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Las matrices de transformacin entre los diferentes sistemas de coordenadas cumplen todas las propiedades
algebraicas para transformaciones ortonormales, a saber:
Coordenadas Rectangulares
En la Figura 4 , se pueden observar los tres planos coordenados que forman ngulos rectos entre si y cuyas
intersecciones son los llamados ejes coordenados.
Las distancias perpendiculares medidas a los planos coordenados constituyen las coordenadas de la posicin
del punto dado.
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Un vector en coordenadas cartesianas se puede notar usando las proyecciones del vector sobre los ejes
coordenados y un conjunto de tres vectores directores que apuntan en direccin de dichos ejes.
En la Figura 5 , se muestran los vectores unitarios directores del sistema de coordenadas rectangulares.
Figura 5. Vectores unitarios del sistema de coordenadas cartesianas.
De acuerdo con las propiedades del producto escalar, un vector cualquiera se nota en el sistema de
coordenadas cartesianas como:
Donde, son las proyecciones del vector A sobre los ejes coordenados x, y , z respectivamente
El vector posicin de cualquier punto en coordenadas cartesianas por tanto viene dado por:
Los productos vectoriales de los vectores directores del sistema de coordenadas cartesianas siguen una regla
de rotacin, la cual se ilustra en la Ecuacin 10 .
El sistema de coordenadas cilndricas utiliza como base el sistema de coordenadas polares en 2D proyectado
hacia el espacio usando la coordenada z del sistema de coordenadas cartesianas.
En este sistema, las coordenadas x e y son reemplazadas por un vector dirigido a la proyeccin del punto
sobre el plano XYcuya magnitud es igual a la distancia del punto al eje z , la cual es la primera coordenada del
sistema. El ngulo de direccin de dicho vector medido con respecto al semieje x positivo constituye la
segunda coordenada del sistema y la tercera coordenada coincide con la coordenada z del sistema
cartesiano.
En la Figura 6 , pueden observarse las tres coordenadas asociadas a un punto en el sistema cilndrico de
coordenadas.
Figura 6. Sistema de Coordenadas cilndricas
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En este sistema de coordenadas al igual que en el sistema cartesiano, existen tres vectores directores
que permiten indicar la direccin de un vector. La Figura 7 , ilustra los tres vectores directores del
sistema.
Donde es la proyeccin radial del vector con respecto al eje z sobre el plano XY , es la componente
angular medida con respecto al semieje x positivo y coincide con la componente cartesiana del mismo
nombre.
Al igual que en el sistema cartesiano, los productos vectoriales de los vectores directores del sistema de
coordenadas cilndricas siguen una regla de rotacin, la cual se ilustra en la Ecuacin 11 .
Los vectores del sistema de coordenadas cilndricas, cambian de direccin de acuerdo con la
coordenada ; a diferencia de los vectores del sistema cartesiano que son constantes e independientes de
las coordenadas.
Esta caracterstica que se ilustra en el Ejemplo 7 , debe ser tomada en cuenta para la derivacin o integracin
directa cuando se involucra la coordenada .
Para estos casos, resulta muy conveniente usar las identidades de los vectores unitarios que permiten
convertir un vector de un sistema de coordenadas a otros.
Estas matrices fueron obtenidas por el mtodo de suma de proyecciones de un sistema de coordenadas sobre
otro, por lo que los productos escalares entre vectores de diferentes sistemas de coordenadas pueden
obtenerse de forma directa por el cruce de filas y columnas de la matriz directa o inversa.
Las coordenadas de los extremos de la lnea en los tres espacios de coordenadas son las siguientes:
Nota
Nota
Suponiendo que el dispositivo de pantalla tenga 96 puntos por pulgada en direccin horizontal y 96
puntos por pulgada en direccin vertical, los extremos de la lnea del ejemplo anterior tendrn las
siguientes coordenadas en los tres espacios de coordenadas:
Un esferoide es una forma de tres dimensiones creada a partir de una elipse de dos
dimensiones. La elipse es un valo, con un eje mayor (el eje ms largo) y un eje
menor (el eje ms corto). Si se hace girar la elipse, la forma de la figura girada es el
esferoide.