INSTITUTO FEDERAL SUL-RIO-GRANDENSE

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

DISCIPLINA DE SISTEMA DE CONTROLE

CONTROLE AUTOMTICO
COM SIMULINK

Professor(a): Carlos Richter

Aluno: Cleber Peter

1 de outubro de 2017
 K3
Um motor DC tem funo de transferncia G ( s) = com
1 . s+1
1000 rpm
K3 = = 100 rpm/V e 1 = 0,3 segundos . Este motor tem entrada
10 V
R ( t ) em volts, sada ( t ) em rpm, ganho K adimensional como pr-compensador
1
e na realimentao, quando ligada, um tacmetro com K t = 0,01 V / rpm = .
K3
Ligada ao motor temos uma carga intermitente, que ora est ligada, ora desligada.
Considerando esta carga intermitente simplesmente uma reduo no valor da sada
colocamos como uma perturbao d ( t ) em rpm. A Figura 1 mostra o diagrama de
blocos completo do sistema.

Figura 1 - Diagrama proposto

1. (a) Faa um resumo sobre a ao de controle proporcional, e quais as consequncias

da aplicao desse tipo de ao em um sistema qualquer.

Como o prprio nome sugere em um controlador proporcional a sada do

mesmo tambm conhecida como sinal de controle A(s) diretamente proporcional ao
sinal de erro atuante E(s). Sendo assim:

E( s) A(s)

ou
A (s)=K pE(s)

Sendo a constante Kp definida como a constante de proporcionalidade ou

ganho proporcional. Por definio o controlador proporcional possui em sua malha de
realimentao um ganho unitrio. Devemos portanto atribuir Kt=1 e redefinir seu
diagrama de blocos da seguinte forma:
 Figura 2 - Controlador Proporcional

Onde:

A ( s)=K p(R(s) (s))

O controlador proporcional acarreta diversas consequncias em um sistema de

controle de malha fechada, sendo uma das principais a possibilidade de estabilizao
de um sistema instvel. Tomemos como exemplo o sistema instvel abaixo, que possui
como funo de transferncia em malha aberta:
1
G( s)=
s10

Obs: A instabilidade do sistema pode ser verificada atravs de seu polo que est
localizado no semiplano direito do plano complexo.
Colocando o sistema acima em malha fechada com o controlador proporcional
teremos a seguinte funo de transferncia:

K pG(s)
Gmf ( s)=
1+ K pG( s)

Aplicando o sistema apresentado:

Kp
Gmf (s)=
s +(K p10)

Observamos portanto que em malha fechada, devido ao controlador

proporcional, podemos deslocar o polo do sistema atravs da variao do ganho
proporcional Kp, isto , a estabilizao ou no do sistema passa a depender da variao
de um nico parmetro.
 Abaixo verificamos a resposta do sistema a um degrau quando este est em
malha aberta e tambm quando o mesmo colocado em malha fechada com o
controlador proporcional.

Figura 3 Resposta em malha aberta Sistema instvel

Figura 4 Resposta em malha fechada Sistema estvel para Kp >10

Outra consequncia do controle proporcional a alterao do tempo de

resposta do sistema, isto , constante de tempo. Varivel esta que determina qual o
tempo mnimo que o sistema necessita para atingir o regime permanente, atravs da
figura abaixo podemos verificar que conforme Kp aumenta menor o tempo de
resposta.
 Figura 5 Dependncia entre Kp e o tempo de resposta

Atravs da figura acima tambm podemos verificar que existe uma relao
indiretamente proporcional entre o ganho dc ou ganho de regime permanente e o
ganhoproporcional Kp, isto , um aumento de Kp proporciona uma diminuio do
ganho em regime permanente.
Outra caracterstica importante do controlador proporcional o fato de seu
erro estacionrio nunca ser nulo mesmo em regime permanente, porm possvel
verificar que o mesmo diminui com o aumento de Kp. Abaixo segue duas situaes de
anlise do erro estacionrio uma para Kp baixo e outra para Kp alto.

