MTODO DE LAS RIGIDECES

12 E I z 6E I z 12 E I z 6E I z
p y1 3
d y1 2
z1 3
d y2 z2
L L L L2

12 E I z 6E I z 12 E I z 6E I z
p y2 3
d y1 2
z1 3
d y2 z2
L L L L2

12 E I y 6E I y 12 E I y 6E I y
p z1 3
d z1 2
y1 3
d z2 y2
L L L L2

12 E I y 6E I y 12 E I y 6E I y
pz2 3
d z1 2
y1 3
d z2 y2
L L L L2

Finalmente se considera el caso de torsin libre, despreciando los efectos de alabeo,

suponiendo que el eje de torsin de la barra coincide con el eje x.

GJ
m x1 x1 x 2 GJ x1 GJ x 2
L L L

GJ
mx2 x1 x 2 GJ x1 GJ x 2
L L L

Expresando las doce ecuaciones anteriores en forma matricial se obtiene que la matriz
de rigideces del elemento en el sistema local, sta es una matriz de orden de 12 x 12.

p1 k11 d1 k12 d 2

p2 k 21 d1 k 22 d 2

ke kk11 k12
k 22
12 x12 (4.46)
21

Los valores de la matriz de rigideces de una barra de seccin constante para una
estructura en el espacio en el sistema local (4.46), queda expresada por la matriz de la
pagina 2.33.

232
MTODO DE LAS RIGIDECES

EA EA
L 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
L
12EI z 6 EI z 12EI z 6E
0 0 0 0 0 0 0 0
L3 L2 L3 L
12EI y 6 EI y 12E y 6 EI y
0 0 0 0 0 0 0 0
L3 L2 L3 L2
GJ GJ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
L L
6 EI y 4 EI y 6 EI y 2 EI y
0 0
L2
0
L
0 0 0
L2
0
L
0
6 EI z 6 EI z
0 4 EI z 2E
0 0 0 0 0 0 0
L2 L L2 L

EA 0 0 0 0 0
EA
0 0 0 0 0
L L
12EI z 6 EI z 12EI z 6
0 0 0 0 0 0 0 0
L3 L2 L3 L
12E y 6E y 12EI y 6 EI y
0 0 0 0 0 0 0 0
L3 L2 L3 L2
GJ GJ
0 0 0
L
0 0 0 0 0
L
0 0
6 EI y 2 EI y 6 EI y 4 EI y
0 0 0 0 0 0 0 0
L2 L L2 L
6 EI z 2 EI z 6 EI z 4E
0 0 0 0 0 0 0 0
L2 L L2 L
Transformacin de fuerzas y desplazamientos del sistema local al global. En la
figura 4.22 se dibujan los momentos como vectores dobles y los cosenos directores del
sistema local respecto al sistema global, a continuacin se expresan los cosenos
directores.
Para el eje x: l1 , m1 , n1
Para el eje y: l 2 , m2 , n2
Para el eje z: l 3 , m3 , n 3
y
y'
x'
mx
m y
( l2,m 2,n 2)
m 'x (l1,m 1,n 1)
x
m z m x

233 ( l3 ,m 3, n 3)
z
z'
 MTODO DE LAS RIGIDECES

Figura 4.22 Transformacin de coordenadas.

De la figura 4.22 se obtienen las siguientes relaciones:

p x' l1 p x m1 p y n1 p z

p 'y l 2 p x m2 p y n2 p z

p z' l 3 p x m3 p y n3 p z

m x' l1 m x m1 m y n1 m z

m 'y l 2 m x m 2 m y n 2 m z

m z' l 3 m x m3 m y n3 m z

Expresando las ecuaciones en forma matricial.

p'
x l1 m1 n1 0 0 0 p x
p 'y l 2 m2 n2 0 0 0
' py
p z l 3 m3 n3 0 0 0 pz

'
m x 0 0 0 l1 m1 n1 m x
' 0 0 0 l2 m2 n 2 m y
m y
m ' 0 0 0 l3 m3 n3
m z

z
(4.47)

Llamando:

T
T0 0
(4.48)
0 T0

l1 m1 n1
T0 l 2 m2 n2
l3 m3 n3

O bien:

234
MTODO DE LAS RIGIDECES

p ' T p

Nuevamente:
T 1 T t
p T t p '
Anlogamente:

d T t d '
Premultiplicando las ecuaciones de las barras en el sistema local por T y usando p y
d, se obtienen las ecuaciones de las barras en el sistema global.

p ' k ' d ' k ' d '

1 11 1 12 2

p ' k ' d ' k ' d '

2 21 2 22 2

En donde:

k '
k '11 k '12
k ' 22
12 x12
k ' 21

Por ejemplo:

k ' T k T t

11 11

En general, las submatrices de rigideces en el sistema local se denominarn k rs a

cualquiera de las k11 , k12 , k 21 y k 22 que se subdividirn en submatrices de 3x3,
en la siguiente forma.

k ' k '
k ' rs k ' k ' 6 x6

Entonces:

k T0 t 0 T0 k T0t T0 k T0t
k 'rs T00 0
T0
k
k
k 0 T0 t T0 k T0t T0 k T0t

para una barra espacial la matriz de rigideces en el sistema global es:

235
 MTODO DE LAS RIGIDECES

T0 k T0t T0 k T0t T0 k T0t T0 k T0t

t
k ' T0 k T0 T0 k T0t T0 k T0t T0 k T0t
T k T t (4.49)
T0 k T0t T0 k T0t T0 k T0t
0 0
T0 k T0t T0 k T0t T0 k T0t T0 k T0t 12 x12

Esta matriz de rigideces de una barra en el espacio en el sistema global (4.49),

despus de realizar las operaciones matriciales (4.48), (4.46) y (4.48) se expresa en las
paginas 237, 238, 239 y 240.

2.- Se establecen la compatibilidad y el equilibrio en cada uno de los nodos,

generando la matriz de rigideces de toda la estructura correspondiente a los grados de
libertad, en el sistema global. Esta matriz conserva las mismas leyes y propiedades que
las anteriores.
As por ejemplo, para el caso particular de la estructura en el espacio de cuatro nodos,
la matriz de rigideces ser la que se expresa enseguida. Las rigideces que se
encuentran en la diagonal principal se les llama rigidez de nodo.

(A) (B) (C) (D)

' '
k' 22 a k11 e

k11'
k12' e k12' g 0


g
k22' b k22' e
'
k21 e k11
'
0
'
k12 h


K h

k22' c k22' g



'
k21 g
0 k11
'
f

'
k12 f




'
k22 k '


0 k21' h k21' f f

k22'
22 d

h

3.- Como se ha establecido, la solucin del sistema de ecuaciones obtenida en el

paso 2, genera los desplazamientos en cada nodo.
4.- Los elementos mecnicos en las barras se obtienen sustituyendo los valores de los
desplazamientos en las ecuaciones de las barras en el sistema global.

P ' k '
1n 11
d k ' d
n A 12
n B

P ' k '
2n 21
d k ' d
n A 22
n B

236
MTODO DE LAS RIGIDECES

237
MTODO DE LAS RIGIDECES

238
MTODO DE LAS RIGIDECES

239
MTODO DE LAS RIGIDECES

240
MTODO DE LAS RIGIDECES

Es necesario insistir sobre la formacin de la matriz de rigideces del sistema

estructural, sta se forma a partir de las matrices de rigideces de las barras aisladas,
dependiendo de la forma como las piezas estn unidad entre s. Los elementos de la
diagonal principal se forman con la suma de las submatrices de las barras que concurren
al nodo, referidas al sistema global, segn que lleguen o salgan del nodo. Los
elementos exteriores a la diagonal principal son las submatrices de las barras que unen
al nodo en estudio con los otros nodos, para el tringulo superior de la matriz. Si un
nodo no est unido al otro nodo en cuestin, entonces la submatriz vale cero.
La rigidez de nudo o sea los trminos que estn en la diagonal principal representan la
fuerza necesaria que debe aplicarse a dicho nudo para producir un desplazamiento
unitario, definicin de rigidez, suponiendo todos los nudos empotrados perfectamente.
Se tiene solamente un valor de k i' j o k 'ji porque normalmente dos nodos
estn conectados por una pieza, en caso contrario se tendr que sumar las submatrices
de las otras barras.
En los casos anteriores se ha aplicado el mtodo a estructuras sencillas con un
nmero pequeo de grados de libertad, esto no significa que el mtodo est restringido.
Para mayor informacin sobre la generacin de la matriz de rigideces, parte muy
importante del mtodo, y su aplicacin en mquinas computadoras se sugiere ver las
referencias 36, 22, 18 y 39.

