:

= = (2.77)

Donde,

Torque acelerante.
Torque mecnico.
Torque elctrico.
Momento de Inercia del sistema.
Lo anterior implica que, si existe una salida intempestiva de un consumo o de una
central generadora, existir respectivamente un aumento o una disminucin de la
velocidad de la mquina, debido a la variacin que sufrira el torque elctrico en la
mquina.
Cuanto aumenta o disminuye la frecuencia depende de las inercias de las
mquinas, representadas por su constante de inercia H, que se define como:
0 1 02
= = (2.78)
0 2 0
Donde 0 es la energa cintica rotacional, que es directamente proporcional al
momento de inercia y al cuadrado de la velocidad angular de giro 0 . Por ltimo, 0 es
la potencia aparente de la mquina [3].
Cuando se trabaja en valores por unidad, se puede realizar una simplificacin
entre las variaciones de potencia mecnica y elctrica, con las variaciones de torque

mecnico y elctrico, respectivamente, de modo que: =

[3]

La funcin de transferencia de la respuesta inercial, dada la combinacin de la

ecuacin del swing con la definicin de la constante de inercia (2.77 y 2.78
respectivamente), es el que se muestra a continuacin [2]:

Ilustracin 14: Funcin de transferencia de respuesta inercial.

Donde = 2.
28
2.3.2.1.2 Control primario de frecuencia (CPF)
El control primario de frecuencia (CPF) es un mecanismo de regulacin
automtico que est presente en los generadores que participan en este control. El
tiempo de operacin va generalmente entre los 3 y 30 segundos.
El objetivo principal es lograr un equilibrio entre la potencia generada y la potencia
consumida en el sistema en todo instante de tiempo, incluyendo las prdidas por
transmisin. Otro objetivo importante es la proteccin de la mquina: una baja velocidad
en una mquina hidrulica puede producir cavitaciones, mientras que un embalamiento
de esta puede producir su destruccin.
Es importante destacar que, luego de la accin del CPF, la frecuencia no vuelve
al mismo estado estacionario en el cual se encontraba antes de la perturbacin. La accin
que tiene por objetivo alcanzar ese equilibrio es la que se da por el control secundario de
frecuencia (CSF).

2.3.2.2 Regulador de velocidad

El CPF se realiza gracias a la accin del gobernador o regulador de velocidad.
Segn la Comisin Electrotcnica Internacional (IEC), se define un gobernador como una
combinacin de dispositivos y mecanismos que detecta cualquier desvo de velocidad y
los convierte de manera conveniente en variacin del curso del servomotor principal [12].
Este mecanismo logra que la energa consumida sea igual a la energa generada
enviando una seal que modifica la posicin de una vlvula de vapor (en el caso de las
centrales trmicas) o la apertura de compuertas (en el caso de centrales hidrulicas) [13].
En la literatura especializada, se encuentran varios tipos de gobernadores, tales
como el gobernador mecnico hidrulico, el gobernador PID, el gobernador lead-lag, el
gobernador doble-derivativo, entre otros. En particular, uno de los gobernadores ms
utilizados es el gobernador PID, junto con el PI, que consta del mismo sistema sin su
parte derivativa (que se suele excluir debido a su alta sensibilidad al ruido) [13] [14].
Regulador de velocidad PID
La Ilustracin 15 muestra una representacin en diagrama de bloques de un
gobernador PID [13]. A continuacin, se explican las etapas principales de este
compensador:
Transductor: Este recibe como seal principal la variacin de velocidad en
comparacin con la referencia. Alternativamente, se recibe como seal la potencia
elctrica de algn punto del sistema, o bien, el valor obtenido a la salida del PID, el cual
se amplifica por una ganancia de droop permanente. Los transductores de todas las
entradas son modelados con un bloque integrador no-ideal y una banda muerta.

29
 Ilustracin 15: Gobernador PID [13].

Compensacin PID: Existen 3 bloques un paralelo que son finalmente sumados:

Uno proporcional, uno derivativo y otro integrador.
Servomotor: El accionamiento del servomotor se modela a travs de un
transductor, un integrador limitador y un bloque de banda muerta. Este toma como seal
de entrada el error del nivel de las vlvulas, por lo cual existe una realimentacin previa
a estos bloques.
Una explicacin en detalle de cada uno de los elementos de los bloques, as como
el ajuste de cada uno de los parmetros en ellos, es expuesta en el Captulo 3.
Los reguladores encargados del CPF, en particular los PI (o PID), no slo pueden
regular velocidad (o frecuencia), sino que pueden ser empleados tambin para regulador
potencia y frecuencia a la vez [2].
Los reguladores de frecuencia son utilizados para la operacin en isla y en red,
mientras que los reguladores de potencia y frecuencia son utilizados nicamente para la
operacin en red. La operacin en isla considera que la mquina est aislada de la red,
por ejemplo, cuando slo se suministra energa a cargas locales o la mquina est
realizando una partida en negro. La operacin en red considera que la mquina est
conectada a la red y sincronizada con este, por lo cual el regulador estara realizando
CPF [2].
30
2.4 Criterios de Seguridad relacionado a estabilidad segn NTSyCS
En Chile, la Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio [1] establece
ciertos criterios para los niveles de seguridad de las instalaciones de generacin. En
particular, se muestran a continuacin las que estn relacionadas con la estabilidad de
tensin, de frecuencia y de ngulo, as como las oscilaciones de baja frecuencia. Todas
estas redactadas en la norma, en el Ttulo 3-3 Instalaciones de Generacin.
Artculo 3-5: Las instalaciones y equipamientos de centrales generadoras que
operen interconectadas en el SI, debern cumplir con las siguientes exigencias mnimas
de diseo:
()
d) Las unidades sincrnicas debern disponer de los equipamientos requeridos para
participar en el Control de Tensin y amortiguacin de las oscilaciones
electromecnicas que sean necesarios para mantener la estabilidad.
e) Las unidades sincrnicas debern disponer del equipamiento necesario para
participar en el CPF. Adicionalmente, cuando lo determine la DO, debern
disponer del control y de entradas para recibir una consigna de potencia activa,
expresada en MW, desde el AGC, para modificar su generacin de potencia activa
y participar en el CSF.
()
Artculo 3-9: Toda unidad generadora o parque elico o fotovoltaico deber
continuar operando en forma estable conectada al SI y entregando potencia activa bajo
la accin de su Controlador de Carga/Velocidad o de Frecuencia/Potencia para
variaciones de la frecuencia dentro de los lmites de operacin por sobre y subfrecuencia.
()
Artculo 3-10: Para la aplicacin de lo indicado en el Artculo 3-9, las unidades o
parques generadores debern ser a los menos capaces de:
a) Operar establemente en forma permanente en el rango de frecuencia 49,0 - 51,0
[Hz], para tensiones comprendidas entre 0,95 y 1,05 por unidad de la tensin
nominal, medido en los terminales de la unidad generadora en el caso de unidades
sincrnicas o en su Punto de Conexin en el caso de parques, a cualquier nivel
de potencia.
b) No reducir en ms de un 10% su potencia activa entregada al SI en su Punto de
Conexin para frecuencias estabilizadas en el rango de 47,5 [Hz] - 49,5 [Hz].
A requerimiento de la DO, los Coordinados debern informar la dependencia de
la potencia activa estabilizada que las unidades son capaces de entregar en funcin de
la frecuencia del sistema, en el rango 47,5 - 52 [Hz].

31
 Artculo 3-11: Las exigencias mnimas que debe cumplir el sistema de excitacin
de las unidades generadoras sincrnicas del SI son las siguientes:
a) La respuesta de la tensin en bornes de una unidad generadora girando en
vaco, ante la aplicacin de un escaln del 5% en la consigna de tensin del
sistema de regulacin de excitacin, deber ser debidamente amortiguada y
presentar una sobreoscilacin inferior al 15%, un tiempo de crecimiento inferior
a 400 [ms] y un tiempo de establecimiento no superior a 1,5 segundos. Se
entiende por tiempo de crecimiento el intervalo de tiempo que demora la
tensin en los terminales de la unidad generadora para pasar del 10% al 90%
de su valor final. El tiempo de establecimiento corresponder a aquel donde la
variable tensin se encuentre dentro de una banda de 5% en torno a su valor
final o de rgimen.
b) El error en estado estacionario en la tensin de generacin deber ser inferior
a 0,25% para cualquier cambio en la carga del generador.
c) La tensin mxima entregada por el sistema de excitacin al campo de la
unidad generadora deber ser como mnimo 2 veces la tensin de excitacin
correspondiente a operacin a plena carga y con factor de potencia nominal.
d) Ante fallas severas localizadas en proximidades de la unidad generadora, el
gradiente de crecimiento de la tensin de campo deber ser tal que la tensin
entregada por el sistema de excitacin alcance su mximo antes de 15 [ms]
para una depresin sostenida de la tensin en los terminales de la unidad
generadora de 50%, con la unidad operando a plena carga y con factor de
potencia nominal.
Artculo 3-16: El Controlador de Carga/Velocidad de cada unidad generadora
sincrnica deber cumplir con las siguientes exigencias mnimas:
a) Estatismo permanente con rango ajustable durante la operacin de la unidad
con carga, con excepcin de las unidades impulsadas por turbinas de vapor,
las cuales podrn requerir detener la mquina primaria para modificar el valor
del estatismo. Los rangos de ajustes sern de 0% a 8% para unidades
hidrulicas.
b) Banda muerta inferior a 0,1% del valor nominal de frecuencia, es decir, 25
[mHz].
c) Tiempo mximo de establecimiento igual a 30 segundos para unidades
generadoras termoelctricas y 120 segundos para unidades generadoras
hidroelctricas, operando conectadas al SI.
Para la operacin en isla, las unidades generadoras debern permitir el cambio
de ajustes de parmetros, al menos manualmente, a valores previamente
definidos por la DO
d) Las oscilaciones debern ser amortiguadas en todos los regmenes de
operacin.

