RODRIGO JULIANI CORREA DE GODOY

SINTONIA TIMA DE CONTROLADORES

Dissertao apresentada
Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo
para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia

So Paulo
2012
 RODRIGO JULIANI CORREA DE GODOY

SINTONIA TIMA DE CONTROLADORES

Dissertao apresentada
Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo
para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia

rea de Concentrao:
Engenharia de Sistemas

Orientador:
Prof. Dr. Claudio Garcia

So Paulo
2012
Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob
responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.

So Paulo, 11 de outubro de 2012.

Assinatura do autor ____________________________

Assinatura do orientador _______________________

FICHA CATALOGRFICA

Godoy, Rodrigo Juliani Correa de

Sintonia tima de controladores / R.J.C. de Godoy. -- ed.rev.
-- So Paulo, 2012.
256 p.

Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade

de So Paulo. Departamento de Engenharia de Telecomunica-
es e Controle.

1. Controladores digitais (Especificaes) 2. Controle timo

I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento
de Engenharia de Telecomunicaes e Controle II. t.
 AGRADECIMENTOS

Primeiramente gostaria de agradecer a todos que contriburam, direta ou

indiretamente com a realizao deste trabalho.

Ao orientador, professor e amigo, Professor Dr. Claudio Garcia, por todas as

suas sugestes e contribuies para o desenvolvimento e melhorias do trabalho.
Tambm agradeo como por todas as oportunidades e ensinamentos oferecidos
nestes cinco anos em que trabalhamos juntos em diversas frentes, em especial no
desenvolvimento do Laboratrio de Controle de Processos Industriais, onde comecei
a trabalhar com ele durante a graduao, na seo ISA-Poli da International Society
of Automation, onde tive o prazer de participar da diretoria por diversos anos e no
projeto de pesquisa e desenvolvimento em identificao BR-Ident, do qual participo
h dois anos e que me propiciou grandes aprendizados.

Ao Professor Dr. Jos Jaime da Cruz, a quem conheci durante a graduao e

que foi o professor com quem mais disciplinas cursei nos anos de graduao e ps-
graduao, por sua grande dedicao em compartilhar parte de seu vasto
conhecimento e pelas sugestes dadas para a melhoria do trabalho.

Ao amigo e colega do grupo de pesquisa, Professor Dr. Vitor Alex Oliveira

Alves pelas sugestes dadas para a melhoria do trabalho e pelas divertidas manhs
criando solues para problemas de identificao de sistemas.

Aos colegas e amigos do grupo de pesquisa em identificao de sistemas e

do CETAI pelas sugestes dadas ao trabalho e pelo incentivo dado para seu
desenvolvimento.

Finalmente, a todos os amigos e colegas que incentivaram meus trabalhos

em pesquisa e desenvolvimento e a realizao deste estudo.
It is not the destination that matters.
It is the journey.

(Kreia Star Wars)

 i

RESUMO

Estuda-se o problema de sintonia de controladores, objetivando-se a

formulao do problema de sintonia tima de controladores. Busca-se uma
formulao que seja geral, ou seja, vlida para qualquer estrutura de controlador e
qualquer conjunto de especificaes. So abordados dois temas principais:
especificao de controladores e sintonia tima de controladores. So compiladas as
principais formas de especificao e avaliao de controladores e feita a
formulao do problema de sintonia de controladores como um problema padro de
otimizao. A abordagem proposta e os conceitos apresentados so ento aplicados
em um conjunto de exemplos.

Palavras-chave: Sintonia de controladores, especificao de controladores, controle

timo, controle robusto.
 ii

ABSTRACT

The problem of control tuning is studied, aiming the formulation of the optimal
control tuning problem. A general formulation, valid for any controller structure and
any set of specifications, is sought. Two main themes are addressed: controller
specification and optimal controller tuning. The main ways of controller specification
and assessment are compiled and the optimal controller tuning problem is formulated
as a standard optimization problem. The proposed approach and the presented
concepts are then applied in a set of examples.

Keywords: Controller tuning, controller specification, optimal control, robust control.

 iii

TPICOS

1 Introduo ................................................................................................. 1

1.1 Motivao .......................................................................................... 2

1.1 Temas e Objetivos............................................................................. 5
1.2 Definies .......................................................................................... 7
1.3 O Problema de Sintonia de Controladores ........................................ 9
1.4 Organizao da Dissertao ........................................................... 11

2 Sintonia tima de Controladores.......................................................... 13

2.1 Procedimento para Sintonia de Controladores ................................ 14

2.2 Formulao do Problema de Sintonia tima ................................... 14
2.3 Otimizao de Mltiplos ndices de Desempenho ........................... 16

3 Especificao de Controladores ........................................................... 20

3.1 Modelos de Processos .................................................................... 21

3.2 Requisitos de Estabilidade .............................................................. 41
3.3 Requisitos de Desempenho ............................................................ 49
3.4 Requisitos de Robustez................................................................... 69
3.5 ndices de Desempenho .................................................................. 77

4 Exemplos de Aplicaes de Sintonia tima de Controladores........ 105

4.1 Sintonia de PID ............................................................................. 105

4.2 Sintonia de LQG/LTR .................................................................... 176
4.3 Sintonia de MPC............................................................................ 208

5 Concluso ............................................................................................. 225

5.1 Outras Aplicaes ......................................................................... 227

5.2 Comentrios Finais........................................................................ 231

Referncias ............................................................................................................ 232

ndice ............................................................................................................... 237

 iv

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 2-1 Componentes do mtodo de sintonia.................................................... 13

Figura 2-2 Otimizao recursiva............................................................................. 19
Figura 3-1 Malha de controle com perturbaes .................................................... 56
Figura 3-2 Robustez da otimalidade. ...................................................................... 74
Figura 3-3 Arquitetura de Controle ....................................................................... 101
Figura 3-4 Efeito da taxa de amostragem em ndices de desempenho ............... 102
Figura 4-1 Diagrama de blocos do sistema em malha fechada............................ 107
Figura 4-2 Respostas do processo com os controladores obtidos ....................... 110
Figura 4-3 Respostas do processo com diferentes sintonias ............................... 113
Figura 4-4 Respostas do processo com sintonias obtidas por busca................... 115
Figura 4-5 Respostas ao degrau dos modelos admitidos. ................................... 117
Figura 4-6 Respostas ao degrau em malha fechada dos modelos admitidos. ..... 119
Figura 4-7 Respostas ao degrau em malha fechada dos modelos admitidos
com sintonia robusta. ....................................................................... 121
Figura 4-8 Coluna de destilao de Wood & Berry (Wood; Berry, 1973). ............ 123
Figura 4-9 Resposta ao degrau das sintonias com T=10. .................................... 131
Figura 4-10 Rejeio de perturbao das sintonias com T=10. ........................... 132
Figura 4-11 Resposta ao degrau das sintonias com T=60. .................................. 132
Figura 4-12 Rejeio de perturbao das sintonias com T=60. ........................... 133
Figura 4-13 Respostas ao Degrau. ...................................................................... 150
Figura 4-14 Rejeies de Perturbaes. .............................................................. 150
Figura 4-15 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo. ........... 164
Figura 4-16 Respostas ao degrau na referncia da composio de fundo. ......... 164
Figura 4-17 Rejeio de perturbao. .................................................................. 165
Figura 4-18 Influncia de sintonias em sistemas MIMO. ...................................... 167
Figura 4-19 Dados coletados da Coluna de Wood and Berry para identificao. 168
Figura 4-20 Respostas aos degraus dos modelos obtidos. .................................. 169
Figura 4-21 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo. ........... 172
Figura 4-22 Respostas ao degrau na composio de base. ................................ 173
Figura 4-23 Rejeio de perturbaes. ................................................................ 173
 v

Figura 4-24 Resposta da Coluna de Wood & Berry com controladores PI

timos .............................................................................................. 175
Figura 4-25 P&ID do processo. ............................................................................ 178
Figura 4-26 Valores singulares do modelo nominal. ............................................ 183
Figura 4-27 Valores singulares dos modelos admitidos. ...................................... 184
Figura 4-28 Erros de modelagem
valores singulares mximos (azul) e mnimos (verde). ................... 185
Figura 4-29 Barreira de robustez de estabilidade. ................................................ 186
Figura 4-30 Barreiras de robustez da estabilidade e do desempenho. ................ 188
Figura 4-31 Planta com integrador. ...................................................................... 189
Figura 4-32 Valores singulares da planta com integrador. ................................... 190
Figura 4-33 Malha objetivo em malha aberta. ...................................................... 195
Figura 4-34 Malha objetivo em malha fechada..................................................... 196
Figura 4-35 Avaliao da robustez da estabilidade para a planta compensada... 199
Figura 4-36 Avaliao da robustez do desempenho para a planta compensada. 199
Figura 4-37 Respostas ao degrau dos modelos admitidos com o
controlador LQG/LTR. ...................................................................... 201
Figura 4-38 Acompanhamento de referncias senoidais dos modelos admitidos
com o controlador LQG/LTR. ........................................................... 202
Figura 4-39 Respostas ao degrau do modelo no-linear com incertezas
controlado pelo LQG/LTR e PWM de 1 segundo. ............................ 203
Figura 4-40 Respostas ao degrau do modelo no-linear com incertezas
controlado pelo LQG/LTR e PWM de 10 segundos. ........................ 204
Figura 4-41 Respostas ao degrau do modelo no-linear com incertezas
controlado pelo LQG/LTR e PWM de 30 segundos. ........................ 205
Figura 4-42 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo com
controles PID e MPC. ....................................................................... 216
Figura 4-43 - Respostas ao degrau na referncia da composio de fundo com
controles PID e MPC. ....................................................................... 217
Figura 4-44 Rejeio de perturbaes com controles PID e MPC. ...................... 217
Figura 4-45 Variao do ndice de desempenho com o horizonte de predio
para o modelo OE. ........................................................................... 221
 vi

Figura 4-46 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo para

controlador MPC com modelo identificado. ...................................... 221
Figura 4-47 Respostas ao degrau na referncia da composio de fundo para
controlador MPC com modelo identificado. ...................................... 222
Figura 4-48 Rejeio de perturbaes para controlador MPC com modelo
identificado. ...................................................................................... 222
Figura 4-49 Sensibilidade da sintonia do MPC com os horizontes de predio e
de controle. ...................................................................................... 224
Figura 5-1 Aplicao de sintonia tima em auto sintonia. .................................... 229
 vii

SUMRIO

1 Introduo ................................................................................................. 1

1.1 Motivao ......................................................................................... 2

1.1 Temas e Objetivos ........................................................................... 5
1.1.1 Requisitos de Desempenho de Controladores ............. 6
1.1.2 Requisitos de Robustez de Controladores.................... 6
1.1.3 ndices de Desempenho de Malhas de Controle .......... 6
1.1.4 Sintonia tima de Controladores .................................. 7
1.1.5 Aplicaes e Validao ................................................. 7
1.2 Definies ........................................................................................ 7
1.3 O Problema de Sintonia de Controladores ................................... 9
1.4 Organizao da Dissertao ........................................................ 11

2 Sintonia tima de Controladores.......................................................... 13

2.1 Procedimento para Sintonia de Controladores .......................... 14

2.2 Formulao do Problema de Sintonia tima .............................. 14
2.2.1 Formulao Matemtica ............................................. 15
2.3 Otimizao de Mltiplos ndices de Desempenho...................... 16
2.3.1 Otimizao de ndice Composto ................................. 16
2.3.2 Otimizao Recursiva ................................................. 17

3 Especificao de Controladores ........................................................... 20

3.1 Modelos de Processos.................................................................. 21

3.1.1 Modelos e Sintonia de Controladores ......................... 21
3.1.2 Tipos de Modelos ....................................................... 23
3.1.3 Representaes de Modelos ...................................... 27
a. Modelos Grficos .................................................... 28
b. Resposta ao Impulso .............................................. 28
c. Resposta ao Degrau ............................................... 29
d. Resposta em Frequncia........................................ 29
 viii

e. Funes de Transferncia ...................................... 30

f. Modelos Polinomiais ............................................... 32
g. Redes Neurais ........................................................ 33
h. Modelos em Espao de Estados ............................ 35
i. Modelos Computacionais ....................................... 38
j. Outras Representaes .......................................... 38
3.1.4 Obteno de Modelos ................................................. 38
3.1.5 Consideraes Finais sobre Modelos ......................... 39
3.2 Requisitos de Estabilidade ........................................................... 41
3.2.1 Definies de Estabilidade.......................................... 41
a. Estabilidade de Lyapunov ou
Estabilidade Interna ................................................ 41
b. Estabilidade BIBO ou
Estabilidade Entrada-Sada .................................... 43
3.2.2 Condies para Estabilidade ...................................... 43
a. Estabilidade de Sistemas No-Lineares de
Tempo Contnuo ..................................................... 44
b. Estabilidade de Sistemas No-Lineares de
Tempo Discreto ...................................................... 45
c. Estabilidade de Sistemas Lineares de
Tempo Contnuo ..................................................... 46
d. Estabilidade de Sistemas Lineares de
Tempo Discreto ...................................................... 47
3.2.3 Consideraes Finais sobre Estabilidade ................... 47
3.3 Requisitos de Desempenho ......................................................... 49
3.3.1 Resposta ao Degrau ................................................... 49
a. Tempo de Subida ................................................... 50
b. Tempo de Acomodao.......................................... 50
c. Sobressinal ............................................................. 51
d. Subsinal .................................................................. 51
3.3.2 Acompanhamento de Sinais de Referncia ................ 51
a. Especificaes de Acompanhamento de
Sinais de Referncia no Domnio do Tempo .......... 52
 ix

b. Especificaes de Acompanhamento de
Sinais de Referncia no Domnio da Frequncia ... 54
3.3.3 Rejeio de Perturbaes........................................... 55
a. Representao das Perturbaes .......................... 55
b. Especificaes de Rejeio de Perturbaes no
Domnio do Tempo ................................................. 57
c. Especificaes de Rejeio de Perturbaes no
Domnio da Frequncia .......................................... 59
3.3.4 Rejeio de Rudo de Medio ................................... 60
a. Especificao de Rejeio de Rudo de Medio
no Domnio do Tempo ............................................ 61
b. Especificao de Rejeio de Rudo de Medio
no Domnio da Frequncia ..................................... 61
3.3.5 Resposta em Frequncia ............................................ 62
a. Frequncia de Corte e Banda Passante ................. 62
b. Margem de Ganho .................................................. 63
c. Margem de Fase .................................................... 63
3.3.6 Restries nos Estados .............................................. 63
3.3.7 Restries Construtivas .............................................. 64
a. Implementao Digital ............................................ 64
b. Taxa de Amostragem ............................................. 65
c. Valores Limites de Parmetros............................... 66
d. Preciso dos Parmetros ....................................... 67
3.3.8 Esforo de Controle .................................................... 67
3.3.9 Consideraes Finais sobre
Requisitos de Desempenho ........................................ 68
3.4 Requisitos de Robustez ................................................................ 69
3.4.1 Representaes de Incertezas de Modelagem........... 69
a. Incertezas Estruturadas .......................................... 70
b. Incertezas No Estruturadas .................................. 70
c. Mltiplos Modelos ................................................... 71
d. Consideraes Complementares sobre
Representaes de Incertezas de Modelos............ 71
 x

3.4.2 Robustez da Estabilidade ........................................... 72

3.4.3 Robustez de Desempenho ......................................... 73
3.4.4 Robustez da Otimalidade............................................ 73
3.4.5 Consideraes Finais sobre
Requisitos de Robustez .............................................. 75
3.5 ndices de Desempenho ............................................................... 77
3.5.1 Requisitos de Desempenho como
ndices de Desempenho ............................................. 79
a. Resposta ao Degrau ............................................... 79
b. Acompanhamento de Sinais de Referncia............ 80
c. Rejeio de Perturbaes ...................................... 81
d. Rejeio de Rudo de Medio............................... 82
e. Taxa de Amostragem ............................................. 83
f. Resposta em Frequncia........................................ 83
3.5.2 Requisitos de Robustez como
ndices de Desempenho ............................................. 84
a. Robustez da Estabilidade ....................................... 84
b. Robustez do Desempenho ..................................... 84
c. Robustez da Otimalidade ....................................... 85
3.5.3 ndices de Desempenho Baseados na
Integral do Erro ........................................................... 85
a. Integrated Squared Error ISE .............................. 86
b. Integrated Absolute Error IAE .............................. 86
c. Integrated Time Squared Error ITSE ................... 86
d. Integrated Time Absolute Error ITAE ................... 86
e. Consideraes sobre ndices Baseados na
Integral do Erro ....................................................... 86
3.5.4 ndices de Desempenho Baseados no
Somatrio do Erro ....................................................... 87
a. Summed Squared Error SSE............................... 88
b. Summed Absolute Error SAE .............................. 88
c. Consideraes sobre ndices Baseados no
Somatrio do Erro .................................................. 88
 xi

3.5.5 Velocidade de Resposta ............................................. 89

3.5.6 Esforo de Controle .................................................... 90
a. Esforo de Controle Quadrtico ............................. 91
b. Esforo de Controle Absoluto ................................. 92
c. Desgaste de Atuadores .......................................... 93
d. Consideraes Finais sobre Esforo de Controle ... 93
3.5.7 ndice do Problema do
Regulador Linear Quadrtico ...................................... 94
3.5.8 Variabilidade ............................................................... 95
3.5.9 Varincia ..................................................................... 96
3.5.10 ndices Baseados em Desempenho timo ................. 98
3.5.11 ndices de Desempenho Compostos .......................... 98
3.5.12 Custo de Operao ..................................................... 99
3.5.13 Observaes sobre ndices de Desempenho de
Tempo Discreto ........................................................ 100
a. Exemplo do Efeito da Taxa de Amostragem em
ndices de Desempenho de Tempo Discreto ........ 101
3.5.14 Consideraes Finais sobre
ndices de Desempenho ........................................... 103

4 Exemplos de Aplicaes de Sintonia tima de Controladores........ 105

4.1 Sintonia de PID ............................................................................ 105

4.1.1 Controlador PID ........................................................ 106
4.1.2 Exemplo:
Sintonia de Controlador PID para Sistema Linear
de Primeira Ordem com Tempo Morto...................... 106
a. Sintonia Clssica .................................................. 107
b. Sintonia tima ...................................................... 108
c. Teste das Sintonias Obtidas ................................. 110
 xii

4.1.3 Exemplo: Sintonia de Controlador PID para

Sistema Linear de Primeira Ordem com
Tempo Morto e Polo Integrador ................................ 111
a. Sintonia Clssica .................................................. 112
b. Sintonia tima ...................................................... 113
4.1.4 Exemplo: Sintonia Robusta de Controlador PID ....... 116
a. Sintonia tima para o Modelo Nominal ................ 118
b. Sintonia timo-Robusta........................................ 119
c. Observaes e Comentrios ................................ 121
4.1.5 Exemplo: Sintonia de PID para
Coluna de Destilao de Wood and Berry ................ 122
a. Sintonia tima de PID SISO com
nico ndice de Desempenho............................... 124
b. Sintonia tima Multiobjetivo de PID ..................... 139
c. Sintonia tima Multiobjetivo Multivarivel de PID 151
d. Sintonia timo-Robusta Multiobjetivo
Multivarivel de PID .............................................. 168
e. Concluso............................................................. 174
4.2 Sintonia de LQG/LTR .................................................................. 176
4.2.1 Tcnica LQG/LTR ..................................................... 176
4.2.2 Exemplo: Sintonia de LQG/LTR para
Controle Robusto de Vazo e Nvel .......................... 177
a. Processo............................................................... 177
b. Modelo do Processo ............................................. 179
c. Anlise do Modelo Nominal .................................. 183
d. Anlise dos Modelos Admitidos pelo
Modelo de Erro ..................................................... 184
e. Avaliao do Erro de Modelagem ......................... 184
f. Barreira de Robustez da Estabilidade .................. 186
g. Especificao do Desempenho do Controlador.... 187
h. Barreiras de Robustez do Desempenho ............... 187
i. Incluso de Integradores na Entrada da Planta.... 189
j. Malha Objetivo...................................................... 191
 xiii

k. Procedimento de Recuperao ............................ 196

l. Controlador Resultante ......................................... 200
m. Avaliaes do Controlador Obtido ........................ 200
n. Observaes e Comentrios ................................ 206
o. Procedimento de Sintonia Resumido ................... 207
4.3 Sintonia de MPC .......................................................................... 208
4.3.1 Controladores MPC .................................................. 208
4.3.2 Exemplo: Sintonia de MPC para
Coluna de Destilao de Wood and Berry ................ 209
a. Sintonia de Controlador MPC com
Modelo Nominal .................................................... 209
b. Sintonia de Controlador MPC com
Modelo Identificado .............................................. 220
c. Observaes e Comentrios ................................ 224

5 Concluso ............................................................................................. 225

5.1 Outras Aplicaes ....................................................................... 227

5.1.1 Sintonia de Controladores de Sintonia Varivel........ 227
5.1.2 Sintonia Automtica (Auto-Tuning)
de Controladores ...................................................... 228
5.1.3 Auto Sintonia (Self-Tuning) de Controladores .......... 229
5.1.4 Sintonia de Controladores para
Arquiteturas Complexas............................................ 230
5.1.5 Soluo Analtica ...................................................... 230
5.2 Comentrios Finais ..................................................................... 231

Referncias ............................................................................................................ 232

ndice ............................................................................................................... 237

 1

1 Introduo

Sistema de controle um componente ou conjunto de componentes,

geralmente de software, que altera o comportamento dinmico de um sistema
controlado para que este comportamento siga, ou se aproxime de, determinada
especificao. O controle de um processo tipicamente realizado observando-se
algumas variveis deste processo e manipulando-se outras variveis, a fim de
manter todas em condies desejadas.

Pode-se analisar o projeto de um sistema de controle sob trs aspectos

principais: estrutura, arquitetura e sintonia.

A estrutura de um controlador refere-se menor unidade funcional do sistema

de controle, sendo escolhida de acordo com as necessidades do problema e
recursos disponveis. Algumas estruturas clssicas de controladores so: PID, LQR,
LQG/LTR, MPC e Realimentao de Estados.

A arquitetura de um sistema de controle corresponde forma como diversos

controladores (todos com mesma estrutura ou com estruturas diferentes) so
relacionados para controlar um processo. Como arquiteturas clssicas, pode-se citar
controladores PID em cascata, controladores PID com desacoplamento e RTO, MPC
e controladores PID em cascata.

A sintonia de um controlador o ajuste de seus parmetros a fim de se obter

um desempenho desejado. Por exemplo, ao se utilizar um PID, devem ser ajustados
os ganhos proporcional, derivativo e integrativo.

De forma mais ampla, a estratgia de controle encerra a determinao da

arquitetura, da sintonia e das estruturas empregadas no sistema de controle, assim
como outros fatores como determinao das variveis controladas e manipuladas,
requisitos de controle e modo de implementao dos controladores.
 2

1.1 Motivao

A sintonia de controladores um problema da Engenharia de Controle que

persiste desde seu princpio, porm que ainda no possui uma soluo definitiva.

H diversos trabalhos realizados sobre estruturas de controladores e tambm

h uma grande gama de estruturas e variaes disponveis para aplicao em
projetos de sistemas de controle. O problema de sintonia ocorre para a grande
maioria das estruturas j propostas. Apesar disso, no h uma tcnica ou
metodologia amplamente empregada para sua soluo, ou mesmo uma formulao
cannica e genrica para o problema.

No ambiente industrial a estrutura de controlador atualmente mais empregada

o PID, havendo um recente aumento do nmero de aplicaes tambm de
controladores MPC.

Os principais fatores que impedem a aplicao de outras estruturas de

controle, que podem ser mais adequadas para a soluo de alguns problemas, so
dificuldades de implementao e a dificuldade de sintonia. A implementao
geralmente pode ser resolvida com o desenvolvimento de softwares que executem
os algoritmos de controle e que possam ser ajustados ao processo a ser controlado
de maneira simples. Porm, a menos de sintonias pr-fixadas, a sintonia de tais
controladores geralmente exige um profundo entendimento de seus algoritmos e das
teorias nas quais se fundamentam.

As principais tcnicas de sintonia existentes pode ser classificadas em: pr-

sintonias, sintonias por clculo direto, sintonia automtica e sintonia manual.

Pr-sintonias so bastante comuns, principalmente para controladores mais

complexos, como o MPC. So sintonias que garantem alguma propriedade,
geralmente estabilidade, a sistemas em malha fechada mesmo havendo diferenas
entre a dinmica do processo controlado e aquela utilizada para obteno da
sintonia. Estas sintonias so boas por sua facilidade de aplicao, permitindo o uso
de uma estrutura sem necessidade de ajustar seus parmetros, porm no
garantem robustez satisfatria ou desempenho timo ao sistema, ou seja, para um
 3

dado processo h outra sintonia que melhore seu desempenho e sua robustez em
relao pr-sintonia.

Tambm bastante comum, principalmente para controladores PID, a

sintonia por clculo direto baseado em caractersticas do processo, como tempo
morto, ganho e constante de tempo. Tais tcnicas de sintonia so melhores que as
sintonias pr-fixadas, pois levam em considerao a dinmica do processo a ser
controlado, porm raramente so timas para o processo.

Diversos fabricantes de controladores fornecem softwares de sintonia

automtica, ou Auto-Tuning. Em geral, estes softwares realizam uma identificao
do processo e utilizam o modelo ou parmetros obtidos para aplicao de uma
tcnica de sintonia por clculo direto. Este procedimento facilita bastante a sintonia
de controladores, principalmente em sistemas onde esto presentes em grande
nmero, porm dificilmente gera desempenhos timos.

Finalmente, tambm bastante comum a sintonia manual de controladores,

ou sintonia por tentativa e erro. Ou seja, a realizao de um procedimento iterativo
de variao de parmetros do controlador, geralmente a partir de uma sintonia inicial
obtida por pr-sintonia ou clculo direto, at obter-se uma resposta do processo
considerada boa.

Este trabalho busca a formulao do problema de sintonia de controladores

de forma abrangente o suficiente para ser adaptado e utilizado com diferentes
estruturas de controladores e precisa o suficiente para ser resolvido de forma
automatizada.

A primeira questo que surge perante o problema da sintonia tima de um

controlador a determinao de uma mtrica de desempenho para o controlador, ou
seja, definir o que o desempenho timo de um controlador. Ou, de maneira mais
geral: o que um bom comportamento de um sistema dinmico? Tem-se ento um
novo tpico para estudo neste trabalho: especificao de controladores.

A especificao de controladores pode ser estudada sob trs aspectos:

ndices de desempenho, requisitos de desempenho e requisitos de robustez.
 4

ndices de desempenho so indicadores quantitativos da qualidade do

comportamento de um sistema. So pesquisados diversos ndices de desempenho
empregados em trabalhos acadmicos, como controle timo, e em aplicaes
industriais, como anlise de desempenho de malhas de controle, para identificar os
critrios segundo os quais um controlador ser avaliado e permitir que tais critrios
sejam considerados na sintonia, a fim de otimiz-la para a aplicao.

Requisitos de desempenho so caractersticas dinmicas que o

comportamento de um sistema deve necessariamente apresentar para ser
considerado aceitvel, como sobressinal mximo.

Requisitos de robustez, por sua vez, encerram a especificao de que

determinado sistema deve respeitar determinado conjunto de restries mesmo que
haja incertezas nas informaes conhecidas do sistema e empregadas no processo
de sintonia.

Dentre as tcnicas de sintonia mais conhecidas, quase a totalidade delas

voltada a requisitos de desempenho e de robustez, fornecendo uma sintonia que
atenda a alguns requisitos, como, por exemplo, estabilidade, tempo de acomodao,
sobressinal mximo e robustez da estabilidade.

A utilizao de requisitos de desempenho e de robustez, ou, de maneira mais

sucinta, de restries, no processo de sintonia de um controlador mostra-se ento
no apenas necessria, mas tambm favorvel.

As restries so necessrias porque a simples otimizao de um ndice de

desempenho no garante a obteno de um controlador aceitvel. Por exemplo, a
minimizao do tempo de acomodao de uma malha pode gerar um controlador
cuja resposta apresente sobressinal elevado e inaceitvel para o processo, sendo
ento necessria a minimizao do tempo de acomodao com a restrio de que o
sobressinal mximo seja menor que determinado valor.

Levando-se em considerao as restries durante a sintonia do controlador

evita-se a obteno de parmetros do controlador que causem um comportamento
que no respeite os limites de operao do processo, garantindo-se assim que seja
 5

obtida uma sintonia que gere um comportamento aceitvel da malha e tambm

reduzindo o conjunto de sintonias possveis a serem analisadas.

Deseja-se, portanto, permitir que a sintonia de controladores seja tima para

cada situao, buscando-se uma metodologia completa o suficiente para ser de fcil
emprego, mas tambm verstil o suficiente para ser adaptada s diversas estruturas,
processos e necessidades de cada aplicao.

Apresenta-se uma formulao para o problema de sintonia de controladores

que pode ser aplicada para diferentes estruturas de controladores, com diferentes
ndices de desempenho e que leve em considerao restries de desempenho e de
robustez.

1.1 Temas e Objetivos

Esta dissertao tem por meta encontrar uma formulao do problema de

sintonia tima de controladores. Busca-se uma formulao que seja objetiva para ser
solvel e facilmente implementvel e tambm verstil para ser aplicada a diferentes
estruturas de controladores. Deseja-se poder otimizar diferentes ndices de
desempenho e respeitar restries de desempenho e de robustez dos controladores.

A fim de atingir a meta proposta, estabelecem-se objetivos em cinco temas

principais:

T-1. Requisitos de desempenho de controladores;

T-2. Requisitos de robustez de controladores;
T-3. ndices de desempenho de malhas de controle;
T-4. Sintonia tima de controladores;
T-5. Aplicaes e validao.
Nota-se que os temas foram apresentados em ordem inversa quela da
apresentao do problema na seo anterior. Na seo anterior, apresentou-se o
problema partindo de uma motivao prtica. Aqui os objetivos so formulados a fim
de resolver gradualmente o problema proposto.

A seguir, so apresentados objetivos para cada tema estabelecido.

 6

1.1.1 Requisitos de Desempenho de Controladores

O primeiro tema abordado so os requisitos de desempenho, para o qual so

estabelecidos os seguintes objetivos:

D-1. Definir requisitos de desempenho;

D-2. Identificar requisitos de desempenho tpicos;
D-3. Descrever os requisitos de desempenho identificados;
D-4. Apresentar exemplos de aplicao de requisitos de desempenho em
sintonia de controladores.

1.1.2 Requisitos de Robustez de Controladores

A seguir, so tratados os requisitos de robustez, estabelecendo-se os

seguintes objetivos:

R-1. Definir requisitos de robustez;

R-2. Identificar requisitos de robustez tpicos;
R-3. Descrever os requisitos de robustez identificados;
R-4. Apresentar exemplos de aplicao de requisitos de robustez em
sintonia de controladores.

1.1.3 ndices de Desempenho de Malhas de Controle

Relacionados a ndices de desempenho de malhas de controle, so definidos

os seguintes objetivos:

I-1. Definir ndices de desempenho de malhas de controle;

I-2. Identificar ndices de desempenho de malhas de controle tpicos;
I-3. Descrever os ndices identificados;
I-4. Apresentar exemplos de aplicao dos ndices de desempenho em
sintonia tima de controladores.
 7

1.1.4 Sintonia tima de Controladores

O tema central da dissertao, que d ttulo mesma, a sintonia tima de

controladores, que rene os temas anteriores para atingir a proposta do trabalho.

Os objetivos relacionados a este tema so:

S-1. Definir sintonia tima de controladores;

S-2. Descrever representaes de sistemas dinmicos para utilizao na
formulao proposta;
S-3. Formular o problema de sintonia tima de controladores.

1.1.5 Aplicaes e Validao

A fim de exemplificar e validar a formulao proposta, ela ser aplicada a

alguns exemplos. Para isto, estabelecem-se os seguintes objetivos:

A-1. Apresentar algumas estruturas clssicas de controladores;

A-2. Aplicar a formulao proposta s estruturas apresentadas;
A-3. Realizar estudos de caso apresentando a aplicao da abordagem
proposta.

1.2 Definies

Apresentam-se a seguir as definies dos principais termos empregados na

dissertao.

Uma planta ou um processo um sistema a ser controlado. No so impostas

restries s caractersticas da planta para aplicao da metodologia proposta.

Um modelo matemtico uma representao dos aspectos essenciais de um

sistema, que apresenta conhecimento desse sistema em uma forma utilizvel
(Eykhoff, 1974). Para a soluo do problema proposto, supe-se que se disponha de
um modelo matemtico da planta a ser controlada. So citadas as formas de
obteno de modelos de plantas.
 8

Um controlador um sistema que atua sobre uma planta de modo a faz-la

comportar-se da maneira desejada, ou seja, de modo que as especificaes
estabelecidas pelo projeto sejam atendidas (Monteiro, 2006). Aqui se consideram
controladores de sintonia fixa, ou seja, cujos parmetros permaneam constantes
durante seu funcionamento. So feitas consideraes sobre controladores de
sintonia varivel e sobre o tratamento de sua sintonia.

Uma sintonia de um controlador um conjunto de valores para seus

parmetros. A sintonia de um controlador pode ser fixa, ou seja, constante, ou
varivel, ou seja, que varie de acordo com o estado da planta ou do controlador.

Parmetros de um controlador so quantidades cujos valores no dependem

diretamente das entradas e sadas do controlador em nenhum instante de tempo.

Restries ou requisitos so condies que devem ser respeitadas pelo

comportamento do sistema controlado. So consideradas aqui restries de
desempenho e restries de robustez.

Um requisito de desempenho ou uma restrio de desempenho uma

condio que deve ser obedecida pelo comportamento do sistema controlado.

Um requisito de robustez ou uma restrio de robustez uma condio que

deve ser obedecida pelo comportamento do sistema controlado mesmo que o
modelo utilizado na obteno da sintonia no represente exatamente o processo ou
que a planta sofra alguma alterao ao longo do tempo.

Um ndice de desempenho uma funo calculada sobre a evoluo dos

estados da planta e do controlador ao longo do tempo e que avalia a qualidade
desta evoluo.

O comportamento do sistema controlado refere-se evoluo dos estados da

planta e do controlador ao longo do tempo.

O estado de um sistema dinmico um conjunto de variveis tais que o

conhecimento dessas variveis em um instante, juntamente com o conhecimento
das entradas do sistema no intervalo de tempo de interesse, determinam
 9

completamente o comportamento do sistema para qualquer instante de tempo neste

intervalo (Ogata, 2003).

Um sistema pode ser definido como um conjunto de objetos agrupados por

alguma interao ou interdependncia, de modo que existam relaes de causa e
efeito nos fenmenos que ocorrem com os elementos desse conjunto (Monteiro,
2006).

Um sistema dinmico um sistema no qual algumas variveis que

caracterizam seus objetos constituintes variam no tempo (Monteiro, 2006). No
contexto desta dissertao, plantas e controladores so considerados sistemas
dinmicos.

Para um dado sistema dinmico, variveis de entrada so grandezas

fornecidas ou impostas ao sistema, geralmente por outro sistema. De maneira
anloga, variveis de sada so grandezas geradas pelo sistema em resposta s
variveis de entrada impostas e aos estados do sistema.

As definies apresentadas sero empregadas nos captulos seguintes e

utilizadas na formulao da soluo do problema apresentado.

1.3 O Problema de Sintonia de Controladores

A sintonia de controladores um tema recorrente de trabalhos tericos e de

aplicao em Engenharia de Controle, sendo vasto o nmero de estudos e
publicaes na rea.

O estudo de sintonia de controladores se estende para diferentes estruturas

de controladores, mas concentrado majoritariamente na sintonia de controladores
PID. Algumas tcnicas existentes buscam apenas um controlador estvel de fcil
obteno, outras visam obedecer alguma restrio e algumas permitem a
especificao de algum parmetro de desempenho.

O mais conhecido trabalho sobre sintonia de controladores (Ziegler; Nichols,

1942). Neste artigo, os autores propem uma metodologia de obteno de
 10

parmetros de sintonia para controladores PID a partir de um modelo simples do

processo.

Alm de ser o primeiro a propor um mtodo de sintonia por clculo direto, o

artigo de Ziegler e Nichols apresenta uma abordagem que separa a escolha da
estrutura do controlador da sintonia de seus parmetros, ou seja, torna possvel a
utilizao de estruturas padro em diferentes processos ajustando-a ao processo
controlado.

Estas duas abordagens, utilizao de estruturas padro e ajuste de

parmetros por clculos simples, possibilitaram o amplo emprego de controladores
PID nas mais diversas aplicaes, sendo esta estrutura atualmente utilizada na
grande maioria das aplicaes de controle.

Aps o trabalho de Ziegler e Nichols, diversos outros propuseram novos

mtodos de sintonia de controladores PID. Alguns dos mais significativos so
(Chien; Hrones; Reswick, 1952), (Cohen; Coon, 1953), (Astrm; Hgglund, 1984) e
(Rivera; Morari; Skogestad, 1986).

Em (Chien; Hrones; Reswick, 1952) so propostas sintonias por clculo direto

com restries, mais precisamente sintonias com sobressinal mximo de 20% ou
sem sobressinal na resposta ao degrau.

Em (Cohen; Coon, 1953) tratado o problema de sintonia de controladores

PID para processos com tempos mortos grandes em relao ao tempo de
acomodao, caso em que outras tcnicas de sintonia no geram resultados
satisfatrios.

Em (Astrm; Hgglund, 1984) proposto o mtodo do rel, bastante aplicado

atualmente, o qual permite a obteno de parmetros de sintonia de controladores
PID a partir de um experimento em malha fechada para provocar oscilaes
limitadas no processo.

Em (Rivera; Morari; Skogestad, 1986) proposta uma sintonia de

controladores PID baseada em um modelo do processo e na qual se pode
especificar um parmetro de desempenho, a velocidade de resposta do controlador.
 11

Mais recentemente, (Liu; Daley, 2001), (Sung; Lee; Park, 2002), (Oi; et al.,
2008), (Fang; Chen, 2009) e (Morkos; Kamal, 2012) apresentam tcnicas baseadas
em otimizao para a obteno de sintonias timas segundo alguns critrios de
desempenho clssicos, vlidas para algumas estruturas de modelo.

Finalmente, (Campos; Teixeira, 2010) apresenta um compndio de tcnicas

de sintonia de controladores PID e faz uma ampla apresentao de estratgias de
controle envolvendo controladores PID, seus requisitos de desempenho e alguns
mtodos heursticos para sintonia de controladores PID para processos especficos.

Alm das citadas, diversas outras tcnicas de controladores foram propostas

para diferentes processos e especificaes de desempenho. Busca-se no presente
trabalho uma formulao geral para o problema de sintonia de controladores, de
forma que possa ser aplicada com facilidade em diferentes contextos.

1.4 Organizao da Dissertao

A dissertao est organizada da seguinte forma:

No captulo 2, Sintonia tima de Controladores, apresentada a formulao

proposta para o problema de sintonia tima e so feitas consideraes sobre sua
aplicao.

No captulo 3, Especificao de Controladores, so apresentados elementos

que podem ser empregados para especificar controladores a serem sintonizados.
Este captulo est organizado em cinco sees, descritas a seguir.

Na seo 3.1, Modelos de Processos, abordado como processos podem ser

representados para sintonia de controladores, apresentando-se as caractersticas
gerais de modelos de processos e as principais representaes utilizadas.

Na seo 3.2, Requisitos de Estabilidade, definida a estabilidade de

sistemas dinmicos e apresentadas condies para verificao da estabilidade de
sistemas. A estabilidade pode ser considerada o principal requisito de desempenho
 12

de controladores, sendo uma especificao para quase todo controlador, razo pela
qual apresentada numa seo dedicada.

Na seo 3.3, Requisitos de Desempenho, so identificados e descritos os

requisitos de desempenho tipicamente empregados para especificar controladores.
Tais requisitos permitem classificar os controladores em bons ou ruins.

Na seo 3.4, Requisitos de Robustez, trata-se o problema de como

incertezas de modelagem podem ser consideradas na sintonia de um controlador,
abordando-se as representaes de incertezas de modelagem e requisitos de
robustez da estabilidade e de robustez do desempenho.

Na seo 3.5, ndices de Desempenho, so identificados e descritos os

principais ndices de desempenho tipicamente empregados para avaliar o
desempenho de malhas de controle. Tais ndices permitem classificar controladores
como melhores ou piores e podem ser utilizados como funo objetivo em
problemas de sintonia tima.

No captulo 4, Exemplos de Aplicao de Sintonia tima de Controladores,

so apresentados exemplos de aplicao da abordagem proposta. Este captulo
est organizado em trs sees.

Na seo 4.1, Sintonia de PID, so apresentados exemplos de aplicao da

metodologia para sintonia de controladores PID.

Na seo 4.2, Sintonia de LQG/LTR, apresentado um exemplo de aplicao

da metodologia proposta para construo de controlador pela tcnica LQG/LTR.

Na seo 4.3, Sintonia de MPC, exemplos de sintonia de controladores MPC

so apresentados.

Finalmente, no captulo 5, Concluso, concluses sobre os resultados obtidos

so traadas.
 13

2 Sintonia tima de Controladores

Define-se o problema de sintonia tima de controladores por:

Dada uma planta e escolhida uma estrutura de controlador, deseja-se

encontrar uma sintonia para o controlador tal que o comportamento do sistema
controlado respeite um conjunto de restries e seja timo segundo um ndice de
desempenho determinado.

O problema pode ser representado esquematicamente conforme a Figura 2-1.

Figura 2-1 Componentes do mtodo de sintonia

Esta formulao geral para poder ser aplicada a qualquer estrutura de

controlador e qualquer especificao.

Nas sees seguintes apresentada a formulao matemtica do problema.

 14

2.1 Procedimento para Sintonia de Controladores

Para sintonizar um controlador qualquer utilizando a abordagem apresentada,

deve-se proceder da seguinte forma:

1. Obter um modelo para o processo;

2. Determinar a estrutura do controlador a ser utilizado;
3. Determinar os requisitos de desempenho do sistema controlado;
4. Determinar os requisitos de robustez do sistema controlado;
5. Determinar um ou mais ndice de desempenho para a malha de controle;
6. Representar matematicamente o problema de sintonia do controlador e
7. Obter a sintonia do controlador.

2.2 Formulao do Problema de Sintonia tima

Prope-se formular o problema de sintonia de um controlador qualquer como

um problema clssico de otimizao, na forma:

{ }

Ou seja, otimiza-se um ndice de desempenho obedecendo-se a um conjunto

de restries de desempenho, de robustez e construtivas calculadas sobre dados
obtidos a partir da simulao dinmica da planta regulada pelo controlador ativo.
 15

2.2.1 Formulao Matemtica

Uma formulao matemtica para o problema segue a formulao padro de

problemas de otimizao, apresentada na seo anterior :

( ( ) ( ) ( ) )
( ) ( ( ) ( ) )
{ ( ) ( ( ) ( ) )}
( ) ( )
( ) ( ( ) ( ) ( ) )
{ }
( ) ( ( ) ( ) )
{ }
{ ( ( ) ( ) ( )) }
{{ ( ( ) ( ) ( ) ) }

onde cada termo corresponde a:

( )
() ( )

()
()
()
()

Ou seja, deve-se resolver um problema de otimizao que encontre um vetor

de sintonia S pertencente ao domnio que otimize um ndice de desempenho J
sujeito s restries de desempenho e s restries de robustez .
 16

Alm da representao em espao de estados, outras podem ser

empregadas para a planta e para o controlador. Emprega-se aqui esta
representao por ser a mais geral. Alm disso, nem todos os estados da planta e
do controlador precisam ser conhecidos, podendo tambm a funo objetivo e as
restries serem calculadas apenas para alguns estados, como entradas e sadas
do sistema e suas derivadas.

2.3 Otimizao de Mltiplos ndices de Desempenho

Em diversas aplicaes desejvel otimizar no apenas uma caracterstica

do comportamento de um processo, mas um conjunto de caractersticas. Entretanto,
os algoritmos de otimizao, e a teoria de otimizao em geral, trata problemas de
otimizao de dimenso nica, ou seja, possvel otimizar um nico ndice de
desempenho.

necessrio ento escolher um ndice a ser otimizado em detrimento de

outros, ou ento se deve formular o problema de otimizao como um problema de
otimizao de um nico ndice de desempenho.

Para solucionar o problema, pode-se empregar um ndice de desempenho

composto ou ento realizar uma otimizao recursiva. As duas alternativas so
apresentadas em detalhes a seguir.

2.3.1 Otimizao de ndice Composto

O uso de ndices compostos, ou seja, de uma funo que pondere diferentes

ndices de desempenho, uma soluo clssica para problemas de avaliao e
otimizao quando h mltiplos aspectos relevantes.

A ponderao dos componentes do ndice pode ser tal que todos os termos
do ndice sejam expressos na mesma unidade, por exemplo, uma unidade
monetria. Alternativamente, os ndices parciais podem ser normalizados e podem
ser adotados pesos relativos como parmetros de ponderao do ndice composto.
 17

Em geral, esta a soluo adotada, pois a mais simples, apesar de no ser a mais
precisa.

Uma dificuldade para a aplicao desta soluo ao problema de sintonia de

controladores a possibilidade de ter-se ndices de diferentes naturezas a serem
otimizados, como tempo de acomodao e esforo de controle, de forma a surgir um
novo problema: a determinao das ponderaes de cada termo considerado.

2.3.2 Otimizao Recursiva

Como alternativa abordagem clssica de otimizao de mltiplos ndices de

desempenho atravs de um ndice formado pela ponderao de tais ndices, prope-
se realizar uma otimizao recursiva.

Primeiramente, otimiza-se o ndice de desempenho considerado mais

importante, respeitando-se as restries do problema.

Em seguida, reformula-se o problema de sintonia, impondo-se o ndice de

desempenho otimizado como requisito de desempenho, de modo que este ndice
deva estar prximo de seu valor timo conforme uma preciso desejada.

O prximo ndice de desempenho mais relevante ento considerado como

funo objetivo do problema de otimizao.

Em seguida este ndice convertido em restrio e o prximo includo como

funo objetivo, e assim sucessivamente at que todos os ndices de desempenho
de interesse tenham sido otimizados.

Ou seja, so otimizados mltiplos ndices de desempenho, garantindo-se que

os mais importantes estejam prximos de seus timos globais. O quo prximo
devem os ndices estar de seus timos torna-se ento uma deciso de projeto.

De forma simplificada, obtm-se:

| |
{ | |
| |
 18

onde um ndice de desempenho, o valor timo do ndice de desempenho

quando otimizado sujeito s restries com os ndices de desempenho mais
importantes inclusos como restries, o mximo desvio aceitvel do ndice em
relao a seu valor timo e o grau de importncia de cada ndice, sendo o
ndice de desempenho mais importante. importante notar que os ndices e seus
valores timos devem ser obtidos considerando-se as restries impostas ao
problema.

Uma formulao matemtica mais rigorosa :

| |

| |

| |

| |

{ | |
{

{ { {| |
| |

| |
{ {| |
| |
| |

| |
{| |

Esta abordagem garante tambm a factibilidade do problema multiobjetivo

caso a otimizao do principal ndice de desempenho seja factvel, ou seja, caso as
restries originais do problema possam ser obedecidas.

O procedimento proposto de otimizao recursiva pode ser representada na

forma de um algoritmo, conforme a Figura 2-2.
 19

Formular o problema de
otimizao com o ndice de
desempenho mais importante
como funo objetivo.

Incluir o prximo ndice de

Resolver o problema de desempenho mais importante como
otimizao. funo objetivo do problema de
otimizao.

Converter a funo objetivo atual

H mais ndices de Sim em uma restrio que deve estar
desempenho a serem
to prxima de seu valor timo
otimizados?
quanto uma preciso escolhida.

No

Soluo tima
encontrada.

Figura 2-2 Otimizao recursiva.

Nota-se que esta abordagem pode ser utilizada para encontrar uma nica
soluo tima para um problema de otimizao multiobjetivo e tambm para
determinar os valores limites das restries do problema. Ou seja, utiliza-se um
ndice de desempenho como funo objetivo do problema de otimizao, encontra-
se seu valor timo, converte-se este ndice em uma restrio e ento se impe uma
valor limite para esta restrio conhecendo seu valor timo.
 20

3 Especificao de Controladores

So apresentados aqui os elementos que podem ser empregados para a

especificao de controladores, ou, mais especificamente, para a construo do
problema de sintonia tima de controladores como proposto.1

Inicialmente abordado o tpico de modelos de processos, tpico este

utilizado para incluir uma representao da planta a ser controlada e do controlador
no problema de sintonia tima.

A seguir so apresentados requisitos de estabilidade, um conjunto particular

de requisitos de desempenho descrito parte uma vez que uma especificao
comum grande maioria das aplicaes.

Tratam-se ento os requisitos de desempenho, que so empregados como

restries no problema de sintonia tima e qualificam um controlador sintonizado
como aceitvel ou no.

So ento apresentados requisitos de robustez, que podem ser inclusos na

especificao do controlador para que a sintonia obtida atenda s especificaes
mesmo que no se disponha de um modelo exato e preciso do processo a ser
controlado.

Finalmente tratam-se ndices de desempenho, os quais correspondem a

caractersticas desejadas para o sistema controlado e que podem ser otimizadas
pelo procedimento de sintonia.

1
Os itens so descritos supondo-se que o leitor possua algum conhecimento de sistemas dinmicos,
mas no necessariamente esteja familiarizado com todos os conceitos apresentados.
Busca-se uma descrio com formalismo matemtico mnimo para possibilitar o emprego preciso e
sem ambiguidades dos conceitos na construo de um problema de sintonia tima de controladores,
porm no se tem por objetivo justificar ou demonstrar a obteno dos conceitos e frmulas
apresentadas, podendo tais justificativas e demonstraes ser encontradas nas referncias.
No se realiza, entretanto, apenas uma citao dos conceitos e respectivas referncias por desejar-
se disponibilizar uma biblioteca razoavelmente abrangente, clara e concisa de elementos para a
construo de um problema de sintonia tima de controladores.
 21

3.1 Modelos de Processos

A fim de se determinar uma sintonia tima de um controlador para

determinada planta, deve-se ter algum conhecimento sobre esta planta. Esse
conhecimento geralmente representado por modelos.

Um modelo uma aproximao de um processo real. Dessa forma, um

modelo no pode incorporar todas as caractersticas, tanto macroscpicas como
microscpicas, do processo real. Deve-se normalmente buscar um compromisso
entre o custo de se ter o modelo, isto , o tempo e o esforo requeridos para obt-lo
e verific-lo, e o nvel de detalhes no mesmo, bem como os benefcios esperados de
sua aplicao. O propsito do modelo determina, em ltima anlise, sua preciso
(Garcia, 2005).

Sero abordados aqui os principais tipos de modelos utilizados em projeto e

anlise de sistemas de controle.

Inicialmente, antes de tratar os modelos propriamente ditos, abordado o

propsito dos modelos, ou seja, como podero ser utilizados na sintonia de
controladores e que caractersticas devem apresentar. A seguir so tratados os
principais tipos de modelos e representaes considerados neste estudo. Por fim,
so feitas algumas consideraes sobre mtodos de obteno de modelos.

3.1.1 Modelos e Sintonia de Controladores

Conforme apresentado anteriormente, ao se buscar uma sintonia para um

controlador, deseja-se que o comportamento do sistema controlado apresente
algumas propriedades determinadas. Portanto, as propriedades do sistema livre, ou
seja, sem controlador, devem ser consideradas na determinao da sintonia do
controlador.

As propriedades conhecidas da planta podem ser representadas na forma de

modelos e utilizadas de duas maneiras: analtica ou para simulao.
 22

A utilizao de um modelo de forma analtica para determinao da sintonia

de um controlador bastante empregada, como, por exemplo, no mtodo do modelo
interno para sintonia de controladores PID.

Algumas tcnicas de sintonia que utilizam um modelo de processo para

obteno direta de uma sintonia sero utilizadas como comparao em alguns
exemplos, porm no sero consideradas para obteno de sintonias timas, uma
vez que so pouco flexveis, podendo ser utilizadas apenas para a estrutura de
controlador para a qual foram desenvolvidas e gerando sintonias com algumas
caractersticas especficas, sem permitir a escolha de outras caractersticas.

Outra possvel aplicao de modelos para sintonia de controladores na

simulao do processo a ser controlado. Esta a aplicao que ser utilizada na
formulao de sintonia tima proposta.

Simulao de um processo a obteno da resposta temporal das variveis

de interesse (variveis dependentes) de um modelo, quando se excitam suas
variveis de entrada com sinais desejados e se definem os valores das condies
iniciais das variveis dependentes (Garcia, 2005).

Atravs de simulao possvel variar os parmetros de sintonia do

controlador e simular o processo para cada sintonia testada, determinando-se assim
a resposta esperada da planta e podendo-se utilizar esta resposta, ou ndices
calculados sobre esta resposta, em procedimentos de otimizao.

H ainda uma terceira utilizao para modelos de processo, intermediria

entre as duas aplicaes citadas. O modelo pode ser utilizado para busca iterativa
de uma sintonia tima por obteno analtica.

Neste procedimento de busca iterativa, melhor apresentado adiante em um

exemplo, obtm-se uma sintonia por mtodo analtico que lhe garanta algumas
propriedades desejveis e variam-se alguns parmetros livres do problema para
obteno de caractersticas no fornecidas diretamente pelo mtodo analtico. Por
exemplo, controladores construdos com a tcnica LQG/LTR podem ser sintonizados
desta maneira.
 23

Para gerar uma boa sintonia, o modelo de processo deve representar bem as
caractersticas do processo que so relevantes para as restries e o ndice de
desempenho escolhidos.

3.1.2 Tipos de Modelos

Definidos o que so modelos e como sero utilizados no contexto deste

estudo, abordam-se agora os principais tipos de modelos. No se pretende realizar
um estudo aprofundado sobre modelos e suas propriedades, apenas descrever
alguns conceitos bsicos e apresentar algumas consideraes computacionais. Para
um estudo mais detalhado sobre modelos, ver (Garcia, 2005).

Quanto memria, um modelo pode ser esttico ou dinmico (Monteiro,

2006):

Esttico (ou estacionrio, ou instantneo, ou sem memria): A resposta

(ou sada) do modelo num dado instante depende apenas da excitao
(ou entrada) do modelo nesse mesmo instante.
Dinmico (ou transiente, ou transitrio, ou com memria): A resposta do
modelo num dado instante de tempo depende dos valores das entradas
passadas.
Do ponto de vista de sintonia de controladores, os modelos de interesse sero
sempre dinmicos, uma vez que se deseja otimizar ou restringir a resposta dinmica
do sistema controlado.

Quanto linearidade, um modelo pode ser linear ou no linear:

Linear: Um sistema linear se tem o mesmo tipo de comportamento,

independente do ponto de operao (Aguirre, 2007). Formalmente, um
sistema linear se vale para ele o Princpio da Superposio de Efeitos:
( ) ( ) ( ).
No Linear: Um sistema no linear se no linear. Em geral, no vale o
Princpio da Superposio de Efeitos para sistemas no lineares
(Monteiro, 2006).
 24

A grande maioria dos processos reais melhor representada por modelos

no lineares. Apesar disso, modelos lineares podem representar satisfatoriamente
suas principais caractersticas, e costumam ser mais fceis de resolver, tanto
analiticamente quanto computacionalmente. Para a sintonia de um controlador, e
para outros fins tambm, uma boa prtica encontrar uma soluo para uma
aproximao linear de um modelo no linear e ento validar e refinar a soluo
encontrada com um modelo no linear mais representativo.

Quanto ao nmero de entradas e sadas, um modelo pode ser monovarivel

(SISO) ou multivarivel (SIMO, MISO ou MIMO) (Garcia, 2005):

SISO (Single-Input, Single-Output): Modelos com uma entrada e uma

sada.
SIMO (Single-Input, Multiple-Output): Modelos com uma entrada e vrias
sadas.
MISO (Multiple-Input, Single-Output): Modelos com vrias entradas e uma
sada.
MIMO (Multiple-Input, Multiple-Output): Modelos com vrias entradas e
vrias sadas.
No h restrio quanto ao nmero de entradas e sadas no estudo realizado.

Quanto invarincia no tempo, um modelo pode ser invariante no tempo ou

variante no tempo (Garcia, 2005):

Invariante no Tempo: Modelos invariantes no tempo so aqueles cujos

parmetros permanecem fixos ao longo do tempo.
Variante no Tempo: Modelos variantes no tempo so aqueles cujos
parmetros variam ao longo do tempo.
No se impem restries sobre os parmetros dos modelos utilizados,
embora o caso mais frequente seja o uso de modelos invariantes no tempo.

Quanto ao domnio, um modelo pode ser expresso no domnio do tempo ou

no domnio da frequncia (Garcia, 2005):

Domnio do Tempo: Um modelo est no domnio do tempo quando suas

variveis so definidas neste domnio.
 25

Domnio da Frequncia: Um modelo est no domnio da frequncia

quando suas variveis esto definidas neste domnio.
A escolha do domnio depende principalmente da estrutura do controlador e
das formas disponveis para a construo do modelo. Ainda, com o uso de
ferramentas computacionais, possvel passar um modelo de um domnio a outro
sem grandes dificuldades, assim como utilizar o modelo de um domnio em uma
simulao no outro domnio.

Quanto varivel temporal, um modelo pode ser em tempo contnuo ou em

tempo discreto (Garcia, 2005):

Tempo Contnuo: Um modelo dito a tempo contnuo se a varivel

temporal definida em um domnio real.
Tempo Discreto: Um modelo dito a tempo discreto se a varivel temporal
definida em um domnio inteiro.
Novamente no h restries quanto ao domnio da varivel temporal dos
modelos utilizados, sua escolha fica ento dependente da estrutura do controlador a
ser sintonizado e dos mtodos de obteno de modelos aplicveis ao caso. Alm
disso, possvel obter um modelo a tempo discreto de um modelo a tempo contnuo,
e o contrrio tambm. Ainda mais, possvel, em algumas ferramentas
computacionais de simulao, simular sistemas com componentes contnuos junto a
componentes discretos.

Quanto aos sinais, um modelo pode ser a sinais contnuos ou a sinais

quantizados (Garcia, 2005):

Sinais Contnuos: Modelos com sinais contnuos so aqueles cujos sinais

(entradas, estados e sadas) podem assumir qualquer valor em um
intervalo.
Sinais Quantizados: Modelos com sinais quantizados so aqueles cujos
sinais assumem apenas valores distintos no intervalo.
As mesmas consideraes feitas para o domnio da varivel temporal valem
para o tipo de sinais de um modelo. Alm disso, possvel ter-se modelos a tempo
contnuo com sinais contnuos ou quantizados, e modelos a tempo discreto com
sinais contnuos ou quantizados.
 26

Quanto concentrao de parmetros, um modelo pode ser a parmetros

concentrados ou a parmetros distribudos (Garcia, 2005):

A Parmetros Concentrados: Nos modelos a parmetros concentrados, as

variaes espaciais so desprezadas: propriedades e estados do sistema
so considerados homogneos em todo o volume de controle.
A Parmetros Distribudos: Nos modelos a parmetros distribudos,
variaes espaciais so consideradas no comportamento das variveis.
Assim como os modelos lineares, os modelos a parmetros concentrados so
preferveis por sua simplicidade e pela facilidade em se trabalhar com eles. Em
casos onde a distribuio dos parmetros no possa ser desprezada, pode-se tratar
o sistema incialmente com um modelo a parmetros concentrados e ento refinar a
soluo com o modelo a parmetros distribudos.

Modelos podem ser classificados tambm como determinsticos ou

estocsticos (Garcia, 2005):

Determinsticos: Em um modelo determinstico, a sada pode ser calculada

de forma exata to logo se conhea o sinal de entrada e as condies
iniciais.
Estocsticos: Um modelo estocstico contm termos aleatrios que
tornam impossvel um clculo exato da sada. Os termos aleatrios do
modelo podem ser encarados como uma descrio das perturbaes.
Em geral, so utilizados apenas modelos determinsticos para sintonia de
controladores. Porm, quando a sintonia for realizada pelo procedimento de sintonia
tima proposto e a resposta do sistema for simulada para avaliao de ndices de
desempenho e restries, podero ser utilizados modelos estocsticos.

Quanto s entradas, um modelo pode ser autnomo ou no autnomo

(Monteiro, 2006):

Autnomo: Um sistema autnomo se suas funes de entrada no

dependem explicitamente do tempo.
No Autnomo: Um sistema no autnomo se o tempo aparece
explicitamente em algum coeficiente e/ou em alguma funo de entrada.
 27

Em aplicaes de controle, os modelos considerados so geralmente no

autnomos, ou seja, possuem alguma entrada ou perturbao que seja funo do
tempo.

Quanto sua representao, um modelo pode ser paramtrico ou no

paramtrico (Garcia, 2005):

Paramtrico: Um modelo paramtrico representado por parmetros

organizados em uma estrutura.
No Paramtrico: Um modelo no paramtrico representado por uma
srie de valores, por tabelas ou por grficos.
Modelos paramtricos so formas mais concisas de apresentar informaes
sobre um processo e geralmente preferveis para tratamentos analticos. No contexto
deste estudo, as duas formas podem ser utilizadas para representar o processo. Na
seo seguinte sero descritas as principais representaes de modelos.

3.1.3 Representaes de Modelos

Descrevem-se agora as principais representaes de modelos de processos,

ou seja, a forma como as informaes sobre o processo so apresentadas.

As representaes descritas, so:

Modelos Grficos;
Resposta ao Impulso;
Resposta ao Degrau;
Resposta em Frequncia;
Funes de Transferncia;
Modelos Polinomiais;
Redes Neurais;
Modelos em Espao de Estados;
Modelos Computacionais.
Cada uma dessas representaes ser descrita a seguir. Tambm sero
feitos alguns comentrios sobre sua utilizao na sintonia de controladores.
 28

a. Modelos Grficos

Modelos grficos so representaes de propriedades de um sistema por

grficos ou tabelas numricas. Resposta impulsiva, resposta ao degrau e resposta
em frequncia so alguns modelos grficos para sistemas lineares. Algumas
caractersticas no lineares de sistemas tambm podem ser representadas por
modelos grficos.

A forma grfica desses modelos no domnio da frequncia, como os

diagramas de Bode, de Nyquist e de Nichols, bastante empregada para anlise
dos sistemas e mesmo em alguns projetos de controladores, porm so pouco
adequadas para emprego em implementaes computacionais. Nestes casos, e nos
casos tratados neste estudo, as representaes numricas desses modelos so
mais apropriadas, como vetores de resposta em frequncia.

Os modelos grficos no domnio do tempo tambm so bastante utilizados,

como a resposta impulsiva e a resposta ao degrau. Nesses casos citados, sua
representao numrica pode ser utilizada tanto por vetores que representam toda a
resposta, como tambm por parmetros extrados das respostas, como tempo de
subida, tempo de acomodao e tempo morto.

Esses dois tipos de modelos, resposta impulsiva e resposta ao degrau, so

bastante empregados em sintonias manuais e em sintonias por clculo direto a partir
de parmetros conhecidos do processo. Para a maioria das implementaes
computacionais, outras formas de representao podem ser mais adequadas devido
sua maior conciso e facilidade de manipulao.

Para um estudo introdutrio mais detalhado sobre modelos grficos e sua

aplicao em projeto de controladores, ver (Ogata, 2003).

b. Resposta ao Impulso

A resposta ao impulso, ou resposta impulsiva, descreve a evoluo da sada

de um sistema quando lhe aplicado um impulso na entrada.
 29

A resposta ao impulso de um modelo, principalmente em sua forma grfica,

fornece informao sobre a sua estabilidade BIBO e sobre a sua sensibilidade a
distrbios.

Na sua forma numrica, a resposta impulsiva pode ser utilizada para sintonia
de controladores impulsivos e outros, embora outras representaes possam ser
mais adequadas para implementaes computacionais.

c. Resposta ao Degrau

A resposta ao degrau a evoluo da sada de um modelo quando lhe

aplicado um degrau na entrada.

A resposta ao degrau bastante utilizada em diversas tcnicas de sintonia de

controladores, em particular para sintonia de controladores PID, podendo ser
utilizada integralmente ou para obteno de propriedades da resposta ao degrau do
sistema, como tempo morto, tempo de subida e tempo de acomodao.

A resposta ao degrau tambm amplamente utilizada para avaliar o

desempenho de controladores, tanto atravs de seu aspecto geral, como tambm
atravs de suas propriedades, as j citadas e outras que sero abordadas adiante.

Em sua forma numrica, a resposta ao degrau pode ser utilizada para sintonia
de controladores por clculo direto, e tambm para simular a resposta da planta,
embora, como na resposta impulsiva, outras formas de modelo sejam preferveis
para simulao.

d. Resposta em Frequncia

O termo resposta em frequncia significa a resposta em regime permanente

de um sistema a uma entrada senoidal (Ogata, 2003).

A resposta em frequncia talvez o modelo grfico mais amplo de um

sistema, pois fornece informaes sobre diversas propriedades suas, como ganho
estacionrio, regio de ressonncia e frequncia de corte.
 30

Algumas tcnicas de projeto de controladores trabalham sobre a resposta em

frequncia de um sistema, como a LQG/LTR.

Assim como os demais modelos grficos, a resposta em frequncia pode no

ser a melhor opo para simulao de uma planta, porm pode ser utilizada para
avaliar diversas de suas caractersticas, como as j citadas. Alm disso, a resposta
em frequncia pode ser utilizada para impor restries sintonia, como mximo
ganho em altas frequncias para que o sistema em malha fechada rejeite rudos.

e. Funes de Transferncia

Funes de transferncia so funes que modelam o comportamento

dinmico de um par entrada-sada de um sistema, ou seja, descrevem como uma
determinada entrada dinamicamente transferida para a sada do sistema
(Aguirre, 2007).

Funes de transferncia so amplamente empregadas para representar

sistemas dinmicos. Sua principal vantagem a sua conciso, ou seja, sua
capacidade de representar a dinmica de um sistema em uma simples frao de
polinmios. Alm disso, os polinmios fornecem propriedades importantes de um
sistema, como seus polos e zeros, de onde se podem inferir informaes sobre o
comportamento dinmico deste sistema, como sua estabilidade.

Uma desvantagem das funes de transferncia que no podem ser

implementadas diretamente, ou seja, no podem ser construdas ou simuladas em
sua forma original, sendo necessrio encontrar uma realizao apropriada. Apesar
disso, diversas ferramentas computacionais permitem o uso de funes de
transferncia para simulao, encontrando realizaes apropriadas
automaticamente. Por conta desse recurso das ferramentas computacionais e de
suas outras propriedades, as funes de transferncia so amplamente empregadas
para simulao de sistemas lineares invariantes no tempo.

Apenas sistemas lineares e invariantes no tempo podem ser representados

por funes de transferncia, podendo ser em tempo contnuo ou discreto. Alguns
conceitos bsicos sobre estas duas variedades so apresentados a seguir.
 31

Funo de Transferncia em Tempo Contnuo

A funo de transferncia de um sistema linear, de tempo contnuo e

invariante no tempo, representada por ( ), definida como a transformada de
Laplace da resposta ao impulso ( ) do sistema, para condies iniciais nulas
(Aguirre, 2007).

A transformada de Laplace de um sinal ( ) definida da seguinte maneira

(Aguirre, 2007):

( ) { ( )} ( ) (3.1)

A transformada inversa de Laplace definida como (Aguirre, 2007):

( ) { ( )} ( ) (3.2)

sendo .

Para sinais de entrada com espectro suficientemente amplo, uma estimativa

da funo de transferncia de um sistema pode ser obtida dividindo-se a
transformada de Laplace da sada pela transformada de Laplace da entrada. Assim,
funes de transferncia so normalmente representadas como a razo de dois
polinmios em (Aguirre, 2007).

Funo de Transferncia em Tempo Discreto

A funo de transferncia de um sistema linear, de tempo discreto e

invariante no tempo, representada por ( ), por definio a transformada da
resposta ao impulso ( ) do sistema, para condies iniciais nulas (Aguirre, 2007).

A transformada de uma sequncia ( ) definida como (Aguirre, 2007):

( ) { ( )} ( ) (3.3)

A transformada inversa definida como (Aguirre, 2007):

 32

( ) { ( )} ( ) (3.4)

sendo que representa a integral fechada, no sentido anti-horrio, centrada na

origem.

f. Modelos Polinomiais

Modelos gerados por tcnicas de identificao de sistemas, citadas na seo

3.1.4, costumam apresentar modelos de sistemas lineares invariantes no tempo na
forma de fraes de polinmios que se enquadram na seguinte estrutura geral
(Ljung, 1999):

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) (3.5)
( ) ( )

onde representa o operador de atraso, de forma que ( ) ( ); ( )

a entrada do sistema, ( ) uma perturbao na forma de rudo branco, a
varivel temporal, no domnio discreto, e ( ) ( ) ( ) ( ) e ( ) so
polinmios definidos a seguir (Aguirre, 2007):

( ) (3.6)
( ) (3.7)
( ) (3.8)
( ) (3.9)
( ) (3.10)

A presena ou ausncia desses polinmios pode gerar 32 estruturas

diferentes, os casos mais comuns so apresentados na Tabela 3-1 (Ljung, 1999).
 33

Tabela 3-1 Principais Estruturas de Modelos Polinomiais

Polinmios Presentes Nome da Estrutura de Modelo

B FIR
AB ARX
ABC ARMAX
AC ARMA
ABD ARARX
ABCD ARARMAX
BF OE
BFCD BJ

A estrutura geral (3.5), alm de ser utilizada por diversas tcnicas de

identificao de sistemas, tambm inclui um modelo de perturbao. O termo que
descreve a transferncia da entrada ( ) para a sada ( ) chamado de modelo do
processo, ( ), e o termo que descreve a transferncia da perturbao ( ) para a
sada ( ) chamado de modelo de perturbao, ( ). A estrutura pode ser ento
reescrita como:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.11)

Assim como as funes de transferncia clssicas, os modelos polinomiais

podem ser utilizados para simulao de processos atravs de ferramentas
computacionais.

g. Redes Neurais

Uma rede neural um processador maciamente paralelamente distribudo

composto de unidades de processamento simples que possui uma propenso
natural para armazenar conhecimento experiencial e torn-lo disponvel para uso.
Assemelha-se ao crebro em dois aspectos (Haykin, 2009):

Conhecimento adquirido pela rede de seu meio por processos de

aprendizagem.
Foras de conexo interneurais, conhecidas por pesos sinpticos, so
utilizadas para armazenar o conhecimento adquirido.
 34

O poder de processamento das redes neurais advm de sua estrutura

massivamente distribuda e de sua capacidade de aprendizagem e de
generalizao. Esta ltima refere-se capacidade da rede de apresentar boas
respostas quando exposta a um conjunto de dados que no lhe foi apresentado
durante o treinamento.

A utilizao de modelos neurais interessante para, e muitas vezes restrito a,

representar no linearidades de processos, processos no lineares ou processos de
muitas variveis.

Dentre as propriedades e capacidades mais importantes das redes neurais e

relevantes para representao de processos, citam-se (Haykin, 2009):

No-Linearidade: O emprego de neurnios no lineares na construo da

rede neural torna-a no linear. Isto evita que a rede possa ser reduzida a
um nico elemento linear, alm de ter-se a no linearidade distribuda.
Esta propriedade muito importante, principalmente se o processo ao qual
a rede neural aplicada no linear.
Mapeamento Entrada-Sada: O treinamento da rede neural constri um
mapeamento entrada-sada para o problema tratado. Esta uma
abordagem estatstica no paramtrica, ou tbula rasa segundo uma
abordagem biolgica, de modo que no necessrio realizar suposies
prvias sobre o modelo estatstico dos dados de entrada.
Informao Contextual: O conhecimento representado e armazenado
pela estrutura da rede neural e seu estado de ativao.
Consequentemente, redes neurais so capazes de naturalmente tratar
informao contextual.
Uniformidade de Anlise e Projeto: Redes neurais desfrutam da
universalidade como processadores de informao. Assim, a mesma
notao utilizada em todas as aplicaes de redes neurais. Todas as
redes neurais so baseadas em neurnios e possvel compartilhar
teorias e algoritmos de treinamento entre diferentes aplicaes de redes
neurais. Isso importante para diversas aplicaes, pois torna possvel a
utilizao de arquiteturas e algoritmos genricos para a resoluo do
problema abordado.
 35

Analogia Neurobiolgica: Projetos de redes neurais artificiais so

motivados por analogias com o crebro, que uma prova de que
processamento paralelo tolerante a falhas no apenas fisicamente
possvel, mas tambm rpido e poderoso. A neurobiologia oferece
engenharia ideias e bases para a soluo de problemas complexos e para
o desenvolvimento de solues com melhores propriedades que as
tcnicas clssicas.
Para simulao de processos, redes neurais podem ser utilizadas como
modelos caixa-preta, ou seja, que recebem entradas e fornecem sadas, embora
geralmente no forneam informaes claras sobre os estados internos do modelo
simulado.

Para um estudo detalhado sobre redes neurais artificiais, ver (Haykin, 2009).

h. Modelos em Espao de Estados

Um modelo em espao de estados um modelo determinado por n variveis

de estado, tal que o conhecimento destas variveis em um instante, juntamente com
o conhecimento das entradas do sistema no intervalo de tempo de interesse,
determinam completamente o comportamento do sistema para qualquer instante de
tempo neste intervalo. imediato que a evoluo de cada varivel de estado deve
ser descrita por uma equao de primeira ordem ou por uma combinao algbrica
das demais variveis de estado.

A representao de modelos em espao de estados a mais geral, sendo

possvel converter qualquer das representaes matemticas anteriormente
apresentadas em um modelo em espao de estados.

Uma vantagem da representao em espao de estados que ela

implementvel, ou seja, encontrada uma realizao de um modelo em espao de
estados, possvel construir algo, como um simulador, que apresente o
comportamento descrito pelo modelo.
 36

Modelos em espao de estados so definidos no domnio do tempo, podendo

este ser contnuo ou discreto. Tambm podem ser lineares ou no lineares. Estas
variaes so brevemente apresentadas a seguir.

Pela sua generalidade e facilidade de implementao e tambm por fornecer

diretamente informao sobre o estado do modelo, a representao em espao de
estados vantajosa em relao s demais para diversas aplicaes. Alm disso,
ferramentas computacionais comumente oferecem recursos para obteno de
modelos em espao de estados a partir de outras representaes.

Modelos em Espao de Estados Lineares de Tempo Contnuo

Um modelo linear de tempo contnuo em espao de estados definido pelas

duas seguintes equaes (Hespanha, 2009):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.12)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.13)

onde os sinais:

[ ) [ ) [ )

so, respectivamente, entradas, estados e sadas do sistema e o tempo definido

em um conjunto contnuo. A equao de primeira ordem (3.12) chamada de
equao de estados e (3.13) chamada de equao de sada (Hespanha, 2009).

e so matrizes. O sistema invariante no tempo se essas matrizes

forem constantes, e variante no tempo se ao menos uma delas for funo do
tempo.

Modelos em Espao de Estados Lineares de Tempo Discreto

Um modelo linear de tempo discreto em espao de estados definido pelas

duas seguintes equaes (Hespanha, 2009):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.14)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.15)
 37

onde os sinais:

so, respectivamente, entradas, estados e sadas do sistema e o tempo definido

em um conjunto discreto. A equao de primeira ordem (3.14) chamada de
equao de estados e (3.15) chamada de equao de sada (Hespanha, 2009).

Assim como no caso contnuo, o sistema invariante no tempo se as matrizes

e forem constantes, e variante no tempo se ao menos uma delas for funo
do tempo.

Modelos em Espao de Estados No-Lineares de Tempo Contnuo

Um modelo, linear ou no linear, de tempo contnuo em espao de estados

pode ser descrito por:

( ) ( ( ) ( ) ) (3.16)
( ) ( ( ) ( ) ) (3.17)

onde os sinais:

[ ) [ ) [ )

so, respectivamente, entradas, estados e sadas do sistema, sendo que ( ) e ( )

so funes de primeira ordem ou algbricas, variantes ou invariantes no tempo. O
tempo definido em um conjunto contnuo.

Esta a representao mais geral de um sistema em tempo contnuo.

Modelos em Espao de Estados No-Lineares de Tempo Discreto

Um modelo, linear ou no linear, de tempo discreto em espao de estados

pode ser descrito por:

( ) ( ( ) ( ) ) (3.18)
( ) ( ( ) ( ) ) (3.19)

onde os sinais:
 38

so, respectivamente, entradas, estados e sadas do sistema, sendo que ( ) e ( )

so funes de primeira ordem ou algbricas, variantes ou invariantes no tempo. O
tempo definido em um conjunto discreto.

Esta a representao mais geral de um sistema em tempo discreto.

i. Modelos Computacionais

O modelo utilizado em uma simulao computacional de um sistema um

programa. Para sistemas complexos, este programa pode ser construdo por muitas
sub-rotinas interconectadas e tabelas, e pode no ser possvel sintetiz-lo
analiticamente como um modelo matemtico. Utiliza-se o termo modelo
computacional para tais descries (Ljung, 1999).