Figura 6 Resposta degrau unitrio, Kp=1 Figura 7 Resposta degrau unitrio, Kp=100
 1. (b) Descreva forma(s) de aplicao de um controlador com ao proporcional e
quais as consequncias da sua plicao no sistema proposto.

O sistema proposto trata-se de um motor DC que possui funo de

transferncia:
100
G( s)=
0.3s+1
Aplicando em malha fechada ao controlador:
K pG(s)
Gmf (s)=
1+ K pG(s)

obtemos:
100K p
(1+100K p)
Gmf ( s)=
0.3
( )s +1
1+100K p

De onde podemos extrair o novo ganho dc assim como o novo tempo de

resposta, respectivamente:
100K p 0.3
C= =
(1+100K p ) 1+100K p

Fica evidente portanto a vantagem de utilizarmos o controlador proporcional

visto que tanto o ganho dc quanto o tempo de resposta do sistema passam a ser
ajustveis dependendo somente do ganho proporcional Kp.
1. (c) Simule e verifique os resultados.

Para as simulaes que seguem foi utilizado o software simulink do pacote

matlab.
Primeiramente obtemos a resposta do sistema em malha aberta a um degrau
de amplitude 28 e comprovamos os valores de ganho dc e tempo de resposta, sendo
estes respectivamente iguais a:
C=100 =0.3 s

Abaixo segue grfico de resposta:

 Figura 8 Resposta ao degrau, em malha aberta

Posteriormente aplicamos o sistema ao controle proporcional em malha

fechada para um Kp unitrio e entrada em degrau de amplitude 28, onde
comprovamos os valores do ganho em regime permanente e do tempo de resposta,
sendo estes respectivamente iguais :
0.3
C=100/101 =( ) segundos
101

Figura 9 Resposta ao degrau, em malha fechada

Verificamos portanto que atravs do controle em malha fechada com o controlador

proporcional foi possvel reduzir tanto o ganho em regime permanente como o tempo de
resposta do sistema.
 1. (d) Simule com a aplicao de uma perturbao e verifique os resultados.

Primeiramente verificaremos como o sistema se comporta em relao a

perturbao em malha aberta. Para o sinal de perturbao utilizaremos um degrau de
amplitude 1000. Abaixo segue grfico da resposta:

Figura 10 Resposta ao degrau com perturbao, em malha aberta

Conforme esperado, em malha aberta a perturbao causa uma atenuao do

sinal de sada de amplitude idntica perturbao, afinal o sinal de perturbao est
sendo subtrado da sada do sistema.

(s) = R (s)G(s) d ( s)

Por outro lado em malha fechada com o controle proporcional a atenuao

passa a ser somente uma frao da amplitude do sinal perturbante visto que a relao
entre a sada e o sinal de perturbao dado por:

R(s)K pG( s) d (s)

( s)=
1+ K pG(s)

Abaixo segue grfico com a resposta do sistema realimentado a uma

perturbao em degrau de amplitude 1000 para uma entrada em degrau de amplitude
28.
Referncias:
1) DORF, R. Sistemas de controle modernos. 11 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011
2) OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. So Paulo: Prentice Hall, 2010.

Figura 11 Resposta ao degrau com perturbao, em malha fechada

2. (a) Faa um resumo sobre a ao de controle integral, e quais as

consequncias da aplicao desse tipo de ao em um sistema qualquer.

Como o prprio nome sugere em um controlador proporcional a sada do

mesmo tambm conhecida como sinal de controle A(s) diretamente proporcional
integral do sinal de erro atuante E(s). Sendo assim:

E(s)
A (s)
s
ou
E(s)
A (s)=K i
s
Sendo a constante Ki definida como a constante de proporcionalidade ou ganho
integral. Por definio o controlador proporcional possui em sua malha de
realimentao um ganho unitrio. Devemos portanto atribuir Kt=1 e redefinir seu
diagrama de blocos da seguinte forma:

Figura 12 Controlador Integral

 onde:
R( s)(s)
A ( s)=K i
s
A primeira caracterstica relevante do controlador integral que ao contrrio do
controlador proporcional este no permite a estabilizao de sistemas instveis. Isto se
deve ao fato de que o mesmo insere um polo na origem do sistema limitando o
deslocamento dos polos j existentes. Sendo assim se o sistema for instvel, isto , se
seus polos ocuparem o semiplano direito do plano complexo um controlador integral
no permitir que estes polos sejam deslocados at o semiplano esquerdo
inviabilizando assim o processo de estabilizao.
O controlador integral pode trazer aos sistemas estveis caractersticas
oscilatrias devido ao fato de o mesmo sempre aumentar em uma unidade a ordem
dos sistemas, isto , aumentos excessivos do ganho integral Ki podem propiciar a
gerao de polos complexos conjugados que fazem com que o sistema apresente
oscilaes. Tomemos como exemplo o sistema estvel abaixo:
1
G( s)=
s+ 10
Colocando o sistema acima em malha fechada com o controlador integral
teremos a seguinte funo de transferncia:
Ki
Gmf ( s)=
s(s +10)+K i

Abaixo segue anlise LGR que permite que verifiquemos que o sistema estvel
para todos os valores de Ki visto que os polos sempre ocuparo o semiplano esquerdo,
porm o aumento excessivo de Ki pode conduzir o sistema a situaes de instabilidade,
j que o carter oscilatrio tende a aumentar conforme os polos vo se distanciando
do eixo real.

Figura 13 LGR controlador integral

 2. (b) Descreva forma(s) de aplicao de um controlador com ao integral e
quais as consequncias da sua plicao no sistema proposto.

O sistema proposto trata-se de um motor DC que possui funo de

transferncia:
100
G( s)=
0.3s+1
Aplicando em malha fechada ao controlador:
K iG(s)
Gmf (s)=
s + K iG( s)

obtemos:
1
Gmf ( s)=
s(0.3s +1)
+1
K i100

Verificamos que conforme j mencionado o controle integral introduz um polo

ao sistema aumentando portanto sua ordem, tambm fcil verificar que dependendo
do ganho integral Ki aplicado o sistema poder ser sobreamortecido ou criticamente
amortecido, afinal:
1
=
200K i

Por fim a vantagem de aplicarmos o controle integral a possibilidade de

moldar a resposta do sistema com relao a seu amortecimento, alm do fato claro
de possibilitar um erro estacionrio nulo.
2. (c) Simule e verifique os resultados.

Para validarmos a teoria formulada aplicaremos diversos ganhos, possibilitando

assim visualizarmos diferentes formas de resposta por parte do sistema.

Figura 14 controlador integral, resposta ao degrau, Ki = 1/100

 Figura 15 controlador integral, resposta ao degrau, Ki = 1

Figura 16 controlador integral, resposta ao degrau, Ki = 100

Conforme esperado podemos verificar atravs dos grficos acima que a

resposta do sistema se comporta de diferentes formas em funo do ganho integral
aplicado, primeiramente, para um ganho bem baixo obtivemos uma resposta
criticamente amortecida, posteriormente para um ganho mais elevado obtivemos uma
resposta sobreamortecida e por fim, para um ganho bem elevado conseguimos
evidenciar as caractersticas oscilatrias oriundas da ocorrncia de polos complexos
conjugados que se originam devido ao aumento excessivo do ganho integral Ki.
2. (d) Simule com a aplicao de uma perturbao e verifique os resultados.
Para anlise da resposta do sistema realimentado a uma perturbao ser
utilizado como sinal de perturbao um degrau de amplitude 100.
Figura 17 controlador integral, resposta ao degrau com perturbao, Ki = 1/100

Figura 18 controlador integral, resposta ao degrau com perturbao, Ki = 1

Figura 19 controlador integral, resposta ao degrau com perturbao, Ki = 100

 A relao entre a sada e o sinal de perturbao para a anlise em malha
fechada com o controlador integral dado por:

R( s)K iG(s) d (s)s

( s)=
s+ K iG(s)

Verificamos que para esta situao a perturbao tem uma influncia muito
maior do que no controle proporcional principalmente devido ao atraso da malha de
controle, onde inicialmente conforme pode ser visto atravs das figuras 17, 18 e 19 a
sada ser -1000, isto , inicialmente a sada do sistema 0 e sendo esta subtrada da
perturbao o resultado no momento inicial em mdulo igual ao sinal de
perturbao.
3. (a) Faa um resumo sobre a ao de controle derivativa, e quais as
consequncias da aplicao desse tipo de ao em um sistema qualquer.