32
 Artculo 3-17: En caso que ms de una unidad generadora participe o aporte al
CSF, o se trate de una nica central compuesta de varias unidades generadoras, cada
una de stas deber estar integrada a un control centralizado de generacin que est
habilitado para cumplir con el CSF.
La DO establecer los requisitos y requerimientos tcnicos mnimos que debern
cumplir los equipamientos del control centralizado de generacin para implementar un
AGC en el SI, teniendo en cuenta las siguientes exigencias:
a) El sistema de control debe comprender un CSF, que acte en forma conjunta
sobre la consigna de potencia de todas las unidades que estn en operacin y
participando del CSF.
b) El controlador deber ser de accin integral o proporcional-integral.
c) El gradiente de toma de carga por accin conjunta no deber ser menor a 4
[MW/min].

33
3 Mtodos de ajuste de controladores
En la literatura es posible encontrar diversos mtodos para el ajuste de
controladores, ya sea del tipo PI, PID, lead, lag, lead-lag, etc. [15]. Cada uno de los
mtodos est basado en el tipo de respuesta que se desea obtener ante una entrada
especfica.
En este captulo se realiza un anlisis a dos mtodos de ajuste, donde cada uno
posee sus ventajas y desventajas a considerar al momento de disear un controlador. El
primero corresponde al mtodo Ziegler-Nichols, basado en el anlisis emprico de la
planta [15] [2]. Este posee la ventaja de no necesitar la funcin de transferencia. El
segundo mtodo es una propuesta en base a diagramas de Bode de la planta. Este
consiste en obtener la respuesta en frecuencia y, en base a ellos, calcular el ajuste de
los parmetros del controlador para obtener la respuesta requerida [15] [2].

3.1 Mtodo Ziegler-Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols [15] [2] es utilizado para el ajuste de compensadores
del tipo PID, como el de la planta () descrita a continuacin:
1 ( + 1)( + 1)
() = (1 + + ) = (3.1)

Se fija inicialmente = 0, = y = 0. Luego, se incrementa el valor de
hasta que la respuesta al escaln tenga forma de S (ver Ilustracin 16), o bien, hasta
alcanzar un valor crtico , en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. Luego,
para estos dos casos, seguir respectivamente el primer mtodo y el segundo mtodo.
En caso de que se no existan polos dominantes complejos conjugados, la curva
de respuesta al escaln tiene forma de S, como se observa en la Ilustracin 16. En este
caso, se debe seguir el primer mtodo. En caso de que no sea posible obtener esta
respuesta, es decir, que el sistema tenga polos dominantes complejos conjugados, se
debe seguir el segundo mtodo.
Primer Mtodo: En la Ilustracin 16 se observan dos parmetros caractersticos
de la respuesta: El tiempo de retardo y la constante de tiempo . Estos se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S
(Linealizando en este punto).

34
 Ilustracin 16: Curva de respuesta en forma de S.

Tras determinar las intersecciones con las rectas () = 0 y () = , se

determinan los valores de y , tal como se muestran en la Ilustracin 16.
Finalmente, Ziegler y Nichols sugieren que se los valores de las constantes a
determinar se establezcan segn lo que se muestra en la Tabla 2.
Tabla 2: Ajuste de constantes de primer mtodo de Ziegler-Nichols.

Compensador
P 0

PI 3.33 0
0.9

PID 2 0.5
1.2

Segundo mtodo: En este caso, se debe ajustar la variable hasta que el

sistema presente oscilaciones sostenidas. Luego, se define el trmino como periodo
de dichas oscilaciones.
Finalmente, Ziegler y Nichols sugieren que los valores de las constantes a
determinar se establezcan segn lo que se muestra en la Tabla 3.
Tabla 3: Ajuste de constantes de primer mtodo de Ziegler-Nichols.

Compensador
P 0.5 0
PI 0.45 0.833 0
PID 0.6 0.5 0.125

35
3.2 Mtodo de respuesta en frecuencia
3.2.1 Preliminares
Sea una planta de lazo abierto, cuya funcin de transferencia es (). La funcin
de transferencia de lazo cerrado es [15],
()
() = (3.2)
1 + ()
La forma de esta funcin implica que, al recibir una entrada del tipo sinusoidal de
cierta frecuencia, la salida de esta planta es una sinusoide de la misma frecuencia, pero
modificado en magnitud y desplazado en fase. Esta relacin entre la frecuencia y la dupla
magnitud-fase se representa en los diagramas de Bode.
Por otro lado, es una condicin necesaria para mantener la estabilidad en la planta,
que el denominador de la funcin de lazo cerrado sea distinto de cero, es decir,
1 + () 0 (3.3)

O bien,
|()| 1 (3.4)
Lo que equivale a una ganancia de planta igual a 1 y un desfase de 180. En
base a estas condiciones, y como criterio para asegurar la estabilidad en las plantas, se
definen los siguientes conceptos:
Margen de fase: En diagramas de Bode, es la diferencia del ngulo de fase
con -180 cuando la ganancia es igual a 1.
Margen de ganancia: En diagramas de Bode, es por cunto est amplificada
la ganancia, cuando la fase es igual a -180.

3.2.2 Descripcin del mtodo

El mtodo de respuesta en frecuencia es utilizado para la sintonizacin de
controladores tanto del tipo PID como del tipo lead-lag.

3.2.2.1 Mtodo de respuesta en frecuencia para compensador PID

Este criterio de ajuste responde a los siguientes requerimientos:

Margen de fase ().

Margen de ganancia mnimo ().
Constante de error esttico ( ).
Para el clculo de los parmetros , y (de la ecuacin 3.1), sintonizados de
forma de controlar de manera correcta a una planta (), se procede como sigue:

36
 1. Igualar a su valor por definicin: De la siguiente ecuacin se despeja el
valor de .
= lim ()()
0

2. Obtener el diagrama de Bode de () : Obtener de los diagramas los

respectivos mrgenes de fase y de ganancia sin compensar.
3. Escoger : Elegir un valor adecuado para , con el fin de que exista el
adelanto suficiente para cumplir las condiciones de margen de fase y margen
de ganancia mnimo definidos en los requerimientos.
4. Escoger : En caso de no poder satisfacer las condiciones anteriores con
algn valor de , utilizar el grado de libertad de para satisfacer los
requerimientos del sistema (diseo PID). Para esto ltimo, se debe obtener el
diagrama de Bode de,
( + 1)()

En caso contrario, definir = 0 (diseo PI).

3.2.2.2 Mtodo de respuesta en frecuencia para compensador lead-lag

Un compensador lead-lag (o adelanto-retardo) consta de dos bloques de control
de fase: Uno en adelanto y otro en retraso (Ver Tabla 4).
Tabla 4: Compensadores de fase.

Compensador Modelo
Adelanto 1
+
() = , (0 < < 1)
1
+
Retraso 1
+
() = , ( > 1)
1
+

Adelanto- 1 1
+ +
Retraso 1 2
() = ( )( ) , ( > 1, > 1)
+ 1
+
1 2

Estos bloques pueden ser incluidos en serie dentro de un sistema de lazo cerrado,
con el fin de amortiguar los polos indeseados dentro del sistema.

37
 Para no aumentar los grados de libertad ms all de las necesidades, se suele
plantear que = , de modo que la ecuacin (3.5) del controlador es de la forma [15]:
1 1
+ +
1 2
() = ( )( ) , ( > 1) (3.5)
1
+ +
1 2
Este criterio de ajuste responde a los siguientes requerimientos:

Margen de fase ().

Margen de ganancia ().
Constante de error esttico ( ).
Para el clculo de los parmetros ,1 ,2 y , sintonizados de forma de controlar
de manera correcta a una planta (), se procede como sigue:
1. Igualar a su valor por definicin: De la ecuacin se despeja el valor de
.
= lim ()()
0

2. Obtener el diagrama de Bode de (): Obtener de los diagramas los

respectivos mrgenes de fase y de ganancia sin compensar.
3. Seleccionar una nueva frecuencia de corte de ganancia ( ): Elegir bajo
criterios de conveniencia una nueva frecuencia de cruce. Por simplicidad, se
suele utilizar la frecuencia en la cual la fase corresponde a -180.
4. Seleccionar la frecuencia esquina del retardo de fase: Se debe seleccionar
una frecuencia esquina = 12 de un valor equivalente a una dcada ms
bajo que la frecuencia de cruce, de modo que
10
2 = (3.6)

5. Obtener de modo de obtener el adelanto de fase requerido: Dado el
margen de fase requerido, para la frecuencia previamente seleccionada, se
obtiene el valor de de modo que se cumpla la ecuacin,
1
1
1
sin = = (3.7)
1 +1
1+

Donde corresponde al adelanto de fase que se busca dar.
6. Determinar el adelanto correspondiente a travs del margen de ganancia:
Dado que se debe compensar la ganancia en la frecuencia de cruce, se
observa cul es el margen de fase en ese punto. Por otro lado, dado que ya

38
 se calcul , se sabe cul es la pendiente que debe tener el controlador en la
parte en la que hay adelanto.
De este modo, se traza en el diagrama de Bode una recta que pasa por la
frecuencia de corte con una ganancia igual al inverso sumativo de la ganancia
de ( ), y cuya pendiente es igual a la indicada por el valor de . Las
frecuencias esquinas quedan determinadas por las intersecciones con las
lneas de los mltiplos de 20 [] ms cercanos. Tras haber obtenido la
1
segunda frecuencia esquina (1), se obtiene el valor de 1 = .
1

3.3 Amortiguamiento de polos crticos utilizando compensacin en fase

Esta seccin est enfocada al uso de mallas lead-lag con el fin de amortiguar polos
especficos que pueden ocasionar oscilaciones indeseadas en un sistema. Para lograr
esto, se muestra a continuacin un mtodo a seguir para la programacin adecuada de
estas mallas [5]:
1. Conocer los modos crticos del sistema: Es necesario identificar los valores
propios crticos del sistema, ubicados en la banda de frecuencias predefinida.
Para cada valor, se debe conocer su frecuencia caracterstica y su
amortiguamiento.
2. Obtener la respuesta en frecuencia del sistema sin la inclusin del
compensador: El objetivo de esta etapa es reconocer a cunto corresponde
el retardo (o adelanto) del sistema a las frecuencias caractersticas de los
valores propios crticos definidos en el punto anterior.
3. Ajustar las constantes de tiempo de los bloques lead-lag: Para compensar
el retardo (o adelanto) de la banda anteriormente mencionada, se deben
ajustar las constantes de tiempo de los bloques lead-lag del controlador. La
funcin de transferencia de un bloque est dada por:
1 + 1
() = (3.8)
1 + 2

Ilustracin 17: Funcin de transferencia H(s).

