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HISTORIA DEL CONTROL MODERNO.

CONTROLADOR DE VELOCIDAD CENTRIFUGO.


Inventado por James Watt para controlar velocidad de los
motores de vapor en 1788.

CONTROLADOR PARA GUIADO DE EMBARCACIONES.


Diseado por Minorsky para controlar el guiado de las
embarcaciones en 1922.

DISEO Y PROCEDIMIENTO DE LAZO CERRADO.


Harry Nysquist disea el primer sistema de de lazo cerrado
a partir de un lazo abierto.

SERVOMECANISMOS PARA CONTROL DE TORRETAS DE


CAONES.
Hazen en 1934disea un servomecanismo de seguimiento
para la torreta de los caones.

DESARROLLO DEL SISTEMA PID


En 1950 Ziegler y Nicholds emplearon el primer sistema
PID.

DEFINICIN DE CONTROL.

SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control permite la manipulacion de un sistema de las


siguientes maneras:

REGULACION. SEGUIMIENTO.

Cuando el set point o valor deseado


Mantener en un valor o alrededor o consigna cambia, la variable del
de un valor la variable controlada. proceso debe llegar a ese valor.
TIPOS DE CONTROL.
CONTROL EN LAZO ABIERTO.

VENTAJAS. DESVENTAJAS.

No es posible corregir la variable


Economico
controlada.

SP ACTUADOR OP PV
CONTROLADOR PLANTA

SISTEMA LAZO CERRADO.

VENTAJAS. DESVENTAJAS.

Permite manipular la variable


Costosos.
controlada.

OP
+ SP CONTROLADOR ACTUADOR PLANTA PV
-

ACONDICIONAMIENTO SENSOR
DE SEAL
PERTURBACIN: Seal externa al sistema que hace variar o cambiar la
variable del proceso (PV).
SET POINT (SP): Valor deseado al cual se quiere llegar PV, o variable
controlada. Tambin se conoce como CONSIGNA.
ERROR: Diferencia entre esperado y lo real.
() = () ()

OUT PUT (OP): Es la salida del controlador y va hacia la plata o un actuador o


un precalentador etc.
CONTROLADOR.
Como ejemplo de controlador se tiene el Proporcional Integral Derivativo.


1 (() )
() =
() + () +

0

Recuerde:

+ -
Re-Alimentacion Negativa
Re-Alimentacion.
o Retro-Alimentacion.
COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL.
SENSOR.

SENSOR
22 C 0.22 V

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL.

ACONDICIONAMIENTO
DE SEAL.
22 V 22

() = ()

CONTROLADOR.

CONTROLADOR.
Error OP
MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE CONTROL.
Es la representacin matemtica del comportamiento de un sistema en un punto
de trabajo u operacin, o en un rango de puntos de trabajo u operacin cercanos.
Con respecto a t Con respecto a S
Ecuaciones diferenciales Funciones de transferencia.
Representacin con variables de estado Diagrama de bloques.
Grficos de flujo de seales.

Por ejemplo, para un resorte se modela un sistema dentro del rango de la


elasticidad, para condiciones en las cuales el resorte sufra deformaciones (zona
de plasticidad), este modelamiento no servir.
SISTEMA MASA RESORTE.

()

()

Donde:
() =
() =
= .
= .
ECUACIONES DIFERENCIALES (t).
() ()

+ + () = ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA (S).
Para condiciones iniciales igual a cero.
() ()

+ + () = ()

() + () + () = ()

() ( + + ) = ()

()
=
() ( + + )

DIAGRAMA DE BLOQUE (S).


()
() = ()
() ( + + )

REPRESENTACIN CON VARIABLES DE ESTADO.


Se manejan en el dominio del tiempo.
Pertenecen al control moderna, dcada del 60 al siglo XXI.
Muy utilizadas para sistemas MIMO y SISO.
Variables de estado conjunto.
Antes de continuar, se definen dos conceptos de suma importancia:
SISO MIMO
Single Input Multiple Input
Single Output Multiple Output

Qagua P
T T
Qgas T
COMO OBTENER LA REPRESENTACIN DE VARIABLES DE ESTADO?.

1. DETERMINE LA CANTIDAD DE VARIABLES DE ESTADO.


Sern igual al No de la derivada mayor.

() ()

+ + () = ()

Para este caso:

2. DETERMINE LAS ECUACIONES DE ESTAS VARIABLES.

. () = ()
()
. () = () =


()
. () = () =

3. DESPEJE LA ECUACIN DIFERENCIAL EN FUNCIN DE SU
MAYOR DERIVADA.

() ()
. = () + ()

4. REMPLAZAR LAS ECUACIONES ANTERIORES Y CREAR LA


SIGUIENTE TABLA DE COEFICIENTES.

() () ()
. () = 0 1 0
. () = 1


. () = 1 0 0
REPRESENTACIN CON VARIABLES DE ESTADO EN FORMA
MATRICIAL.



0 1 ()
+ [1]
()
[ ] =[ ] [ ] [() ]
() ()



()

[() ] =
[1 0] [ ] ]
+ [ [() ]
()

A Matriz de estado.
B Matriz de entrada.
C Matriz de salida.
D Matriz de Transganancia.

ECUACIN DE ESTADO.
ECUACIN DE SALIDA.

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