ROBTICA

Cinemtica Direta
de Robs

Prof. W E dos Santos

Dpto. de Eletrotcnica - UTFPR

UTFPR 1
 Contedo

Reviso
Parmetros de Juntas e Elos
Equacionamento
Exemplos
Alocao de Eixos

UTFPR 2
 Reviso
Matriz de Rotao
px ix iu i x jv ix k w pu
Pxyz py jy i u jy jv jy k w pv RPuvw
pz k z iu k z jv kz kw pw
z
Pxyz RPuvw w
P v
Puvw QPxyz

1 T
Q R R y
u
x
UTFPR 3
 Reviso
Representao de orientao
Descrio de Yaw, Pitch, Roll
Rotao de em torno do eixo z
O X ( Rx , ) -- yaw
roll
Rotao de em torno do eixo
O Y ( R y , ) -- pitch
Rotao de em torno do eixo
O Z ( Rz , ) roll y
x
ngulos de Euler yaw
pitch

12 combinaes para ( , , )

UTFPR 4
 Reviso
Transformao de coordenadas de {B}at{A}
A P A
r RB B r P Ar o'

A P A A o' B P
r RB r r
1 01 3 1 1
Matriz de transformao homognea
A A o' Matriz de
A RB r R3 3 P3 1 Rotao
TB
01 3 1 0 1 Vetor
Posio
Perspectiva Escala
UTFPR 5
 Reviso
Representao homognea
Ponto em R3
px
py
P Coordenada homognea em P em relao a OXYZ
pz
1 z P( p x , p y , p z )
a
s
Frame em R 3

n
nx sx ax px
y
n s a P ny sy ay py
F
0 0 0 1 nz sz az pz
0 0 0 1 x
UTFPR 6
Cinemtica direta

UTFPR 7
 Cinemtica direta
Matriz de transformao de um manipulador
srie com 3 elos

UTFPR 8
 Exemplo de clculo
Quais as coordenadas de posio e orientao no punho?

Sugesto: use software!

UTFPR 9
Como obter a Cinemtica Direta?
1) Colocar o rob na postura de referncia
(coordenadas zero)
2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo
3) Descrever as relaes (translaes e rotaes)
entre as variveis das juntas e dos elos
4) Determinar as matrizes de transformao Ai
dos diversos elos
5) Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH
6) Obter as coordenadas de posio do punho
7) Obter as coordenadas de orientao do punho

UTFPR 10
 Relaes entre elos e juntas

Parmetros de Juntas e Elos

Eixo de junta rotacional

Eixo de junta prismtica

UTFPR 11
 Relaes entre elos e juntas
Os quatro parmetros de elos e juntas
Comprimento do elo (li)
Distncia entre elos ou deslocamento de juntas (di)
ngulo de junta (i)
ngulo de toro do elo (i)

Interpretao preliminar:

UTFPR 12
Relaes entre elos e juntas

UTFPR 13
 Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXEMPLO 1

UTFPR 14
 Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXEMPLO 2

UTFPR 15
 Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXEMPLO 3

UTFPR 16
 Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXERCCIO

UTFPR 17
 Exerccio
Z3
Z0 Z1
Junta 3
Y0 O3 X3
Y1

d2
Junta 1
O0 X0 O1 X1 O2 X2
Tabela de parmetros
Junta 2
Y2 Junta i i li di i

l0 l1 1

: ngulo de toro de Zi-1 at Zi redor Xi 2

i
li : distncia da interseo de Zi-1 & Xi 3
at a origem da coordenada i sobre Xi
di : distncia da origem na coordenada (i-1) at interseo de Zi-1 & Xi sobre Zi-1

i
: ngulo de rotao desde Xi-1 at Xi redor Zi-1

UTFPR 18
Matriz de Transformao do Elo
Tabela dos parmetros cinemticos

Transformao i-1Ai associada a um elo

UTFPR 19
Exemplo:Rob planar 2DOF

UTFPR 20
Equao da cinemtica direta

UTFPR 21
 Alocao dos Eixos
1. Encontre e numere consecutivamente os eixos de
junta; estabelecendo a direo dos eixos z0, z1, ...,zn-1.
2. Escolha o sistema de referncia de base pela
alocao da origem no eixo z0; os eixos x0 e y0 so
escolhidos de forma a obter um sistema de referncia
baseado na regra da mo direita.

UTFPR
 Execute os passos 3 a 5 para i=1,...,n-1:

3. Localize a origem Oi na interseo de zi com a normal

comum aos eixos zi-1 e zi. Se os eixos zi-1 e zi so
paralelos e a junta i do tipo revoluo, ento localize
Oi tal que di=0; mas, se a junta i do tipo prismtica,
localize Oi na posio de referncia para a faixa da
junta, isto , no limite mecnico.
4. Escolha o eixo xi ao longo da normal comum aos eixos
zi-1 e zi, com direo da junta i para a junta i+1; sempre
perpendicular ao eixo zi-1.
5. Escolha o eixo yi de forma a obter um sistema de
referncia baseado na regra da mo direita.

UTFPR
 Para completar a alocao dos eixos

6. Escolha o ltimo sistema de referncia n com eixo xn

normal ao eixo zn-1; se a junta n do tipo revoluo,
ento alinhe zn com a direo zn-1.

UTFPR
Exemplo

UTFPR
Eixos:
1
2
Z1
O1
3
X1 Z 2 Z6
Y1 O2
Y3 Z4
O3 XZ 5 Y 6
Y2 2 6

Z0 O6 5

X 3 Y4 t
Y5
O5 O X 5 X 6
4 Z3
X4
4

PUMA 260
UTFPR
 Resumo: Cinemtica Direta
1) Colocar o rob na postura de referncia
(coordenadas zero)
2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo
3) Descrever as relaes (translaes e rotaes)
entre as variveis das juntas e dos elos
4) Determinar as matrizes de transformao Ai
dos diversos elos
5) Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH
6) Obter as coordenadas de posio do punho
7) Obter as coordenadas de orientao do punho

UTFPR 27
Exemplo: Rob Puma

UTFPR 28
Exemplo 2: Puma 560

UTFPR 29
 Parmetros dos Elos
Parmetros dos elos do rob PUMA 560

Joint i i i ai(mm) di(mm)

1 1 -90 0 0
2 2 0 a2 d2
3 3 90 a3 0
4 4 -90 0 d4
5 5 90 0 0
6 6 0 0 d6

UTFPR 30
Matrizes parciais do Puma 560

UTFPR 31
Example: Puma 560

UTFPR 32