39
 Se puede demostrar que el ajuste adecuado de las constantes de tiempo 1 y
2 se pueden ajustar de la siguiente forma, de modo de obtener un mximo
adelanto a una frecuencia de corte :
1 + sin
= (3.9)
1 sin
1
2 = (3.10)
2
1 = 2 (3.11)
Cabe destacar que se puede utilizar ms de un bloque para la compensacin
de un mismo valor propio. Esto es importante para aquellos casos en que
existan menos modos electromecnicos crticos que bloques. Considerando
que existen m bloques disponibles para un mismo modo de oscilacin, las
ecuaciones anteriores se redefinen:

1 + sin
= (3.12)

1 sin
1
2 = (3.13)
2
1 = 2 (3.14)
4. Ajustar la ganancia para asegurar la estabilidad del sistema: El aumento
o disminucin de la ganancia desplazan los polos de lazo cerrado de un
sistema hacia la derecha o la izquierda, respectivamente. Por esta razn, se
vuelve necesario que la ganancia del sistema no sea demasiado alta. Se
propone en [5] aumentar la ganancia del controlador hasta alcanzar un punto
en el cual el sistema se desestabiliza. Luego, definir la ganancia del
1
controlador como 15 veces la ganancia con la cual el sistema se desestabiliza
[5].

40
4 Metodologa
En este captulo se expone la metodologa seguida para el desarrollo de esta
memoria, aplicada al caso particular de la central Carena y que se encuentra resumida
en el esquema de la Ilustracin 18.
La metodologa se puede dividir en tres grandes etapas: Contextualizacin,
modelo monomquina y modelo multimquina. La primera consta tanto de la revisin
bibliogrfica necesaria para el tema como de la investigacin requerida para la obtencin
de parmetros. La segunda etapa implica la construccin de un modelo de un generador
de la central, as como todos los sistemas necesarios para realizar el estudio de ajuste
de parmetros. Dentro de esta etapa tambin se realiza el ajuste y las posteriores
pruebas en los reguladores para verificar si estos cumplen con la Norma Tcnica de
Seguridad y Calidad de Servicio. Finalmente, en la tercera etapa se aplica un mtodo
similar al anterior para un modelo de cuatro mquinas.

Revisin Obtencin de Modelo de una

bibliogrfica parmetros mquina

Revisin
Ajuste regulador Ajuste regulador
cumplimiento
de velocidad de tensin
NTSyCS (1)

Revisin Revisin
cumplimiento Ajuste PSS cumplimiento
NTSyCS (2) NTSyCS (3)

Revisin
Modelo de 4 Reajuste de
cumplimiento
mquinas parmetros
NTSyCS (4)

Ilustracin 18: Metodologa seguida.

41
4.1 Contextualizacin
En la Ilustracin 18 se muestra en azul oscuro los bloques que corresponden a la
etapa de contextualizacin.
Durante la revisin bibliogrfica se estudian y presentan los conceptos
relacionados al control de velocidad, control de tensin y estabilizacin de oscilaciones
electromecnicas aplicados a una central, as como las metodologas para modelar y
ajustar controladores del tipo PID y lead-lag.
En la obtencin de parmetros se consultan las bases de datos, informes
tcnicos y estudios en relacin a la Central Carena, con el fin de recopilar todos los
parmetros tcnicos necesarios. En paralelo, se han hecho pruebas de homologacin de
parmetros para complementar lo extrado de la revisin.

4.2 Modelo de una mquina

En la Ilustracin 18 se muestra en anaranjado los bloques que corresponden a
esta etapa.
En su etapa inicial, se construye el modelo de una sola mquina del sistema
hidrulico y elctrico de Carena. Las consideraciones para la construccin del modelo se
especifican en el Captulo 5. A continuacin, se aplica una sintonizacin a los
parmetros del regulador de velocidad, utilizando las tcnicas descritas en el Captulo
3 y verificando posteriormente que se cumplan las exigencias de la Norma Tcnicas
de Seguridad y Calidad de Servicio.
Luego, se repite el proceso anterior, esta vez con el regulador de tensin. La
diferencia de esta etapa con el ajuste del regulador de velocidad radica en que esta
sintonizacin considera al regulador de velocidad operando. Por esta misma razn, se
vuelve necesario revisar el cumplimiento de las exigencias de la NTSyCS para ambas
seales a controlar y con ambos reguladores actuando.
Este par de pasos se realiza una tercera vez, esta vez para ajustar el PSS, con
los dos reguladores sintonizados previamente en funcionamiento. Finalmente, se vuelve
necesario revisar una vez ms el cumplimiento de las exigencias de la NTSyCS.

4.3 Modelo multimquina

En la Ilustracin 18 se muestra en cian los bloques que corresponden a esta etapa.
En su etapa inicial, se construye el modelo multimquina de la CH Carena, que
considera la replicacin de 4 de las unidades del modelo de una sola mquina,
conectadas a un nico transformador elevador. Las consideraciones para la construccin
del modelo se especifican en el captulo siguiente. Se utiliza el ajuste del modelo de una
sola mquina para el ajuste inicial de los controlares.

42
 Sin embargo, dado el cambio del sistema en el cual se encuentra inmersa cada
mquina, es necesario hacer una revisin de escenarios para verificar el cumplimiento
de la NTSyCS. En caso de no cumplir con los requisitos sealados, es necesario realizar
un reajuste de parmetros, siguiendo el orden seguido en la etapa anterior: Primero el
reajuste del regulador de velocidad, luego la sintonizacin del regulador de voltaje y
finalmente el reajuste del PSS.
Finalmente, al lograr el ajuste adecuado de los parmetros de los reguladores, se
presenta un anlisis de los mismos, las conclusiones con respecto al proceso y algunas
recomendaciones para la sintonizacin real de la central.

43
5 Caso de estudio
La teora expuesta en el Captulo 2 es aplicada al caso particular de la Central
Hidroelctrica Carena (CH Carena), perteneciente a la Empresa Elctrica Industrial, parte
de Colbn. En este captulo se exponen con mayor detalle las consideraciones tcnicas
y supuestos realizados para la construccin de los modelos descritos en el captulo
anterior.

5.1 Definicin de sistema a estudiar

La Central Carena es una central hidroelctrica ubicada en la comuna de Curacav,
regin Metropolitana. Fue puesta en servicio en el ao 1937, siendo una de las centrales
operativas ms antiguas del pas, y actualmente pertenece a la Empresa Elctrica
Industrial, parte de Colbn S.A. [6].
Las unidades de CH Carena poseen excitacin del tipo DC con la excitatriz
acoplada al eje y la turbina posee un regulador de velocidad manual. El trabajo est
dentro del contexto de reemplazo de los equipos de control de las unidades de la central,
por lo cual se estudian los modelos de control de excitacin esttica y un regulador
automtico de velocidad, para los generadores y las turbinas respectivamente.

5.1.1 El sistema y sus elementos

En la Ilustracin 19 se muestra el sistema en el cual se encuentra inmersa la
Central Carena. Este sistema considera 3 subestaciones principales y 2 centrales:
La subestacin Carena, cuyo elemento principal es el transformador elevador.
Est conectada directamente a las otras dos subestaciones a travs de una lnea
de 44 [kV]
La subestacin El Raco, en la cual destaca su consumo del tipo industrial. Esta
central pertenece a la empresa chilena papelera CMPC y el respectivo consumo
corresponde principalmente a una planta de produccin de papel. A travs de una
lnea de 110 [kV] se conecta al resto del SIC.
La subestacin elevadora Lo Prado, que tiene consumos residenciales en el nivel
de los 44 [kV]. Al mismo tiempo, est conectado al resto del SIC a travs de una
lnea de 110 [kV].
La Central Hidroelctrica Carena, que contiene cuatro unidades de generacin,
conectadas al transformador elevador de la subestacin Carena.
La Central Trmica CMPC, que contiene una unidad trmica de cogeneracin
(para procesos internos de la papelera CMPC).

44
 Ilustracin 19: Diagrama unilineal de Carena y S/E cercanas

5.1.2 Informacin tcnica de Central Carena

La central Carena posee 4 unidades generadoras de idnticas caractersticas
elctricas y mecnicas. En la Tabla 5 y Tabla 6 se entregan los datos tcnicos que
poseen cada una de las unidades. Adems, en la Tabla 7 se entrega la informacin
tcnica del transformador elevador de la central [16].
Tabla 5: Informacin Tcnica de Turbina de Central Carena

Planta Nombre Valor Unidad Descripcin

A. Turbina Constante del agua 0,812 s
Flujo volumtrico 10,2 3 Flujo de agua que ingresa
a la turbina
Altura de cada 127
Largo del tubo 84,4 Largo del tubo que une al
seccin 1 canal con la casa de
mquinas
Largo del tubo 4,55 Largo del tubo que une a la
seccin 2 casa de mquinas con la
turbina
rea transversal 0,95 2 rea transversal del tubo
seccin 1 que une al canal con la
casa de mquinas
rea transversal 0,43 2 rea transversal del tubo
seccin 2 que une a la casa de
mquinas
Momento de Inercia 1588,98 2
Tipo de Turbina - - Francis

45
 Tabla 6: Informacin Tcnica de Generador de Central Carena

Planta Nombre Valor Unidad Descripcin

B. Generador Potencia Nominal 2,6
Potencia Activa 2,5
Nominal
Factor de potencia 0,95 -
Tipo de rotor - - DC, polos salientes
Tensin de Salida 6,3
Tensin de 66
Excitacin
Corriente de 270
Excitacin
Nmero de polos 6 -
Velocidad nominal 1000
Frecuencia nominal 50
Reactancia Sncrona 1,333
D
Reactancia 0,785
Transiente D
Reactancia 0,462
Subtransiente D
Reactancia Sncrona 0,933
Q
Reactancia - No aplica en mquina de
Transiente Q polos salientes
Reactancia 0,933
Subtransiente Q
Reactancia de 0,116
Secuencia 0
Reactancia de
dispersin de
armadura
Constante de tiempo 3,069
transiente D
Constante de tiempo 0,153
subtransiente D
Constante de tiempo - No aplica en mquina de
transiente Q polos salientes
Constante de tiempo 0
subtransiente Q
Constante de tiempo 0,439
de armadura

46
 Tabla 7: Informacin Tcnica de Transformador de Central Carena

Planta Nombre Valor Unidad Descripcin

C. Transformador Potencia Nominal 12
Elevador Tensin de alta 44
Tensin de baja 6,3
Impedancia de 7,38 %
cortocircuito

47
6 Implementacin
En este captulo se abordan los temas relacionados con la implementacin de los
modelos de los elementos bsicos y de control de la Central Hidroelctrica Carena. En
la seccin 6.1 se explican con mayor detalle los modelos que fueron utilizados para las
pruebas de parmetros. Los criterios de estos ajustes con explicados en la seccin 6.2.

