Ingeniera Mecnica, 1 (2007) 71-82 71

Aplicacin de tcnicas clsicas y avanzadas de

procesamiento de vibraciones al diagnstico de
cojinetes. Anlisis experimental.

F. E. Hernndez Montero*, V. Atxa Uribe**

* Universidad de Pinar del Ro, Mart 270, Pinar del Ro, Cuba. Tel: +53 82 755 453, Fax: +53 82 779 353.
E-mail: fidel@tele.upr.edu.cu
** Universidad de Mondragn. Loramendi 4, Guipzcoa, Espaa. Tel: +34 943 794 700, Fax: +34 943 791 536.
E-mail: batxa@eps.muni.es

(Recibido el 25 de Septiembre de 2005, aceptado el 14 de Enero 2006)

Resumen.

El siguiente trabajo consiste en la aplicacin de las tcnicas de procesamiento de seal ms importantes al anlisis de
vibraciones para el diagnstico de los cojinetes de rodamientos, aunque pueden ser extendidos a otros tipos de
componentes.
Se efecta una caracterizacin de las tcnicas clsicas y avanzadas que ms se emplean, en este caso, los anlisis espectral,
cepstral, de envolvente, de tiempo-frecuencia, estadstico de orden superior y cicloestacionario, y se muestra la manera en
que se aplican en la tarea de deteccin de un desperfecto en un cojinete de rodamientos, siguiendo un enfoque simulado y
otro experimental.
Palabras Claves: Tcnicas de procesamiento de seal, anlisis de vibraciones, frecuencias caractersticas de fallo de
cojinetes de rodamientos.

1. Introduccin. impactos excitan las frecuencias resonantes del cojinete

Los cojinetes son una de las causas ms frecuentes de
averas en mquinas rotatorias. Estos presentan el
inconveniente de que en una fase inicial de deterioro,
los incrementos en el nivel global de vibracin son
prcticamente inapreciables y difcilmente detectables
[1].
Las principales causas de fallos son [2]: fallo de
lubricacin, fatiga, suciedad, corrosin, corrientes
elctricas, precarga excesiva, vibraciones, montaje
incorrecto y altas temperaturas, entre otros, y la
aparicin de los defectos puede acortar
significativamente su tiempo de vida. Las fallas ocurren
cuando la acumulacin de desperfectos causa
atascamientos, calentamientos, etc., llevando a la
prdida del cojinete.
Si un cojinete tiene un defecto tal como una grieta en
uno de sus aros (fallo local), habr un impacto cada vez
que los elementos rodantes pasen sobre l [1]. Esos
y del bloque que lo soporta, de la misma forma que una
campana suena cuando es golpeada. Esto resulta en una
serie de golpes resonantes muy cortos que suceden a
la frecuencia de paso de las piezas rodantes (ver figura
1).
La forma de onda resultante es un ejemplo de
modulacin lineal. Si la seal se observa mediante un
analizador de espectros, no habr casi energa a la
frecuencia de paso de elementos rodantes en el espectro,
pero habr componentes en la banda correspondiente a
las frecuencias resonantes (habr bandas laterales
alrededor de ellas, separadas por la frecuencia de paso
de elementos rodantes), las cuales son, en definitiva, las
que indican qu parte del cojinete est daado.
Determinando las frecuencias asociadas a cada uno de
los componentes de los cojinetes, se puede identificar
qu parte o zona del cojinete est deteriorada.

