You are on page 1of 33

UV Automatique

Cours 3

Rponse frquentielle des


systmes dynamiques continus LTI

ASI 3

Automatique 1
Contenu
! Introduction
" Dfinition de la rponse frquentielle d'un systme
" Types de rponse frquentielle : Bode, Nyquist, Black

! Lieu de Bode
" Dfinition - trac des diagrammes de Bode
" Diagrammes de Bode des systmes fondamentaux
! Lieu de Nyquist
" Dfinition
" Lieu de Nyquist des systmes fondamentaux

! Lieu de Black
" Dfinition
" Lieu de Black des systmes fondamentaux
Automatique 2
Introduction (1)
! Systme continu LTI

U(s) H(s) Y(s) H(s) : fonction de transfert


?

Entre du systme : signal sinusodal u (t ) = A sin t


Quelle est la rponse harmonique du systme ?
! Analyse frquentielle
Pour s=j, on a : Y ( j ) = H ( j )U ( j )
Si u(t) et y(t) sont des signaux nergie finie, alors U(j) et Y(j) sont
les transformes de Fourier de u et y
Y ( j ) = H ( j ) U ( j )
Y ( j ) = H ( j )U ( j )
arg Y ( j ) = arg H ( j ) + arg U ( j )
Automatique 3
Introduction (2)
! Analyse frquentielle
H ( j ) : gain du systme la pulsation

( ) = arg Y ( j ) arg U ( j ) : dphasage entre la sortie et l'entre


la pulsation avec ( ) = arg H ( j )

Rponse harmonique du systme en rgime permanent


u (t ) = A sin t y (t ) = A H ( j ) sin(t + ( ))

H ( j ) traduit le comportement frquentiel du systme


! Outils d'analyse de H(j)
" Lieu de Bode
" Lieu de Nyquist
" Lieu de Black
Automatique 4
Lieu de Bode (1)
! Dfinition
Le lieu de Bode consiste reprsenter H(j) quand parcourt
R+ par deux diagrammes :
" Diagramme de gain reprsentant le module |H(j)| en
fonction de la pulsation
# Abscisse : pulsation (rad/s) en chelle logarithmique
# Ordonne : gain exprim en dcibels (dB), soit

G ( ) = 20 log10 H ( j )

" Diagramme de phase reprsentant l'argument () en


fonction de la pulsation
# Abscisse : pulsation (rad/s) en chelle logarithmique
# Ordonne : phase () en degr () ou radian (rad)

Automatique 5
Lieu de Bode (2)
! Principes
Soit H(s) une fonction de transfert factorise sous la forme :
H ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s ) L H n ( s )
On en dduit H ( j ) = H1 ( j ) H 2 ( j ) L H n ( j )

" Gain (dB)

G ( ) = 20 log10 H ( j ) = in=1 Gi ( )
avec Gi ( ) = 20 log10 H i ( j )
" Phase
( ) = arg H ( j ) = in=1i ( ) avec i ( ) = arg H i ( j )
Conclusion : le produit des fonctions de transfert se traduit par une
somme des gains (dB) et des phases des transmittances lmentaires
Automatique 6
Lieu de Bode (3)
! Principes (fin)
H(s) est factorisable partir d'lments de base sous la forme :

l ( )l
H ( s ) = ks i (1 + T s ) i
i (s 2 + 2 ln,l s + n,l ) / n,l
2 2

l [0 1[, n,l > 0, k , Ti R* et , i , l Z

" Gain (dB)


G ( ) = 20 log10 k + 20 log10 ( ) + i i 20 log10 1 + jTi
(
+ l l 20 log10 ( j ) 2 + 2l n,l ( j ) + n2,l 20 log10 n2,l )
" Phase
sgn( k ) 1
( ) = + + i i arg(1 + jTi )
2 2
(
+ l l arg ( j ) 2 + 2l n,l ( j ) + n2,l )
Automatique 7
Lieu de Bode (4)
! Prliminaires
Le lieu de Bode d'un systme de fonction de transfert H(s) peut
tre trac facilement partir de la connaissance des
diagrammes de Bode des lments de base :

" k (gain)

" (s )1 (intgrateur ou drivateur)