Como o prprio nome sugere em um controlador derivativo a sada do mesmo

tambm conhecida como sinal de controle A(s) diretamente proporcional derivada
do sinal de erro atuante E(s). Sendo assim:
A (s) E( s)s

ou
A (s)=K dE( s)s

Sendo a constante Kd definida como a constante de proporcionalidade ou

ganho derivativo. Por definio o controlador derivativo possui em sua malha de
realimentao um ganho unitrio. Devemos portanto atribuir Kt=1 e redefinir seu
diagrama de blocos da seguinte forma:

Figura 20 controlador derivativo

onde:
A (s)=sK d(R( s)( s))
 A aplicao do controlador derivativo introduz um zero na funo de
transferncia do sistema tornando-o extremamente sensvel a rudos de alta
frequncia visto que o ganho do sistema passa a crescer com o aumento da frequncia.
Devido a este motivo e tambm a dificuldade fsica de implementao de um
diferenciador puro este tipo de topologia no muito utilizado sozinho em malhas de
controle, sendo geralmente acoplado a um controlador proporcional, integral ou
ambos conforme veremos no decorrer do trabalho.
Tal controlador tem como principal aplicao possibilitar com que os sistemas
reajam mais rapidamente a transitrios afinal o ganho derivativo Kd proporcional a
taxa de variao do erro atuante E(s) sendo assim, qualquer variao brusca seja do
sinal de entrada ou do sinal realimentado far com que o controlador reaja tambm
aumentando bruscamente o ganho do sistema de tal forma que o controlador tende a
acompanhar de forma mais coerente a transitrios do que as demais topologias
discutidas at ento.
Outra caracterstica importante do controle derivativo que em regime
permanente o mesmo ter sada nula, afinal durante este perodo o erro atuante
constante, isto , no h taxa de variao e consequentemente sua derivada ser nula.
3. (b) Descreva forma(s) de aplicao de um controlador com ao derivativa e
quais as consequncias da sua plicao no sistema proposto.

O sistema proposto trata-se de um motor DC que possui funo de

transferncia:
100
G( s)=
0.3s+1
Aplicando em malha fechada ao controlador:
K dsG(s)
Gmf ( s)=
1+ K dsG(s)

obtemos:
K ds100
Gmf ( s)=
s(0.3+100K d )+1

Verificamos que conforme j mencionado o controle derivativo introduz um

zero no sistema aumentando a velocidade de reao a transitrios do mesmo.
3. (c) Simule e verifique os resultados.

Conforme mencionado em regime permanente a sada de um controlador

derivativo tende a ser zero devido a no haver taxa de variao do erro atuante,
atravs da figura abaixo podemos comprovar a fundamentao terica. Para tal
simulao foi utilizada um degrau unitrio como entrada.
 Figura 20 controlador derivativo, resposta ao degrau, Kd = 1/200

3. (d) Simule com a aplicao de uma perturbao e verifique os resultados.

Para anlise da resposta do sistema realimentado a uma perturbao ser
utilizado como sinal de perturbao um degrau de amplitude 100.

Figura 21 controlador derivativo, resposta ao degrau com perturbao, Kd = 1/200

A relao entre a sada e o sinal de perturbao para a anlise em malha

fechada com o controlador integral dado por:

R(s)K dsG(s) d (s)

( s)=
s(1+ K iG(s ))

Verifica-se que no regime permanente o erro atuante constante, isto , no

existe taxa de variao do mesmo oque consequentemente anula sua derivada,
durante este perodo, conforme a equao acima, haver somente o sinal de
perturbao. Tal afirmao pode ser validada atravs da simulao representada pela
figura 21.
4. (a) Faa um resumo sobre a ao de controle proporcional integral, e quais as
consequncias da aplicao desse tipo de ao em um sistema qualquer.

