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Cours 3
ASI 3
Automatique 1
Contenu
! Introduction
" Dfinition de la rponse frquentielle d'un systme
" Types de rponse frquentielle : Bode, Nyquist, Black
! Lieu de Bode
" Dfinition - trac des diagrammes de Bode
" Diagrammes de Bode des systmes fondamentaux
! Lieu de Nyquist
" Dfinition
" Lieu de Nyquist des systmes fondamentaux
! Lieu de Black
" Dfinition
" Lieu de Black des systmes fondamentaux
Automatique 2
Introduction (1)
! Systme continu LTI
G ( ) = 20 log10 H ( j )
Automatique 5
Lieu de Bode (2)
! Principes
Soit H(s) une fonction de transfert factorise sous la forme :
H ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s ) L H n ( s )
On en dduit H ( j ) = H1 ( j ) H 2 ( j ) L H n ( j )
G ( ) = 20 log10 H ( j ) = in=1 Gi ( )
avec Gi ( ) = 20 log10 H i ( j )
" Phase
( ) = arg H ( j ) = in=1i ( ) avec i ( ) = arg H i ( j )
Conclusion : le produit des fonctions de transfert se traduit par une
somme des gains (dB) et des phases des transmittances lmentaires
Automatique 6
Lieu de Bode (3)
! Principes (fin)
H(s) est factorisable partir d'lments de base sous la forme :
l ( )l
H ( s ) = ks i (1 + T s ) i
i (s 2 + 2 ln,l s + n,l ) / n,l
2 2
" k (gain)
Automatique 8
Lieu de Bode des systmes lmentaires (1)
G (dB)
! Gain k
20log10|k|
" Gain G = 20 log10 k
log
Droite horizontale
(rad)
k>0 log
0 si k > 0
" Phase =
si k < 0 - k<0
! Drivation H ( s ) = s $ Intgration H ( s ) = s 1
! Drivation H ( s ) = s 1 $ Intgration
G (dB) G (dB)
pente +1
20dB pente -1
20dB
0dB log
0dB log 0.1 1 10
1 10 100
-20dB
(rad) (rad)
/2 log
log /2
Automatique 10
Lieu de Bode des systmes lmentaires (3)
! Premier ordre H ( s ) = 1 + Ts (T > 0)
# A =c, on a G=3dB
35
/2
30
25
20
15 /4
10
log
5
0 -1 3dB log
10
0
10
1 2
10 10
3
0 -1 0 2 3
T 10 10 1 10 10
0
(rad) T
H ( s ) =1 Ts /4
/2
-1 0
1 2 3 log
10 10 10 10
Automatique T 12
Lieu de Bode des systmes lmentaires (5)
! Premier ordre H ( s ) = (1 + Ts )1 (T > 0)
G0 (dB) (
H ( s ) = 1 Ts ) 1 (rad)
0
(
H ( s ) = 1 + Ts ) 1
3dB
-5
-10
-15
/4
-20
-25
-30
/2
log
-35
-40
-1 0 2 3 log -1 0 2 3
10 10 1 10 10 10 10 1 10 10
T (rad) T
/2
(
H ( s ) = 1 Ts ) 1 /4
0 -1 0 2 3
log
10 10 1 10 10
Automatique T 14
Lieu de Bode des systmes lmentaires (7)
! Rappels
# On appelle pulsation de coupure, la pulsation pour laquelle le
gain a diminu de 3dB par rapport sa valeur maximale. On
dfinit de la mme manire la pulsation de coupure 6dB.
# On appelle bande passante, l'intervalle de pulsations pour
lequel le gain ne diminue pas de plus de 3dB par rapport sa
valeur maximale.
