PNEUMATIKA

PNEUMATIKA,
Uvod
PNEUMATSKO UPRAVLJANJE
Fizikalne osnove
I ELEKTROPNEUMATIKA Priprema stlaenog zraka
Elementi
II dio predavanja iz Pneumatsko upravljanje
Pneumatike & hidraulike Elektro-pneumatika

Joko Petri

Uvod Uvod, osnovne znaajke pneumatike

Pneumatika mehanika kompresibilnih fluida.
Bavi se uporabom stlaenog plina kao izvora
energije.
Razliiti pristupi promatranja sline stvari:
pneumatika (jednodimenzionalni pristup
koncentrirani parametri (lumped)
aerodinamika (viedimenzionalni pristup - parametri
raspodijeljeni u prostoru)
akustika (i muzika) - prouavanje valnog gibanja i
rezonantnih komora
Kompresibilnost najvie odreuje pneumatiku
Zrak: 0.2 % kompresije prirast p = 0.002 bar
(modul stiljivosti = Vp / V = 1 bar)
Ulje: 0.2 % kompresije p = 24 bar ( = 12.000
bar)
elik: 0.2 % kompresije p = 4200 bar ( =
210104 bar)

Uvod, osnovne znaajke pneumatike Uvod, osnovne znaajke pneumatike

Druga posljedica
Osnovna posljedica ove fizikalne znaajke jest da se u fiksnom
kompresibilnosti je velika
volumenu ili temperatura ili masa plina (ili oboje) trebaju
mogunost pohrane energije
promijeniti da se promijeni tlak. stlaenog plina.
Primjer 1: otvaranjem ventila optereeni cilindar nee se pomaknuti
odmah. Treba proi neko vrijeme da ue dovoljno plina da poraste tlak Trea posljedica jest vei
dovoljan da pomakne teret. To je razliito od hidraulike, gdje tlak raste potreban rad kompresora u p
praktiki odmah kao posljedica ak i najmanjeg otvora ventila zato je lako 2
usporedbi sa hidraulikom p2
realizirati pneumatske elemente sa vremenskim kanjenjem.
crpkom. 2
Krutost pneumatskog aktuatora koji dri neki promjenljivi teret je mala (da
bi se to kompenziralo trebao bi biti veliki aktuator, ili veliki servoventil). Wt = V dp [J ]
Primjer 2: razlika pneumatskog i hidraulikog zatvaraa (priguivaa) p1 1 1