Modelos computacionais podem ser implementaes das representaes

anteriormente descritas, ou podem ser compostas de combinaes delas. Todas as
aplicaes consideradas no presente estudo utilizam modelos computacionais.

j. Outras Representaes

Alm das representaes descritas, h outras que podem ser utilizadas para
apresentar informaes sobre um sistema, como modelos fuzzy e modelos de redes
complexas. Apesar de no tratados neste captulo, tais modelos podem ser
utilizados para simular processos em um procedimento de sintonia de controladores.

As representaes apresentadas foram selecionadas por serem as mais

comuns em aplicaes de controle.

3.1.4 Obteno de Modelos

Modelos de processos podem ser obtidos basicamente de duas formas: por

modelagem fenomenolgica ou por identificao de sistemas.
 39

A modelagem fenomenolgica, ou terica, desenvolvida aplicando-se os

princpios bsicos das cincias que estudam o processo em investigao. Neste
caso, divide-se o sistema em subsistemas, cujas propriedades sejam bem
compreendidas de experincias anteriores. Isso basicamente significa que se
empregam leis da natureza e outras relaes bem definidas que so baseadas em
trabalhos experimentais anteriores (relaes constitutivas). Esses subsistemas so
ento agregados matematicamente e um modelo do sistema completo obtido. Ao
se desenvolver um modelo terico h a necessidade de se conhecer certos
parmetros do processo, os quais usualmente devem ser avaliados a partir de
experimentos feitos no processo ou ento obtidos de dados operacionais do mesmo.
Na modelagem fenomenolgica modela-se normalmente o processo propriamente
dito. No entanto, mais difcil se obter os modelos das perturbaes, que so
igualmente importantes. Esses modelos frequentemente tm que ser obtidos a partir
de experimentos. Como modelos para perturbaes raramente podem ser
determinados a partir de princpios bsicos, significa que frequentemente a nica
forma de obter modelos para as perturbaes experimentalmente (Garcia, 2005).

A identificao de sistemas um procedimento alternativo e mais simples que

se prope a obter um modelo matemtico que explique, pelo menos em partes e de
forma aproximada, a relao de causa e efeito presente em dados do processo
(Aguirre, 2007).

Para uma abordagem abrangente e detalhada sobre modelagem

fenomenolgica, ver (Garcia, 2005). Para um uma abordagem abrangente e
detalhada sobre identificao de sistemas, ver (Aguirre, 2007) e (Ljung, 1999).

3.1.5 Consideraes Finais sobre Modelos

Neste estudo, modelos de processos sero utilizados para obter sintonias

para controladores a serem utilizados nos processos representados por tais
modelos.

Modelos podem ser utilizados para obteno de sintonias por clculos diretos,
seja em procedimentos clssicos ou iterativos, e por simulao da resposta da
 40

planta. Portanto, no caso de clculos diretos, o modelo utilizado deve representar

bem as caractersticas consideradas pelo mtodo de sintonia e, no caso de sintonia
por busca ou otimizao envolvendo a simulao do processo, o modelo deve ser
confivel nas condies em que o controlador dever atuar.

Modelos de perturbao e modelos de erro, ou seja, modelos que descrevem

a incerteza do modelo desenvolvido, embora no sejam utilizados na maior parte
das tcnicas de sintonia de controladores, podem ser utilizados para impor restries
de desempenho e de robustez aos procedimentos de sintonia tima proposto,
gerando melhores sintonias.
 41

3.2 Requisitos de Estabilidade

Informalmente, um sistema estvel se suas variveis de interesse no

divergem com o passar do tempo, permanecendo confinadas a um conjunto finito de
valores.

Pode-se dizer que a estabilidade o principal requisito de desempenho de

um sistema de controle, estando presente em praticamente todos os projetos de
controladores.

So abordadas a seguir as principais definies e condies para verificao

de estabilidade de sistemas dinmicos.

3.2.1 Definies de Estabilidade

H duas formas principais de definir-se a estabilidade de um sistema: a

estabilidade de Lyapunov e a estabilidade BIBO.

A estabilidade de Lyapunov determina a estabilidade do sistema livre, ou seja,

perante suas condies iniciais, e a estabilidade BIBO determina a estabilidade do
sistema forado, ou seja, para entradas no nulas.

Para a sintonia de controladores, importante que o sistema seja estvel

segundo Lyapunov na regio de trabalho desejada e BIBO-estvel para as entradas
a que estar sujeito.

a. Estabilidade de Lyapunov ou Estabilidade Interna

A estabilidade de uma soluo de um sistema dinmico determinada pelo

comportamento das solues cujas condies iniciais pertencem sua vizinhana
(Monteiro, 2006). A esta estabilidade, chama-se estabilidade segundo Lyapunov ou
estabilidade interna do sistema.
 42

Um ponto de equilbrio assintoticamente estvel se todas as trajetrias

( ) cujas condies iniciais estejam contidas em uma bola2 de raio com centro em
tendem a conforme o tempo passa (Monteiro, 2006), ou seja, para uma
condio inicial ( ) , tem-se (Hespanha, 2009):

( ) (3.20)

Um ponto de equilbrio exponencialmente estvel se todas as trajetrias

( ) cujas condies iniciais estejam contidas numa bola de raio com centro em
tendem exponencialmente a conforme o tempo passa, ou seja, se existem
constantes tal que, para uma condio inicial ( ) , tem-se
(Hespanha, 2009):

( )
|| ( ) || || ( )|| (3.21)

Um ponto de equilbrio neutralmente ou marginalmente estvel se existe

uma bola de raio centrada em tal que, para qualquer trajetria com condio
inicial ( ) pertencente a essa bola, ento ( ) permanece dentro de outra bola de
raio centrada em conforme o tempo passa (Monteiro, 2006), ou seja, para uma
condio inicial ( ) , tem-se:

|| ( ) || (3.22)

Um ponto de equilbrio instvel se no existe uma bola de raio centrada

em tal que todas as trajetrias cujas condies iniciais pertenam a essa bola
fiquem confinadas no interior de uma segunda bola de raio com centro em , ou
seja, h pelo menos uma trajetria com condio inicial ( ) pertencente bola de
raio que deixa a bola de raio num tempo finito. Portanto, para uma condio
inicial ( ) , tem-se:

|| ( ) || (3.23)

2
Uma bola de raio centrada em um conjunto de pontos cuja distncia a segundo a mtrica do
domnio menor que .
Uma bola aberta se seus pontos de fronteira no pertencem ao conjunto, ou seja:
( ) { ( ) }
Uma bola fechada se seus pontos de fronteira pertencem ao conjunto, ou seja:
( ) { ( ) }
 43

b. Estabilidade BIBO ou Estabilidade Entrada-Sada

A estabilidade BIBO, Bounded-Input, Bounded-Output, de um sistema

determina o efeito das entradas do sistema no seu comportamento dinmico.

Seja o ponto de equilbrio de um sistema livre, diz-se que, na vizinhana de

, o sistema forado apresenta estabilidade BIBO se, para ( ) , ento uma
entrada limitada produz uma soluo ( ) que tambm limitada (Monteiro, 2006).
Ou seja, existe uma constante tal que, para qualquer entrada limitada ( ), a sada
forada ( ) do sistema limitada segundo (Hespanha, 2009):

|| ( )|| || ( )||
[ ) [ ) (3.24)

3.2.2 Condies para Estabilidade

As definies de estabilidade apresentadas so baseadas nas respostas de

um sistema dinmico, seja em funo das condies iniciais ou de entradas
foradas, mas no permitem determinar se um sistema ser estvel analisando
apenas o modelo, sem suas respostas.

Para determinar se um sistema estvel a partir de seu modelo, h diversas

tcnicas de anlise. Em geral, essas tcnicas so utilizadas em estudos analticos
de sistemas dinmicos, podendo as definies de estabilidade ser aplicadas
diretamente nas respostas simuladas do sistema controlado durante o processo de
sintonia.

Porm, alguns critrios de estabilidade permitem determinar, de maneira

simples, os limites de estabilidade de um sistema, ou seja, conjuntos de valores de
parmetros para os quais o sistema estvel, o que pode ser bastante til para
limitar o conjunto de busca na obteno de uma sintonia para um controlador.

Os critrios de estabilidade mais relevantes para a formulao do problema

de sintonia de controladores so citados a seguir.
 44

a. Estabilidade de Sistemas No-Lineares de Tempo Contnuo

O estudo da estabilidade de sistemas no lineares o mais geral, e pode ser

aplicado tambm a sistemas lineares.

Para o estudo da estabilidade de sistemas no lineares de tempo contnuo,

empregam-se comumente o mtodo direto de Lyapunov e a anlise do sistema
linearizado.

Mtodo Direto de Lyapunov para Sistemas de Tempo Contnuo

O mtodo direto de Lyapunov permite a determinao da estabilidade dos

pontos de equilbrio de um sistema diretamente a partir de seu modelo, podendo ser
aplicado tambm a casos em que a estabilidade do sistema linearizado no
corresponda estabilidade do sistema no linear. Este mtodo o mais completo
para determinao de estabilidade de um ponto de equilbrio.

O mtodo direto de Lyapunov pode ser enunciado como (Khalil, 2002):

Seja um ponto de equilbrio para ( ) e seja um domnio

contendo . Seja uma funo continuamente diferencivel e definida
positiva, ou seja:

( ) ( ) { } (3.25)

marginalmente estvel se semi-definida negativa, ou seja:

( ) (3.26)

E assintoticamente estvel se definida negativa, ou seja:

( ) { } (3.27)

Para pontos de equilbrio fora da origem, a definio anterior pode ser

aplicada realizando-se uma mudana de variveis dada por (Khalil, 2002):

(3.28)
 45

Anlise da Estabilidade por Linearizao

A anlise de estabilidade por linearizao consiste em linearizar o sistema em

torno do ponto de equilbrio e analisar a estabilidade do sistema linearizado por
tcnicas mais simples que o mtodo direto de Lyapunov.

Segundo o teorema de Hartman-Grobman, o comportamento do ponto de

equilbrio do sistema no linear qualitativamente equivalente ao comportamento do
sistema linearizado quando o ponto hiperblico, ou seja, quando todos os
autovalores calculados para o modelo linearizado neste ponto tm parte real no
nula (Monteiro, 2006).

b. Estabilidade de Sistemas No-Lineares de Tempo Discreto

De maneira anloga ao caso dos sistemas de tempo contnuo, a estabilidade

de sistemas no lineares de tempo discreto pode ser estudada pelo mtodo direto
de Lyapunov e pela anlise do sistema linearizado.

Mtodo Direto de Lyapunov para Sistemas de Tempo Discreto

O mtodo direto de Lyapunov para sistemas de tempo discreto anlogo ao

caso de sistemas de tempo contnuo, podendo ser enunciado como (Ogata, 1995),
(Monteiro, 2006):

Seja um ponto fixo para o sistema ( ) ( ( )) e seja um

domnio contendo . Ento, se existir uma funo de Lyapunov ( ) tal que:

( ) ( ) { }
(3.29)
( ) || ||

O ponto fixo marginalmente estvel se:

( ) ( ( )) ( ( )) { } (3.30)

O ponto fixo assintoticamente estvel se:

 46

( ) ( ( )) ( ( )) { } (3.31)

Para pontos de equilbrio fora da origem, a definio anterior pode ser

aplicada realizando-se uma mudana de variveis, de maneira anloga ao caso
contnuo.

Anlise da Estabilidade por Linearizao

Assim como no caso contnuo, a estabilidade dos pontos fixos de um sistema

de tempo discreto pode ser analisada qualitativamente a partir da linearizao do
sistema em torno do ponto fixo.

Segundo o teorema de Hartman-Grobman, esta anlise por linearizao

vlida se o ponto fixo hiperblico, ou seja, se o subespao central gerado pelos
autovetores cujos autovalores sejam iguais a 1 seja vazio (Monteiro, 2006).

c. Estabilidade de Sistemas Lineares de Tempo Contnuo

A estabilidade de Lyapunov de sistemas lineares de tempo contnuo pode ser

verificada de maneira mais simples que pelo mtodo direto.

Seja a matriz da equao de estados de um modelo linear invariante no

tempo, as seguintes condies so equivalentes (Hespanha, 2009):

O sistema assintoticamente estvel;

O sistema exponencialmente estvel;
Todos os autovalores de tm parte real estritamente negativa;
Todos os polos do sistema esto no semi-plano esquerdo;
Para toda matriz Q simtrica positiva definida, existe uma nica soluo P,
simtrica e definida positiva, para a seguinte equao de Lyapunov:

(3.32)
Existe uma matriz P simtrica definida positiva para a qual a seguinte
inequao matricial de Lyapunov tem soluo:

(3.33)
 47

Tambm, para sistemas lineares, a estabilidade do sistema definida pela

estabilidade da origem.

d. Estabilidade de Sistemas Lineares de Tempo Discreto

Assim como no caso contnuo, a estabilidade de sistemas lineares de tempo

discreto pode ser fcil e diretamente verificada.

Seja a matriz da equao de estados de um modelo linear invariante no

tempo, as seguintes condies so equivalentes (Hespanha, 2009):

O sistema assintoticamente estvel;

O sistema exponencialmente estvel;
Todos os autovalores de A tm mdulo estritamente menor que 1;
Todos os polos do sistema esto dentro do crculo unitrio;
Para toda matriz Q simtrica positiva definida, existe uma nica soluo P,
simtrica e definida positiva, para a seguinte equao de Stein, ou
equao de Lyapunov de tempo discreto:

(3.34)
Existe uma matriz P simtrica definida positiva para a qual a seguinte
inequao matricial de Lyapunov tem soluo:

(3.35)

Novamente, para sistemas lineares de tempo discreto, a estabilidade do

sistema definida pela estabilidade da origem.

3.2.3 Consideraes Finais sobre Estabilidade

Estabilidade um dos principais requisitos de sistemas de controle, estando

presente em virtualmente todos os projetos de controladores.

Muitas vezes, a estabilidade est implcita em outros requisitos de

desempenho, como erro estacionrio nulo na resposta ao degrau, no sendo
necessrio explicitar uma condio de estabilidade na formulao do problema de
 48

sintonia do controlador. Porm, mesmo nestes casos, a estabilidade pode ser

utilizada para delimitar o domnio de busca do processo de sintonia, o que facilita a
soluo do problema de sintonia.

Alm das citadas, h outras formas de verificar a estabilidade de um sistema,

como os critrios de Routh e de Jury. Optou-se por abordar as mais comuns, gerais
e adequadas formas de verificao de estabilidade de sistemas, porm outras
tambm podem ser empregadas na formulao do problema de sintonia de
controladores.
 49

3.3 Requisitos de Desempenho

Requisitos de desempenho so restries que devem ser obedecidas pelo

sistema controlado para que seu comportamento seja considerado aceitvel.

Requisitos de desempenho correspondem principal, e frequentemente

nica, especificao para sintonia de controladores. Pr-sintonias e tcnicas de
sintonia por clculo direto so baseadas em requisitos de desempenho.

So abordados aqui os principais requisitos de desempenho tpicos e como

podem ser considerados na obteno da sintonia de um controlador.

Os requisitos de desempenho tratados so agrupados nas seguintes

categorias:

Resposta ao degrau;
Acompanhamento de sinais de referncia;
Rejeio de perturbaes;
Rejeio de rudo de medio;
Restries nos estados;
Restries construtivas;
Esforo de controle.

3.3.1 Resposta ao Degrau

A resposta ao degrau uma das formas mais comuns de avaliao do

desempenho de um controlador, e tambm de especificao de requisitos de
desempenho de uma malha de controle. Corresponde ao comportamento da sada
do sistema quando aplicado um degrau em sua entrada.

Apresentam-se a seguir os principais ndices associados resposta ao

degrau e que so comumente empregados para especificar requisitos de
desempenho de controladores. Os ndices abordados so:

Tempo de subida;
Tempo de acomodao;
Overshoot ou sobressinal;
 50

Undershoot ou subsinal.

a. Tempo de Subida

Tempo de subida (rise time), tr definido como o tempo necessrio para a

resposta ao degrau crescer de 10% a 90% do valor de estado estacionrio.
Alternativamente, o tempo de subida pode ser definido de 5% a 95% do valor de
estado estacionrio (Levine, 2011). O tempo de subida tambm pode ser definido
como o tempo necessrio para que a varivel do processo atinja pela primeira vez o
novo valor de estado estacionrio (Seborg, et al., 2004), porm esta ltima definio
no pode ser aplicada se a resposta no apresentar sobressinal.

O tempo de subida pode ser utilizado como restrio para sintonia de

controladores para garantir uma velocidade mnima de resposta do controlador.
Tambm possvel utilizar este parmetro como ndice de desempenho para
otimizao, como ser abordado adiante, porm, em geral, a reduo do tempo de
subida alm de certo limite implica no aumento do tempo de acomodao ou no
aumento do sobressinal da resposta.

b. Tempo de Acomodao

Tempo de acomodao (settling time), ts, definido como o mnimo tempo a

partir do qual a resposta permanece a 5% do valor de estado estacionrio (Levine,
2011). Tambm comum a utilizao de 2% e 1% na definio de tempo de
acomodao.

O tempo de acomodao um dos principais requisitos de desempenho de

controladores, pois estabelece o tempo necessrio para que a planta estabilize no
valor desejado. Assim como o tempo de subida, o tempo de acomodao pode ser
utilizado em procedimentos de otimizao e impacta nas outras propriedades da
resposta ao degrau.
 51

c. Sobressinal

Sobressinal, ou overshoot, corresponde ao maior valor que a resposta

transitria assume. Pode ser expresso em valor relativo amplitude do degrau ou
em unidades de engenharia.

O sobressinal um importante requisito de desempenho, pois garante que a

sada do processo no ultrapassar um valor desejado, evitando problemas como
perda de produto ou dano a equipamentos. Para a sintonia de controladores, o
sobressinal mximo desejvel pode tambm ser representado por uma restrio de
desigualdade aplicada a toda a resposta da planta.

d. Subsinal

Subsinal, ou undershoot, corresponde ao menor valor que a resposta

transitria assume. Pode ser expresso em porcentagem com relao ao valor final
de estado estacionrio ou em unidades de engenharia.

Assim como o sobressinal, o subsinal como requisito de desempenho limita

os valores que a sada da planta pode assumir, tambm podendo ser representado
por uma restrio de desigualdade aplicada a toda a resposta da planta.

Para sistemas lineares, o subsinal ocorre apenas em sistemas de fase no

mnima.

3.3.2 Acompanhamento de Sinais de Referncia

A capacidade de acompanhamento de sinais de referncia de malhas de

controle pode ser avaliada no domnio do tempo e da frequncia. No domnio do
tempo, observa-se o erro de estado estacionrio do sistema para diferentes classes
de sinais de excitao. No domnio da frequncia, observa-se o ganho da resposta
em frequncia do sistema na regio de interesse.
 52

a. Especificaes de Acompanhamento de Sinais de Referncia no

Domnio do Tempo

No domnio do tempo, o acompanhamento de sinais de referncia avaliado

pelo erro de estado estacionrio do sistema controlado.

O erro de estado estacionrio, ess, de um sistema determinado pela

diferena entre a referncia e a sada do sistema em estado estacionrio.

O erro de estado estacionrio dependente do tipo de sinal de entrada

aplicado planta, ou seja, cada classe de sinais de entrada resultar em diferentes
erros de estado estacionrio.

Em um grande nmero de aplicaes desejvel que o sistema controlado

apresente erro de estado estacionrio nulo ou menor que um valor determinado, ou
seja, que o sistema de controle seja capaz de levar a planta ao estado desejado com
uma preciso especificada. Em geral, erro de estado estacionrio nulo (ou
pequeno) uma especificao de desempenho to importante quanto a
estabilidade. Para qualquer classe de sinais de referncia, a restrio sobre o erro
de estado estacionrio pode ser expressa por:

(3.36)

Erros de Estado Estacionrio em Sistemas Lineares

Para sistemas lineares, o erro de estado estacionrio pode ser calculado

analiticamente com facilidade para sinais de entrada dos tipos degrau, rampa e
parbola.

Seja a funo de transferncia de malha aberta do sistema expressa na forma

(Levine, 2011):

( )( ) ( )
( ) (3.37)
( )( ) ( )
 53

As constantes de erro de estado estacionrio para sinais de entrada do tipo

degrau (erro de posio), , rampa (erro de velocidade), e parbola (erro de
acelerao), , so (Levine, 2011):

( )
(3.38)
( )
(3.39)
( )
(3.40)

Os erros de estado estacionrio do sistema para estes tipos de sinais de

entrada podem ento ser calculados a partir das respectivas constantes de erro da
forma (Levine, 2011):

(3.41)

(3.42)

(3.43)

A depender do tipo do sistema, ou seja, do nmero de polos na origem que

possua, pode-se calcular o erro de estado estacionrio a partir do ganho de malha
aberta da forma (Ogata, 2003):

Tabela 3-2 Clculo analtico de erros de estado estacionrio

Degrau Rampa Parbola

( ) ( )
( )

Sistema tipo 0

Sistema tipo 1 0

Sistema tipo 2 0 0

A partir desta definio, pode-se formular diretamente uma restrio estrutural

para as constantes de erro de estado estacionrio ou para o ganho de malha aberta
do sistema.
 54

Ainda mais, pode-se determinar o menor nmero de integradores que o

controlador deve ter para que apresente erro estacionrio nulo para os sinais de
referncia de interesse.

b. Especificaes de Acompanhamento de Sinais de Referncia no

Domnio da Frequncia

A capacidade de acompanhamento de sinais de referncia de um sistema de

controle pode ser especificada no domnio da frequncia.

Seja um conjunto de frequncias onde o sinal de referncia ( ) possua a

parte mais significativa de sua potncia. A capacidade de acompanhamento deste
sinal pelo sistema ser tanto melhor quanto mais prximo da unidade for o ganho da
resposta em frequncia entre a referncia e a sada do sistema em malha fechada
no conjunto .

Portanto, para o acompanhamento de uma referncia sem erro estacionrio, o

ganho de malha fechada do sistema controlado deve ser unitrio na regio de
interesse. Esta condio pode ser expressa por:

| ( )| (3.44)

onde ( ) a resposta em frequncia que mapeia o efeito da referncia na

sada do sistema em malha fechada.

Caso seja aceitvel um erro de estado estacionrio, mas se deseje que seja
menor que um determinado limite , pode-se impor a restrio:

| ( )| (3.45)

Pode-se tambm impor a restrio resposta em frequncia da referncia

para o erro da forma (Cruz, 1996):

| | ( ) (3.46)
( ) ( )
 55

onde ( ) a resposta em frequncia do processo, ( ) a resposta em

frequncia do controlador e ( ) uma funo que determina os limites aceitveis
de erro tal que (Cruz, 1996):

| ( )|
( ) (3.47)
| ( )|

3.3.3 Rejeio de Perturbaes

Rejeio de perturbaes, ou rejeio de distrbios, corresponde

capacidade do controlador de retornar a planta condio desejada de operao
quando lhe aplicado um distrbio. As perturbaes podem ser nas entradas, nos
estados ou nas sadas do sistema.

Assim como no caso do acompanhamento de sinais de referncia, requisitos

de rejeio de perturbaes podem ser expressos no domnio do tempo e no
domnio da frequncia. Sero tratados os dois casos aps uma breve apresentao
da utilizao das representaes apresentadas na seo 3.1.3 para representao
de modelos com perturbaes.

a. Representao das Perturbaes

Aqui sero consideradas perturbaes como entradas adicionais ao modelo

da planta que afetam seus estados.

Para modelos expressos na forma de espao de estados representa-se o

efeito das perturbaes, para sistemas em tempo contnuo, da seguinte maneira:

( ) ( ( ) ( ) ( ) ) (3.48)
( ) ( ( ) ( ) ( ) ) (3.49)

Para modelos no lineares de tempo discreto, tem-se:

( ) ( ( ) ( ) ( ) ) (3.50)
( ) ( ( ) ( ) ( ) ) (3.51)
 56

Para modelos lineares de tempo contnuo, a representao pode ser

simplificada para:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.52)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.53)

Para modelos lineares de tempo discreto, tem-se:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.54)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.55)

Assume-se que ( ) e ( ) sejam sinais quaisquer de caractersticas

conhecidas, podendo ser gerados por outros modelos, como modelos de
perturbao.

Para todas as demais representaes, geralmente representam-se os

distrbios como sinais aditivos aplicados nas entradas e nas sadas do modelo,
conforme exibido na Figura 3-1, onde ( ) o sinal de referncia, ( ) a sada da
planta, ( ) a sada medida da planta, ( ) so os distrbios na entrada do
processo, ( ) os distrbios na sada do sistema e ( ) o rudo de medio, tratado
na prxima seo.

di(t) do(t)

r(t) Controlador + Processo + y(t)

ym(t)
+ n(t)

Figura 3-1 Malha de controle com perturbaes

Na representao em espao de estados, mais geral que a representao em

diagrama de blocos, ( ) contm ( ) da representao da Figura 5-1 e ( )
corresponde a ( ).
 57

b. Especificaes de Rejeio de Perturbaes no Domnio do Tempo

No domnio do tempo, a rejeio de perturbaes de uma malha de controle

pode ser especificada de maneira similar s especificaes de resposta ao degrau e
acompanhamento de referncias.

Rejeio de Perturbaes do Tipo Degrau

A rejeio de perturbaes do tipo degrau pode ser especificada pelos

mesmos ndices da resposta ao degrau, com interpretaes diferentes:

Tempo de acomodao;
Overshoot ou sobressinal;
Undershoot ou subsinal.
Estas definies podem ser aplicadas tanto a perturbaes nas entradas
quanto a perturbaes nos estados ou nas sadas, porm no assumiro valores
iguais para todos os tipos de perturbao.

Tempo de Acomodao

O tempo de acomodao, ou tempo de retorno, da rejeio perturbao

pode ser definido como o tempo necessrio para que o sistema retorne ao estado
estacionrio quando lhe aplicado uma perturbao do tipo degrau.

O tempo de acomodao do sistema pode ser definido a fim de limitar a

durao da influncia de perturbaes na sada do sistema e tornar a resposta do
controlador a perturbaes mais ou menos rpida.

Sobressinal

O sobressinal, ou overshoot, do sistema perante perturbaes corresponde

ao maior valor que sua sada assume quando lhe aplicada uma perturbao.
 58

A especificao do sobressinal mximo aceitvel em um procedimento de

sintonia de controladores permite limitar a intensidade da influncia de perturbaes
na sada do controlador.

Subsinal

O subsinal, ou undershoot, corresponde ao menor valor que a sada do

sistema assume quando lhe aplicada uma perturbao.

Juntamente com o sobressinal, a especificao do subsinal no procedimento

de sintonia permite garantir que a sada do processo permanea em determinada
faixa de valores quando ocorram perturbaes com as propriedades utilizadas na
determinao da especificao.

Especificao de Rejeio de Outros Tipos de Perturbaes

As especificaes de rejeio de perturbaes do tipo degrau podem ser

generalizadas para outros tipos de perturbao. De maneira geral, pode-se
especificar no domnio do tempo a rejeio de perturbaes pelos ndices descritos a
seguir.

Tempo de Acomodao

A definio de tempo de acomodao, ou tempo de retorno, pode ser

estendida a diferentes tipos de sinais, representando o tempo necessrio para que a
malha retorne ao estado estacionrio quando aplicado certo tipo de sinal a um tipo
de perturbao.

Pode ser imposta sintonia um tempo de acomodao geral, ou seja,

qualquer que seja a perturbao, o sistema deve retornar ao estado estacionrio
aps um tempo determinado.
 59

Valores Mximo e Mnimo da Sada

Em geral, desejvel que a sada do sistema permanea sempre dentro de

determinada faixa de operao. Esta faixa pode ser utilizada como restrio de
rejeio de perturbao, impondo-se que o controlador deva manter a sada dentro
da faixa mesmo na presena de perturbaes (o conjunto de perturbaes que se
especifica para serem rejeitadas geralmente limitado em amplitude e frequncia).

Erro de Estado Estacionrio

Assim como desejvel que o sistema apresente erro de estado estacionrio

para acompanhamento de referncias nulo ou baixo, desejvel que o erro de
estado estacionrio para perturbaes tambm seja baixo ou nulo, ou seja, que o
sistema retorne a um valor prximo referncia quando lhe aplicada alguma
perturbao.

O erro de estado estacionrio pode ser definido de forma geral ou

especificamente para alguns tipos de perturbao. Ou seja, pode-se determinar que
a sada deva ficar prxima referncia com determinada preciso para qualquer
perturbao e que, por exemplo, perturbaes do tipo degrau sejam totalmente
rejeitadas.

c. Especificaes de Rejeio de Perturbaes no Domnio da Frequncia

Rejeio de perturbaes pode ser especificada no domnio da frequncia

como requisitos de ganho da resposta em frequncia do sistema em malha fechada.

Seja um conjunto de frequncias onde o sinal de perturbao ( )

possua a parte mais significativa de sua potncia. A capacidade de rejeio deste
sinal pelo sistema ser tanto melhor quanto menor for o ganho de malha fechada do
sistema controlado no conjunto .

importante notar que, no caso do acompanhamento de referncias, a

resposta em frequncia a que se aplica a restrio entre a referncia e a sada da
 60

planta, enquanto que no caso da rejeio de perturbaes refere-se resposta em

frequncia entre a perturbao e a sada.

Portanto, pode-se impor que:

| ( )| ( ) (3.56)

onde ( ) a resposta em frequncia que mapeia os efeitos da perturbao na

sada do sistema em malha fechada e ( ) uma funo que determina os limites
aceitveis dos efeitos da perturbao tal que:

| ( )|
( ) (3.57)
| ( )|

Esta restrio pode ser aplicada a perturbaes nos estados e nas sadas.

Pode-se tambm impor a restrio resposta em frequncia das

perturbaes na sada para o erro da forma (Cruz, 1996):

| | ( ) (3.58)
( ) ( )

onde ( ) a resposta em frequncia do processo, ( ) a resposta em

frequncia do controlador e ( ) uma funo que determina os limites aceitveis
de erro em funo da perturbao na sada tal que (Cruz, 1996):

| ( )|
( ) (3.59)
| ( )|

3.3.4 Rejeio de Rudo de Medio

Por rudo de medio, refere-se a sinais aleatrios que interfiram na medio

das variveis do processo.

Na Figura 3-1, ( ) corresponde ao rudo de medio. Diferentemente das

perturbaes nos estados e na sada, quando o sistema est em malha aberta, o
rudo de medio no afeta o processo real diretamente, apenas as medies dele
tomadas. Porm, quando h um controlador que utilize as medies das sadas do
 61

processo para gerar entradas para o processo, controle em malha fechada, o rudo
de medio passa a interferir nos estados reais do processo. Em geral, desejvel
que esta interferncia seja pequena, obtendo-se assim uma nova restrio de
desempenho para sintonia de controladores.

Novamente, pode-se expressar a restrio sobre a rejeio de rudo de

medio no domnio do tempo e no domnio da frequncia.

a. Especificao de Rejeio de Rudo de Medio no Domnio do Tempo

No domnio do tempo, pode-se especificar a rejeio de rudo de medio

impondo-se a faixa aceitvel de variao da sada ou valor de varincia ou valor de
desvio padro para a sada do processo na ausncia de excitao e perturbaes,
mas com rudo de medio presente, ou seja:

( )
{ ( ( )) ( ) ( ) ( ) (3.60)
( ( ))

onde ( ) a sada medida (simulada), o maior desvio aceitvel do ponto de

equilbrio e e a maior varincia e desvio padro, respectivamente,
aceitveis para a sada na ausncia de perturbaes e excitaes.

Esta especificao no domnio do tempo particularmente til para processos

de sintonia em que o comportamento da planta em malha fechada seja simulado no
domnio do tempo.

b. Especificao de Rejeio de Rudo de Medio no Domnio da

Frequncia

No domnio da frequncia, seja um conjunto de frequncias onde o rudo

de medio possua a parte mais significativa de sua potncia, a rejeio de rudo de
medio pode ser especificada como o mdulo da resposta em frequncia neste
conjunto do sistema controlado em malha fechada, ou seja (Cruz, 1996):
 62

| ( )|
( ) (3.61)
| ( )|

| ( )|
onde | ( )|
representa a funo de transferncia do rudo de medio para a sada

do sistema em malha fechada e ( ) a funo que representa a transferncia

aceitvel de potncia do rudo para a sada real do sistema.

A especificao da rejeio do rudo de medio no domnio da frequncia

bastante precisa e independente das condies de simulao da planta em um
procedimento de sintonia de controladores, sendo apropriada sempre que disponvel
a resposta em frequncia do sistema controlado.

3.3.5 Resposta em Frequncia

No projeto de um controlador, possvel especificar-se algumas

caractersticas desejveis para a resposta em frequncia do sistema controlado.
Alm das especificaes no domnio da frequncia j apresentadas, so tambm
encontradas em algumas tcnicas clssicas de projeto e sintonia de controladores
especificaes sobre a frequncia de corte, a banda passante, a margem de ganho
e a margem de fase do sistema.

So apresentadas a seguir cada uma destas propriedades.

a. Frequncia de Corte e Banda Passante

A frequncia na qual a amplitude da resposta em frequncia de malha

fechada 3dB abaixo de seu valor na frequncia zero denominada frequncia de
canto ou frequncia de corte (Ogata, 2003).

A frequncia de corte de um sistema define sua banda passante, ou seja, a

regio de frequncias em que os sinais aplicados sua entrada so passados para
a sada alterados apenas por um ganho.
 63

b. Margem de Ganho

A margem de ganho de um sistema definida como a mxima variao que

se pode ter no ganho de malha aberta do sistema tal que o ganho da resposta em
frequncia na frequncia em que a fase de -180 no mude de direo.

c. Margem de Fase

A margem de fase de um sistema o atraso de fase adicional, na frequncia

de cruzamento de ganho, necessria para que o sistema atinja o limiar de
instabilidade. A frequncia de cruzamento de ganho a frequncia na qual o mdulo
da funo de transferncia de malha aberta | ( )| unitrio. A margem de fase
180 mais o ngulo de fase da funo de transferncia na frequncia de malha
aberta de cruzamento de ganho (Ogata, 2003).

3.3.6 Restries nos Estados

Os requisitos de desempenho apresentados foram tratados considerando

apenas a sada do processo, ou seja, impem-se restries apenas ao
comportamento da sada do processo. Em muitos casos, porm, desejvel que o
comportamento dos estados obedea a determinadas especificaes. As restries
apresentadas podem ento ser aplicadas tambm aos estados, sem necessidade de
modificaes.

Embora estados no medidos e no estimados no possam ser controlados

diretamente pelo controlador, seu comportamento pode ser especificado e
considerado no procedimento de sintonia.
 64

3.3.7 Restries Construtivas

Em aplicaes reais, a implementao do controlador projetado para controlar

o processo apresenta algumas limitaes. As limitaes tipicamente encontradas
so:

Implementao digital;
Taxa de amostragem;
Valores limites de parmetros;
Preciso de parmetros.
Tais limitaes devem ser consideradas no procedimento de sintonia atravs
de restries construtivas a fim de se obter uma sintonia que possa ser
implementada sem necessidade de aproximaes, o que pode causar um desvio do
comportamento do controlador real em relao ao controlador projetado.

Essas restries sero descritas a seguir.

a. Implementao Digital

Embora muitas tcnicas de projeto de controladores sejam desenvolvidas em

tempo contnuo, a implementao do controlador resultante tipicamente digital, e
sujeita a efeitos de discretizao e quantizao.

Estes efeitos devem ser considerados no processo de sintonia, pois, em

geral, afetam de maneira significativa o comportamento do controlador. Isto pode ser
feito de duas maneiras: inicialmente na realizao contnua do controlador e ento
ajustando-se a sintonia para a realizao discreta ou diretamente na realizao
digital do controlador.

O procedimento mais comumente adotado a sintonia do controlador na

realizao contnua e ento a converso dos parmetros para a realizao discreta
do controlador. O controlador digital ento testado e verifica-se se atende aos
requisitos impostos inicialmente, realizando-se ento os ajustes necessrios
sintonia.
 65

Esta abordagem indireta tem a vantagem de ser, em geral, mais simples de

formular, porm o processo de adaptao dos parmetros de sintonia pode
demandar algum trabalho adicional. Em alguns casos, pode ser necessrio formular
um novo problema de sintonia com o controlador digital, utilizando-se a sintonia da
realizao contnua como condio inicial. O segundo problema de sintonia pode ser
uma simplificao do primeiro, supondo-se que a nova sintonia no se distancie
muito da sintonia inicial e preserve algumas de suas caractersticas, devendo a nova
sintonia ser validada contra os requisitos originais.

A sintonia do controlador diretamente em sua verso digital consiste em

formular e resolver o problema de sintonia considerando o controlador como ser
implementado no sistema real. Tem a vantagem de ser um mtodo direto,
fornecendo a sintonia pronta para ser utilizada no controlador final, porm pode
requerer que algumas restries sejam formuladas em tempo discreto.

Tambm possvel, com a utilizao de ferramentas computacionais

apropriadas, sintonizar o controlador utilizando sua realizao digital com o modelo
da planta em tempo contnuo e os requisitos tambm em tempo contnuo. Em geral,
esta abordagem a mais simples e tambm a mais verstil.

b. Taxa de Amostragem

A principal caracterstica de controladores digitais que operam em tempo

discreto e a determinada taxa de amostragem.

Em alguns casos a taxa de amostragem pr-determinada e no pode ser

alterada, mas, em geral, pode-se configurar o controlador para operar a uma taxa de
amostragem escolhida em um conjunto de valores possveis definidos em um
conjunto discreto fechado. Ou seja, a taxa de amostragem escolhida deve satisfazer:

(3.62)
(3.63)
 66

onde a taxa de amostragem adotada para o controlador, e as taxas

mnima e mxima permitidas, respectivamente, um nmero inteiro positivo
diferente de zero e a preciso suportada.

Comumente, utiliza-se uma alta taxa de amostragem para o controlador

digital, de modo que seu comportamento seja prximo ao de seu equivalente
analgico. Esta abordagem vlida, uma vez que a amostragem resulta em um
aumento aparente do tempo morto da malha de aproximadamente metade do
perodo de amostragem do controlador, ficando este valor desprezvel quando o
perodo de amostragem baixo em relao ao tempo morto e s constantes de
tempo da planta.

Entretanto, esta abordagem clssica tende a gerar controladores que operem

a taxas muito maiores que o necessrio para controlar satisfatoriamente o processo,
de modo que uma melhor determinao das taxas de amostragem pode permitir a
melhor alocao de recursos no sistema de controle, como a utilizao de um nico
equipamento para controlar diversas malhas.

c. Valores Limites de Parmetros

Na implementao de controladores, tambm pode ser limitado o conjunto de

valores que os parmetros de sintonia podem assumir, devendo isso ser
considerado no processo de sintonia.