6.1 Modelos de Carena

Los modelos de la central Carena estn compuestos esencialmente por los
siguientes bloques:
Generador
Turbina
Controlador de velocidad
Sistema de control de excitacin
Estabilizador de potencia
Transformador elevador
Los modelos fueron construidos con la herramienta Simulink del software
Matlab, utilizando la librera SimPowerSystems. La implementacin de los bloques se
describe en la seccin 6.1.1.

6.1.1 Elementos bsicos del modelo de Carena

6.1.1.1 Generador
El bloque Synchronous Machine de la librera SimPowerSystems (mostrado en
la Ilustracin 20) representa todas las ecuaciones del generador abordadas en la seccin
2.1.1 [17]. Este bloque recibe como entrada la potencia mecnica ( ) y la tensin de
campo ( ), generando una gran cantidad de seales de salida. Entre ellas, las ms
importantes para este estudio son la tensin en bornes, la corriente en el estator, la
potencia activa, la potencia reactiva y la velocidad del eje.

Ilustracin 20: Representacin en Matlab de mquina sncrona.

48
6.1.1.2 Turbina
La turbina ha sido representada en un diagrama de bloques como una funcin de
transferencia representada por un polo positivo y un cero negativo, caracterizado por la
constante del agua. Esta es la funcin de transferencia que se obtuvo en la Seccin
2.3.2.2, evaluada con los parmetros del sistema hidrulico de Carena (Ver Ilustracin
21).

Ilustracin 21: Representacin en Matlab de turbina hidrulica.

6.1.1.3 Controlador de velocidad

El sistema de control de velocidad se implement como un bloque que recibe
como entradas la potencia elctrica y la velocidad en el eje, junto con sus respectivas
consignas.

Ilustracin 22: Bloque de regulador de velocidad en Matlab.

Al interior de este bloque se ha construido una rplica del regulador de velocidad

del tipo PID, que se expuso en la Ilustracin 15. Este se observa en la Ilustracin 23. Los
criterios utilizados para el ajuste de sus parmetros se pueden ver en la Seccin 6.2.1.

Ilustracin 23: Representacin en Matlab de regulador de velocidad.

49
6.1.1.4 Sistema de control de excitacin
El sistema de control de excitacin se implement como un bloque que recibe
como entradas la tensin en bornes del generador, la consigna de tensin, la tensin
proveniente del PSS y la corriente de campo. La salida de este bloque es la tensin de
campo (Ver Ilustracin 24).

Ilustracin 24: Bloque de regulador de tensin en Matlab.

Al interior de este bloque se ha construido una rplica del regulador de tensin

ST5B, que se expuso en la Ilustracin 6. Este se observa en la Ilustracin 26. Los criterios
utilizados para el ajuste de sus parmetros se pueden ver en la Seccin 6.2.2.

6.1.1.5 Estabilizador de potencia

El estabilizador de potencia se implement como un bloque que recibe como
entradas la variacin de velocidad en el eje y la diferencia de potencia activa con respecto
a la consigna. La salida de este bloque es una seal de tensin que se adiciona a la
tensin de campo (Ver Ilustracin 25).

Ilustracin 25: Bloque de PSS en Matlab.

Al interior de este bloque se ha construido una rplica del PSS2B, que se expuso
en la Ilustracin 10. Este se observa en la Ilustracin 27. Los criterios utilizados para el
ajuste de sus parmetros se pueden ver en la Seccin 6.2.3.

50
Ilustracin 26: Representacin en Matlab de ST5B.

Ilustracin 27: Representacin en Matlab de PSS2B.

51
6.1.1.6 Transformador elevador
El bloque Three-Phase Transformer de la librera SimPowerSystems (mostrado
en la Ilustracin 28) representa todas las ecuaciones del transformador [18]. Este bloque
se conecta a las tres fases, que corresponden a la salida de los bornes del generador,
produciendo en la salida tres fases a una tensin elevada y, por lo tanto, a menor
corriente.

Ilustracin 28: Representacin en Matlab de transformador elevador.

6.1.2 Modelo de una sola mquina

El propsito de modelar una sola unidad radica en modelar los fenmenos internos
que ocurren en la mquina y la interaccin de los elementos incluidos, que se muestran
en la Ilustracin 1.
El sistema de la Ilustracin 29 se resume como una unidad generadora, conectada
a un transformador elevador en sus bornes, conectado a la red. Adems, el generador
recibe las seales de tensin en bornes y potencia mecnica por parte del regulador de
tensin y la turbina, respectivamente. La turbina es controlada mediante un bloque de
regulador PID, mientras una de las seales de control del regulador de tensin proviene
del PSS.

6.1.3 Modelo multimquina

Para una representacin ms cercana de la realidad de la Central Hidroelctrica
Carena, se plantea el modelo multimquina. Esta es una representacin de las cuatro
unidades de Carena, que repite la conexin de bloques mencionada en la Seccin
6.1.2, con la diferencia de que las cuatro unidades se encuentran conectadas al mismo
transformador elevador (Ver Ilustracin 30, Ilustracin 31 para zoom de una de las
unidades).

52
Ilustracin 29: Representacin en Matlab de modelo de una sola mquina

53
Ilustracin 30: Representacin en Matlab de modelo multimquina.

54
 Ilustracin 31: Zoom de representacin en Matlab de modelo multimquina.

6.2 Ajuste de parmetros de controladores

A continuacin se explica en detalle los criterios utilizados para ajustar los
parmetros de los reguladores en los cuales se enfoca este trabajo.

6.2.1 Regulador de velocidad

Se procede a continuacin de hacer un anlisis de los parmetros del sistema
gobernador del tipo PID. Para cada uno de los parmetros a regular, se da un breve
argumento tcnico para sealar el ajuste al cual se aplican estos parmetros.
Bandas muertas: Las bandas muertas no se tratan de parmetros que uno espera
utilizar, sino que son fenmenos a los se ven afectados los sistemas de medicin.
En particular, el fabricante es quien debe indicar cul es el rango de banda muerta
al que el sistema se ve afecto. En caso de no indicarse, se sugiere no incluir banda
muerta.
y : El bloque al cual pertenecen estas constantes de tiempo representan las
imperfecciones de los transductores. Es un fenmeno que se observa
empricamente en la respuesta al escaln, que se ve suavizada por la constante
de tiempo.
Los fabricantes buscan que en los transductores se reduzca este fenmeno a su
mnimo, frente a una condicin de calidad de las seales. Sin embargo, en la
prctica es imposible, por lo cual la constante de tiempo suele tomar un valor muy
bajo [8] [13]. En otras ocasiones, es aceptado que esta constante tome un valor
cero.
= 0 y = 0
, y : Se usan los criterios para el ajuste de reguladores del tipo lead-lag
definidos en el captulo 3.
: Corresponde a la ganancia del estatismo permanente de la mquina, por lo
cual el valor que toma es particular para cada unidad. Sin embargo, tratndose de
unidades generadoras gemelas, todas las unidades deberan hacerse cargo del

55
 mismo nivel de carga, de modo que todos tienen el mismo estatismo [4]. Los
valores tpicos de estatismo [4] estn en torno al 4% y el 5%. Se propone, por esta
razn, que el estatismo tome un valor de 4%.
= 0,04
, , , , y : Todos estos parmetros corresponden al
servomotor del gobernador. Es por esta razn que, ya sea para asegurar el
correcto funcionamiento del sistema o para modelar algn fenmeno de suavizado
de las seales, estos parmetros son especificados por el fabricante. Dado que
estos no son parmetros conocidos al momento en que se realiz este trabajo, se
han utilizado algunos parmetros sugeridos en [19].
= 1, = 0,07, = 0.2, = 0.2, = , =

6.2.2 Regulador de tensin

Se procede a continuacin a hacer un anlisis de los parmetros del sistema de
excitacin del tipo ST5B (ver ilustracin 20), que corresponde al sistema que Colbn se
ha propuesto a utilizar en adelante, dado el conocimiento y manejo tcnico que existe
sobre el sistema, y la confiabilidad que reside en las experiencias previas con este
sistema de excitacin.
Para cada uno de los parmetros a regular, se da un breve argumento tcnico
para sealar el ajuste al cual se le realiza a estos parmetros.

y : Los voltajes limitadores de sobre y subexcitacin no slo deben

cumplir el objetivo de separar los 3 estados de operacin posible del ST5B (que
se indican en la seccin 2.2.1.2), sino que deben adems mantener la operacin
dentro de unos mrgenes seguros, es decir, el voltaje debe estar en un margen
de operacin en donde no se corra riesgo de sobrecalentamiento de equipos o
prdidas de estabilidad.
En general, se propone que el estado de operacin de la mquina se encuentre
en torno al 90% y al 110% de su valor nominal, por lo cual se propone que [9] [20]:
= 1,1 y = 0,9
1 , 1 , 2 , 2 , 1 , 1 , 2 , 2 , 1 , 1 , 2 , 2 : Se usan los
criterios para el ajuste de reguladores del tipo lead-lag definidos en el captulo 3.2.
y : Al igual que el caso de y , estos limitadores de tensin
deben ser capaces de mantener la operacin al interior del regulador dentro de un
rango en los cuales la mquina no corra riesgos trmicos o elctricos. En [9] se
propone que estos lmites sean:
= 4,0 y = 5,0
: La ganancia del regulador debe estar ajustada de modo que el sistema de lazo
cerrado no desplace sus polos a la zona inestable, por lo cual el ajuste de este
parmetro debe regirse tambin por los criterios expuestos en el captulo 2.5.1.
Sin embargo, dado que esta es la nica ganancia que opera para los tres
reguladores del tipo lead-lag, debe existir un compromiso de modo que ninguno
de los 3 limitadores genere inestabilidades durante su operacin.
56
 : La seal de corriente de campo se utiliza como un control complementario a
la tensin en bornes, es caso de que exista alguna irregularidad en la operacin
normal del transductor o incluso del regulador propiamente tal. Dado que el
estudio no est enfocado a estas situaciones, la seal no se utiliza:
= 0
1 : El bloque al cual pertenece esta constante de tiempo representa las
imperfecciones de los transductores. Es un fenmeno que se observa
principalmente en la respuesta al escaln, que se ve suavizada por la constante
de tiempo.
Los fabricantes buscan que en los transductores se reduzca este fenmeno al
mnimo, frente a una condicin de calidad de las seales. Sin embargo, esto es la
prctica es imposible, por lo cual la constante de tiempo suele tomar un valor muy
bajo [9]. En otras ocasiones, es aceptado que esta constante tome un valor de
cero.
1 = 0

6.2.3 Estabilizador de potencia

Para cada uno de los parmetros a regular, se da un breve argumento tcnico
para sealar el ajuste al cual se le realiza a estos parmetros [9].

