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MECANICA DEL MEDIO CONTINUO

Notas preliminares para el primer curso

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Ram6n Cervantes Beltrn*
Viator Porras Silva

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*Profesores Investigadore-s, Facultad de Ingeniera, UNAM.

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;\,c;('ANICA DEL MEDIO CONTINUO

l'Iotas Pr=~liminG.i:'es pare~ un P:rin1er Curso. 3. MVIMIENTO.

3 .l IntroduCcin.
3.2 Rapide:z de variacin respecte al tiempo de vectores.
R. Cervante::- B., y V. Porras S. 3.3 Derivadas materiales de diferenciales.
3.4 Derivadas materiales de integrales.
l. FUNDAMENTOS MATEl\IIATICOS. 3.. 5 Tensores rapidez de deformacin.
3.6 Axiomas fundamentales de la Mecnica del Medio Cont:...'luo.
1.1 Introduccin. 3.7 Tensores Objetivos.
1.2 Vectores. 3.8 Problemas~
l. 2.1 Notacin simblica.
1.3 Dependencia lineal. 4. ESFUERZO.
)._ L4 Coordenadas cartesianas y vectores base.
1.5 No.tacin tensorial cartesiana. 4.1 Introduccin;
1.6 Producto escalar de dos vectores. 4.2 Fuerzas resultantes.
l. 6.1 Producto escalar en trminos de las componentes vectoriales. 4.3 Hiptesis de esfuerzo.
1.7 Pro.ducto vectorial de dos vectores. 4.4 Tensor esfuerzo.
l. 7.1 Producto vectorial en trminos de las componentes vectoriales. 4. 4.1 Carcter tensorial del tensor ttsfuerzo.
l. 7. 2 Representacin vectorial de superficies planas. 4.4.2 Esfuerzo en la frontera del cuerpo.
1.8 Otros productos entre vectores. 4.4.3 Notaciones usuales para el tensor esfuerzo.
l. 8.1 Triple prod'ucto escalar. 4.5 Ecuaciones de equilibrio de Cauchy.
1.8. 2 Triple producto vectorial. 4.6 Cuadrtica de esfuerzos de Cauchy.'
1.9 Transformacin de coordenadas debido a movimiento de cuerpo 4.7 Esfuerzos y direccidnes principales.
'' 1
rgido de.la referenda cartesiana. 4.8 Valores extreniales de los esfuerzos cortantes.
)o Funciones vectoriales y derivadas. 4.9 Crculos de Mohr.
I.ll Definiciones y teoremas integrales. 4.10 Descomposicin del tensor esfuerzo.
1.12. Leyes de transformacin de los tensores cartesianos. 4.11 Problema.s.
1.13 Problemas.

2.
5. TERMODINAMICA.
' DEFORMACION.

2.1 5.1 Introduccin.

Introduccin. 5. 2 Principio de la conservacin. de la energa.
2.2 Sistemas de referencia. 5. 3 Energa potencial.
2. 3 Gradientes de deformacin y tensores de deformacin (deformation). 5. 4 Energa de deformacin.
2. 3.1 Caractersticas tensorial' de los tensores de deformacin de 5. 5 Entropa.
2.4
c:~a~u~c~h~y'-'!.Y:_:ld;_e_<G~r~e'!'e'!nt_.._~:--:::-:-c--:-~-~-----:---~---:-------'--~---~..-6 ----Princ1pfo-de entropra o des igualdad de Cla us i us- Duhem.
-Tensores de deformacin (Strain) y vector desplazamiento. 5. 7 Restricciones termodinmicas de alguneE materiales.
2.5 Representacin geomtrica de la deformacin. 5. 7.1 Slidos elsticos.
2.6 Deformaciones y rotaciones infinitesimales. 5. 7. 2 Fludos viscosos.
2.7 Interpretaci)n geomtrica de las componentes de los tensores 5. 8 Equilibrios mecnico y termodinmico .
de deformacin y del de rotacin. 5. 8 .1 Slidos elsticos.
2.8 Elipsoidas ded.eformaci6n y teoremas de Cauchy. 5. 8. 2 Fludos viscosos.
2.9 Deformaciones y direcdones principales. 5. 9 Principio del trabajo virtual.
.2.10 Ecuacionesde compatibilidad. 5.10 Problemas
2;11 Deformacionesde areas y volmenes diferenciales.
2. 12 Problemas. -