Como o prprio nome sugere em um controlador proporcional integral a sada

do mesmo tambm conhecida como sinal de controle A(s) possui duas componentes
diretamente proporcionais ao erro atuante E(s), sendo uma proporcional e outra
integral. Sendo assim:
K iE (s)
A (s)=K pE(s)+
s
Sendo a constante Ki definida como ganho integral e Kp a constante definida
como ganho proporcional. Por definio o controlador proporcional possui em sua
malha de realimentao um ganho unitrio. Devemos portanto atribuir Kt=1 e redefinir
seu diagrama de blocos da seguinte forma:

Figura 22 Controlador PI

onde:
Ki
A (s)=( + K p )(R(s) (s ))
s

Como j mencionado o controlador PI tem como intuito aproveitar as melhores

caractersticas das duas topologias que o constituem, ou seja, proporcional e integral.
Sendo assim uma das aplicaes do controlador PI estabilizar sistemas instveis
caracterstica j presente nos controladores proporcionais a vantagem neste caso que
devido a possuir uma parcela integral este tambm possibilita um erro estacionrio
nulo em regime permanente.
Tomemos como exemplo o sistema instvel abaixo:

1
G(s)=
s10
 Extraindo o ganho proporcional:

Figura 23 Ganho proporcional isolado no Controlador PI

Atravs do LGR abaixo podemos verificar que o fato de o controlador PI

introduzir alm de um polo no sistema aumentando sua ordem tambm introduzir um
zero possibilita que exista uma caminho para que os polos saim do semiplano direito e
vo em direo ao semiplano esquerdo conforme o aumento de Kp, tornando assim o
sistema estvel.

Figura 23 LGR Controlador PI

Outra caracterstica relevante do controlador PI a manipulao das variveis

de tempo de resposta e overshoot onde atravs da variao de Kp possuir alterar tais
caractersticas, isto se deve ao fato de que quando os polos migram do semiplano
direito para o esquerdo tendem com o aumento de Kp a se aproximar cada vez mais do
eixo real diminuindo portanto as caractersticas oscilatrias outra consequncia o
distanciamento da parte real da origem fazendo portanto com que o sistema tenha
tambm um tempo de resposta menor.
 Na figura abaixo podemos verificar a movimentao dos polos:

Figura 24 LGR Controlador PI, movimentao

Abaixo tambm podemos verificar o resultado na resposta do sistema:

Figura 25 Controlador PI, variao da resposta conforme aumento de Kp

Porm importante salientar que o aumentado demasiado da constante de

proporcionalidade tambm provoca uma inverso, onde aps um certo limite o sistema
passa a possuir polos somente com parte real, isto , sem oscilao porm estes polos
tendem a se aproximar da origem do sistema diminuindo portanto o tempo de
resposta do mesmo. Verifica-se tambm que o tempo de overshoot continua sendo
diminuido com o aumento de Kp mas com o preo de uma resposta mais lenta por
parte do sistema.
 Na figura abaixo podemos verificar a movimentao dos polos para um
aumento excessivo de Kp:

Figura 26 Controlador PI, movimento dos polos conforme aumento excessivo de Kp

Abaixo tambm podemos verificar o resultado na resposta do sistema:

Figura 27 Controlador PI, variao da resposta conforme aumento excessivo de Kp

4. (b) Descreva forma(s) de aplicao de um controlador com ao proporcional

integral e quais as consequncias da sua plicao no sistema proposto.

O sistema proposto trata-se de um motor DC que possui funo de

transferncia:
100
G( s)=
0.3s+1
 Aplicando em malha fechada ao controlador:
Ki
(K p + )G(s )
s
Gmf ( s)=
K
1+( K p + i )G( s)
s
obtemos:
100( sK p + K i)
Gmf ( s)=
0.3s + s(1+100K p )+100K i

Verificamos que conforme j mencionado o controle proporcional integral

introduz um zero e um polo no sistema possibilitando portanto a diminuio do seu
tempo de resposta, de seu overshoot e tambm a correo de possveis instabilidades.
4. (c) Simule e verifique os resultados.