2007 Ediciones Mecnica.

72 Aplicacin de tcnicas clsicas y avanzadas de procesamiento de vibraciones al diagnstico de cojinetes.
Anlisis experimental.
Bd : Dimetro de elementos rodantes
Pd : Dimetro medio
Nb : Nmero de elementos rodantes
: ngulo de contacto
fr : Frecuencia de rotacin del eje en Hz

Por otro lado hay que mencionar que un cojinete es

usualmente el nico punto de contacto entre los
componentes rotatorios y los estticos de una mquina,
y como tal, est visto como punto importante de
transmisin natural de vibracin. Las vibraciones
pueden ser generadas por algn otro componente,
forzadas por desequilibrios, producidas por mezclas de
Figura 1. Ejemplo de vibracin de cojinete con fractura del engranajes, etc., las cuales son combinadas y
aro exterior. transmitidas a travs de toda la estructura esttica,
llegan al tambor de los cojinetes y producen all una
2. Frecuencias caractersticas de vibracin que puede solapar la propia de los cojinetes y
fallo en los componentes del que puede conducir a diagnsticos errneos [5].
cojinete.
3. Tcnicas clsicas y avanzadas
Las frecuencias indicadoras de deterioro de cojinete de procesamiento de vibraciones
se determinan a partir de reglas ya establecidas. Por
ejemplo, si se establece que un 60 % de las piezas
utilizadas.
rodantes pasarn por un punto dado del aro interior del Densidad Espectral de Potencia
cojinete para cada revolucin del eje, y se supone un Por mucho, la tcnica ms importante para el
cojinete de 12 piezas rodantes, entonces pasarn 60 x 12 diagnstico de procesos y de la condicin de las
/ 100 = 7,2 elementos rodantes por un punto del aro mquinas es la espectral. La idea consiste en detectar
interior por revolucin del eje. Multiplicando este valor una cantidad de componentes espectrales asociadas de
por la frecuencia de giro del eje, se obtiene la frecuencia manera determinada con armnicos de frecuencias
de paso de los elementos rodantes por un punto del aro especficas. Esta tcnica tiene las ventajas de estar
interior (BPFO). asociada de manera natural con la caracterstica rotatoria
Las frecuencias fundamentales de deterioro de un de la maquinaria, ofrece robustez frente al ruido y otras
cojinete son [3, 4]: fuentes de distorsin, y se puede implementar a travs
BPFO: Frecuencia del aro exterior del cojinete de un procedimiento muy sencillo y rpido.
BPFI: Frecuencia del aro interior del cojinete La densidad espectral de potencia (DEP) se relaciona
BSF: Frecuencia de elementos rodantes con la potencia normalizada de una seal y su
FTF: Frecuencia fundamental del tambor descripcin en el dominio de la frecuencia [6].
Para una seal determinstica de potencia, la DEP es
fr Bd 2
FTF = 1 cos (1)
DEPw ( f ) lim
WT ( f )
, (5)
2 Pd T T
Nb Bd Donde WT ( f ) constituye la transformada de Fourier
BPFI = f r 1 + cos (2)
2 Pd de wT (t ) , versin truncada en el tiempo de la seal

Nb Bd
BPFO = f r 1 cos (3)
2 Pd

Pd Bd 2 Donde:
BSF = f r 1 cos 2 (4)
2 Bd Pd 2 t 1, t T /2
Las frmulas para el clculo de estas frecuencias son
se refiere a un pulso
T 0, t >T /2
funcin de los 5 parmetros siguientes:
rectangular.
 F. E. Hernndez Montero, V. Atxa Uribe. 73

La estimacin de la DEPw dada en (5) se conoce como como lneas espectrales espaciadas a la frecuencia
periodograma. La figura 2 muestra el periodograma de caracterstica del fallo.
una seal que simula la vibracin producida por un En ocasiones resulta muy difcil distinguir y evaluar tal
cojinete de rodamientos con un fallo local, en la que una espaciamiento de lneas en el dominio de la frecuencia a
seal armnica (de 100 Hz) es repetida cada 1 segundo travs del anlisis espectral, debido tanto por una no
(ver figura 3). adecuada resolucin, o la presencia de un considerable
nivel de ruido. Bajo estas condiciones, se hace
4. Anlisis cepstral. conveniente combinar el anlisis espectral con otras
tcnicas, como se efecta al aplicar el anlisis cepstral.
El espectro de la vibracin generada cuando existe un Se pueden encontrar varias formas de cepstro, sin
fallo local en un cojinete de rodamientos se muestra embargo, todas parten de considerarlo como el espectro
del logaritmo del espectro [7]:
-3
x 10
1.2
99Hz