1 , 2 , 3 y 4 : Se sugiere que las constantes del filtro washout se encuentren

en funcin del tipo de oscilacin que se desea atenuar. Esto debido a que, si bien,
se desean atenuar bajas frecuencias, no se debe eliminar el efecto de las
frecuencias de oscilacin electromecnicas que se desean compensar, para que
exista un correcto funcionamiento de estas.
Finalmente, se propone en [9] la siguiente configuracin:
20 []
1 = 2 = 3 = 4 = { 4[]
2[]
6 y 3 : El bloque de filtro pasa bajos que contiene la constante de tiempo 6
modela al transductor de la seal de velocidad, por lo cual debe quedar definida
por el fabricante. En caso de no ser indicada, una buena aproximacin es utilizar
un valor bajo o incluso nulo.
En el caso de la ganancia, el parmetro debe ser ajustado de modo que la
potencia elctrica sea comparable con la potencia mecnica calculada por el
lado de la velocidad, de modo de generar la potencia acelerante. Si se trabaja en
valores por unidad, es comn que esta ganancia corresponda a la unidad.
6 = 0 y 3 = 1
7 y 2 : Si bien, el efecto de la constante de tiempo no produce mayores
perturbaciones en los resultados de este bloque, la literatura sugiere que este
tome el mismo valor que las constantes de los filtros washout [9].
Finalmente, por la funcin que debe cumplir este filtro, este debe tener una
configuracin proporcional a la inercia de la mquina [9].

57
 7
7 = y 2 =
2
(): La funcin del bloque de ramp tracking es actuar como filtro de modos
torsionales de la potencia mecnica (pues el estudio se enfoca en atenuar los
otros modos de oscilacin definidos). Si bien este bloque no tiene una forma
especfica, La literatura tcnica propone que este tenga la siguiente forma:
1 + 8
() = [ ] (3.1)
(1 + 9 )
Para que exista una correcta cancelacin en el estado estacionario de las seales
de ambos caminos del filtro (recordar que el PSS slo acta en el estado
transiente) para la entrada escaln y la entrada rampa, las constantes de tiempo
deben seguir la siguiente configuracin:
8 = 9 (3.2)
Finalmente, la literatura [9] sugiere que, para cumplir esta necesidad y la de
atenuar completamente los modos torsionales, se tenga la siguiente
configuracin:
= 1, = 5, 8 = 0,1 [] y 9 = 0,5 []
1 , 2 , 3 , 4 , , 10 y 11 : Se usan los criterios para el ajuste de reguladores del tipo
lead-lag definidos en la seccin 3.3.
1 : La ganancia del regulador debe estar ajustada de modo que el sistema de
lazo cerrado no desplace sus polos a la zona inestable, por lo cual el ajuste de
este parmetro debe regirse tambin por los criterios expuestos en el captulo 3.3.
y : Los voltajes limitadores de sobre y subexcitacin deben mantener la
operacin dentro de unos mrgenes seguros, es decir, el voltaje debe estar en
una zona de operacin en donde no se corra riesgo a sobrecalentamiento de
equipos u otras consecuencias riesgosas para la mquina y su entorno.
En general, se propone que el estado de operacin de la mquina se encuentre
en torno al 90% y al 110% de su valor nominal, por lo cual se propone que:
= 0,1 y = 0,1

58
7 Resultados

7.1 Ajuste de reguladores

En la siguiente seccin se muestra la configuracin de los parmetros de cada
uno de los sistemas previamente descritos, utilizando distintas metodologas definidas
en el Captulo 3.
Tal como se indic en el Captulo 4, estos ajustes fueron realizados en el modelo
de una sola mquina, donde algunos controladores son configurados con la presencia
de los que fueron configurados anteriormente: El PSS es configurado con los reguladores
de velocidad y voltaje operando; el regulador de tensin es configurado con el regulador
de velocidad en funcionamiento; el regulador de velocidad es configurado sin la
habilitacin de ninguno de los otros reguladores.

7.1.1 Ajuste del regulador de velocidad

Se utilizan las tcnicas mencionadas anteriormente para el ajuste de los
parmetros del regulador de velocidad. Los resultados del ajuste utilizando tanto el
mtodo de Ziegler-Nichols como el mtodo de la respuesta en frecuencia se muestran
en la Tabla 8.
Cabe destacar que para la utilizacin del mtodo de Ziegler-Nichols fue necesario
variar la constante proporcional del compensador PID, de modo que esta tuviera en la
salida una oscilacin constante, dada la imposibilidad de lograr una curva en forma de S,
como la observada en la Ilustracin 16. Esta es la razn por la cual se utiliz el segundo
mtodo de Ziegler-Nichols, en lugar del primero. Los resultados de este proceso se
muestran a continuacin:
= 3,75 , = 0,88

Para ninguno de los dos controladores se utiliz la constante derivativa del PID,
de modo que el compensador PID pasa a ser simplemente del tipo PI. Esto dado que la
parte derivativa de un controlador PID es altamente sensible al ruido [14].
Tabla 8: Ajuste del regulador de velocidad.

PARMETRO VALOR VALOR UTILIZANDO

UTILIZANDO Z-N RESP. EN
FRECUENCIA
0,0400 [s] 0,0400 [s]
0,0400 [s] 0,0400 [s]
1,6875 2,0287
1,3637 4,6188
0,0000 0,0000
0,0500 0,0500
0,0700 [s] 0,0700 [s]

59
 33,3333 [s] 33,3333 [s]
0,2000 0,2000
-0,2000 -0,2000
-1,2000 [pu] -1,2000 [pu]
1,2000 [pu] 1,2000 [pu]

La eleccin del mejor ajuste entre los resultantes del uso de ambos mtodos, se
comenta y analiza en la seccin 7.2.

7.1.2 Ajuste de regulador de voltaje

Se utilizan las tcnicas mencionadas anteriormente para el ajuste de los
parmetros del regulador de voltaje, utilizando la tcnica segn la respuesta en
frecuencia, junto con los criterios definidos en el Captulo 3. Los resultados se muestran
en la Tabla 9.
Tabla 9: Ajuste de regulador de voltaje.

PARMETRO VALOR
1,100
0,900
0,800 [s]
6,000 [s]
0,080 [s]
0,010 [s]
2,000 [s]
10,000 [s]
0,100 [s]
0,050 [s]
0,080 [s]
0,010 [s]
2,000 [s]
10,000 [s]
-4,000
5,000
500,0
0,000
0,001 [s]

7.1.3 Ajuste de PSS

Se utilizan las tcnicas mencionadas anteriormente para el ajuste de los
parmetros del PSS. Estos se muestran en la Tabla 10. A continuacin se explica cmo
se configuraron los bloques lead-lag de PSS2B.

60
 Tabla 10: Ajuste del PSS

PARMETRO VALOR
4 [s]
4 [s]
4 [s]
4 [s]
0,625
4 [s]
0,001 [s]
1
1
5
0,1 [s]
0,5 [s]
52
0,1585 [s]
0,1116 [s]
0,1585 [s]
0,1116 [s]
0,1585 [s]
0,1116 [s]
-0,1
0,1

En la Ilustracin 32 se muestra el mapa de polos correspondiente al sistema cuya

entrada es la consigna de tensin del regulador de voltaje y cuya salida es la variacin
de la potencia elctrica. En la Ilustracin 33 se realiza un zoom a la zona correspondiente
a los polos de lazo cerrado que representan las oscilaciones electromecnicas que debe
amortiguar el PSS, que en la ilustracin anterior estn sealados con una lupa.
Un resumen de los polos que son de inters en este estudio, es decir, los polos
cuya frecuencia corresponde a alguna de las oscilaciones electromecnicas y que no ha
sido cancelado por un cero, est disponible en la Tabla 11.
Tabla 11: Modos de oscilacin electromecnicas.

Ubicacin Frecuencia Frecuencia Modo de Amortiguamiento

del Polo [rad/s] [Hz] oscilacin [dB]
-2,51+0,00j 2,51 0,399 Inter-rea 1
-1,217,43j 7,52 1,197 Local 0,161
-12,8+0,00j 12,8 2,037 Inter-planta 1

61
 Ilustracin 32: Mapa de polos y ceros de sistema sin PSS.

Ilustracin 33: Zoom de mapa de polos y ceros de sistema sin PSS.

62
 De la Tabla 11, se puede apreciar que el nico modo de oscilacin de un
amortiguamiento bajo es el correspondiente a 1,21 7,43 (modo local). En la
Ilustracin 34 se denota que, a una frecuencia de 7,52 [/] (correspondiente al polo
mencionado), existe un desfase de 215, con lo cual se requiere que haya un retraso de
al menos 170, para que existe un desfase de hasta 45, como se sugiere en [5] y [9].