vrata.
V2 V1 V

1
 Uvod, osnovne znaajke pneumatike
Niska viskoznost plina posljedica je istjecanje (smanjenje
vol. efikasnosti); no otpori strujanja su manji (w = 10 40
m/s; Re > 2300). Takoer slabije je podmazivanje.
Porastom temperature din. viskoznost zraka raste!
Niska gustoa nema hidraulikog udara; malo
potrebno vrijeme za ubrzanje plina.
Uvod, osnovne znaajke pneumatike
Skupoa stlaenog zraka kao izvora energije posljedica
kompresibilnosti (vei potreban rad kompresora u usporedbi sa
hidraulikom crpkom); hlaenja zbog izdvajanja kondenzata; te
istjecanja.
Stlaivost: buka pri ekspanziji, nemogunost gibanja na malim
brzinama, manja preciznost, ogranienje sila
Pneumatske konice za teka vozila
Pneumatska shema sustava koenja
A priprema i spremanje stlaenog zraka;
B sustav radne konice;
C sustav rune konice;
D sustav za spajanje prikljunog vozila;
VA prednja osovina
HA stranja osovina
Uvod, osnovne znaajke pneumatike
Transport (due od hidraulike), skladitenje (boce) i dostupnost
Neosjetljivost na temp. promjene, radijaciju, magn. i el. polja
Sigurnost
Ekoloka prihvatljivost
Neosjetljivost na preoptereenje
Velike brzine aktuatora
Odravanje povoljno, cijene elemenata vrlo povoljne zbog
jednostavnosti
npr runi alati su manje mase i manjih vibracija od elektrinih
(Banko, Festo)
Uvod: povijest i primjena
Katapult (prvi cilindri - bronca, Ktesibios)
17. st. Pascal, Boyle, Papin, Toricelli, ..
18. st. Diderotova Tehnika enciklopedija pneumatsko oruje i
ureaji
19. st. industrijalizacija i graevinarstvo (sjekai, buenje tunela
(CH, 13km tunela u 4 god. sa 9 builica na lokomotivi), nabijai
pijeska u ljevarstvu, lokomotive pogonjene zrakom, zrana pota za
prijenos telegrama (NY 1876.).
Primjena: automatizacija (komadna industrija!,; zadaci stezanja,
pomicanja, pozicioniranja, pritezanja, itd...). Osim toga primjena kod
radnih alata (runih!); medicinske tehnike; mobilne pneumatike
(konice, ovjesi, otvaranje vrata ili zaklopki,..); te za ostale namjene
(prenosila i dizala, zrana (u cjevovodima) pota; regulacija u
procesnoj industriji)
Poizvoai: SMC, Festo, Knorr-bremse, ..
Pneumatske konice za teka vozila
2
 Uvod: veliine i izrazi Uvod: veliine i izrazi
Tlak: Volumenski protok:
niski (do 1 bar, mjerna tehnika, regulacija) ovisi o tlaku i temperaturi, stoga je potrebno definirati
normalni (do 10 barabs, obino 6-10; industrijska pneumatika) neko normirano stanje
visoki (preko 10 barabs, npr. 16 bar; prihvatnice, pree) fizikalno: TN = 273.15 K (0 C); pN = 1.01325 bar;
plinska konstanta RN = 287 J/kg K;
1 bar = 10*5 Pa (hPa; mbar; ..) 0% rel. vlanosti
1 at = 0,981 bar (tehnika at)
VN = normirani volumen [Nm3], volumen koji zrak
zauzima pri normiranom stanju

Uvod: veliine i izrazi Uvod: veliine i izrazi

Zakoni: Jednadba stanja idealnog plina:
Boyle-Mariotteov (pV=konst)
Charlesov (V/T=konst) pV = mR T
Amontonsov (p/T=konst)
Daltonov (tlak smjese plina = sumi parc. tlakova)
Amagatov (volumen ..) Promjene stanja idealnih plinova:
Avogadrov (broj molekula ..) Izobara (p=konst, n=0)
Poissonov (adijabatski proces) Izohora (v=konst, n=)
Izoterma (T=konst, n=1)
Adijabata (n=)

Uvod: veliine i izrazi

Uvod: veliine i izrazi
Maseni protok kompresibilnog plina kroz prigunicu:
2 pd Tlak iza prigunice
m& = Av pu
RT u Tlak ispred prigunice
Eksponent adijabate (1.4)
Gdje je koeficijent istjecanja :
rcr Kritini omjer tlaka (0.528)
R Plinska konstanta 287 J/kg K
2 +1
pd p d pd

p za > rcr

= 1 pu u pu Komentar: za nadzvunu brzinu protoka zraka, brzina
raste, no maseni protok ne!
pd
max = 0 .484 za rcr
pu

3
 Kompresori
Uvod: priprema zraka
KOMPRESORI
Filter Kompresor Hladnjak Filter Susac Spremnik

DINAMICKI ISTISKIVAJUCI

KLIPNI
M

RADIJALNI AKSIJALNI ROTACIJSKI

(CIKLICKI)

JEDNORADNI DVORADNI MEMBRANSKI

Potrosaci

LAMELASTI VIJCANI PUZNI PRSTENASTI ROOTS-ov

Kompresori Kompresori, klipni

Klipni koriste ulje, manje dobave
jednoradni
dvoradni
Membranski bez ulja
Rotacioni
o lamelasti
o vijani
o Root
Dinamiki (turbo-kompresori) bez ulja
radijalni
aksijalni za najvee dobave
jednoradni dvoradni