1
Power Magnitude of the Signal

0.8
100 Hz
101 Hz
0.6
98 Hz 102 Hz

0.4

97 Hz
0.2

0
90 92 94 96 98 100 102 104 106 108 110
Frequency (Hz)

Figura 2. Periodograma de seal que simula la vibracin producida por la existencia de un fallo local en un cojinete de rodamientos.

0.5
Signal Magnitude

-0.5

-1

1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Time (sec)

Figura 3. Seal que simula la vibracin producida por la existencia de un fallo local en un cojinete de rodamiento.
74 Aplicacin de tcnicas clsicas y avanzadas de procesamiento de vibraciones al diagnstico de cojinetes.
Anlisis experimental.

C ( ) = FFT ( log WT ( f ) ) (6) maquinaria. Por el contrario, las componentes de alta

f frecuencia son intensificadas y espectralmente
trasladadas a la banda de bajas frecuencias
Donde WT ( f ) est definida en la Seccin 3, el valor (demoduladas en amplitud), logrando una reduccin del
absoluto de C( ) se conoce como gamnitud y a se le nivel de ruido (ver figura 5).
denomina quefrencia.
Por tanto, se puede decir que el cepstrum es til para
interpretar la estructura del espectro y detectar
periodicidad en el mismo, donde la quefrencia se
referira al perodo de la seal modulada. El cepstro de
la seal de vibracin simulada establecida en la seccin
3.1 se muestra en la figura 4, donde se puede observar la
serie de lneas cepstrales espaciadas a 1 segundo, Figura 5. Diagrama del procedimiento de deteccin de la
indicando que el espectro presenta lneas separadas a 1 envolvente.
Hz.
Si al aplicar la tcnica se obtienen componentes
5. Anlisis de envolvente. espectrales relacionadas directamente con alguna
frecuencia caracterstica de fallo de un cojinete de
La deteccin de envolvente es un mtodo que
rodamientos, esto indicar que el fallo correspondiente
intensifica las componentes repetitivas de una seal
existe. La figura 6 muestra el espectro de la envolvente
dinmica para proporcionar un pronstico preciso de la
de la seal de vibracin simulada, establecida en la
condicin de la maquinaria. Las aplicaciones ms
seccin 3. En este caso, se pueden distinguir una
comunes de esta tcnica se pueden encontrar en el
componente espectral a la frecuencia caracterstica de
diagnstico de cojinetes de rodamientos y engranajes
fallo (1 Hz) y a armnicos de esta.
[8]. Para su implementacin, primeramente se eliminan,
a travs del filtrado, las componentes de baja frecuencia
relacionadas con las velocidades de giro de la

Cepstral analysis
0.12

0.1

0.08

0.06
Signal Gamnitud

0.04

0.02

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

1 2 3 4 5 6 7 8
Quefrency (sec)

Figura 4. Cepstro de la seal que simula la vibracin producida por la existencia de un fallo local en un cojinete de rodamientos.
 F. E. Hernndez Montero, V. Atxa Uribe. 75

Envelope Analysis

1.8
Power Magnitude of Vibration Envelope

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Frequency (Hz)

Figura 6. Espectro de la envolvente de la seal que simula la vibracin producida por la existencia de un fallo local en un cojinete de
rodamientos.

