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4201

1. OBJETIVOS

Construir un coche seguidor de lnea negra controlado por arduino.

2. FOTOGRAFA
Leer todas las instrucciones y comprobar el listado de materiales antes de empezar el proyecto.

ARDUINO UNO NO INCLUIDO

3. FUNCIONAMIENTO
El coche recorre un circuito creado con cinta aislante negra. Dispone de dos sensores
CNY70 en los bajos del coche cada uno de los cuales enva una seal analgica a la tarjeta
Arduino. En funcin del valor de estas dos seales, la tarjeta decidir si el coche debe
continuar en la misma direccin o modificarla con un ligero giro para no salirse de la lnea
negra.

4. LISTA DE MATERIALES
1 Plataforma mvil LOG 4080
4 Tornillos M3 x 16 mm LOG 464M
4 Tuercas M3 LOG 480
1 Rollo de cinta aislante negra LOG 445N
1 m hilo rgido negro LOG 563N
1 m hilo rgido rojo LOG 563R
2 Resistencias 220 W LOG 748 220
2 Resistencias 47K W LOG 748 47K
2 Optoacopladores CNY70 LOG 837
1 Controlador de motores L298N LOG 4044
2 Mini placa board 4,5x3,5 cm LOG 885
1 Conector 9V para Arduino LOG 7734
2 Conjuntos de latiguillos LOG 9519
4 Bulones de plstico S 220P
1 Hoja Tcnica H4201

ED 1609 PG. 1/7

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5. CONSTRUCCIN
a) Montar la plataforma mvil segn sus instrucciones.
b) Soldar un trozo de 20 cm de hilo rgido a los terminales de las reductoras.
c) Pegar la placa board LOG 885 en la parte superior de la plataforma, como se indica en el
dibujo.

AR
DU
INO
UN
O

d) Atornillar el Arduino UNO en la

plataforma superior, utilizando las torretas pequeas que incorpora la plataforma.

e) Atornillar el controlador de motores con los tornillos LOG 464, los bulones de pltico y
las tuerca LOG 480.

f) Pegar la placa board LOG 885 en la parte inferior

de la plataforma, como se indica en el dibujo.
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6. CONEXIN DEL CONTROL DE MOTORES

- El esquema incluye un controlador de motores L298N puente H. Un puente H consiste en
4 interruptores que nos permiten controlar la polaridad de la corriente que llega a los dos
motores conectados al controlador de motores. As en funcin de la polaridad podemos
controlar el sentido de giro de los motores. Adems funcionan como regulador de corriente,
pudiendo determinar una velocidad de giro de 0 a 255.

- Para poder controlar la velocidad de giro de los motores, se han conectado a las salidas 6
y 10 de Arduino que permiten la modularidad (PWM).

OUT1 OUT4

OUT2 +12 GND +5V OUT3

IN1 IN2 IN3 IN4

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7
~6
~5
4
~3
2
1
0
AREF
GND
13
12
~11
~10
~9
8
RESET

GND
GND
3.3V

Vin

A0
A1
A2
A3
A4
A5
5V

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7. CONEXIN DE LOS SENSORES CNY70

- Los sensores CNY70 nos permiten medir el reflejo de la luz sobre una superficie, y en
funcin de su valor sabremos si el sensor est sobre una superficie blanca o negra.

- Los sensores estn colocados en la parte baja del coche. Cuando ambos sensores devuelven
una seal analgica superior a 100, se considera que estn colocados sobre la lnea negra
y por lo tanto el coche circula recto (los dos motores a la misma velocidad).

- Si alguno de los sensores detecta un valor inferior a 100, la tarjeta Arduino entiende que
est en zona blanca y debe realizar un ligero giro para modificar su direccin.

- Estos sensores nos van a devolver un valor analgico, por lo que se conecta a las seales
analgicas A4 y A5.

- Cortar 6 trozos de 15 cm de hilo rgido, 4 rojos y 2 negros para realizar las conexines de
los CNY70.
RESISTENCIAS
220 W: Rojo - Rojo - Marrn La pata "K" y "E" de
los CNY70 se conectan
47K W: Amarillo - Morado - Naranja en la misma linea.