1 ,-~

1 ~;
1

1
 3. ..,
6. ECTJACIOi~L.3 CONSTITUTIVAS.
?-'',
- 1

6.' I.ntr-or1L1...-:cin.
6.;:: N er.(sidad para las ecuaciones constitutivas.
6.3 Axiomas de la teora constitutiva.
6. 3.1 Axioma de Causalidad.
6.3.2 Axioma de Determinismo .
6.3.3 . Axioma de Equipresencia.
s.:L4. A..'l:ioma de Objetividad.
6.3.5 Axioma de Invariancia Material.
6.3.6 Axioma de Vecindad.
6.3.6.1 Vecindad Suave.
6.3.7 Axioma de Memoria.
6. 3. 7.1 Memoria Suave.
6.3.7.2 Memoria Gradual (Fading).
6.3 .. 8 Axioma de Admisibilidad.
6.4 Materiales termomecnicos.
6.4.1 Restricciones debidas al axioma de objetividad.
6.4.1:1 Traslaciones rgidas de la referencia espacial.
6.4.1. 2 Cam:bio del origen de los tiempos
6.4.1. 3 Rotaciones rgidas de.la referencia espacial.
6.4.2 Restricciones debidas al axioma de invariancia material.
. 6.4. 3 Restriccionesdebidas al axioma de vecindad suave.
6.4.4 Restricciones debidas al axioma de memc;>ria suave.
6.4.5 Restricciones debidas al axioma de admisibilidad.
6.5 Slidos elflsticos:
6. 5.1 Slidos hiperelsticos.
6.5.2 Slidos elsticos in compresibles.
6.6 Slidos elsticos istropos.
6.7 Fluidos de stokes.
6. 7.1 F.ludos incompresibles.
6.8 Problemas.
 1-1 1-2

MECANICA DEL MEDIO CONTINUO referencia en particular mediante un cierto conjunto de elementos

conocidos como sus componentes. A.l especificar las componentes

Notas preliminares para el primer curso.
de un tensor en un sistna: de referencia tambin se podrn deter-'

minar sus componentes en otro cualesquiera mediante algUna l~y de

tra:nsformaci6n. Las leyes de transformaci6n de las componentes

Ram6n Cervantes Beltrn*
de un tensor proporcionan las bases para definira.dicho tensor.
Vctor Porras Silva
Los tensores se pueden clcsificar por su orden! de acuerdo

con la forma particular de la ley de transformaci6n que obedecen.

:Esta misma clasificai6n se ve reflejada en el nmerode compone!!_

tes que un tensor posee en un espacio eucldeano de n dimensio-.

nes. Asi un tensor de orden N posee 3N componentes en un .es-

*Profesores Investigadores, Facultad de Ingeniera, .UNAM.
pacin de tres dimensiones. A los ten.sores de orden cero se les

denomina escalares, a los de orden uno vectores a los de orden

dos diadicas, a los de orden 3 triadica:s, etc..

CAPITULO 1
A.continuaci6n se presentan algUnas caracte::isticas de lns
FUNDAMENTOS MATEMATICOS
tensores usuales de este curso y generalmente se har' referencia
1.1 Introducci6n al espacio euclideano de tres dimensione.s a menos que se especi-
En el desarrollo de ia Teora de la Mecrtica del Medio Con-
fique. lo cont.rario.
tinuo se manejan una serie de conceptos de la Fisicaque al en-

globarlas en las leyes que los gobiernan se transforman sistem- 1.2 Vectores
Ciertas cantidades.de la Fsica, tales como las fuerzas, las
ticamente a modelos matemticos. Las cantidades fsicas comun -
velocidades, para poder especificarlas se requie:~;:e definir su mas.
mente se especifican en un sistema de referencia apropiado para
nitud y su direcci6n. Tambin es usual representarlas geometric~
su medicin pero no son exclusivos de l y por lo tanto son inde
mente por l{neas rectas dirigidas. Estas cantidades vienen a ser
pendientes del mismo. Desde el punto de vista ma.temtico tales
ejemplos de los entes matemticos denominados vectores o tensores
cantidades se les conoce con el nombre de tensores:
de primer orden.
Las cantidades tensoriales se especifican en un sistema de
 1-3.

Definici6n 1.2.1 . Un vector es una cnt1dad caJ;'actE;!rizada _por los l. 2.1 .Notac.i6n simb6lica

siguientes conceptos: En a notaci6n sim1;>6lic~., un v"ector queda representado por

i) Magnit1.1d: .. que es su. long_it-ud o till\ao aig11n smbolo que puede ser alguna letra de algun alfabeto., que

ii) Dircci6n ,o l{nea de. acci6n: que es la.l.fnea sobre la cual. E;!S lo mas usual, con una raya horizontal bajo d!cho $1mbolo ..

sE;! loca.liza As.el vector mostrado en la _figura 1.2.1 est:a representado por

iii) .sentid(): que indica hacia qu~_ extremo de la lfnea est~ diri- a. Esta riotaci6n no es. linica .y se. utilizan otra-s
.. come;;
. las . ind.l-. ~

-+
_cadas a _continuaci6h a, a, a, etc., pero la que. actualmente
gido .
se ha estado utilizando en los artculos relacionados con ia. m~
La representaci6n geom~trica se indica en la f!g 1.2.1
c~nica es la. que en estas notas se ha selecciomido.

L
La magn!tud del vector ~ quedar~ representada por- 1~1-c
/
/
Definici6n 1.2.2. Un vector que tenga magnitud igua.l a cero y
direcci6n arbitraria se denomina vector cero o vector nUlo.

