Definicin de las cantidades de Inercia.

Segn la definicin, hay simetra de los productos de inercia:

Ixy = Iyx; Ixz = Izx; Iyz = Izy

Para los momentos de Inercia de formas usuales, existen catlogos. En Shames.

El producto de inercia es cero si el cuerpo tiene un plano de simetra.
El Producto de inercia que es cero es el que tiene como ndice el eje normal al plano.

Composicin de cuerpos.
En ocasiones se puede reconocer un cuerpo complejo como la combinacin de otros sencillos

Traslacin de punto de referencia (origen del sistema de referencia).

En los catlogos las cantidades de inercia se presentan referidas al Centro de Masa.

Ver ejemplo 9.14 en texto de Shames Ver ejercicio demostrativo 9.14 en Beer
Existen ocasiones en que el cuerpo se debe girar para hacer la combinacin.

Para esto, se considerar el clculo del momento de inercia del cuerpo respecto de un eje k-k inclinado que
pasa por el origen.
Para el producto de inercia, definiendo dos ejes perpendiculares k y q.
 Rotacin desde sistema inicial x1 x2 x3 (e1 e2 e3 )
a sistema final x1 x2 x3 (e1 e2 e3 )

Los vectores unitarios del sistema x en trminos del sistema x

e1= cos(x1,x1) e1 + cos(x1,x2) e2 + cos(x1,x3) e3
e2= cos(x2,x1) e1 + cos(x2,x2) e2 + cos(x2,x3) e3
e3= cos(x3,x1) e1 + cos(x3,x2) e2 + cos(x3,x3) e3

definiendo los coeficientes

aij = cos(xi,xj)

e1 a11 a12 a13 e1

e2 = a21 a22 a23 e2
e3 a31 a32 a33 e3

definiendo la matriz de rotacin [R]

a11 a12 a13
[R] = a21 a22 a23
a31 a32 a33

La relacin entre las cantidades de inercia en ambos sistemas Iij y Iij

[ I ij ] = [R] [ I ij ] [R]t
Ejercicio. Para el cilindro de la figura calcule las cantidades de inercia
en el sistema original S (xyz). La masa del cilindro es de 100 kg.
Usando la transformacin de coordenadas en rotacin, calcule las
cantidades de inercia en el sistema S (xyz).

Clculo cosenos directores:

a11=cos(x,x) = cos(30) = 0,866

a12=cos(x,y) = cos(90) = 0,00
a13=cos(x,z) = cos(120) = -0,50

a21=cos(y,x) = cos(90) = 0,00

a22=cos(y,y) = cos(0) = 1,00
a23=cos(y,z) =cos(90) = 0,00

a31=cos(z,x) = cos(60) = 0,50

a32=cos(z,y) = cos( 90)= 0,00
a33=cos(z,z) = cos(30) = 0,866

0,866 0 -0,50
[R] = 0 1 0
0,50 0 0,866
Anotando el tensor de inercia en S.

85,56 0 0
[Iij] = 0 85,56 0
0 0 21,13

Calculo del tensor de inercia en Sistema girado. [Iij] = [R] [Iij] [R]t

0,866 0 -0,50 85,56 0 0 0,866 0 0,50

[Iij] = 0 1 0 0 85,56 0 0 1 0
0,50 0 0,866 0 0 21,13 -0,50 0 0,866

69,45 0 27,90
[Iij] = 0 85,56 0
27,90 0 37,24

Las cantidades de inercia en el Sistema rotado S (xyz), son las

siguientes
Ixx = 69,45 kg m2 Ixy = 0 kg m2
Iyy = 85,56 kg m2 Ixz = -27,90 kg m2
Izz = 37,24 kg m2 Iyz = 0 kg m2
Clculo de Momentos de Inercia Principales
 En el sistema de ejes principales, los productos de inercia son cero.

Ejercicio. Para el cilindro girado, calcular los valores principales y los

vectores principales. Comprobar mediante la matriz de rotacin
obtenida de los vectores propios, que las cantidades de inercia
corresponden al cilindro vertical.
 Las cantidades de inercia en el
Sistema rotado S (xyz), son
las siguientes
Ixx = 69,45 kg Ixy = 0 kg m2
m2
Iyy = 85,56 kg Ixz = -27,90
m2 kg m2
Izz = 37,24 kg Iyz = 0 kg m2
m2

El clculo de eig.
69,45 0 27,90 Para los vectores propios:
[Iij] = 0 85,56 0
27,90 0 37,24 -0.5000 0.8660 -0.0000
[u]= -0.0000 0.0000 1.0000
0.8660 0.5000 -0.0000
Para los valores propios: Los vectores propios son las
I1= 21.13 columnas de la matriz [u].
I2= 85.56 Los vectores propios forman un
I3= 85.56 sistema dextrgiro, ver figura.
Observar que
[R] = [u]t
Al reemplazar, se obtiene:

[ Iprinc ] = [u]t [Iij] [u]

Se recomienda verificar el clculo

numrico.