6. Anlisis de tiempo-frecuencia. de concentraciones de energa espectral a 100 Hz cada 1

Cuando existen fallos locales en cojinetes de
rodamientos, las vibraciones producidas representan a
los procesos fsicos que se generan, los cuales presentan
caractersticas de no estacionaridad. Los procesos no
estacionarios son muy difciles de estudiar a travs de la
tcnica clsica de Fourier [9], lo cual se debe a que esta
tcnica presenta resolucin en frecuencia, pero no en el
tiempo. En este caso, el anlisis de estimados de la
densidad espectral de potencia (o el espectro), tomados
en cortos intervalos de tiempo constituira una solucin
ms conveniente [10]; entonces, se est haciendo
referencia a la llamada transformada de Fourier de corto
tiempo, dada por la siguiente expresin:
STFT ( , f ) = FFT ( vT (t ) w(t ) )
t f
Donde:
vT (t) es una funcin de ventana, de tamao T y centrada
en 0.
El resultado de la aplicacin de esta tcnica al anlisis
de la seal de vibracin simulada, se puede observar en
la figura 7. En este caso, se puede observar la aparicin
segundo.
7. Anlisis espectral de orden
superior.
Como ya se plante, cuando la vibracin que genera
una maquinaria est determinada por procesos no
lineales, su anlisis es muy complejo. Las tcnicas de
anlisis espectral de orden superior, desarrolladas
recientemente, permiten detectar interacciones no
lineales de componentes espectrales [11]. Por su parte,
el proceso de modulacin de la vibracin producida
cuando existe un fallo local en un cojinete de
rodamientos puede ser descrito como la generacin de
componentes espectrales relacionadas en fase,
caracterstica que no puede ser detectada a travs de la
(7) densidad espectral de potencia, a diferencia del anlisis
espectral de orden superior. El biespectro constituye una
tcnica de procesamiento estadstico de tercer orden,
capaz de detectar acoplamientos cuadrticos de fase
entre componentes espectrales [12].
El biespectro de x(t) se define como:
{ }
B ( f1 , f 2 ) = E WT ( f1 )WT ( f 2 )WT * ( f1 + f 2 ) (8)
76 Aplicacin de tcnicas clsicas y avanzadas de procesamiento de vibraciones al diagnstico de cojinetes.
Anlisis experimental.

Figura 7. Anlisis de tiempo-frecuencia de la seal que simula la vibracin producida por la existencia de un fallo local en un cojinete
de rodamientos.