Se ind;ica por o.
.?.SI''.
'""11!!'
Definic.i6n 1.2.j. Dos vectol;'es a y !?_ son iguales si y. solo
s sus magnitudes son iguales, sus lineas de acc16n son parale-
Fig 1-.2 .1 Representaci6n geom~tria delvector ~
las y sus sent.idos son iguales. Lo anterior queda expresado m~

en donde se_especifica al vector que va del punto-~ al punto. B diante. la ecuaci6n vectorial siguiente

y en donde se pueden identificar los conceptos que interviEine'n en

a b {1.2.1)
la definici6n de un vector, que son:.

i) Magnitud IABI = distancia entr los puntos A y B

, _La repteseritaci6n geom~tr:i,ca de. la ec l. 2.1 se lliuestra en
ii) Direcci6n; est dada por .la linea. L . que es. donde es tan

contenidos los puntos A y s. la figura s~guiente

i!i) Sent!do; se :j.ndica por la flecha y muestra que el .vector

est~ definido del .punto A al punto B.

.;'

~
.__ ..... .
 1-6

La !luma de dos vectore.s ~ y !? es otro yector _;, . y se

indica de la forma siguiente

a+ b ,(1.2. 2)

La suma vectorial es conmutativa y asociativa. Esta asever~

ci6.n se demuestra mediant.e la definicin de SUllll vectorial .entre

Fig l.-2.2 Representaci6n geomtrica de dos vectores tgu.ales. dos vectores.

:r,,:~finici6n 1.'2.4. suma de dos vectores. Para efectuar la suma

a + !?. b +- ley conmutativa - (l. 2.3)
del vector ~ mas el vector !? se hace uso de la regla del p~

ral<e;):ogramo que dice: . A partir de un punto O se coloca el o-

ley asociativa (1.2.4)
rigen del vector ~ cuyo extremo final quedar~ indicado por la
letra A. Tomando como origen del vector !! el punto A, ob-
Definicin 1.2.5. Multiplicacin de un vector-por.un n1hnero.real.
tengase el extremo del vector ti indicado por el punto B. El
Sea m u.n namero real. Entonces m !!_ es un vect.r con las si-
vector formado con extremo inicial en O y extremo final e.n B
guientes caracter1sticas
resulta ser la suma de lo:s vectores ~ y .b. En la fig 1.2.3
i) Magnitud: lm !!.1 =mi !!_ 1
se muestra graficamente la regla del paralelogramo _para la suma
ii) Linea de acci6n: igual a la del vector a .
de los vectores ~ y b.
iii) Sent.ido: igual a la del vector !!_ si m > O contrario a .
~a del vector ~ si m <:O

Si m O el vector m !!_ ser~ igu;il al vector o.

~
-------'IIIII!P...... -- .. En la multiplicacin de un escaiar, por un vector se presm-
tan las siguientes propiedades

.a) Vectores b) Construcci6n del paralelo

-gramo -
m!!_ a.m ley conmutativa (1.2.5)
Fig l. 2.3 Regla del paralelogramo para suma de -dos vecto -
res. (m n)~ m(n ~.> ley asocfat:iva
 1-7
1-8

{m+ .n"l~. -"' m e.+n .a l-ey distributiva (1 ..2. 7)

-~ey distributiva 11.2 ..e~ De .no ~u.mplirs.e la ccindici6n. anterior se !iice que los vecto.-
res son linealmente independientes.
donde - m y n. son n1hneros rea.les.
Ejemplo l. 3. l. un vector es 1 inealmente dependiente s.i y s.olo si es
-En _base a la multiplicaci6n de un vector -por un rlllilero real el vector cero.

_se pued~ construir la diferencia entre dos vectores de acuerdo con

:la expresin .siguie,nte .m a= Q

C ~+(-1')~ a - b (1.2,9) Si m :f O _ a = O

En la f ig l. 2. 4 se muestra la operac 16n resta de dos vecto - Ejemplo 1.3.2 ..nos vectores paralelos son linealmente 'lependientes.
_,..
res comparada con la suma de J.os mismos

Si ~ // b k~ k :f o

ml.
Si k - m2
~=
-- ml con o y o

!!.+!2_
m2 ~ ml
" m2 :f

Fig 1.2.4 Resta de dos vectores

1; 3 Dependenc.ia Lineal Def inici6n .1. 3 2 La totalidad de vectores !11 ~ para un nllmero
Definici6n- 1.-3.1. Los n. vectores -~1 , -~ 2 ,- , , , 1 ~ son _li- rea.l m arbitrario y -~'!_O, constituye un espacio vectorial
_nealmente dependientes si y solo si existen. n nlllileros reales lineal. unidimens_ional. ,- :-

1111 , m2 ' , mn no todos iguales a cero d.e tal manera que se . -.. :
cumpla la expres16n siguiente
 1-9 1-10

Ejemplo 1.3.JTres vectores en un plano son linealmente dependie~ .Definici6n 1.3.4. Si los n vectores a 1 , a 2 , .,. , an son lineal

tes. Sean ~ b y <;:. tres vectores coplanares ,. por tal raz6n mente independientes y los n nmeros reales m1 , m2 , mn son arbi -
,
se podr tener la si;tuaci6n mostrada en la fig 1. 3 .1 en donde se trarios, entonces,~la siguiente cbmbinaci6n lineal

tiene que
(1,3. 2)

<;:. n a+m b

define al espacio vectorial lineal n,-'dimensional.

Es de observarse que en un espacio vectorial n-dimensional,

n+l vectores son lineal~ente dependientes.

1.4 Coordenadas cartesianas, vectores base

Fig l. 3 .l Dependencia line.al. de tres vectores coplanares En la definici6n L. 3. 4 se especific6 que en un espacio

n-'dimensional existen n v~tores linealmente independientes.

Si. en la ecuacin anterior se sustituyen los siguientes va-
En particular p<1.ra el espacio de tres dimensiones cualqUier ve- '
lores
tor s~ podrli expresar como la combinac!n lineal de tres vectores

linealmente independientes.
m=,..- n

oefinici6n 1. 4 .l. Sean ~1 , ~ 2 y ~ 3 tres vector<is linealmente

con no todos nulos se tendr la expresil'!n siguiente independientes en un espacio de tres dimensiones. Si los tres
. .
vectores anteriores permanecen fijos en el espacio y se utilizan

o . para representar a cualquier vector arbi.trario en el mismo espa-

cio, entonces, a la tercia de vectores fijos, linealmente inde -

Los resultados anteriores .conducen a las definiciones siguie~ pendientes se les conoce con el nombre de vectores base. Si

.tes la magnitud de los vectores base es igual a la unid;i.d, los vec-

Definici.6n l. 3. 3. La frmula m a+n !:?,; dopde. ~ y !?. son dos vecto- tores base reciben el nombre de vectores base rectilfneos unita

res linealrne.nte independientes y los n11meros reales m y n ar - rios o simplemente vectores unitarios rectilneos. Si la direc

bitrarios, define.n a un espacio vectorial bidimensional. ci6ri de los vectores base cambia 'en el espacio, no son rectili

neos.

.jj(
 1-12
1-11

En base .:a la fig l. 4.1 se obtienen los siguientes resultados

Entonces cualquier vector ~ del espacio de tres dimensiones

se podra expresar como

Q_A _= .Q_jL + Q._A3 (1.4.2)

(1.4 .1)
0_1!_ = Q__Al+ 'O A 2 (l. 4 ,3)

. a las cantidades a 1 , a2 y a' se les conoce con el nombre de coro

sustituyendo la ec l. 4. 3 en la ec l. 4. 2 se obti.ene
ponentes del vector a respecto a los vec~~res rectil{neos ~1 , ~2
~3 : Los superindices que aparecen en las componentes no son expe.
o 1>, (1.4 .4)
nente.s. La representaci6n grfica del vector a indicado por la

ec l. 4 .1 se muestra en la f ig l . 3 .1 en donde se explica la idea

considerando que los vectores base son unitarios, es decir
de componentes de un vector

1~11 = 1 (l.4.Sa)

l~zl 1 (l. 4. Sb)

1~31 1 (1,4.Sd)

entonces se podrn obtener las expresiones siguientes

~1 1~11~1 (l.4.6a)-

(l.4.6b)
O A
-2 1~21~2

~ 1~31~3 (l,4,6c)

sustil;uyendo las ecs l. 4. 6 en la ec 1,4. 4 se obtendr la.-.expresi6n

Fig 1,4,1 Representaci6n grfica de las .componentes 'de_ un O A lo Ai1~ 1 +1~2 1~ 2 +1~3 1~ 3 (1.4. 7)
vector respecto a una base .:.:ectil:nea.

---------
 >'"-""
. ~
;
de vectores base ortogonales. Si adem4s l.os vectores 'SOn cUnita ~

:!'royeQC~-&n pna:lela de: o- A s.obre~ ~l 'rios, -entonces se les 11ama vectores base .ortonormales.
Proyeccin ;paralela ~e 2..,! sobre :!2
Por .ser un caso. muy especifico el sis:tena rectir{~eo ortono!_
Preyecci'6n :pi!.ralela de U sobre ~3
:mal, los vector.es base .s ;representaran con .la .letra i. latina
rrepresentanao al vector .ll como :! y escribi'!mdO la ec .en vez de _la ietra e; . es d.ecir, la base ortononnal .se inai<:i1r4
J..-4. ':J en t:~rmino:s de las proyeccianes paralelas se t~drB. por los :vectores. ! 1 ,. _!2 . ! 3 Al s~stema rectU.i>neo orto.normal

se le ll.ama vectores base rectangular . En la .fi:g 1.4.2 se mues-

.(1.4.1)