BOARD SUPERIOR

220 W
220 W
47 KW
47 KW
BOARD INFERIOR

OPTOACOPLADOR
CNY70 LOG 837
7
~6
~5
4
~3
2
1
0
AREF
GND
13
12
~11
~10
~9
8
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A E
K C
E
A C
K
RESET

GND
GND
3.3V

Vin

A0
A1
A2
A3
A4
A5
5V

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8. PROGRAMACIN
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/*
seguidor_linea_negra

Programa que gua a un vehculo sobre un camino creado con una lnea
negra de cierto grosor (por ejemplo cinta aislante 445NX
Este programa ha sido creado por (c) Microlog Tecnologa y Sistemas S.L.
No est permitido el uso comercial del mismo ni su libre distribucin
Si est permitido su uso, modificacin y distribucin a nivel educativo
dentro del mismo centro escolar, siempre respetando y manteniendo estas
lneas y dejando clara la procedencia del mismo.
Igualmente si se utiliza como material en algn curso, jornada o demostracin
etc debe ser citada la procedencia del material as como avisar previamente a
microlog para obtener la autorizacin.
Para cualquier consulta www.microlog.net 917595910 pedidos@microlog.es
*/

//Salidas de arduino para los motores de la plataforma LOG 4080

const int motor1 = 6;
const int motor2= 10;
//El sensor CNY70 LOG 837 ve lnea negra (aprox 200) y zona blanca (aprox 10)
int sensorValue=0;

int sw=1;

void setup() {
//Inicializacin de pines de control de motores Microlog y puerto serie
pinMode(motor1, OUTPUT);
pinMode(motor2, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
sensorValue = analogRead(A4); // Leemos un sensor CNY70 LOG 837
Serial.print(sensorValue); // Imprimimos en puerto serie para depurar
Serial.print('-');
sensorValue = analogRead(A5); //Leemos el segundo sensor CNY70 LOG 837
Serial.println(sensorValue); // Imprimimos en puerto serie para depurar
//si ambos sensores LOG 837 ven lnea negra
if (analogRead(A4)>150 && analogRead(A5)>150) {
sw=0; //Los sensores LOG 837 estan en el centro de la lnea negra
analogWrite(motor1, 250);
analogWrite(motor2, 250);
}
else if(analogRead(A4)<150 && sw==0) //si un sensor LOG 837 ve lnea blanca
{
sw=1; //mover a la izda parando un sistema motriz LOG 48
analogWrite(motor1, 0);
analogWrite(motor2, 200);
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}
//si el otro sensor LOG 837 ve lnea blanca
else if( analogRead(A5)<150 && sw==0)
{
sw=1; // mover a la derecha parando el sistema motriz LOG 48 contrario
analogWrite(motor1, 200);
analogWrite(motor2, 0);
}
}

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9. PROGRAMACIN CON ARDUBLOCK

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Ardublock es una herramienta que podemos instalar en Arduino IDE para facilitar los programas. Consiste
en un sistema de programacin basado en bloques similar a scratch. La principal diferencia radica en
que los programas elaborados con ardublock pueden ejecutarse con la tarjeta controladora en modo
autnomo, es decir, desconectada del PC

Para instalar Ardublock en el software Arduino IDE, seguimos estos pasos:

1. Descargamos la carpeta "ArduBlockTool"que podr localizarse dentro de las caractersticas del producto
" LOG 4201" en la tienda virtual.

2. Buscamos en nuestro ordenador la carpeta donde se instal Arduino (normalmente en la carpeta Arduino
dentro de archivos de programa).

3. Dentro de la carpeta Arduino localizamos la carpeta tools.

4. Copiamos la carpeta "ArduBlockTool " dentro de la carpeta tools.

Si ejecutamos Arduino IDE tenemos que localizar dentro del men herramientas una nueva entrada llama
Ardublock que nos da acceso a la nueva plataforma instalada.
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11. CALIBRACIN

- En los programas el control de los motores se realiza a travs del envo de seales
analgicas a las salidas 6 y 10 de la tarjeta Arduino. La seal analgica a enviar tendr
un valor desde 0 hasta 255. Cada salida controla un motor del coche.

- Si en ambas salidas enviamos un 0, el coche se parar.

- La lgica nos dice que para que el coche circule en lnea recta habr que enviar a
ambas salidas el mismo dato (mayor que 0). Si hacemos la prueba observamos que el
coche tiende a girar en un determinado sentido. Esto es debido a la imprecisin de este
tipo de motores. La mejor solucin es regular la velocidad por programacin enviando
a un motor una seal ligeramente inferior con respecto al otro motor.

- Si lo que queremos es que el coche gire en un sentido, disminuiremos notablemente

la velocidad de uno de los motores (enviando un dato de valor inferior a su salida de
Arduino) provocando el giro gracias a la diferencia de velocidad entre ambos motores.

12. DETALLES DE TIPO PRCTICO

- Desconectar la alimentacin del controlador de motores L298N cuando no se este
utilizando para no gastar las pilas.

- Necesita 4 pilas R6 de 1,5 V y 1 pila 6F22 de 9 V.

- Tiempo de construccin: 6 H.

- Nivel: Difcil
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13. PRUEBAS
- Realizar distintos circuitos con la cinta aislante negra LOG 455N.

- Aumentar o disminuir la velocidad de los motores.

- Regular la iluminacin ambiente para evitar lecturas errneas de los sensores.

(persianas, luces directas, sombras...)

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