4.6 ESTRUCTURAS CON CARGAS NORMALES A SU PLANO.

En este tema se consideran retculas planas formadas por vigas rectas de seccin
constante, unidas por nodos rgidos, sujetas a cargas normales al plano donde est
contenida la estructura. Este es un caso particular de las estructuras espaciales.

Y'

X'

y x'
2
1 py
X
pz
m z
px m x
z
z'
Z'

S is te m a e s tr u c tu r a l E le m e n t o p a r r illa

Figura 4.23 Estructura con cargas normales a su plano

Se supone que no existen cargas horizontales es decir, en las direcciones de los ejes
x' y z ' ; ni momentos flexionantes alrededor del eje y ' . Nuevamente se considera
despreciable el efecto de alabeo de las piezas.
Por lo anterior, solo se calcularn los desplazamientos verticales y giros alrededor de
los ejes x y z . Entonces los vectores de fuerzas y desplazamientos son:

241
 MTODO DE LAS RIGIDECES

p y1 p y2 d y1 d y 2
p1 m x1 p2 m x2 d1 x1 d 2 x 2
m m
z1 z2 z1 z2

1.- Las ecuaciones de las barras en el sistema local, tomando en consideracin los
tres elementos mecnicos principales, son:

Momento torsionante.

GJ GJ
m x1 x1 x2
L L
(4.50)
GJ GJ
mx2 x1 x2
L L

Fuerza cortante.

12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
p y1 d y1 z1 d y2 z2
L3 L 2
L 3
L2
(4.51)
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
p y 2 d y1 z1 d y2 z2
L3 L2 L3 L2

Momento flexionante.

6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
m z1 2
d y1 z1 2
d y2 z2
L L L L
(4.52)
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
mz2 d y1 z1 d y2 z2
L2 L L2 L

Expresando en forma matricial las seis ecuaciones anteriores, en este orden, torsin,
cortante y flexin, para tener similitud con el caso de marcos en el plano, se llega a:

242
MTODO DE LAS RIGIDECES

mx1 GJ 0 x1 GJ
0 0
x2
0
L
L
12EI
6EI 12EI

6EI
p y1 0 3 d
2 y1 0 d y 2
L L 3
L 2
L
0 6EI 4EI 6EI 2EI
mz1 2 z1 0 2 z2
L L L L
(4.53)

243
 MTODO DE LAS RIGIDECES

mx2 GJ 0 0 x1 GJ 0 0 x2
L
L
12EI 6EI 12EI 6EI
p y2 0 3 2 d y1 0 3 2 d y2
L L L L
0 6 EI 2 EI
0 6 EI 4 EI
mz2 2 L z1 2 L z2
L L
Estas, desde luego son las ecuaciones fuerza-desplazamiento en el sistema local.
Estas ecuaciones se pudieron haber obtenido directamente de las ecuaciones fuerza-
desplazamiento para el caso de marcos en el espacio, eliminando simplemente
renglones y columnas.
Transformacin de las ecuaciones del sistema local al global.- Para este caso
particular se considera que los ejes x y z del sistema local giran, permaneciendo
paralelos los ejes y y y como se ilustra en la figura 4.24.