~a ."Q>I l;a demo!ltrac.16n de la_ ec -1.4.1. .El desarroll.o anterior

s.~e :para .identificar a las componentes del vector !! :respecto
a los-vectores base :rectilineos'como las proyecciones paralelas e-1 .
sobre l'O vectores base corresponientes3 . O. L..~-~.,.........,-
~~
Det':tnic.i6n 1.4.2. l.os .;,ectores base rectilneos e
_, ~
- v
~.2 ~
e
-3.
se dentiflll.na soistema -derecho, cuando ~1 .co~ju:nto ile vectores es-
a') Proyecciones pa:Ealelas bl pioyCcipn~s ortogonales
t ori,entado de tal manera :que un tornillo de r<:sca derecha a van
Fig 1.4.2 D.i$tribuci.6n. entre proyecciones paralelas y
.za -en el sentido del vector :!3 . cuando se le hace g:i.~l[lr con el,
ortogonales
mov.imil!rito que provoca la :rotaci6n d.el. vector :!!,1 hacia el .VIJ!C-
tra grlif.icamel!.te la diferencia entre las p~oyeeciones paralelas
tor -!2 . tOmando como eje de giro el vector :!!,3 y ;elh9'1llo. de
y ortogonales para un sistema de vectores base rectilineo genera~l
gil:o de ~l haci'a -2 e . sea menor que 1.8 O De no presentarse .
-Y un sistema de vectores base ortonormal,
-est;1;1s co'!ldiciones, se dice que .el sistema es izquierdo,
Oefinici6n l. 4. 4. Si ~ es el vector de posici6n ~ de un
En la fig 1."4 .1 si el 4n~lo e que forman los vectores . :.
. l . punto A entonces las componentes. a i ,' respec~ci a la base !i ...
!.1 l' !,2 es menor que 1so, entonces el si-stema mostraao. en dicha
se denom:l,naJ.'I c~oraenadas rect.ilinas, mimtras que. las compone!!_
. :gu.ra es_ un sistema aerecho.
tes. a 1- asociadas a la .base !i _se denominan coordenadas rectan
. .Definicit:ln l. 4 .3 cuando se tiene el caso 'p8."rtieul:r de que l;os gulares.
vectores base sean mutuamente perpendicualres reciben 1~e~~~~~==~~~~== ... .
 1-U
:a.-u. ~
r~'""

'Para idenU,filca:r l-a linea ele -ac.c!On de los vee:tores .base se. :r.a raan de. et!!Plear supert.ndices y. sublndices en los con.ce2

ac.ostumh't ::..~~mazol.o-a por l:as letias ~~, x2 . x~ ta"Ato para los ves. . tos anteriores se debe a 1a posibilidad de poder diferenciar ex.-

't.o1':&'S .h:uie ~l. 1::'01110 _para .1-os !;~. El vetltor ~le posi<:J.:I!in ~ pU':c1tametll:.n conceptos tales como: bases rec!l!procas, componentes

se accst....,'llhr:'l >:-e-prenntarlos por las expres,iones sigu:ientes -eovarian'tes y contra~ariant;es de un vector, tensor mftrico eucl.!
dean-o y otros conceptos aplicables a sistemas de -general,es. for .-
) en coo:tdenadas reetilS.~eas .mado.s con yecitores ba-s.e rectilineo-s. Los conceptos- anteriores
'se simplifican sensiblemente en un sistema de referencia formaCI.o

e}l.coorderadas rectangulares con. vectores ortonormales y aparentemente pasan desaperctbidos~

;El hecho de que en este curso se emplearAn 11nicamente referencias

La 'ft;; 1.,4 . 3 muell't,:ra l' representaci6n gr4f1ca de las ecs ortogonales, hac41 que las componentes de un vector se puedan tra ,
i.4.2 y 1.4. 3. baja~ exclusivamente con subtndices. y por lo tanto la refer-encia
- cartesiana queda:r& como se indica en la fig 1.4.4 , mos'trada a
eontinuaci6n

. '
Fig 1,4,4 Re~erencia cartesiana en trminos de subtndice.

~) Co~rdnadaa rect11ineas b) Coordenadas rl!lt:tangu1ares o

Coordenadas cartesianas
Fig. 1.4.3 Sistemas coordenados
 1-18
1-17

para .. i = 3
1. 5 NQt.aci6n tensorial c;lrtesiana.'
Definici6n. 1.5:.2. ConvenciOn suma:. cuando un 1ndice aparece do
El .hecho de utilizar cc;nno refereni:::ia un sistma cartesiano
ble .en un trmino, .se deber entender que representa. una suma r~.!!:
implica que las c::uacioiles qUe gobierna a l~s concept~s 'pl~~te~
pecto a: dicho 1ndice _sobre .su rango .
'.qos en. la Mecnica del .Medio Continuo y sus manipulaciones. sub -
secuentes $e. harn entl!!Jllinos de las componentes .cartesianas. Ejemplo 1.5.2
Las.manipulac::iones anteric;>resresultan s1.illlarnente elaboradas cua~.
do cada t~rminO tenga que ser esc.rito expl1citarnente y consecue~ i,j (1.5.2) .
ternente se tien~ consigc;> el peligro de ocultar la simplicidad
est:-_uctural ..de las ecuaciones, las_,manipulaciones y los resulti!- En. el trmino de la: izquierda de 1a ecuaci6n anterior apar~

dos-.' P;ira .evitar los peligros anteriores se utlizar4 una nota, cen dos 1ndices, el i y el j .amoo.s con rango :i,gual a_ 3 pero
c::-i6n taquigr4f1ca basada en unas cuantas convenciones. sencillas el 1ndic.e j aparece repetido y de acuerdo con la .definici~n de
que aqu1 se presentaran. La notacon taquigrfic.a se conoce cpnvenc_i6.n suma se tendr
como .notacin 1ndice ca:-tesi;ina .

Definicin 1.5.1. Rango. cuando un tl!rmino posee un sub1ndice

no repetido:,. se .deber entender que dicho 1ndice toma los .valo,-
. '
como el 1ndice i. n est' repetido la ecuaci6n anterior implica
res 1~- 2, ... ' N. El valor N es un niimero entero espet;1fic~
.
do y .recibe el nombre .d rango.
para. i 1 allbl+al2b2+al3b3 Cl {l. 5. 3i

Ejemplo 1..5,1 para i 2 a2lbl+a22b2+a23bJ e . (1.5.3b)

-2
.para i .3 .aJib+a32b2+a33b3 c3 (1.5;3cl
i,= 1; 2, 3 (1.5.1)

En ..la ecuacin anterior existe un .solo 1ni:lice, el rango es Las .. ecs 1.5.3 son la forma desarrollada de la ec 1.5.2 pu!_
' igual a 3 y en forma desarrollada 'resulta ser ta en torro~ taquigrfica.

Def.inici6n l. 5.3.. A los 1ndices eme aparecen solos se les lla.,.

para i 1 i bl
ma 1ndices libres mientras que ls 1nd:.ces dobles__se les denom.!_
_para i 2 a2 b2.
na 1ndice fals.o~ En un trmino donde apa:,-ezcan 1ndices fal~e_s

.A\
 1-19 1-20 ,

el stmbQlo de los mismos. se puede cainb;iarsiempre.y .cua~o .se con el indice repetido j indica suma, por lo tanto

serv.e el rang_o. ~--

: ~...
As!
. . :

i, .j, k, l,a para i l. =.Sub1+l2b2+13b3 = bl

. ~---- paJ;a i 2 6 2lbl+22b2+o52~b) = b2
Definici6n 1._ 5, 4. La del_ ta de Kr_onec.ker ij,
"-~~
es un s....,Wlo con p~ra i 31blH32b2-~.SJ3b3:,; b3
. doble .ndice de mismo rango definido de. la- forma si~iente

:
que es la demos~raci6n de la ec (1.5.5).

{ si i -i 3
(1.5.4) Ejemplo .1. 5. 4

(L5.6)

Lo anterior en forma desarrollada queda: .

La demo.stracii5"n de esta cuaci6n es enteramente.similar a la
para i .1 j 1 puesto que i j 1 ec 1.5.5.
para i 1 j 2' puesto que i , j
oefinici6n 1.:5. 5. El s!ml:olo de permutaci6n eijk es un s!mbo~.
par, i 1 j - 3 pUEi$tO que i t j
1o con tres 'indices de rango , igual y puede tomar tres v~lores de.
para i 2 j 1 puesto que i , j .
para i 2
_finidos como
j 2 pUesto que i j 2
para i 2 j 3 puesto que i , j_
i) eijk =; O Cuarido al menos dos de los subndices son iguales
3 j = 1 puesto que i , j
para i 3 j 2 puesto que i ~ j
U} eijk =:1 Ct,1ando la secuencia de los valores num~ricos asic
naaos a los indice$ est dada por la _secuencia 1,
_para. i - .. 3 j 3 puesto que i = j -3
2, 3 o al~na permutaci6n par de la misma
iiil ei-jk. =-:1. Cuando la seC'I,lencia de los valores num~ricos asi2_
nados a- los ndices est aa~o por una permutaci6n
i,.j 1, 2, 3 (1.5.Sl
impar de la secuencia 1, 2, 3.
 1-;n

ne. .acu-er-do -con la definicilSn anterior se debera tener ~ -el.

sirnbolo de perlliu't:aci.6n posee 21 elementos cuyos va:l.ores
para j= 3 y_.k
son:

Entonces s:usti tu yendo en. La .ec '1. 5 .7a :se tendr

l2i que
()
e222 e223 e232

e323 e33l.. "' e332 o

con razonamiento.s. anlogos .para c_alcul-ar los valores distint;0 's
~ :
.1;; ~ores. ;pos'i't::l:vos d.e cero para los smbolos de permutaci6n e 2 jk y eJjk se con-
e.luye que

e) Valtlres negativos

-1
l. 6 Producto escala%' de dos vec'tores
Ejemplo 1.5.5
Dfinici6n l. 6 .l.. El .producto escalar de.;dos vectores. a y ~'
i, j, k=l,-..2, 3 (1.5. 7) da lugar a un escalar defin:ido como el producto de 1a ma(J'nitud
de los vectores por el. coseno del .ngulo que forman.
Para desarrollar la explieaci6n anterior se puede proceder
de l.a forma siguiente Los elementos de la definici6n- ant:erior se muestran en l'a
fig l. 6.1 en donde la e:x;pres:i.6n matemtica 'del. producto escalar
para i 1 ,H_,5.7aJ

.Los ndices repetigos j y :k indican una suma

toria que va a contener t,_rmino.s positivos, ne\f!!_
tivos y nulos depen<iiend del valr del 116nbQl
. de permutaci6n eijk'
Los dnicos valores distintos de cero del smbol()
d'-,e"rrllu"t-a'C''6l'i _ eijk~on~

Fig. l. 6.l -Figura ilustrativa para el producto escalar.

 --~
ii} El producto escalar es asoci-ativo, -distributivo y conmutativo

{1.6.1) conmutativo (1.6.6}

(1.6.7)'

.-a.b = l !.1
~
. 'Pro:yecci6n l)tto,gonal de
!! sobre ! {1.6.2) 1il (~-~) = (m !:l .(_2) :: asociativo (1.6.8).

'!!! l~l ' :P.r~yecc in ortogonal de !. sobre ~ (1.-6.3)

;.,
Los vectores base ortonormales i' - satisfacen la expresi_6n
- -j
En'ttmc:t~fl t.ll'la l{pl.icac:L-en i-!UIIediata del produ:cto escalar ser!

para e'i -ea~~ulo de las proyecciones ortogonales de un vector. sc:l'~ (1.6 . 9)

bre otro. 'De acuerdo con las ecs 1-.6.2 y 1.6.3 se. tiene \
La d'emostraci6n es directa'ya que
"'

Proyeccin -ortogonal de :!!_ :sobre a = !E/1!1 =!:!.a_!! (1.6.4)

Proyecci6n o-rtogonal 'de .! sobre !! = .!;-_e/1.21 = a.!!.o - (1.'6.5)'

Los_ vect_ores ~ y ~ . que se indican en las ecs 1. 6. 4 y 1. 6. s

son vectores unitarios asociados a as direcciones de los vecto-
puesto que:
{ 1

O si
'si j ... ,k

j '! k

res ! y __e -respectivamente. Esto quiere d_ecir que para .calCJ!

lo cual demuestra la ec 1.6.9, al. toma~ en cuenta la definici6n
lar la proyecci6n_ortogona1 de un vector sobre una direeci6n nf.
de la delta de Kronecker.
taria bastad con efectuar el producto escalar.
1.6.1 .Producto escalar en tErmines de las componentes v~ctoria

-
De la misma definici6n 'cie producto escalar dda por l'a ec
' '
/
_-les. Sean !.--y .e. los vectore-s _cuyas exJ?tesiones en tGrminoa de
1.6.1 sepueden concluir los resultados-sic;uientes,
sus co-mponentes rectangulares quedar4n :
i) .!-!!-"' O si y. solo s_i cumple q\e ! =~ o !! =~ o bien '

cos -<!!1> O lo qu'e !fignificar1a que los vectores son .perpend:!_

culares.

_."~>
 1-26
1-25

B ( 4,15 ,7)

entonces

(l. 6 .lO)

La longitud 1~1 de un vector ~ est& dada por

a.a =, 1~11~1 cos oo 1~1 2

Fig.,l.6.2. Figura del ejemplo 1.6,],.

(l. 6 .ll)
La _solucin se d.escr.i.be a continuacin

i) Los vectores de posicin de los puntos A y B quedar:in

El :ingulo que forman dos vectores ~ y !?_, . de acuecrdo con
expresados,como
la ec 1.6.1 resulta .ser

O A
cos (a;.b) (1.6.12)
1~11.!?.1"

Ejemplo 1.6.1. sean los puntos A y_ B de coordenadas cartesia

nas - A(S, 2;-3) y B'(4,l5, 20). Calcule los siguientes conceptos:

Las expresiones anteriores se .basan .en la ec l . 4 .1

_i) El vector que une los puntos A y B se 'obtendr& al restar

i) vectores de posicin .de Tos puntos A y B.
del vector b vector ~ es decir'
ii) El vector que. va del punto A a'l ,Punto B.

iii) El tamao de los vectores anteriores

b
iv) Los angulas interiores del tringulo :formado por el origen

v) La distancia normal del .punto o a 'la lnea AB.

'-
 1-27 . 1-28

__iii.:) El tamao de los vectores a ~ , y. ~ se obt.endr4 de a - e}:: A o B = <~~> = cos-1 (0.27cl

c;:uerdo con l;as_ecs. 1.6.10 y.1.6.ll.de la forma sigufente

.b) El !ngu).o con vrce en el punt,:, B es el que form<ln

a.a = 1~1 2 = (51 (5)4-(21 (2)+J-3)(-:-3l 25+4t9 = 38 _los vectores ~b y -'e

(4) -(4)+(15) (15)+(7) l 16+225+49 = 290

c.c = 1~12 (-1) (-1)+(13) {13)+ (lO) (lO). - 1+169+100 210 cos(-b,-c)

6.16 ~~ = (4) (-1)+(15) (13)+(7) (10) = -4+195+70 261

.261 261. =
1~1 = {280 = 17.05 17;o5xl6.45 931
2ro2o
1~1 = 1270 16.45

iv)_ Lo_s !ngulos inter:i,ores. del triS.nguio mostri;ido en_ la figura el El S.ngulo con v~rtice en el punto A es el que estS.

se c<llcularS.n de <lcuerdo con;l<l eci 1.6.12 y ser!n:. formado por los vectores -~ y !:.
<i) El !ngulo con v~rtice en el oriqen es el !ngulo que for

m<ln los vectores -~ y -~

i;i,C
cos(-~,~1

~~ = (5) (-1)+(2) (13)+(-3) (10) -5+26-30 -.9

.
---'9~-- 6.1Gxl:.45 "' 0 089
;.
<i.b = (5) (4)+(2) (15)+(-'3) (7) 20+30-21 29
1381270
29 0,276
6.16xl7.os
 1-3;0
.-;...