Para validarmos a teoria formulada aplicaremos diversos ganhos, possibilitando

assim visualizarmos diferentes formas de resposta por parte do sistema:

Figura 28 Controlador PI, resposta ao degrau, Ki = 1, Kp = 1/100

Figura 29 Controlador PI, resposta ao degrau, Ki = 100, Kp = 1/100

 Figura 30 Controlador PI, resposta ao degrau, Ki = 1, Kp = 1

Figura 31 Controlador PI, resposta ao degrau, Ki = 1, Kp = 10

Verificamos portanto que devido a movimentao dos polos no plano complexo

podemos estabilizar, instabilizar tornar criticamente amortecido e subamortecido
sistemas conforme a variao dos ganho integral Ki e proporcional Kp.
Outra informao que pode ser verificada o erro estacionrio que devido ao
ganho integral para o controlador PI nulo.
4. (d) Simule com a aplicao de uma perturbao e verifique os resultados.

Para anlise da resposta do sistema realimentado a uma perturbao ser

utilizado como sinal de perturbao um degrau de amplitude 100.
 Figura 32 controlador PI, resposta ao degrau com perturbao, Ki = 1, Kp=1

A relao entre a sada e o sinal de perturbao para a anlise em malha

fechada com o controlador proporcional integral dado por:

Ki
R( s)( Kp+ )G(s) d (s)
s
( s)=
K
1+( Kp+ i )G(s)
s
Verifica-se que ao contrrio do controlador derivativo em regime permanente a
perturbao no possui influncia sobre a reposta, sendo que a perturbao somente
identificado no momento inicial do sistema que conforme j explicado se deve ao
atraso resultante da malha de controle.
5. (a) Faa um resumo sobre a ao de controle proporcional derivativa, e quais
as consequncias da aplicao desse tipo de ao em um sistema qualquer.

Como o prprio nome sugere em um controlador proporcional integral a sada

do mesmo tambm conhecida como sinal de controle A(s) possui duas componentes
diretamente proporcionais ao erro atuante E(s), sendo uma proporcional e outra
derivativa. Sendo assim:
A (s)=K pE(s)+ K dsE(s)

Sendo a constante Kd definida como ganho derivativo e a constante Kp como

ganho proporcional. Por definio o controlador proporcional derivativo possui em sua
malha de realimentao um ganho unitrio. Devemos portanto atribuir Kt=1 e redefinir
seu diagrama de blocos da seguinte forma:
 Figura 33 controlador proporcional derivativo

onde:
A (s)=(sK d + K p)( R( s) (s))

O controlador proporcional derivativo(PD) assim como o controlador

puramente derivativo tem como intuito melhorar a resposta do sistema a transitrios,
visto que o ganho aplicado sempre proporcional a taxa de variao do erro atuante
E(s). O controlador proporcional derivativo tem maior empregabilidade devido a sua
maior facilidade de construo visto que conforme j mencionado derivadores puros
so utpicos.
Diz-se que o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio de
sada do processo, isto , o controlador antecipa as oscilaes que o sistema sofre seja
esta oscilao em sua entrada ou sada.
Devido ao fato de este controlador introduzir um zero no sistema este
controlador tambm muito suscetvel a rudos de alta frequncia a medida que seu
ganho derivativo Kd deve ser limitado.
5. (b) Descreva forma(s) de aplicao de um controlador com ao proporcional
derivativo e quais as consequncias da sua plicao no sistema proposto.

O sistema proposto trata-se de um motor DC que possui funo de

transferncia:
100
G( s)=
0.3s+1
Aplicando em malha fechada ao controlador:
( K p + K ds)G(s)
Gmf (s)=
1+(K p + K ds)G( s)

obtemos:
100( K p + sK d)
Gmf ( s)=
s(0.3+ K d )+100K p+ 1
 Verificamos que conforme j mencionado o controle proporcional derivativo
introduz um zero no sistema possibilitando tornando a resposta do mesmo mais rpida
a transitrios, em contra partida o mesmo fica muito suscetvel a rudos de alta
frequncia.
5. (c) Simule e verifique os resultados.

