Journal of Advanced Research in Science and Technology

Journal of Advanced Research in Science and Technology
ISSN: 2352-9989
Exploitation des Techniques frquentielles avances

dans le contrle automatique dexcitation des machines
synchrones (Etude sous GUI / MATLAB)
Djamel Eddine GHOURAF 1, Abdellatif NACERI 2
1
Dpartement dlectrotechnique ,Universit UDL de Sidi Bel Abbes ;Laborotoire IRECOM
Abstract. This paper present a comparative study between two control methods : classical regulator PID and
robust controller based on advanced frequency techniques H , applied on the automatic excitation control
system of synchronous machine (alternators) , to improve stability of a SMIB power system. The computer
simulation results (with test of robustness against machine parameters uncertainty), have proved that good
dynamic performances and more robustness with the robust H controller on comparison with using classical
PID regulator. Our present study was performed using a GUI realized under MATLAB in our work.
Keywords: synchronous machines powerful, automatic excitation control , classical regulator PID , robust
control , advanced frequency techniques H , stability an robustness , electric power system
Rsum. Cet article prsente une tude comparative entre deux mthodes de commande : Rgulateur classique
ralis en PID et un contrleur robuste bas sur les techniques frquentielles avances H, appliqus la
rgulation automatique dexcitation des machines synchrones puissants (turboalternateurs) pour lamlioration
de robustesse de stabilit dun systme lectro-nergtique (simple standard IEEE type SMIB). Les rsultats de
simulation (avec un test de robustesse vis--vis des variations paramtriques de la machine), montrent une
amlioration considrable des performances dynamiques et une grande robustesse de stabilit avec lutilisation
de contrleur robuste H en comparaison avec un rgulateur conventionnel type PID. Notre tude a t effectue
laide dun GUI quon a ralis sous logiciel MATLAB.
Mots cls: Gnrateurs synchrones puissants, control automatique dexcitation, AVR-PSS, rgulateur PID,
systme lectro-nergtique et stabilit, commande robuste H.
1. Introduction
une centrale de production dlectricit contient plusieurs machines synchrones (turbo-
2014 JARST. All rights reserved
alternateurs) qui sont conues transformer la puissance mcanique des turbines en puissance
lectrique(phase de production), cette dernire sera transmis par des lignes de transports, puis
distribues aux ventuels consommateurs (usage domestique ou industriels) . ces consommateurs
dnergie lectrique demandent toujours la continuit de service avec une stabilit du systme
de production, pour leur satisfaire les lectrotechniciens cherchent toujours des mthodes et des
techniques fiables fin dassurer une production dlectricit stable, de bonne qualit, continue, et
sans aucune interruption.
*
Corresponding author.
E-mail: jamelbel22@yahoo.fr (GHOURAF. D. E..).
Address: Laborotoire IRECOM , Univ. Sidi Bel Abbes BP 98, SBA, ALGERIE
58
Ghouraf D. E. et al., Journal of Advanced Research in Science and Technology, 2014, 1(2), 58-77.
Le problme de robustesse de stabilit est pos de faon srieuse pour garantir un bon
fonctionnement des Systmes Electro-Energtiques, et surmonter le problme des oscillations
lectromcaniques en amliorant lamortissement du systme (la stabilit) , pour ces fins des signaux
supplmentaires stabilisateurs sont introduits dans le systme dexcitation via son rgulateur de
tension. Ces signaux stabilisateurs vont produire des couples en phase avec la variation de vitesse du
gnrateur pour compenser le retard de phase introduit par le systme dexcitation. Les stabilisateurs
de puissance [1] (Power System Stabilizers, PSSs), grce leurs avantages en terme de cot
conomique et defficacit, sont les moyens habituels, non seulement pour liminer les effets ngatifs
des rgulateurs de tension, mais aussi pour amortir les oscillations lectromcaniques et assurer la
stabilit globale du systme .
Ces stabilisateurs conventionnels (raliss souvent en PI ou PID) ont pour inconvnient principal
[2] la mauvaise adaptation des changements des paramtres du systme et lors des variations
brusques des conditions de fonctionnement du systme commander (problmes incertains).
Pour assurer la stabilit du systme lectro-nergtique en prsence des diverses variations nous
utilisons les techniques de commande avances telles que : optimale, adaptative et robuste plutt que
celles classiques. Une des principales caractristiques actuellement exiges des rgulateurs est la
robustesse de stabilit, cest laptitude de maintenir la stabilit en prsence des variations
paramtriques du systme (ou aussi non-paramtriques), appel ainsi incertitudes ou problmes
incertains. Linvestigation des algorithmes de commande adaptative (Logique flou, rseau de
neurones) a t largement reporte. Rcemment, les algorithmes de commande optimale et robuste:
commande LQG, par mode de glissement, commande robuste H2 et H [3-5] ont t appliqus. Tous
ces algorithmes supposent la connaissance dun modle du systme ou des intervalles sur les
incertitudes.
2. Modlisation du systme lectro-nergtique SMIB:

