FASE FINAL

ROBOTICA

PARTICIPANTE:
MARIA ALEJANDRA ATENCIA RODRIGUEZ

COD: 1099993173

GRUPO: 299011_2

TUTOR
JOSE IGNACIO CARDONA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

MAYO 2017
2. Modelo cinemtico directo o inverso del sistema robtico, incluyendo el anlisis matemtico
apoyado en las matrices de transformacin.

Para el diseo del robot se toma en cuenta la cinemtica directa

Cinemtica:

Para nuestro robot utilizaremos un marco de referencia situado en la base, para sus
movimientos de rotacin, traslacin, se analizara en detalle la posicin y orientacin del
extremo final del robot en este caso el efectos el cual agrega dos grados ms de libertad a
nuestro robot, para esto se analizara dos problemas para la cinemtica del brazo robtico.

Cinemtica directa:

Para este anlisis se debe partir de algo tangible como son los valores de las articulaciones
del robot, un marco de referencia el cual dijimos que ser su base y as determinar la posicin
y orientacin del efector.

Cinemtica inversa:

Establecer la configuracin que debe adoptar para la posicin y orientacin del extremo
dadas. Para esto utilizamos el algoritmo de denavit-hartenberg, ya en la prctica conociendo
con este recurso se puede obtener la posicin del extremo del robot a partir de la informacin
que nos dan los ngulos. Para la cinemtica inversa se utiliza transformacin de matrices
homogneas para encontrar los datos de los ngulos de las articulaciones del robot para poder
posicionar en el espacio el efector final.

Esquema cinemtico de los ejes en base a las reglas DH

PARAMETROS DENAVIT-HARTENBERG

Para la obtencin de los datos se tiene en cuenta las 14 reglas de denavit-hartenberg, con el
propsito de calcular las matrices de transformacin de un sistema a otro. Estos son los
resultados obtenidos.

Para hallar la matriz de transformacin (T) entre la base y el extremo del robot hay que
multiplicar cada una de las matrices de transformacin del sistema, de la siguiente forma.
Finalmente la matriz de transformacin homognea quedara modelada as:

(1,1)= 5 4 1 2 3 5 4 1 2 3 + 1 2 4 5 3 + 1 2 3 4 5 5 + 1 5

(1,2)= -5 4 1 2 3 + 5 4 1 2 3 1 2 3 4 5 5 + 1 5

(1,3)= 4 1 2 3 4 1 2 3 1 2 4 3 1 2 3 4

(1,4)= 4 4 1 2 3 4 4 1 2 3 + 1 2 4 4 3 + 1 2 3 4 4 + 1 3 2 + 2 1

(2,1)= 5 (1 4 2 3 4 1 2 3 + 2 4 1 3 + 1 2 4 3 ) + 1 5

(2,2)= -5 (1 4 2 3 4 1 2 3 + 2 4 1 3 + 1 2 4 3 ) + 1 5

(2,3)= 1 4 2 3 4 1 2 3 4 4 1 3 1 2 4 3

(2,4)= 4 1 4 2 3 4 1 2 3 4 + 2 4 1 3 4 + 1 2 4 3 4 + 3 1 2 + 2 1

(3,1)= 1 (2 4 3 4 2 3 2 4 3 + 2 4 3 )

(3,2)= -5 (4 2 3 4 2 3 2 4 3 + 2 4 3 )

(3,3)= (-4 2 3 4 2 3 + 2 4 3 2 4 3 )

(3,4)= 4 (4 23 4 2 3 + 2 4 3 + 2 4 3 ) 3 2 + 1

(4,1)=0 ; (4,2)=0 ; (4,3)=0 ; (4,4)=0