en la que se muestra cmo se mide la dependencia
estadstica existente entre tres componentes espectrales.
Si las tres componentes se encuentran acopladas de
manera no lineal, el promedio estadstico, denotado por
el operador de valor esperado E{.}, tiende a un valor
distinto de cero, an cuando cada componente
individual sea aleatoria.
El contorno del mdulo del biespectro de la seal de
vibracin simulada, establecida en la seccin 3, se
muestra en la figura 8, en la que se pueden observar
biespectral puntos espaciados a 1 Hz por cada eje de
frecuencia.
 F. E. Hernndez Montero, V. Atxa Uribe.
Figura 8. Contorno del mdulo del biespectro de la seal que simula la vibracin producida por la existencia de un fallo local en un
cojinete de rodamientos.
8. Anlisis cicloestacionario.
Esta tcnica de anlisis de seal est dirigida a
mejorar la efectividad del proceso de extraccin de
informacin de una serie de datos (por ejemplo, una
seal contaminada por ruido) y es conveniente para
caracterizar diferentes tipos de modulaciones. Del
mismo modo que las tcnicas de procesamiento
estadstico de orden superior, el anlisis
cicloestacionario proporciona un estimado del
acoplamiento de fase entre componentes espectrales
[13]. En el marco cicloestacionario, para detectar la
relacin de fase entre componentes de diferentes
frecuencias, se estima el parmetro conocido como
Funcin de Densidad Espectral de Correlacin (SCDF):
{
S ( f ) = E WT ( f / 2) WT * ( f + / 2) } (9)
Donde se expresa la magnitud de la relacin entre dos
componentes espectrales centradas en f y separadas en
(conocida como frecuencia cclica). En la figura 9 se
muestra el contorno bifrecuencial del mdulo de la
SCDF estimada para la seal de vibracin simulada,
descrita en la seccin 3, en el que se pueden apreciar
componentes a valores de frecuencia cclica igual a la
frecuencia caracterstica de fallo (1 Hz) y armnicos de
esta.
Figura 9. Contorno del modulo de la SCDF de la seal que
simula la vibracin producida por la existencia de un fallo
local en un cojinete de rodamientos.
9. Maqueta mecnica experimental.
Con el objetivo de aplicar las tcnicas expuestas en la
seccin 3 al anlisis de vibraciones reales de cojinetes
77
de rodamientos con un fallo local, se dise y construy
una maqueta meccnica. Esta incluye un motor de AC
que maneja un eje, soportado sobre dos cojinetes de
rodamientos, que transmite movimiento a otro eje a
travs de poleas y correa (ver figura 10). El motor tiene
una frecuencia de rotacin de 21 Hz y el segundo eje
rota a 25 Hz.
Los cojinetes de rodamientos utilizados son del tipo
SKF 6205, caracterizado por los siguientes parmetros:
N : 13 bolas
Bd : 39 mm
Cd : 7.5 mm
cos : 1
Las vibraciones fueron medidas a travs de un
acelermetro piezoelctrico, fijado en la chumacera de
uno de los cojinetes de rodamientos que soporta el eje 1
(direccin horizontal de la vibracin), al cual se le
imprimi un defecto local en su aro exterior. Luego,
siendo la frecuencia de rotacin del eje 1 igual a 21 Hz,
la frecuencia caracterstica de fallo, BPFO, sera de 110
Hz (ver expresin (3)). El acelermetro es del tipo 4371
de Brel & Kjr, cuya seal se acondicion empleando
un amplificador de carga tipo 2635 de Brel & Kjr, y
la seal resultante se digitaliz (a una frecuencia de
muestreo de 25 kHz) y transmiti hacia una
computadora personal empleando un sistema de
adquisicin de datos ADSP 21061 SHARC. La
computadora (utilizada para el anlisis de la seal de
vibracin) se corresponde con los estndares de oficina,
sin requerimientos especiales en cuanto a capacidad de
memoria y disco.
10. Resultados.
En esta seccin se aplicarn los algoritmos tratados en
la seccin 3 de manera terica, pero en un marco
prctico, es decir, aplicados al anlisis de una seal real
de vibracin. La seal de vibracin que se procesar y
que ha sido obtenida de la generacin de un fallo local
en el aro exterior de un cojinete de rodamientos de la
maqueta experimental mecnica (BPFO = 110 Hz), se
puede observar en la figura 11.
En la figura 12 se pueden observar componentes
espectrales espaciadas a una frecuencia aproximada de
110 Hz, las cuales han aparecido por el fenmeno de
modulacin lineal dado en la seal de vibracin por la
presencia del fallo local en el cojinete de rodamientos.
Los resultados de la aplicacin del anlisis cepstral se
pueden observar en la figura 13.
78 Aplicacin de tcnicas clsicas y avanzadas de procesamiento de vibraciones al diagnstico de cojinetes.
Anlisis experimental.

Figura 10. Maqueta experimental mecnica.

Time Analysis

0.4
Magnitud of the Vibration (g)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6
0.18 0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26
Time (sec)

Figura 11. Seal real de vibracin correspondiente a un fallo local en el aro exterior de un cojinete de rodamientos.
 F. E. Hernndez Montero, V. Atxa Uribe. 79

Spectral Analysis
0.2

0.18

0.16
Power Magnitude of Vibration (g)

0.14

0.12
2140 Hz
858 Hz
0.1 2255 Hz

0.08
751 Hz
0.06 644 Hz 2355 Hz
2025 Hz
1924 Hz
0.04
537 Hz
0.02

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Frequency (Hz)

Figura 12. PSD de la seal real de vibracin correspondiente a un fallo local en el aro exterior de un cojinete de rodamientos.