! Relation temps-frquence pour un 1er ordre H ( s ) = (1 + Ts )
1
# = n , G = 20 log10 (2 )
On remarque que pour de faibles valeurs de , le gain peut tre
trs suprieur 0dB. L'amplitude du gain passera par un
maximum (phnomne de rsonance) pour la pulsation telle
que G ' ( ) = 0
Automatique 16
Lieu de Bode des systmes lmentaires (9)
! Deuxime ordre en dnominateur (suite)
2
On montre que la rsonance se produit pour <
2
% Pulsation de rsonance R = n 1 2 2
1
% Facteur de rsonance Q = H ( j R ) =
2 1 2
Si 0, alors R n et Q
faible grande rsonance
2n
" Phase = arctan 2
n
2
# << n , 0 # = n , =
2
asymptotes
# >> n , horizontales # = R
, + arcsin
2 1 2
Automatique 17
Lieu de Bode des systmes lmentaires (10)
! Deuxime ordre en dnominateur (fin)
G (dB)
=0.05
20
10
=0.2
0
=0.5
-10 = 0.9
-20
-30
-40
-50
log
-60 -1
10 10
0 n 10
1
10
2
(rad)
0
=0.05
=0.2
=0.5
-/2 =0.9
- log
Automatique
10
-1
10
0 n 10
1
18
Lieu de Bode des systmes lmentaires (11)
s 2 + 2n s + n2
! Deuxime ordre en numrateur H ( s ) = (0 < < 1)
n2
Le gain et la phase changent de signe par rapport au cas prcdent
60
G (dB)
50
40
30
20
10 =0.9
0
=0.5
=0.2
-10
=0.05 log
-20 -1
10 10
0 n 10
1
10
2
(rad)
/2
=0.9
=0.5
=0.2
=0.05 log
Automatique 0 n
10
-1
10
0
10
1
19
Lieu de Bode des systmes lmentaires (12)
! Retard H ( s ) = e Tr s
T r = 0.25 T r = 0.25
-50 -50
T r = 0.5
Tr = 1 T r = 0.5
-100 Tr = 1 -100
-150 -150
Automatique 20
Rgles de trac pratique du lieu de Bode (1)
Ces rgles permettent de tracer les diagrammes asymptotiques
de gain et de phase du lieu de Bode
! Etape prliminaire
" Ecrire la fonction de transfert H(s) sous la forme normalise
l [0 1[, n,l > 0,
s2 2
H (s) = Ks i (1 + T s ) i l 2 + s + 1
l
K , Ti R*
n,l
i
n,l
, i , l Z
1
" Classer les pulsations de coupure et les pulsations propres n, l
Ti
par ordre croissant
! Trac du diagramme asymptotique de gain
" Si =0, on dmarre avec une asymptote horizontale G=20log10|K|
Si 0, on dmarre avec une asymptote de pente ( Z)
et qui passe par le point (=1, G=20log10|K|)
Automatique NB : pente pente 20dB/dcade 21
Rgles de trac pratique du lieu de Bode (2)
Automatique 22
Exemple de trac de lieu de Bode (1)
! Exemple 1
K
Tracer le diagramme de Bode du systme H ( s ) =
s (1 + T1s )(1 + T2 s )
avec K > 0, T1 > T2 > 0
Automatique 23
Exemple de trac de lieu de Bode (2)
! Exemple 2
k (1 + 3s )
Tracer le diagramme de Bode du systme H ( s ) =
(1 + s )( s 2 + s + 4)
Automatique 24
Lieu de Nyquist (1)
! Dfinition
Le lieu de Nyquist est le lieu en coordonnes polaires des points
d'affixe H(j) lorsque varie de 0 +. Le diagramme de Nyquist
est gradu avec les valeurs de .
Im
Im(H(j)) M
| Soit le point M associ H(j)
(j )
H
| M (|H(j)|, arg(H(j))
()
Re
Re(H(j))
+
+
R
R
Re 0+ Re
0
j0
Automatique 26
Lieu de Nyquist des systmes usuels (1)
! Intgrateur H ( s ) = s 1 Im
0, H ( j ) + + Re
+, H ( j ) 0
= [0 + [ =0
2
= n H ( j ) = 2 et =
2
Re
H ( j ) = 0 et =
Tr=(2k+1) Tr=2k
Re
0
Automatique 29
Lieu de Black (1)
! Dfinition
Le lieu de Black est la reprsentation cartsienne de H(j) lorsque
varie de 0 +. Le lieu de Black est gradu avec les valeurs du
paramtre .
" Abscisse : la phase en degr ou radian
" Ordonne : le gain en dcibel (dB)
+
(rad)
-/2
Automatique =0 30
Lieu de Black (2)
K
! Lieu de Black d'un 1er ordre H ( s ) = ( K > 0, T > 0)
G(dB) 1 + Ts
=0
20log10 K
-/2
(rad)
+
Kn2
! Lieu de Black d'un 2e ordre H ( s ) =
s 2 + 2n s + n2
G(dB)
20log10 K
=0
- -/2
(rad)
+
Automatique 31
Lieu de Black (3)
! Exemple
K
Tracer le diagramme de Black du systme H (s) =
s (1 + Ts )
avec K > 0, T > 0
Automatique 32
Im Im
+ +
+j0
+
+
R
R
Re 0+ Re
0
j0
Automatique 33