Professional Documents
Culture Documents
PLAN DE LEON
L1 Page 53
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
Masse linique m = . dl 1
L L
Ligne L OG = OP.dl
Elment dl dm = .dl L
Masse surfacique m = . ds 1
S
Surface S OG = OP.ds
Elment ds dm = .ds S S
Masse volumique m = . dv 1
V
Volume V OG = OP.dv
Elment dv dm = .dv V V
3- Exemples :
L1 Page 54
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
tg = R = r r = R z ;
h z h
R 2
finalement zG = 1 2 z3 dz zG = 3 h
V E h 4
3.2 Demi-cerceau :
xP =R Cos
P
yP =R Sin
L= R
L xG = xPdl = 2 R Cos R d =R2 2 Cos d = 2 R2
L 2 2
L yG = yPdl = 2 R Sin R d =R2 2 Sin d = 0
L 2 2
xG = 2R
dou OG =
yG = 0
rG : distance sparant G de (O, x ) .
O
S : aire engendre par C en tournant autour de (O, x ) .
L1 Page 55
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
x
2- Deuxime thorme :
Dans un plan , considrons une surface dair S et un axe
(O, x ) ne traversant pas, la position du centre de gravit G de
cette surface est donne par
rG
V = 2 rG S
rG : distance sparant G de (O, x ) . O
V : volume engendr par S en tournant autour de (O, x ) .
III- Applications :
Le centre dinertie : xG = R
2
La section : S =2LxG
Finalement S =R R2 +h2
Correction :
R y
R La longueur du demi-cercle : L=R
S xG La surface gnre du demi-cercle : S =4R2
L1 Page 56
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
Correction :
y L'axe Ox coupe la plaque en deux morceaux identiques
Le volume V = 4R3
3
x La surface S = R2 finalement xG = 4R
O 2 3
(S)
Correction : y
V = 2 2 r 2 R
5- Le volant reprsent figure 1 est caractris par sa masse m et son rayon R. Il comporte un trou
circulaire centr en A (OA = a) et de rayon r. Dterminer le centre dinertie G du volant.
6- Un solide (S) homogne de masse M est constitu par un cylindre plein de hauteur H, de rayon
R et un cne de rayon R et de hauteur h. Le cylindre et le cne sont assembls par soudure
comme lindique la figure 2
L1 Page 57
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
z
y
R
.
H
A x
O
O y
h
x
Fig.1
Fig.2
IV- Matrice dinertie dun solide (S).
1. Moment dinertie de (S) par rapport un point.
(x M
2
Moment dinertie de S /(point O) : I ( S / O) = + y 2 + z 2 ).dm
M S dm
2
Moment dinertie de S /(axe Oz) : I ( S / Oz ) = (x + y 2 ).dm
M S
O y
(z
2
Moment dinertie de S /[plan ( O, x , y )] : I ( S / OXY ) = ).dm y
M S x .
Produit dinertie de S /( axex :Ox et Oy) J ( S / xoy ) = x. y.dm
M S
x
L1 Page 58
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
(y xy.dm xz.dm
2
+ z 2 ).dm
Iox J ( xoy ) J ( xoz ) S S S
[I ( ) ](
S
O, x , y, z )
= J ( xoy ) Ioy J ( yoz ) = xy.dm ( x + z ).dm
2 2
yz.dm
J ( xoz ) J ( yoz ) Ioz S S S
xz.dm yz.dm (x
2
+ y 2 ).dm
S S S
A F E
A, B et C : Moments dinertie par rapport (O, x ); (O, y )et (O, z )
[I ( ) ]
S O
= F B D
E D C ( O , x , y , z ) D, E et F : Produits dinertie
Dautre part si le solide admet (O, x , y ) comme plan de symtrie alors laxe (O, z ) est un axe
principal dinertie. Si (O, x ) joue le mme rle que (O, y ) alors A=B
5.Moment dinertie dun solide (S) par rapport un axe () quelconque passant par un point O
o la matrice dinertie est connue.
L1 Page 59
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
a x
u = b OP = y
c z
R R
La distance de P peut tre exprime par : d = u OP
I (S / ) = d .dm = OP ) .dm
2 2
( u
PS PS
Autre expression :
[ ]
I (S / ) =t u I (S ) O u
6. Thorme de Huygens :
L1 Page 60
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
(y )
Le moment dinertie par rapport (G, x ) : AG =
2 2
1 + z1 dm
M S
Calculons le moment dinertie par rapport (O, x ) : A
(y )
2
Par dfinition : A = + z 2 dm
M S
(y ) [ (y + y G ) + ( z1 + z G ) ]dm
2 2 2
A= + z 2 dm = 1
M S M S
(y ) (y ) y z
2 2 2 2
= 1 + z1 dm + G + z G dm + 2 y G 1 dm + 2 z G 1 dm
M S M S M S M S
x dm = y dm = z dm = 0
M S
1
M S
1
M S
1
A= (y 1
2 2
+ z1 dm +) (y G
2 2
)
+ z G dm A = AG + m y G + z G ( 2 2
)
M S M S
De mme : B = BG + m xG + z G ( 2 2
)
+ m (x )
2 2
C = CG G + yG
En suite : D = DG + m yG z G
E = EG + m xG z G
F = DG + m xG y G
7.1 Dfinition :
Donc il existe en tout point, au moins une base ortuonome directe, appele, base
principale dinertie dans laquelle la matrice est diagonale.
Soit (x , y, z ) la base principale dinertie de (S) en O :
A 0 0
(O, x ); (O, y ); (O, z ) : sont les axes principaux dinertie de (S) en O.
[I ( ) ]
S O
= 0 B 0 A, B, C : sont les moments principaux dinertie de (S) en O
0 0 C ( O , x , y , z )
L1 Page 61
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
RGLES : (i) chaque plan de symtrie matrielle passant par O donne lieu un axe
principal dinertie. Si par exemple le plan (O, y , z ) est un plan de
symtrie alors (O, x ) est un axe principal dinertie.
(ii) ayant obtenu deux axes propres dinertie soit par exemple u et v ,
alors le troisime axe sera obtenu par un simple produit vectoriel
w=u v
Lorsque la matrice est calcule au point G, centre de gravit du solide, elle est dite matrice centrale
dinertie.
Lorsque la matrice est calcule au point G est diagonale,alors elle est dite matrice centrale principale
dinertie.
V. Application :
larbre comme le montre la perspective figure 1 (homogne de masse volumique ) est constitu
de deux cylindres (un premier cylindre de masse m1,de rayon R1 et de hauteur H1) et (un deuxime
cylindre de masse m2,de rayon R2et de hauteur H2) comme le montre la figure 2.
y0
x0
O1
Figure.1 z0
L1 Page 62
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
y0
y0
z0
R2
x0
R1
O1 O1
z0
H1 H2
Figure.2
1) En considrant que larbre tag est un systme discret, former par la liaison des deux
cylindres, Donner dans le repre (O1 , x0 , y 0 , z0 ) la position du centre de gravit de
n n
1
larbre (1)en appliquant la formule OG =
M
mi OG i ; M = mi .
i =1 i =i
A1 0 0
O1 en utilisant le thorme de Huygens. I (cylinres1) [ ] O1
= 0 B1 0
0 0 B1 (O , x , y , z )
1
H1
2
Sachant que 2 BG1 = AG1 + 2 x 2 dm
H1
2
L1 Page 63
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
3) Dterminer la matrice centrale principale dinertie du cylindre (2) en G2, relativement
AG2 0 0
[
la base (G2 , x0 , y 0 , z 0 ) I (cylindre 2 ) ]
G2
= 0 BG2 0 puis exprimer la en O1.
0 0 BG2
( G2 , x , y , z )
A2 0 0
en utilisant le thorme de Huygens. I (cylinres 2 ) [ ]
O1
= 0 B2 0
0 0 B2
( O1 , x , y , z )
H2
2
x
2
Sachant que 2 BG 2 = AG 2 + 2 dm
H2
2
pour le calcul de AG2, nous exprimons l lments du volume du cylindre
par :
dv= r. dr.d .dx
4) En dduire, dans la base (O1 , x0 , y 0 , z0 ) la matrice dinertie principale et
L1 Page 64
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
Correction :
Question N1
Avec
Donc :
Question 2 :
= . . .
Or
Donc : = =
2 = +2
L1 Page 65
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
= =
Or
Donc
Par suite
Donc =
= et
Finalement :
L1 Page 66
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
QUESTIONS (4)
= +
Donc :
L1 Page 67
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
. G1 . G2
Figure.1
Remarque : la matrice dinertie du solide dans ce cas se calcule comme la matrice dinertie du
cylindre plein moins celui du cylindre retir lvidement rduit au point G1.
1) Donner les coordonns du centre de masse du premier cylindre de masse m1, de rayon
r1=2d et de hauteur h dans le repre (G1 , x , y, z ) .
2) Donner les coordonns du centre de masse du cylindre vide de masse m2, de rayon r2 =
d
2
et de hauteur h, dans le repre (G1 , x , y, z ) .
3) En considrant que le cylindre vid est un systme discret, constitu dun premier cylindre
de masse m1, de rayon r1=2d et de hauteur h et dun videment c'est--dire un cylindre
vide de masse m2, de rayon r = d et de hauteur h, Donner dans le repre (G1 , x , y, z ) la
2
2
L1 Page 68
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
4) Dterminer la matrice centrale principale dinertie du premier cylindre en G1,
AG1 0 0
relativement la base (G1 , x , y, z ) [I ( cylindre1) G
1
] = 0 AG1 0
0 0 CG1
( G1 , x , y , z )
telque :
d 2 h2 d2
AG2 = m2 ( + ) et CG2 = m2 .
16 12 8
A2 0 0
[
Huygens. I (cylinres 2 ) ]
G1
= 0 A2 0 Sachant que G 1G 2 = d .x
0 0 C2
( G1 , x , y , z )
6) En dduire, dans la base (G1 , x , y, z ) la matrice dinertie principale et centrale
du cylindre vid en G1.
A 0 0
[I ( ) ]
S G1
[
= I (cylinre1) ] [I (
G1
]
cylinre 2 ) G
1
= 0 A 0
0 0 C ( G , x , y , z )
1
L1 Page 69
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
Correction
1) Dtermination du centre de masse du premier cylindre (masse m1 et de rayon r1
=2d) dans le repre
4)
M
y r
x
L1 Page 70
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
L1 Page 71
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
5)
Do :
6)
L1 Page 72
Mcanique Gnrale ISET Nabeul
L1 Page 73