2.1.Description gnrale du systme lectro-nergtique
Le systme lectro-nergtique SEE tudi comporte plusieurs systmes lectriques avec un
modle mathmatique trs compliqu [6]. La figure 1 reprsente un systme standard IEEE type SMIB
(Single Machine Infinity Bus System) avec la commande dexcitation du Gnrateur Synchrone
Puissant (GSP).
Ufref
GS Xe T
AVR-PSS P
Excitatrice G
2014 JARST. All rightsreserved
Bus infini
Mesure
Figure 1. Systme standard IEEE type SMIB avec commande

dexcitation du gnrateur synchrone puissant
59
Les puissances d'excitation des alternateurs de forte puissance sont telles (plusieurs mgawatts)
qu'il est intressant d'utiliser la puissance mcanique disponible sur l'arbre pour fournir le courant
d'excitation. On utilise alors un systme d'excitation mont sur le mme arbre que le rotor de
l'alternateur. De plus, il est alors possible de supprimer les contacts glissants ncessaires
l'alimentation de l'excitation [1,2].
LAVR (Automatic Voltage Regulator) est un systme de rgulation de la tension dun gnrateur
synchrone puissant. Le systme AVR agit pour rguler cette tension par lintermdiaire de
lexcitatrice. Par ailleurs, Les stabilisateurs des systmes de puissance PSS, taient dvelopps pour
assister amortir les oscillations de la tension de sortie d'un alternateur [1,3]. Le schma synoptique
simplifie de systme dexcitation avec rgulateur AVR, PSS est donn par les figures 2 et 3.
Figure 2. Systme d'excitation avec lAVR-PSS
Figure3. Schma fonctionnel du systme de commande avec PSS pour GSP

2.2.Structure du systme lectro-nergtique avec les contrleurs robustes H

On utilise la structure de base du systme de commande d'un gnrateur synchrone puissant avec le
rgulateur robuste illustr sur les figures 4 [6] :
Comme objet de commande on a le gnrateur synchrone avec le rgulateur AVR- FA (type PID
avec PSS conventionnel), un systme d'excitation SE (excitatrice), et un block d'informations et de
mesures (BIM) des paramtres de sortie rguls.
60
Objet de commande
Uref GS
AVR+PSS Excitatrice
G
(AVR-FA)
f, f, u, u, if, if, P
BIM
UG
Contrleur robuste H
Figure 4. Systme de commande dexcitation GS
2.3. La modlisation de Park du GSP:

La modlisation de Park construite partir des quations lectriques de la machine (Fig. 5).
Figure 5. Transformation de PARK de la machine synchrone [7]
Ce modle fait un certain nombre dhypothses simplificatrices. Linduction dans lentrefer est
sinusodale, la saturation du circuit magntique, les pertes fer, les harmoniques dencoches et
despaces ne sont pas pris en compte dans la modlisation. En raison de la simplicit de la formulation
algbrique, ce type dapproche est bien adapt llaboration dalgorithmes de commande [1 ,6].
2.4. La modlisation par rseaux de parmeances (PARK-GARIOV)

Dans cet article on a bas sur la modlisation par rseaux de prmeances (pour liminer des
hypothses simplificatrices et tester lalgorithme de commande) de la machine, dite modle PARK-
GARIOV [4 ,6], qui est dfinie par les quitations et la figure 6 suivante :
61
''
X q
Iq
E d''
Ud
''
X d
Id
E q''
Uq
Figure 6. Schmas quivalents simplifie de la machine synchrone avec circuits

amortisseurs (modle PARK-GARIOV)
Systme d'quations des courants et FEM subtransitoire :
Id =
U q E q''
Iq =
(
U d E d'' )
( f ad )
If =
X ''
X q'' X sr
d
(1)
( 1d ad ) ( 2q aq ) ( 1q aq )
I 1d = I 2q = I 1q =
X srd X sr 2 q X sr1q
Xf ' X fd '
1 . Eq + 1 . E fq 1 .
X fq
E '
X sf X X sfd X X fd
E = '' ad ad sfq X (2)
=
'' aq
q
1 1 1 E d
+ + 1 1
+
X ad X sf X sfd X ad X sfq
Systme d'quations des flux:

f 1 d
''
q ( ''
d ) ;
ad = E + X Xs Id aq = E + X X s I q ''
d ( ''
q ) f = s ( R
0
f I f + U f 0 )dt 1d = s ( R
0
I
1d 1d ).dt
1q 2q
( R ).dt ( R ).dt
1q = s I = s I (3)
1q 1q 2q 2q 2q
0 0
Equation du mouvement du rotor de la machine (mcanique):

s
d = ( s )dt , s = (4)
s
j d

(5)
M j
+M j+Me=0 =
M T avec M : moment d'inertie
j
dt
d Pe
+ = MT s + ( ad .I q aq .I d ) = M T ou T j s = M T - M e
j d d (6)
dt s Tj
dt dt
62
2.5. Modles des rgulateurs AVR et PSS:

Dans notre tude la machine synchrone est quipe par un rgulateur de tension modle IEEE
type - 5 [1], est reprsent par la figure 7.
Figure 7. Schma du circuit d'excitation (AVR) IEEE type-5 simplifi
Le Signale de sortie de lAVR est donn par :

K AV E V R
Avec : V R = et V E = V ref V F (7)
TA
Concernant le stabilisateur PSS des efforts considrables ont taient dploys pour le
dveloppement de ce systmes. La fonction de base d'un systme stabilisateur de puissance PSS est de
moduler l'excitation du gnrateur synchrone puissant pour fournir un amortissement aux oscillations
[1,2 ,3].
VPSSmax
input V1
pTW V2 1+ pT1 V3
KPSS 1+ pTW 1+ pT2 VPSS
VPSSmax
Figure 8. Schma fonctionnelle du PSS utilis [8]
Le Signal du PSS est donn par [8] :

P ,
p

ou

= mach 0

input = et (8)

I f = I f I f 0

et

U f U f U f 0
=
63
V 1
=V 2 + T 2V 2
. .
V 1 ;
T T 1 1
(9)
.
V V + T .
V = 2 V ;
3 2 3
2
T T 2 2
.
V . .
. input
V = V ; V =K
3
3
1 1 PSS
T W
2.6. Modle simplifi du systme SMIB tudi :

Considrons le systme de la figure 9. Ou la machine synchrone est connecte par une ligne de
transmission un rseau de puissance infini type SMIB. La ligne ayant une rsistance Re, et une
inductance Le [6].
Figure 9. Machine synchrone connecte un rseau bus infini
On dfinit lquation suivante du systme SMIB :
0 0

V odq
= Pv abc
= 2 V
Sin

( ) + L I' + X

i q

(10)
( )
e odq e

cos i d

3. La commande robuste H applique aux SEE

3.1. Formulation et rsolution du problme commande :
La commande robuste H2 ou H (commande frquentielle avance) est ne de la recherche dune
meilleure formalisation du cahier des charges par des critres mathmatiques dont la rsolution
efficace permet de synthtiser un correcteur satisfaisant ce cahier des charges [9, 10].
Le problme commande robuste H standard est dfinit de la manire suivante (figure 10) [9] :
Etant donn systme augment Pa trouve un rgulateur stabilisant K tel que :

j(K ) = T zw < (11)
64
w z
Pa
u
y
Figure 10. Le problme standard H
La matrice de transfert P(s) dcrit un systme comprenant 2 ensembles d'entres et 2 ensembles de

sorties. Le vecteur w ce prsent des entres extrieurs, telles que signaux, de rfrence, perturbation
bruit. Le vecteur u reprsente les commandes. Les signaux z obtenus en appliquant des pondrations.
Enfin y reprsente les mesures disponibles pour laborer la commande.
Le schma de la figure10 peut tre dcrit comme suit :
= +
z P w
11 P u 12

y = P w 12
+ P u 22
(12)
u = K .y

D'o l'on dduit :

z = [P 11
+ P .K12
. (I P . K ) P ]. w
22
1
21
(13)
Pour souci de simplicit on va noter :

T (P,K ) = [P 11
+ P .K
12
. (I P 22
. K ) P ]
1
21
(14)
Sachant que le systme une ralisation minimale : P(s) = [A, B, C, D]

Ayant deux entres et deux sorties les matrices A, B, C, D ont les formes suivantes :
B = [B 1 B ] 2
C (15)
C = C 1

2
D D
D = D 11 12

21 D 22
P(s) Vrifie:
.
x ( t ) = Ax + B 1 w + B 2 u

z = C 1 x + D 11 w + D 12 u

y = C 2 x + D 21 w + D 22 u (16)

65
Avec l'tude de l'approche de la sensibilit mixte on peut construire le systme global suivant
(Figure 11):
W1
W2
G W3
Figure 11. Reprsentation du systme augment
W1, W2, W3 les fonctions des pondrations

Le systme augment devient alors:
W1 W1 .G
P11
=
0 W2 P12
P(s) = (17)
0 W3 .G P21 P22

1 G
Si G(s),Wl(s), W2 (s), W3 (s) ont les ralisations suivantes:
G (s)= [ A , B ,C , D ]
G G G G (18)
(19)
W ( s ) = [ Aw , Bw , Cw , Dw ]
1 1 1 1 1
(20)
W ( s ) = [ Aw , Bw , Cw , Dw ]
2 2 2 2 2
W ( s ) = [ Aw , Bw , Cw , Dw ]
3 3 3 3 3
(21)
Alors la ralisation de P(s) est comme suit :

A B 1 B 2

P(s) = C D 1 11 D 12 (22)
C D D
2 21 22
Et encore :
66
AG 0 0 0 0 BG

BW 1 C G AW 1 0 0 BW 1 BW D 1 G
0 0 AW 0 0 BW
2 2

BW 3 C G 0 0 AW 0 BW D (23)
P( s) =
3 3 G

DW 3 C G CW 1 0 0 DW 1 DW D
1 G

0 0 CW 2 0 0 DW 2

DW 3 C G 0 0 CW 3 0 DW D3 G
C 0 0 0 1 D
G
3.2. Synthse du correcteur robuste H :

Le problme dexistence et de synthse des rgulateurs d'excitations robustes H formules comme
suite
On considre la ralisation de l'objet linaire de commande et d'observation dans le domaine
despace dtat, et quon peut crire sous la forme (qui correspond la figure (12)):
u1 P11 P12 z1
u2 P21 P22 z2
Figure 12. Lobjet de commande
Le problme standard de la commande H (problme de petit gain) est effectue par la vrification
de 1'ingalit de norme infinie suivante :
T z 1u 1
= sup( max (T z 1u 1 ( j )) (24)
max La valeur singulire maximale.
= constante > 0 : niveau d'optimisation.

Avec :
1
W S 1
Tz1u1 =W R
1 (25)
2
1
WT 3
O :
1 (26)
W ( j) et (T ( j)) W ( j)
1 3
(s( j))
67
S : Sensibilit
T : Sensibilit complmentaire
W1, 2, 3:les fonctions des pondrations
: La valeur singulire maximale.
La synthse globale du rgulateur se ralise par la rsolution des deux matrices de HAMILTHON
H et J suivantes (qui correspondent aux deux quations algbriques de RICCATI) [3,10]:
AT 2B1B1T B2 B2T AT 2C1C1T C2C2T

H = T J = T (27)
C1C1 A A
B1B1
L'existence du rgulateur robuste pour que si les conditions suivantes seront vrifies:
- H et J n'admettent pas des racines sur 1'axe imaginaire.
- X, Y (2 solutions d'quations de RICCATI), non ngatives

- ( XY ) <
2 : rayon spectral des solutions)
Si tout ces conditions sont vrifies, le rgulateur robuste a pour forme :
(27)
K ( S ) = F [( SI A ) 1 ]Z L
Ou : (28)
A = A + 2 B1 B1T X + B 2 F + Z L C 2
F = B 2T X ; (29)
L = Y C 2T ; Z = ( I n 2 Y X ) 1 (30)
3.3. L'algorithme de synthse du contrleur robuste dexcitation PSS-H (sous

TOOLBOX-MATLAB)
La rsolution du problme de commande (standard et/ou optimale) dfini par les relations (24) et
(27) est propose comme suit [10, 11]:
1. Calcule du rgime permanent tabli (RP) ;
2. Linarisation du systme (obtention des matrices [A0, B0, C0, D0]) ;

3. Le problme principal dans la commande H et la dfinition de l'objet de commande augment P(s)
dans l'espace d'tat :
3-1. Choix des fonctions de pondrations : W1, W2, W3 (selon la procdure propose)
3-2. L'obtention de l'objet de commande augment partir de sa structure initial [A 0, B0, C0, D0] et
des fonctions de pondrations W1,2,3 correspondant la ralisation d'un objet MIMO (deux entrs /
deux sorties). Dans le langage 'robust control toolbox' on utilise la fonction: [A, B1, B2, Cl, C2, D12,
D21, D22]=augtf [A0, B0, C0, D0, W1, W2, W3]
68
4. Vrifier si toutes les conditions aux rangs des matrices sont satisfaire, si non on change dans la
structure des fonctions des pondrations ;
5. Choix d'une grande valeur de (niveau doptimisation) ;
6. Rsolution des deux quations de RICCATI dfinies par les deux matrices de HAMILTHON H et J
;
7. Si toutes les conditions sont vrifies on fait diminuer la valeur de , si non on fait augment , et en
refaire les tapes 4 a 5 jusqu' au l'obtention d'une solution optimale satisfaisante (une valeur optimale
min ) ;
8. Rduction de l'ordre du rgulateur si ncessaire (dans le langage RCT on utilise la commande
'Schbal par exemple) ;
9. Par l'obtention des valeurs optimales et deux solutions d'quations de RICCATI on obtient la
structure du rgulateur H ainsi que les racines de la boucle ferme avec le rgulateur robuste ;
10. Les paramtres du contrleur robuste H sous forme linaire 'LTI (SS espace d'tat, TF fonction de
transfert ou ZPK zros - ples - gains), seront transfrs de l'espace de travail (work space) vers le
milieu Simulink (block LTI-system);
11. La mise en marche du sous-systme 'simulation' et la ralisation de l'tude de la stabilit et la
robustesse du systme lectro-nergtique sous diffrents conditions de fonctionnements.
L'algorithme de synthse du contrleur dexcitation robuste H propos dans ce travail est clairement
schmatis par l'organigramme de la figure 13
69
OBJET ( GS) ou Systme (GS+AVR+PSS H)
SIMULINK - MA TLAB
Robust Control - Calcule RP CHOIX W1, W2, W3
REDUCTION
Phase synthse
[ABCD] rgulateur robuste -RR-
Reduction du rgulateur
RR sous forme des systmes LTI (SS; TF; ZPK):
Figure 13.Algorithme de synthse du rgulateur robuste d'excitation Pour une

seule machine (sous MATLAB/SIMULINK)
4. Etude analytique du comportement dynamique de SMIB avec le

contrleur robuste H
4.1. Simulation du systme SMIB sous MATLAB/SIMULINK :
La simulation du systme lectro-nergtique tudi avec le contrleur robuste PSS-H sous
logiciel Matlab/Simulink est reprsente sur la figure 14 [7]
[g ]
Goto 10
delta ] [Uq ] Cliques deux fois ci-dessous pour
[Pe ]
Step visualiser les courbes et les
From 2 Goto 2
[eug ] Goto 11
[delta
parametres dssires
[Uq ]
From 19
Goto 9
From 14
delta ] [DUf ] [Id ] [Id ] [Ud ]
From 11 Goto 1 Goto 3 From 7 Goto 5

[Ud ]
[Iq ]
[eif ] From 15 delta TBB 200
Goto 6
From 12 [If ]
AVR-FA [Iq ] [Ug ]
[DUf] delta TBB 200
Goto 7 From 13 Goto 4
From 18 [Wr]
MS Rseau
Goto 12 le glissment TBB 500
If g TBB 500
Ug
100 Constant 4 [eif ]
Constant 3 PEM TBB 720
Gain 1 [If ] Goto 8
[Ug ] Dot Product erreur %
From 16 Pe TBB 720
From 1 1
u
Math Ug la tension Ug TBB 1000
Function
Clock1 From 17 From 3 From 4 From 5 From 6 From 8 From 10 From 9 Constant 5 [eug ] Ug TBB 1000
[g ] [Ug ] [Pe ] [delta ] [G200 ] [G500 ] [G 720 ] [G1000 ] Goto 13
[Ug ]
From 20
g1
To Workspace y
Figure14. Structure de la machine synchrone avec le contrleur robuste H
70
4.2. Ralisation dun GUI pour ltude sous MATLAB

Pour analyser et visualiser les diffrents comportements dynamiques du systme lectro
nergtique on a cr et labor un GUI (Graphical User Interfaces) sous logiciel MATLAB. Cette
technique avec le Gui MATLAB ralis nous ont permet:
- DEffectuer le contrle du systme partir des rgulateurs (PSS, PSS-Hinf)
- De visualiser les rsultats de la rgulation et la simulation de notre systme
- De calculer les paramtres dynamiques du systme.
- De tester la stabilit et la robustesse du systme.
- Dtudier les diffrents rgimes de fonctionnement du gnrateur synchrone puissant (sous
excit, nominale, sur excit).
Les diffrentes oprations sont effectues partir du GUI ralis (reprsent la figure 15)
20 20
40 40
60 60
80 80
100 100
120 120
0.98
0.96
0.94 1.02
0 2 4 6 8
100
1
0.98
0 2 4 6 8
1
1.02
0.98
1
0.96
0 2 4 6 8 0.98
0.96
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Figure 15. Lapplication du systme sous GUI/MATLAB
4.3. Rsultats de simulation et discussion

Ltude du systme sest faite pour les trois cas suivants:
1- Systme en Boucle Ouverte (sans rgulation) ;
2- Systme en Boucle Ferme avec le rgulateur conventionnel PSS (AVR-FA);

3- Systme en Boucle Ferme avec le contrleur robuste H-PSS
On a effectu des perturbations par variation brusque du couple de la turbine a 15% de Tm
linstant t=0.2s, avec variations des paramtres du rseau extrieur (variation de XL):
- pour une ligne longue avec L > 120 km (XL =0.5 pu);
- pour une ligne moyenne de longueur 80 km < L < 120 km (XL =0.4 pu et XL =0.3 pu);
- pour une ligne courte de longueur L < 80 km (XL =0.2 pu et XL =0.1 pu).
71
On a simul les rgimes de fonctionnements suivants (avec diffrentes configurations du rseau

extrieur cits en haut):
- Rgime nominale
- Renvoie de la puissance ractive du rseau vers la machine (Q< 0) en rgime sous excit pendant
les heures de repos (la nuit par exemple) ;
- la sur - production de lnergie ractive (Q trs grande >>) en rgime sur - excit pendant les
heures de pointes.
Notre tude t effectue pour diffrents types des GSP: TBB-200, TBB-500, BBC-720 et TBB-
1000, dont les paramtres de ces machines sont donns en annexes A.
On prsente sur le tableau 1 un exemple des rsultats analytiques du comportement dynamique de
SMIB par les calcules des paramtres suivants :
: coefficient damortissements
%: erreur statique en %
d %: dpassement en %
ts : temps de rponse pour 5%
Les rsultats obtenus par GUI Matlab ralis, avec GSP TBB1000
Tableau 1. Les performances statiques et dynamiques du systme SMIB
coefficients damortissement Erreur statique %
PSS-
Q BO PSS BO PSS PSS-H
H
-0.160 instable -1.761 -2.673 instable 1.620 ngligeable
-0.222 instable -1.731 -2.593 instable 1.629 ngligeable
0.2139 -0.2442 -1.855 -2.766 5.038 1.487 ngligeable
0.1634 -0.2354 -1.759 -2.695 5.202 1.235 ngligeable
0.5746 -0.2095 -1.470 -2.116 3.777 0.687 ngligeable
0.5663 -0.2080 -1.442 -2.099 3.597 0.656 ngligeable
Temps de rponse pour 5% Dpassement %
Q BO PSS PSS-H BO PSS PSS-H
-0.160 instable 1,704 rapide 9.572 7,892 3.682
-0.222 instable 1,713 rapide 9.487 7,847 3.482

0.2139 - 1,617 rapide 10,959 8,314 3.915
0.1634 - 1,706 rapide 10,564 7,883 3.737
0.5746 14,320 2,041 rapide 9,402 6,588 2.290
0.5663 14,423 2,080 rapide 9,335 6,463 2.247
De lanalyse des rsultats trouvs dans les tableaux impairs on peut constater ce qui suit:
Le rgime le plus critique qui influe sur le systme est le rgime sous excit (cas plus dfavorable)
pour les diffrentes configurations.
72
Concernant les rgulateurs PSS et PSS-H nous remarquons que le systme est plus stable dans
tous les rgimes et avec tous types des lignes de transmission, on a des amliorations considrables
des performances dynamiques (augmentation de la prcision) du systme avec rgulation en
comparaison avec celui en boucle ouverte.
On remarque ainsi que le contrleur robuste PSS-H apportent beaucoup plus damliorations de
ces performances, par rapport lutilisation du rgulateur PSS seul. Daprs ces tableaux on a vrifi
les conditions de stabilit et damlioration des performances dynamiques du systme command avec
les contrleurs robuste PSS-H.
4.3.1 Etude de stabilit
Pour tudier le comportement dynamique de notre systme en rgime perturb (amortissement
doscillations lectromcaniques des paramtres de la machine synchrone), Les diffrents modles
(avec et sans rglage dexcitation) ont ts raliss sous MATLAB/SIMULINK.
Les courbes obtenues (16 et 17) nous donnent respectivement : la variation de vitesse en terme de
glissement () ; Langle interne delta du GSP entre la tension et la FEM ; La puissance
lectromagntique (Pe); La tension terminal du GSP (Ug).
Simulation du Turbo-alternateur TBB-1000 avec: Pg= 0.85(pu),Xe=0.5(pu),Q1= -0.2716 (pu)

Ug Pem
1.005 1.25
BO BO
1 AVR 1.2 AVR
PSS PSS
0.995
1.15
0.99
1.1
0.985
Pem
Ug
1.05
0.98
1
0.975
0.95
0.97
0.965 0.9
0.96 0.85
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
le temps en sec le temps en sec
-3
la courbe de glissment Delta
x 10
3 2
BO BO
AVR AVR
1.95
2 PSS PSS
1.9
1
1.85
Delta
0
g
1.8
-1
1.75
-2 1.7
-3 1.65
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figure 16. Fonctionnement en rgime sous excit du TBB1000 raccord

une ligne longue en Boucle Ouverte et en BF avec AVR et PSS
73
-3 la courbe de delta
x 10 la courbe de glissment
3 1.6
BO BO
PSS PSS
2 PSS-Hinf PSS-Hinf
1.55
1
1.5
delta
0
g
1.45
-1
1.4
-2
-3 1.35
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
la courbe de Pem la courbe de tension

1.25 1.04
BO BO
PSS PSS
1.03
1.2 PSS-Hinf PSS-Hinf
1.02
1.15
1.01
Pem
Ug
1.1 1
0.99
1.05
0.98
1
0.97
0.95 0.96
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figure 17. Fonctionnement en rgime sous excit du TBB1000 raccord

une ligne longue en Boucle Ouverte et en BF avec PSS et PSS-H
Des rsultats obtenus on peut constater que:

Avec lutilisation du contrleur dexcitation (lAVR-FA), Le systme est nettement plus stable et
plus performant par rapport au systme sans rgulation, on admet des coefficients d'amortissements
levs, les temps de rponse sont court (rapidit du systme), des erreurs statiques faibles (prcision).
Gnralement on a obtenue de trs bonnes qualits des rgimes transitoires avec lamortissement des
oscillations lectromcanique meilleurs avec ce contrleur dexcitation.
La stabilit transitoire du systme est trs performante et surtout avec le contrleur PSS-H, on
obtient des amliorations considrables dans la qualit des rgimes transitoires de tous les paramtres
du systme, mme pour notre rgime critique qui est le rgime de repos de la station (sous-excit).
Aprs des petites oscillations le systme retrouve son tat initial avec des erreurs statiques
ngligeables (prcision meulier) et des temps dtablissements trs court (systme trs rapide).
4.3.2 Test de Robustesse

Dans un premier temps on effectu des variations paramtriques lectriques (majoration de 100%
de R). Puis, on effectue des variations paramtriques mcaniques (minoration de 50% de linertie J) en
supposant cette fois ci que les paramtres lectriques sont connus (constants).
Le temps de la simulation est valu cette fois ci 8 secondes.
Nous prsentons dans lA figure 18 (Pour les incertitudes lectriques) et la figure 19 (Pour les
incertitudes mcaniques), la rponse des grandeurs lectriques et mcaniques de la machine
synchrone, vis--vis ces variations paramtriques (lectriques et mcaniques) linstant t = 4 s, pour
les diffrents types des GSP utiliss et sous plusieurs modes et conditions de fonctionnements du SEE
(Rgimes / configurations).
74
a-Effets de variation des paramtres lectriques (majoration 100% de R t=4s)
1- Simulation du GSP TBB-1000 avec: Pg= 0.85(pu),Xe=0.5(pu),Q1= -0. 4332 (pu)
la courbe de tension statorique la courbe de la puissance lctromagnitique

1.01 1.15
PSS
1 PSS-Hinf
1.1
0.99
la puissance lctromagnitique
1.05
0.98
la tension statorique
1
0.97 PSS
PSS-Hinf
0.96 0.95
0.95
0.9
0.94
0.85
0.93
0.92 0.8
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
le temp le temp en sec
-4 la courbe de l angle de charge delta
20 1.24
PSS PSS
PSS-Hinf 1.22 PSS-Hinf
15
1.2
10 1.18
glissment
delta
1.16
5
1.14
1.12
0
1.1
-5
0 1 2 3 4 5 6 1.08
0 1 2 3 4 5 6
le temp en sec
le temp en sec
Figure 18. Fonctionnement en rgime sous excit du TBB1000 raccord une

ligne longue en BF avec PSS et PSS- H
b-Effets de variation des paramtres mcaniques (minoration 50% de J t=4s)
la courbe de tension statorique la courbe de la puissance lctromagnitique