Kompresori, membranski Kompresori, lamelasti

4
Kompresori, vijani Kompresori, Root-ov

Kompresori, radijalni Kompresori, aksijalni

Kompresori,
Cilindri,
podruja uporabe
bez klipnjae

S rasporom
S trakom
Sa sajlom
magnetski

5
Cilindri, bez klipnjae s rasporom

Preciznost: 0.2 mm
Brzina do 2 m/s
Ubrzanje do 1.5 g

Cilindri, zakretni Hvataljke

6
 Pneumatski miii
Specijalni cilindri

Stezni cilindri

Razvodnici
Vakumski elementi

Zaporni ventili, naizmjenino zaporni Zaporni ventili, naizmjenino zaporni

ILI ventil ILI ventil, shema

7
Zaporni ventili, uvjetno zaporni Zaporni ventili, uvjetno zaporni
I ventil I ventil, shema

Zaporni ventili, brzoispusni ventil,

Zaporni ventili, brzoispusni ventil
shema

Elementi s vremenskim zatezanjem Elementi s vremenskim zatezanjem

(kanjenjem) kanjenje pri ukljuivanju (kanjenjem) kanjenje pri iskljuivanju

Kanjenje pri ukljuivanju i iskljuivanju

8
Priguivai udara, amortizeri PNEUMATSKO UPRAVLJANJE
ACE (shock absorbers & dampers)
Podjele upravljanja:
Prema nainu aktiviranja aktuatora:
Ovisno o volji operatera
Ovisno o putu
Ovisno o vremenu (elementi sa vremenskim
djelovanjem)
Kombinirano

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE
PNEUMATSKO UPRAVLJANJE, podjele

Osnovni problem jest rjeavanje tzv. blokirajueg

Prema djelovanju impulsa: signala, ili prekrivajueg signala ili mirujueg
Porastom tlaka (+) impulsa.
Padom tlaka (-) To je trajni impuls, koji se pojavljuje sa jedne
Prema tijeku radnje: strane glavnog razvodnika, a traje i u momentu
kada se sa pojavljuje impuls i sa druge strane, te se
Slijedno upravljanje (slijedea radnja zapoima
razvodnik ne moe postaviti u novi poloaj.
zavretkom prethodne veina problema)
Dakle, takav signal treba eliminirati.
Programsko upravljanje (prema nekom
To je problem kojim se bave metode pneumatskog
programu)
(ali i elektrinog) upravljanja.

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE, PNEUMATSKO UPRAVLJANJE, Primjer

Zadatak gibanja 2 cilindara dan je dijagramom put-korak (slian je
Eliminacija blokirajueg signala vri se:
dijagram put-vrijeme, koji se isto moe koristiti)
Potiskivanjem blokirajueg signala jaim
(razvodnici sa razliitim upravljakim povrinama; 1 2 3 4 5
dodatavanjem regulatora tlaka) 1
2.2
1.0
Ponitavanjem blokirajueg signala 1.2
S
Koritenjem posebnih elemenata (sa kratkim izlaznim 0
signalom (VDMA metoda (Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten (Udruga
njemakih strojograevnih organizacija) ); vremenskih elemenata sa
1 2.3
skraenjem signala)
Koritenjem posebnih veza meu elementima 2.0
(kaskadne metode; metode korak po korak ili taktne
metode, ..) 1.3
0

9
 1 2 3 4 5
1
1.0 1.2 2.2 2.0 1.3 2.3 2.2
1.0
1.2
S
0

1 2.3
1.1 A B 2.0 A B
2.0
1.3
P R P R 0

1
1.2 1.0 1.2 2.2 2.0 1.3 2.3

1.2 A 1.3 A 2.2 A 0

2.3 A 1
1.3 1.1 A B 2.0 A B

P
0
P R P R R P R P R P R
1
2.2
Start A 0 1.2 A 1.3 A 2.2 A 2.3 A

1 P R P R P R P R

P R 2.3 Start A

0
P R

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE, PNEUMATSKO UPRAVLJANJE,

Potiskivanje blokirajueg signala jaim Ponitavanje blokirajueg signala
koritenjem posebnih elementa: VDMA metoda
Asimetrine upravljake povrine razvodnika koristi razvodnike sa zglobnim ticalom sa kotaiem.
Takve razvodnike aktivira klipnjaa (ili neki drugi pokretni
predmet) u jednom smjeru gibanja, dok u drugom smjeru
kotai preskoi, tj. ne moe se aktivirati. Postoje i
druge vrste ticala sa preskokom.
Koritenje regulatora tlaka

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE, PNEUMATSKO UPRAVLJANJE,

Ponitavanje blokirajueg signala Ponitavanje blokirajueg signala
Vremenski elementi sa skraenjem signala

10
 1.0 1.2 2.2 2.0 1.3 2.3

Kaskadna metoda upravljanja

1.1 A B 2.0 A B
Ideja je skinuti sa napajanja one razvodnike
(granine prekidae) gdje se pojavljuje blokirajui
P R P R
signal.
Koriste se kaskade, odnosno kaskadno napajanje
razvodnika
1.2 A 1.3 A 2.2 A 2.3 A Vie vrsta ove metode

P R P R P R P R

Start A

P R

Kaskadna metoda upravljanja, postupak: Kaskadna metoda upravljanja, postupak:

1. Ispisuje se redoslijed odvijanja programa (+ izvlaenje 4. Svaki cilindar (osim onih koji rade istovremeno) aktivira
klipnjae, uvlaenje) po dva 3/2 razvodnika sa ticalom ili kotaiem.
2. Redoslijed se upisuje u krugu u smjeru kazaljke sata. 5. Posljednji razvodnik 3/2 u kaskadi ne daje impuls za
Krug se razdijeli na isjeke u kojima se jedan cilindar gibanje slijedeem cilindru, ve aktivira slijedeu
smije pojavljivati samo jednom. Sveki isjeak predstavlja kaskadu. Prethodna kaskada se iskljuuje.
jednu kaskadu. Iznad oznake cilindra upisuje se oznaka 6. Prvo aktiviranje gibanja cilindra u kaskadi vri se
razvodnika kojeg taj cilindar aktivira. direktno kaskadnim razvodnikom.
3. Svaka kaskada upravlja se pomou impulsno upravljanog 7. Razvodnici 3/2 koje aktiviraju cilindri napajani su sa
(bistabil) razvodnika 4/2. Kaskadni razvodnici povezani kaskada, a ne direktno sa napajanja. Napajanjem kaskada
su tako da je samo jedna kaskada moe biti aktivna (pod upravljaju kaskadni razvodnici.
tlakom). Broj kaskadnih razvodnika za jedan je manji od
broja kaskada.

Kaskadna metoda upravljanja,

veza izmeu kaskadnih razvodnika Metoda korak po korak (taktna metoda)
Ideja metode jest dovesti napajanje samo na one
3. k. 2. k. 1. k.
razvodnike koji u tom trenutku rade, odnosno
n-ta k.
dozvoliti pojavu signala samo kada je on potreban.
Koriste se impulsni (bistabilni) razvodnici,
odnosno memorije, te logiki elementi.
Impuls posljednjeg
razvodnika (n-1)

B A B A B A Svaki izlaz iz memorije postavlja (set) jedan uvjet

kaskade

z y z y z y za ukljuivanje narednog koraka, dok drugi uvjet

R P R P R P dolazi od graninog prekidaa (3/2 razvodnika).
Oba uvjeta idu preko I logikog elementa, te
pokreu slijedei korak. Ujedno izlaz iz memorije
Impuls posljednjeg
razvodnika n-te
Impuls posljednjeg
razvodnika 2.
Impuls posljednjeg
razvodnika 1.
brie (reset) prethodnu memoriju
kaskade kaskade kaskade

11
Metoda korak po korak (taktna metoda)
Metoda korak po korak (taktna metoda)
1. k. 2. k. 3. k. 4. k.

Metoda je jednostavna, i temelji se na elementima (taktnim

S
SET
Q S
SET
Q S
SET
Q S
SET
Q modulima) izraenim upravo za to. Jedan modul slui za
R CLR
Q R CLR
Q R CLR
Q R CLR
Q
jedan korak, a sastoji se od impulsnog razvodnika kao
memorije i logikog elementa (ili vie njih).

1. g.p. 2. g.p. 3. g.p. 4. g.p.

Dakle, svakim novim upravljakim signalom (koji dolazi od graninih prekidaa,

tj. razvodnika 3/2) uspostavlja se novi izlaz, a taj izlaz upravlja kretanjem cilindra
(ili vie njih ako rade istovremeno) u jednom koraku. I logiki element uvjetuje
slijedei korak postojanjem prethodnog, a novopostavljeni izlaz iskljuuje
prethodni.

Metoda korak po korak (taktna metoda) A a1 a2 B b1 b2

A+ B+ B- A-

a2 b2 b1 a1

Metoda korak po korak (taktna metoda), Metoda korak po korak (taktna metoda)
primjer

12
 ELEKTROPNEUMATIKA
Elektriki i elektropneumatski osnovni elementi tipkala sa radnim kontaktom runo aktivirana:

Elektriki elementi za davanje signala

Kontaktni
kontakti: opi simbol pritiskom povlaenjem zakretanjem

mehaniki aktivirani krajnji (granini) prekidai

radni mirni preklopni

krajnji prekida aktiviran ticalom s

kotaiem

Bezkontaktni
Bezkontaktni senzori su pogodni kada nema na raspolaganju mehanikog kontakta ili sile za
aktiviranje, ako su tei okolni uvjeti, poput vibracija i udaraca, ako je potrebna vea frekvencija
preklapanja, te ako treba dui vijek trajanja.

Bezkontaktni prekida prema Reed principu (Reed-relej)

Optiki senzori
Induktivni prekida (senzor ili osjetnik)

Predajnik prijemnik u odvojenim kuitima

Predajnik i prijemnik u jednom kuitu + reflektor
samo za metale

Predajnik i prijemnik u jednom kuitu (predmet je reflektor)

Kapacitivni senzor

za metale i nemetale

Spoj u istosmj. krugu

Ime prip.
S
cil.#

K#

13
 Elektriki elementi za obradu signala
Releji 13 23 31 41
A1
Releji (potprega) su elektromehaniki elementi koji se prekapaju i upravljaju uz
K1
mali utroak energije. Moe se smatrati elektromagnetski pogonjenim prekidaem
A2
za odreenu preklopnu snagu. Koristi se u upravljakim i regulacijskim namjenama 14 24 32 42
kod postrojenja i strojeva. Prednosti su mu to ima dugi vijek trajanja, nezahtjevno
odravanje, ima kratka vremena prekapanja, te moe prekapati vrlo male, ali i
velike struje i napone.

 A relay is an electrically operated switch. An electrically controlled mechanical

device that opens and closes electrical contacts when a voltage (or current) is
applied to a coil. A relay provides isolation of control signals from switched
signals.
An electromagnetic switching device.
An electrical component used to open and close a circuit.

Postoji velik broj izvedbi. Neke od njih su:

S1
Impulsni relej: daljinski upravljani, nakon prestanka upravljakog impulsa 16 18
zadravaju zauzeti sklopni poloaj pomou mehanikog zabravljivanja.
D1
Remanentni relej (ili permanentni): sa visokim remanentnim magnetizmom, pa
R1
kotva zadrava poloaj i nakon prestanka upravljakog signala, kao i nakon C1 K1
R2
ispada napona. To je relej sa magnetskim samodranjem. Iskljuuje ga
negativni impuls.
Vremenski relej: nakon nekog vremena, koje je podesivo spaja, odnosno 15
odspaja kontakte.