Para validarmos a teoria formulada aplicaremos um degrau de amplitude 28 na

entrada e atravs do software simulink verificaremos a resposta do sistema:

Figura 34 controlador Pd, resposta ao degrau, Kd = 2, Kp=1

Verificamos que conforme comentado em regime permanente devido ao fato

de no existir taxa de variao do erro atuante sua derivada nula e portanto a sada
uma frao da entrada aplicada.
5. (d) Simule com a aplicao de uma perturbao e verifique os resultados.

Para anlise da resposta do sistema realimentado a uma perturbao ser

utilizado como sinal de perturbao um degrau de amplitude 100.

Figura 35 controlador Pd, resposta ao degrau com perturbao, Kd = 2, Kp=1

 A relao entre a sada e o sinal de perturbao para a anlise em malha
fechada com o controlador proporcional derivativo dado por:

R( s)( Kp+ K ds)G(s) d (s)

( s)=
1+( Kp+ K ds)G(s)
Verifica-se que a perturbao resulta em um deslocamento da resposta em regime
permanente que depende diretamente do mdulo do sinal de perturbao.
6. (a) Faa um resumo sobre a ao de controle proporcional integral
derivativo, e quais as consequncias da aplicao desse tipo de ao em um sistema
qualquer.

Como o prprio nome sugere em um controlador proporcional integral

derivativo a sada do mesmo tambm conhecida como sinal de controle A(s) possui
trs componentes diretamente proporcionais ao erro atuante E(s), sendo uma
proporcional, outra derivativa e uma ltima integral. Sendo assim:
Ki
A ( s)=K pE( s)+ K dsE( s)+( )E s
s
Sendo a constante Kd definida como ganho derivativo a constante Kp como
ganho proporcional e a constante Ki como ganho integral. Por definio o controlador
proporcional derivativo possui em sua malha de realimentao um ganho unitrio.
Devemos portanto atribuir Kt=1 e redefinir seu diagrama de blocos da seguinte forma:

Figura 36 controlador proporcional integral derivativo PID

onde:
Ki
A (s)=(sK d + K p + )( R( s) (s))
s
O controlador PID tem como finalidade utilizar o melhor de todas as topologias
apresentadas at ento a medida que com este controlador possvel manipular todas
as variveis de resposta do sistema, como por exemplo, podemos manipular o tempo
de resposta, a amplitude do overshoot, a velocidade de resposta a transitrios,
podemos tambm estabilizar sistemas instveis e etc.
 No controlador PID cada ao responsvel por uma funo de tal forma que o
controle resultante seja o mais refinado possvel. Sua operao parte da determinao
do setpoint(ponto de operao) a qual definida pelo sistema usurio do controlador,
posteriormente as aes entram em ao da seguinte forma:
A ao proporcional elimina as oscilaes da varivel, tornando o sistema
estvel, mas no garante que a mesma esteja no valor desejado (setpoint), esse desvio
denominado off-set. A ao proporcional trabalha corrigindo o erro do sistema,
multiplicando o ganho proporcional pelo erro, dessa forma agindo com uma maior
amplitude de correo a fim de manter a estabilidade da varivel.
Ao Proporcional=K pE (s )

A ao integral elimina o desvio de off-set, fazendo com que a varivel

permanea prximo ao valor desejado para o sistema mesmo aps um distrbio, ou
seja a varivel permanece prximo ao set-point mesmo que ocorra uma variao
brusca nas condies de operao. A ao integral realiza a integrao do erro no
tempo, portanto quanto maior for o tempo de permanncia do erro no sistema, maior
ser a amplitude da ao integral.
Ki
Ao integral=( )E(s)
s
A ao derivativa tem sua resposta proporcional taxa de variao da varivel
do processo, aumentando a velocidade de resposta do sistema caso a presena do erro
seja detectada. Logo, em sistemas de resposta lenta como controle de temperatura, a
ao derivativa permite antecipar o aumento do erro e aumentar a velocidade de
resposta do sistema. Quando o sistema a ser controlado possui maior velocidade de
resposta, como por exemplo o controle de rotao de motores e controle de vazo de
fluidos, a ao derivativa pode ser desativada, pois no h necessidade de antecipar a
resposta ao erro, pois o sistema pode corrigir rapidamente seu valor, para desativar a
ao derivativa basta tornar seu valor igual a zero.
Ao derivativa=K dsE (s)

6. (b) Descreva forma(s) de aplicao de um controlador com ao proporcional

integral derivativo e quais as consequncias da sua plicao no sistema proposto.

