DINMICA DE ROTACIN

1) PRIMERA LEY DE NEXTON DE LA ROTACION:

Un objeto que gira en torno a un eje tienda a permanecer girando
alrededor de ese eje, a menos que interfiera alguna influencia externa
Los cuerpos que giran tienden a permanecer girando, mientras que los que
no giran tienden a permanecer sin girar
Dicho de otro modo, cuanto mayor es el momento de inercia, ms difcil es
cambiar el estado de rotacin de ese objeto.

Se llama Inercia rotacional del cuerpo respecto a dicho eje particular de rotacin.
Cuando un objeto real gira alrededor de algn eje, su movimiento se puede
analizar como si fuera una partcula, porque en cualquier instante, diferentes
partes del cuerpo tiene velocidades y aceleraciones distinatas.Por esto es
conveniente considerar al objeto real como un gran nmero de partculas, cada
una con su propia velocidad y aceleracin. El anlisis se simplifica se considera al
objeto real como un cuerpo rgido un cuerpo rgido.
Como cada partcula en rotacin tiene cierta cantidad de energa cintica.
Un partcula de masa m, que se encuentra a una distancia r con una rapidez
angular alrededor de este eje y tienen un rapidez lineal v.

Por lo tanto:
mv2= mr2w2
2) SEGUNDA LEY DE ROTACION:

La relacin entre el par neto externo y la aceleracin angular es de la misma forma

que en la segunda ley de Newton y se llama algunas veces segunda ley de Newton para la
rotacin. No es una relacin general como en el caso de la lineal, porque el momento de
inercia no es estrictamente una cantidad escalar. La ecuacin rotacional est limitada a la
rotacin simple sobre eje principal, el cual es un eje de simetra en los casos simples.

MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO

1) CONCEPTO:

El momento angular o momento cintico es una magnitud fsica importante en todas

las teoras fsicas de la mecnica, desde la mecnica clsica a la mecnica cuntica,
pasando por la mecnica relativista. Su importancia en todas ellas se debe a que est
relacionada con las simetras rotacionales de los sistemas fsicos. Bajo ciertas
condiciones de simetra rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene
constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a
una conservacin conocida como ley de conservacin del momento angular. El
momento angular para un cuerpo rgido que rota respecto a un eje, es
la resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variacin de la velocidad angular. En
el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se mide en kgm/s.
Esta magnitud desempea respecto a las rotaciones un papel anlogo al momento
lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud
exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento angular de una partcula que
se mueve libremente con velocidad constante (en mdulo y direccin) tambin se
conserva.
1.1) Momento angular y momento dinmico
Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:
 El primero de los parntesis es cero ya que la derivada de con respecto al
tiempo no es otra cosa que la velocidad y, como el vector velocidad es
paralelo al vector cantidad de movimiento , el producto vectorial es cero. En
cuanto al segundo parntesis, tenemos:

donde es la aceleracin de la partcula, de modo que , es la fuerza

que acta sobre ella. Puesto que el producto vectorial de por la fuerza es
el momento aplicado a la masa, tenemos:

As, la derivada temporal del momento angular es igual al momento

dinmico que acta sobre la partcula. Hay que destacar que en esta expresin
ambos momentos, y debern estar referidos al mismo punto O.

1.2) Conservacin del momento angular clsico

Cuando la suma de los momentos externos es cero , hemos visto que:

Eso quiere decir que . Y como es un vector, es constante tanto

en mdulo como en direccin.
Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas formas,
su Momento de inercia es y su velocidad angular. Si el objeto cambia de
forma (sin intervencin de un momento externo) y que la nueva distribucin
de masas hace que su nuevo Momento de inercia sea , su velocidad angular
cambiar de manera tal que:

En algunos casos el momento de inercia se puede considerar un escalar.