1
ULAZ S1
0
1
IZLAZ 15-18
0
t
t

Elektropneumatski ventili i pretvornici 3/2 elektromagnetski razvodnik sa runim pomonim aktiviranjem

2/2 elektromagnetski razvodnik sa runim pomonim aktiviranjem

14
 3/2 elektromagnetski razvodnik sa posrednim upravljanjem 4/2 elektromagnetski razvodnik obostrano impulsno upravljan

Osnovni spojevi
Pneumatsko-elektriki pretvornici signala A

Y1
1 3

+ +

13
S1 S1 K1
14

A1
Y1 K1 Y1
A2

Upravljanje dvoradnim cilindrom bistabilnim razvodnikom

A A

2 4 4 2

Y1 Y1 Y2
5 3 5 3
1 1

+ + + +

13 13 13
S1 S1 K1 S1 S2 S1 S2 K1 K2
14 14 14

A1 A1 A1
Y1 K1 Y1 Y1 Y2 K1 K2 Y1 Y2
A2 A2 A2

15
 Serijski i paralelni spoj (logike funkcije)
Automatsko vraanje cilindra

A S2

I ILI NE
+
4 2

Y1 Y2
5 3
x1 x1 x2 x1
1

+ +

K1
13
K2
13 x2
S1 S2 S1 S2
14 14

A1 A1
Y1 Y2 K1 K2 Y1 Y2 (Y) K1 (Y)K1 (Y)K1
A2 A2

Spoj samodranja

Pneumatska realizacija jest sa uvjetno zapornim (I a to moe biti i serijski spoj dvaju +
3/2 ventila), te naizmjenino zapornim (ILI) ventilima, te dva 3/2 ventila koje tvore
negaciju. 13 13
UKLJ. K1 UKLJ. K1
14 14
Y Y

x1 x2 2

ISKLJ. ISKLJ.
1 3

Y
2 A1 A1
x1 x2 x1 K1 K1
A2 A2
1 3

Dominirajuce Dominirajuce
UKLJUCENO ISKLJUCENO

Primjer upravljanja dvoradnog cilindra sa monostabilnim 5/2 razvodnikom pomou spoja

samodranja. Sloeni spojevi

A
Metoda korak po korak

2 4 Aktualni korak uspostavlja uvjet (set) za slijedei, a ukida prethodni (reset).

Y1
Koristi se spoj samodranja. Dodatni signal dolazi od krajnjeg (graninog)
5 3 prekidaa, ili nekog drugog elementa, preko serijskog spoja (I logika).
1

13 23
S1 K1 K1
14 24

S2

A1
K1 Y1
A2

16
 Primjer 1: ureaj za zakivanje

G.P.1 G.P.2
Kn Kn+1 Kn Kn+1
I I

Kn-1 Kn
i
tav

i
tav

tav
s

Kn+1 Kn+2
s
Po

s
Po

Po
Br
Br

Br
i
i

i
i
i

Kn Kn+1 Yn
Yn+1

n. korak n+1. korak

Primjer 1: ureaj za zakivanje

Primjer 2: ureaj za savijanje

Rjeenje pomou
elektrine kaskadne
metode

Primjer 2: ureaj za savijanje Primjer 3: ureaj za rezanje vrpce

Rjeenje
pomou
elektrine
taktne metode

Elektrina taktna metoda

(monostabilni razvodnici)

17
 Primjer 3: ureaj za
rezanje vrpce

Kontakt plan (ladder): oblik programiranja PLC-a

pomou univerzalnih simbola kontakata.
Kontaktni plan identian je relejnoj shemi taktne
metode.

18