" (1 + Ts )1 (lments du premier ordre)


1
s 2 2

" 2 + s + 1 (lments du second ordre)
n n

Automatique 8
Lieu de Bode des systmes lmentaires (1)
G (dB)
! Gain k
20log10|k|
" Gain G = 20 log10 k
log
Droite horizontale
(rad)
k>0 log
0 si k > 0
" Phase =
si k < 0 - k<0

! Drivation H ( s ) = s $ Intgration H ( s ) = s 1

" Gain G = 20 log10 " Gain G = 20 log10


Droite de pente 20dB/dcade Droite de pente -20dB/dcade
ou pente +1 ou pente -1
=+
" Phase " Phase =
2 2
Automatique 9
Lieu de Bode des systmes lmentaires (2)

! Drivation H ( s ) = s 1 $ Intgration

G (dB) G (dB)

pente +1
20dB pente -1
20dB

0dB log
0dB log 0.1 1 10
1 10 100
-20dB

(rad) (rad)

/2 log
log /2

Automatique 10
Lieu de Bode des systmes lmentaires (3)
! Premier ordre H ( s ) = 1 + Ts (T > 0)

" Gain G = 10 log10 (1 + 2T 2 )


# T << 1, G 0 # T >> 1, G 20 log10 T
asymptote horizontale asymptote de pente +1
1
Les deux asymptotes se coupent en =
c T

# A =c, on a G=3dB

" Phase = arctan(T )


# T << 1, 0
asymptotes horizontales
# T >> 1,
2

# A =c, on a =
4
Automatique 11
Lieu de Bode des systmes lmentaires (4)
! Premier ordre H ( s ) = 1 Ts (T > 0)
G = 10 log10 (1 + 2T 2 ) mais = arctan(T )
La phase change de signe par rapport au cas prcdent 1+Ts
G (dB) H ( s ) =1 Ts (rad) H ( s ) =1 + Ts
40

35
/2
30

25

20

15 /4
10

log
5

0 -1 3dB log
10
0
10
1 2
10 10
3
0 -1 0 2 3
T 10 10 1 10 10

0
(rad) T

H ( s ) =1 Ts /4

/2
-1 0
1 2 3 log
10 10 10 10
Automatique T 12
Lieu de Bode des systmes lmentaires (5)
! Premier ordre H ( s ) = (1 + Ts )1 (T > 0)

" Gain G = 10 log10 (1 + 2T 2 )


# T << 1, G 0 # T >> 1, G 20 log10 T
asymptote horizontale asymptote de pente -1
1
Les deux asymptotes se coupent en =
c T
# A =c, on a G=3dB. c pulsation de coupure 3dB

" Phase = arctan(T )


# T << 1, 0
asymptotes horizontales
#T >> 1,
2

# A =c, on a =
4
Automatique 13
Lieu de Bode des systmes lmentaires (6)
! Premier ordre H ( s ) = (1 Ts )1 (T > 0)
G = 10 log10 (1 + 2T 2 ) mais = arctan(T )
La phase change de signe par rapport au cas prcdent (1+Ts)1

G0 (dB) (
H ( s ) = 1 Ts ) 1 (rad)
0
(
H ( s ) = 1 + Ts ) 1
3dB
-5

-10

-15
/4
-20

-25

-30
/2
log
-35

-40
-1 0 2 3 log -1 0 2 3
10 10 1 10 10 10 10 1 10 10

T (rad) T

/2

(
H ( s ) = 1 Ts ) 1 /4

0 -1 0 2 3
log
10 10 1 10 10
Automatique T 14
Lieu de Bode des systmes lmentaires (7)
! Rappels
# On appelle pulsation de coupure, la pulsation pour laquelle le
gain a diminu de 3dB par rapport sa valeur maximale. On
dfinit de la mme manire la pulsation de coupure 6dB.
# On appelle bande passante, l'intervalle de pulsations pour
lequel le gain ne diminue pas de plus de 3dB par rapport sa
valeur maximale.
! Relation temps-frquence pour un 1er ordre H ( s ) = (1 + Ts )
1

