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Para el caso continuo que un sistema lineal variante en el tiempo puede ser descrito a
travs de las siguientes ecuaciones de estado:
[Ec. 1.a]
[Ec. 1.b]
Para analizar cmo evoluciona el sistema debemos resolver las ecuaciones 1.a y 1.b,
pero para terminar de definir el problema no basta con dar las ecuaciones, sino que debe
darse el marco para buscar la solucin: esto es, debemos conocer algn estado inicial
x(t0) y alguna entrada u(t) para t t0. Con esta informacin podemos determinar el
vector de estado x(t) y el vector de salida y(t) para todo t t0.
Si se encuentra la solucin x(t) para la ecuacin 1.a, entonces para encontrar y(t) solo
basta con reemplazar dicha solucin en la ecuacin 1.b conjuntamente con el valor de
u(t), y por simple adicin y multiplicacin de matrices obtenemos la respuesta. Por lo
tanto, la tarea principal consiste en resolver la ecuacin 1.a.
[Ec. 2]
en donde se conocen el estado inicial x(k0) y la entrada en funcin de k: u(k) para k k0.
[Ec. 3]
en el caso continuo, y
[Ec. 4]
en el caso discreto. Las ecuaciones 3 y 4 son llamadas las ecuaciones de estado
homogneas o las ecuaciones de estado no-forzadas.
Sistemas Continuos
[Ec. 5]
Definicin:
a) , [Ec. 6]
b) [Ec. 7]
Notar que desde esta definicin, la solucin de la ecuacin 3 puede escribirse como:
[Ec. 8]
Ejemplo:
Si A(t) en la ecuacin 3 es una matriz constante, entonces la matriz de transicin ser
Sistemas discretos
[Ec. 9]
Definicin:
a) , [Ec. 10]
b) [Ec.
11]
Notar que desde esta definicin, la solucin de la ecuacin 4 puede escribirse como:
[Ec.
12]
Y adems:
a) Propiedad transitiva:
b) Propiedad de inversin:
[Ec.
15]
De manera similar, en los sistemas discretos, la matriz de transicin tambin posee estas
propiedades:
a) Propiedad transitiva:
, para todo k, k0, k1. [Ec. 16]
b) Propiedad de inversin:
[Ec.
17]
Sistemas Contnuos
[Ec. 18]
[Ec.
19]
[Ec.
21]
[Ec.
22]
[Ec. 24]
[Ec. 25]
y despejando X(s):
[Ec. 26]
[Ec. 27]
Comparando las ecuaciones 28 y 26, se deduce que la matriz de transicin debe ser:
[Ec. 29]
[Ec. 30]
Ejemplo:
, ,
Y por lo tanto:
Como ejercicio, el lector podra comprobar este resultado mediante el uso de los dos
mtodos anunciados anteriormente.
Generalmente buscar una solucin para los sistemas variantes en el tiempo se hace ms
complicado, pero veamos un caso particular en donde se puede encontrar con relativa
facilidad la solucin:
Teorema
Hiptesis:
[Ec. 31]
Demostracin:
[Ec. 32]
[Ec. 33]
Calculando su derivada con respecto a la variable t, tenemos:
[Ec. 34]
[Ec.
35]
[Ec.
36]
[Ec. 37]
Con lo cual el teorema queda demostrado.
Sistemas discretos
[Ec. 38]
[Ec. 39]
Los mtodos para calcular Ak son anlogos a aquellos para determinar exp(A.t):
[Ec. 40]
Entonces si la matriz A es completamente diagonalizable, entonces:
[Ec. 41]
Entonces:
[Ec. 42]
Por lo tanto esto es la transformada Z del vector de estado solucin x(k) para la ecuacin
38, con la condicin inicial x0. Esto implica que:
[Ec. 44]
Y por lo tanto:
[Ec. 45]
Como veremos en el desarrollo de los siguientes puntos, tanto para buscar la solucin
completa en los sistemas continuos como en los discretos, se hace fundamental el
conocimiento de la matriz de transicin.
Sistemas Continuos
Teorema
Hiptesis:
, para t t0
[Ec. 47]
Demostracin:
[Ec. 48]
[Ec. 49]
donde la condicin a) de la definicin de matriz de transicin fue utilizada para arribar
al ltimo trmino. Reemplazando la ecuacin 49 en la ecuacin 46, y usando la
ecuacin 48:
[Ec. 50]
[Ec. 51]
[Ec. 52]
donde k(t0) puede ser encontrado utilizando la ecuacin 48 haciendo t = t0 y por lo tanto
k(t0) = x(t0). Sustituyendo k(t) en la ecuacin 48 y usando la propiedad transitiva de las
matrices de transicin llegamos a la ecuacin 47 que es lo que queramos demostrar.
, para t t0
[Ec. 53]
Si las entradas u(t) son idnticamente nulas, la ecuacin 53 se convierte en:
, para t t0 [Ec.
54]
la cual es llamada la respuesta entrada-cero del sistema. Notar que la misma depende
nicamente de la condicin inicial x0.
la cual es llamada respuesta estado-cero del sistema. Notar ahora que la respuesta
depende solamente de la entrada u(t).
[Ec. 56]
[Ec. 60]
[Ec.
61]
Sistemas Discretos
La ecuacin de estado a ser resuelta en el caso discreto, es:
sujeto a la condicin inicial x(k0) = x0, conociendo u(k) para todo tiempo k k0.
Teorema
Hiptesis:
, para k k0 [Ec.
63]
Demostracin:
[Ec. 64]
La respuesta completa del sistema, y(k) puede hallarse sustituyendo la ecuacin 65 en:
, para k k0
[Ec. 66]
por lo tanto:
, k k0
[Ec. 67]
, k k0 [Ec. 68]
, k k0 [Ec. 69]
Sistemas lineales e invariantes en el tiempo
, k k0 [Ec. 70]
, k0 [Ec. 71]
[Ec. 72]