Cepstral Analysis
0.03

0.025
0.0094 sec
Gamnitud of the Vibration Power (g)

0.02
0.0198 sec

0.015

0.01

0.005

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Quefrency (sec)

Figura 13. Cepstro de la seal real de vibracin correspondiente a un fallo local en el aro exterior de un cojinete de rodamientos.

El cepstro de la seal real de vibracin muestra a un La aplicacin del procesamiento de tiempo-frecuencia

valor de quefrencia de 9.4 ms y mltiplos de esta, lneas tambin refleja la presencia del proceso de modulacin
apreciables, lo cual indica la presencia de modulacin. al mostrar los pulsos peridicos de envolvente
El inverso de 9.4 ms es precisamente 110 Hz, la modulando la amplitud de las frecuencias de resonancia.
frecuencia caracterstica del fallo en el cojinete de (ver figura 15). El patrn de tiempo-frecuencia
rodamientos, por lo que se ha detectado este fallo a resultante muestra que el espacio entre pulsos sucesivos
travs del anlisis cepstral. es aproximadamente siempre el mismo y de 9.0 ms (su
Si se aplica el anlisis de envolvente (ver figura 14), inverso es 111 Hz, valor muy cercano al de la frecuencia
se apreciarn lneas espectrales a frecuencias cercanas a caracterstica de fallo del cojinete de rodamientos
la frecuencia caracterstica de fallo, y armnicos de esta, defectuoso), lo cual indicara la presencia del fallo.
lo cual indica que el fallo correspondiente existe.
80 Aplicacin de tcnicas clsicas y avanzadas de procesamiento de vibraciones al diagnstico de cojinetes.
Anlisis experimental.

-5
x 10 Envelope Analysis
2.5

Power Magnitude of Vibration Envelope (g)

107 Hz
2

1.5

0.5
214 Hz

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Frequency (Hz)

Figura 14. Anlisis espectral de la envolvente de la seal real de vibracin correspondiente a un fallo local en el aro exterior de un
cojinete de rodamientos.

Figura 15. Anlisis de tiempo-frecuencia de la seal real de vibracin correspondiente a un fallo local en el aro exterior de un cojinete
de rodamientos.
 F. E. Hernndez Montero, V. Atxa Uribe. 81

Figura 16. Contorno del mdulo del biespectro de la seal real de vibracin correspondiente a un fallo local en el aro exterior de un
cojinete de rodamientos.

Figura 16. Contorno del mdulo de la SCDF de la seal real de vibracin correspondiente a un fallo local en el aro exterior de un
cojinete de rodamientos.

La otra tcnica aplicada al anlisis de vibraciones es Finalmente, el resultado de aplicar el procesamiento

el biespectro, y el correspondiente al de la seal real de
vibracin se puede apreciar en la figura 16.
En la figura 16 se pueden observar componentes
biespectrales separadas a frecuencias muy cercanas a
110 Hz, lo cual indica la presencia del fallo especfico
en el cojinete de rodamientos.
cicloestacionario a la seal real de vibracin se puede
observar en la figura 17, en la que se han hecho visibles
componentes cclicas a frecuencia cclica de 110 Hz,
la fecuencia caracterstica de fallo.
82 Aplicacin de tcnicas clsicas y avanzadas de procesamiento de vibraciones al diagnstico de cojinetes.
Anlisis experimental.

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Application of classic and advanced techniques of prosecution of

bearings vibrations diagnosis. Experimental analysis.
Abstract.
This work relates the application of several signal processing techniques on rotating machine condition diagnosis,
specifically, roller-ball bearings. These methods can be extended to the diagnosis of other machine components.
Classical and advanced techniques are characterized and applied on the detection of localized bearing failures (in this work,
outer raceway crack), in particular, spectral, cepstral, envelope, time-frequency, bispectral and cyclostationary analysis.
These methods were applied on simulation and experimental signals processing.

Keywords: signal processing techniques, vibration analysis, failure frequency of rolling bearings.