Ilustracin 34: Diagrama de Bode de fase de sistema sin PSS.

Finalmente, utilizando las ecuaciones (3.12) a (3.14), se opta por utilizar los tres
bloques para amortiguar este polo, lo que da como resultado el siguiente ajuste:
2 = 4 = 10 = 0,1116 []
1 = 3 = 11 = 0,1585 []
Finalmente, se calcula la ganancia con la cual el sistema se desestabiliza. Para
esto, se aument la ganancia 1 del PSS2B hasta el valor . Luego, los valores
obtenidos de este proceso son los siguientes:
= 780

1 = = 52
15

7.2 Resultados de pruebas de modelo de una sola mquina en red

En el presente subcaptulo son expuestos los resultados de las simulaciones
realizadas para verificar el correcto funcionamiento de los controladores definidos. Las
pruebas son especficas para cada uno de ellos y son detallados a continuacin.

7.2.1 Funcionamiento del Control de velocidad

Para la verificacin del correcto funcionamiento del control de velocidad, se realiz
una prueba para los dos sistemas en estudio (un controlador ajustado segn Ziegler-
Nichols y otro ajustado segn la respuesta en frecuencia): Un aumento de la consigna
de potencia en un 10%. Estas simulaciones fueron realizadas tanto a velocidad como
tensin nominal. Para ambos casos, el sistema PSS se encuentra deshabilitado.

63
 Respuesta a escaln de potencia Respuesta a escaln de potencia

2.5 2.5

2.45 2.45

2.4 2.4
Potencia activa [MW]

Potencia activa [MW]

2.35 2.35

2.3 2.3

2.25 2.25

2.2 2.2

2.15 Respuesta segn Bode Respuesta segn Bode

2.15
Respuesta segn Ziegle-Nichols Respuesta segn Ziegle-Nichols
2.1
2.1
10 20 30 40 50 60 70 80 5 10 15 20 25
Tiempo [s] Tiempo [s]

Ilustracin 35: (a) Respuesta de Potencia Elctrica ante variacin de potencia de referencia. (b) Zoom.

Ilustracin 36: (a) Respuesta de frecuencia ante variacin de potencia de referencia. (b) Zoom.

7.2.1.1 Comentarios con respecto al desempeo del control de velocidad

Se mencion en el Captulo 3 que el mtodo de Ziegler- Nichols es generalmente
menos preciso que otro mtodos como el de la respuesta en frecuencia, y que el primero
es generalmente utilizado para encontrar soluciones iniciales a los ajuste de los
parmetros de un controlador PI o PID.
Los resultados obtenidos en la simulacin avalan esta afirmacin: Si bien el
desempeo del gobernador PI ajustado con la respuesta en frecuencia entrega
resultados de estabilidad similar al realizado con el mtodo de Ziegler Nichols, es decir,
ninguno presenta sobrepaso, el ltimo presenta una respuesta ms lenta.
En la Ilustracin 35 se observa que la respuesta de la potencia activa de la
mquina, tras un escaln de la consigna de la misma, presenta un tiempo de
establecimiento del orden de los 50 [] para el ajuste segn el mtodo de Ziegler
Nichols, mientras que el tiempo de establecimiento para el ajuste del controlador
utilizando diagramas de Bode es del orden de los 10 [].
64
 Sin embargo, el resultado ms relevante obtenido de este experimento es que la
sintonizacin en base a ambos mtodos cumple con las exigencias mnimas segn la
Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio. En la Ilustracin 35 se observa que,
para ambos mtodos, la frecuencia no se aleja de sus valores nominales y se mantiene
dentro de los lmites de operacin.

7.2.2 Funcionamiento del control de tensin

Para la verificacin del correcto funcionamiento del control de tensin, se le
introdujo a la referencia de tensin un escaln del 5% por sobre el nominal. Esta
simulacin fue realizada tanto a velocidad como potencia nominal. El sistema PSS se
encuentra deshabilitado.

Respuesta a escaln de tensin

1.06

1.05
Tensin en bornes [pu]

1.04

1.03

1.02

1.01

0.99
4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

Ilustracin 37: Respuesta del sistema ante escaln de tensin de un 5%.

7.2.2.1 Comentarios con respecto al desempeo del sistema de control de tensin

La Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio exige que una mquina
sncrona tenga la debida respuesta ante un escaln de tensin. En particular, exige que
exista un tiempo de establecimiento no mayor a 1,5 [] y un tiempo de crecimiento menor
a 400 [], criterios que se ven cumplidos en la simulacin anterior. En la Ilustracin 37,
las lneas punteadas de color verde representan lo que la norma considera como el nivel
de estado estacionario, el cual es alcanzado en un tiempo de 2,3 [] (lo que corresponde
a las lneas verdes en el grfico de la Ilustracin 37, y el valor final se mantiene cercano
a 1,049 [].
Adems, se cumple en la simulacin que no existe un sobrepaso mayor al 15%,
exigencia tambin demarcada en el Artculo 3-11 de la Norma Tcnica.
65
 La Tabla 12 resume los requerimientos de la NTSyCS, junto con el valor que
obtenido de las pruebas realizadas.
Tabla 12: Resultado de pruebas de escaln del 5%.

Tiempo de crecimiento Tiempo de Valor en estado estacionario

[s] establecimiento [s] [pu]
Criterio de 0,40 1,50 1,047 - 1,053
NTSyCS
Valor obtenido 0,26 0,37 1,049

7.2.3 Funcionamiento del PSS

Para la verificacin del correcto funcionamiento del PSS se consideraron tres
contingencias importantes, a las cuales el sistema PSS debe ser capaz de responder
correctamente:
Una variacin de la potencia de referencia en un 10%
Un aumento de la consigna de tensin en un 10% por sobre la nominal.
Una disminucin de la consigna de tensin en un 10% por sobre la nominal.
Al final de este subcaptulo se realiza un anlisis de los resultados obtenidos.

7.2.3.1 Respuesta ante la variacin de la consigna de potencia en un 10%

Esta prueba fue realizada a velocidad y tensin nominal.
Repuesta a escaln de potencia
Repuesta a escaln de potencia
2.5
Sin PSS
2.5 2.45 Con PSS

Sin PSS 2.4

2.4
Con PSS
2.35
Potencia activa [MW]
Potencia activa [MW]

2.3 2.3

2.25
2.2
2.2

2.1 2.15

2.1
2
2.05

1.9 2
5 10 15 20 25 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s] Tiempo [s]

Ilustracin 38: (a) Respuesta de potencia elctrica ante variacin de consigna de potencia. (b) Zoom.

66
 Respuesta a escaln de potencia

50.1
Sin PSS
50.08 Con PSS

50.06

50.04

Frecuencia [Hz]
50.02

50

49.98

49.96

49.94

49.92

49.9

2 4 6 8 10 12 14
Tiempo [s]

Ilustracin 39: Respuesta de Velocidad ante variacin de consigna de potencia.

Respuesta a escaln de potencia

1.08
Sin PSS
Con PSS
1.06
Tensin en bornes [pu]

1.04

1.02

0.98

0.96
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo [s]

Ilustracin 40: Respuesta de tensin en bornes ante variacin de consigna de potencia.

67
7.2.3.2 Respuesta ante el aumento de la tensin de referencia en un 10%
Esta prueba fue realizada a velocidad nominal y potencia nominal.

Respuesta a subida de tensin

2.8 Sin PSS

Con PSS
2.7

2.6
Potencia activa [MW]

2.5

2.4

2.3

2.2

2.1

2 4 6 8 10 12 14
Tiempo [s]

Ilustracin 41: Respuesta de potencia elctrica ante aumento de consigna de tensin.

Respuesta a subida de tensin

Sin PSS
50.05 Con PSS

50
Frecuencia [Hz]

49.95

49.9

49.85

49.8
0 2 4 6 8 10
Tiempo [s]

Ilustracin 42: Respuesta de frecuencia ante aumento de consigna de tensin.

68
 Respuesta a subida de tensin
1.15
Sin PSS
Con PSS

1.1
Tensin en bornes [pu]

1.05

0 5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]

Ilustracin 43: Respuesta de tensin en bornes ante aumento de tensin de referencia.

7.2.3.3 Respuesta ante la disminucin de la tensin de referencia en un 10%

Esta prueba fue realizada a velocidad nominal y potencia nominal. En la Ilustracin
44 (b) slo se incluye un zoom de la seal de potencia con PSS habilitado para apreciar
de mejor forma sus efectos.
Respuesta a bajada de tensin Respuesta a bajada de tensin

3.4 2.8
Con PSS
Sin PSS
3.2 Con PSS
2.7
3
2.6
Potencia activa [MW]
Potencia activa [MW]

2.8

2.6 2.5

2.4
2.4
2.2
2.3
2

1.8 2.2

1.6
2.1
4 6 8 10 12 14 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s] Tiempo [s]

Ilustracin 44: (a) Respuesta de potencia elctrica ante baja de consigna de tensin (b) Zoom de seal con PSS.

69
 Respuesta ante baja de tensin
50.4
Sin PSS
50.3 Con PSS

50.2

50.1
Frecuencia [Hz]

50

49.9

49.8

49.7

49.6
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]

Ilustracin 45: Respuesta de frecuencia ante disminucin de consigna de tensin.

Respuesta ante baja de tensin

1.02 Sin PSS

Con PSS
1

0.98
Tensin en bornes [pu]

0.96

0.94

0.92

0.9

0.88

0 5 10 15 20 25
Tiempo [s]

Ilustracin 46: Respuesta de tensin en bornes ante disminucin de consigna de tensin.