1.015 1.05
PSS
PSS
PSS-Hinf
PSS-Hinf
1.01
1
la puissance lctromagnitique
1.005
la tension statorique
0.95
0.9
0.995
0.85
0.99
0.985 0.8
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
le temp le temp en sec
-4
la courbe de l angle de charge delta
14
1.24
PSS
PSS
12 PSS-Hinf
1.22 PSS-Hinf
10
1.2
8
6 1.18
glissment
delta
4
1.16
2
1.14
0
1.12
-2
-4 1.1
-6
0 1 2 3 4 5 6 1.08
0 1 2 3 4 5 6
le temp en sec
le temp en sec
Figure 19. Fonctionnement en rgime sous excit du TBB1000 raccord une ligne
longue en BF avec PSS et PSS- H
75
Daprs les rsultats obtenus on peut constater quune trs grande robustesse de stabilit de notre
systme, vis--vis ces variations paramtriques (lectrique et mcaniques) se manifeste avec
lutilisation du contrleur dexcitation PSS-H.
Dans certaines situations critiques (rgime de fonctionnement sous-excit), ce contrleur est plus
robuste, il amliore considrablement son efficacit pendant ces priodes de fonctionnent trs
difficiles de la station lectrique, pour supporter par exemple des coupures de courants et assure la
continue de service du SEE universel.
5. Conclusion :
Dans ce travail, on sest intress ltude des systmes de rgulation et de contrle robuste
dexcitation des gnrateurs synchrones puissants, pour lamlioration des performances et de la
robustesse de stabilit dun systme lectro nergtique. La synthse de ces contrleurs robustes, est
base sur les techniques doptimisation H utilisant les mthodes frquentielles avances de la
commande automatique moderne. Ces contrleurs dexcitation sont capables de maintenir des
meilleures performances dynamiques et de garantir la robustesse de stabilit du systme tudi face
des perturbations y compris incertains (incertitudes sur le systme), sous diffrents rgimes de
fonctionnements et configurations des rseaux.
6. Rfrences:
[1] P. KUNDUR, "Definition and Classification of power System Stability", Draft 2, 14 January,2002
[2] P.M. ANDERSON, A. A. FOUAD "Power System control and Stability", IEE Press, 1991.
[3] N. A. LEHTOMAKI, N. R. SANDELL, and M.ATHANS, \ Robustness results in linear quadratic Gaussian based multi
variable control design," IEEE Trans. On Automatic Control
[4] K. GLOVER, J.C. DOYLE, P.P. KHARGONEKAR, B.A. Francis "State-space solutions to standard H2 and H control
problems", IEEE Trans. on A.C., 1989, vol.34, N 8,834-847.
[5] Zhou K., Doyle J.C., Glover K. "Robust and optimal control. Englewood Cliffs", NJ: Prentice Hall, 1996
[6] S. V. SMOLOVIK "Mthodes de modlisation mathmatique des processus transitoires des gnrateurs synchrones plus
usuels et non traditionnels dans les systmes lectro -nergtiques"Thse doctorat d'tat, Institut polytechnique de
Leningrad, 1988 (traduit du Russe).
[7] GHOURAF.D.E "Exploitation des techniques frquentielles avances dans le contrle automatique dexcitation des
machines synchrones" mmoire Magister ETT, op. convertisseur lectromcanique, Dept. ETT, universit SBA, 2009-20110
[8] LA. GROUZDEV, A.A. STARODEBSEV, S.M. OUSTINOV "Conditions d'application des meilleurs amortissements des
processus transitoires dans les systmes nergtiques avec optimisation numrique des paramtres du rgulateur AVR-FA"
Energie -1990-Nll-pp.21-25 (traduit du russe).
[9] R. Asgharian "Asymptomatic approach to performance weights slection in design of robust HPSS using geneSc
algorithms", IEEE trans. on EC, vol 11, No 21, September 1996, pp.111-117
[10] : Introduction `a la commande multi variable des systmes : mthodes de synthse frquentielle Hinf .Cours de 3A
Instru Auto de lENSI de Caen G. Scorletti Maitre de confrences `al Universit de Caen LAP, ISMRA
[11] G. DUC, Robustesse des Systmes Linaires Multi variables, Ecole Suprieure d'Electricit, 1994.
76
7. Annexes
Paramtres des gnrateurs synchrones puissants tudis
Paramtres TBB200 TBB500 BBC720 TBB1000 Units de Notations
mesures
Puissancee 200 500 720 1000 MW Puissance nominale

nominale
Facteur de 0.85 0.85 0.85 0.9 p.u. Facteur de puissance nom.
puissance
Xd 2.56 1.869 2.67 2.35 p.u. Ractance synchrone