O sistema proposto trata-se de um motor DC que possui funo de

transferncia:
100
G( s)=
0.3s+1
Aplicando em malha fechada ao controlador:
k
( K p + K ds + i )G( s)
s
Gmf (s)=
k
1+(K p + K ds+ i )G (s)
s
 obtemos:
100(s K d + K ps+ K i )
Gmf ( s)=
s (0.3+100K d )+ s(1+100K p )+ 100K i

Verificamos que conforme j mencionado o controle PID permite a variao de

todos os parmetros de resposta do sistema mediante variao dos parmetros de
ganho proporcional, derivativo e integral.
6. (c) Simule e verifique os resultados.

Para validarmos a teoria formulada aplicaremos diversos ganhos, possibilitando

assim visualizarmos diferentes formas de resposta por parte do sistema:

Figura 37 controlador PID, resposta ao degrau, Kd = 1/1000, kp = 1/100, Ki = 1

Figura 38 controlador PID, resposta ao degrau, Kd = 1/100, kp = 1/100, Ki = 1/100

 Figura 39 controlador PID, resposta ao degrau, Kd = 1/100, kp = 1, Ki = 1/100

Conforme j comentado o controlador PID permite que a total configurao da

resposta seja com relao a sua caracterstica de amortecimento seja em seu tempo de
resposta e overshoot atravs das figuras 37, 36 e 35 comprovamos o embasamento
terico.
6. (d) Simule com a aplicao de uma perturbao e verifique os resultados.

Para anlise da resposta do sistema realimentado a uma perturbao ser

utilizado como sinal de perturbao um degrau de amplitude 100. Para a simulao
tambm foram utilizados diversos ganhos onde verificamos a predominncia dos
mdulos proporcionas, integrais e derivativos e sua resposta a perturbao.

Figura 40 controlador PID, resposta ao degrau com perturbao, Kd = 1/1000, kp = 1/100, Ki = 1

 Figura 41 controlador PID, resposta ao degrau com perturbao, Kd = 1/100, kp = 1/100, Ki = 1/100

Figura 42 controlador PID, resposta ao degrau com perturbao, Kd = 1/100, kp = 1, Ki = 1/100

Podemos verificar atravs das figuras acima que o controlador PID pode ser
configurado para ter sua atuao predominantemente proporcional, integral ou
derivativa e sua resposta as pertubaes segue as caractersticas da ao
predominante.

7. CONCLUSES: Faa uma anlise crtica dos resultados obtidos nesse trabalho.

Neste trabalho comprovamos o estudo terico de todos os tipos de controle

automtico, onde verificamos os efeitos de cada controle individualmente e
posteriormente suas possveis combinaes.
Em todos os tpicos foi exposta a soluo analtica do controlador seguida de
simulaes no simulink onde foi possvel extrapolar alguns conceitos e situaes
especficas de cada controlador.
 A importncia do estudo individual de cada controlador se d devido ao fato de
que possvel entender a fundo o comportamento de cada ao controladora, visto
que a medida que as mesmas so combinadas basta que se efetue a unio dos
conhecimentos isolados.
Com o referido trabalho tambm foi possvel evidenciar as situaes de
aplicao de cada controlador assim como suas peculiaridades perante tais situaes,
tal conhecimento importante visto que por vezes uma anlise prtica do controlador
foi realizada levando em considerao, situaes fsicas reais onde o referido
controlador poderia ser utilizado.
Referncias:
1) DORF, R. Sistemas de controle modernos. 11 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
2) OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. So Paulo: Prentice Hall, 2010.