Embora dificilmente um parmetro de sintonia assuma um valor limite (com

exceo do valor zero), a considerao dos valores limite dos parmetros limita o
domnio da busca e pode reduzir o tempo de convergncia do processo de sintonia.

Valores limites podem ser facilmente includos na formulao do problema de

sintonia por:

(3.64)

onde o parmetro a ser encontrado e e os limites mnimo e mximo,

respectivamente, do parmetro.
 67

d. Preciso dos Parmetros

Outra restrio tpica da implementao digital de um controlador a preciso

finita de seus parmetros. Esta restrio pode ser considerada atravs de:

(3.65)

onde o parmetro de sintonia, um nmero inteiro e a preciso suportada

para o parmetro.

Embora esta restrio geralmente no afete muito o processo de sintonia,

garante que seja gerado um resultado pronto, ou seja, que a sintonia obtida possa
ser implementada diretamente, sem necessidade de aproximao dos valores dos
parmetros.

3.3.8 Esforo de Controle

Esforo de controle corresponde ao esforo realizado pelo controlador para

manter a planta nas condies desejadas, sendo calculado por uma funo da sada
do controlador.

Em geral, o esforo de controle limitado por caractersticas dos atuadores,

ficando confinado a alguma faixa de valores, porm esta condio deve ser
representada por fenmenos de saturao no modelo da planta, ou no modelo dos
atuadores, no precisando sempre ser considerada na formulao do problema de
sintonia.

Porm, pode ser desejvel impor outras restries ao esforo de controle,

como, por exemplo, taxa mxima de variao. Estas condies podem ser obtidas
pela estrutura do controlador, por exemplo, pela saturao da taxa de variao da
sada, porm tambm podem ser impostas pela sintonia a fim de garanti-las em
determinadas condies, sem a necessidade de adoo de uma estrutura mais
complexa para o controlador.

Os requisitos de desempenho apresentados podem ser aplicados ao esforo

de controle. O esforo de controle pode ser representado por alguns estados do
 68

modelo da planta, que pode naturalmente cont-los ou pode ser estendido para tal,
ou por uma funo da sada do controlador.

3.3.9 Consideraes Finais sobre Requisitos de Desempenho

Requisitos de desempenho so restries que devem ser obedecidas pelo

sistema controlado e permitem classificar controladores entre bons e ruins.

A incluso de requisitos de desempenho como restries ao problema de

sintonia de controladores permite determinar uma sintonia boa ou ento a
necessidade da alterao dos requisitos ou da estrutura do controlador.

Caso exista uma soluo para o problema e o procedimento de sintonia seja

capaz de encontr-la, a considerao das restries garante que a soluo
encontrada atenda a todos os requisitos de desempenho determinados.

Caso no exista uma soluo factvel, o procedimento de sintonia permite

determinar quais requisitos podem ou no ser atendidos, indicando quais restries
devem ser relaxadas ou que caractersticas devem ser buscadas em uma nova
estrutura de controlador.

Abordaram-se nesta seo os principais requisitos de desempenho

encontrados em problemas de controle, apresentando-se uma biblioteca de
requisitos para a formulao de problemas de sintonia. Outros requisitos de
desempenho tambm podem ser impostos ao problema seguindo as formulaes
propostas.

Alguns requisitos de desempenho podem tambm ser empregados como

ndices de desempenho de controladores para classificar, de forma relativa,
diferentes estruturas e sintonias e tambm em procedimentos de sintonia tima. Este
assunto ser tratado na seo 3.5.1.
 69

3.4 Requisitos de Robustez

Robustez de um controlador a capacidade do controlador de atender s

especificaes de estabilidade e desempenho na presena de incertezas de
modelagem, ou seja, quando o modelo utilizado no projeto do controlador no
corresponde exatamente ao processo real a ser controlado.

Uma sintonia robusta quando o comportamento do sistema controlado

atende s especificaes de estabilidade e de robustez ainda que haja incertezas no
modelo utilizado no procedimento de sintonia.

Requisitos de robustez so critrios considerados no procedimento de

sintonia que visam obteno de uma sintonia robusta.

A considerao de requisitos de robustez no procedimento de sintonia torna-

se ainda mais importante quando se busca uma sintonia tima, pois tcnicas de
otimizao pode levar o comportamento do sistema controlado a ao menos um limite
imposto pelos requisitos de estabilidade e de desempenho, o que pode levar a
restrio ativa a ser desobedecida pelo sistema controlado caso o modelo no seja
exato.

Inicialmente so apresentadas representaes de incertezas de modelos e

sua utilizao na simulao do processo. Abordam-se ento requisitos de robustez
da estabilidade e robustez de desempenho de controladores e o emprego de tais
requisitos no procedimento de sintonia. Finalmente proposto o conceito de
robustez da otimalidade.

3.4.1 Representaes de Incertezas de Modelagem

As diferenas entre um sistema real e seu modelo nominal correspondem s

incertezas ou erros de modelagem deste modelo. A representao das incertezas
comumente referida como modelo de erro.

As incertezas podem ser estruturadas ou no estruturadas, podendo este

segundo grupo ser separado entre incertezas aditivas e multiplicativas (Cruz, 1996).
 70

Tambm possvel que se tenha mltiplos modelos para o processo, ou seja,

modelos com estruturas ou parmetros diferentes.

a. Incertezas Estruturadas

Incertezas estruturadas, ou incertezas paramtricas, so incertezas nos

valores dos parmetros do modelo nominal, ou seja, alguns (ou todos) parmetros
dos modelos podem assumir diferentes valores dentro de um conjunto definido.

Uma incerteza estruturada pode ser representada de algumas formas

distintas:

[ ]
{ [ ] (3.66)
[ ]

onde um parmetro com incerteza, e os valores mnimo e mximo que

pode assumir, respectivamente; o valor nominal do parmetro, uma
variao aditiva de ; uma variao multiplicativa de e e os valores
mnimo e mximo, respectivamente, de .

A forma mais adequada para representar incertezas estruturadas depende do

conhecimento que se tem sobre tal incerteza.

b. Incertezas No Estruturadas

Incertezas no estruturadas correspondem a dinmicas no modeladas do

processo, podendo ser aditivas ou multiplicativas.

A incerteza aditiva de um modelo linear descrita por (Cruz, 1996):

( ) ( ) ( ) (3.67)

onde ( ) a incerteza aditiva, ( ) a planta real e ( ) o modelo nominal da

planta.
 71

A incerteza multiplicativa de um modelo linear uma medida relativa do erro

de modelagem, descrita por (Cruz, 1996):

( ) ( )
( ) (3.68)
( )

onde ( ) a incerteza multiplicativa do modelo.

c. Mltiplos Modelos

possvel que se tenha modelos com diferentes estruturas para um mesmo

processo, cada um mais adequado com relao a determinada caracterstica.

Nesse caso, todos os modelos escolhidos podem ser considerados na

sintonia de um controlador. Isto pode ser realizado simulando-se o sistema em
malha fechada diversas vezes, cada uma com um dos modelos considerados.

Uma forma alternativa de tratar o problema encontrar uma estrutura capaz

de representar as estruturas de todos os modelos considerados, traduzindo-se os
mltiplos modelos em um nico, na nova estrutura, com incertezas paramtricas.

A obteno de mltiplos modelos ocorre, por exemplo, quando so utilizadas

diferentes tcnicas de identificao de sistemas para a obteno dos modelos.

d. Consideraes Complementares sobre Representaes de Incertezas

de Modelos

Para tcnicas de sintonia de controladores que utilizem modelos do processo

para simulao de seu comportamento dinmico, incertezas no estruturadas so
consideradas parte do modelo, enquanto incertezas estruturadas so consideradas
como condies de simulao.

Incertezas no estruturadas podem ser incorporadas ao modelo nominal aps

uma sintonia inicial do controlador utilizando apenas o modelo nominal do processo.
A sintonia inicial com um modelo simplificado permite uma aproximao da sintonia
 72

desejada com menor custo computacional, fornecendo uma sintonia inicial para um
refinamento utilizando um modelo mais completo.

Incertezas estruturadas podem ser consideradas diretamente na formulao

inicial do problema de sintonia, ou utilizadas apenas no refinamento da sintonia
inicialmente obtida apenas com um modelo nominal do processo.

A utilizao de modelos com incertezas estruturadas para simulao do

comportamento do sistema controlado realizada por mltiplas simulaes do
modelo com diferentes valores dos parmetros com incertezas. Em geral,
adequado adotar para os parmetros seus valores nominal, mnimo e mximo e
tambm valores aleatoriamente selecionados em uma simulao de Monte Carlo.

De maneira similar, quando se dispe de mltiplos modelos para o processo,

devem ser realizadas simulaes com os diferentes modelos disponveis. possvel
tambm que estes modelos apresentem incertezas estruturadas, obtendo-se ento
um maior nmero de realizaes para o modelo do processo. Nestes casos, para
simplificar a representao, recomendvel a traduo dos mltiplos modelos em
um nico com estrutura mais complexa e com incertezas estruturadas.

3.4.2 Robustez da Estabilidade

Atravs da robustez da estabilidade, especifica-se que o sistema controlado

deve ser estvel mesmo que haja uma incerteza no modelo utilizado para a
obteno do controlador. Ou seja, os requisitos de estabilidade devem ser
obedecidos para qualquer modelo admitido pelo modelo de erro.

Para obter-se a robustez da estabilidade, os requisitos de estabilidade devem

ser testados para diferentes modelos e feitos os ajustes necessrios no controlador.
Para modelos com incertezas estruturadas, pode-se realizar a avaliao para os
valores extremos dos parmetros, ou ento para uma distribuio uniforme dos
parmetros, ou ainda para uma escolha aleatria de parmetros, ou uma
combinao destas estratgias.
 73

3.4.3 Robustez de Desempenho

De forma anloga estabilidade, desejvel que os requisitos de

desempenho impostos ao controlador sejam obedecidos por sua implementao
real, mesmo que o modelo utilizado na sintonia apresente incertezas de modelagem.

Adotando-se o mesmo procedimento que sugerido para garantir a robustez da

estabilidade, o sistema em malha fechada deve ser simulado com os diversos
modelos admitidos e os parmetros do controlador devem ser ajustados para
garantir que os requisitos sejam obedecidos para todos os modelos testados.

3.4.4 Robustez da Otimalidade

Pode-se aplicar o conceito de robustez de desempenho a um desempenho

otimizado em um problema de sintonia tima, de forma a especificar que este
desempenho deve se manter prximo a seu valor timo, mesmo na presena de
incertezas de modelagem e esta aplicao do conceito chama-se robustez da
otimalidade.

Define-se a robustez da otimalidade de uma sintonia como a manuteno do

desempenho do controlador prximo ao seu desempenho timo, mesmo na
ocorrncia de incertezas no modelo empregado para a obteno dos parmetros de
sintonia. Ou seja, havendo uma variao em um parmetro do modelo, tanto melhor
ser a robustez da otimalidade da sintonia quanto menor for o desvio do
desempenho do sistema de seu desempenho timo.

A Figura 3-2 apresenta este efeito de desvio do desempenho timo com uma
variao em um parmetro do modelo, onde indica o erro no parmetro do modelo,
um ndice de desempenho qualquer e as curvas representam a variao do
desempenho de duas sintonias com o erro do parmetro.
 74

Figura 3-2 Robustez da otimalidade.

Observa-se na Figura 3-2 que uma sintonia apresenta um melhor (menor)

valor para o ndice de desempenho se o modelo estiver correto, mas este
desempenho degrada rapidamente, enquanto que a segunda sintonia apresenta um
desempenho inferior para pequenos erros, mas esse desempenho sofre uma
degradao menor com o aumento do erro do parmetro. Pode-se dizer que a
primeira sintonia melhor para o modelo nominal, porm a segunda sintonia possui
melhor robustez da otimalidade.

No problema de sintonia de um controlador, a robustez da otimalidade pode

ser considerada como restrio, ou seja, impe-se um limite para a degradao do
desempenho do sistema perante incertezas de modelagem, ou pode ser
considerada como funo objetivo, ou seja, busca-se uma sintonia cujo desempenho
se mantenha o mais prximo possvel do timo para um conjunto de modelos ou
ento prximo do timo com uma preciso desejada para o maior conjunto possvel
de modelos.
 75

3.4.5 Consideraes Finais sobre Requisitos de Robustez

Requisitos de robustez podem ser traduzidos de maneira bastante simples na

sintonia de controladores, bastando considerar as incertezas do modelo do processo
nas simulaes de seu comportamento dinmico.

A considerao das incertezas no procedimento de sintonia do controlador

importante para garantir que os requisitos impostos sejam obedecidos pelo sistema
real em malha fechada.

importante notar que a abordagem aqui sugerida uma condio

necessria para a robustez, porm no uma condio suficiente para garanti-la.
Mais confivel ser o controlador obtido quo mais abrangentes forem os cenrios
simulados, ou seja, necessrio realizar um grande nmero de simulaes,
considerando diferentes modelos e condies, para se ter uma sintonia cuja
robustez seja confivel. Em contrapartida, quo mais exato for o modelo de processo
disponvel, menos robusto precisar ser o desempenho e mais livre ser sua
sintonia, podendo, na maioria dos casos, obter-se uma sintonia de melhor
desempenho.

Apesar dessa restrio com relao representatividade das simulaes, o

procedimento sugerido interessante para a sintonia de controladores cuja estrutura
no garanta a robustez e as incertezas de modelagem sejam significativas, como por
exemplo, para a sintonia de um controlador PID utilizando um modelo pouco exato, o
que bastante comum em aplicaes prticas.

Para casos em que a robustez seja uma caracterstica muito importante do

controlador, apropriado utilizar uma estrutura que garanta a robustez, como
controladores LQG/LTR ou . Nestes casos, a formulao do problema de sintonia
de controladores abordada na dissertao tambm pode ser aplicada, porm a
robustez ser uma caracterstica intrnseca da estrutura do controlador e no
precisar ser includa como restrio na sintonia.

Adicionalmente, relevante citar que as robustez da estabilidade e de

desempenho de controladores so tipicamente obtidas atravs de uma sintonia mais
suave que a sintonia apropriada, ou seja, a fim de garantir a estabilidade e alguns
 76

requisitos de desempenho como mximo sobressinal, o controlador sintonizado

para apresentar uma resposta menos agressiva para o modelo nominal.

Esse procedimento, comum a diversas estruturas de controladores,

satisfatrio em algumas aplicaes, porm, em geral, resulta em um desempenho
abaixo do que poderia ser obtido por um procedimento que considere as incertezas
de modelagem.

Isso decorre do fato de que a sensibilidade do comportamento do modelo de

processo com relao a incertezas de modelagem bastante dependente da
estrutura do modelo e dos tipos e caractersticas das incertezas, ou seja, possvel
que uma incerteza em um parmetro, por exemplo, afete mais o comportamento
dinmico do sistema que a mesma incerteza em outro parmetro do modelo.

Portanto, sintonias considerando uma sensibilidade do comportamento do

modelo s incertezas de modelagem menor que a sensibilidade real resultam em
controladores pouco robustos, enquanto que a considerao de uma sensibilidade
maior que a sensibilidade real tende a resultar em controladores excessivamente
conservadores, sendo possvel a melhora de seu desempenho sem perda da
robustez.

Deste modo, a considerao dos erros de modelagem na sintonia de um

controlador apropriada para gerar um controlador robusto e tambm para no
limitar mais que o necessrio o desempenho do sistema controlado.
 77

3.5 ndices de Desempenho

ndices de desempenho de malhas de controle so indicadores da qualidade

do comportamento da malha.

Atravs de um ndice de desempenho possvel avaliar quantitativamente o

desempenho da malha de controle e comparar diferentes controladores, ou
diferentes sintonias, classificando-os.

Matematicamente, um ndice de desempenho uma funo dos estados do

sistema, de suas entradas e do tempo, definida por (Kirk, 1970):

( ( ) ) ( ( ) ( ) ) (3.69)

onde e so os instantes inicial e final da avaliao do ndice de desempenho,

respectivamente, ( ) corresponde ao vetor de estados do sistema controlado no
instante final da avaliao, ( ) corresponde evoluo temporal dos estados do
sistema durante a avaliao, ( ) o esforo de controle aplicado ao sistema
durante a avaliao, a varivel temporal e () e ( ) so funes de
desempenho. importante notar que o valor timo de pode variar de acordo com o
conjunto de excitaes, composto por sinais de referncia e perturbaes, aplicado
ao sistema no intervalo de avaliao.

A equao (3.69) pode ser reescrita separando-se os estados do sistema

entre estados do processo e estados do controlador e considerando como entrada
um sinal de referncia ( ), resultando:

( ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) ( ) ) (3.70)

Um ndice de desempenho anlogo tambm pode ser definido em tempo

discreto na forma geral descrita por:

( ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) ( ) ) (3.71)
 78

As equaes (3.70) e (3.71) so representaes genricas dos ndices de

desempenho de malhas de controle em tempo contnuo e discreto, respectivamente.
Estas equaes podem ser integradas de modo a comportar termos em tempo
contnuo e em tempo discreto na forma:

( ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) ( ) )

(3.72)
( ( ) ( ) ( ) )

onde a varivel temporal contnua e a varivel temporal discreta.

Embora a forma (3.72) no esteja definida em todo o domnio do tempo

contnuo, possvel utiliz-la para anlise de desempenho e sintonia tima de
controladores sem impedimentos, uma vez que, nestes casos, o ndice uma
grandeza escalar.

Um ndice de desempenho pode ser utilizado para avaliar um controlador e

tambm como funo objetivo para a obteno de controladores. Considerando-se
que uma malha seja avaliada segundo um ou mais ndices de desempenho, pode
ser interessante que o controlador seja ento projetado para otimizar tais ndices
empregando, por exemplo, a estratgia de otimizao recursiva proposta na seo
2.3.2.

So apresentados nesta seo os principais ndices de desempenho que

podero ser utilizados como funes objetivo para a obteno de sintonias de
controladores. Os ndices de desempenho a seguir abordados podem ser agrupados
nas seguintes categorias:

Requisitos de desempenho;
Requisitos de robustez;
ndices de desempenho baseados na integral do erro;
Velocidade de resposta;
Esforo de controle;
ndice do problema do regulador linear quadrtico;
Variabilidade;
 79

Varincia;
ndices baseados em desempenho timo;
ndices de desempenho compostos;
Custo de operao.

3.5.1 Requisitos de Desempenho como ndices de Desempenho

Os requisitos de desempenho e de robustez apresentados anteriormente

podem ser aplicados como ndices de desempenho para avaliao e tambm para
sintonia de controladores.

A abordagem dos requisitos de desempenho e de robustez como restries

na sintonia de controladores apropriada, pois, em geral, o comportamento do
sistema controlado deve obedecer alguns limites estabelecidos. Porm, em muitos
casos, pode ser desejvel otimizar pelo menos uma das caractersticas do
comportamento do sistema. Ou seja, impe-se que diversas caractersticas devem
obedecer a restries, porm busca-se uma sintonia que otimize algumas delas.

Retomam-se a seguir os requisitos tratados anteriormente, abordando-se seu

emprego como ndices de desempenho.

a. Resposta ao Degrau

Como j mencionado, a resposta ao degrau uma das principais formas de

especificar e avaliar controladores. A partir dela possvel obter-se diretamente os
seguintes ndices:

Tempo de subida;
Tempo de acomodao;
Overshoot ou sobressinal;
Undershoot ou subsinal.
Estes ndices podem ser utilizados como ndices de desempenho, buscando-
se a minimizao de cada um, sendo 0 o valor mnimo de todos eles.
 80

Em geral, a partir de certo desempenho crtico, a reduo de um destes

quatro ndices implica no aumento de pelo menos um dos outros trs, sendo
importante que, qualquer que seja utilizado como ndice de desempenho, todos
estejam especificados como requisitos de desempenho.

b. Acompanhamento de Sinais de Referncia

Geralmente, deseja-se que um sistema controlado apresente erro de estado

estacionrio nulo, porm isso nem sempre possvel. Quando este for o caso,
desejvel que o erro de estado estacionrio seja o mnimo possvel, ou que seja
limitado a certo limite.

A otimizao da capacidade de acompanhamento de sinais de referncia

pode ser feita no domnio do tempo ou da frequncia.

Otimizao do Acompanhamento de Sinais de Referncia no Domnio do

Tempo

No domnio do tempo, aplica-se um sinal de referncia ao controlador e

observa-se o erro resultante, ou uma funo do erro quando este no for constante,
quando o sistema atinge o regime estacionrio.

Os parmetros de sintonia devem ento ser variados de modo a minimizar

este ndice de erro.

importante notar que, como o erro de estado estacionrio dependente do

tipo de sinal empregado, a otimizao deste ndice torna o controlador bom para
seguir o tipo de sinal escolhido, mas pode piorar seu desempenho para outros tipos
de sinais. Esta polarizao do desempenho do controlador pode ser ajustada
impondo-se restries ao erro de acompanhamento de sinais de referncia para
diversos sinais e escolhendo-se um tipo de sinal para ter o acompanhamento
otimizado.
 81

Otimizao do Acompanhamento de Sinais de Referncia no Domnio da

Frequncia

No domnio da frequncia possvel melhorar a capacidade de

acompanhamento de sinais de referncia do controlador maximizando-se sua banda
passante, ou seja, maximizando o conjunto de frequncias em que o ganho de
malha fechada do sistema seja unitrio.

tambm possvel buscar-se aproximar o mximo possvel os ganhos da

unidade num conjunto de frequncias de interesse.

Esta abordagem tende a aumentar a velocidade de resposta do sistema,

porm pode resultar em um comportamento oscilatrio devido amplificao de
rudos de medio. importante, portanto, impor uma restrio de rejeio de rudos
de medio sintonia.

Outra caracterstica desta segunda abordagem a possibilidade de se obter

um sistema com erro de regime estacionrio, sendo interessante tambm impor uma
restrio de acompanhamento de sinais de referncia em baixas frequncias.

Obtm-se neste segunda abordagem, portanto, uma formulao que busca

maximizar a transferncia do sistema mantendo-se erro de regime estacionrio
baixo ou nulo e boa rejeio de rudo de medio.

c. Rejeio de Perturbaes

A rejeio de perturbaes , em alguns casos, a funo principal do

controlador. Para estes casos, vantajoso sintonizar o controlador otimizando algum
ndice representativo de sua capacidade de rejeio de perturbaes.

De forma anloga ao acompanhamento de sinais de referncia, a rejeio de

perturbaes pode ser otimizada no domnio do tempo e no domnio da frequncia.
 82

Otimizao da Rejeio de Perturbaes no Domnio do Tempo

Alguns ndices no domnio do tempo podem ser obtidos para a resposta do

sistema controlado a perturbaes e utilizados para sua sintonia. So eles, conforme
apresentados anteriormente:

Tempo de acomodao;
Sobressinal ou overshoot;
Subsinal ou undershoot;
Erro de estado estacionrio;
Valores mximo e mnimo da sada.
desejvel que os quatro primeiros ndices sejam minimizados, de forma a
minimizar o efeito das perturbaes no processo, e que os valores mximo e mnimo
da sada se aproximem entre si e, de preferncia, tambm se aproximem
referncia da malha.

Otimizao da Rejeio de Perturbaes no Domnio da Frequncia

No domnio da frequncia, a rejeio de perturbaes pode ser otimizada

maximizando-se o conjunto de frequncias onde as perturbaes so rejeitadas
com a preciso desejada, ou ento possvel minimizar os limites de transferncia
( ) no conjunto de frequncias de interesse.

d. Rejeio de Rudo de Medio

A rejeio de rudos de medio pode ser otimizada minimizando-se a

varincia da sada do sistema controlado ou os ganhos de alta frequncia de sua
resposta em frequncia.

Embora simples de expressar, este ndice raramente o mais importante a

ser otimizado, permanecendo a rejeio de rudos de medio como uma restrio
para a sintonia do controlador.
 83

e. Taxa de Amostragem

A taxa de amostragem de controladores digitais e de implementaes digitais

de controladores contnuos, embora restrita a um conjunto discreto, costuma ser um
parmetro a ser escolhido.

A utilizao da maior taxa de amostragem possvel permite obter um melhor

desempenho do controlador segundo diversos critrios, porm comum ter-se a
necessidade de executar diversos controladores no mesmo sistema, sendo
necessrio deixar alguns controladores mais lentos para que seja possvel
implementar todos os controladores necessrios com os recursos computacionais
disponveis. Outra possibilidade a necessidade da especificao de um hardware
para executar uma ou algumas malhas de controle, de modo que desejvel no
comprar um sistema mais potente que o necessrio, que tambm , em geral, mais
caro que um menos potente.

A taxa de amostragem de um controlador pode ser ento encontrada

maximizando-se o perodo de amostragem de modo a respeitar as restries de
estabilidade, desempenho e robustez impostas.

f. Resposta em Frequncia

Em alguns casos, pode ser desejvel otimizar algumas caractersticas da

resposta em frequncia de um sistema.

Pode-se buscar a maximizao da banda passante do sistema a fim de se

obter uma resposta mais rpida e uma melhor capacidade de acompanhamento de
sinais de referncia. Analogamente, pode-se desejar a minimizao da banda
passante de perturbaes e rudos para a sada do sistema.

Tambm possvel a maximizao das margens de ganho e de fase do

sistema a fim de melhorar sua robustez.
 84

3.5.2 Requisitos de Robustez como ndices de Desempenho

Analogamente aos requisitos de desempenho, os requisitos de robustez

tambm podem ser interpretados como ndices da qualidade do controlador. Embora
seja mais apropriado buscar um desempenho timo a uma mxima robustez, avaliar
ndices de robustez pode ser interessante para comparar sintonias ou estruturas de
controladores diferentes com desempenhos similares e escolher aquele que seja
mais robusto.

Apresenta-se a utilizao da robustez da estabilidade, da robustez do

desempenho e da robustez da otimalidade do controlador como ndices de
desempenho.

a. Robustez da Estabilidade

Pode-se avaliar a robustez da estabilidade de um controlador buscando-se o

maior conjunto de modelos que o controlador capaz de estabilizar.

Em geral, interessante avaliar a manuteno da estabilidade perante a

avaliao de alguns parmetros principais do modelo, como ganho e constante de
tempo.

Tambm se pode avaliar a manuteno da estabilidade perante o aumento de

no linearidades, o que pode ocorrer quando a planta opera por um longo tempo
sem manuteno.

b. Robustez do Desempenho

De forma anloga robustez da estabilidade, a robustez do desempenho

pode ser avaliada analisando-se o comportamento do desempenho do sistema
perante variaes do modelo.

Em geral, prefervel a obteno de controladores cujo desempenho seja

pouco sensvel a variaes na planta aos que apresentem um desempenho melhor
para uma condio nominal, mas seu comportamento seja sensvel a variaes na
 85

planta, ou seja, interessante ter um controlador que apresente um desempenho

bom para um grande conjunto de modelos admitidos que um controlador que
apresente um desempenho timo para apenas um pequeno conjunto de modelos.

c. Robustez da Otimalidade

Da mesma forma que a robustez do desempenho, a robustez da otimalidade

pode ser otimizada de modo a se buscar um controlador que esteja prximo ao
timo para um maior conjunto de dinmicas.

3.5.3 ndices de Desempenho Baseados na Integral do Erro

Uma forma clssica de avaliao de desempenho de malhas de controle em

tempo contnuo pelo clculo de ndices de desempenho baseados na integral do
erro do sistema. Estes ndices so descritos pela funo geral:

( ( ) ( )) (3.73)

onde ( ) uma funo da diferena entra a sada ( ) da planta e da referncia

( ) aplicada ao sistema, ou do erro ( ) resultante desta diferena, e so,
respectivamente, os instantes inicial e final do perodo de avaliao.

Quatro ndices descritos na forma (3.73) so tipicamente aplicados para

avaliar o desempenho de controladores. So eles:

ISE Integrated Squared Error;

IAE Integrated Absolute Error;
ITSE Integrated Time Squared Error;
ITAE Integrated Time Absolute Error.
A seguir so apresentadas as definies de cada ndice e feitas algumas
consideraes sobre suas propriedades e sua aplicao.
 86

a. Integrated Squared Error ISE

O ndice ISE, Integrated Squared Error, definido como a integral dos erros
quadrticos e calculado por:

( ) (3.74)

b. Integrated Absolute Error IAE

O ndice IAE, Integrated Absolute Error, definido como a integral dos erros
absolutos e calculado por:

| ( )| (3.75)

c. Integrated Time Squared Error ITSE

O ndice ITSE, Integrated Time Squared Error, definido como a integral dos
erros quadrticos ponderados pelo tempo e calculado por:

( ) (3.76)

d. Integrated Time Absolute Error ITAE

O ndice ITAE, Integrated Time Absolute Error, definido como a integral dos
erros absolutos ponderados pelo tempo e calculado por:

| ( )| (3.77)

e. Consideraes sobre ndices Baseados na Integral do Erro

Os ndices baseados na integral do erro so bastante empregados para

avaliar o desempenho de controladores. Algumas tcnicas de sintonia de
controladores tambm buscam a otimizao de tais ndices.
 87

A principal vantagem dos ndices baseados na integral do erro sua

simplicidade de clculo e os resultados obtidos poderem ser facilmente utilizados
para comparar o desempenho de controladores.

Em contrapartida, estes ndices so altamente sensveis s condies de

operao nas quais so calculados. Ou seja, tipo de excitao, presena de
perturbaes, presena de rudo de medio e a relao entre as potncias de
excitao, perturbao e rudo afetam significativamente o resultado, quantitativo e
qualitativo, dos ndices baseados na integral do erro.

Outra desvantagem de tais ndices que o resultado fornecido nem sempre

tem um significado imediato, ou seja, nem sempre podem ser diretamente
associados a uma caracterstica ou custo de operao do processo.

3.5.4 ndices de Desempenho Baseados no Somatrio do Erro

Os ndices de desempenho baseados no somatrio do erro so os anlogos,

para tempo discreto, aos ndices baseados na integral do erro. Estes ndices so
descritos pela forma geral:

( ( ) ( )) (3.78)

onde ( ) uma funo da sada ( ) da planta e da referncia ( ) aplicada ao

sistema e e so, respectivamente, os instantes inicial e final do perodo de
avaliao.

Dois ndices descritos na forma (3.78) so tipicamente aplicados para avaliar

o desempenho de controladores. So eles:

SSE Summed Squared Error;

SAE Summed Absolute Error.
 88

a. Summed Squared Error SSE

O ndice SSE, Summed Squared Error, definido como o somatrio dos erros
quadrticos e calculado por:

( ) (3.79)

b. Summed Absolute Error SAE

O ndice SAE, Summed Absolute Error, definido como o somatrio dos erros
absolutos e calculado por:

| ( )| (3.80)

c. Consideraes sobre ndices Baseados no Somatrio do Erro

Embora menos encontrados na literatura que seus correspondentes de tempo

contnuo, os ndices baseados no somatrio do erro so os ndices efetivamente
utilizados para avaliar o desempenho de controladores a partir da evoluo do erro
no tempo, sendo empregados para estimar os correspondentes ndices de tempo
contnuo em sistemas cuja coleta de dados seja amostrada, o que corresponde a
virtualmente todas as aplicaes de controladores.

Assim como seus correspondentes de tempo contnuo, os ndices baseados

no somatrio do erro tm as vantagens de serem simples de calculador e de fcil
emprego para comparao entro controladores, porm as desvantagens de nem
sempre terem um significado imediato e de seu resultado ser bastante sensvel s
condies de operao do processo no perodo de avaliao considerado.
 89

3.5.5 Velocidade de Resposta

Uma propriedade comumente desejvel de controladores que seja o mais

rpido possvel, ou seja, que o sistema controlado seja levado para o estado
desejado no menor tempo possvel.

O ndice de desempenho que pode ser utilizado para avaliar a velocidade de

resposta de um controlador e tambm para obter uma sintonia rpida definido
como (Kirk, 1970):

( )
(3.81)
( )

onde o instante inicial do perodo de avaliao e o instante no qual o estado

(total ou parcial) ( ) da planta atinge o estado desejado .

Este ndice de desempenho pode ser aplicado a sistemas de tempo contnuo

e de tempo discreto.

De forma geral, a sintonia de um controlador buscando a maior velocidade de

resposta possvel pode ser expressa como um problema de otimizao de tempo
mnimo no qual se busca minimizar o ndice (3.81).

importante notar que o tempo mnimo depende das referncias e

perturbaes aplicadas planta no perodo de avaliao e que, consequentemente,
a sintonia mais rpida possvel obtida ser sempre a mais rpida possvel para o
conjunto de excitaes utilizado na sintonia, mas no necessariamente ser a mais
rpida possvel para qualquer conjunto de excitaes.

Caso o estado de referncia seja definido apenas pelas sadas do processo, o

ndice torna-se o tempo de subida do sistema controlado, definido anteriormente. Ou
seja, o ndice indica o menor intervalo de tempo necessrio para que as sadas do
processo atinjam os valores de referncia, porm possvel que as sadas oscilem
em torno da referncia aps este instante.
 90

Caso o estado de referncia seja definido como um estado estacionrio,

ento o ndice torna-se o tempo de acomodao do sistema em malha fechada,
como definido anteriormente. Neste caso, na ausncia de novas perturbaes, a
sada da planta permanecer nos valores de referncia aps o instante de tempo
indicado pelo ndice, porm o tempo necessrio para que a sada atinja a referncia
pela primeira vez poder ser maior que o perodo necessrio quando se otimiza o
tempo de subida.

Em geral, problemas de otimizao de tempo mnimo, ou de sintonia de

resposta mais rpida, resultam em elevados esforos de controle. Para evitar que o
esforo de controle seja muito grande, ou mesmo no factvel, importante impor
restries ao esforo de controle gerado pela sintonia.

Alm disso, a fim de evitar sobressinal e subsinal elevados, interessante

impor-se restries a estas propriedades da resposta do processo, uma vez que
sintonias rpidas tendem a ser agressivas, ou seja, tendem a gerar respostas com
sobre ou subsinal de elevada amplitude.

Os fenmenos de esforo de controle elevado e da ocorrncia de sobressinal,

subsinal e oscilaes esto relacionados, porm o controle de um pela imposio de
restries no garante o controle dos demais, sendo recomendvel a imposio de
restries a todas estas caractersticas ao se buscar um controlador de resposta
mais rpida possvel.

3.5.6 Esforo de Controle

Esforo de controle, como definido anteriormente, corresponde ao esforo

realizado pelo controlador para manter a planta nas condies desejadas, sendo
calculado por uma funo da sada do controlador.

De forma geral, o esforo de controle em tempo contnuo pode ser avaliado

por um ndice de desempenho descrito por:

( ( ) ) (3.82)
 91

onde ( ) uma funo qualquer da sada ( ) do controlador aplicada planta e

um conjunto de referncia de sadas do controlador.

As referncias das sadas so utilizadas para tornar o argumento da

integral incremental, mantendo o ndice finito. Estas referncias podem ser os
valores nominais ou de estado estacionrio da sada do controlador, o valor mdio
das sadas no intervalo avaliado ou 0.

Em tempo discreto, o ndice (3.82) pode ser escrito como:

( ( ) ) (3.83)

H trs formas principais de avaliao do esforo de controle baseadas nas

equaes (3.82) e (3.83):

Esforo de controle quadrtico ou custo energtico;

Esforo de controle absoluto ou custo material;
Desgaste de atuadores.
ndices baseados nestes conceitos so abordados a seguir.

a. Esforo de Controle Quadrtico

O esforo de controle exercido por um controlador pode ser avaliado pelo

seguinte ndice de desempenho quadrtico no domnio do tempo contnuo:

( ( ) ) (3.84)

onde e so, respectivamente, os instantes inicial e final do perodo de

avaliao, so as sadas do controlador injetadas na planta e so as
referncias das sadas do controlador.

Em tempo discreto, o ndice de desempenho torna-se:

( ( ) ) (3.85)
 92

Por ser quadrtico, este ndice pode ser, em alguns casos, associado a
alguma energia do sistema, representando um custo energtico para controlar a
planta em condies desejadas. Este ndice pode ser encontrado na literatura nos
problemas de controle timo de energia mnima (Kirk, 1970).

O ndice tambm pode ser aplicado a modelos onde no seja possvel

associar uma energia a ele, porm, nestes casos, passa a ter valor apenas
matemtico, sem uma interpretao direta.

b. Esforo de Controle Absoluto

O esforo de controle exercido por um controlador pode ser avaliado pelo

seguinte ndice de desempenho no domnio do tempo contnuo:

| ( ) | (3.86)

onde e so, respectivamente, os instantes inicial e final do perodo de

avaliao, o conjunto de sadas do controlador injetadas na planta, um
conjunto referncia de sadas do controlador.

Em tempo discreto, o ndice de desempenho torna-se:

| ( ) | (3.87)

O ndice resultante pode ser associado, em alguns casos, a um gasto de

material para controlar a planta em condies desejadas. Este ndice pode ser
encontrado na literatura nos problemas de controle timo de mnimo gasto de
combustvel (Kirk, 1970).

O ndice tambm pode ser aplicado a modelos onde no seja possvel

associar um custo material, porm, nestes casos, passa a ter valor apenas
matemtico, sem uma interpretao direta.
 93

c. Desgaste de Atuadores

Um atuador um elemento da planta manipulado diretamente pelo

controlador para controlar os estados da planta. Com o tempo, atuadores vo se
desgastando devido a seu acionamento contnuo, o que implica em custos de
manuteno e at mesmo em reduo da qualidade do controle do sistema.

Pode ser interessante ento a utilizao de um controlador que no desgaste

excessivamente os atuadores do sistema, ainda que haja uma pequena perda de
desempenho do sistema em malha fechada.

Um controlador pode ser sintonizado de modo a minimizar o desgaste dos

atuadores do sistema aplicando-se as equaes (3.82) e (3.83) como ndice de
desempenho na sintonia e escolhendo-se uma funo ( ) que quantifique bem o
desgaste causado pelo acionamento dos atuadores. A escolha de uma funo ( )
adequada depende do tipo de atuador utilizado, podendo ser baseada, por exemplo,
no valor absoluto do esforo de controle, em suas derivadas, na oscilao da sada
do controlador ou nas inverses de direo do esforo de controle, entre outras
possibilidades.

d. Consideraes Finais sobre Esforo de Controle

O esforo de controle um ndice importante de se observar e avaliar e, em

muitas aplicaes, de ser otimizado, uma vez que est diretamente associado ao
custo de se manter o sistema nas condies desejadas.

importante notar que, ao se buscar um controlador ou uma sintonia para um

controlador que minimize o esforo de controle, devem-se incluir restries de
desempenho adequadas, especificando-se, por exemplo, tempo de acomodao e
erro de estado estacionrio. Tais restries devem ser impostas porque o menor
esforo de controle possvel para um processo qualquer ser geralmente obtido
mantendo-se as sadas do controlador nulas ou iguais a uma referncia, ou seja, o
menor esforo de controle obtido quando o controlador no atua no processo.
 94

A otimizao do esforo de controle adequada especialmente quando se

tem uma especificao de desempenho a ser seguida, porm um desempenho
melhor que o especificado no traz ganhos significativos ao processo. Neste caso,
interessante buscar uma sintonia que resulte no menor custo possvel para manter a
planta nas condies especificadas.

