Professional Documents
Culture Documents
Radu Stefan
octombrie 2008
stiinte ingineresti.
Motivatie: la sfarsitul celui de-al doilea razboi mondial, viteza tintelor a devenit
comparabila cu cea a proiectilelor, astfel ca tirul antiaerian nu mai putea fi comandat cu
succes doar de catre operatorul uman.
Elemente necesare pentru functionarea unui sistem de tragere automata asupra tintelor:
- manipularea acestor date n vederea elaborarii comenzii, avand un scop bine determi-
nat: doborarea tintei
- teoria comunicatiilor
- tehnica de calcul
Norbert Wiener, 1948: Cybernetics, or Control and Communication in the Man and
the Machine
Instalatiile din ingineria clasica: esential este randamentul - aspect de tip energetic.
Exemplu: un receptor radio primeste o cantitate foarte mica din energia emitatorului,
dar important este ca semnalul receptionat sa fie curat (fara zgomot sau distorsiuni).
Purtatoare de informatii.
u y
Sistem: operator.
Exemple
1) Amplificatorul operational.
V+
-
AO VO
V - +
Q: regula ?
Exemple
4)
y1 u1
y2 t11 . . . t1m
. = .. ... .. u2 , y = Tu
. ..
tp1 . . . tpm
yp um
Unui vector din Rm i se asociaza un alt vector din Rp.
5)
Z T
y(t) = k(t, )u( ) d
0
Unui semnal cu suport n [0, T ] i se asociaza un alt semnal cu suport n [0, T ].
vi R v
o
di
R = R i + 1
L vi
Vo(s) = Vi(s) dt L
sL + R vo = Ri
Analiza functionala
Ecuatii diferentiale
Modelare matematica
Modelare matematica: procesul de scriere a unor ecuatii care stabilesc dependenta dintre
diverse marimi care actioneaza n sistem sau asupra sistemului.
Model satisfacator: diferentele ntre rezultatele obtinute prin calcul si cele obtinute
experimental trebuie sa fie mai mici decat anumite tolerante impuse.
contributii teoretice:
- J.C. Maxwell On Governors 1868
- E.J. Routh Stabilitate (sisteme liniare) 1877
- A.M. Liapunov Stabilitate (sisteme neliniare)
introducerea reactiei inverse ntehnica: Stephen Black - Bell Labs - 1927; atenuarea
zgomotului si a perturbatiilor n liniile (telefonice) lungi.
Exista vreo legatura ntre regulatorul turatiei la masina cu aburi (James Watt, 1794) si
mecanismele de evitare a congestiei n retelele TCP/IP ?
Dar daca aceasta din urma ar fi infinita? Congestia s-ar nrautati, datorita mecanismului
pauzelor de asteptare (timeout: intervalul de timp n care emitatorul asteapta primirea
confirmarii pentru pachetul trimis).
TCP: Raspunsul la pachete pierdute este micsorarea ratei de transmisie (ceasul pro-
priu).
RED: se arunca pachete nu doar atunci cand buffer-ul cozii de asteptare este plin, pentru
ca este deja prea tarziu.
Pachetele se arunca cu o probabilitate care creste cu lungimea cozii de asteptare.
Sub o anumita valoare a lungimii cozii nu se arunca nici un pachet (probabilitate 0).
Peste o alta valoare a lungimii cozii se vor arunca toate pachetele (probabilitate 1).
Alegem unul determinist. Asupra acuratetii acestui tip de model pentru protocolul TCP,
nca se mai discuta.
Un model matematic simplificat! pt. RED
1 W (t) W (t R(t))
W (t) = p(t R(t))
R(t) 2 R(t R(t))
N (t)
C + W (t), q>0
q = R(t) (1)
N (t)
max 0, C + W (t) , q = 0
R(t)
unde:
- a doua ecuatie: variatia lungimii cozii, ca diferenta dintre rata de primire a pachetelor
si capacitatea conexiunii
- scopul reglarii automate: functionarea sistemului n jurul unor valori de echilibru W0,
q0, p0, prin elaborarea unei comenzi potrivite p, n functie de W si q.
Reglare automata: procesul de a impune ca anumite variabile specificate ale unui sistem
sa urmeze anumite evolutii impuse, n prezenta diferitelor perturbatii (precum si a
incertitudinilor de modelare).
Paralel: adunare
Perturbatie
Iesire masurata
Senzor
Zgomot
Observatii:
Reglarea cu reactie inversa foloseste masuratori ale variabilei reglate pentru a influenta
marimile de intrare ale sistemului reglat, astfel ncat variabila reglata sa urmareasca o
anumita evolutie impusa .
Factori de influenta:
Ipoteze:
v = 10u 5w
I. n bucla deschisa
0.5
r u + - v
0.1 10
Notam viteza de referinta vref cu r. In acest caz, u = 0.1r si viteza automobilului este
data de
1
v = 10u 5w = 10(u 0.5w) = 10( r) 5w = r 5w.
10
Performante:
Eroarea absoluta: := r v = 5w
0.5
r e u - v
+
K=100 10
de unde
1000 5
v= r w
1001 1001
Performante. Situatii posibile
r = 0.0011 + 0.0049w/r.
Nu se schimba aproape nimic! Erorile absoluta si relativa sunt practic aceleasi, desi am
avut o eroare relativa de 10% n amplificarea sistemului.
Nu poate creste oricat, apare fenomenul de instabilitate n bucla. (Nu putem tine
acceleratia la blana).
Pe parcursul expunerii, vom utiliza frecvent schema bloc simplifcata din figura 7. Aceasta
schema prezinta configuratia standard a unui sistem n reactie inversa.
In practica, se utilizeaza diverse scheme de reglare automata, care pot fi compuse din
mai multe bucle de reglare/regulatoare, specifice fiecarei aplicatii n parte).
Pentru a putea ntelege si aplica aceste tehnici de sinteza, este necesar mai ntai sa
studiem anumite proprietati si caracteristici sistemice:
n consecinta, prima parte a cursului este dedicata metodelor de analiza a sistemelor.
Proiectarea SRA
5. Obtinerea unui model (pt. fiecare element al buclei: proces, senzor, element de
actionare, etc.)
Caracteristici:
- complexitate (web page vs. banking application)
- compromisuri (inflatie vs. somaj)
- risc (esec)
- nu iese ntotdeauna ce si-a propus proiectantul
2) PERFORMANTA: