AKTUATOR

MAKALAH
UNTUK MEMENUHI TUGAS
Sistem Kontrol
yang dibina oleh Bapak Prof. Dr. Ir. Djoko Kustono

Oleh
M.Aschabul Kaffi 150514602237
Mochammad Fajar Mulyo 150514600401
Safaah Muhammad 150514601663
Kitana Handa Suhatta 150514607506

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK MESIN
FEBRUARI 2017
 KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, Puji syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT. , karena

atas limpahan rahmat dan karunia-Nya makalah ini dapat terselesaikan. Tak lupa
Shalawat serta salam semoga tercurahkan kepada Rasulullah Muhammad saw.
Manusia istimewa yang seluruh perilakunya layak untuk diteladani, yang seluruh
ucapannya adalah kebenaran, yang seluruh getar hatinya kebaikan. Sehingga
Penulis dapat menyelesaikan makalah ini tepat pada waktunya.

Banyak kesulitan yang Penulis hadapi dalam membuat tugas ini tapi dengan
semangat dan kegigihan serta arahan, bimbingan dari berbagai pihak sehingga
Penulis mampu menyelesaikan tugas ini dengan baik, oleh karena itu pada
kesempatan ini, Penulis mengucapkan terima kasih kepada

1. Kedua orang tua yang selalu melimpahkan kasih sayangnya tanpa pamrih.
2. Bapak Djoko Kustono sebagai dosen Pembina matakuliah Sistem Kontrol
3. Rekan-rekan jurusan Teknik Mesin kelas E2 yang selalu kompak dan
saling memotivasi.
4. Dan semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu

Penulis menyadari tak ada gading yang tak retak begitu pula makalah ini.
Kami mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang bersedia memberikan
kritik dan saran agar dapat menyempurnakan makalah-makalah kami berikutnya.
Akhirnya penulis berharap makalah ini dapat bermanfaat bagi semua orang.

Malang, 26 Februari 2017

Penulis

ii
 DAFTAR ISI
Halaman
KATA PENGANTAR ............................................................................................ ii

DAFTAR ISI .......................................................................................................... iii

BAB I PENDAHULUAN ........................................................................................1

1.1 Latar Belakang ...................................................................................................1

1.2 Tujuan ................................................................................................................1
BAB II PEMBAHASAN ...........................................................................................

2.1 Pengertian aktuator.............................................................................................5

2.2 Jenis-jenis dan Prinsip Kerja aktuator ................................................................6

2.3 Motor AC dan DC .............................................................................................9

2.4 Motor Stepper ..................................................................................................23

2.5 Kontroller ........................................................................................................28

2.6 Pengkondisian Sinyal ......................................................................................42

2.7 Penggunaan aktuator ........................................................................................53

BAB III PENUTUP ...............................................................................................54

3.1 Kesimpulan ......................................................................................................55

SOALA LATIHAN ................................................................................................56
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................58

iii
 BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar belakang

Sistem kontrol (control system) merupakan suatu kumpulan cara atau

metode yang dipelajari dari kebiasaan-kebiasaan manusia dalam bekerja, dimana
manusia membutuhkan suatu pengamatan kualitas dari apa yang telah mereka
kerjakan sehingga memiliki karakteristik sesuai dengan yang diharapkan pada
mulanya.

Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam

teknologi. Sebagai contoh, otomatisasi industri dapat menekan biaya produksi,
mempertinggi kualitas, dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang
membosankan. Sehingga dengan demikian akan meningkatkan kinerja suatu
sistem secara keseluruhan, dan pada akhirnya memberikan keuntungan bagi
manusia yang menerapkannya.

1.3 tujuan
1. Untuk Mengetahui pengertian aktuator
2. Untuk mengetahui jenis-jenis dan prinsip kerja dari aktuator
3. Untuk mengetahui penggunaan aktuator dalam industri maupun dalam
kebutuhan sehari-hari
4. Untuk mengetahui cara Kerja motor AC, DC dan motor stepper
5. Mengetahui pengertian dari kontroller
6. Mengetahui pengkondisian sinyal

4
 BAB 2

PEMBAHASAN

2.1. Pengertian Aktuator

Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau

mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan
menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang
dikendalikan oleh media pengontrol otomatis yang terprogram di antaranya
mikrokontroler. Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik
analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan
perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat
menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator
ini dapat dipasang sistem gearbox.

Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari

kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, jika terdapat cahaya, maka
sensor akan memberikan informasi pada kontroller yang kemudian akan
memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber cahaya.

Aktuator dalam perspektif kontrol dapat dikatakan sebagai :

Aktuator : Pintu kendali ke sistem

Aktuator : Pengubah sinyal listrik menjadi besaran mekanik
Batasan aktuator riil : Sinyal kemudi terkesil, saturasi.

Fungsi aktuator adalah sebagai berikut.

Penghasil gerakan
Gerakan rotasi dan translasi
Mayoritas aktuator > motor based
Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
Aktuator riil cenderung non-linier

Berikut berbagai jenis aktuator sesuai dengan prinsip kerjanya yaitu:

a) Aktuator listrik : Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan
selenoid, motor arus searah (mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi
kecil sampai sedang.
b) Aktuator hidraulik : Aktuator tenaga hidraulik, torsi yang besar
konstruksinya sukar
c) Aktuator pneumatik : Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan
d) Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.
e) Aktuator mekanik

5
2.2. Jenis-jenis dan Prinsip Kerja Aktuator
1. Aktuator Electric

Aktuator elektrik merupakan actuator yang mempunyai prinsip kerja mengub

ah sinyal elektrik menjadi gerakan mekanik, Berikut macam-

macam actuator elektrik

Solenoid.

Motor stepper.

Motor DC.

Brushless DC-motors.

Motor Induksi.

Motor Sinkron.

Gambar Aktuator Electric

Keunggulan aktuator elektrik adalah sebagai berikut :

Mudah dalam pengontrolan

Mulai dari mW sampai MW.

6
 Berkecepatan tinggi, 1000 10.000 rpm.

Banyak macamnya.

Akurasi tinggi

Torsi ideal untuk pergerakan.

Efisiensi tinggi.

2. Aktuator Pneumatic

Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan m

enjadi gerakan mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi per

mukaan piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke at

mosfir, maka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang

piston akan terdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti.

Gambar Aktuator Pneumatik

Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan udara, diamete

r silinder dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Gaya piston secara teoritis

dihitung menurut rumus berikut :

7
 3. Aktuator Hydraulic

Aktuator hydraulic merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli

bertekanan menjadi gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem Pneumatik

, aktuator hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hydraulic.

Gambar Aplikasi Penggunaan sistem hydraulic

Kelebihan

Fluida hidrolik bisa sebagai pelumas dan pendingin.

Dengan ukuran kecil dapat menghasilkan gaya/torsi besar

Mempunyai kecepatan tanggapan yang tinggi

Dapat dioperasikan pada keadaan yang terputus-putus

Kebocoran rendah

Fleksibel dalam desain

8
Kekurangan

Daya hidrolika tidak siap tersedia dibanding dengan daya listrik

Biaya sistem lebih mahal

Bahaya api dan ledakan ada

Sistem cenderung kotor

Mempunyai karakteristik redaman yang rendah

4. Aktuator Mekanik

Prinsip Kerja Aktuator Mekanik

Motor DC
Mengubah energi listrik (tegangan) menjadi energi mekanik (putaran)
Diagram skematik motor dc penguat medan konstan :

2.3. motor listrik AC dan DC

Motor listrik seringkali kita jumpai dalam kehidupan sehari-hari dalam

berbagai aplikasinya. Motor listrik terdiri atas tiga bagian utama yang disebut
stator (bagian yang diam) dan rotor (bagian yang bergerak) dan air gap. Rotor
dapat berputar karena adanya medan magnet yang dipengaruhi oleh arus listrik.
Air gap adalah bagian yang memisahkan rotor dan stator.

Perbedaan mendasar dari motor DC dan motor AC adalah sumber arusnya :

motor DC : sumber arus berasal dari arus DC

motor AC : sumber arus berasal dari arus AC dan DC

9
Jenis-jenis motor listrik:

1. Motor DC

Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan sumber

tegangan DC. Motor DC atau motor arus searah sebagaimana namanya,
menggunakan arus langsung dan tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC
digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang
tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.

Seperti yang sudah dijelaskan sebelumnya bahwa motor terdiri atas 2

bagian utama yaitu stator dan motor. Pada stator terdapat lilitan (winding) atau
magnet permanen, sedangkan rotor adalah bagian yang dialiri dengan sumber arus
DC. Arus yang melalui medan magnet inilah yang menyebabkan rotor dapat
berputar. Arah gaya elektromagnet yang ditimbulkan akibat medan magnet yang
dilalui oleh arus dapat ditentukan dengan menggunakan kaidah tangan kanan.

10
Komponen Utama Motor DC

Gambar diatas memperlihatkan sebuah motor DC yang memiliki tiga komponen

utama :

1. Kutub medan magnet

11
Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan
menyebabkan perputaran pada motor DC. Motor DC memiliki kutub medan yang
stasioner dan kumparan motor DC yang menggerakan bearing pada ruang diantara
kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan
kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi bukaan diantara kutub-
kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek
terdapat satu atau lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari
sumber daya dari luar sebagai penyedia struktur medan.

2. Kumparan motor DC

Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini akan menjadi
elektromagnet. kumparan motor DC yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as
penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-
kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi,
arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan kumparan motor
DC.

3. Commutator Motor DC

Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk
membalikan arah arus listrik dalam kumparan motor DC. Commutator juga
membantu dalam transmisi arus antara kumparan motor DC dan sumber daya.

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak

mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan
mengatur:
Tegangan dinamo : meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan
kecepatan
Arus medan : menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Mekanisme Kerja Motor DC

Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor secara umum sama

Arus listrik dalam medan magnet akan menimbulkan gaya.

Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah
lingkaran/loop, maka kedua sisi loop yaitu pada sudut kanan medan
magnet akan mendapat gaya pada arah yang berlawanan.
Pasangan gaya menghasilkan torsi untuk memutar kumparan.
Motor- motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan
tenaga putar yang lebih seragam dari medan magnetnya dihasilkan oleh
susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan

12
Beberapa kerugian penggunaan motor DC:

Perawatan intensif karena brush atau sikat pada motor DC akan aus.
Konversi arus AC menjadi arus DC menggunakan konverter memerlukan
biaya yang mahal.

Keuntungan penggunaan motor DC:

Kecepatannya mudah diatur.

Tegangan kumparan motor DC meningkatkan tegangan kumparan motor
DC akan meningkatkan kecepatan
Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Motor DC tersedia dalam banyak ukuran, namun penggunaannya pada umumnya

dibatasi untuk beberapa penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan daya
rendah hingga sedang seperti peralatan mesin dan rolling mills, sebab sering
terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik mekanis pada ukuran yang
lebih besar. Juga, motor tersebut dibatasi hanya untuk penggunaan di area yang
bersih dan tidak berbahaya sebab resiko percikan api pada sikatnya.

Motor DC juga relatif mahal dibanding motor AC. Hubungan antara kecepatan,
flux medan dan tegangan kumparan motor DC ditunjukkan dalam persamaan
berikut :

Gaya elektromagnetik : E=KN

Torque : T = K Ia

Dimana:

E =gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal kumparan motor DC

(volt)
= flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan
N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)
T = torque electromagnetik
Ia = arus kumparan motor DC
K = konstanta persamaan

Perhitungan pada motor DC :

Daya input : Pin= 3 Vrms Irms cos

Daya output : Pout= Tout w

13
w = kecepatan sudut

Tout = torsi output

Efisiensi : (%) = (Pout/Pin) x 100

Mengapa terdapat efisiensi pada motor? Karena motor yang digunakan

tidak dapat bersifat ideal, artinya pada motor ada kehilangan daya pada setiap
prosesnya sehingga daya output akan bernilai lebih kecil daripada daya input.
Kehilangan daya ini biasa disebut sebagai rugi-rugi daya dan dapat disebabkan
karena mechanical (gesekan dan rotasi) serta electric (hambatan pada belitan)
Berikut ilustrasi rugi-rugi daya pada motor DC:

Klasifikasi Motor DC:

14
 Self Excited terdiri atas motor yang tersusun secara :

o Shunt : Rangkaian motor DC dimana field winding dan armaturre disusun

secara paralel. Rangkaian shunt memiliki kecepatan sudut dan tegangan jepit yang
konstan.

o Seri : Rangkaian motor DC dimana field winding dan armature disusun secara
seri. Kecepatan sudut tidak konstan, ketika diberi beban besar maka kecepatan
rotasi motor akan kecil dan begitu pula sebaliknya. Dapat menghasilkan momen
yang besar dengan arus yang rendah sehingga cocok digunakan sebagai starter
mesin.

o Campuran : Rangkaian motor DC yang memiliki 2 buah field winding yang

dihubungkan secara seri dan paralel dengan armature. Motor DC campuran ini
menghasilkan momen awal yang besar pada awal pergerakan beban.

Berikut ini ilustrasi dari klasifikasi dari motor DC self excited:

15
 Separately Excited

Arus penguat magnet berasal dari sumber arus searah (DC) di luar motor tersebut.

Jenis-Jenis Motor DC

1. Motor DC sumber daya terpisah/ Separately Excited

Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah maka disebut motor DC sumber
daya terpisah / separately excited.

2. Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited: motor shunt

Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara paralel
dengan gulungan kumparan motor DC (A) seperti diperlihatkan dalam gambar
dibawah. Oleh karena itu total arus dalam jalur merupakan penjumlahan arus
medan dan arus kumparan motor DC.

16
 Karakteristik Motor DC Shunt

Berikut tentang kecepatan motor shunt (E.T.E., 1997):

Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban (hingga

torque tertentu setelah kecepatannya berkurang, lihat Gambar diatas dan
oleh karena itu cocok untuk penggunaan komersial dengan beban awal
yang rendah, seperti peralatan mesin.
Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam
susunan seri dengan kumparan motor DC (kecepatan berkurang) atau
dengan memasang tahanan pada arus medan (kecepatan bertambah).

3. Motor DC daya sendiri: motor seri

Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara seri
dengan gulungan kumparan motor DC (A) seperti ditunjukkan dalam gambar
dibawah. Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus kumparan motor DC.
Berikut tentang kecepatan motor seri (Rodwell International Corporation, 1997;
L.M. Photonics Ltd, 2002) :

Kecepatan dibatasi pada 5000 RPM

Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor
akan mempercepat tanpa terkendali.

Motor-motor seri cocok untuk penggunaan yang memerlukan torque penyalaan

awal yang tinggi, seperti derek dan alat pengangkat hoist seperti pada gambar
berikut.

17
 Karakteristik Motor DC Seri

4. Motor DC Kompon/Gabungan

Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan shunt. Pada motor
kompon, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara paralel dan seri
dengan gulungan kumparan motor DC (A) seperti yang ditunjukkan dalam
gambar dibawah. Sehingga, motor kompon memiliki torque penyalaan awal yang
bagus dan kecepatan yang stabil. Makin tinggi persentase penggabungan (yakni
persentase gulungan medan yang dihubungkan secara seri), makin tinggi pula
torque penyalaan awal yang dapat ditangani oleh motor ini. Contoh,
penggabungan 40-50% menjadikan motor ini cocok untuk alat pengangkat hoist
dan derek, sedangkan motor kompon yang standar (12%) tidak cocok
(myElectrical, 2005).

Karakteristik Motor DC Kompon

18
 2. Motor AC

Motor AC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan tegangan

AC (Alternating Current). Motor AC memiliki dua buah bagian utama yaitu
stator dan rotor. Stator merupakan komponen motor AC yang statis. Rotor
merupakan komponen motor AC yang berputar. Motor AC dapat dilengkapi
dengan penggerak frekuensi variabel untuk mengendalikan kecepatan sekaligus
menurunkan konsumsi dayanya.

Gerakan yang ditimbulkan motor AC dapat terjadi karena sumber arus AC atau
DC. Tegangan suber AC dapat berupa satu fasa maupun tiga fasa. Jenis motor AC
berdasarkan rotornya:

a. Motor Sinkron

Motor sinkron bekerja pada kecepatan tetap pada frekuensi tertentu dan
tidak terjadi slip. Motor ini memerlukan arus DC untuk pembangkita daya dan
memiliki torsi awal yang rendah, dan oleh karena itu motor sinkron cocok untuk
penggunaan awal untuk beban rendah seperti kompresor udara, perubahan
frekuensi dan generator motor. Motor sinkron mampu memperbaiki faktor daya
sistem sehingga sering digunakan pada sistem yang menggunakan banyak listrik.

Prinsip Kerja Motor Sinkron

Motor sinkron memiliki kumparan jangkar pada stator dan kumparan

medan pada rotor. Kumparan jangkar memiliki bentuk yang sama dengan motor
induksi, sedangkan kumparan medan berbentuk rotor silinder. Arus DC digunakan
untuk menghasilkan fluks pada kumparan medan dan dialirkan ke rotor melalui
cincin slip. Apabila jangkar dihubungkan dengan sumber tegangan tiga fasa akan
menimbulkan medan putar pada stator. Kutub medan rotor yang diberi penguat
arus searah mendapat tarikian dari kutub medan putar stator hingga turut berputar
dengan kecepatan yang sama (sinkron).

19
Komponen utama motor AC sinkron :

Rotor, Perbedaan utama antara motor sinkron dengan motor induksi adalah
bahwa rotor mesin sinkron berjalan pada kecepatan yang sama dengan
perputaran medan magnet. Hal ini memungkinkan sebab medan magnit
rotor tidak lagi terinduksi. Rotor memiliki magnet permanen atau arus DC-
excited, yang dipaksa untuk mengunci pada posisi tertentu bila dihadapkan
dengan medan magnet lainnya.
Stator, Stator menghasilkan medan magnet berputar yang sebanding
dengan frekuensi yang dipasok.

Motor ini berputar pada kecepatan sinkron, yang diberikan oleh persamaan
berikut (Parekh, 2003):

Ns = 120 f / P

Dimana:

f = frekuensi dari pasokan frekuensi

P = jumlah kutub

b. Motor Induksi

Merupakan motor yang sering digunakan dalam peralatan industri.

Bergerak karena adanya arus induksi. Motor induksi ini juga dapat
diklasifikasikan menjadi:

Motor induksi satu fasa : hanya memiliki satu lilitan

Motor induksi tiga fasa : memiliki 3 lilitan. Motor induksi 3 fasa ini
medapat menghasilkan tenaga yang lebih besar daripada motor induksi
satu fasa.

Motor induksi merupakan motor yang paling umum digunakan pada berbagai
peralatan industri. Popularitasnya karena rancangannya yang sederhana, murah
dan mudah didapat, dan dapat langsung disambungkan ke sumber daya AC.

Motor AC Induksi

20
 Prinsip kerja dari motor induksi yaitu suplai listrik di stator akan menghasilkan
medan magnet. Medan magnet ini bergerak dengan kecepatan sinkron di sekitar
rotor. Arus dari rotor menghasilkan medan magnet yang kedua dan berusaha
melawan medan magnet stator sehingga menyebabkan rotor berputar. Tetapi pada
kenyataannya motor tidak pernah bekerja pada kecepatan sinkron tetapi pada
kecepatan dasar yang lebih rendah. Perbedaan tersebut disebabkan karena adanya
slip yang meningkat dengan meningkatnya beban. Untuk menghindari slip maka
dapat dipasang sebuah cincinn geser atau slip ring

%Slip = ((Ns-Nb)/Ns) x 100

Dimana:
Ns = kecepatan sinkron dalam RPM
Nb = kecepatan dasar dalam RPM

Komponen Utama Motor AC Induksi

Motor induksi memiliki dua komponen listrik utama :

Rotor, Motor induksi menggunakan dua jenis rotor :

Rotor kandang tupai terdiri dari batang penghantar tebal yang dilekatkan
dalam petak-petak slots paralel. Batang-batang tersebut diberi hubungan
pendek pada kedua ujungnya dengan alat cincin hubungan pendek.
Lingkaran rotor yang memiliki gulungan tiga fase, lapisan ganda dan
terdistribusi. Dibuat melingkar sebanyak kutub stator. Tiga fase digulungi
kawat pada bagian dalamnya dan ujung yang lainnya dihubungkan ke
cincin kecil yang dipasang pada batang as dengan sikat yang menempel
padanya.

Stator, Stator dibuat dari sejumlah stampings dengan slots untuk membawa
gulungan tiga fase. Gulungan ini dilingkarkan untuk sejumlah kutub yang tertentu.
Gulungan diberi spasi geometri sebesar 120 derajat.

Jenis-Jenis Motor Induksi

Motor induksi dapat diklasifikasikan menjadi dua kelompok utama (Parekh, 2003)
:

Motor induksi satu fase. Motor ini hanya memiliki satu gulungan stator,
beroperasi dengan pasokan daya satu fase, memiliki sebuah rotor kandang
tupai, dan memerlukan sebuah alat untuk menghidupkan motornya. Sejauh
ini motor ini merupakan jenis motor yang paling umum digunakan dalam
peralatan rumah tangga, seperti fan angin, mesin cuci dan pengering
pakaian, dan untuk penggunaan hingga 3 sampai 4 Hp.