Entonces la direccin del vector velocidad angular no cambiar. Solo
cambiar la velocidad de rotacin.
1.3) Momento angular de un slido rgido
Tenemos que en un sistema inercial la ecuacin de movimiento es:
 Dnde:

es la velocidad angular del slido.

es el tensor de inercia del cuerpo.
Ahora bien, normalmente para un slido rgido el tensor de inercia , depende
del tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un
anlogo de la segunda ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor
de uno de los ejes principales de inercia sucede que:

Donde es la aceleracin angular del cuerpo. Por eso resulta ms til plantear
las ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes
principales de inercia del slido, as se logra que , aunque entonces
es necesario contar con las fuerzas de inercia:

MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA

Si consideramos nuevamente una seccin transversal plana y la parametrizamos mediante

coordenadas rectangulares (x,y), entonces podemos definir dos momentos de inercia
asociados a la flexin segn X o segn Y adems del momento de inercia mediante:

Los ejes se dice que son ejes principales de inercia si Ixy = 0, y en ese caso podemos
escribir la tensin perpendicular asociada a la flexin desviada simple del elemento
estructural sobre cada punto de la seccin estudiada como:
Siendo Mx y My las componentes del momento flector total sobre la seccin . Las
unidades en el Sistema Internacional de Unidades para el segundo momento de inercia son
longitud a la cuarta potencia, en la prctica la mayora de secciones de uso en ingeniera se
dan en (cm 4). Si los ejes de referencia empleados no necesariamente son ejes principales la
expresin completa de la tensin en cualquier punto genrico viene dada por:

TEOREMA DE STEINER

Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple (alta simetra) son
relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con un eje de simetra. Sin
embargo, los clculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario pueden ser
engorroso, incluso para slidos con alta simetra.

El Teorema de Steiner (o teorema de los ejes-paralelos) a menudo simplifica los clculos.

Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a un eje que
pase por el centro de masas de un objeto

Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro
eje paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D

Procedemos ahora la demostracin del Teorema:

Tomemos un elemento de masa dm situado en las coordenadas (x,y). Si ahora escogemos
un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del objeto, las nuevas
coordenadas del elemento de masa sern (x',y')

Calculamos el momento de inercia respecto del eje Z que es paralelo al eje que pasa por el
centro de masas:

Como el segundo sistema de referencia tiene como origen el centro de masas:

La primera integral es el momento de inercia respecto del eje que pasa por el CM. La
ltima integral es la masa del slido, y magnitud que multiplica a esta integral es la
distancia al cuadrado entre los dos ejes. Por tanto:

MOVIMIENTO DE ROTACION Y TRASLACION DE UN CUERPO RIGIDO

Movimiento de traslacin

El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido rgido.

Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir del modo siguiente: Se dice
que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando
todo segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece paralelo a si
mismo en el transcurso del movimiento.
Figura 4. Movimiento de traslacin.

Figura 5. En el movimiento de traslacin todos los puntos del slido tienen la misma
velocidad.

Figura 6. Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria.

Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como se

muestra en la Figura 4. En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el
vector rij = ri-rj debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier
movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica del movimiento de
traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo c un vector
constante, se puede escribir:
(1)
y derivando con respecto al tiempo
(2)
Constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin, esto
es:
Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin
tienen, en cada instante, la misma velocidad
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad
de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas
consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez
definido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada,
tenemos definido el movimiento del slido.
Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido es que
las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se
puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos de
nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus
vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un
desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de modo que los
vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean
ahora ri y rj, respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la
condicin geomtrica que define al movimiento de traslacin, se expresa en la
forma
(3)

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la
nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.
Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los
puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas
esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero,
en general, la velocidad de traslacin no tiene por qu ser constante y la trayectoria
puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio
(congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de
feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira
en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura,
prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin
con trayectoria circular.
Movimiento de rotacin

Figura 7. Movimiento de rotacin. El vector velocidad angular es nico

(invariante), pero cada punto del slido tiene una velocidad diferente de la de los
otros.

Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor

de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas
sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.
El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer
caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanece en reposo en tanto que
los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso,
todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje exterior
al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser tangente a
la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo tanto mayor
cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad viene
dada por
(1)
Siendo un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria
y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente cambiar
a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modificando su direccin
hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro
de radianes.
El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

(2)
Considerando la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la
circunferencia. Dada la definicin matemtica de ngulo , se verifica que
 ds = rd, para lo cual habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se
deduce que

(3)
El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

(4)
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin
(5)
La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la
simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido,
ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma celeridad
angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es
funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular caracteriza
al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La celeridad
angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

ENERGIA CINTICA

En fsica, la energa cintica de un cuerpo es aquella energa que posee debido a su

movimiento. Se define como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo de una masa
determinada desde el reposo hasta la velocidad indicada. Una vez conseguida esta energa
durante la aceleracin, el cuerpo mantiene su energa cintica salvo que cambie su
velocidad. Para que el cuerpo regrese a su estado de reposo se requiere un trabajo negativo
de la misma magnitud que su energa cintica. Suele abreviarse con letra Ec o Ek (a veces
tambin T o K).