70
7.2.3.4 Comentarios con respecto al desempeo del PSS
Se percibe en la Ilustracin 38, Ilustracin 39 e Ilustracin 40, algunos efectos poco
deseados a raz de la inclusin del PSS: en todas las variables monitoreadas se observa
un sobrepaso mayor. A pesar de esto, el resultado generado no se aleja de los niveles
aceptables de tensin, frecuencia y potencia segn la norma tcnica.
Por otro lado, el resto de las pruebas comprueban que se cumple el objetivo de
adicionar la seal del PSS a la consigna de tensin de campo, es decir, el
amortiguamiento de oscilaciones de potencia.
Ante el aumento de manera instantnea de la consigna de tensin, la respuesta del
sistema, tanto en frecuencia como en potencia activa se ve considerablemente
amortiguada (Ver Ilustracin 41 e Ilustracin 42). En compensacin, tal y como se espera
por el funcionamiento PSS, se le agrega una pequea componente oscilatoria transiente
en la tensin en bornes del generador (Ver Ilustracin 43).
Finalmente, ante una cada de tensin de la mquina, con potencia por debajo de
la nominal, la mquina sin el sistema PSS corre riesgo de perder sincronismo, pues oscila
en torno al punto de operacin (Ver Ilustracin 44, Ilustracin 45 e Ilustracin 46). Esta
situacin se ve inmediatamente corregida en el sistema al incluir el PSS, pues se elimina
la componente oscilatoria permanente.

7.3 Resultados de pruebas de modelo de una sola mquina en isla

Dado que es necesario verificar el correcto comportamiento del sistema para la
operacin en isla, y para respaldar la seleccin de los ajustes realizada previamente, se
analiz la respuesta del modelo de una sola mquina, operando a mnimo tcnico. Se
tuvieron las siguientes consideraciones:
Ajuste de regulador de velocidad segn criterio de respuesta en frecuencia.
Seal de PSS habilitada.
Velocidad nominal.
Escaln de tensin de 1 a 1,05 []
Al igual que en la seccin anterior, se observa que el sistema responde
correctamente a escaln de tensin. En particular, el sistema alcanza un estado
estacionario en un tiempo de 2 [], en cada una de sus medidas (Ver Ilustracin 47).
Ante la perturbacin descrita, ni la tensin en bornes ni la frecuencia se aleja de
los niveles de operacin normal (Ver Ilustracin 48 e Ilustracin 49), por lo cual los lmites
mencionados en la Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio, no han sido
incluidos en las ilustraciones.

71
 Respuesta a escaln de tensin, operacin en isla

0.54

0.53
Potencia activa [MW]

0.52

0.51

0.5

0.49

37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47
Tiempo [s]

Ilustracin 47: Potencia activa ante escaln de tensin, operacin en isla

Respuesta a escaln de tensin, operacin en isla

50

49.995
Frecuencia [Hz]

49.99

49.985

49.98

49.975
39 40 41 42 43 44 45 46 47 48
Tiempo [s]

Ilustracin 48: Frecuencia ante escaln de tensin, operacin en isla.

72
 Respuesta a escaln de tensin, operacin en isla
1.06

1.05

1.04
Tensin en bornes [pu]

1.03

1.02

1.01

0.99

34 36 38 40 42 44 46 48 50
Tiempo [s]

Ilustracin 49: Respuesta de tensin en bornes ante escaln de tensin, operacin en isla

La tabla 13 resume los requerimientos de la NTSyCS, junto con el valor que

obtenido de las pruebas realizadas.
Tabla 13: Resultados de pruebas de escaln del 5% en vaco.

Tiempo de crecimiento Tiempo de Valor en estado estacionario

[s] establecimiento [s] [pu]
Criterio de 0,40 1,50 1,047 1,053
NTSyCS
Valor obtenido 0,36 0,97 1,049

Tras esta prueba, se realiz una prueba de escaln de potencia de 0,50 [] a

0,75 []. En este caso, el regulador de velocidad slo acta como un regulador de
potencia, en lugar de regular potencia-frecuencia. En la Ilustracin 50 se observa que el
sistema logra alcanzar su estado estacionario en un tiempo menor a los 10 []. Por otro
lado, en la Ilustracin 51 se observa que la frecuencia se mantiene dentro de los lmites
seguros de operacin. Dado que los lmites de operacin se encuentran dentro del rango
de 49,5 [] 50,5 [] y la perturbacin observada en el grfico es pequea en
comparacin a estos lmites, estos no son incluidos.

73
 respuesta a escaln de potencia en isla

1.1

0.9

Potencia activa [MW]

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

20 22 24 26 28 30 32
Tiempo [s]

Ilustracin 50: Respuesta de potencia activa ante escaln de potencia en isla.

respuesta a escaln de potencia en isla

50.08

50.06

50.04
Frecuencia [Hz]

50.02

50

49.98

49.96

49.94

20 22 24 26 28 30
Tiempo [s]

Ilustracin 51: Respuesta de frecuencia ante escaln de potencia en isla.

7.4 Resultado de pruebas de modelo multimquina

Se ajustaron los parmetros de los reguladores de cada una de las cuatro
unidades del modelo multimquina con el ajuste final del modelo de una sola mquina.
Sin embargo, estos ajustes no logran estabilizar el sistema en ninguna de las unidades.
En la Ilustracin 52 se observa que la tensin en bornes de las unidades se mantiene
oscilatoria en torno a su valor nominal cuando se opera a potencia nominal.

74
 Tensin en bornes en sistema multimquina, ajuste inicial

1.06

1.04

Tensin en bornes [pu]

1.02

0.98

0.96

6 7 8 9 10 11 12
Tiempo [seg]

Ilustracin 52: Tensin en bornes en sistema multimquina, ajuste inicial

Para solucionar esto, se aplicaron algunas modificaciones a los controladores.

7.4.1 Reajuste del control de velocidad

Se ha revisado el ajuste del regulador de velocidad y se ha verificado uno aumento
en el tiempo de subida del orden de un minuto. En la Ilustracin 53 se observa la potencia
activa de las cuatro unidades del sistema multimquina, operando con una consigna de
potencia de 1,75 []; 2,00 []; 2,25 [] y 2,50 [] (en unidades de 1 a 4
respectivamente).
Potencia activa en sistema multimquina, ajuste inciial
4
Potencia activa en sistema multimquina, ajuste inciial

3
2.5

2
Potencia activa [MW]

2
Potencia activa [MW]

0 1.5

-1 U1 1 U1
U2
U2
U3 U3
-2
U4 U4
0.5
-3
0 20 40 60 80 100 120 140 50 60 70 80 90 100 110 120 130
Tiempo [s] Tiempo [s]

Ilustracin 53: (a) Potencia activa en sistema multimquina, ajuste inicial. (b) Zoom.

Con el fin de solucionar eso, se modifican los controladores PI de cada generador,

aumentando la parte integral, lo que conlleva a un aumento de la velocidad de respuesta

75
[14], cuidando de no aumentar demasiado este parmetro, pues puede volver el sistema
oscilatorio y/o inestable [14].
Como resultado de este proceso, la parte integral del PI alcanz finalmente un
valor de = 30,09.

7.4.2 Reajuste de control de tensin y del PSS

Se reajustaron las constantes de tiempo de los bloques lead-lag del regulador de
tensin. Se volvi a realizar un anlisis de diagramas de Bode, tomando como entrada
la tensin en bornes de los generadores.
Para el ajuste se consider un margen de fase de 50 para una frecuencia de
0,14 [/]. El ajuste de parmetros resultante de este proceso se observa en la Tabla
14. Los valores omitidos se mantienen tal como el ajuste anterior.
Tabla 14: Reajuste de parmetros regulador de voltaje.

PARMETRO VALOR
3,56 [s]
14,32 [s]
29,41 [s]
2,11 [s]
3,56 [s]
14,32 [s]
29,41 [s]
2,11 [s]
3,56 [s]
14,32
29,41
2,11

Para finalizar el proceso de reajuste de los controladores de voltaje es verificar si

existen otros modos de oscilacin electromecnica que se requiera amortiguar. En la
Tabla 15, se muestran los modos de oscilacin de inters para este anlisis.
Tabla 15: Modos de oscilacin en sistema multimquina.

Ubicacin Frecuencia Frecuencia Modo de Amortiguamiento

del Polo [rad/s] [Hz] oscilacin [dB]
-2,510,00j 2,51 0,399 Inter-rea 1
-0,525,89j 5,91 0,940 Local 0,088
-1,217,43j 7,52 1,197 Local 0,161
-12,80,00j 12,8 2,037 Inter-planta 1

76
 De la Tabla 15, se puede apreciar que el nico modo de oscilacin que se agrega
al que ya se haba amortiguado en el modelo anterior (Tabla 11) es el correspondiente
al 0,52 5,89 (modo local). A una frecuencia de 5,91 [/] (correspondiente al polo
mencionado), existe un desfase de 178, con lo cual se requiere que haya un retraso de
al menos 133 para que se cumpla la condicin sugerida en la seccin 3.3 al describir
este mtodo.
Finalmente, utilizando las ecuaciones (3.12) a (3.14), se opta por utilizar slo dos
bloques para amortiguar este polo y el del proceso anterior, lo que da como resultado el
siguiente ajuste:
2 = 0,0768 []
1 = 0,2303 []
4 = 0,0666 []
3 = 0,4296 []
11 = 0 []
10 = 0 []
Dado que el ltimo bloque no se utiliza, sus constantes de tiempo son nulas,
dejando la posibilidad de la inclusin de algn polo extra en el sistema, en caso de que
existe algn cambio en el sistema de potencia en el cual est incluido las unidades
generadoras de Carena.
Finalmente, se calcula la ganancia con la cual el sistema se desestabiliza. Para
esto, se aument la ganancia 1 del PSS2B hasta el valor . Luego, los valores
obtenidos de este proceso son los siguientes:
= 347

1 = = 23,13
15
7.4.3 Pruebas finales
Para ilustrar los resultados del proceso anterior, se realizaron las siguientes
pruebas:
Escaln de tensin de 1 a 1,05 [pu]. Niveles de potencia de 0,50 [MW]; 1,25
[MW]; 2,25 [MW] y 2,50 [MW]. Velocidad nominal.
Escaln de potencia de 0,50 a 0,75 [MW] en unidad 4. Tensin nominal. Resto
de niveles de potencia en 0,50 [MW]; 2,25 [MW] y 2,50 [MW].
En la Ilustracin 54, Ilustracin 55 e Ilustracin 56 se observan los resultados de
la primera prueba. Se observa que, para niveles ms bajos de potencia, las
desviaciones en la velocidad y la potencia son mayores ante un escaln de tensin. Sin
77
embargo, estas desviaciones son lo suficientemente pequeas como para mantenerse
dentro de los rangos permitidos segn norma tcnica.
Por otro lado, la tensin produce un sobrepaso cercano a un 5%, lo cual est
considerado dentro del rango permisible segn la NTSyCS. Por otro lado, el tiempo de
establecimiento tambin considera una banda del 5%, por lo cual el estado estacionario
se alcanza en tiempo cercano a 1 [].