3.5.7 ndice do Problema do Regulador Linear Quadrtico

Ao se buscar um controlador timo, deseja-se muitas vezes maximizar o

desempenho do sistema e minimizar o esforo de controle. Um ndice de
desempenho clssico que avalia estas duas grandezas o ndice do problema do
regulador linear quadrtico, definido por (Kirk, 1970):

( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] (3.88)

onde e so, respectivamente, os instantes inicial e final do perodo de

avaliao, ( ) o estado do processo no instante , e so matrizes reais semi-
definidas positivas simtricas e uma matriz real definida positiva simtrica.

Em tempo discreto, o ndice de desempenho pode ser reescrito como:

( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] (3.89)

importante notar que as formas (3.88) e (3.89) levam os estados do sistema

origem, porm podem ser facilmente reescritas para casos onde o estado
estacionrio desejado no seja a origem realizando-se uma mudana de variveis.

Este ndice de desempenho apresenta a vantagem de avaliar, de maneira

simples, a evoluo dos estados (ou das sadas) do sistema, o esforo de controle e
tambm o estado estacionrio (ou erro de estado estacionrio), porm necessrio
escolher-se uma ponderao adequada para estas grandezas atravs das matrizes
, e .

Outra caracterstica deste ndice de desempenho que sua soluo analtica

ou numrica simples para modelos lineares, razo pela qual empregado como
 95

funo objetivo em alguns controladores, caso em que as matrizes de ponderao

tornam-se parmetros de sintonia deste controlador.

3.5.8 Variabilidade

A variabilidade de uma varivel qualquer uma relao entre seu desvio

padro e seu ponto ou regio de operao, ou seja, a variabilidade pode ser
considerada uma normalizao da varincia de uma varivel de modo a permitir a
comparao da sua disperso em diferentes condies, seja em diferentes
condies de operao ou com diferentes controladores atuando para control-la.

Do ponto de vista prtico, a variabilidade da malha reflete o quo prxima a

varivel de processo est da sua referncia, independentemente de perturbaes
aleatrias. Ela , portanto, uma medida estatstica da disperso desta varivel
controlada com respeito ao seu valor de referncia (Campos; Teixeira, 2010).

A variabilidade de uma varivel de controle pode ser calculada com relao

sua mdia, ou ao valor de referncia, se for fixo, segundo (Campos; Teixeira, 2010):

(3.90)

onde o desvio padro do erro no perodo de avaliao e a mdia ou o valor

de referncia mdio da varivel no mesmo perodo.

Alternativamente, a variabilidade pode ser calculada com relao a uma faixa

de valores aceitveis para a varivel, segundo (Campos; Teixeira, 2010):

(3.91)

onde a amplitude da faixa de valores aceitveis para a varivel controlada.

A variabilidade uma boa medida do efeito de perturbaes e no-

linearidades no comportamento do sistema em malha fechada, sendo seu uso como
ndice de desempenho a ser otimizado adequado para sintonia de controladores que
 96

atuem majoritariamente em modo regulatrio, ou seja, com valor de referncia fixo, e

em processos em que o efeito de perturbaes seja significativo.

Como muitos outros ndices de desempenho, a variabilidade dependente da

condio de operao da planta, ou seja, dos valores de referncia, das
perturbaes e dos rudos presentes no intervalo de tempo em que foi calculada.

3.5.9 Varincia

Um controlador de varincia mnima aquele que faz com que as variveis

controladas apresentem a mnima varincia possvel (Astrm, 1970).

O ndice de Harris uma forma clssica de avaliao de controladores,

indicando quo prximo esto as varincias das variveis controladas de suas
varincias mnimas, ou seja, indica quo prximo o comportamento de um
controlador est do comportamento de um controlador de varincia mnima.

O ndice de Harris definido por (Desborough; Harris, 1992):

(3.92)

onde ( ) o ndice obtido, o tempo morto da varivel, a varincia da

varivel avaliada, o desvio mdio da referncia e a mnima varincia
alcanvel para a varivel controlada.

O ndice (3.92) sempre maior que 1 e no possui limite superior, sendo

valores menores melhores (Desborough; Harris, 1992).

O ndice (3.92) pode ser alterado para ficar normalizado entre 0 e 1,

assumindo a forma (Desborough; Harris, 1992):

(3.93)

onde ( ) o ndice normalizado obtido.

 97

A varincia e o desvio mdio da varivel avaliada podem ser facilmente

calculados, porm a estimao da mnima varincia alcanvel exige alguns clculos
adicionais. Algumas formas para a obteno da varincia mnima so apresentadas
em (Harris, 1989), (Desborough; Harris, 1992) e (Harris, 1993). Uma forma de
obteno da mnima varincia atravs de (Desborough; Harris, 1992):

( ) (3.94)

onde o erro de predio b-passos frente do modelo de perturbao, obtido por

(Desborough; Harris, 1992):

(3.95)

onde a varivel medida do processo num instante , a mdia da varivel

medida e a predio b-passos frente do modelo de perturbao identificado
com os dados referentes a .

O ndice de Harris permite no apenas comparar a varincia de uma varivel

controlada por diferentes controladores, mas tambm permite avaliar, de maneira
subjetiva, a reduo que pode ser conseguida na varincia se for alterada a sintonia
ou a estrutura do controlador.

Da mesma forma que a variabilidade, o ndice de Harris apropriado para

avaliao e sintonia de controladores que operem no modo regulatrio, ou seja, que
atuem para rejeitar perturbaes em um processo.

importante citar que a otimizao do ndice de Harris, ou seja, que a

obteno de um controlador que minimize a varincia das sadas do processo, tende
a gerar um controlador que aplique um intenso esforo de controle no processo e
que responda rapidamente, de modo que recomendvel a imposio de restries
sobre a resposta ao degrau e o esforo de controle do controlador.

Apesar de desenvolvido inicialmente para ser aplicado s sadas do processo,

o ndice de Harris pode ser aplicado tambm a estados do processo ou a sadas do
controlador, sem necessidade de alteraes no seu clculo alm da substituio da
varivel sobre a qual efetuado.
 98

3.5.10 ndices Baseados em Desempenho timo

Em algumas aplicaes, deseja-se otimizar determinada caracterstica de um

sistema controlado e tem-se o conhecimento do melhor desempenho alcanvel
para tal caracterstica.

Porm, este desempenho timo pode ser alcanvel apenas por um

controlador que no seja implementvel, por um controlador que imponha outras
caractersticas no desejveis ao sistema, ou pode-se nem mesmo se dispor de um
controlador que seja capaz de gerar tal comportamento, sendo o comportamento
apenas terico.

Pode-se ento sintonizar um controlador que seja factvel e comparar seu

desempenho com o controlador de referncia utilizando o seguinte ndice de
desempenho:

( ) (3.96)

onde o ndice de desempenho relativo obtido, o desempenho de

referncia, o desempenho do controlador avaliado e um parmetro de ajuste
que pode assumir os valores 1 ou -1.

A sintonia de um controlador otimizando este ndice de desempenho relativo

permite aproximar o seu desempenho de um valor de referncia, assim como
fornece a informao de quo prximo ou distante se est do desempenho timo do
sistema, segundo o critrio de desempenho escolhido.

3.5.11 ndices de Desempenho Compostos

Os ndices de desempenho apresentados, a menos do ndice do regulador

linear quadrtico, avaliam uma nica caracterstica do comportamento de uma
planta, porm pode ser desejvel compor um ndice que avalie mais de uma
caracterstica do sistema controlado.
 99

A forma clssica de construo de um ndice de desempenho que avalie mais

de uma dimenso do comportamento do sistema atravs do clculo de uma mdia
ponderada dos ndices de desempenho parciais considerados.

Um ndice composto pela mdia aritmtica ponderada de ndices parciais

construdo da seguinte forma:

( ( ) ( ) ) (3.97)

onde o ndice composto, so valores de ponderao dos ndices parciais ( ),

( ) o vetor de estados do sistema, ( ) os sinais aplicados planta pelo
controlador e o tempo.

O ndice do problema do regulador linear quadrtico um exemplo de ndice

composto que agrega erro e esforo de controle quadrticos atravs de uma mdia
aritmtica ponderada.

Os ndices parciais podem ser de tempo discreto ou contnuo, e no

necessitam serem todos do mesmo tipo caso o ndice composto seja computado
para um perodo de tempo.

A principal dificuldade da construo de ndices compostos a escolha dos

parmetros de ponderao, que muito influenciam no resultado do ndice e pode ser
encarado como um problema de sintonia por si s. A seo seguinte apresenta uma
possvel abordagem para escolha dos parmetros de ponderao.

3.5.12 Custo de Operao

Na maioria das aplicaes de otimizao em sistemas de controle deseja-se

minimizar um custo de operao do sistema controlado, ou maximizar o lucro por ele
gerado.

Apresentam-se ento como bons ndices de desempenho para a avaliao do

desempenho de malhas de controle e tambm para a sintonia de controladores
 100

aqueles que quantifiquem os custos de operao do sistema em unidades

monetrias.

Um ndice de desempenho pode ser ento definido segundo a forma (3.72),

ou ento se pode utilizar uma ponderao de ndices na forma (3.97).

A utilizao de uma funo na forma (3.72) que avalie o custo de operao do

sistema interessante para avaliar o desempenho da malha e por representar
diretamente o objetivo final da otimizao. Entretanto, a obteno de uma funo
que quantifique o custo de operao de um processo qualquer, principalmente de
sistemas multimalhas, pode no ser fcil, exigindo-se a considerao de um nmero
elevado de caractersticas.

Pode-se ento utilizar uma avaliao aproximada do custo de produo, o

que pode ser conseguido atravs da utilizao de um ndice composto na forma
(3.97) de modo que os parmetros de ponderao sejam tais que o ndice composto
obtido esteja em uma unidade monetria.

Esta segunda abordagem menos precisa que a construo direta do ndice

de desempenho, porm mais simples de ser empregada, sendo possvel a
utilizao de ndices clssicos de desempenho.

3.5.13 Observaes sobre ndices de Desempenho de Tempo

Discreto

Uma caracterstica particular dos ndices calculados em tempo discreto que

seu valor dependente da taxa de amostragem utilizada, no sendo possvel
comparar diretamente ndices calculados com dados coletados em diferentes taxas
de amostragem. recomendvel, portanto, normalizar os ndices para uma taxa de
amostragem de referncia, geralmente a menor taxa de amostragem dos dados ou
1.

Um fenmeno particular dos ndices calculados com dados de tempo discreto

o mascaramento de desempenhos ruins devido ao uso de uma taxa de
amostragem baixa na coleta dos dados utilizados para o clculo do ndice. Este
 101

fenmeno bastante frequente quando avaliado o desempenho de controladores

que operam a baixas taxas de amostragem sobre controladores mais rpidos, que
agem diretamente sobre o processo, como um MPC enviando referncias a um PID.

O exemplo a seguir demonstra os dois efeitos mencionados.

a. Exemplo do Efeito da Taxa de Amostragem em ndices de Desempenho

de Tempo Discreto

Considera-se um sistema controlado (planta com controlador em malha

fechada) descrito pela seguinte funo de transferncia em tempo contnuo:

( ) (3.98)

Sobre este sistema colocado um controlador que atua enviando um novo

valor de referncia para o controlador regulatrio (incluso no modelo) a cada 60
segundos, de acordo com o diagrama exibido na Figura 3-3.

Controlador Controlador
r(t) Processo y(t)
Supervisorio Regulatrio

Sistema Controlado

Figura 3-3 Arquitetura de Controle

Deseja-se avaliar o desempenho do sistema completo quando h uma

mudana no valor de referncia enviado para a malha regulatria. Para tal, calculam-
se os ndices SSE e SAE da resposta do processo.

A Figura 3-4 apresenta o registro do valor de referncia, da resposta real do

processo e de uma possvel resposta vista pelo controlador da segunda camada.
 102

Figura 3-4 Efeito da taxa de amostragem em ndices de desempenho

Como se pode observar, o sistema (Comportamento Real) responde de

maneira bastante oscilatria a um degrau aplicado pelo controlador da segunda
camada (Valor de Referncia), mas atinge o estado estacionrio antes da prxima
atuao do controlador, de modo que este controlador no enxerga as oscilaes
(Dados Coletados), podendo mesmo perceber uma resposta superamortecida do
sistema (Comportamento Aparente).

A Tabela 3-3 apresenta os ndices SSE e SAE calculados para as respostas

observadas, assim como suas verses normalizadas pela taxa de amostragem dos
dados utilizados no clculo.

Tabela 3-3 ndices de desempenho para o sistema (3.98)

Comportamento
Comportamento Comportamento
Contnuo
Real Discreto
Aparente
Original 26,1 1,0 44,5
SSE
Normalizado 2,6 60,0 4,5
Original 71,3 1,0 89,5
SAE
Normalizado 7,1 61,0 9,0
 103

O primeiro fenmeno observado a alta dependncia dos ndices em relao

taxa de amostragem utilizada, como era de se esperar. Reitera-se, portanto, a
importncia da normalizao dos ndices de desempenho em tempo discreto pela
taxa de amostragem, a fim de tornar possvel a comparao entre o mesmo ndice
calculado para sinais com diferentes taxas de amostragem.

O segundo fenmeno observado a grande diferena entre os ndices reais

e os ndices calculados para os dados coletados taxa do controlador da segunda
camada e tambm para o comportamento aparente visto por este controlador.

Como mencionado anteriormente, o correto seria a utilizao dos ndices

normalizados calculados sobre o comportamento real do processo para avaliar o
desempenho da malha regulatria e tambm do controlador da segunda camada.

Da mesma forma, ainda que o controlador da segunda camada atue a cada

60 segundos, deve-se sintoniz-lo considerando-se o comportamento real do
sistema e no apenas o comportamento observado pelo controlador a cada 60
segundos.

3.5.14 Consideraes Finais sobre ndices de Desempenho

Foram apresentados os principais ndices de desempenho utilizados para

avaliar o desempenho de malhas de controle, sugerindo-se sua utilizao como
funo objetivo no problema de sintonia tima de controladores.

A escolha dos ndices de desempenho a serem utilizados em uma avaliao

de desempenho ou para a sintonia de controladores uma deciso de projeto,
devendo-se buscar os ndices que melhor representem o que se deseja do
comportamento do sistema controlado.

Quando se busca uma sintonia que otimize um ndice de desempenho, ou um

conjunto de ndices, importante a considerao de requisitos de estabilidade e de
desempenho, uma vez que a otimizao tende a levar o comportamento do sistema
a extremos.
 104

igualmente importante a considerao de requisitos de robustez, pois,

devido a esta caracterstica de obteno de comportamentos extremos, a
considerao apenas do modelo nominal no processo de sintonia pode gerar
controladores pouco robustos. Conforme apresentado na seo de robustez de
desempenho, uma alternativa considerao de modelos com incerteza a
imposio de restries conservadoras, embora a primeira opo seja prefervel.

tambm relevante notar que o valor timo de cada ndice de desempenho e,

consequentemente, a sintonia tima correspondente, depende, em geral, do
conjunto de excitaes aplicadas ao sistema, composto por sinais de referncia,
perturbaes e rudos. Portanto, ao ser utilizado um modelo para simulao no
processo de obteno de sintonia para um controlador, a sintonia resultante
depender dos cenrios de simulao empregados no processo, devendo-se
especific-los adequadamente, ou seja, de acordo com as condies nas quais se
deseje que o controlador opere de determinada maneira.
 105

4 Exemplos de Aplicaes de Sintonia tima de Controladores

Formulado o problema de sintonia tima e apresentados os elementos que

podem ser empregados para especificar o desempenho de um controlador, segue-se
agora se apresentando alguns exemplos de aplicao da abordagem proposta.

Dentre as diversas estruturas de controlador disponveis escolhe-se trs, PID,

LQG/LTR e MPC, para demonstrao de aplicaes da tcnica. Para cada estrutura
selecionada feita uma breve descrio de suas caractersticas e so apresentados
exemplos focando em diferentes aspectos do problema de sintonia.

4.1 Sintonia de PID

Sintonia de controladores PID a aplicao mais comum de sintonia de

controladores, havendo diversos trabalhos sobre o assunto, como (Ziegler; Nichos,
1942), (Chien; Hrones; Reswick, 1952), (Cohen; Coon, 1953), (Astrm; Hgglund,
1984) e (Rivera; Morari; Skogestad, 1986) propondo tcnicas de sintonia por clculo
direto e (Campos; Teixeira, 2010) apresentando aplicaes prticas de sintonia de
PID.

Conforme ser exibido adiante, a sintonia de PID consiste na busca de

ganhos e outros parmetros auxiliares que resultem em um bom comportamento do
sistema controlado.

apresentada uma breve descrio da estrutura de controladores PID,

realizando-se consideraes sobre sua sintonia e, em seguida, so apresentados
quatro exemplos: dois casos de sintonia simples para estruturas tpicas de modelos,
um caso de sintonia robusta e um estudo de caso mais extenso para um benchmark
selecionado.
 106

4.1.1 Controlador PID

A estrutura de um controlador PID clssico :

( ) ( ) ( ) ( ) (4.1)

onde ( ) a ao de controle gerada, ( ) o erro entre a varvel controlada e a

referncia e , e so, respectivamente, os ganhos proporcional, integrativo e
derivativo do controlador.

A ao de controle gerada uma funo do erro, da integral do erro e da

derivada do erro, cada termo ponderado por um ganho independente.

Em tempo discreto o controlador PID representado por::

( ) ( )
( ) ( ) () (4.2)

Para as duas realizaes, em tempo contnuo e discreto, o termo derivativo

pode ser implementado de diferentes formas, assim como pode-se ter termos
adicionais para melhorar alguma caracterstica do controlador, como compensao
da saturao da sada.

Os exemplos apresentados a seguir seguem essas duas implementaes

clssicas de controladores PID, uma vez que sua estrutura bsica encontrada em
praticamente todas as implementaes mais complexas.

4.1.2 Exemplo: Sintonia de Controlador PID para Sistema

Linear de Primeira Ordem com Tempo Morto

Seja um sistema linear de tempo contnuo e invariante no tempo modelado

por:

( ) (4.3)
 107

Determina-se que o sistema deve ser controlado por um controlador PI de

tempo discreto. A sintonia do controlador deve ser tal que:

Quanto estabilidade:
o O deve ser estvel sistema em malha fechada.
Quanto ao controlador PI:
o Deve ser implementvel digitalmente;
o A taxa de amostragem, T, deve estar entre 0,1 e 1 e ser mltipla
de 0,05;
o Os parmetros de sintonia, KP e KI, devem estar entre 0 e 100;
Quanto ao esforo de controle, :
o Deve ser sempre de mdulo menor ou igual a 1.
Quanto resposta ao degrau do sistema em malha fechada:
o Deve apresentar tempo de subida, , menor ou igual a 5;
o Deve apresentar sobressinal, , menor ou igual a 20%;
o Deve apresentar tempo de acomodao, , menor ou igual a
10.
A representao do sistema em malha fechada na forma de diagrama de
blocos exibida na Figura 4-1.

Figura 4-1 Diagrama de blocos do sistema em malha fechada

a. Sintonia Clssica

Sintoniza-se o controlador PI utilizando o mtodo de sintonia CHR (Chien;

Hrones; Reswick, 1952) para controlador servo com mximo sobressinal de 20%,
dada por:
 108

(4.4)

(4.5)

(4.6)

Do modelo do processo, obtm-se:

Aplicando o mtodo CHR, resulta em:

b. Sintonia tima

Escreve-se ento o problema de sintonia na formulao proposta. Como

funo objetivo do problema de otimizao adota-se a maximizao do intervalo de
amostragem do controlador, ou seja, busca-se o controlador mais lento que atenda
s especificaes.

O problema fica ento formulado como:

{ } (4.7)
sujeito a:

( ) ( ) (4.8)

( ) { ( )} (4.9)
( ) { ( )} (4.10)
( ) { ( )} (4.11)

( ) ( ) ( ) (4.12)
( ) { ( ) } (4.13)
( ) ( ) ( ) (4.14)
 109

( ) (4.15)
( ( )) (4.16)

( ( )) ( ) (4.17)

( ( )) (4.18)
( ) ( ) (4.19)
(4.20)
[ ] (4.21)
[ ] (4.22)
[ ] (4.23)

onde a equao (4.7) a funo objetivo otimizada, a maximizao do intervalo de

amostragem do controlador, as equaes (4.8) a (4.11) correspondem ao modelo do
processo, as equaes (4.12) a (4.14) correspondem ao modelo do controlador,
(4.15) a (4.18) representam as restries de desempenho impostas ao problema,
(4.19) define o cenrio no qual a funo objetivo e as restries so avaliadas, a
resposta ao degrau, e (4.20) a (4.23) definem o domnio das variveis do problema.

Resolvendo o problema de otimizao, obtm-se os parmetros de sintonia

do controlador:

{
 110

c. Teste das Sintonias Obtidas

Testa-se as sintonias obtidas aplicando-se um degrau referncia do

controlador com as duas sintonias. Para a sintonia obtida por clculo direto, utiliza-se
a menor e a maior taxa de amostragem permitida.

A Figura 4-2 apresenta a resposta do processo com as trs configuraes do

controlador PI.

Figura 4-2 Respostas do processo com os controladores obtidos

Pode-se observar que a sintonia obtida pelo mtodo de clculo direto CHR
atende s especificaes quando utilizada com taxa de amostragem de 0,1, porm
este comportamento no mantido se utilizado 1 como taxa de amostragem, caso
em que as restries de sobressinal mximo e tempo de acomodao so violadas.

A sintonia tima obtida atende s especificaes mesmo com intervalo de

amostragem no limite mximo, de valor 1.

Observa-se ainda que a sintonia CHR gera uma resposta com menor tempo
de subida, porm com maior esforo de controle que a sintonia obtida por
otimizao.
 111

4.1.3 Exemplo: Sintonia de Controlador PID para Sistema

Linear de Primeira Ordem com Tempo Morto e Polo

Integrador

Seja agora um sistema linear de tempo contnuo e invariante no tempo com

polo integrador modelado por:

( )

Determina-se que o sistema deve ser controlado por um controlador PI de

tempo discreto. A sintonia do controlador deve ser tal que:

Quanto estabilidade:
o O sistema deve ser estvel em malha fechada.
Quanto ao controlador PI:
o Deve ser implementvel digitalmente;
o O perodo de amostragem, T, deve estar entre 0,1 e 1;
o O perodo de amostragem, T, deve ser mltiplo de 0,05;
o O ganho proporcional, KP, deve estar entre 0 e 100;
o O ganho integral, KI, deve estar entre 0 e 100;
Quanto ao esforo de controle, :
o Deve ser sempre de mdulo menor ou igual a 1.
Quanto resposta ao degrau do sistema em malha fechada:
o Deve apresentar tempo de subida, , menor ou igual a 10;
o Deve apresentar sobressinal, , menor ou igual a 10%;
o Deve apresentar tempo de acomodao, , menor ou igual a
20.
Obtm-se sintonias para o sistema empregando uma tcnica clssica e o
procedimento de sintonia tima proposto.
 112

a. Sintonia Clssica

Como primeira alternativa e para comparao, a malha sintonizada

utilizando a tcnica clssica de sintonia em malha fechada por oscilaes contnuas,
proposta por Ziegler e Nichols.

Para o perodo de amostragem do controlador, utiliza-se o mximo valor

permitido, 0,1 unidades de tempo, uma vez que o mtodo de sintonia prev que o
controlador opere em tempo contnuo, ou o mais prximo possvel disto.

Desabilitando o modo integral do controlador e aumentando seu ganho

proporcional at a observao de oscilaes contnuas (sistema em ciclo limite),
obtm-se os parmetros para a sintonia:

A partir destes parmetros so obtidas as sintonias para um controlador PI e

tambm para um controlador P:

KP KI
Controlador P 1,225 0
Controlador PI 1,1025 0,2405

As respostas ao degrau do processo simulado com as duas sintonias so

exibidas na Figura 4-3, onde tambm so apresentadas respostas do processo com
sintonias obtidas no prximo item.

Como se pode observar, as duas sintonias obtidas pela tcnica clssica no

atendem s especificaes inicialmente estabelecidas, sendo necessrio um
refinamento manual das mesmas, enquanto as sintonias obtidas pelo mtodo de
sintonia tima, apresentadas a seguir, atendem todas as especificaes. Alm disso,
a sintonia tima fornece uma sintonia satisfatria que funciona em um controlador
cuja frequncia de amostragem dez vezes mais lenta que a frequncia utilizada na
sintonia clssica.
 113

Figura 4-3 Respostas do processo com diferentes sintonias

b. Sintonia tima

O problema de sintonia pode ser escrito na formulao proposta, obtendo-se:

{ } (4.24)
sujeito a:

( ) ( ) (4.25)

( ) { ( )} (4.26)
( ) { ( )} (4.27)
( ) { ( )} (4.28)

( ) ( ) ( ) (4.29)
( ) { ( ) } (4.30)
( ) ( ) ( ) (4.31)
( ) (4.32)
 114

( ( )) (4.33)

( ( )) ( ) (4.34)

( ( )) (4.35)
( ) ( ) (4.36)
(4.37)
[ ] (4.38)
[ ] (4.39)
[ ] (4.40)

onde a equao (4.24) a funo objetivo otimizada, as equaes (4.25) a (4.28)

correspondem ao modelo da planta, (4.29) a (4.31) representam o controlador, (4.32)
a (4.35) so as restries do problema, (4.36) descreve o cenrio avaliado e (4.37) a
(4.40) definem o domnio dos parmetros de sintonia.

Resolvendo o problema de otimizao, obtm-se os parmetros de sintonia

do controlador:

Ou seja, o controlador discreto que atende s especificaes um

controlador proporcional discreto de ganho 0,2944 e taxa de amostragem 1.

A Figura 4-4 apresenta a resposta do processo com a sintonia obtida.

Como se pode observar, a sintonia obtida atende todas as especificaes,

incluindo a estabilidade.

Na resposta obtida, a nica restrio ativa o tempo de acomodao, o que

indica que possvel tornar os requisitos mais restritivos para melhorar a qualidade
da resposta ao degrau.
 115

Figura 4-4 Respostas do processo com sintonias obtidas por busca

Repete-se ento o procedimento de sintonia, alterando-se as restries da

resposta ao degrau para:

A resposta ao degrau do sistema em malha fechada:

Deve apresentar tempo de subida, , menor ou igual a 5;
Deve apresentar sobressinal, , menor ou igual a 10%;
Deve apresentar tempo de acomodao, , menor ou igual a 15.
Resolvendo o problema com as novas restries, obtm-se os parmetros de
sintonia do controlador:

A nova soluo leva a taxa de amostragem ao extremo permitido e aumenta o

ganho do controlador, o que leva reduo do tempo de acomodao da malha,
podendo isso ser verificado na Figura 4-4. Nesta nova sintonia, tempo de
acomodao, mximo sobressinal e taxa de amostragem so restries ativas, no
sendo possvel obter uma melhor resposta ao degrau com esta estrutura de
controlador devido utilizao de todos os graus de liberdade do problema.
 116

O problema de sintonia tima formulado para encontrar a sintonia de mais

difcil soluo que as tcnicas de sintonia analtica ou por clculo direto, porm
garante que todas as especificaes sejam obedecidas se houver uma soluo
factvel. Alm disso, caso no exista uma sintonia que atenda s especificaes, a
soluo pode indicar quais restries devem ser relaxadas.

Dispondo-se de ferramentas computacionais para soluo do problema de

otimizao, esta forma de sintonia torna-se mais fcil, flexvel e confivel que as
sintonias tpicas de controladores.

4.1.4 Exemplo: Sintonia Robusta de Controlador PID

Trata-se neste exemplo o problema de obter-se uma sintonia para um

controlador na presena de erros de modelagem no modelo disponvel para sintonia.

Considera-se um modelo de primeira ordem com tempo morto obtido a partir

da resposta ao degrau da planta. O modelo nominal do sistema :

( ) (4.41)

Para descrever a incerteza do modelo, so consideradas incertezas

estruturadas nos parmetros do modelo, ganho, constante de tempo e tempo morto,
e uma incerteza no estruturada correspondente a uma segunda constante de
tempo no modelada. Tem-se, portanto, um modelo na estrutura descrita pela
equao (4.42) e com valores de parmetros segundo a Tabela 4-1.

( ) (4.42)
( ) ( )

Tabela 4-1 Parmetros do modelo.

Valor Valor Valor

Parmetro
Mnimo Nominal Mximo
Ganho 0.5 1 2
Constante de tempo dominante 40 50 60
Constante de tempo 0 0 5
Tempo morto 0 2 5
 117

Para avaliao do impacto das incertezas do modelo em seu desempenho, a

Figura 4-5 apresenta a resposta ao degrau unitrio dos modelos admitidos pelo
modelo de erro, com a resposta do modelo nominal destacada.

Figura 4-5 Respostas ao degrau dos modelos admitidos.

Deseja-se sintonizar para este sistema um controlador PID de tempo discreto

que opere com perodo de amostragem de 1 segundo. Deseja-se uma sintonia que
minimize o tempo de acomodao (definio de 2%) do sistema e mantenha o
sobressinal abaixo de 30%. O problema resolvido para o modelo nominal e ento
para o modelo com as incertezas consideradas.
 118

a. Sintonia tima para o Modelo Nominal

Inicialmente busca-se uma sintonia que atenda s especificaes para o

modelo nominal. O problema de sintonia tima formulado para tal :

( ( ))
{ } (4.43)
sujeito a:

( ( ) ( ))
( ) ( ) (4.44)

( ) { ( )} (4.45)

( ) ( ) (4.46)
( ) { ( )} (4.47)
( ) { ( )} (4.48)

( ) [ ] ( ( ) ( )) (4.49)

( ) { ( )} (4.50)
( ) { ( )} (4.51)
( ) ( ) (4.52)
[ ] (4.53)
[ ] (4.54)
[ ] (4.55)
[ ] (4.56)
(4.57)

Emprega-se o algoritmo Simplex (Lagarias, et al., 1998) para solucionar o

problema, obtendo-se:

A sintonia ento aplicada a todos os modelos admissveis. A Figura 4-6

apresenta os comportamentos obtidos.
 119

Figura 4-6 Respostas ao degrau em malha fechada dos modelos admitidos.

Nota-se na Figura 4-6 que o sistema nominal, em destaque, controlado com a

sintonia obtida apresenta tempo de acomodao de 30 segundos e sobressinal nulo,
porm, para outros modelos admitidos pelo modelo de erro, o desempenho
resultante degrada, gerando respostas altamente oscilatrias e mesmo
comportamentos instveis.

b. Sintonia timo-Robusta

A fim de obter-se um controlador que mantenha o comportamento do sistema

real nas especificaes, deseja-se ento uma sintonia robusta, ou seja, uma sintonia
que atenda s especificaes para todos os modelos admitidos pelo modelo de erro.

Para a obteno da sintonia timo-robusta formula-se o seguinte problema de

sintonia tima:
 120

( ( ( ))) (4.58)
{ }

sujeito a:

( ( ) ( ))
( ) (4.59)
( ) ( )
( ) { ( )} (4.60)

( ) ( ) (4.61)
( ) ( )
( ) { ( )} (4.62)
( ) { ( )} (4.63)

( ) [ ] ( ( ) ( )) (4.64)

( ) { ( )} (4.65)
( ) { ( )} (4.66)
( ) ( ) (4.67)
{ } (4.68)
{ } (4.69)
{ } (4.70)
{ } (4.71)
[ ] (4.72)
[ ] (4.73)
[ ] (4.74)
[ ] (4.75)
(4.76)

onde a funo objetivo e a restrio so avaliadas para cada resposta obtida para
cada modelo admitido. A funo objetivo construda empregando o conceito de
robustez da otimalidade, apresentado na seo 3.4.4, de modo a se buscar uma
sintonia para a qual o pior tempo de acomodao dos modelos admitidos seja
mnimo.

Resolvendo o problema de otimizao atravs do algoritmo Simplex, obtm-

se a seguinte sintonia para o controlador PID na forma paralela:
 121

O desempenho do controlador ento avaliado. A Figura 4-7 apresenta as

respostas ao degrau dos modelos admitidos pelo modelo de erro controlados por um
controlador PID com a sintonia obtida.

Figura 4-7 Respostas ao degrau em malha fechada dos modelos admitidos com sintonia robusta.

Como se pode observar, a sintonia obtida atende s especificaes,

destacadas no grfico, para todos os modelos admitidos, mantendo o sobressinal
abaixo de 30% e o tempo de acomodao inferior a 180 segundos para todos os
modelos admitidos pelo modelo de erro.

c. Observaes e Comentrios

Este exemplo abordou o problema da sintonia robusta de controladores PID,

ou seja, da obteno de uma sintonia que seja adequada para um conjunto de
modelos admitidos por um modelo com incertezas.
 122

Demonstrou-se que a sintonia tima para um modelo nominal pode gerar,

caso o sistema controlado no seja exatamente representado pelo modelo
disponvel, comportamentos bastante inadequados, como respostas oscilatrias ou
instveis.

Face ao problema do no conhecimento do modelo exato de um processo,

uma prtica comum o processo de dessintonia de controladores, ou seja, da reduo
dos ganhos do controlador sintonizado, a fim de obter-se uma sintonia mais robusta.
Apesar de simples, esta abordagem pouco confivel, uma vez que no h garantia
da robustez ou do desempenho da sintonia, ou seja, pode-se gerar uma sintonia que
no seja robusta o suficiente ou que seja muito mais conservadora que o
necessrio, resultando em uma considervel perda de eficincia do processo.

Para a obteno de uma soluo melhor, foi empregada a metodologia

proposta, inserindo-se restries de robustez na formulao do problema de sintonia
tima. Alm de robustez da estabilidade e do desempenho como restries, foi
empregado o conceito de robustez da otimalidade para a escolha da funo objetivo
do problema. Obteve-se ento uma sintonia robusto-tima que adequada para
todos os modelos admitidos pelo modelo de erro considerado.

4.1.5 Exemplo: Sintonia de PID para Coluna de Destilao de Wood

and Berry

Aplica-se a metodologia proposta para sintonia tima de controladores ao

modelo de coluna de destilao apresentado em (Wood; Berry, 1973),
apresentando-se diversos casos de sintonia.

Este modelo descreve o comportamento das composies de topo e de fundo

(variveis controladas) de uma coluna de destilao em funo das vazes de
refluxo e de vapor (variveis manipuladas) e da vazo de alimentao (varivel de
perturbao) do sistema. A Figura 4-8 apresenta um P&ID simplificado da coluna.
 123

Figura 4-8 Coluna de destilao de Wood & Berry (Wood; Berry, 1973).

A matriz de transferncia do modelo do processo com a composio de topo

e de fundo como primeira e segunda varivel controlada, respectivamente, e a vazo
de refluxo e de vapor como primeira e segunda varivel manipulada,
respectivamente, descrita por:

( ) [ ] (4.77)

A matriz de transferncia do modelo de perturbao que descreve o efeito da

vazo de alimentao nas composies descrita por:

( ) [ ] (4.78)

Todas as funes de transferncia so tais que as composies so

expressas em %, as vazes em lb/s e o tempo em segundos.

Como valores nominais de operao, so adotados 96% e 0,5% para as

composies de topo e de fundo, respectivamente, e 0,0325, 0,285 e 0,0408 lb/s
para as vazes de refluxo, de vapor e de alimentao, respectivamente.

Inicialmente sintonizado um controlador PI para controlar a composio de

topo da coluna, otimizando-se um nico ndice de desempenho. So obtidas e
avaliadas sintonias para diferentes ndices de desempenho.
 124

A seguir, a abordagem para sintonia tima com mltiplos ndices de

desempenho elaborada na seo 2.3.2 empregada para a obteno de uma nica
sintonia que seja tima para a composio de topo em um contexto mais geral.

Considera-se ento o modelo completo do sistema, sintonizando

controladores PI para operar simultaneamente, controlando composio de topo e
de fundo da coluna.

Trata-se tambm o caso em que no se conhece o modelo do processo,

realizando-se uma identificao da planta e empregando o modelo identificado para
a obteno de uma sintonia timo-robusta.

Por fim, os resultados obtidos so avaliados e so apresentadas breves

concluses sobre o exemplo.

a. Sintonia tima de PID SISO com nico ndice de Desempenho

Deseja-se sintonizar um controlador PI para a composio de topo da coluna

de destilao, que a varivel principal do sistema, deixando-se a composio de
fundo da coluna livre. A dinmica desta varivel controlada em funo da vazo de
refluxo, varivel manipulada pelo controlador, descrita por:

( ) (4.79)

A composio de topo tambm afetada por variaes na vazo de

alimentao, varivel de perturbao, segundo a seguinte funo de transferncia:

( ) (4.80)

So buscadas sintonias servo e regulatria, ou seja, sintonias apropriadas

para acompanhar sinais de referncia e para rejeitar perturbaes, respectivamente.

Para o modo servo so buscadas sintonias que atendam individualmente (o

problema multiobjetivo ser tratado no item seguinte) s seguintes especificaes:

Mnimo tempo de acomodao sem sobressinal;

 125

Mnimo tempo de acomodao;

Mnimo tempo de subida;
Mnimo ISE servo;
Mnimo IAE servo.
Para o modo regulatrio so buscadas sintonias que atendam s seguintes
especificaes:

Mnimo tempo de retorno;

Mnimo desvio;
Mnimo ISE regulatrio;
Mnimo IAE regulatrio.
Deseja-se ainda obter sintonias para o controlador operando em tempo
discreto com perodo de amostragem de 10 e 60 segundos.

Tem-se, portanto, 18 especificaes distintas, que, junto com a sintonia de

referncia 3 operando nas duas taxas de amostragem consideradas, totalizam 20
sintonias. Cada sintonia avaliada com base em sua resposta a degraus de
4
amplitudes absolutas 2 e 0,02 na referncia e na entrada do modelo de
perturbao, respectivamente.

So empregados os seguintes ndices de desempenho para avaliar as

sintonias:

Resposta ao degrau:
o Tempo de acomodao (ts);
o Tempo de subida (tr);
o Sobressinal mximo (MP);
o Integrated Square Error (ISE);
o Integrated Absolute Error (IAE);
o Integral do esforo de controle quadrtico (ISU);
o Integral do esforo de controle (IU);

3
A sintonia de referncia utilizada foi obtida por mtodo de tentativa e erro em um projeto de
pesquisa que utiliza o modelo empregado neste exemplo. Esta sintonia foi refinada ao longo de vrios
meses de utilizao, sendo considerada uma sintonia muito boa.
4
As amplitudes de 2 e 0,02 foram selecionadas por serem as maiores que no causam saturaes no
sistema em malha aberta.
 126

Rejeio de perturbaes:
o Tempo de retorno (tsd);
o Desvio mximo ( );
o Integrated Square Error (ISE);
o Integrated Absolute Error (IAE);
o Integral do esforo de controle quadrtico (ISU);
o Integral do esforo de controle (IU);

Sintonias de Modo Servo

Para a obteno das sintonias de modo servo, os ndices de desempenho a

serem otimizados so calculados sobre a resposta da planta a um degrau de valor
absoluto de 2% (de 96% para 98%) na referncia da composio de topo.

O problema de otimizao resolvido em cada obteno de sintonia tima

descrito por:

( ( ) ( )) (4.81)
sujeito a:
( ) { ( )} (4.82)
( )
( ) (4.83)

( ) { { ( )}} (4.84)
| ( )| (4.85)
( )
[ ] (4.86)
( )
( ) { ( ) ( )} (4.87)
( ) ( ) (4.88)
[ ] (4.89)
[ ] (4.90)
[ ] (4.91)
( ( ) ( ))
( ( )) (4.92)
( ) ( )
 127

em que as equaes (4.82) a (4.85) representam o modelo da planta, o qual

simulado para a obteno da resposta temporal do sistema. As equaes (4.86) e
(4.87) representam o controlador PI, integrado ao modelo da planta para a obteno
das respostas simuladas e que pode operar com perodo de amostragem de 10 ou
60 segundos, conforme o domnio da varivel descrito na equao (4.91). A
excitao ( ) um degrau, conforme descrito na equao (4.88). As equaes
(4.89) e (4.90) correspondem ao domnio dos parmetros de sintonia , ganho
proporcional, e , ganho integral. A equao (4.92) representa a restrio de
desempenho considerada tal que o maior sobressinal admitido. A equao
(4.81) corresponde ao ndice de desempenho otimizado em cada sintonia, podendo
a funo ( ) assumir as seguintes formas:

( )
(4.93)
| ( ) ( )| ( ( ) ( ))

( )
(4.94)
( ) ( )

( ( ) ( ))
(4.95)
( ( ) ( ))

( ( ) ( )) (4.96)

| ( ) ( )| (4.97)

em que corresponde ao instante final da simulao, no qual o sistema deve ter

atingido um estado estacionrio.

Sintonias de Modo Regulatrio

Para a obteno das sintonias de modo regulatrio, so otimizados ndices de

desempenho calculados sobre a resposta da planta a um degrau de -0,02 na
varivel de perturbao, valor este selecionado tal que a perturbao seja mxima
sem que ocorram saturaes no sistema aps o transitrio inicial.
 128

Para a sintonia regulatria, o problema de otimizao formulado da seguinte

forma:

( ( ) ( )) (4.98)
sujeito a:
( ) { ( )} (4.99)
( )
( ) (4.100)

( ) { { ( )}} (4.101)
( )
( ) (4.102)

( ) { ( )} (4.103)
| ( )| (4.104)
( )
[ ] (4.105)
( )
( ) { ( ) ( )} (4.106)
( ) (4.107)
( ) ( ) (4.108)
[ ] (4.109)
[ ] (4.110)
[ ] (4.111)

em que as equaes (4.100) e (4.102) representam, respectivamente, as

contribuies da varivel manipulada e da varivel de distrbio para a sada ( ) do
sistema. A equao (4.107) representa a referncia aplicada ao sistema e mantida
constante durante a simulao, enquanto a equao (4.108) representa o degrau
aplicado na varivel de distrbio. A funo objetivo (4.98) pode assumir as seguintes
formas:

( )
(4.112)
| ( ) ( )| ( )

( ( ) ( )) (4.113)
 129

( ( ) ( )) (4.114)

| ( ) ( )| (4.115)

em que a equao (4.112) representa o tempo de retorno ao estado estacionrio,

(4.113) representa o desvio mximo da sada em relao ao valor de referncia e
(4.114) e (4.115) correspondem, respectivamente, aos ndices ISE e IAE.

Obteno das Sintonias timas

Para a obteno das sintonias timas, os problemas de otimizao

formulados nas sees anteriores so implementados e solucionados em ambiente
Matlab / Simulink.

Os modelos definidos pelas equaes (4.82) a (4.88) e (4.99) a (4.108) so

implementadas em ambiente Simulink para simulao e obteno das respostas
utilizadas para clculo dos ndices de desempenho e restries.

Os problemas de otimizao so ento solucionados, utilizando algoritmos

padro de otimizao disponveis em ambiente Matlab. So empregados os
algoritmos Simplex search (Lagarias, et al., 1998) e Pattern search (Hooke; Jeeves,
1961), (Davidon, 1991).

Sintonias timas Obtidas

O problema de otimizao definido pelas equaes (4.81) a (4.92) e (4.98) a

(4.111) so resolvidos, respectivamente, para as funes objetivo (4.93) a (4.97) e
(4.112) a (4.115). As sintonias obtidas assim como a sintonia de referncia so
apresentadas nas Tabelas 4-2 e 4-3.
 130

Tabela 4-2 Sintonias timas (T=10).

Sintonias para T = 10
Parmetros de Sintonia
Funo Objetivo
KP KI
Sintonia de Referncia 0,0067 1,139E-5
Mnimo tempo de acomodao sem
0,0062 4,9E-6
sobressinal
Sintonias de Modo Mnimo tempo de acomodao 0,0102 4,7E-6
Servo Mnimo tempo de subida 0,0167 5,3E-6
Mnimo ISE servo 0,0087 4,8E-6
Mnimo IAE servo 0,0066 5,0E-6
Mnimo tempo de retorno 0,0115 4,4E-5
Sintonias de Modo Mnimo desvio 0,0250 2,5E-5
Regulatrio Mnimo ISE regulatrio 0,0196 6,1E-5
Mnimo IAE regulatrio 0,0162 5,7E-5

Tabela 4-3 Sintonias timas (T=60).

Sintonias para T = 60
Parmetros de Sintonia
Funo Objetivo
KP KI
Sintonia de Referncia 0,0067 1,139E-5
Mnimo tempo de acomodao sem
0,0033 3,3E-6
sobressinal
Sintonias de Modo Mnimo tempo de acomodao 0,0042 3,8E-6
Servo Mnimo tempo de subida 0,0067 4,4E-6
Mnimo ISE servo 0,0050 3,9E-6
Mnimo IAE servo 0,0041 3,9E-6
Mnimo tempo de retorno 0,0060 1,4E-5
Sintonias de Modo Mnimo desvio 0,0119 1,6E-5
Regulatrio Mnimo ISE regulatrio 0,0098 1,7E-5
Mnimo IAE regulatrio 0,0080 1,6E-5
 131

Desempenho das Sintonias Obtidas

Obtidas as sintonias timas, so analisados seus desempenhos. Inicialmente

observa-se o comportamento do sistema com cada sintonia obtida, a seguir, seus
desempenhos segundo os ndices de avaliao selecionados so aferidos.

As Figuras 4-9 e 4-10 apresentam as respostas servo e regulatria do

sistema, respectivamente, com as sintonias para perodo de amostragem de 10
unidades de tempo, e as Figuras 4-11 e 4-12 apresentam os mesmos resultados
para os controladores com perodo de amostragem de 60 unidades de tempo.

Figura 4-9 Resposta ao degrau das sintonias com T=10.

 132

Figura 4-10 Rejeio de perturbao das sintonias com T=10.

Figura 4-11 Resposta ao degrau das sintonias com T=60.

 133

Figura 4-12 Rejeio de perturbao das sintonias com T=60.

Nota-se nas figuras apresentadas que as sintonias obtidas apresentam

respostas bastante distintas, no sendo trivial a escolha por uma sintonia a ser
aplicada.

Para uma comparao mais objetiva e sucinta das sintonias obtidas, so

calculados ndices de desempenho sobre as respostas do sistema com cada uma
das sintonias avaliadas. As Tabelas 4-4 e 4-5 apresentam os desempenhos para as
sintonias obtidas para, respectivamente, modo servo e modo regulatrio com
perodo de amostragem de 10 unidades de tempo, enquanto as Tabelas 4-6 e 4-7
apresentam os ndices para as sintonias obtidas para controladores com perodo de
amostragem de 60 unidades de tempo. Em cada uma das tabelas destacado o
melhor desempenho segundo cada critrio de avaliao e para cada conjunto de
sintonias.
 134

Tabela 4-4 ndices de Desempenho: Sintonias Servo (T=10).

T = 10
ndices de
Sintonias
Desempenho

ISE IAE
Ref mnimo
mnimo mnimo mnimo mnimo
(Mp = 0)
Tempo de
Acomodao 1859,6 597,15 450,3 748,84 470,39 554,29
(s)
(Resposta ao Degrau)

Tempo de
299,1 336,9 299,1 299,1 303,1 324,8
ndices Servo

Subida (s)
Sobressinal
37,1 0 4,05 16,01 1,15 0,01
(%)
ISE 7996 7424,2 7379,2 7395,4 7379,2 7404,7
IAE 7665 5224,4 5520,2 5238,6 5249,9 5120,0
ISU 0,0950 0,0891 0,0906 0,0929 0,0902 0,0895
IU 29,5487 28,1544 28,1256 28,2067 28,1401 28,1682
Tempo de
(Rejeio de Perturbao)

2392,4 5690,8 9094,2 1181,9 7816,9 5894,4

Retorno (s)
ndices Regulatrio

Desvio
0,3722 0,4022 0,3148 0,2648 0,3379 0,3886
Mximo
ISE 637,8 1391,5 912,2 512,2 1038,9 1291,8
IAE 2653,8 6054,8 6217,6 5297,4 6142,6 5932,2
ISU 0,0857 0,0830 0,0826 0,0834 0,0827 0,0831
IU 28,4515 28,0022 27,9756 28,0886 27,9882 28,0180
 135

Tabela 4-5 ndices de Desempenho: Sintonias Regulatrias (T=10).

T=10
ndices de
Sintonias
Desempenho
Tempo de
Desvio ISEd IAEd
Ref Retorno
mnimo mnimo mnimo
mnimo
Tempo de
Acomodao 1859,6 1387,0 3404,9 1899,8 1637,2
(s)
(Resposta ao Degrau)

Tempo de
299,1 299,1 299,1 299,1 299,1
ndices Servo

Subida (s)
Sobressinal
37,1 120,76 57,02 118,28 122,65
(%)
ISE 7996 11004 8337 10544 10838
IAE 7665,3 9359,4 8924,6 9587,4 9495,2
ISU 0,0950 0,1101 0,1083 0,1145 0,1127
IU 29,5487 28,7693 28,7107 28,7908 28,7869
Tempo de
(Rejeio de Perturbao)

2392,4 929,6 4641,6 1927,4 1483,1

Retorno (s)
ndices Regulatrio

Desvio
0,3722 0,289 0,2383 0,2501 0,2621
Mximo
ISE 637,8 152,1 139,3 88,8 98,8
IAE 2653,8 755,4 1392,9 693,9 617,7
ISU 0,0857 0,0875 0,0899 0,0884 0,0878
IU 28,45 28,70 28,64 28,73 28,72
 136

Tabela 4-6 ndices de Desempenho: Sintonias Servo (T=60).

T = 60
ndices de
Sintonias
Desempenho

ISE IAE
Ref mnimo
mnimo mnimo mnimo mnimo
(Mp = 0)
Tempo de
Acomodao 1979,8 887,8 584,7 1128,0 834,5 588,5
(s)
(Resposta ao Degrau)

Tempo de
299,1 470,2 334,4 299,1 308,5 338,1
ndices Servo

Subida (s)
Sobressinal
81,02 0 2,93 25,83 10,44 3,69
(%)
ISE 68407 62798 56581 56956 56416 56629
IAE 61024 43860 38304 40727 39306 37724
ISU 0,1012 0,0847 0,0890 0,0930 0,0904 0,0890
IU 28,6406 27,9108 28,0460 28,1676 28,0688 28,0688
Tempo de
(Rejeio de Perturbao)

2086,8 4623,3 4949,4 6283,6 5623,3 4685,3

Retorno (s)
ndices Regulatrio

Desvio
0,5116 0,6515 0,5945 0,5184 0,5632 0,5996
Mximo
ISE 51151 21993 16081 9520 13546 16087
IAE 15909 53981 46872 40387 45643 45674
ISU 0,0871 0,0820 0,0827 0,0834 0,0827 0,0829
IU 28,4811 27,6491 27,8033 27,9428 27,8295 27,8293
 137

Tabela 4-7 ndices de Desempenho: Sintonias Regulatrio (T=60).

T=10
ndices de
Sintonias
Desempenho
Tempo de
Desvio ISEd IAEd
Ref Retorno
mnimo mnimo mnimo
mnimo
Tempo de
Acomodao 1979,8 1302,7 5883,9 2965,0 1878,8
(s)
(Resposta ao Degrau)

Tempo de
299,1 299,1 299,1 299,1 299,1
ndices Servo

Subida (s)
Sobressinal
81,02 101,72 94,28 102,33 104,38
(%)
ISE 68407 76631 74791 74696 75743
IAE 61024 64391 86281 68350 65282
ISU 0,1012 0,1047 0,1214 0,1096 0,1068
IU 28,64 28,6961 28,7232 28,7388 28,7264
Tempo de
(Rejeio de Perturbao)

2086,8 1916,6 7724,4 3271,8 2404,0

Retorno (s)
ndices Regulatrio

Desvio
0,5116 0,5224 0,4550 0,4687 0,4824
Mximo
ISE 5115,1 5276,3 4490,3 3523,9 3912,5
IAE 15909 14585 26596 14503 12789
ISU 0,0871 0,0878 0,0935 0,0893 0,0883
IU 28,48 28,54 28,58 28,59 28,58

Atravs das tabelas possvel avaliar as sintonias obtidas por diferentes

critrios e de forma menos subjetiva do que apenas pelas respostas temporais das
simulaes. Assim possvel fazer uma escolha melhor embasada por uma sintonia,
ou ento por uma especificao mais completa de desempenho desejvel para o
sistema.
 138

Observaes e Comentrios

Nesta parte do exemplo de aplicao foram estabelecidas algumas

especificaes para o controle da coluna de destilao de Wood & Berry, obtendo-se
a sintonia tima para cada especificao.

Ao todo foram obtidas 18 sintonias, mais uma sintonia de referncia em duas

implementaes. Comportamentos simulados de resposta ao degrau e rejeio de
perturbaes foram apresentadas para cada uma das 20 sintonias avaliadas, sendo
avaliados 13 ndices de desempenho para cada uma.

Nas respostas apresentadas pode-se notar que a mesma estrutura de

controlador com diferentes sintonias pode gerar comportamentos bastante distintos.
Ainda mais, pode-se concluir que a escolha de uma sintonia apenas pela
observao das respostas temporais do sistema pode ser no trivial, sendo mais
objetiva uma escolha com base em ndices de desempenho que avaliem
caractersticas bem definidas do comportamento do sistema.

Das tabelas onde so apresentados os desempenhos das sintonias nota-se

que as sintonias otimizadas so timas para o ndice de desempenho otimizado,
como esperado, porm nenhum dos ndices garante desempenho timo para todos
os demais. Esse fato demonstra que dificilmente um nico ndice de desempenho
simples ser o mais adequado para qualquer problema, sendo mais apropriada a
especificao do desempenho desejado para um sistema atravs de um conjunto de
caractersticas principais. Isso tambm mostra que nenhuma sintonia pr-
estabelecida ser sempre a melhor opo, sendo melhor a otimizao da sintonia
para cada aplicao.

No item seguinte so abordados os dois problemas previamente citados, a

escolha de uma sintonia para o modelo em estudo e a especificao com mltiplas
caractersticas para a determinao de tal sintonia.

De forma geral, este item ilustrou a aplicao da metodologia proposta para

obteno de sintonias de controladores PI de formas simples, ou seja, pela escolha
de um ndice de desempenho principal, ou pela escolha de uma sintonia observando
 139

o desempenho de um conjunto de sintonias obtidas para diferentes ndices de

desempenho padro.

Essa abordagem se apresenta como uma alternativa forma clssica de

sintonia baseada em clculo direto, na qual se deve escolher uma forma de clculo
para a obteno da sintonia. Como descrito, ao ser aplicada a metodologia proposta,
a escolha a ser tomada para a obteno dos parmetros de sintonia deixa de ser
qual frmula de clculo deve ser aplicada e passa a ser a determinao de quais as
caractersticas desejveis para o comportamento do processo, o que tende a gerar
controladores de melhor qualidade e mais apropriados para cada aplicao.

b. Sintonia tima Multiobjetivo de PID

Ao se sintonizar um controlador, comumente desejvel que o sistema em

malha fechada apresente um conjunto de caractersticas, e no apenas uma nica
caracterstica. Nesta seo buscam-se sintonias que otimizem alguns conjuntos de
especificaes para a coluna de destilao de Wood & Berry.

Para a obteno de sintonias timas segundo um conjunto de especificaes,

aplicada a abordagem de otimizao recursiva apresentada na seo 2.3.2.

Deseja-se a obteno de sintonias que atendam simultaneamente, mas com

diferentes prioridades, os seguintes requisitos:

Tempo de acomodao;
Tempo de subida;
Sobressinal;
Tempo de retorno;
Desvio mximo;
ISE servo;
IAE servo;
ISU servo;
IU servo;
ISE regulatrio;
IAE regulatrio;
 140

ISU regulatrio e
IU regulatrio.
Trata-se apenas o caso do controlador operando com perodo de amostragem
de 10 unidades de tempo, uma vez que a variao da taxa de amostragem no afeta
a formulao ou a soluo do problema, objetivos principais do exemplo.

Sintonias Especificadas por Tempos e Amplitudes

Para a primeira sintonia multiobjetivo, especifica-se o desempenho desejvel

com a seguinte ordem de prioridade:

1. Tempo de acomodao;
2. Tempo de subida;
3. Sobressinal;
4. Tempo de retorno;
5. Desvio mximo.
Para a obteno da sintonia multiobjetivo, aplica-se a abordagem proposta na
seo 2.3.2.

Primeiro Passo

Inicialmente, busca-se uma sintonia que otimize o ndice de desempenho

mais importante, tempo de acomodao.

Da seo anterior tem-se que uma sintonia com perodo de amostragem de

10 segundos que minimiza o tempo de acomodao e o seus respectivos ndices de
desempenho :

{
 141

Apesar de minimizar o tempo de acomodao do sistema, esta sintonia

tambm minimiza o tempo de subida, uma vez que h saturao da sada do
controlador no incio da resposta.

Segundo Passo

No segundo passo da otimizao recursiva os ndices j otimizados so

convertidos em restries e includa uma nova funo objetivo no problema.
Formula-se, portanto, um novo problema de otimizao:

( ) (4.116)
sujeito a:
( ) { ( )} (4.117)
( )
( ) (4.118)

( ) { { ( )}} (4.119)
| ( )| (4.120)
( )
[ ] (4.121)
( )
( ) { ( ) ( )} (4.122)
( ) ( ) (4.123)
( ) { ( )} (4.124)
( )
( ) (4.125)

( )
( ) (4.126)

( ) { { ( )}} (4.127)
| ( )| (4.128)
( ) { ( )} (4.129)
( )
[ ] (4.130)
( )

( ) { ( ) ( )} (4.131)
 142

( ) (4.132)
[ ] (4.133)
[ ] (4.134)
(4.135)
( ) (4.136)
( ) (4.137)
( ) (4.138)

onde o tempo de retorno definido em (4.112), o tempo de acomodao em

(4.93), o tempo de subida em (4.94) e o sobressinal em (4.95). A equao
(4.116) a funo objetivo otimizada nesta iterao, as equaes (4.117) a (4.123)
representam o modelo que gera a resposta servo do sistema, as equaes (4.124) a
(4.132) representam o modelo que gera a resposta regulatria do sistema, as
equaes (4.133) a (4.135) definem o domnio de busca da otimizao e as
equaes (4.136) a (4.138) so os ndices de desempenho j otimizados e
convertidos em restries para o problema de otimizao.

Assim como anteriormente, o problema de otimizao solucionado

utilizando os algoritmos Simplex search (Lagarias, et al., 1998) e Pattern search
(Hooke; Jeeves, 1961), (Davidon, 1991).

Resolvendo-se o problema obtm-se a nova sintonia:

Incorporando os ndices previamente otimizados como restries e permitindo

uma pequena variao em seu valor, pde-se ento obter uma nova sintonia
especificada por mais dois ndices de desempenho, o tempo de retorno do sistema e
o mximo sobressinal.
 143

Terceiro Passo

A seguir, incorpora-se a ltima especificao do controlador, o mximo desvio

da varivel controlada na presena de perturbaes. Para tal, o tempo de retorno
convertido em uma restrio e o desvio includo como funo objetivo do
problema.

Tem-se, portanto:

( ) (4.139)
sujeito a:
( ) { ( )} (4.140)
( )
( ) (4.141)

( ) { { ( )}} (4.142)
| ( )| (4.143)
( )
[ ] (4.144)
( )
( ) { ( ) ( )} (4.145)
( ) ( ) (4.146)
( ) { ( )} (4.147)
( )
( ) (4.148)

( )
( ) (4.149)

( ) { { ( )}} (4.150)
| ( )| (4.151)
( ) { ( )} (4.152)
( )
[ ] (4.153)
( )

( ) { ( ) ( )} (4.154)
( ) (4.155)
( ) ( ) (4.156)
 144

[ ] (4.157)
[ ] (4.158)
(4.159)
( ) (4.160)
( ) (4.161)
( ) (4.162)
( ) (4.163)

onde o desvio definido em (4.113) e utilizado na equao (4.139) como funo

objetivo otimizada nesta iterao, sujeito aos ndices j otimizados e impostos como
restries nas equaes (4.160) a (4.163).

Resolvendo-se o problema obtm-se a nova sintonia:

Obtm-se ento uma sintonia que otimiza todos os ndices de desempenho

especificados, priorizando os ndices considerados mais importantes.

Anlise do Impacto da Prioridade dos ndices de Desempenho na Sintonia

A fim de avaliar o impacto da ordem de prioridade escolhida para os ndices

de desempenho otimizados na sintonia obtida, resolve-se novamente o mesmo
problema, porm com a seguinte prioridade:

1. Tempo de retorno;
2. Desvio mximo;
3. Tempo de acomodao;
4. Tempo de subida;
5. Sobressinal;
 145

Com esta especificao, o novo problema resolvido no passo final :

( ) (4.164)
sujeito a:
( ) { ( )} (4.165)
( )
( ) (4.166)

( ) { { ( )}} (4.167)
| ( )| (4.168)
( )
[ ] (4.169)
( )
( ) { ( ) ( )} (4.170)
( ) ( ) (4.171)
( ) { ( )} (4.172)
( )
( ) (4.173)

( )
( ) (4.174)

( ) { { ( )}} (4.175)
| ( )| (4.176)
( ) { ( )} (4.177)
( )
[ ] (4.178)
( )

( ) { ( ) ( )} (4.179)
( ) (4.180)
( ) ( ) (4.181)
[ ] (4.182)
[ ] (4.183)
(4.184)
( ) (4.185)
( ) (4.186)
( ) (4.187)
 146

( ) (4.188)

Resolvendo o problema obtm-se:

Comparando-se esta sintonia com aquela obtida no item anterior para o

mesmo problema com diferentes prioridades para os ndices de desempenho notam-
se diferenas significativas nos parmetros e nos correspondentes desempenhos,
evidenciando a importncia de escolher-se adequadamente a prioridade dos ndices
otimizados.

Sintonias Especificadas por Integrais Quadrticas das Respostas ao Degrau

Neste segundo exemplo de sintonia multiobjetivo, especifica-se o

desempenho desejvel para o controlador atravs dos seguintes ndices de
desempenho:

ISE servo;
ISU servo;
ISE regulatrio;
ISU regulatrio.

Para a obteno desta sintonia, emprega-se um ndice de desempenho

composto conforme descrito na seo 3.5.11.

Para a ponderao do ndice composto conforme a equao (3.97) adotam-se

os pesos 0,9 e 0,1 para os termos referentes ao erro e aos esforos de controle,
respectivamente, e os pesos 0,3 e 0,7 para a resposta ao degrau e a rejeio de
perturbaes, respectivamente, assumindo-se que a principal funo do controlador
rejeitar perturbaes.
 147

Tem-se ento o seguinte ndice de desempenho a ser otimizado:

( ( ) ( ))
(4.189)
( ( ) ( ))

Para a obteno da sintonia, formula-se o seguinte problema de otimizao:

( ( ) ( ))
(4.190)
( ( ) ( ))

sujeito a:
( ) { ( )} (4.191)
( ) { ( )} (4.192)
( )
( ) (4.193)

( ) { ( )} (4.194)
| ( )| (4.195)
( )
[ ] (4.196)
( )
( ) { ( ) ( )} (4.197)
( ) ( ) (4.198)
( ) { ( )} (4.199)
( ) { ( )} (4.200)
( )
( ) (4.201)

( )
( ) (4.202)

( ) { ( )} (4.203)
( ) { ( )} (4.204)
( )
[ ] (4.205)
( )

| ( )| (4.206)
 148

( ) { ( ) ( )} (4.207)
( ) (4.208)
[ ] (4.209)
[ ] (4.210)
(4.211)

Resolvendo o problema, obtm-se:

Sintonias Especificadas por Integrais Absolutas das Respostas ao Degrau

Especifica-se aqui o desempenho desejvel para o controlador atravs dos

seguintes ndices de desempenho:

IAE servo;
IU servo;
IAE regulatrio;
IU regulatrio.

Para a obteno desta sintonia, emprega-se um ndice de desempenho

composto conforme descrito na seo 3.5.11.

Para a ponderao do ndice composto conforme a equao (3.97), adotam-

se os pesos 0,9 e 0,1 para os termos referentes ao erro e aos esforos de controle,
respectivamente, representando os custos relacionados ao produto fora de
especificao e ao gasto de materiais para alterar a composio das sadas da
coluna. Os pesos 0,3 e 0,7 so adotados para ponderar a resposta ao degrau e a
rejeio de perturbaes, assumindo-se que a principal funo do controlador
rejeitar perturbaes.
 149

Tem-se ento o seguinte ndice de desempenho a ser otimizado:

( ( ) ( ))
(4.212)
( ( ) ( ))

Atualizando o problema de otimizao apresentado no item anterior e

sintetizando as equaes referentes ao modelo da planta, tem-se:

( ( ) ( ))
(4.213)
( ( ) ( ))

sujeito a:

{ ( ) ( ) ( ) } ( ) (4.214)
[ ] (4.215)
[ ] (4.216)
(4.217)

onde a funo encerra as equaes (4.117) a (4.132).

Resolvendo o problema, obtm-se a seguinte sintonia:

Respostas do Sistema com as Sintonias Obtidas

As Figuras 4-13 e 4-14 apresentam, respectivamente, as respostas ao degrau

e a rejeio de perturbao do sistema controlado com as trs sintonias obtidas.
 150

Como esperado, os comportamentos obtidos so distintos, uma vez que

atendem a diferentes especificaes de desempenho.

Figura 4-13 Respostas ao Degrau.

Figura 4-14 Rejeies de Perturbaes.

 151

Observaes e Comentrios

Esta segunda parte do exemplo contemplou a sintonia multiobjetivo de

controladores, uma forma mais abrangente e flexvel para a obteno de uma boa
sintonia que a utilizao de um nico ndice de desempenho.

A abordagem multiobjetivo permite tambm uma especificao iterativa do

desempenho de um controlador, ou seja, escolhe-se um ndice de desempenho e
determina-se seu valor timo, ento especifica-se o desempenho deste sistema
sabendo o melhor valor atingvel e, em seguida, faz-se o mesmo para outro ndice
de desempenho e assim sucessivamente at que todos os ndices de interesse
sejam contemplados. Esta abordagem bastante til quando se deseja sintonizar
um controlador, mas no se tem uma especificao bem definida, ou no so
conhecidos os limites do sistema.

Como, em geral, no se tem bem definidos valores desejados para todas as

caractersticas dinmicas de um sistema, no se sabe quais os valores limites para
as restries da sintonia tais que o problema tenha soluo factvel e/ou no se
conhece os limites atingveis, ainda que independentemente, para cada ndice de
desempenho considerado, a abordagem multiobjetivo permite no apenas solucionar
o problema de otimizar mltiplos ndices que no so facilmente combinveis, mas
tambm o problema de determinar os valores de cada requisito da especificao da
sintonia.

A seo seguinte estende a abordagem multiobjetivo para o problema

multivarivel.

c. Sintonia tima Multiobjetivo Multivarivel de PID

Considera-se agora o modelo completo da coluna de destilao, com suas

duas entradas e duas sadas e com dois controladores PI instalados para controle
simultneo das composies de topo e de fundo da coluna. Realiza-se ento uma
sintonia multivarivel do sistema, ou seja, buscando-se parmetros de sintonia para
os dois controladores de modo a otimizar o desempenho global do sistema.
 152

Para a obteno das sintonias multivariveis, inicialmente expande-se o

modelo do processo utilizado na otimizao, a seguir, especifica-se o desempenho
desejado atravs de ndices de desempenho quadrticos, ndices absolutos e de
tempos e amplitudes, resolvendo-se o problema de sintonia tima para cada
especificao.

Modelo Multivarivel

Para a obteno das respostas simuladas da planta, estende-se o modelo

empregado nos itens anteriores para abranger todas as variveis e cenrios de
interesse.

Tem-se, ento:

( ) ( ) ( ) ( ) (4.218)
( ) ( ) ( ) ( ) (4.219)
( ) { ( )} (4.220)
( ) { ( )} (4.221)
( ) { ( )} (4.222)
( ) { ( )} (4.223)
( ) { ( )} (4.224)
( ) { ( )} (4.225)
( )
( ) (4.226)

( )
( ) (4.227)

( )
( ) (4.228)

( )
( ) (4.229)

( )
( ) (4.230)

( )
( ) (4.231)
 153

( ) { ( )} (4.232)
( ) { ( )} (4.233)
( ) { ( )} (4.234)
( ) { ( )} (4.235)
| ( )| (4.236)
| ( )| (4.237)
( )
[ ] (4.238)
( )
( )
[ ] (4.239)
( )
( ) { ( ) ( )} (4.240)
( ) { ( ) ( )} (4.241)
( ) { ( )} (4.242)

onde ( )e ( ) so, respectivamente, a composio de topo e a composio de

fundo da coluna, ( )e ( ) so, respectivamente, as vazes de refluxo e de
vapor, ( )e ( ) so, respectivamente, as referncias para a composio de topo
e de fundo da coluna, ( ) a perturbao na vazo de alimentao e , , e
so os parmetros de sintonia dos controladores.

Para o cenrio de mudana de referncia da composio de topo da coluna,

so aplicadas ao sistema as seguintes excitaes:

( ) ( ) (4.243)
( ) (4.244)
( ) (4.245)

de onde se obtm, a partir do modelo, as respostas temporais ( ), ( ),

( )e ( ).

Para a resposta do sistema mudana de referncia da composio de fundo

da coluna, so aplicadas ao sistema as seguintes excitaes:

( ) (4.246)
( ) ( ) (4.247)
 154

( ) (4.248)

de onde se obtm, a partir do modelo, as respostas temporais ( ), ( ),

( )e ( ).

Finalmente, para a rejeio de perturbaes do sistema, so aplicadas ao

sistema as seguintes excitaes:

( ) (4.249)
( ) (4.250)
( ) ( ) (4.251)

de onde se obtm, a partir do modelo, as respostas temporais ( ),

( ), ( )e ( ).

Tem-se assim um modelo completo para ser utilizado na obteno de

sintonias de controladores PI para qualquer especificao multiobjetivo e
multivarivel para esta planta.

Sintonia Especificada por Integrais Quadrticas das Respostas ao Degrau

Como primeira especificao de desempenho, deseja-se obter uma sintonia

que otimize uma ponderao dos ndices de desempenho quadrticos, ISE e ISU,
calculados para mudana de referncia de cada uma das entradas e para ocorrncia
de perturbao.

Em cada cenrio, adotam-se os pesos 0,9 e 0,1 para o ISE e o ISU,

respectivamente. Para a composio de topo, adotam-se os pesos 0,3 para a sua
resposta servo, 0,2 para a rejeio de perturbaes causadas por mudanas na
referncia da composio de fundo e 0,5 para a rejeio de perturbaes na vazo
de alimentao. Para a composio de fundo, adotam-se os pesos 0,3 para a sua
resposta servo, 0,1 para a rejeio de perturbaes causadas por mudanas na
referncia da composio de topo e 0,6 para a rejeio de perturbaes na vazo de
alimentao. Para a gerao do ndice de desempenho final, ponderam-se os
 155

ndices parciais da composio de topo e de fundo com os pesos 0,7 e 0,3,

respectivamente. Estas escolhas de pesos refletem a operao da planta na maior
parte do tempo com referncias fixas e a maior importncia que se d manuteno
da composio de topo no valor desejado.

Escrevendo os ndices de desempenho parciais e global, tem-se:

( ( ( ) ( )) ( ( )))

( ( ( ) ( )) ( ( ))) (4.252)

( ( ( ) ( )) ( ( )))

( ( ( ) ( )) ( ( )))

( ( ( ) ( )) ( ( ))) (4.253)

( ( ( ) ( )) ( ( )))

(4.254)

Formula-se ento o seguinte problema de sintonia tima:

(4.255)
sujeito a:

{ () () () () } { } (4.256)

{ () () () () } { } (4.257)

{ () () () () }
(4.258)
{ }
[ ] (4.259)
[ ] (4.260)
 156

[ ] (4.261)
[ ] (4.262)
(4.263)

onde a funo objetivo (4.255) como definida em (4.252) a (4.254), as equaes

(4.256) a (4.258) representam o modelo definido pelas equaes (4.218) a (4.242)
com as excitaes descritas por (4.243) a (4.245), (4.246) a (4.248) e (4.249) a
(4.251), respectivamente, as equaes (4.259) a (4.262) definem os limites dos
parmetros do controlador e a equao (4.263) determina o perodo de amostragem
do controlador.

Resolvendo o problema de otimizao determinado pelas equaes (4.255) a

(4.263), obtm-se os seguintes parmetros de sintonia e respectivos ndices de
desempenho:

Sintonia Especificada por Integrais Absolutas das Respostas ao Degrau

Especifica-se agora o desempenho desejado para o processo atravs de

ndices de desempenho baseados na integral absoluta do erro, IAE, e na integral do
esforo de controle, IU, que mede o consumo de material do sistema.

Avaliam-se os mesmos cenrios e adotam-se os mesmos pesos de

ponderao utilizados no item anterior, tendo-se:

( ( ( ) ( )) ( ( )))
(4.264)

( ( ( ) ( )) ( ( )))
 157

( ( ( ) ( )) ( ( )))

( ( ( ) ( )) ( ( )))

( ( ( ) ( )) ( ( ))) (4.265)

( ( ( ) ( )) ( ( )))

(4.266)

O problema de otimizao resultante :

(4.267)
sujeito a:

{ () () () () } { } (4.268)

{ () () () () } { } (4.269)

{ () () () () }
(4.270)
{ }
[ ] (4.271)
[ ] (4.272)
[ ] (4.273)
[ ] (4.274)
(4.275)

Resolvendo o problema de otimizao descrito por (4.267) a (4.275), obtm-

se os seguintes parmetros de sintonia e respectivos ndices de desempenho:
 158

Sintonia Especificada por Tempos e Amplitudes

Utiliza-se agora a abordagem proposta na seo 2.3.2 para a obteno de

uma sintonia que atenda a uma especificao construda progressivamente e
baseada em tempos e amplitudes das respostas do sistema.

Parte-se inicialmente da especificao e respectivas sintonia obtidas

anteriormente para a composio de topo da coluna, estendendo-se
progressivamente a especificao para a composio de fundo.

Primeiro Passo

Inicialmente busca-se uma sintonia que atenda s especificaes

determinadas no item anterior, de sintonias multiobjetivo, para tempos e amplitudes,
adaptada para considerar o modelo completo do sistema e o controlador da
composio de fundo ativo.

Tem-se a seguinte formulao para o problema de sintonia tima:

( ) (4.276)
sujeito a:

{ () () () () } { } (4.277)

{ () () () () } { } (4.278)

{ () () () () }
(4.279)
{ }
 159

( ) (4.280)

( ) (4.281)

( ) (4.282)

( ) (4.283)

( ) (4.284)

( ) (4.285)
[ ] (4.286)
[ ] (4.287)
[ ] (4.288)
[ ] (4.289)
(4.290)

Resolvendo este problema de otimizao, obtm-se a seguinte sintonia para

os controladores:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

{
 160

Segundo Passo

Encontrado um desempenho timo para o controlador da composio de topo

na presena do segundo controlador, inclui-se agora no problema o tempo de
acomodao da composio de fundo como funo objetivo. Escolhe-se minimizar o
tempo de acomodao da segunda sada antes das suas demais caractersticas
porque, quanto mais rpido esta sada estabilizar, mais rapidamente a primeira sada
tambm estabilizar devido ao acoplamento das duas.

Tem-se agora:

( ) (4.291)
sujeito a:

{ () () () () } { } (4.292)

{ () () () () } { } (4.293)

{ () () () () }
(4.294)
{ }

( ) (4.295)

( ) (4.296)

( ) (4.297)

( ) (4.298)

( ) (4.299)

( ) (4.300)

( ) (4.301)
[ ] (4.302)
[ ] (4.303)
[ ] (4.304)
[ ] (4.305)
(4.306)
 161

Resolvendo o problema de sintonia tima, resulta:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Nota-se que a sintonia obtida j praticamente a mesma da especificao

anterior.

Terceiro Passo

Considerando a sintonia obtida satisfatria, passa-se a um processo de

refinamento da mesma. Para tal, impem-se todos os ndices de desempenho de
interesse como restries para a otimizao e seleciona-se o mais importante a ser
otimizado novamente. A seguir, analisa-se o desempenho da sintonia obtida
segundo cada ndice selecionado, ajustando as restries do problema para a
obteno da sintonia final.
 162

Aps a reviso, o problema de sintonia tima obtido :

( ) (4.307)
sujeito a:

{ () () () () } { } (4.308)

{ () () () () } { } (4.309)

{ () () () () }
(4.310)
{ }

( ) (4.311)

( ) (4.312)

( ) (4.313)

( ) (4.314)

( ) (4.315)

( ) (4.316)

( ) (4.317)

( ) (4.318)

( ) (4.319)

( ) (4.320)
[ ] (4.321)
[ ] (4.322)
[ ] (4.323)
[ ] (4.324)
(4.325)
 163

Resolvendo o problema de sintonia tima, obtm-se a sintonia final:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Tem-se ento uma sintonia tima especificada por tempos e amplitudes.