Energa cintica en diferentes sistemas de referencia

Como hemos dicho, en la mecnica clsica, la energa cintica de una masa puntual
depende de su masa y sus componentes del movimiento. Se expresa en julios (J).
2 2
1 J = 1 kgm /s . Estos son descritos por la velocidad de la masa puntual,

As:
En un sistema de coordenadas especial, esta expresin tiene las siguientes formas:

Coordenadas cartesianas (x, y, z):

 Coordenadas polares ( ):

Coordenadas cilndricas ( ):

Coordenadas esfricas ( ):

Con eso el significado de un punto en una coordenada y su cambio temporal se

describe como la derivada temporal de su desplazamiento:

En un formalismo hamiltoniano no se trabaja con esas componentes del movimiento,

o sea con su velocidad, sino con su impulso (cambio en la cantidad de
movimiento). En caso de usar componentes cartesianas obtenemos:

Energa cintica de sistemas de partculas

Para una partcula, o para un slido rgido que no est rotando, la energa cintica cae
a cero cuando el cuerpo para. Sin embargo, para sistemas que contienen muchos
cuerpos con movimientos independientes, que ejercen fuerzas entre ellos y que
pueden (o no) estar rotando, esto no es del todo cierto. Esta energa es llamada
'energa interna'. La energa cintica de un sistema en cualquier instante de tiempo es
la suma simple de las energas cinticas de las masas, incluyendo la energa cintica
de la rotacin.
Un ejemplo de esto puede ser el Sistema Solar. En el centro de masas del sistema
solar, el Sol est (casi) estacionario, pero los planetas y planetoides estn en
movimiento sobre l. As en un centro de masas estacionario, la energa cintica est
an presente. Sin embargo, recalcular la energa de diferentes marcos puede ser
tedioso, pero hay un truco. La energa cintica de un sistema de diferentes marcos
inerciales puede calcularse como la simple suma de la energa en un marco con centro
de masas y aadir en la energa el total de las masas de los cuerpos que se mueven
con velocidad relativa entre los dos marcos.
Esto se puede demostrar fcilmente: sea V la velocidad relativa en un sistema k de un
centro de masas i:
 Dnde:
, es la energa cintica interna respecto al centro de masas de ese sistema
: Es el momento respecto al centro de masas, que resulta ser cero por la definicin
de centro de masas.
: es la masa total.
Por lo que la expresin anterior puede escribirse simplemente como:1

Donde puede verse ms claramente que energa cintica total de un sistema puede
descomponerse en su energa cintica de traslacin y la energa de rotacin alrededor
del centro de masas. La energa cintica de un sistema entonces depende del Sistema
de referencia inercial y es ms bajo con respecto al centro de masas referencial, por
ejemplo, en un sistema de referencia en que el centro de masas sea estacionario. En
cualquier otro sistema de referencia hay una energa cintica adicional
correspondiente a la masa total que se mueve a la velocidad del centro de masas.
Energa cintica de un slido rgido en rotacin
Para un slido rgido que est rotando puede descomponerse la energa cintica total
como dos sumas: la energa cintica de traslacin (que es la asociada al
desplazamiento del centro de masa del cuerpo a travs del espacio) y la energa
cintica de rotacin (que es la asociada al movimiento de rotacin con cierta
velocidad angular). La expresin matemtica para la energa cintica es:

Dnde:
Energa de traslacin.
Energa de rotacin.
Masa del cuerpo.
:tensor de (momentos de) inercia.
Velocidad angular del cuerpo.
Traspuesta del vector de la velocidad angular del cuerpo.
Velocidad lineal del cuerpo.
 El valor de la energa cintica es positivo, y depende del sistema de referencia que
se considere al determinar el valor (mdulo) de la velocidad y . La expresin
anterior puede deducirse de la expresin general:

MOVIMIENTO GIROSCPICO

De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la rotacin alrededor de su eje de
simetra, un girscopo presenta en general dos movimientos principales: la precesin y
la nutacin. Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.