longitudinale
Xq 2.56 1.5 2.535 2.24 p.u. Ractance synchrone

transversale
Xs 0.222 0.194 0.22 0.32 p.u. Ractance inductive shunt

statorique
Xf 2.458 1.79 2.587 2.173 p.u. Ractance inductive du

circuit d'excitation
X sf 0.12 0.115 0.137 0.143 p.u. Ractance inductive shunt

du circuit d'excitation
X sfd 0.0996 0.063 0.1114 0.148 p.u. Ractance inductive shunt

du circuit d'amortissement
sur l'axe directe
X sf 1q 0.131 0.0407 0.944 0.263 p.u. Ractance inductive shunt

du premier amortisseur sur
l'axe en quadrature q
X sf 2 q 0.9415 0.0407 0.104 0.104 p.u. Ractance inductive shunt

du seconde amortisseur sur
l'axe en quadrature q
Ra 0.0055 0.0055 0.0055 0.005 p.u. Rsistance active

statorique
Rf 0.000844 0.000844 0.00176 0.00132 p.u. Rsistance du circuit

d'excitation (rotor)
R1d 0.0481 0.0481 0.003688 0.002 p.u. Rsistance active du circuit

d'amortissement selon l'axe
direct
R1q 0.061 0.061 0.00277 0.023 p.u. Rsistance active du

premier circuit
en Quadrature
R2 q 0.115 0.115 0.00277 0.023 p.u. Rsistance active du

seconde circuit
en Quadrature
77

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Exploitation des Techniques frquentielles avances

Djamel Eddine GHOURAF 1, Abdellatif NACERI 2

2. Modlisation du systme lectro-nergtique SMIB:

Figure 1. Systme standard IEEE type SMIB avec commande

Figure 2. Systme d'excitation avec lAVR-PSS

Figure3. Schma fonctionnel du systme de commande avec PSS pour GSP

2.2.Structure du systme lectro-nergtique avec les contrleurs robustes H

Figure 4. Systme de commande dexcitation GS

2.3. La modlisation de Park du GSP:

Figure 5. Transformation de PARK de la machine synchrone [7]

2.4. La modlisation par rseaux de parmeances (PARK-GARIOV)

Figure 6. Schmas quivalents simplifie de la machine synchrone avec circuits

Systme d'quations des courants et FEM subtransitoire :

Systme d'quations des flux:

Equation du mouvement du rotor de la machine (mcanique):

2.5. Modles des rgulateurs AVR et PSS:

Figure 7. Schma du circuit d'excitation (AVR) IEEE type-5 simplifi

Le Signale de sortie de lAVR est donn par :

Figure 8. Schma fonctionnelle du PSS utilis [8]

Le Signal du PSS est donn par [8] :

2.6. Modle simplifi du systme SMIB tudi :

Figure 9. Machine synchrone connecte un rseau bus infini

On dfinit lquation suivante du systme SMIB :

3. La commande robuste H applique aux SEE

Etant donn systme augment Pa trouve un rgulateur stabilisant K tel que :

Figure 10. Le problme standard H

La matrice de transfert P(s) dcrit un systme comprenant 2 ensembles d'entres et 2 ensembles de

D'o l'on dduit :

Pour souci de simplicit on va noter :

Sachant que le systme une ralisation minimale : P(s) = [A, B, C, D]

Figure 11. Reprsentation du systme augment

W1, W2, W3 les fonctions des pondrations

Si G(s),Wl(s), W2 (s), W3 (s) ont les ralisations suivantes:

Alors la ralisation de P(s) est comme suit :

3.2. Synthse du correcteur robuste H :

Figure 12. Lobjet de commande

max La valeur singulire maximale.

= constante > 0 : niveau d'optimisation.

AT 2B1B1T B2 B2T AT 2C1C1T C2C2T

3.3. L'algorithme de synthse du contrleur robuste dexcitation PSS-H (sous

2. Linarisation du systme (obtention des matrices [A0, B0, C0, D0]) ;

OBJET ( GS) ou Systme (GS+AVR+PSS H)

Robust Control - Calcule RP CHOIX W1, W2, W3

[ABCD] rgulateur robuste -RR-

RR sous forme des systmes LTI (SS; TF; ZPK):

Figure 13.Algorithme de synthse du rgulateur robuste d'excitation Pour une

4. Etude analytique du comportement dynamique de SMIB avec le

From 11 Goto 1 Goto 3 From 7 Goto 5

Figure14. Structure de la machine synchrone avec le contrleur robuste H

4.2. Ralisation dun GUI pour ltude sous MATLAB

Figure 15. Lapplication du systme sous GUI/MATLAB

4.3. Rsultats de simulation et discussion

2- Systme en Boucle Ferme avec le rgulateur conventionnel PSS (AVR-FA);

On a simul les rgimes de fonctionnements suivants (avec diffrentes configurations du rseau

coefficients damortissement Erreur statique %

-0.160 instable -1.761 -2.673 instable 1.620 ngligeable

-0.222 instable -1.731 -2.593 instable 1.629 ngligeable

0.2139 -0.2442 -1.855 -2.766 5.038 1.487 ngligeable

0.1634 -0.2354 -1.759 -2.695 5.202 1.235 ngligeable

0.5746 -0.2095 -1.470 -2.116 3.777 0.687 ngligeable

0.5663 -0.2080 -1.442 -2.099 3.597 0.656 ngligeable

Temps de rponse pour 5% Dpassement %

Q BO PSS PSS-H BO PSS PSS-H