" Un systme du 1er ordre est un filtre passe-bas


1 1
" Sa pulsation de coupure est c = , soit f c =
T 2T
" Bande passante BP=[0, c]
"t f 0.35 avec tm le temps de monte (tm=2,2T)
m c
On augmente la rapidit du systme en largissant sa
Automatique bande passante 15
Lieu de Bode des systmes lmentaires (8)
n2
! Deuxime ordre H ( s ) = 2 (0 < < 1)
s + 2n s + n2
" Gain
G ( ) = 10 log10 ((n2 2 ) 2 + 4 2 2n2 ) + 40 log10 n

# << n , G 0 # >> n , G 40 log10
n
asymptote horizontale asymptote de pente -2
Les asymptotes se coupent en n

# = n , G = 20 log10 (2 )
On remarque que pour de faibles valeurs de , le gain peut tre
trs suprieur 0dB. L'amplitude du gain passera par un
maximum (phnomne de rsonance) pour la pulsation telle
que G ' ( ) = 0
Automatique 16
Lieu de Bode des systmes lmentaires (9)
! Deuxime ordre en dnominateur (suite)
2
On montre que la rsonance se produit pour <
2
% Pulsation de rsonance R = n 1 2 2
1
% Facteur de rsonance Q = H ( j R ) =
2 1 2
Si 0, alors R n et Q
faible grande rsonance

2n
" Phase = arctan 2
n
2

# << n , 0 # = n , =
2
asymptotes
# >> n , horizontales # = R
, + arcsin
2 1 2
Automatique 17
Lieu de Bode des systmes lmentaires (10)
! Deuxime ordre en dnominateur (fin)
G (dB)
=0.05
20

10
=0.2
0
=0.5
-10 = 0.9
-20

-30

-40

-50
log
-60 -1
10 10
0 n 10
1
10
2

(rad)
0
=0.05
=0.2
=0.5
-/2 =0.9

- log
Automatique
10
-1
10
0 n 10
1

18
Lieu de Bode des systmes lmentaires (11)
s 2 + 2n s + n2
! Deuxime ordre en numrateur H ( s ) = (0 < < 1)
n2
Le gain et la phase changent de signe par rapport au cas prcdent
60
G (dB)
50

40

30

20

10 =0.9
0
=0.5
=0.2
-10
=0.05 log
-20 -1
10 10
0 n 10
1
10
2


(rad)

/2
=0.9
=0.5
=0.2
=0.05 log
Automatique 0 n
10
-1
10
0
10
1
19
Lieu de Bode des systmes lmentaires (12)
! Retard H ( s ) = e Tr s

" Gain G = 0dB


" Phase = Tr

Le retard ne modifie pas le diagramme de gain. La phase


dcrot selon une droite de pente Tr.
(degr) (degr)
0 0

T r = 0.25 T r = 0.25
-50 -50
T r = 0.5
Tr = 1 T r = 0.5
-100 Tr = 1 -100

-150 -150

-200 -200 log


0 50 100 150 200 10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3

Automatique 20
Rgles de trac pratique du lieu de Bode (1)
Ces rgles permettent de tracer les diagrammes asymptotiques
de gain et de phase du lieu de Bode
! Etape prliminaire
" Ecrire la fonction de transfert H(s) sous la forme normalise
l [0 1[, n,l > 0,
s2 2
H (s) = Ks i (1 + T s ) i l 2 + s + 1
l
K , Ti R*
n,l
i
n,l
, i , l Z
1
" Classer les pulsations de coupure et les pulsations propres n, l
Ti
par ordre croissant
! Trac du diagramme asymptotique de gain
" Si =0, on dmarre avec une asymptote horizontale G=20log10|K|
Si 0, on dmarre avec une asymptote de pente ( Z)
et qui passe par le point (=1, G=20log10|K|)
Automatique NB : pente pente 20dB/dcade 21
Rgles de trac pratique du lieu de Bode (2)

" A chaque pulsation 1/Ti, on modifie la pente de l'asymptote


de i (i Z)
" A chaque pulsation n, l, on modifie la pente de l'asymptote
de 2l (l Z)

! Trac du diagramme asymptotique de phase


sgn( K ) 1
" Si =0, on dmarre avec une asymptote =
2
sgn( K ) 1 +
Si 0, on dmarre avec une asymptote =
2
" A chaque pulsation 1/Ti, ajouter l'asymptote i /2 (i Z)