21
 Motor induksi tiga fase. Medan magnet yang berputar dihasilkan oleh
pasokan tiga fase yang seimbang. Motor tersebut memiliki kemampuan
daya yang tinggi, dapat memiliki kandang tupai atau gulungan rotor
(walaupun 90% memiliki rotor kandang tupai); dan penyalaan sendiri.
Diperkirakan bahwa sekitar 70% motor di industri menggunakan jenis ini,
sebagai contoh, pompa, kompresor, belt conveyor, jaringan listrik , dan
grinder. Tersedia dalam ukuran 1/3 hingga ratusan Hp.

Kecepatan Motor AC Induksi

Motor induksi bekerja sebagai berikut. Listrik dipasok ke stator yang akan
menghasilkan medan magnet. Medan magnet ini bergerak dengan kecepatan
sinkron disekitar rotor. Arus rotor menghasilkan medan magnet kedua, yang
berusaha untuk melawan medan magnet stator, yang menyebabkan rotor berputar.

Walaupun begitu, didalam prakteknya motor tidak pernah bekerja pada kecepatan
sinkron namun pada kecepatan dasar yang lebih rendah. Terjadinya perbedaan
antara dua kecepatan tersebut disebabkan adanya slip/geseran yang meningkat
dengan meningkatnya beban. Slip hanya terjadi pada motor induksi. Untuk
menghindari slip dapat dipasang sebuah cincin geser/ slip ring, dan motor tersebut
dinamakan motor cincin geser/ slip ring motor.

Persamaan berikut dapat digunakan untuk menghitung persentase slip/geseran

(Parekh, 2003):

Dimana:

Ns = kecepatan sinkron dalam RPM

Nb = kecepatan dasar dalam RPM

Hubungan Antara Beban, Kecepatan dan Torque Pada Motor AC Induksi

Gambar dibawah menunjukan grafik perbandingan torque-kecepatan motor

induksi AC tiga fase dengan arus yang sudah ditetapkan. Bila motor (Parekh,
2003) sebagai berikut :

Mulai menyala ternyata terdapat arus nyala awal yang tinggi dan torque
yang rendah (pull-up torque).
Mencapai 80% kecepatan penuh, torque berada pada tingkat tertinggi
(pull-out torque) dan arus mulai turun.
Pada kecepatan penuh, atau kecepatan sinkron, arus torque dan stator turun
ke nol.

22
Hubungan antara beban, kecepatan , dan torsi

2.4. Motor stepper

Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan
dengan pulsa-pulsa digital. Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja dengan
mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper
bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut.
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja
dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor
stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena
itu, untuk menggerakkannya diperlukan pengendali motor stepper yang
membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki
beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.
Keunggulannya antara lain adalah :

Kelebihan Motor Stepper

Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :

1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih

mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik
(perputaran)

23
 5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor
seperti pada motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range
yang luas.

Prinsip Kerja Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan
mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan
pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.

Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulasa yang
dibutuhkan untuk menggerakkannya :

Prinsip Kerja Motor Stepper

Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper
dan penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran
yang bersesuaian dengan pulsa kendali.

Karakteristik motor stepper

Tegangan

Tiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata yang tertulis pada tiap unitnya
atau tercantum pada datasheet masing-masing motor stepper. Tegangan rata-rata
ini harus diperhatikan dengan seksama karena bila melebihi dari tegangan rata-
rata ini akan menimbulkan panas yang menyebabkan kinerja putarannya tidak
maksimal atau bahkan motor stepper akan rusak dengan sendirinya

Resistansi

Resistansi per lilitan adalah karakteristik yang lain dari motor stepper. Resistansi
ini akan menentukan arus yang mengalir, selain itu juga akan mempengaruhi torsi
dan kecepatan maksimum dan motor stepper.

Derajat per step

24
Besarnya derajat putaran per step adalah parameter terpenting dalam pemilihan
motor stepper karena akan menentukan ukuran langkah gerakan yang paling kecil
(resolusi). Tiap-tiap.6 per step, 7.5 per step, 15 per step, dan bahkan ada yang
90 per step. Dalam pengoperasiannya kita dapat menggunakan 2 prinsip yaitu
full step atau half step. Dengan full step berarti motor stepper berputar sesuai
dengan spesifikasi derajat per stepnya, sedangkan half step berarti motor stepper
berputar setengah derajat per step dari spesifikasi motor stepper tersebut.

Jenis-Jenis Motor Stepper

Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper
dapat dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :

1. Motor stepper Variable reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi
lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi
energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi
ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

Motor stepper tipe variable

reluctance (VR)

2. Motor stepper Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin
can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub
yang berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet

25
dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih
besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu
antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya.
Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet :

Motor stepper tipe permanent

magnet (PM)

3. Motor stepper Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua
tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi
seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun
secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling
banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe
hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,6 0 hingga
0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid :

26
 Motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat

dibagi menjadi 2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.

4. Motor Stepper Unipolar

Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena

hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan
dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya
terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan
(wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan
(VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar berikut.

Motor stepper dengan lilitan

unipolar

5. Motor Stepper Bipolar

27
Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-
ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A &
B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan
sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih
kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper
bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam
hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Motor stepper dengan lilitan

bipolar

2.5. Controller

Sistem Kontrol PID ( ProportionalIntegralDerivative controller )

merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat

28
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol
PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan
sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan
.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) e maka u =
Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain
(penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang
tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) =
[integrale(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan
diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati
konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan
dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon
steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi
karena menambah orde sistem

3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai
G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam
konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan
untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan
kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang
diiginkan.
(1) Memahami cara kerja system,
(2) Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial,
(3) Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace,
(4) Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd,
(5) Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi
pengontrolan,
(6) Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan
impuls ke dalam fungsi alih yang baru,
(7) Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi dalam
kawasan waktu,
(8) Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu

29
Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut :

Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan
lift ketika dinaiki oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1
orang kecepatan tinggi dan ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi
kendali walu jumlah barapapun kecepatan tetap sama,

Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan konstan

80KM/jam)
Maka :
Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H,
Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar tidak
terjadi kenaikan atau penurunan
Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta berjalan

PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem

instrumentasi sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem
kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah
dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu
pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.

PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional
yang banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi
kepada Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan
menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi
Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari
Set Point dengan level air aktual.

30
PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp = konstanta Proporsional

Ti = konstanta Integral

Td = konstanta Detivatif

e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)

Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

31
dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum

dan maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan
Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp
berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena
sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi
dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki
keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih
antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan

koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat (menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.

2.Kontrol Integratif

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol
tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral

e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s)
dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t]

32
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,

sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

3.Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak
mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan,
sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari
fungsi ramp dan factor konstanta Kd.

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai

G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam
konteks kecepatan atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan
untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

33
 1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan
pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada
lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol
diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya.

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan

D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel
menjadi pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID).
Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan :

1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya

pengukuran dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan
seberapa banyak posisi tap akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler
membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan bisa saja kontroler membuka
sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika yang
dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah
contoh dari proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas
yang diharapkan ada datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat

34
proses pengiriman air panas dengan membuka valve lebih besar atau menguatkan
pompa, inilah yang disebut dengan intergral kontrol.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari

ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan.

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem

terhadap perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam
proses kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan
bantuan sistem pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem
pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar
didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik
mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.

Instrumentasi Controller

Pengertian Umum Instrumentasi Controller

Instrumentasi controller merupakan proses yang dapat dirubah untuk

mendapatkan kestabilan.

Pada manual control system, bila terjadi deviasi dimana harga pengukuran tidak
sama dengan harga yang dikehendaki, maka operator melakukan koreksi dengan
beberapa cara.

35
Misalnya dengan segera membuka valve lebar-lebar begitu ada deviasi atau
dengan membuka pelan-pelan dengan kecepatan konstant.

Jadi koreksi itu dilakukan dengan merubah

pembukaan valve. Pada manual control sangat tergantung dari operatornya
bagaimana cara dia memperbaiki kondisi tersebut.

Pada automatic control, peranan operator digantikan oleh controller dan tentunya
ada beberapa jenis controller yang sesuai dengan pemakaiannya untuk jenis proses
tertentu.

Jenis controller (mode of controller) adalah macam-macam cara controller

melakukan koreksi terhadap adanya deviasi atau macam perubahan output signal
dari controller atau macam signal error yang dikeluarkan controller.

Jenis-jenis instrumentasi controller:

On Off Controller

Jenis Controller

36
 Jenis controller ini mempunyai output maximum dan minimum. Jadi
signal output tersebut hanya mampu membuka penuh dan menutup penuh control
valve bila terjadi deviasi. Atau disebut Open/Close Position.

Sehingga bila dilihat dari control variabelnya, maka cara ini tidak pernah stabil
karena variabelnya selalu berubah, tapi masih dalam batas-batas tertentu.

Jenis controller ini dipakai untuk proses-proses yang masih diperbolehkan adanya
deviasi.

Proportional Mode Controller

Hubungan Linier Controller Variable dan Posisi Control Valve

Pada masa ini ada hubungan yang linier antara controller variable dengan posisi
control valve.

Control valve akan membuka/menutup sesuai

dengan besarnya deviasi.

Deviasi besar ===> perubahan bukan valve besar.

Deviasi kecil ===> perubahan bukan valve kecil.

Jadi signal output dari controller ke control valve sebanding (proportional) dengan
deviasi.

Dasar Mekanisme Controller

37
Dasar mekanisme controller ini adalah :
ERROR DETECTOR, maksudnya mendekati adanya error (perbedaan antar harga
dari measured value dengan desired value) baru kemudian controller memberikan
aksi.

Skema pengendali pneumatik dengan mode P force balance

Pada keadaan setimbang, gaya-gaya yang bekerja disebelah kiri fulcrum akan
tepat sama dengan gaya yang bekerja disebelah kanan fulcrum, sehingga:
Fmv.a+Fsp.a=Fsp.a+Fb.b
Fcv.b=Fsp.a+Fb.b-Fmv.a
Pcv.A.b=Psp.A.a-Pmv.A.a+Fb.b
Pcv=a/b(Psp-Pmv)+Fb
0=100%/PB(sp-mv)+bias

Keseimbangan gaya pada pengendali pneumatik force balance.

Reset Mode Controller

Off Set

Pada proportional mode controller selalu ada off set. Untuk menghilangkan off set
tersebut secara otomatis maka mekanisme proportional mode controller harus
ditambahkan satu unit yang disebut : RESET MODE.

Reset Mode

38
 Reset mode akan bekerja apabila adanya deviasi
(mV tidak sama dengan dV) maka akan terjadi ketidak-seimbangan antara reset
belows dan feed back bellows. Akibatnya controller akan berubah sampai
mV=dV.

Saat mV=dV maka tekanan reset bellows= feedback bellows sehingga terjadi
kestabilan.

Floating Mode

Reset mode ini juga disebut FLOATING MODE yaitu bahwa posisi control valve
akan berubah dengan kecepatan yang proportional (sebanding) dengan deviasi.

Hal tersebut dapat diterangkan sebagai berikut:

Pada gambar diatas terlihat perubahan deviasi terbesar, maka kecepatan

perubahan posisi control valve adalah terbesar pula.

39
Dengan menambah reset unit pada proportional mode controller maka terlihat off
set bisa dihilangkan, kecepatan perubahan output sebanding dengan deviasi.

Derevative Mode Controller

Untuk dapat mempercepat action dari proportional mode controller maka perlu
ditambahkan Derevative Mode.

Aksi derevative tersebuat adalah untuk mengatur percepatan dari proportional

mode controller atau mengatur kecepatan bergeraknya posisi control valve
sebanding dengan besaran deviasi.
Aksi derevative dinyatakan dalam repeate/menit atau jumlah gerakan control

40
valve/menit. Derevative mode controller ini menghasilkan output yang sebanding
dengan kecepatan perubahan deviasi.

Proportional Dervative Integral Mode Controller

Pengertian

Proportional Derevative Integral Mode Controller merupakan gabungan 3

mode controller yang mempunyai persamaan sebagai berikut:
M = (100/PB).(e+1/Re dt + D de/dt)

Uraian

Dari gambar di atas dapat diuraikan sebagai berikut:

Proportional mode mengoreksi posisi control valve sebanding dengan

besarnya deviasi. Didalam grafis terlihat penambahan energi sewaktu
controlled variable berkurang besarnya (area A).
Reset mode, mengoreksi posisi control valve sebanding dengan kecepatan
perubahan deviasi, sehingga didalam grafik terlihat penambahan energi
yang mempunyai kecepatan tertinggi, sewaktu deviasinya terbesar (area
D).

41
 Derevative mode, mengoreksi posisi controller valve sebanding dengan
rate of cgange dari controlled variablenya. Dalam grafik terlihat koreksi
rate mula-mula menambah energi (area B), sewaktu controlled variable
menjauhi set point.
Resultant dari posisi control valve, mula-mula untuk perubahan control
variable yang memenuhi set point, penambahan energi terlihat pada area E
kemudian koreksi untuk controlled variable yang kembali ke set point,
terlihat pada area F.

2.6. Pengkondisian sinyal

Pengkondisi Sinyal Analog dan Digital

Pada kesempatan kali ini penulis akan menjelaskan tentang suatu

rangkaian yang penting dalam ilmu elektronika khususnya ilmu akuisisi data
(pengambilan data sensor dengan benar). Rangkaian tersebut adalah rangkaian
pengkondisi sinyal. Suatu rangkaian yang digunakan untuk menyesuaikan
keluaran sensor terhadap device yang terhubung dengannya agar data yang
diambil valid.
Sensor-sensor elektronika memiliki karakteristik yang berbeda-beda, mulai dari
ukuran, kepresisian, level tegangan masukan dan keluaran, dan sebagainya. Pada
kali ini penulis akan membahas karakteristik yang berhubungan dengan level
keluaran sensor. Keluaran sensor ada berupa sinyal analog dan ada pula yang
berupa sinyal digital. Contoh sensor dengan keluaran berupa sinyal analog yaitu,
sensor suhu, sensor garis, sensor arus, sensor load cell, dan sebagainya.
Sedangkan contoh sensor dengan keluaran berupa sinyal digital yaitu, sensor api,
sensor asap, sensor pyroelectric / passive infrared (PIR) dan lain sebagainya.
Sinyal keluaran analog dan digital memiliki perbedaan perlakuan sebelum data
mereka diambil oleh suatu device, seperti misalnya device mikrokontroller.
Berikut ini masing-masing penggunaan pengkondisi sinyal sensor.

1. Pengkondisi Sinyal Analog

Sensor dengan sinyal keluaran analog dikondisikan dengan rangkaian
pengkondisi sinyal analog yang umumnya berupa pembagi tegangan, jembatan
wheatstone, penguat inverting dan penguat non inverting, dan sebagainya. Berikut
ini adalah contoh-contoh dari pengkondisi sinyal analog.

Pembagi Tegangan

Sebelumnya, mari kita bahas tentang pengertian sensor dan tranduser.

Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau
sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan energi seperti energi listrik, energi
kimia, energi mekanik dsb dengan masih membutuhkan komponen lain untuk
menghasilkan besaran yang lain. Contoh, LDR sebagai sensor cahaya, kamera
sebagai sensor penglihatan, dan lain-lain.

42
Sedangkan tranduser adalah alat yang digunakan untuk mengkonversi satu
energi ke bentuk energi yang lain tanpa membutuhkan komponen lain. Contoh,
LM35 yaitu merubah temperatur menjadi tegangan, generator yang merubah
energi mekanik menjadi energi listrik, dan lain-lain.

Berikut ini adalah contoh pengkondisi sinyal analog yang menggunakan pembagi
tegangan.

Gambar di atas adalah rangkaian pengkondisi sinyal sensor gas TGS 2620. Sensor
ini dapat mendeteksi gas methana, CO, Iso-butan, Hydrogen dan Ethanol. Sensor
ini keluarannya berupa perubahan resistansi. Sensor ini dapat dibaca oleh
mikrokontroller jika keluarannya berupa tegangan. Oleh karena itu diperlukan
resitor dan tegangan sumber agar keluarannya dapat dibaca oleh mikrokontroller
menggunakan fitur Analog to Digital Converter (ADC).

Penguat Non Inverting

43
 Tegangan sumber mikrokontroller umumnya menggunakan tegangan 5
Volt. Sehingga untuk Vref dari ADC biasanya menggunakan 5 Volt. Untuk sensor
atau tranduser yang mempunyai perubahan nilai keluaran yang kecil, misalnya
LM35 dengan keluaran 10mV/ derajat Celcius, perlu dikuatkan agar dapat dengan
mudah dibaca datanya. Karena mikrokontroller tegangannya tegangan single
supply (0 V-5 V), maka penguatan yang digunakan umumnya adalah penguat Non
Inverting yaitu penguatan yang keluarannya tidak mengubah polaritas tegangan
masukannya. Jika tegangan masukan berpolaritas positif, maka keluarannya juga
positif. Sebaliknya jika tegangan masukan berpolaritas negatif, maka keluarannya
juga negatif. Berikut ini adalah contoh penggunaan penguat Non Inverting sebagai
pengkondisi sinyal analog.

2. Pengkondisi Sinyal Digital

Sensor dengan sinyal keluaran digital dikondisikan dengan rangkaian
pengkondisi sinyal digital yang umumnya berupa level converter (pengkonversi
level tegangan). Contoh konversi level tegangan misalnya, 9 V menjadi 5 V, 5 V
menjadi 3,3 V, 3,3 V menjadi 5 V, 3,3 V menjadi 0 V, dan sebagainya.
Berikut ini adalah contoh level converter.

Rangkaian ini dapat dijelaskan, jika SW1 terhubung ke ground, maka transistor
Q1 mati dan Q2 aktif sehingga tegangan keluaran (Out) bernilai 0 Volt. Jika SW1
terhubung ke +3,3 Volt, maka Q1 aktif dan Q2 mati sehingga tegangan keluaran
bernilai +5 Volt.
Rangkaian di bawah ini juga termasuk rangkaian level converter.

44
Rangkaian ini dapat dijelaskan, jika SW3 terhubung ke ground, maka transistor
Q4 mati sehingga tegangan keluaran (Out) bernilai 5 Volt. Jika SW3 terhubung
ke +3,3 Volt, maka Q4 aktif sehingga tegangan keluaran bernilai 0 Volt.

Seringkali, pilihan mengenai karakteristik suatu sensor terhadap variabel

masukan sangatlah terbatas, sehingga diperlukan adanya suatu pengkondisian
sinyal. Pengkondisian sinyal ini berkaitan dengan operasi-operasi yang dikenakan
pada sinyal guna mengkonversi sinyal tersebut ke bentuk yang sesuai dengan
yang diperlukan untuk interface dengan elemen-elemen lain dalam sistem
instrumentasi. Efek pengkondisian sinyal pada sinyal masukan sering dinyatakan
dalam bentuk fungsi alih. Pengkondisi sinyal dapat dikelompokkan dalam
beberapa jenis, seperti yang akan diuraikan berikut.

1. Pengubahan Level Sinyal

Suatu cara yang paling sederhana untuk pengkondisian sinyal adalah
dengan mengubah level sinyal, yaitu dengan melakukan penguatan ataupun
peredaman. Salah satu faktor yang penting dalam pemilihan penguat adalah
impedansi masukan yang ditawarkan kepada sensor (atau elemen lain yang
berfungsi sebagai masukan). Dalam beberapa kasus, (misalnya akselerometer dan
detektor optik), tanggapan frekuensi penguat juga merupakan suatu hal yang
sangat penting.

2. Linierisasi
Hubungan antara keluaran dengan masukan sensor seringkali tidak linier.
Oleh karena itu diperlukan suatu rangkaian untuk linierisasi sinyal tersebut,
seperti yang diperlihatkan dalam Gambar 1. Tujuan linierisasi adalah untuk
mendapatkan keluaran yang berubah secara linier terhadap variabel masukan
meskipun keluaran sensornya tidak linier. Rangkaian linierisasi ini sulit
dirancang, dan biasanya bekerja hanya dalam batas yang sempit. Cara linierisasi

45
yang lebih modern adalah seara perangkat lunak, yaitu dengan membolehkan
sinyal tak linier sebagai masukan ke komputer dan selanjutnya melakukan
linierisasi dengan menggunakan perangkat lunak.

Gambar 1. Linierisasi

3. Konversi
Pengkondisian sinyal dalam hal ini digunakan untuk mengkonversi suatu
jenis perubahan listrik ke jenis perubahan listrik yang lain. Konversi ini
diperlukan misalnya dalam transmisi sinyal dan interface dengan sistem digital.
Transmisi Sinyal. Untuk transmisi sinyal seringkali digunakan transmisi arus
karena tidak dipengaruhi oleh perubahan beban. Standard level arus yang
digunakan adalah 4 sampai 20 mA.
Interface Digital. Penggunaan komputer dalam sistem instrumentasi akan
memerlukan suatu konversi dari data analog ke data digital, yaitu yang dilakukan
oleh ADC. Konversi ini biasanya memerlukan pengaturan level sinyal analog agar
sesuai dengan masukan yang diperlukan oleh ADC.

4. Filter dan Penyesuai Impedansi

Dalam banyak kejadian, sinyal yang diperlukan sering bercampur dengan
sinyal yang tidak diinginkan (noise). Untuk menyingkirkan sinyal yang tidak
diinginkan tersebut dapat digunakan filter yang sesuai, yaitu low-pass filter (LPF),

46
high-pass filter (HPF), notch filter, atau gabungan dari filter-filter tersebut.
Penyesuaian impedansi kadang diperlukan, yaitu apabila impedansi internal
transduser atau impedansi saluran dapat menyebabkan terjadinya suatu kesalahan
dalam pengukuran suatu variabel.

5. Konsep Pembebanan
Salah satu hal yang sangat penting dalam pengkondisian sinyal analog
adalah adanya pengaruh pembebanan pada suatu rangkaian oleh rangkaian lain,
yang dapat menyebabkan terjadinya ketidakpastian dalam amplituda tegangan.
Gambar 2 memperlihatkan efek pembebanan pada sensor, yang dalam hal ini
dinyatakan dalam rangkaian setara Thevenin.

Gambar 2. Rangkaian ekivalen Thevenin untuk memperlihatkan efek pembebanan

pada sensor

Tegangan beban dalam Gambar 2 diberikan oleh Persamaan 1 :

dengan : Vy = tegangan beban

Vx = tegangan sensor dalam keadaan rangkaian terbuka
Rx = impedansi internal sensor
RL = impedansi beban

Contoh 1.

Sebuah penguat mengeluarkan tegangan sepuluh kali tegangan terminal

masukannya, dan mnempunyai resistansi masukan sebesar 10.000 ohm. Sebuah
sensor mengeluarkan tegangan yang sebanding suhu dengan fungsi alih 20
mV/oC. Sensor tersebut mempunyai resistansi keluaran sebesar 5000 ohm. Apaila
suhu yang diukur sebesar 50oC, berapakah tegangan keluaran penguat tersebut ?

47
Penyelesaian :
Suatu contoh penyelesaian yang naif diperlihatkan dalam Gambar 3a. Tegangan
sensor dalam keadaan tanpa beban diperoleh dari fungsi alih :

Tegangan keluaran penguat :

(Salah !)

Penyelesaian yang benar diperlihatkan dalam Gambar 3b. Tegangan yang

sebenarnya muncul pada terminal masukan penguat adalah :

dengan VT = 1,0 V.
Dengan demikian besarnya tegangan keluaran penguat adalah :

48
Gambar 3. (a) Pengabaian efek pembebenan dapat mengakibatkan kesalahan yang
serius (b) Penyelesaian dengan memperhitungkan efek pembebanan

Blok Diagram Rangkaian Penguat Akhir

3. Amplifier

Prinsip Kerja Penguat Akhir (Final Amplifier)

Secara garis besar rangkaian penguat akhir dapat digambarkan sebagai berikut :

Prinsip Kerja Penguat OCL Kelas B

49
Rangkaian penguat OCL (Output Condensator Less) termasuk rangkaian
penguat Push-pull Complementer. Transistor Q2 dan Q3 membentuk rangkaian
Push-pull Complementer. Sinyal output dihasilkan lewat pertemuan elektroda
emitter pada transistor penguat push-pull Q2 dan Q3, dengan demikian penguat Q2
dan Q3 membentuk konfigurasi Common Colllector yang penguatannya
mendekati satu.

Output penguat akhir ini adalah tanpa condensator output, berarti koplingnya
adalah langsung. Oleh karena itu disebut juga penguat DC (DC Ampifier), DC
berarti Direct Coupling artinya tegangan output harus tidak mengandung tegangan
DC (Vdc output = 0).

Agar tegangan output = 0 maka syaratnya adalah :

1. Transistor Q2 dan Q3 harus komplemen (NPN dan PNP).

2. Tegangan antara Collector-emitter (VCE) Q2 dan Q3 sama besar.
3. Tegangan sumber dc +Vcc dan Vcc harus sama besar.

Transistor Q1 mewakili kerja penguat tegangan kelas A yang mempunyai

penguatan yang besar. Pengaturan kelas dapat digambarkan dalam daerah
pengaturan kerja penguat sebagai berikut :

Pada daerah kerja kelas A semua gelombang yang diolah memerlukan arus IC.
Walaupun tidak ada sinyal pada input, penguat (transistor) sudah menghantarkan
arus. Sedangkan pada daerah kerja kelas b, arus diperlukan saat setengah
gelombang saja. Karena saat belum ada sinyal, belum ada aliranarus pada IC,
maka sering menimbulkan cacat silang (Cross Over Distortion). Untuk itu daerah
kerjanya dirubah menjadi kelas AB. Pada kelas AB sebelum diberi sinyal arus IC
sudah mengalir saat sinyal input = 0 (nol). Penguat kelas AB digunakan untuk

50
menghilangkan cacat silang, gambar penguat kelas AB ditunjukkan seperti di
bawah ini.

Gambar Prinsip Kerja Penguat OCL Kelas AB

4. Jembatan Wheatstone

Jembatan Wheatstone adalah suatu rangkaian listrik yang digunakan untuk

mengukur suatu tahanan yang tidak diketahui besarnya. (Suryatmo, 1986).
Jembatan ini digunakan untuk memperoleh ketelitian dalam melaksanakan
pengukuran terhadap suatu tahanan yang nilainya relative kecil sekali. (Pratama,
2010)
Berikut ini adalah contoh penggunaan rangkaian jembatan Wheatstone pada
sensor Strain-gauge.

Perubahan regangan yang terjadi pada strain gauge adalah sebanding dengan
perubahan nilai hambatan pada strain gage tetapi nilai perubahan hambatannya
sangat kecil sehingga dibutuhkan rangkaian jembatan wheatstone agar dapat
diukur.
Alur penggunaan jembatan Wheatstone pada Strain-gauge yaitu:
Adanya tekanan atau gaya Perubahan bentuk sensor Perubahan resistansi
sensor Jembatan Wheatstone tidak seimbang Tegangan muncul.
Tegangan yang muncul mempunyai rumus:

51
Dalam gambar, pengaruh regangan terhadap tegangan keluaran jembatan
Wheatstone diilustrasikan seperti berikut ini:

5. ADC (Analog Digital Converter)

Dalam elektronik, sebuah pengubah analog-ke-digital (bahasa Inggris:

analog-to-digital converter, disingkat ADC) adalah suatu kalang elektronik yang
mengubah informasi/isyarat analog menjadi isyarat digital.

A. Prinsip kerja

Banyak masukan, terutama yang berasal dari transduser, merupakan

isyarat analog yang harus disandikan menjadi informasi digital sebelum masukan
itu diproses, dianalisa atau disimpan di dalam kalang digital. Pengubah
mengambil masukan, mencobanya, dan kemudian memproduksi suatu kata digital
bersandi yang sesuai dengan taraf dari isyarat analog yang sedang diperiksa.
Keluaran digital bisa berderet (bit demi bit) atau berjajar dengan semua bit yang
disandikan disajikan serentak. Dalam sebagian besar pengubah, isyarat harus
ditahan mantap selama proses pengubahan.

B. Teknik pengubahan

Terdapat banyak cara untuk melaksanakan pengubahan analog ke digital,

tergantung dari kecepatan dan ketelitian konversi yang dibutuhkan. Tipe
pengubah yang sering dipakai adalah:

Sistem loop terbuka

52
 Tegangan ke frekuensi

Pengubah tegangan ke frekuensi merupakan suatu sistem sederhana yang dapat

dipakai bila tidak membutuhkan ketelitian tinggi. Masukan analog dikirimkan ke
osilator terkendali tegangan. Osilator menghasilkan sinyal keluaran yang
merupakan suatu fungsi linear dari isyarat masukan. Keluaran sinyal osilator
kemudian dikirimkan ke pencacah untuk diubah menjadi isyarat digital.

Tegangan ke lebar pulsa

Di sini tegangan masukan analog digunakan untuk mengendalikan lebar pulsa

keluaran suatu ekamantap. Pulsa ekamantap digunakan untuk membuka gerbang
untuk memungkinkan clock frekuensi tetap yang mantap untuk dicacah.

C. Parameter pada pengubah

1. Waktu pengubahan
2. Angka pengubahan
3. Taraf kuantum
4. Resolusi
5. Ketelitian
6. Presisi

2.7 Penggunaan Aktuator

penerapan system pneumatic dalam industri

Beberapa bidang aplikasi di industri yang menggunakan media pneumatik dalam

hal penangan material adalah sebagai berikut :
a. Pencekaman benda kerja
b. Penggeseran benda kerja
c. Pengaturan posisi benda kerja
d. Pengaturan arah benda kerja

Penerapan pneumatik secara umum :

a. Pengemasan (packaging)
b. Pemakanan (feeding)
c. Pengukuran (metering)
d. Pengaturan buka dan tutup (door or chute control)
e. Pemindahan material (transfer of materials)
f. Pemutaran dan pembalikan benda kerja (turning and inverting of parts)
g. Pemilahan bahan (sorting of parts)
h. Penyusunan benda kerja (stacking of components)
i. Pencetakan benda kerja (stamping and embosing of components)

53
Aplikasi hidraulik dalam berbagai Industri
1. Hidraulik Industri biasanya digunakan untuk :
Mesin Plastik (plastic machines)
Mesin Pres ( Pressing machines)
Mesin Berat(heavy machinery)
Mesin Pekakas Mesin pengujian tarik dll

2.Perangkat hidraulik pada pabrik Baja , Tehnik sipil dan pusat Pembangkt Listrik Aplikasi
mesin Press

Untuk Kunci Gerbang dan Bendungan (Lock gates and Dams)

Peralatan untuk Operasi Jembatan Bidang Pertambangan
Turbin Pusat tenaga Nuklir dll

3.Hydraulik pada Mesin Mobil

Eksavator dan Crane mobil

Mesin konstruksi
Mesin untuk pertanian
Mesin Pencucian mobil( car washing)
Konstruksi mobil (shock absorber, Power steering)dll

4.Hidraulik pada penerapan Teknik khusus Aplikasi dalam Pertambangan

Teleskop
Operasi Antena
Alat pendaratan dan pengontrolan kemudi pesawat
Mesin khusus
Meja-meja operasi di rumah sakit dll

5 Hidraulik pada bidang Perkapalan

Pengontrol kemudi
Pintu kapal ( ram door)
Jembatan penyeberangan
kapal Penarik jangkar dll

54
 BAB 3

PENUTUP

3.1. Kesimpulan

Dari pembahasan makalah aktuator di atas kita dapat menyimpulkan

beberapa hal yang sangat bermanfaat bagi kita untuk menambah wawasan kita
tentang aktuator. Kita dapat mengetahui pengertian dari aktuator itu sendiri
beserta jenis-jenisnya. Dimana aktuator sendiri dapat diartikan sebagai sebuah
peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau
sistem. Untuk jenis-jenisnya sendiri terdapat beberapa jenis aktuator di antaranya
aktuator hidrolik, aktuator mekanik, aktuator elektrik, aktuator piezoelektrik dan
aktuator pneumatik. Dari jenis-jenis aktuator tersebut memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing.

Selain itu kita juga dapat mengerti penggunaan dari aktuator baik dalam
industri besar atau untuk memenuhi kebutuhan sehari-hari. Karena masing-masing
aktuator memiliki karakteristik masing tergantung kebutuhan kita dalam
menggunakannya.

55
Latihan soal

1. Jelaskan pengertian aktuator !

Jawab : Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan
menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik,
yang dikendalikan oleh media pengontrol otomatis yang terprogram di
antaranya mikrokontroler
2. Sebutkan dan jelaskan jenis-jenis dari aktuator !
Jawab :
a) Aktuator listrik : Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan
selenoid, motor arus searah (mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi
kecil sampai sedang.
b) Aktuator hidraulik : Aktuator tenaga hidraulik, torsi yang besar
konstruksinya sukar
c) Aktuator pneumatik : Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan
d) Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.
e) Aktuator mekanik adalah aktuator yang merubah energi listrik menjadi
energi mekanik

3. Berikan contoh penggunaan aktuator dalam kehidupan sehari-hari atau dalam

industri !
Jawaban :

Beberapa bidang aplikasi di industri yang menggunakan media pneumatik

dalam hal penangan material adalah sebagai berikut :
a. Pencekaman benda kerja
b. Penggeseran benda kerja
c. Pengaturan posisi benda kerja
d. Pengaturan arah benda kerja

Hydraulik pada Mesin Mobil

Eksavator dan Crane mobil

Mesin konstruksi
Mesin untuk pertanian
Mesin Pencucian mobil( car washing)
Konstruksi mobil (shock absorber, Power steering)dll

56
4. Apa yang di maksud dengan pengkondisian sinyal ?

Jawab : pengkondisian sinyal adalah Suatu rangkaian yang digunakan untuk

menyesuaikan keluaran sensor terhadap device yang terhubung dengannya
agar data yang diambil valid.

5. Jelaskan fungsi dari amplifier ?

Jawab : Rangkaian amplifier adalah suatu rangkaian atau circuit yang
terbentuk secara terartur dan saling tersambung satu dengan yang lainya pada
papan elektro, fungsi rangkaian amplifier ini adalah untuk memberikan daya
atau menguatkan daya arus listrik lebih stabil dan dapat dianalogikan
sebagai pembangkit listrik sederhana

57
 Daftar rujukan

www.budi.blog.undip.ac.id/files/2009/06/AKTUATOR.ppt

http://denipermana10.blogspot.co.id/2014/01/pengertian-dan-jenis-jenis-
aktuator.html

http://blogging.co.id/pengertian-dan-fungsi-rangkaian-amplifier

http://nstaklimarab.blogspot.co.id/2011/05/aplikasi-hidraulik-dalam-berbagai.html

http://dunia-listrik.blogspot.co.id/2008/12/motor-listrik.html

http://zonaelektro.net/motor-stepper/

https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/

http://share-ilmu-ilmu.blogspot.co.id/2015/08/pengkondisi-sinyal-analog-dan-
digital.html

58