244
MTODO DE LAS RIGIDECES

Figura 4.24 Transformacin de coordenadas

De la figura 4.24:

m 'x m x cos m z sen

p 'y p y

m 'z m x sen m z cos

m' x l 0 m m x
0 1 0 p
p' y y
m' m 0 l
z m z

p ' T p
y tambin:

d T d'
t

O sea que la ecuacin de la barra en el sistema global es:

p'1 k '11 k '12 d '1

p'2 k ' 21 k '22 d '2

Para conocer los valores de k' es necesario realizar el producto triple de matrices.

k ' T k T t

ij
ij

Resultando.
GJ 2 4 EI 2 6 EI GJ 4 EI
L l L m L2
m lm
L
L


6 EI 12 EI 6 EI
k ' m l (4.54)

11
L2 L3 L2




GJ 4 EI
lm
6 EI
l
GJ 2 4 EI 2
m l

L L L2 L L

245
 MTODO DE LAS RIGIDECES

GJ 2 2 EI 2 6 EI GJ 2 EI
l m m lm
L L L 2
L L



k ' 6 EI 12 EI 6 EI
m l (4.55)

12
L2 L3 L2




GJ 2 EI 6 EI GJ 2 2 EI 2
lm l m l

L L L2 L L

k ' k ' t

12
21

GJ 2 4 EI 2 6 EI GJ 4 EI
L l l m 2
m lm
L
L L


6 EI 12 EI 6 EI
k ' m l (4.56)
22
L2 L3 L2



GJ 4 EI 6 EI GJ 2 4 EI 2

L lm l m l
L L2 L L

2.- La matriz de rigideces de toda la estructura se construye como en los casos

anteriores.
3.- Se soluciona el sistema de ecuaciones, conociendo los desplazamientos de los
nodos
4.- Con los desplazamientos obtenidos se calculan las fuerzas generalizadas.

Ejemplo 4.9.- Se analizar la siguiente estructura con los datos que se anotan a
continuacin.

Datos:

E = 2 x 10 5 kg/cm2
Ixx = 2.73 x 106 cm4
G = 7.14 x 104 kg/cm2
Jm = 7.51 x 10 6 cm4
Eixx = 5.4675 x 10 11 kg-cm2
GJm = 5.366 x 10 11 kg-cm2

246
MTODO DE LAS RIGIDECES

Y'
10000 kg

3 5 X'

6000 kg b e 8000 kg
1
2 m

a d g
8000 kg
2 m
c f
2
6
4
4 m 4 m
Z'

Figura 4.25 Estructura sobre cuatro apoyos con carga normal a su plano

Solucin:
Primeramente se anotan los vectores de cargas.
P P1 P2 P3 P4 P5 P6

3000 3000 00000 kg m.

P1 3000 P2 3000 P3 10000 kg
0000 0000 00000 kg m.

0000 4000 4000 kg m.

P4 8000 P5 4000 P6 4000 kg
0000 0000 0000 kg m.

Los valores anteriores corresponden a m x , p y y m z .

Como en los ejemplos anteriores, en la siguiente tabla se anotan las caractersticas
elsticas y geomtricas de las siete barras.

TABLA 4.6
Barras Li EI GJm l m l2 m2 lm

a 400 5.4675 x 1011 5.366 x 1011 0 1 0 1 0

b 400 5.4675 x 1011 5.366 x 1011 1 0 1 0 0
c 400 5.4675 x 1011 5.366 x 1011 1 0 1 0 0
d 400 5.4675 x 1011 5.366 x 1011 0 1 0 1 0
e 400 5.4675 x 1011 5.366 x 1011 1 0 1 0 0
f 400 5.4675 x 1011 5.366 x 1011 1 0 1 0 0
g 400 5.4675 x 1011 5.366 x 1011 0 1 0 1 0

La matriz de rigideces total de la estructura queda expresada en la forma que se indica a

continuacin:

247
 MTODO DE LAS RIGIDECES

k ' k ' k ' k '

11 a 11 b
0 0 0
12 a 12 b

k ' k ' k ' 0 k ' 0 0
21 a 22 a 11 c 12 c
k ' k ' k ' k ' k ' k '
0 0
21 b 22 b 11 d 11 e 12 d 12 e

0 k ' k ' k ' k ' k ' 0 k '
21 c 21 d 22 c 22 d 11 f 12
f
k ' k ' k ' k '
0 0 0
21 e 22 e 11 g 12 g
0 0 0 k ' k ' k ' k '
21 f 21 g 22 f 22 g

248