" A chaque pulsation n, l, ajouter l'asymptote l (l Z)

Automatique 22
Exemple de trac de lieu de Bode (1)
! Exemple 1
K
Tracer le diagramme de Bode du systme H ( s ) =
s (1 + T1s )(1 + T2 s )
avec K > 0, T1 > T2 > 0

Automatique 23
Exemple de trac de lieu de Bode (2)
! Exemple 2
k (1 + 3s )
Tracer le diagramme de Bode du systme H ( s ) =
(1 + s )( s 2 + s + 4)

Automatique 24
Lieu de Nyquist (1)
! Dfinition
Le lieu de Nyquist est le lieu en coordonnes polaires des points
d'affixe H(j) lorsque varie de 0 +. Le diagramme de Nyquist
est gradu avec les valeurs de .
Im
Im(H(j)) M
| Soit le point M associ H(j)
(j )
H
| M (|H(j)|, arg(H(j))
()
Re
Re(H(j))

Le diagramme de Nyquist (lieu complet) correspond variant de -


+. Il s'obtient par symtrie par rapport l'axe rel du lieu de
Nyquist.
Automatique 25
Lieu de Nyquist (2)
! Dfinition
Le diagramme de Nyquist est l'image par H(s) du contour ferm
appel contour d'exclusion de Nyquist. Ce contour entoure tous
les ples et zros de H(s) partie relle strictement positive. Si
H(s) a des ples nuls ou imaginaires purs, le contour d'exclusion
les vite par des demi-cercles de rayon 0.

Im Contour d'exclusion de Nyquist Im


+ +
+j0

+
+

R
R

Re 0+ Re
0
j0


Automatique 26
Lieu de Nyquist des systmes usuels (1)
! Intgrateur H ( s ) = s 1 Im

0, H ( j ) + + Re

+, H ( j ) 0


= [0 + [ =0
2

! Premier ordre H ( s ) = K ( K > 0, T > 0) Im


1 + Ts
= 0, H ( j ) = K et = 0
1 K
= , H ( j ) = et = K/2 K Re
T 2 4 + =0
-/4

, H ( j ) = 0 et
2
=1/T
Le lieu de Nyquist est un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2, 0)
Automatique 27
Lieu de Nyquist des systmes usuels (2)
Kn2
! Deuxime ordre H ( s ) = 2
s + 2n s + n2 Im
= 0 H ( j ) = K et = 0

= n H ( j ) = 2 et =
2
Re
H ( j ) = 0 et =

! Retard pur H ( s ) = e Tr s =0.9


=0.7
Im
=0.3 =0.5
Tr=3/2 + 2k

Tr=(2k+1) Tr=2k
Re
0

Le lieu de Nyquist est un cercle


Tr=/2 + 2k
centr en 0 et de rayon unit
Automatique 28
Exemple de trac de lieu de Nyquist

Tracer le diagramme de Nyquist du systme H ( s ) =


K
s (1 + Ts )
avec K > 0, T > 0

Automatique 29
Lieu de Black (1)
! Dfinition
Le lieu de Black est la reprsentation cartsienne de H(j) lorsque
varie de 0 +. Le lieu de Black est gradu avec les valeurs du
paramtre .
" Abscisse : la phase en degr ou radian
" Ordonne : le gain en dcibel (dB)

! Lieu de Black d'un intgrateur H ( s ) = s 1


G(dB)

+
(rad)
-/2

Automatique =0 30
Lieu de Black (2)
K
! Lieu de Black d'un 1er ordre H ( s ) = ( K > 0, T > 0)
G(dB) 1 + Ts
=0
20log10 K

-/2
(rad)

+
Kn2
! Lieu de Black d'un 2e ordre H ( s ) =
s 2 + 2n s + n2
G(dB)

20log10 K
=0
- -/2
(rad)

+
Automatique 31
Lieu de Black (3)
! Exemple
K
Tracer le diagramme de Black du systme H (s) =
s (1 + Ts )
avec K > 0, T > 0

Automatique 32
Im Im

+ +

+j0

+
+

R
R
Re 0+ Re
0

j0

Automatique 33

You might also like