Respostas do Sistema com as Sintonias Obtidas

As Figuras 4-15, 4-16 e 4-17 apresentam as respostas do sistema com as trs

sintonias multivariveis obtidas, para ndice de desempenho quadrtico, ndice
absoluto e especificado por tempos e amplitudes.
 164

Figura 4-15 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo.

Figura 4-16 Respostas ao degrau na referncia da composio de fundo.

 165

Figura 4-17 Rejeio de perturbao.

Como possvel observar, as respostas obtidas so significativamente

distintas, cada uma otimizando a respectiva especificao escolhida. Para uma
comparao mais objetiva entre as sintonias obtidas, a Tabela 4-8 apresenta os
ndices de desempenho calculados para a sintonia tima para ndice quadrtico, a
sintonia para ndice absoluto, a sintonia para tempos e amplitudes e a sintonia de
referncia. Na Tabela esto destacados os valores timos encontrados para cada
ndice de desempenho avaliado. No foi includo o sobressinal mximo da
composio de fundo porque ele apresenta o mesmo valor para todas as sintonias
devido saturao da planta.

possvel confirmar que as sintonias otimizadas para os ndices quadrtico e

absoluto realmente so as melhores para estes ndices, como esperado.

A sintonia otimizada para tempos e amplitudes no tima para muitos

ndices de desempenho, o que se deve ao fato de que esta sintonia foi especificada
de modo a prover um bom desempenho para mltiplos ndices, mesmo no sendo
trivial o agrupamento destes ndices em um nico. Esta sintonia , de fato, uma
sintonia tima global, pois busca um timo equilibrado e no apenas o timo para
uma nica caracterstica do comportamento do sistema.
 166

Tabela 4-8 Desempenho das sintonias multivariveis.

ndices de
Sintonias
Desempenho
Referncia Quadrtica Absoluta Tempos
( ) (s) 2.134,0 3.196,8 1.669,6 2.504,0
( ) (s) 2.348,4 5.357,1 2.640,3 2.808,7
( ) (s) 299,1 299,1 299,1 299,1
( ) (s) 357,7 207,4 273,6 426,5
( ) (% relativo) 36,7 33,9 33,9 48,2
( ) (s) 2.297,7 6.521,1 6.850,5 3.208,6
( ) (s) 3.105,8 5.995,9 3.336,3 3.465,8
( ) (s) 6.145,0 8.975,0 8.856,8 4.937,8
( ) (s) 2.894,6 5.047,4 2.340,3 3.255,2
( ) (%) 0,0897 0,0816 0,0615 0,0831
( ) (%) 1,3046 1,1594 1,2435 1,3826
( ) (%) 0,2107 0,1312 0,1371 0,2672
( ) (%) 1,0577 0,8986 0,9694 1,1416
(%) 2.826,9 2.228,4 2.350,1 3.300,3
(%) 4.095,5 3.552,6 3.192,1 4.758,5

Observaes e Comentrios

Este item abordou a obteno de sintonias que otimizem mltiplos ndices de

desempenho calculados para mltiplas variveis de um sistema multivarivel.

Mostrou-se que a metodologia estudada pode ser aplicada, sem necessidade

de alteraes, para sintonizar mltiplos controladores em um sistema MIMO, mesmo
que estes controladores sejam SISO.

Mostrou-se tambm a aplicao de ndices compostos e da tcnica de

otimizao recursiva para a construo e soluo do problema de sintonia tima.
 167

Para reforar a importncia de uma abordagem multivarivel na sintonia de

controladores independentes que atuem em um sistema acoplado, a Figura 4-18
apresenta a relao entre o tempo de acomodao da composio de topo da
coluna e os parmetros de sintonia do controlador da composio de fundo,
mantendo a sintonia do controlador da composio de topo nos valores timos
encontrados pela especificao de tempos e amplitudes.

Figura 4-18 Influncia de sintonias em sistemas MIMO.

Como possvel observar, mesmo os controladores sendo independentes, a

sintonia de um influencia bastante no desempenho do outro, o que ocorre devido ao
acoplamento intrnseco do sistema. Assim sendo, uma abordagem de sintonia
multivarivel apresenta grande vantagem com relao a uma tcnica clssica que
no leve em considerao os acoplamentos do sistema, pois permite levar em
considerao os efeitos causados por tais acoplamentos na determinao dos
parmetros de sintonia.
 168

d. Sintonia timo-Robusta Multiobjetivo Multivarivel de PID

Considera-se agora o problema de obter uma sintonia para os controladores

PID da coluna de destilao quando no se conhece o modelo exato da planta, mas
apenas um modelo com incertezas, identificado a partir de dados coletados do
processo.

Identificao do Sistema

Inicialmente obtido um modelo da planta por tcnicas de identificao de

sistemas.

Aplicam-se ondas quadradas seguidas de sinais GBN (Generalized Binary

Noise) ao sistema. So empregadas amplitudes de modo a obter uma relao sinal-
rudo (SNR) 10 em varincia. Realiza-se a coleta de dados com perodo de
amostragem de 30 segundos. Os sinais de excitao e os dados coletados so
ento normalizados para a faixa de -0,5 a 0,5, a fim de melhorar a qualidade da
identificao. A Figura 4-19 apresenta os sinais de excitao e as respostas da
planta normalizados.

Figura 4-19 Dados coletados da Coluna de Wood and Berry para identificao.
 169

Os dados coletados so ento empregados para a obteno de modelos

atravs dos seguintes algoritmos de identificao: ARX, ARMAX, OE e BJ (Ljung,
1999), Assinttico (Zhu, 1998), Filtragem-u (Hof; Schrama, 1993), Filtragem-y
(Huang; Shah, 1997) e Dupla Filtragem (Alves; Garcia, 2010a), (Alves; Garcia,
2010b) e MRI (Gopaluni; Patwardhan; Shah, 2003), (Gopaluni; Patwardhan; Shah,
2004), alguns dos quais geram mais de um modelo.

Os modelos obtidos so ento avaliados pela semelhana de suas respostas

ao degrau com as respostas ao degrau da planta atravs do ndice FIT (Ljung,
1999), excluindo-se os modelos cuja resposta difere muito da resposta da planta
(modelos evidentemente ruins). Aps a seleo dos modelos, tem-se 19 modelos
considerados satisfatrios. A Figura 4-20 apresenta as respostas ao degrau unitrio
dos modelos em unidades de engenharia e as incertezas dos modelos que fornecem
esta informao.

Figura 4-20 Respostas aos degraus dos modelos obtidos.

Como se pode observar, os modelos apresentam comportamentos

ligeiramente diferentes.
 170

A fim de enfatizar a eficincia da abordagem de sintonia robusta, escolhe-se o

modelo cujas respostas ao degrau apresentem maiores incertezas, o modelo OE.
Este modelo no considerado o melhor modelo (escolhido intencionalmente por
isso), porm suas incertezas representam as respostas ao degrau de quase todos os
modelos obtidos.

Tem-se ento um modelo com estrutura OE para a sintonia dos

controladores. Os polinmios do modelo obtido, com as respectivas incertezas, para
a primeira sada so:

( ) ( ) (4.326)
( ) ( ) (4.327)
( ) ( ) (4.328)
( ) ( ) (4.329)

Para a segunda sada tem-se:

( ) ( ) (4.330)
( ) ( ) (4.331)
( ) ( ) (4.332)
( ) ( ) (4.333)

Sintonia timo-Robusta Multiobjetivo Multivarivel

Com um modelo identificado e as respectivas incertezas estruturadas

disponveis, busca-se uma sintonia que otimize os dois tempos de acomodao
(para degrau na composio de topo e na composio de fundo) e os dois tempos
de retorno (para degrau nas mesmas variveis) do sistema para todos os modelos
admitidos pelo modelo de erro.

Emprega-se a tcnica de otimizao recursiva para obteno da sintonia.

Aps a determinao dos valores limites dos ndices de desempenho, otimiza-se
novamente o tempo de acomodao da composio de topo da coluna. O problema
de sintonia tima resolvido no passo final descrito por:
 171

( ) (4.334)
sujeito a:
( ) ( ) ( ) (4.335)
( ) ( ) ( ) (4.336)
( ) { ( )} (4.337)
( ) { ( )} (4.338)
( ) { ( )} (4.339)
( ) { ( )} (4.340)
( ) ( )
( ) ( ) (4.341)

( ) ( )
( ) ( ) (4.342)

( ) ( )
( ) ( ) (4.343)

( ) ( )
( ) ( ) (4.344)

| ( )| (4.345)
| ( )| (4.346)
( )
[ ] (4.347)
( )
( )
[ ] (4.348)
( )
( ) (4.349)
( ) (4.350)
( ) (4.351)
[ ] (4.352)
[ ] (4.353)
[ ] (4.354)
[ ] (4.355)
(4.356)
 172

Resolvendo o problema para o conjunto de modelos admitidos obtm-se a

sintonia timo-robusta:

Avaliao da Sintonia Obtida

Aplica-se ento a sintonia obtida, empregando-se perodos de amostragem de

30 e 10 segundos, ao sistema para avaliao e comparao com a sintonia tima
para tempos ( ),
obtida anteriormente. As Figuras 4-21, 4-22 e 4-23 apresentam as respostas do
sistema a degrau na referncia da composio de topo, degrau na referncia da
composio de base e rejeio de perturbaes.

Figura 4-21 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo.

 173

Figura 4-22 Respostas ao degrau na composio de base.

Figura 4-23 Rejeio de perturbaes.

Observa-se que a sintonia timo-robusta resulta em um desempenho prximo

sintonia tima, demonstrando a capacidade de obteno de uma boa sintonia
quando se dispe de um modelo identificado do processo a ser controlado.
 174

Observaes e Comentrios

Foi apresentado o problema da obteno de uma sintonia tima quando o

modelo empregado possui incertezas. Embora seja prtica comum a dessintonia de
controladores, esta tcnica no garante a robustez da sintonia e altamente
dependente da sensibilidade do sistema aos parmetros de sintonia ou
sensibilidade da sintonia aos parmetros do modelo. A abordagem apresentada gera
uma sintonia mais confivel e permite melhor controle de sua robustez.

Apesar da boa confiabilidade dos resultados, a abordagem de sintonia

robusta demanda elevado esforo computacional, uma vez que diversos modelos
devem ser simulados. A fim de reduzir o esforo computacional, ento apropriado
que o controlador seja sintonizado inicialmente para o modelo nominal disponvel.
Ento a sensibilidade do desempenho para cada incerteza deve ser avaliada e a
sintonia deve ser ajustada incluindo-se progressivamente as incertezas, iniciando da
que mais influencia o comportamento do sistema em malha fechada. Deste modo, a
sintonia tende a ir se aproximando da melhor soluo e so necessrias menos
iteraes do algoritmo de sintonia quando so includas novas incertezas no
problema.

e. Concluso

Este exemplo apresentou diversas especificaes e sintonias para a coluna

de destilao de Wood & Berry.

Foi inicialmente tratado o caso de ndices de desempenho nico e problemas

pr-formulados, em seguida, foi abordado o problema de sintonia multiobjetivo, o
problema de sintonia multivarivel dos controladores do sistema e, finalmente, a
sintonia timo-robusta.

Apesar de terem sido apresentadas diversas especificaes em uma ordem

crescente de complexidade, apenas uma abordagem necessria para a obteno
de uma sintonia, ou seja, pode-se escolher um dos casos estudados e aplicar a um
processo para sintonia de seus controladores. As representaes empregadas
 175

tambm foram ligeiramente diferentes entre cada caso a fim de demonstrar algumas
das possibilidades de postulao do problema.

Todas as sintonias apresentadas so timas no contexto de sua

especificao, sendo a escolha de qual especificao a mais adequada
dependente do conhecimento do processo e de seus objetivos.

Por fim, escolhe-se uma das sintonias para aplicao no processo. Dentre as
sintonias obtidas escolhe-se, numa deciso simplista, a especificao multiobjetivo e
multivarivel por tempos e amplitudes ( , , ,
). A Figura 4-24 apresenta o comportamento da planta quando lhe
so aplicadas ondas quadradas nas referncias com perturbaes e rudos de
medio presentes.

Figura 4-24 Resposta da Coluna de Wood & Berry com controladores PI timos.

A Figura 4-24 demonstra o comportamento do sistema com a sintonia

escolhida. Nota-se que o controlador da composio de topo acompanha melhor a
referncia e rejeita mais rapidamente as perturbaes que o controlador da
composio de fundo, conforme especificado para manter um melhor controle da
composio de topo da coluna.
 176

4.2 Sintonia de LQG/LTR

A tcnica LQG/LTR visa construo de um controlador que seja capaz de

atender especificaes de estabilidade e desempenho para um dado sistema na
presena de incertezas no modelo utilizado para o projeto.

Apresenta-se um exemplo que segue a metodologia de projeto apresentada

em (Cruz, 1996) para a construo de um controlador robusto. No se objetiva
apresentar uma descrio detalhada do procedimento, mas sim demonstrar como a
abordagem de sintonia tima apresentada pode ser aplicada a um controlador mais
complexo.

4.2.1 Tcnica LQG/LTR

A tcnica LQG/LTR consiste na obteno de um controlador linear e

invariante no tempo a partir de um modelo nominal do processo, de um modelo de
erro e de especificaes de desempenho e robustez.

As principais caractersticas desta metodologia, sob o ponto de vista de

sintonia, so a incluso da robustez e de alguns requisitos de desempenho no
projeto do controlador, dispensando sua considerao pelo procedimento de
sintonia.

Alm disso, como ser visto no exemplo apresentado, a tcnica possui

poucos parmetros livres para ajuste, o que torna o procedimento de simples
execuo e ainda permite o ajuste de algumas caractersticas no contempladas
pelo procedimento.

O exemplo a seguir demonstrar uma aplicao da tcnica LQG/LTR e como

o procedimento de sintonia tima pode ser aplicado para determinar seus
parmetros livres.
 177

4.2.2 Exemplo: Sintonia de LQG/LTR para Controle Robusto de

Vazo e Nvel

Neste exemplo aplica-se a tcnica LQG/LTR a uma planta piloto, que

reproduz em ambiente controlado um processo real de larga escala, para controle de
vazo e nvel.

inicialmente determinado o processo a ser controlado, realizando-se sua

modelagem e determinando-se os erros de modelagem, os parmetros do modelo e
suas incertezas. A seguir, determinam-se as especificaes do controlador,
realizando-se seu projeto. O desenvolvimento do controlador segue a tcnica
LQG/LTR, projetando-se uma malha objetivo que atenda s especificaes do
projeto e recuperando-a com o controlador a ser implementado. O controlador
desenvolvido ento validado, realizando-se simulaes com as diversas plantas
admitidas pelo modelo nominal e modelo de erro utilizados. Para validao final,
utiliza-se um modelo no-linear do processo com o controlador obtido.

a. Processo

O P&ID (Piping and Instrumentation Diagram) do processo a ser controlado

exibido na Figura 4-25.

Deseja-se controlar o nvel no Tanque Reator (TR) e a vazo de entrada

neste tanque.

O Tanque Reator onde ocorrem as principais reaes do processo.

Instalado neste tanque, o transmissor e indicador de nvel LIT-10 mede e envia ao
sistema de controle o valor do nvel do tanque. A vlvula solenoide LV-16A na base
do tanque regula sua vazo de sada, sendo utilizada para controlar o nvel do
tanque.

A vlvula de controle do tipo globo, FV-40, regula a vazo de fluido do tanque

TBV para o TR, vazo que medida pelo medidor de vazo FIT-34 e enviada ao
sistema de controle. A abertura da vlvula controlada pelo conversor I/P (corrente /
presso) FY-43, que recebe o sinal de controle do controlador UC-130.
 178

I
P
FV FY
40 43

Soluo Bsica

Soluo cida FIT

34

pH
AE TE CE
P-59 TE
UIRK UC M
40 40 51 51
130 130

S
M

TT
FIT FV 20
31 31

LIT
10 TR

LV
16A

Figura 4-25 P&ID do processo.

A vlvula solenoide FV-31 regula a vazo de fluido do tanque TAPI para o TR,
vazo medida pelo transmissor de vazo FIT-31. Esta vazo considerada como
perturbao pelo sistema de controle desenvolvido.

O controle de vazo e nvel importante para possibilitar o controle de outras

variveis da planta, como pH e condutividade, pois o nvel altera significativamente a
dinmica destas. Tais variveis so controladas pela injeo de base no tanque, que
pode ser feita atravs da vlvula de controle FV-40.

A vazo de entrada regulada pela vlvula FV-40 e medida pelo transmissor

FIT-34 utilizada pela malha de controle de pH (podendo tambm ser utilizada por
outras malhas, como condutividade), sendo sua referncia proveniente desses
controladores. Como a vlvula FV-40 possui dinmica no desprezvel, desejvel a
presena de um controlador que regule a presso aplicada ao diafragma da vlvula
para controlar a vazo que passa por ela.

Uma descrio mais detalhada da planta dada em (Juliani, 2010) e (Juliani,

2011).
 179

b. Modelo do Processo

As entradas do modelo so os sinais de atuao enviados para as vlvulas de

controle LV-16A e FV-40 e as sadas so o nvel medido pelo transmissor LIT-10 e a
vazo medida pelo transmissor FIT-34. Para melhor clareza, as entradas sero
referidas por LV e FV, correspondendo LV-16A e FV-40, respectivamente e as
sadas sero representadas por h e Q, correspondendo ao nvel do tanque reator e
vazo de entrada, respectivamente.

Para aplicao da metodologia LQG/LTR, modela-se a planta como um

sistema linear. A matriz de transferncia que descreve a influncia da abertura das
vlvulas no nvel e na vazo do sistema :

( ) ( )
[ ] [ ] (4.357)
( ) ( )
[ ]
Obtm-se ento uma realizao do sistema em espao de estados:

( ) ( )
( )
[ ( )] [ ( )] [ ] (4.358)
( )
( ) ( )
[ ]
[ ]
( )
( )
[ ] [ ] [ ( )] (4.359)
( )
( )
Os parmetros do modelo so determinados experimentalmente, seus valores
nominais e incertezas so apresentados na Tabela 4-9 nas unidades empregadas
no modelo.
 180

Tabela 4-9 Valores dos parmetros do modelo linear.

Valor Valor Valor

Nome Parmetro
Mnimo Nominal Mximo
rea da base do tanque
0,61 0,6172 0,64
reator
Constante de tempo da
0,5 1 2,0
vlvula LV
Constante de tempo da
0,5 1 3,0
vlvula FV
Ganho da vlvula LV 0,085 0,0927 0,100
Ganho da vlvula FV 0,022 0,0278 0,033
Ganho do medidor de
- 3600 -
vazo
Ganho do transmissor de
- 1 -
nvel

Substituindo os parmetros nominais no modelo do sistema obtm-se:

( ) ( )
[ ] [ ] [ ] (4.360)
( ) ( )

E, em espao de estados:

( ) ( )
( )
[ ( )] [ ] [ ( )] [ ] [ ] (4.361)
( )
( ) ( )
( )
( )
[ ] [ ] [ ( )] (4.362)
( )
( )

As regies de operao das variveis do sistema so apresentadas na Tabela

4-10.

Tabela 4-10 Regies de operao do sistema.

Regio de Operao em
Varivel Regio de Operao
Variveis Incrementais
[40 ; 60] (%) [-20 ; 20] (%)
[0 ; 100] (l/h) [0 ; 100] (l/h)
[0 ; 100] (%) [0 ; 100] (%)
[0 ; 100] (%) [0 ; 100] (%)
 181

A modelagem mais detalhada do processo descrita em (Garcia; Juliani,

2011).

Erro de Modelagem

Os erros de modelagem devem-se majoritariamente dinmica dos

atuadores, as duas vlvulas de controle. Considera-se no modelo nominal as duas
vlvulas como sistemas lineares invariantes no tempo de primeira ordem, porm
esta hiptese no corresponde exatamente ao sistema real.

Dinmica da Vlvula LV

A vlvula LV-16A foi modelada como uma vlvula contnua cuja vazo
regulada independe do nvel do tanque, porm estas duas hipteses no so
verificadas no sistema real.

A vlvula LV-16A uma vlvula solenoide, de modo que pode estar apenas
nos estados aberta e fechada, ou seja, em regime, a vazo que passa por ela
mxima ou nula. Esta vlvula est instalada na base do tanque reator, de modo que
a vazo que passa por ela depende da presso do fluido e, consequentemente, do
nvel do tanque. A influncia do nvel do tanque na vazo que passa pela vlvula
encerrada no modelo do corpo da vlvula, dado por:

(4.363)

onde o ganho do corpo da vlvula tem valor de 0,02.

A dinmica do atuador da vlvula modelada por:

( ) (4.364)

onde o estado de abertura da vlvula, podendo assumir o valor de 0 ou 1 e o

ganho do atuador da vlvula vale 0,01.
 182

O comportamento da vlvula aproximado ao comportamento de uma vlvula

contnua pelo uso de PWM (Modulao por Largura de Pulso), que comuta a
abertura da vlvula de acordo com o esforo de controle desejado. O PWM
descrito por:

{ (4.365)

onde o estado de abertura da vlvula (aberta=1, fechada=0), o duty cycle do

PWM, perodo em que a vlvula permanece aberta e o perodo do PWM. O valor
de corresponde ao esforo de controle solicitado pelo controlador.

Dinmica da vlvula FV

A vlvula de controle FV-40 foi modelada como uma vlvula contnua, cuja
vazo suprida por um tanque com nvel mantido constante.

Considera-se que a presso de alimentao da vlvula seja constante, de

modo que o modelo do corpo da vlvula resulta linear e constante:

(4.366)

A dinmica do atuador da vlvula modelada por:

( )
( ) (4.367)

onde o ganho da vlvula tem valor de 0,01.

 183

c. Anlise do Modelo Nominal

Antes do projeto do controlador propriamente dito, realiza-se uma anlise do

modelo linear a ser utilizado.

Verifica-se inicialmente que o sistema controlvel e observvel, condies

necessrias para a tcnica LQG/LTR. Observam-se ento os autovalores do modelo
nominal, que so: { }. Nota-se que o sistema possui um polo na origem
devido malha de nvel, que integradora. O sistema no possui zeros de
transmisso.

Observa-se ento os valores singulares do sistema, exibidos na Figura 4-26.

Figura 4-26 Valores singulares do modelo nominal.

Devido presena do integrador na malha de nvel, um conjunto de valores

singulares do sistema em malha aberta apresenta decaimento de -20 dB/dec em
baixas frequncias. Devido dinmica dos atuadores, os valores singulares do
sistema em malha aberta decrescem com adicionais 20 dB/dec a partir de 1 rad/s.
 184

d. Anlise dos Modelos Admitidos pelo Modelo de Erro

Verificam-se ento os valores singulares dos modelos admitidos pelo modelo

de erro, descrito pelas incertezas estruturadas apresentadas, comparando-os aos
valores singulares do modelo nominal. A Figura 4-27 apresenta os valores singulares
obtidos.

Figura 4-27 Valores singulares dos modelos admitidos.

Observa-se que o modelo nominal distancia-se mais dos modelos admitidos

em altas frequncias.

e. Avaliao do Erro de Modelagem

Para avaliar o erro de modelagem, constroem-se os modelos das plantas

admitidas. Adotando as faixas de valores apresentadas anteriormente para os
parmetros com incertezas e discretizando seus valores adequadamente, resultam
13.312 modelos para avaliao.
 185

Para cada modelo avaliado calculam-se seus valores singulares,

comparando-os com o modelo nominal do sistema para a obteno, a partir do erro
mximo, do modelo de erro, dado por (Cruz, 1996):

( ) ( )
( ) | | (4.368)
( )
onde ( ) corresponde ao sistema real e ( ) ao modelo nominal, de forma que,
tomando-se o maior erro entre os modelos admitidos, pode-se obter ( ).

A Figura 10-24 apresenta os erros calculados para cada um dos modelos

avaliados. Observa-se que h erro de modelagem em todas as frequncias, mas
maior em altas frequncias.

Figura 4-28 Erros de modelagem valores singulares mximos (azul) e mnimos (verde).
 186

f. Barreira de Robustez da Estabilidade

A partir do modelo de erro constri-se a barreira de estabilidade do sistema

em malha fechada, dada por (Cruz, 1996):

[ ( )] (4.369)
( )
onde:

|| ( )|| ( ) (4.370)

( )[ ] ( (|[ ( ) ( )] ( ) |)) (4.371)

e ( ) a matriz de transferncia de malha fechada do sistema:

( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )] (4.372)

Portanto, o modelo ( ) obtido dos valores mximos de ( ), avaliado

para cada modelo de planta real admitida.

A barreira de robustez da estabilidade obtida para este sistema exibida na

Figura 4-29.

Figura 4-29 Barreira de robustez de estabilidade.

 187

Como observado no grfico de valores singulares, o erro de modelagem est

presente em todas as frequncias, mas maior em altas frequncias, o que resulta
em uma barreira de robustez da estabilidade mais restritiva em altas frequncias.

g. Especificao do Desempenho do Controlador

Deseja-se que o controlador acompanhe sinais de referncia e rejeite

perturbaes senoidais de perodo superior a 30 segundos com erro no superior a
10%, ou seja:

|| ( )||
( ) (4.373)
|| ( )||
|| ( )||
( ) (4.374)
|| ( )||

Deseja-se tambm rejeitar erros de medio com erro no superior a 1% para

frequncias superiores a 100Hz, ou seja:

|| ( )||
( ) (4.375)
|| ( )||

tambm especificado que o sistema deve apresentar erro estacionrio nulo

para degrau.

h. Barreiras de Robustez do Desempenho

A condio de robustez do desempenho para baixas frequncias expressa

por (Cruz, 1996):

( )
[ ( ) ( )] (4.376)
( )
onde:

( ) { } (4.377)
( ) ( )
 188

A condio de robustez do desempenho para altas frequncias expressa

por (Cruz, 1996):

( )
[ ( ) ( )] (4.378)
( )

Aplicando-se as especificaes do controlador s condies de robustez do

desempenho para baixas e altas frequncias, obtm-se as barreiras de robustez do
desempenho para o sistema:

[ ( ) ( )] (4.379)
( )

[ ( ) ( )] (4.380)
( )

onde ( ) o modelo de erro, construdo numericamente.

A Figura 4-30 apresenta as barreiras de robustez do desempenho obtidas,

juntamente com a barreira de robustez da estabilidade obtida anteriormente.

Figura 4-30 Barreiras de robustez da estabilidade e do desempenho.

 189

i. Incluso de Integradores na Entrada da Planta

A malha de nvel possui um polo na origem, apresentando naturalmente erro

nulo para entrada degrau em malha fechada.

A malha de vazo no possui autovalores nulos, sendo necessria a adio

de um integrador na respectiva entrada para que a vazo apresente erro nulo ao
degrau em malha fechada.

Com a incluso do integrador, a planta passa a ser como na Figura 4-31.

Estrutura completa do
controlador a ser implementado Modelo aumentado da planta
para o projeto

Modelo y
r Controlador Integrador
Nominal

Figura 4-31 Planta com integrador.

Com a incluso do integrador, a dimenso do modelo do sistema

aumentada. Define-se um novo vetor de estados:

( )
( ) [ ] (4.381)
( )

O modelo da planta aumentada resulta em:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ] (4.382)
( ) ( ) ( )
[ ( )] [ ( )] [ ]
[ ]
( )
( ) ( )
[ ] [ ] (4.383)
( ) ( )
[ ( )]
 190

Substituindo-se os parmetros nominais do modelo, resulta:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ] [ ] [ ]
( ) ( ) ( ) (4.384)
[ ( )] [ ( )]

( )
( ) ( )
[ ] [ ] (4.385)
( ) ( )
[ ( )]

A matriz de transferncia correspondente dada por:

( ) [ ] (4.386)

A Figura 4-32 apresenta os valores singulares da planta com integrador.

Figura 4-32 Valores singulares da planta com integrador.

 191

j. Malha Objetivo

Deseja-se obter uma malha objetivo que atenda s especificaes do projeto.

Determinada esta malha, um procedimento de recuperao poder ser aplicado para
obter um controlador que faa a planta comportar-se como a malha objetivo.

Adotando-se a estrutura da malha objetivo comumente utilizada no

procedimento LQG/LTR, deve-se determinar a matriz e o parmetro , que
ajustam-na para atender as barreiras de robustez da estabilidade e de robustez do
desempenho. Ou seja, as barreiras de robustez de desempenho e estabilidade
devem ser respeitadas pelos valores singulares (Cruz, 1996):

[ ( ) ] (4.387)

Nota-se que, at este ponto, todos os clculos foram realizados a partir de

especificaes do desempenho desejado para o sistema e do procedimento
LQG/LTR, porm, na obteno da malha objetivo necessria a determinao da
matriz e do parmetro , que so, juntamente com o parmetro que ser includo
adiante, considerados os parmetros de sintonia do controlador.

Sintonia da Malha Objetivo

Para a obteno dos parmetros de sintonia, inicialmente so testadas

tcnicas clssicas de sintonia e ento aplicada a abordagem de sintonia tima
apresentada.

Observa-se que a matriz do modelo singular e, portando, no-invertvel, o

que impede a aplicao dos mtodos de casamento de valores singulares para a
obteno da matriz .

Avaliam-se as outras opes de sintonia, que definem a matriz L por:

( ) (4.388)
( ) (4.389)
(4.390)
 192

Verifica-se que a sintonia resulta, no prximo passo do projeto do

controlador, em uma Equao Algbrica de Riccati que no pode ser resolvida, no
podendo, portanto, ser empregada. Com as sintonias e possvel resolver a
Equao Algbrica de Riccati e obter a matriz de ganhos do filtro de Kalman,
porm, a adoo destas matrizes resulta em uma malha objetivo com valores
singulares que no atendem as especificaes do controlador, sendo necessrio
ento a mudana das barreiras ou a obteno de uma outra sintonia que respeite as
barreiras definidas.

Sintonia da Matriz L

Deseja-se encontrar uma matriz tal que os requisitos de desempenho e

estabilidade sejam atendidos e que a distncia entre os valores singulares mnimos
e mximos da malha objetivo seja mnima. O problema de otimizao resultante :

( ( ( )) ( ( ))) (4.391)

sujeito a:

[ ( )] (4.392)
( )

[ ( )] (4.393)
( )

([ ( )] ( )) (4.394)

( ) ( ) (4.395)

(4.396)

(4.397)

( ) ( ) (4.398)

(4.399)

onde a funo objetivo (4.391) uma medida da distncia entre os valores

singulares mnimos e mximos da malha objetivo na regio de frequncias de
 193

interesse, de a rad/s, as equaes (4.392) e (4.393) so os requisitos de

desempenho em baixas e altas frequncias, respectivamente e a equao (4.394)
corresponde ao requisito de robustez. As equaes (4.395), (4.396) e (4.397)
descrevem a obteno da malha objetivo a partir dos parmetros de sintonia e do
modelo do processo e a equao (4.398) fornece uma aproximao desta funo,
vlida quando e no singular (Cruz, 1996), sendo interessante a
utilizao desta aproximao em substituio s equaes (4.395) a (4.397) para a
obteno de uma primeira soluo para o problema antes de um refinamento da
soluo com essas equaes, a fim de reduzir o esforo computacional (oriundo da
soluo da equao algbrica de Riccati (4.397)). Finalmente, a equao (4.399)
inclui o segundo parmetro de sintonia no problema, deixando-o livre.

Resolve-se o problema de sintonia para o sistema considerado, obtendo-se:

[ ]

Sintonia do Parmetro

Enquanto a matriz determina o formato dos valores singulares da malha

objetivo, o parmetro determina sua posio, ou seja, um ganho aplicado a todas
as frequncias.

Para a determinao de resolve-se novamente o problema definido no item

anterior, fixando e buscando que maximize os valores singulares (maior
transferncia em malha fechada), minimize os valores singulares (maior robustez e
imunidade a rudo) ou que mantenha os valores singulares da malha objetivo
equidistantes das barreiras (para facilitar o procedimento de recuperao aplicado a
seguir).

Escolhe-se a maximizao de , que minimiza os valores singulares da malha

objetivo. O problema resultante fica:
 194

(4.400)
sujeito a:

[ ( )] (4.401)
( )

[ ( )] (4.402)
( )

([ ( )] ( )) (4.403)

( ) ( ) (4.404)

(4.405)

(4.406)

( ) ( ) (4.407)

(4.408)
(4.409)

Resolvendo-se o problema de otimizao com a matriz encontrada no item

anterior, obtm-se:

Malha Objetivo Sintonizada

Utilizando e obtidos, resolve-se a Equao Algbrica de Riccati:

(4.410)

De onde se obtm a matriz de ganhos do Filtro de Kalman, dada por:

(4.411)

Para os parmetros do projeto, a matriz de ganhos do Filtro de Kalman obtida

dada por:

[ ]
 195

Verificao da Malha Objetivo

Resolvida a Equao Algbrica de Riccati, verifica-se se as condies de

robustez da estabilidade so respeitadas por:

( ) ( ) (4.412)

Os valores singulares correspondentes so apresentados na Figura 4-33.

Conforme o desejado, a malha objetivo respeita as barreiras de desempenho em
todas as frequncias.

Figura 4-33 Malha objetivo em malha aberta.

Verifica-se ento a condio de robustez da estabilidade. Os valores

singulares mximos do sistema em malha fechada devem estar abaixo da barreira
de robustez da estabilidade, ou seja:

{[ ( )] ( )} (4.413)

A Figura 4-34 exibe a barreira de robustez da estabilidade e os valores

singulares do sistema em malha fechada. Como desejado, a malha objetivo respeita
tambm a barreira de robustez da estabilidade.
 196

Figura 4-34 Malha objetivo em malha fechada.

k. Procedimento de Recuperao

Determinada a malha objetivo que atende s especificaes do projeto, deve-

se obter um controlador que recupere o comportamento da malha objetivo.

Para o clculo da matriz de ganhos de realimentao de estados que

recupere a malha objetivo, deve-se resolver a seguinte equao algbrica de Riccati:

(4.414)

Resolvida a equao, a matriz de ganhos da realimentao de estados

obtida por:

(4.415)

A matriz de funes de transferncia do compensador ento obtida por:

( ) ( ) (4.416)
 197

O parmetro livre das equaes , que o ltimo parmetro de sintonia do

controlador.

Sintonia do Parmetro

O parmetro aproxima o sistema compensado da malha objetivo, devendo

ser determinado de modo que a planta com compensador atenda s especificaes
do projeto.

Quanto menor o valor de , mais os valores singulares da planta compensada

so aproximados da malha objetivo, porm o controlador resultante apresenta
maiores ganhos. Tem-se ento que o valor timo de o maior valor para o qual o
controlador resultante atenda s especificaes. Ou seja, deseja-se obter um
controlador com ganhos baixos e que atenda os requisitos do projeto.

Vale notar que a reduo do valor de aproxima o sistema compensado da

malha objetivo, porm este um meio de soluo e no um objetivo do projeto. Ou
seja, deseja-se obter um controlador que atenda s especificaes e no que torne
o comportamento do sistema exatamente igual ao comportamento da malha objetivo.
De fato, um valor muito reduzido de pode gerar um controlador com ganhos
demasiadamente elevados, que causem problemas numricos em sua
implementao.

Escrevendo-se o problema da sintonia de na forma de otimizao, tem-se:

(4.417)
sujeito a:

[ ( ) ( )] (4.418)
( )

[ ( ) ( )] (4.419)
( )

([ ( ) ( )] ( ) ( )) (4.420)

( ) ( ) (4.421)
 198

(4.422)

(4.423)

(4.424)

onde a funo objetivo (4.417) determina a busca pelo mximo . As equaes

(4.418) e (4.419) so as barreiras de robustez do desempenho para baixas e altas
frequncias, respectivamente, a equao (4.420) a barreira de robustez da
estabilidade, as equaes (4.421), (4.422) e (4.423) correspondem ao procedimento
de recuperao e a equao (4.424) define o domnio de .

Resolvendo o problema de otimizao do projeto, obtm-se:

A matriz de ganhos de realimentao de estados correspondente ento

dada por:

[ ]

Verificao do Controlador Sintonizado

Finalmente, avalia-se o controlador obtido.

Verifica-se a condio de robustez da estabilidade da planta compensada. A

Figura 4-35 apresenta os valores singulares do sistema compensado em malha
fechada e a barreira de robustez da estabilidade. Como desejado, o sistema
compensado respeita a barreira de robustez da estabilidade.
 199

Figura 4-35 Avaliao da robustez da estabilidade para a planta compensada.

A Figura 4-36 exibe os valores singulares da planta compensada e a barreira

de robustez do desempenho. Como desejado, o sistema compensado respeita as
barreiras de acompanhamento de referncia e rejeio da perturbao e de rejeio
do erro de medio. Ainda, o sistema compensado apresenta valores singulares de
altas frequncias menores que os valores singulares da malha objetivo, o que
melhora seu desempenho para rejeitar erros de medio.

Figura 4-36 Avaliao da robustez do desempenho para a planta compensada.

 200

l. Controlador Resultante

O controlador obtido pela aplicao do procedimento LQG/LTR ao processo

tem sua descrio em espao de estados dada por:

( ) ( )
( ) ( ) ()
[ ] [ ] [ ]
( ) ( ) ()
[ ( )] [ ( )]

( )
() ( )
[ ] [ ]
() ( )
[ ( )]

A matriz de transferncia equivalente do controlador dada por:

( )

[ ]

m. Avaliaes do Controlador Obtido

Para avaliar o desempenho do controlador so realizados testes com o

modelo nominal da planta (10 simulaes), com modelos admitidos pelo modelo de
erro (264 simulaes) e com o modelo no-linear com incertezas (729 simulaes).

Validao com Modelo Nominal

Inicialmente so realizadas simulaes com o modelo nominal para avaliar o

funcionamento do controlador e sua robustez. Mais do que validar o desempenho do
controlador, estas simulaes visam verificar a estabilidade numrica do controlador.
Ou seja, dado que o procedimento de recuperao pode gerar controladores com
parmetros de ordens de grandeza muito elevadas ou muito discrepantes entre si,
deseja-se verificar se o controlador obtido implementvel.
 201

As validaes com modelo nominal demonstram que o controlador obtido

atende s especificaes para o modelo nominal e pode ser implementado sem
complicaes. Os resultados detalhados so omitidos por apresentarem resultados
muito similares aos apresentados no prximo item.