Potencia activa en sistema multimquina ante escaln de tensin

2.5

2 U1
Potencia activa [MW]

U2
U3
U4
1.5

0.5

18 19 20 21 22 23 24 25 26
Tiempo [seg]

Ilustracin 54: Potencia activa de sistema multimquina ante escaln de tensin en unidad 4

Frecuencia en sistema multimquina ante escaln de tensin

50.03 U1
U2
50.02
U3
50.01 U4
Frecuencia [Hz]

50

49.99

49.98

49.97

49.96

49.95

20 20.5 21 21.5 22 22.5 23 23.5 24 24.5 25

Tiempo [seg]

Ilustracin 55: Frecuencia de sistema multimquina ante escaln de tensin en unidad 4.

78
 Tensin en bornes en sistema multimquina ante escaln de tensin

1.07

1.06

1.05
Tensin en bornes [pu]
1.04

1.03

1.02

1.01

0.99

20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
Tiempo [seg]

Ilustracin 56: Tensin en bornes de unidad 4 de multimquina ante escaln de tensin.

En la Ilustracin 57, Ilustracin 58 e Ilustracin 59 se exponen los resultados de

la segunda prueba. Al igual que en la prueba anterior, se observa que las desviaciones
ms grandes de velocidad y de potencia se producen en las unidades que operan a
potencia ms baja. Sin embargo, todas se mantienen dentro de los rangos permisibles
segn la Norma Tcnica.
Por otro lado, las desviaciones producidas en la tensin en bornes de los
generadores no logran salirse de los rangos que la NTSyCS de servicio considera
como estado estacionario.
Potencia activa en sistema multimquina ante escaln de tensin

2.5

2 U1
Potencia activa [MW]

U2
U3
U4
1.5

0.5

16 18 20 22 24 26
Tiempo [seg]

Ilustracin 57: Potencia activa de sistema multimquina ante escaln de potencia

79
 Frecuencia en sistema multimquina ante escaln de tensin

50.1 U1
U2
50.08
U3
U4
50.06

Frecuencia [Hz] 50.04

50.02

50

49.98

49.96

49.94

49.92

15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Tiempo [seg]

Ilustracin 58: Frecuencia de sistema multimquina ante escaln de potencia

Tensin en bornes en sistema multimquina ante escaln de tensin

1.08

1.06

1.04
Tensin en bornes [pu]

1.02

0.98

0.96

0.94

0.92

0.9
16 18 20 22 24 26
Tiempo [seg]

Ilustracin 59: Tensin en bornes de sistema multimquina ante escaln de potencia

7.5 Nuevo diagrama de operacin

Dada la antigedad de la Central Carena, ha sido necesario el reemplazo de los
bobinados del rotor y estator en ms de una vez durante su historia. Es por esta razn
que la central no dispone actualmente de un diagrama de operacin actualizado.
Por otro lado, la inclusin de los sistemas de control analizados da la posibilidad de
estudiar los lmites de estabilidad a los cuales se puede someter la unidad sin perder
sincronismo.
80
 Este estudio, sumado a las condiciones de lmite trmico, entrega como resultado
el diagrama de operacin que se puede observar en la Ilustracin 60. En ella, los lmites
de estabilidad y de potencia mxima se determinaron a travs del anlisis de
simulaciones. Adems, se ha verificado que la mquina funciona correctamente a su
potencia mnima (correspondiente a 0,5 [MW] o 0,2 [pu]).
Se ha demostrado en [21] en diagramas de operacin, que la mayor diferencia en
mquinas de rotor cilndrico y polos salientes est en el lmite de estabilidad. Sin embargo,
otras grandes diferencias estn en la conformacin de los lmites de mxima tensin y
corriente, pues en mquinas de polos salientes, estos tienen forma de cardiode. A pesar
de esto, se concluye que utilizar circunferencias en lugar de cardiodes es una buena
aproximacin para la construccin de la carta de operacin [21].
Diagrama de operacin

X: -0.24 X: 0.5572
Lmites obtenidos mediante simulaciones
1.6
Y: 1.7 Y: 1.7 lmites obtenidos mediante clculos

1.4
Potencia activa [pu]

1.2

1 X: 1.596
Y: 0.809
0.8

0.6

X: -0.77
0.4 Y: 0.3 X: -0.566 X: 1.722
Y: 0.22 Y: 0.2
0.2
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
Potencia reactiva [pu]

Ilustracin 60: Nuevo diagrama de operacin.

Para el clculo del diagrama de operacin se consideraron los lmites descritos a

continuacin, utilizando la informacin propuesta en [21] en el caso de los lmites
relativos a temperatura de bobinados y remanente de campo magntico:
Mxima potencia activa: Se consider 1,7 veces la potencia nominal. Se
verific tras ensayos en los modelos que esta limitacin es correcta y que la
mquina pierde estabilidad sobre este nivel.
Mnima potencia activa: Se consider 0,2 veces la potencia nominal. Se
verific tras ensayos en los modelos que esta afirmacin es correcta y que la
mquina mantiene su estabilidad en este nivel.
Lmite de estabilidad: Es obtenido a travs de simulaciones, en los cuales la
mquina se encontr operando cerca de estos lmites.
Mxima corriente en el estator: Se consider 1.78 veces la corriente nominal,
considerando que en [21] se seala que la interseccin de este lmite con la
potencia mxima debe coincidir con el factor de potencia nominal.

81
 Mxima tensin en el rotor: Se consider un valor de 3,8 veces la tensin
nominal, segn limitaciones sugeridas en [21].
Mnima tensin en el rotor: Se consider un valor de 0,3 veces la tensin
nominal, segn limitaciones sugeridas en [21].

82
8 Conclusiones
Se realiz un anlisis al modelo de un generador, propuesto en base a las
reactancias y constantes de tiempo. Se utiliz una versin simplificada de dicho modelo
como una herramienta de anlisis del problema de estabilidad de pequea seal y para
sintonizar los controladores de velocidad y de tensin del generador, as como el
estabilizador de potencia, que se adiciona a la seal del regulador de tensin.
En relacin al ajuste del controlador de velocidad, se estudiaron dos de los posibles
mtodos de ajuste para un compensador del tipo PI. Dado el menor tiempo de
estabilizacin durante las pruebas, se sugiere utilizar las tcnicas de ajuste mediante
diagramas de Bode por sobre el mtodo Ziegler-Nichols. Si bien, este ltimo tiene la
ventaja de solo utilizar respuestas empricas de sistema, este slo entrega un posible
conjunto de parmetros, que podra o no ser til para los requerimientos del sistema
(tiempo de establecimiento, sobrepaso, etc.). El mtodo segn Bode posee mayor
flexibilidad para ajustarse a estos requerimientos y, si bien ambos mtodos cumplen con
lo requerido segn Norma Tcnica, es esta sintonizacin la que genera mayor margen
de seguridad.
La sintonizacin del controlador PI mediante tcnicas de Bode fue revalidado al
realizar una simulacin de la unidad generadora operando en modo isla. Se verific que
la respuesta del regulador en modo potencia, en lugar del modo potencia-frecuencia,
tambin cumple con los requisitos de la Norma Tcnica.
Para la inclusin de este compensador en el modelo multimquina, se requiri un
reajuste, dado que el sistema no alcanza el error mnimo de estado estacionario, segn
indica la Norma Tcnica. Para corregir esto, se aument la ganancia de la parte
proporcional del controlador PI, logrando as cumplir con los requerimientos.
El ajuste del controlador de tensin toma como seal de entrada la tensin en bornes
del generador, entregndole a este ltimo la tensin de excitacin. Para el control se
utilizan bloques compensadores del tipo lead-lag, segn lo propuesto en el modelo de
controlador de excitacin esttico conocido como ST5B. Se comprob, tanto para el
modelo de una sola mquina como para el modelo multimquina, que este tipo de
compensador es adecuado para el cumplimiento de la Norma Tcnica.
Adems, para asegurar la estabilidad se le adicion al bloque anteriormente
mencionado una seal de estabilizacin de potencia (PSS). Este bloque se utiliza para
la amortiguacin de oscilaciones electromecnicas de baja frecuencia. Mediante bloques
lead-lag, ajustados mediante tcnicas de Bode, se compensaron aquellos modos de
oscilacin que se encontraban con un nivel de amortiguamiento bajo.
Por lo anteriormente sealado, se concluye que la adicin del PSS a la seal de
entrada del controlador de tensin mejora la respuesta del generador ante cambios en la
consigna de potencia. Mediante el estudio realizado, se verific que el uso del bloque
PSS del tipo PSS2B produce buenas respuestas de potencia al adicionarse a la seal de
83
entrada del bloque ST5B, como se sugiere en la literatura especializada. Si bien la Norma
Tcnica no exige la instalacin de un bloque PSS para centrales de una potencia
instalada menor a 50 [MW], se sugiere incluir este bloque para el caso particular de la
Central Carena. Para justificar esto, cabe destacar que los medidores de tensin y
potencia en Carena muestran oscilaciones sostenidas en baja frecuencia, las cuales se
presume que provienen de oscilaciones electromecnicas en el sistema de la central,
cuyo efecto debera corregirse con la habilitacin del bloque PSS. Adicionalmente, se
sugiere realizar este mismo estudio para otras centrales en situaciones similares.
Actualmente, la Central Carena opera a potencia nominal durante la mayor parte del
ao, procurando mantener su factor de potencia cercano a su valor nominal. Gracias al
estudio realizado, a la inclusin de los controladores con el ajuste adecuado y la
simulacin mediante software es reconstruir el rango de operacin de las unidades de la
central en los cuales mantiene su estabilidad. Se han redefinido los lmites del nuevo
diagrama de operacin de las unidades de la central como resultado final de este trabajo
y como prueba de que el ajuste adecuado de los parmetros de los reguladores de las
unidades generadoras garantiza una operacin normal bajo ciertos niveles de potencia
y tensin elctrica.

84
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