Para entender cuantitativamente el movimiento de un girscopo, podemos utilizar la

segunda ley de Newton para la rotacin.

Junto con las relaciones

Donde es el momento de inercia y es la velocidad angular de la rueda respecto a su eje

de spin.

En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el momento angular de la

rueda debe darse en la direccin del momento de la fuerza que acta sobre la rueda.
La velocidad angular de precesin puede calcularse de la siguiente manera:
En un pequeo intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el momento angular
tiene modulo dL:

En donde MgD es el modulo del momento respecto al punto donde pivota. El

ngulo barrido por el eje en su movimiento es
Y por lo tanto la velocidad angular de precesin es

EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

Cuando un cuerpo est sometido a un sistema de fuerzas, que la resultante de todas las
fuerzas y el momento resultante sean cero, entonces el cuerpo est en equilibrio. Esto,
fsicamente, significa que el cuerpo, a menos que est en movimiento uniforme rectilneo,
no se trasladar ni podr rotar bajo la accin de ese sistema de fuerzas.

Por ahora centraremos la atencin en un solo cuerpo, posteriormente se estudiaran sistemas

de varios cuerpos interconectados.

Las posibilidades de movimiento que tiene un cuerpo o los grados de libertad, son seis: tres
de traslacin, en las direcciones x, y, z y tres de rotacin, alrededor de los mismos ejes.
Como en general, los cuerpos que son objeto de estudio en ingeniera estn unidos,
soportados, en contacto con otros, las posibilidades de movimiento en translacin y
rotacin son menores, esto es, disminuyen los grados de libertad. Es, entonces, importante
conocer qu tipo de restriccin ofrecen los apoyos, uniones o contactos que tiene el cuerpo
objeto del anlisis. Las restricciones a que es sometido un cuerpo, se manifiestan
fsicamente por fuerzas o pares (momentos) que impiden la translacin o la rotacin
respectivamente y se les conoce como reacciones.

El estudio del equilibrio de un cuerpo rgido consiste bsicamente en conocer todas las
fuerzas, incluidos los pares que actan sobre l para mantener ese estado.

Por ahora se analizarn las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo, es decir las fuerzas
que otros cuerpos, unidos o en contacto con l, le ejercen. Estas fuerzas son las fuerzas
aplicadas por contacto, el peso y las reacciones de los apoyos. Las fuerzas aplicadas y el
peso en general son conocidos, entonces el estudio del equilibrio consiste bsicamente en la
determinacin de las reacciones. Tambin puede ser objeto de estudio las condiciones
geomtricas que se requieren para mantener en equilibrio el cuerpo.

Para determinar las reacciones que se ejercen sobre un cuerpo es importante entender las
restricciones que otros cuerpos le imponen al movimiento. La cuestin es fcil, si un cuerpo
restringe la traslacin en una direccin, por ejemplo en x, ste ejercer una fuerza en esta
direccin; si impide la rotacin alrededor de un eje, ejercer un par en la direccin de ese
eje.

Las reacciones ejercidas por diferentes apoyos o uniones se presentan en el cuadro al final
de la seccin, tanto para situaciones tridimensionales como para casos en dos dimensiones
Ecuaciones de equilibrio
Como ya se dijo, un cuerpo est en equilibrio cuando el sistema de fuerzas se
puede reducir a un sistema equivalente nulo Cualquier sistema de fuerzas se puede
reducir a una fuerza resultante nica y a un par resultante referidos a un punto
arbitrariamente seleccionado.
Si la fuerza resultante es cero, el cuerpo, debido a las restricciones impuestas, no
se podr trasladar, perdiendo as tres grados de libertad; de otra parte, si el par
resultante es cero, el cuerpo no rotar alrededor de cualquiera de los ejes
coordenados. En forma vectorial, lo anterior se puede expresar as:

[1-17]

[1-18]

Descomponiendo los vectores en sus componentes rectangulares se obtiene:

[1-19]

[1-20]

Estas ecuaciones independientes son las disponibles para resolver problemas de equilibrio de
cuerpos en tres dimensiones. En problemas bidimensionales las ecuaciones se reducen a tres,
nmero que corresponde a los grados de libertad de un movimiento plano; dos de translacin y
uno de rotacin.

Si por ejemplo el plano en que actan las fuerzas es el plano xy, las ecuaciones de equilibrio son: