Jorge Luis Len Martnez

GIME 8101-S
Definiciones
a) Seal de control (o variable manipulada): Es la seal de salida de los
actuadores, aplicada como entrada en la planta.
b) Planta: Sistema sobre el cual pretendemos actuar.
c) Proceso: Una accin continua u operacin o serie de cambios o tareas que
ocurren de manera definida.
d) Sistema: Conjunto de elementos que relacionados entre s ordenadamente,
contribuyen a alcanzar un objetivo.
e) Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizados y relacionados
que interactan entre s para lograr un objetivo. Los sistemas reciben
(entrada) datos, energa o materia del ambiente y proveen (salida)
informacin, energa o materia.
f) Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema,
desvindola del valor deseado.
g) Control retroalimentando: Una accin continua u operacin o serie de
cambios o tareas que ocurren de manera definida.

Sistemas de Control de lazo cerrado: Parte de la seal de salida se recoge

realimenta) en la entrada. La seal de salida depende de la de entrada y de los
estados anteriores de la salida
Sistemas de control de lazo abierto: La seal de salida no influye sobre la seal
de entrada.
Funcin de transferencia: Es el cociente entre las transformadas de Laplace de
las seales de salida y entrada, en otras palabras es la relacin entre la seal de
entrada y salida.
Diagramas de bloques: Es una forma de representar un sistema automtico de
control. Nos permite averiguar fcilmente la funcin de transferencia en los mismos
aparecen la circulacin de seal mediante flechas.
Controladores Automticos:
El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de
control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin
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del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que el regulador
genera la seal de control se denomina accin de control. Algunas de estas
acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que otras se
pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas.

a) Controlador proporcional (P): En este regulador la seal de accionamiento

es proporcional a la seal de error del sistema. Si la seal de error es grande,
el valor de la variable regulada es grande y si la seal de error del sistema
es pequea, el valor de la variable regulada es pequea. Es el ms simple
de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de
error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una variable
real, denominada Kp que determinar el nivel de amplificacin del elemento
de control. Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es
cero, la salida del controlador tambin ser cero.
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La repuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no interviene en
el control. Sin embargo, en la prctica, esto no es as, de forma que, si la
variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede
seguir dicha variacin y seguir una trayectoria exponencial hasta alcanzar
la salida deseada.
b) Controlador integral proporcional (PI): En la prctica no existen
controladores que tengan slo accin integral sino que llevan combinada una
accin proporcional. Estas dos acciones se complementan. La primera en
actuar es la accin proporcional (instantneamente) mientras que la integral
acta durante un intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se
elimina la desviacin remanente (proporcional).
La salida del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros ajustables del sistema. A Ti se le denomina

tiempo integral y controla la accin integral del sistema, mientras que Kp
controla ambas. Si Ti es muy grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y, por tanto, el efecto de esta
accin suave, y viceversa.
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Como se observa en la figura, la respuesta del controlador PI es la suma de
las respuestas de un controlador proporcional y un controlador integral lo que
proporciona una respuesta instantnea al producirse la correspondiente
seal de error provocada por el control proporcional y un posterior control
integral que se encargar de extinguir totalmente la seal de error. Por
ejemplo, si aplicamos un control proporcional- integral para controlar el
posicionamiento de un brazo robot de una cadena de montaje, al recibir una
seal de error para desplazar el brazo un centmetro en el eje X, se produce
un desplazamiento brusco provocado por el control proporcional que lo
acercar, con mayor o menor precisin al punto deseado y, posteriormente,
el control integral continuar con el control del brazo hasta posicionarlo el
punto exacto, momento en el que desaparecer totalmente la seal de error
y, por tanto, eliminando totalmente el posible error remanente del sistema.
c) Controlador proporcional integral derivativo (PID): En el control
proporcional y derivativo PD, la salida del bloque de control responde a la
siguiente ecuacin:

Donde Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td se le denomina

tiempo derivativo o de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es
una medida de la rapidez con que compensa un controlador PD un cambio
en la variable regulada, comparado con un controlador P puro), mientras que
Kp controla ambas acciones.
Analizando el sistema en el dominio de Lapace:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD es:

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En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de

una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no
ejerce ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal
de error vara en el tiempo de forma continua. Por tanto, el anlisis de este
controlador ante una seal de error de tipo escaln no tiene sentido y, por
ello, se ha representado la salida del controlador en funcin de una seal de
entrada en forma de rampa unitaria. Como se observa en la figura anterior la
respuesta del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al
tiempo Td se le denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este tipo de
controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto
que la salida est en continuo cambio.
La accin derivativa por s sola no se utiliza, puesto que para seales lentas,
el error producido en la salida en rgimen permanente es muy grande y si la
seal de mando deja de actuar durante un tiempo largo la salida tender
hacia cero y no se realizar entonces ningn control. La utilidad de este tipo
de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema
de control, ya que, como se coment en los controladores proporcionales,
aunque la velocidad de respuesta terica de un controlador proporcional es
instantnea, en la prctica no es as, pudiendo ser una rampa o una
exponencial de una duracin considerable.
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AI incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta
del sistema, a consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo
de tiempo en que el control derivativo est funcionando).
d) Controlador proporcional integral derivativo: Aprovecha las
caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma, que si la seal
de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e
integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una
inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o
perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms
propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar. La salida del
regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema en el dominio de

Laplace:

La funcin de transferencia ser:

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La respuesta en el tiempo de este bloque se muestra en la figura siguiente:

e) Controlador on-off: El control on off, tambien llamado todo o nada es la

forma mas simple de control por realimentacion, es un control de dos
posiciones en el que el elemento final de control ocupa una de las dos
posibles posiciones, en la que la salida del controlador va de un extremo a
otro cuando el valor de la variable controlada se desvia del valor deseado.