Validao com Modelos Admissveis

Variam-se os cinco parmetros com incerteza do modelo da planta: , ,

, , . A cada parmetro atribudo seus valores mximo e mnimo, o que
resulta em 32 modelos simulados. Para cada modelo, verifica-se a resposta ao
degrau e o acompanhamento de sinal de referncia na presena de perturbao e
erro de medio. Em seguida os mesmos testes so feitos para 100 modelos
construdos aleatoriamente a partir do modelo nominal e do modelo de erro.

As Figuras 4-37 e 4-38 apresentam as respostas da planta em malha fechada

ao degrau e de acompanhamento de referncia senoidal, ambas na presena de
perturbaes e rudo de medio.

Figura 4-37 Respostas ao degrau dos modelos admitidos com o controlador LQG/LTR.
 202

Figura 4-38 Acompanhamento de referncias senoidais dos modelos admitidos com o controlador
LQG/LTR.

Observa-se nas Figuras 4-37 e 4-38 que o controlador consegue estabilizar

as variveis controladas nos valores desejados dentro dos limites de erro para todos
os casos simulados.

Nota-se ainda que a variao dos parmetros do modelo influencia no

sobressinal e tempo de resposta do sistema, assim como nos esforos de controle.

Validaes com Modelo No-Linear com Incertezas

Finalmente o controlador validado com o modelo no-linear com incertezas

da planta. Para as simulaes so variados os seguintes parmetros: , , ,
, . A cada parmetro associado seu valor nominal, valor mnimo e valor
mximo. Varia-se tambm o perodo do PWM da vlvula LV, principal responsvel
pela no-linearidade do processo. Alm desta no-linearidade, h saturadores nos
atuadores que limitam suas faixas de operao aos valores reais dos instrumentos.
Ao todo, so construdos 729 modelos no-lineares, sendo simulada a resposta aos
degraus de cada um deles.
 203

PWM com Perodo 1 Segundo

Simula-se o sistema no-linear com perodo do PWM de 1 segundo, o que

corresponde a um PWM rpido.

Aplicam-se degraus nas referncias com perturbao no processo e erro de

medio. A Figura 4-39 apresenta as respostas obtidas.

Figura 4-39 Respostas ao degrau do modelo no-linear com incertezas controlado pelo LQG/LTR e
PWM de 1 segundo.

Observa-se que o controlador robusto face s no-linearidades da planta,

inclusive saturao dos atuadores em 0 e 100%, que no foi includa pelo modelo
linear, conseguindo controlar todos os modelos no-lineares considerados. Nota-se
tambm que as respostas obtidas so muito mais lentas que as obtidas para os
modelos lineares, o que se deve majoritariamente s limitaes dos atuadores no
contempladas por aqueles modelos.
 204

PWM com Perodo 10 Segundos

Simula-se o sistema no-linear com perodo do PWM de 10 segundos, que

uma taxa adequada para o sistema.

Aplicam-se degraus nas referncias com perturbao no processo e erro de

medio. Observa-se que o aumento do perodo do PWM torna a no-linearidade da
variao de nvel mais acentuada, porm o sistema continua atendendo s
especificaes, conforme exibido na Figura 4-40.

Figura 4-40 Respostas ao degrau do modelo no-linear com incertezas controlado pelo LQG/LTR e
PWM de 10 segundos.
 205

PWM com Perodo 30 Segundos

Simula-se finalmente o sistema no-linear com perodo do PWM de 30

segundo, que corresponde a um PWM lento.

Aplicam-se degraus nas referncias com perturbao no processo e erro de

medio. Observa-se que o aumento do perodo do PWM torna a descontinuidade
da variao de nvel ainda mais acentuada, porm o sistema continua atendendo s
especificaes mesmo nesta situao, conforme a Figura 4-41.

Figura 4-41 Respostas ao degrau do modelo no-linear com incertezas controlado pelo LQG/LTR e
PWM de 30 segundos.
 206

Concluses das Validaes

O controlador obtido foi validado atravs de 1.003 simulaes, que

comprovaram seu funcionamento. Estas validaes visaram demonstrar o resultado
da tcnica de projeto e da sintonia do controlador, porm as propriedades
verificadas so garantidas pela tcnica LQG/LTR e no seria necessrio um nmero
to extenso de simulaes para validar o controlador obtido.

n. Observaes e Comentrios

O exemplo apresentou a aplicao da metodologia de sintonia tima aplicada

a um controlador mais complexo. Foi possvel a determinao dos parmetros de
sintonia do LQG/LTR de forma simples e objetiva, podendo at mesmo a
determinao dos parmetros ser feita de forma totalmente automtica, o que
permite que a tcnica LQG/LTR possa ser, por exemplo, totalmente implementada
computacionalmente de forma a gerar um controlador robusto, sem a necessidade
de grande entendimento da tcnica para seu emprego.

Vale ressaltar que este exemplo no teve por objetivo a apresentao

detalhada do projeto de um controlador LQG/LTR, mas sim a demonstrao de que
a abordagem de sintonia tima apresentada pode ser empregada tambm em
tcnicas mais complexas de projeto de controladores. De fato, a automatizao da
determinao da matriz e dos parmetros e permite que o esforo de
engenharia comumente necessrio para sua escolha possa ser empregado em
outras tarefas, como a melhor especificao das barreiras de robustez e
desempenho ou a obteno do modelo do sistema a ser controlado.
 207

o. Procedimento de Sintonia Resumido

Para a determinao da matriz e dos parmetros e foi realizada uma

sintonia em trs passos, cada um para a obteno de um parmetro. Pode-se
tambm formular um nico problema de otimizao para a obteno de todos os
parmetros desejados. Tal formulao dada por:

(4.425)
sujeito a:

[ ( ) ( )] (4.426)
( )

[ ( ) ( )] (4.427)
( )

([ ( ) ( )] ( ) ( )) (4.428)

( ) ( ) (4.429)

(4.430)

(4.431)

(4.432)

(4.433)

(4.434)
(4.435)

Esta formulao mais concisa e direta que a abordagem em trs passos

adotada no exemplo, porm sua soluo requer maior esforo computacional, uma
vez que a Equao Algbrica de Riccati precisa ser resolvida mais vezes. Assim
sendo, apresenta-se a formulao direta, porm recomendvel a soluo
progressiva do problema, como empregada.
 208

4.3 Sintonia de MPC

Considera-se agora o problema de sintonia de controladores MPC (Model

Predictive Control), cuja principal caracterstica a utilizao de um modelo do
processo controlado para predio de seu comportamento futuro e planejamento de
uma sequncia tima de aes de controle.

So apresentados exemplos de sintonia de MPC para a coluna de destilao

de Wood & Berry, benchmark empregado anteriormente.

4.3.1 Controladores MPC

Controladores MPC empregam um modelo do processo controlado,

juntamente com medies deste processo, para calcular um conjunto timo de aes
de controle.

A cada perodo de amostragem o controlador calcula uma srie de aes de

controle, de forma a otimizar uma trajetria predita das variveis do sistema e envia
para os atuadores do sistema a primeira ao de controle calculada para cada
varivel manipulada. O nmero de predies das variveis controladas e de aes
de controle calculadas so determinados, respectivamente, pelo horizonte de
predio e pelo horizonte de controle, parmetros de sintonia do controlador.

Alm dos horizontes, tambm possvel sintonizar parmetros da funo

objetivo otimizada pelo controlador, o que pode ser empregado para ajustar seu
desempenho.

O item a seguir apresenta um exemplo de aplicao de um controlador MPC

clssico.
 209

4.3.2 Exemplo: Sintonia de MPC para Coluna de Destilao de Wood

and Berry

Considera-se o modelo da coluna de destilao de Wood and Berry,

empregada no item 4.1.5. Para este sistema deseja-se sintonizar um controlador
MPC. A fim de analisar a influncia da sintonia no desempenho do sistema,
inicialmente empregado o modelo nominal da planta como modelo de predio para
o controlador e em seguida realizada a sintonia com um modelo identificado.

a. Sintonia de Controlador MPC com Modelo Nominal

Busca-se uma sintonia que otimize o comportamento do controlador MPC

considerando-se o modelo nominal da planta, podendo-se assim analisar a
influncia somente dos parmetros de sintonia no comportamento do MPC. O
modelo empregado :

( ) [ ] (4.436)

( ) [ ] (4.437)

Como funo objetivo utiliza-se a soma ponderada de ndices quadrticos

com os pesos utilizados no item 4.1.5-c:

( ( ( ) ( )) ( ( )))

(4.438)
( ( ( ) ( )) ( ( )))

( ( ( ) ( )) ( ( )))
 210

( ( ( ) ( )) ( ( )))

(4.439)
( ( ( ) ( )) ( ( )))

( ( ( ) ( )) ( ( )))

(4.440)

O modelo empregado na formulao de sintonia tima :

( ) ( ) ( ) ( ) (4.441)
( ) ( ) ( ) ( ) (4.442)
( ) { ( )} (4.443)
( ) { ( )} (4.444)
( ) { ( )} (4.445)
( ) { ( )} (4.446)
( ) { ( )} (4.447)
( ) { ( )} (4.448)
( )
( ) (4.449)

( )
( ) (4.450)

( )
( ) (4.451)

( )
( ) (4.452)

( )
( ) (4.453)

( )
( ) (4.454)

( ) { ( )} (4.455)
( ) { ( )} (4.456)
| ( )| (4.457)
| ( )| (4.458)
 211

{ ( ) ( )} { ( ) ( ) ( ) } (4.459)
( ) { ( )} (4.460)

onde a equao (4.459) representa o controlador MPC, que calcula as aes timas
de controle ( )e ( ) a partir das sadas medidas ( )e ( ) do modelo linear
( ) e do conjunto de parmetros de sintonia .

O modelo simulado nos cenrios de resposta ao degrau na primeira sada

(configurao Servo1), na segunda sada (configurao Servo2) e rejeio de
perturbaes (configurao Regulatrio).

O cenrio Servo1 definido por:

( ) ( ) (4.461)
( ) (4.462)
( ) (4.463)

de onde se obtm, a partir do modelo, as respostas temporais ( ), ( ),

( )e ( ).

O cenrio Servo2 definido por:

( ) (4.464)
( ) ( ) (4.465)
( ) (4.466)

de onde se obtm, a partir do modelo, as respostas temporais ( ), ( ),

( )e ( ).

Finalmente, para a rejeio de perturbaes do sistema, tem-se o cenrio

Regulatrio:

( ) (4.467)
( ) (4.468)
( ) ( ) (4.469)
 212

onde ( ) um sinal aleatrio de amplitude unitria.

O problema de sintonia tima :

(4.470)
sujeito a:

{ () () () } { } (4.471)

{ () () () () } { } (4.472)

{ () () () () }
(4.473)
{ }
{ } (4.474)
(4.475)
[ ] (4.476)
[ ] (4.477)
[ ] (4.478)
[ ] (4.479)
[ ] (4.480)

onde as equaes (4.471), (4.472) e (4.473) representam os trs cenrios de

simulao considerados, a equao (4.474) define o conjunto de parmetros de
sintonia do controlador, com seus domnios definidos nas equaes (4.475) a
(4.480). Considera-se o controlador com intervalo de amostragem de 1 minuto.

empregado o controlador MPC disponvel no Matlab, o qual resolve o

seguinte problema de otimizao (MathWorks, 2012):
 213

| ( ( | ) ( ))|

| ( | )|
(4.481)
( | ) ( | )

| ( )( ( | ) ( ))|
( )
{ }
sujeito a:
() () ( | ) () () (4.482)
() () ( | ) () () (4.483)
() () ( | ) () () (4.484)
( | ) (4.485)
(4.486)

onde os ndices denotam o j-simo componente de um vetor, ( | ) denota o

valor predito para o instante considerando as medies at o instante e ( )
a referncia no instante , as aes de controle so incrementais, a varivel
de slack, empregada para tornar o problema de otimizao resolvido internamente
sempre factvel, o peso da varivel de slack, utilizada juntamente com esta
varivel para manter a factibilidade do problema, , e so os pesos que
compem as matrizes de pesos , e . , , , , so os
limites mximo e mnimo de cada varivel considerada, o horizonte de predio
e o horizonte de controle.

Considerando-se que o conjunto de parmetros de sintonia possui diversos

elementos independentes e de naturezas diferentes e que o problema de otimizao
no-linear (devido ao controlador no-linear), emprega-se um algoritmo gentico
para soluo deste problema de sintonia tima.
 214

Controlador sem Restries

Considera-se inicialmente o controlador MPC sem restries, ou seja, com as

variveis controladas, variveis manipuladas e a variao das manipuladas podendo
assumir quaisquer valores.

A soluo do problema resulta na seguinte sintonia do controlador MPC:

[ ]
[ ]
[ ]
{

Nota-se que o horizonte de predio resultante um valor bastante elevado,

entretanto, mas o horizonte de controle obtido bem inferior. Nota-se tambm que
um dos pesos est prximo saturao, porm o comportamento do MPC no
afetado pelo valor absoluto dos pesos, apenas pela relao entre eles.

A fim de se obter um MPC que requeira menor esforo computacional, busca-

se atravs do procedimento de otimizao recursiva a sintonia com menor horizonte
de predio e de controle que apresente um desempenho com desvio mximo de
5% do desempenho timo. Resolvendo este problema obtm-se a seguinte sintonia:

[ ]
[ ]
[ ]
{

Observa-se que possvel obter uma reduo significativa do horizonte de

predio com apenas uma pequena perda de desempenho.
 215

Controlador com Restries

Considera-se agora o mesmo problema, porm com o controlador MPC com

restries. Impem-se as seguintes restries para o controlador:

( ) (4.487)
( ) (4.488)
( ) (4.489)
( ) (4.490)
( ) (4.491)
( ) (4.492)

Resolvendo o mesmo problema de sintonia para este controlador resulta:

[ ]
[ ]
[ ]
{

Observa-se que a nova sintonia bastante diferente da anterior, mesmo com

o mesmo ndice sendo otimizado. Nota-se tambm que h uma piora no ndice de
desempenho do controlador, porm isto deve-se s restries impostas, ou seja, o
controle torna-se mais lento para atender aos limites de amplitude e variao do
esforo de controle.

Aplicando-se o procedimento de reduo de horizontes para encontrar uma

sintonia com horizontes de predio e de controle mnimos que mantenham o
desempenho do controlador a 5% do valor timo, obtm-se:

[ ]
[ ]
[ ]
{
 216

Novamente o procedimento de reduo de horizontes fornece um controlador

com horizonte de predio bastante reduzido e com uma pequena perda de
desempenho.

As Figuras 4-42, 4-43 e 4-44 mostram as respostas ao degrau na referncia

das duas variveis controladas e na perturbao para a planta controlada pelo MPC
sem restries, MPC com restries, PID otimizado para o ndice quadrtico utilizado
na sintonia do MPC e PID otimizado para tempos. Tambm so apresentados os
comportamentos do sistema com sintonias construdas diretamente a partir do ndice
de desempenho otimizado, ou seja:

( )
( )
[ ]
[ ]
{ [ ]

Figura 4-42 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo com controles PID e MPC.
 217

Figura 4-43 - Respostas ao degrau na referncia da composio de fundo com controles PID e MPC.

Figura 4-44 Rejeio de perturbaes com controles PID e MPC.

possvel observar que a resposta do controlador MPC significativamente

mais rpida e com menores desvios das referncias que do controlador PID para as
 218

respostas ao degrau, porm a rejeio de perturbaes do MPC muito mais lenta

que a obtida pelos controladores PID.

Para melhor comparao entre os comportamentos obtidos com os

controladores apresentados, as Tabelas 4-11 e 4-12 apresentam ndices de
desempenho calculados para cada caso.

Tabela 4-11 Desempenho das sintonias de MPC sem restries e do PID.

ndices de
Sintonias
Desempenho
PID para PID MPC sem MPC sem MPC sem
Tempos Quadrtico Restries Restries Restries
Reduzido com
Sintonia
Direta
( ) (s) 2.604,0 3.296,8 295,4 295,5 399,9
( ) (s) 2.908,7 5.457,1 2.639,6 2.434,8 609,4
( ) (s) 299,1 299,1 184,3 184,4 203,5
( ) (s) 426,5 207,4 28,8 36,2 50,5
( ) (%
48,2 33,9 0,02 0,07 0,02
relativo)
( ) (s) 3.308,6 6.621,1 1.634,3 1.322,6 3.340,1
( ) (s) 3.565,8 6.095,9 1.485,2 800,1
( ) (s) 5.037,8 9.075,0 8.183,2 8.182,8 8.235,2
( ) (s) 3.355,2 5.147,4 4.968,8 7.593,1
( ) (%) 0,0831 0,0816 0,0001 0,0002 0,0027
( ) (%) 1,3826 1,1594 0,5000 0,5000 0,3114
( ) (%) 0,2672 0,1312 0,2998 0,2999 0,3006
( ) (%) 1,1416 0,8986 0,7686 0,7686 0,7686
(%) 4.063,6 2.991,7 358,3 419,1 526,7
(%) 5.160,6 3.953,9 810,0 881,0 972,9
 219

Tabela 4-12 Desempenhos das sintonias do MPC com restries e do PID

ndices de
Sintonias
Desempenho
PID para PID MPC com MPC com MPC com
Tempos Quadrtico Restries Restries Restries
Reduzido com
Sintonia
Direta
( ) (s) 2.604,0 3.296,8 617,0 517,5 533,3
( ) (s) 2.908,7 5.457,1 3.363,0 2.001,9 567,6
( ) (s) 299,1 299,1 292,9 287,6 294,1
( ) (s) 426,5 207,4 96,7 104,2 99,7
( ) (%
48,2 33,9 5,1 0,3 0,6
relativo)
( )
3.308,6 6.621,1 951,9 571,6 1.686,9
(s)
( )
3.565,8 6.095,9 4.190,9 1.803,9 1.146,9
(s)
( ) (s) 5.037,8 9.075,0 7.939,6 7.917,3 7.877,1
( ) (s) 3.355,2 5.147,4 2.295,5 6.994,5 7.526,2
( )
0,0831 0,0816 0,0058 0,0013 0,0077
(%)
( )
1,3826 1,1594 0,4000 0,3617 0,3085
(%)
( ) (%) 0,2672 0,1312 0,3376 0,3398 0,3555
( ) (%) 1,1416 0,8986 0,7943 0,8138 0,7943
(%) 4.063,6 2.991,7 460,0 572,4 607,4
(%) 5.160,6 3.953,9 884,6 1.000,1 1.031,4
 220

b. Sintonia de Controlador MPC com Modelo Identificado

Realiza-se agora a sintonia do controlador MPC utilizando no o modelo

nominal da planta, mas um modelo identificado. Para tal, empregado o modelo
obtido no item 4.1.5-d. Tem-se, para a primeira sada:

( ) (4.493)
( ) (4.494)
( ) (4.495)
( ) (4.496)

E para a segunda sada tem-se:

( ) (4.497)
( ) (4.498)
( ) (4.499)
( ) (4.500)

Otimizando o mesmo ndice de desempenho do item anterior e empregando o

modelo identificado para construo do MPC e para clculo do ndice de
desempenho, obtm-se a seguinte sintonia:

[ ]
[ ]
[ ]
{

Observa-se que a nova sintonia obtida distinta da anterior, uma vez que se
emprega outro modelo. Em particular, obteve-se um horizonte de predio reduzido.
Foi empregado o modelo OE apresentado, tanto para a predio do MPC como para
o clculo do ndice de desempenho, porm o efeito da perturbao somada
sada simulada, conforme a estrutura OE foi considerado apenas no segundo
caso. Para averiguar este fenmeno, a Figura 4-45 mostra a variao do ndice de
desempenho com o horizonte de predio, considerando os demais parmetros de
sintonia em seus valores timos.
 221

Figura 4-45 Variao do ndice de desempenho com o horizonte de predio para o modelo OE.

Compara-se ento o desempenho deste controlador com as sintonias obtidas

no item anterior. includo tambm um controlador MPC com sintonia direta
empregando o modelo identificado. As Figuras 4-46, 4-47 e 4-48 apresentam as
respostas ao degrau do sistema para composio de topo, composio de fundo e
rejeio de perturbao, respectivamente. Para uma comparao mais objetiva entre
os controladores, a Tabela 4-13 exibe ndices de desempenho calculados para cada
caso.

Figura 4-46 Respostas ao degrau na referncia da composio de topo para controlador MPC com
modelo identificado.
 222

Figura 4-47 Respostas ao degrau na referncia da composio de fundo para controlador MPC com
modelo identificado.

Figura 4-48 Rejeio de perturbaes para controlador MPC com modelo identificado.

Observa-se que o emprego de modelo identificado leva a um desempenho

inferior ao desempenho do controlador com o modelo nominal, como esperado,
 223

porm o controlador MPC sintonizado ainda apresenta melhor desempenho

quadrtico que os controladores PID.

Tabela 4-13 Desempenhos das sintonias do MPC com restries e do PID.

ndices de
Sintonias
Desempenho

MPC com Restries,

Modelo Identificado e
e Modelo Identificado
MPC com Restries

MPC com Restries

MPC com Restries

MPC com Restries

e Sintonia Direta

Sintonia Direta
Reduzido

( ) (s) 617,0 517,5 533,3 531,8 509,7

( ) (s) 3.363,0 2.001,9 567,6 2.349,7 2.329,0
( ) (s) 292,9 287,6 294,1 284,3 286,8
( ) (s) 96,7 104,2 99,7 92,9 98,8
( )(%
5,1 0,3 0,6 2,0 3,1
relativo)
( )
951,9 571,6 1.686,9 8.043,7 8.452,9
(s)
( )
4.190,9 1.803,9 1.146,9 4.088,6 4.535,8
(s)
( ) (s) 7.939,6 7.917,3 7.877,1 6.290,4 6.361,7
( ) (s) 2.295,5 6.994,5 7.526,2 6.297,3 6.346,9
( )
0,0058 0,0013 0,0077 0,0138 0,0095
(%)
( )
0,4000 0,3617 0,3085 0,3429 0,3150
(%)
( ) (%) 0,3376 0,3398 0,3555 0,3822 0,3670
( ) (%) 0,7943 0,8138 0,7943 0,7943 0,7943
(%) 460,0 572,4 607,4 567,4 577,1
(%) 884,6 1.000,1 1.031,4 984,3 992,0
 224

c. Observaes e Comentrios

O exemplo apresentou uma aplicao de controlador MPC e como ele pode

ser sintonizado empregando-se a metodologia apresentada.

Foi empregado para a sintonia o mesmo ndice otimizado pelo MPC, apenas
ponderando-se diferentes cenrios (degrau na referncia da composio de topo,
degrau na referncia da composio de fundo e rejeio de perturbao), entretanto
quaisquer outros ndices de desempenho e conjuntos de especificaes podem ser
aplicados na sintonia deste controlador, de maneira anloga ao apresentado nos
itens anteriores. Foram tambm considerados casos com o MPC utilizando o modelo
nominal e um modelo identificado da planta.

Em todos os casos estudados notou-se uma forte dependncia do

desempenho do controlador com o horizonte de controle empregado, seguida da
dependncia com o horizonte de predio. A Figura 4-49 apresenta a variao do
ndice de desempenho otimizado com estes dois horizontes para o caso de
controlador com restries e com modelo nominal, empregando-se os respectivos
pesos timos. A variao observada para o ndice de desempenho com relao aos
horizontes evidencia a importncia da sintonia do controlador.

Figura 4-49 Sensibilidade da sintonia do MPC com os horizontes de predio e de controle.

 225

5 Concluso

Foi tratado o tema de sintonia tima de controladores, propostas solues

para o problema e apresentados conceitos relevantes e diversos exemplos de
aplicao.

Uma formulao unificada para o problema de sintonia de controladores foi

proposta. Tal formulao pode ser aplicada a diferentes estruturas de controladores,
assim como a diferentes especificaes de desempenho e tipos de processos.

A formulao permite um tratamento padro de problemas de sintonia e

tambm a aplicao e adaptao de solues desenvolvidas para determinada
estrutura ou especificao de controlador, como algoritmos de otimizao dinmica,
para outras estruturas e especificaes.

Formulando-se o problema de sintonia como um problema de otimizao

padro tem-se a possibilidade de empregar algoritmos clssicos de otimizao para
encontrar sintonias timas, como demonstrado nos exemplos desenvolvidos. Com a
formulao proposta e as especificaes compiladas possvel o desenvolvimento
de estudos sobre melhores tcnicas de soluo do problema de sintonia tima. O
desenvolvimento de novas tcnicas de otimizao, ou a adaptao de tcnicas
existentes, pode gerar resultados melhores, no sentido de aumentar a probabilidade
de encontrar-se a soluo tima global do problema e de reduzir o tempo de
convergncia.

Para solucionar o problema de escolha de uma nica soluo tima em

problemas de otimizao multiobjetivo foi proposta a otimizao recursiva, a qual
permite no apenas uma escolha precisa de uma soluo tima, mas tambm
permite a obteno desta soluo, sem a necessidade da determinao de todas as
solues do problema multiobjetivo.

A otimizao recursiva foi proposta para escolha de uma nica soluo em

um problema de sintonia multiobjetivo, porm pode ser aplicada a qualquer problema
de otimizao multiobjetivo para escolha de uma soluo.

Foi tambm extensivamente abordado o tema de especificao de

controladores, tratando-se modelos de processos, empregados pelo procedimento
 226

de sintonia tima; requisitos de estabilidade, a principal especificao da maioria das

aplicaes de controladores; requisitos de desempenho, que determinam se um
controlador ou no aceitvel para um determinado processo; requisitos de
robustez, que permitem a obteno de solues confiveis quando no se conhece
o modelo exato do processo; e ndices de desempenho, que representam as
caractersticas do sistema as quais se deseja otimizar.

A formulao proposta foi ento aplicada em alguns exemplos, cada um

focando em diferentes aspectos do problema de sintonia. Os exemplos
apresentaram tambm a aplicao de alguns dos elementos de especificao
compilados, exibindo-se algumas especificaes tpicas de controladores. Foram
apresentados exemplos para as estruturas PID, LQG/LTR e MPC.

Controladores PID possuem uma estrutura bastante simples e so de ampla

aplicao, sendo o foco de muitos estudos sobre sintonia. Os exemplos
desenvolvidos demonstraram que possvel formular e resolver o problema de
sintonia tima para controladores PID de forma bastante simples (desde que se
disponha de ferramentas computacionais adequadas), obtendo-se resultados
melhores que as tcnicas clssicas e muito mais flexveis, ou seja, a formulao
apresentada permite a obteno de controladores PID com qualquer conjunto
(factvel) de caractersticas, diferentemente das abordagens clssicas.

A aplicao da formulao tcnica LQG/LTR demonstrou como se pode

empreg-la em projetos de controladores mais complexos e como possvel incluir
ao controlador, atravs de sua sintonia, caractersticas no intrnsecas sua
estrutura.

Exemplos de aplicao a controladores MPC, estrutura cada vez mais

presente em aplicaes industriais, demonstraram como a abordagem permite
encontrar bons parmetros de sintonia para controladores no-lineares e de
estrutura complexa de forma bastante simples e rpida.

Por fim, outras aplicaes so sugeridas como temas de estudos futuros e

aprimoramentos.
 227

5.1 Outras Aplicaes

So brevemente apresentadas aqui algumas outras possveis aplicaes da

metodologia de sintonia tima de controladores apresentada. So elas: sintonia de
controladores de sintonia varivel, sintonia automtica (auto-tuning), auto sintonia
(self-tuning), sintonia de controladores para arquiteturas complexas e soluo
analtica do problema de sintonia tima.

5.1.1 Sintonia de Controladores de Sintonia Varivel

Controladores de sintonia varivel so aqueles nos quais os parmetros de

sintonia no so mantidos constantes, mas variam com o tempo ou de acordo com o
estado do sistema.

A aplicao da abordagem de sintonia tima para encontrar parmetros de

sintonia desse tipo de controlador pode ser feita de duas maneiras: considerando o
controlador como de sintonia fixa em diferentes cenrios ou realizando-se
diretamente a sintonia considerando-o de sintonia varivel.

Na primeira opo o problema de sintonia tima deve ser formulado e

resolvido para diferentes cenrios, como, por exemplo, diferentes pontos de
operao, obtendo-se assim conjuntos de parmetros de sintonia timos para cada
cenrio.

Esta primeira abordagem pode ser empregada, por exemplo, para determinar
as sintonias em uma arquitetura de PID de sintonia varivel, na qual os parmetros
do controlador so variados de acordo com o estado do sistema, como atravs de
um conjunto de regras fuzzy.

Esta estratgia interessante por ser uma maneira simples de se determinar

as sintonias timas para cada situao, porm no leva em considerao o
comportamento do sistema durante a variao dos parmetros do controlador. De
fato, ao se aplicar uma estratgia de sintonia varivel, o controlador pode perder
algumas de suas caractersticas, como a estabilidade, uma vez que torna-se outro
tipo de controlador. Ou seja, ainda que o controlador seja estvel em cada
 228

configurao possvel, a transio de uma configurao a outra pode causar

fenmenos indesejados, como oscilaes ou mesmo a instabilidade. Para tratar este
problema, a segunda estratgia pode ser aplicada.

Na segunda abordagem considera-se o controlador na sua forma final, com o

elemento de variao de sintonia integrado, e incluem-se diversos cenrios na
formulao do problema de sintonia tima. Esta estratgia encerra as caractersticas
do sistema com a variao dos parmetros de sintonia e pode ser adequada para
situaes em que, por exemplo, os parmetros de sintonia sejam determinados por
alguma realimentao simples, porm pode demandar maior esforo computacional
para soluo em alguns casos.

De maneira geral, pode ser mais interessante resolver o problema

inicialmente aplicando, quando possvel, a primeira abordagem e ento refinar a
soluo considerando o controlador na sua forma completa, conforme a segunda
abordagem.

5.1.2 Sintonia Automtica (Auto-Tuning) de Controladores

Sintonia automtica, ou auto-tuning, consiste em uma ferramenta que ajusta

um controlador para um processo de forma automtica. Ou seja, o usurio fornece
algumas informaes bsicas, como limites do processo, e a ferramenta encarrega-
se de ajustar o controlador e de obter as informaes para tal a partir de dados do
processo. Este tipo de ferramenta cada vez mais comum em sistemas que
implementam controladores clssicos, como PID, e facilita o ajuste destes
controladores e o comissionamento das malhas por eles controladas.

A abordagem de sintonia tima proposta pode ser empregada em ferramentas

de sintonia automtica de forma direta. Ou seja, a partir de um modelo fornecido
pelo usurio ou obtido por uma ferramenta de identificao de sistemas, uma
ferramenta que implemente o procedimento proposto de sintonia pode encontrar um
conjunto timo de parmetros de sintonia para este modelo e um conjunto de
especificaes.
 229

Tal conjunto de especificaes pode ser fixo (no sendo necessria a

interveno do usurio no processo de sintonia), escolhido de algumas opes
oferecidas (com o usurio fazendo uma escolha qualitativa do propsito do
controlador) ou construdo diretamente (com o usurio escolhendo as caractersticas
desejadas, seus limites, ordem de prioridade e tolerncias).

5.1.3 Auto Sintonia (Self-Tuning) de Controladores

Auto sintonia, ou self-tuning, corresponde ao processo de ajuste automtico

dos parmetros de sintonia de um controlador durante sua operao, ou seja, o
controlador aprende e se aprimora com os eventos do sistema controlado.

A abordagem de sintonia tima proposta pode ser empregada para este fim
conforme o procedimento exibido na Figura 5-1.

Implementar o controlador
no processo com uma
sintonia inicial.

Observar as variveis
controladas e manipuladas por
um evento representativo.

Obter um modelo do processo

Sintonizar o controlador para o
a partir de dados coletados
modelo obtido.
durante o evento.

Figura 5-1 Aplicao de sintonia tima em auto sintonia.

Conforme o fluxograma da Figura 5-1, o controlador implementado com

uma sintonia inicial e ento se observa o comportamento do sistema at a
ocorrncia de um evento representativo, ou seja, at que haja uma perturbao ou
mudana de referncia que gere sinais que possam ser empregados para a
obteno de um modelo (ainda que simples) do processo.
 230

Quando um modelo obtido, resolve-se o problema de sintonia tima para

um conjunto de especificaes previamente escolhido e atualiza-se a sintonia do
controlador. A sintonia obtida ento implementada e repete-se o procedimento na
ocorrncia do prximo evento representativo.

Este procedimento melhora progressivamente a sintonia do controlador sem

necessidade de um modelo exato ou de um procedimento extenso de sintonia.

5.1.4 Sintonia de Controladores para Arquiteturas Complexas

Diferentes controladores, com caractersticas distintas, podem ser

combinados para controlar um processo. A esta combinao de estruturas chama-se
de arquitetura de controle.

Algumas arquiteturas tpicas so controladores PID em cascata ou MPC

gerando referncias para controladores PID.

O procedimento de sintonia tima proposto pode ser diretamente aplicado

para sintonizar cada elemento da arquitetura para exercer de forma tima sua
funo, o que facilita a aplicao de diversos controladores em conjunto para a
execuo de uma tarefa complexa, assim como o estudo de arquiteturas de
controladores.

5.1.5 Soluo Analtica

Os casos apresentados no estudo foram resolvidos numericamente, porm o

problema de sintonia tima pode ser tambm resolvido de forma analtica para, por
exemplo, a obteno de novas frmulas para sintonia por clculo direto que
forneam determinado conjunto de caractersticas a uma estrutura escolhida de
controlador aplicada a certo conjunto de modelos de processo.

Esta possibilidade permite a expresso das formas clssicas de sintonia por

clculo direto na formulao proposta, ou seja, determinada frmula de sintonia
 231

pode ser considerada a soluo de um problema de sintonia tima, que garante a

uma classe de modelos certo conjunto de caractersticas.

Pode-se ento considerar a formulao proposta no apenas como uma nova

abordagem para o problema de sintonia, mas como uma unificao da
representao das diversas solues existentes para o problema de sintonia de
controladores.

5.2 Comentrios Finais

Consideram-se os objetivos propostos atingidos, assim como a meta de se

encontrar uma formulao do problema de sintonia tima de controladores.

De maneira geral, a formulao proposta de sintonia tima de controladores

permite a mudana de alguns paradigmas de sintonia de controladores, tornando o
processo mais direto e preciso. A busca por novas tcnicas de sintonia pode se
tornar a busca por melhores mtodos de soluo do problema de otimizao
dinmica construdo. A determinao da tcnica de sintonia mais adequada para
cada processo pode se tornar a escolha do conjunto de especificaes mais
adequado. Finalmente, o processo manual de refinamento de parmetros de sintonia
pode se tornar a escolha de prioridades e precises para ndices de desempenho,
ou, a arte da sintonia de controladores pode se tornar uma navegao por
superfcies timas.
 232

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ndice

acompanhamento de sinais de ndices de desempenho baseados na

referncia, 51, 80 integral do erro, 85
erros de estado estacionrio, 52 IAE, 86
especificao no domnio da ISE, 86
frequncia, 54 ITAE, 86
especificao no domnio do tempo, ITSE, 86
52 ndices de desempenho baseados no
otimizao no domnio da somatrio do erro, 87
frequncia, 81 SAE, 88
otimizao no domnio do tempo, 80 SSE, 88
banda passante, 62 integrated absolute error, 86
otimizao da, 83 integrated squared error, 86
comportamento do sistema controlado, integrated time absolute error, 86
8 integrated time squared Error, 86
controlador, 8 margem
custos de operao, 100 de fase, 63
esforo de controle, 67, 90 de ganho, 63
absoluto, 92 margens
desgaste dos atuadores, 93 otimizao das, 83
em tempo contnuo, 90 modelagem fenomenolgica, 39
em tempo discreto, 91 modelo
quadrtico, 91 a parmetros concentrados, 26
estabilidade a parmetros distribudos, 26
BIBO, 43 autnomo, 26
condies para a, 43 de sinais contnuos, 25
de Lyapunov, 41 de sinais quantizados, 25
estado, 8 de tempo contnuo, 25
frequncia de tempo discreto, 25
de canto, 62 definio, 21
de corte, 62 dinmico, 23
identificao de sistemas, 39 esttico, 23
incertezas de modelagem invariante no tempo, 24
aditivas, 70 linear, 23
definio, 69 MIMO, 24
estruturadas, 70 MISO, 24
multiplicativas, 71 no autnomo, 26
mltiplos modelos, 71 no linear, 23
no estruturadas, 70 no paramtrico, 27
representaes, 69 no domnio da frequncia, 25
ndice de desempenho, 8, 77 no domnio do tempo, 24
baseado em desempenho timo, 98 paramtrico, 27
composto, 99 SIMO, 24
de tempo contnuo, 77 SISO, 24
de tempo discreto, 77, 100 variante no tempo, 24
do problema do regulador linear modelo de erro, 69
quadrtico, 94 modelo matemtico, 7
formulao geral, 78 modelos
 238

determinsticos, 26 tempo de subida, 50

estocstico, 26 undershoot, 51
obteno, 38 restries, 8
tipos de, 23 construtivas, 64
MPC nos estados, 63
reduo de horizontes, 214, 215 robustez
otimizao da estabilidade, 72, 84
de ndice composto, 16 de desempenho, 73
de mltiplos ndices de definio, 69
desempenho, 16 do desempenho, 84
recursiva, 17 requisitos de, 69
parmetros, 8 rudo de medio
preciso de, 67 rejeio de, 60
perturbaes sintonia, 8
representao, 55 sintonia tima
planta, 7 definio, 13
rejeio de perturbaes, 55, 81 formulao matemtica, 15
otimizao no domnio da procedimento, 14
frequncia, 82 sintonia robusta, 69
otimizao no dompinio do tempo, sistema, 9
82 dinmico, 9
rejeio de rudos de medio, 82 summed absolute error, 88
representaes de modelos summed squared error, 88
funes de transferncia, 30 taxa de amostragem, 65, 83
modelos computacionais, 38 variabilidade, 95
modelos em espao de estados, 35 em relao ao range, 95
modelos grficos, 28 em relao ao valor de referncia,
redes neurais, 33 95
resposta ao degrau, 29 varincia, 96
resposta ao impulso, 28 controlador de varincia mnima, 96
resposta em frequncia, 29 ndice de Harris, 96
requisito de desempenho, 8, 49 ndice de Harris normalizado, 96
como ndices de desempenho, 79 mnima, 97
requisito de robustez, 8 variveis
como ndices de desempenho, 84 de entrada, 9
resposta ao degrau, 49, 79 de sada, 9
overshoot, 51 velocidade de resposta, 89
tempo de acomodao, 50