~O A B cos.-1 (0.089) = _8440'. al Utilizando .el tr.ingulo rectlingulo O A D.

.El ;Lado AD . .e!l la proyecci6n rectangular del vector '-!.

Una.forma.de comprobar_ estos resultados consiste.<en uti sobre el vector !:. y; se podrli calcular con la operaci~n.

l:izar el teorem! -que establece que la suma de los l!.ngu- . producto E!St:;:al,ar de . acuerdo con la ec l. 6.1 quedando

los interiores <le. un tringulo igu; a 1110 . A~1

1

!
..
-{-9) = _ _9_._ . 1

AOB 74"00 1
./270 lno
O B A 21" 20.'
O A B 84'"40 1
por tratarse de un trilingulo rectngulo y de acuerdo..
1~ =~AB+40BA+:(OAi3 con el teorema de Pitagoras se.deber tener que
. 1.,

v) La distancia J:lOnDal del punto O .a 1. linea AB de la .

.f.ig l. 6 ..2 se obtiene de acu-erdo con las ideas mostradas -en
.la .fig 1.6.3 en .donde se utiJ:iza el hecho d.e estar canten.!..
b) Utilizari<io el tri&ncjiiio i:ectng'u.lo o B o.
do en un plano del tri4ngulo en e.studio. .As1, 1-a distan -
j:; ,Ellado Q_J! es la proyecci6n del,. vector b .sobre el

vector !:_ y su valor resulta ser

o
JD BJ.~ Proy de b sobre. e =' b ces (b,) -:-.-.
1!:.1

261
..!!. =--.- .
!
/270.
! .
A
Entonces el lad_o ~ resultar& ser

Fig. 1.6. 3 Esquema auxiliar para el ejemplo 1,6,1,

c'ia que interesa es h. que va del punto O al punto O y

. . . . _ .
se podr calcular con cualesq-.iera de lo.s tri-ngulos rec-
que es igua al va:).or ya calcula:do .
Unqulos formados-.
 -

1.1 Producto vector:l.al. La representaci6n geom4trica de. los t4rminos que aparecen
en ia expresi6n para calcular la magnitud del vector !. x -~
Definicin 1:7.1 ... El producto vectorial d~ dos vectore~ !_ y
se indica en la fig 1.7.2, .. _ Eh_dicha figura se puede observar
,::, _rp~:esentddo ;iimb6licamente -Por -~ .x. ~ se de fin!;! como. un
. - . .
veetor c~m las caracterti!cas siguientes
. . . . . . ,/ .
_., .. . . . B /.\
i) Magnitud
_121Sen(g,~)~
.i Direcci6n

i) sntido
. !.
Perpendicular al plano que forman los vec.tres
y~-

., .Es. tal el grupo de los tres vectores !. , -~ y

. .. . . :\: \Yje
:A

.
o . . .
.
. . '
t .
. '
"
bSen{9._,21

~ ..
.
=<:a
--
- 1
.b .1
~

~ !lt ~ forman un. sistema. derecho simple y cuan A !!.

lgxtl = 1!!.11!!1 Sen { l!.,lll
do se ordenen en dicho sen.do.
~:i.g 1..7. 2. Elemento& de la magnitud del producto vectorial ..
Si a la direcci6n del vector a x ~- se le representa con !. x ~

el vector unitario ~ entonces la expresi6n .del vector producto

que la expres'i6n 1!_ X ~~ . S puede escribir COmO
vectorial a X b -estar dado por la ec. l. 7 .1 y la. representa - .
<>
ci6n geom4trica se muestra en la fig l. 7.1
L!x ~f = 1!1 (Proyecci6n ortogonal de b sobre la a:1 vector a)
(177.1)
(l. 7 .1)
1! X ~l j ~~ (Proyecci6n ortogonal de ! sobr la al vector b)
(171.2)

Plano formad.o. por.los vectore_s .Q. y 2, que es:el producto. de dos cantidades orientadas en direcciones
r -ort~gonale_s. De la defiic6n de prod~cto vect<?rial se puede!l
concluir lo siguiente
i) !. x ~ = .Q. si y solo si !. = .Q_; o ~ =O o bien que sen(~,~) = o.
r,a dltim condici6n implica que los vectores a . y-~ .sean

o... .Q.
. n = vector unitario perpenc- par-alelos.
. culaz:: al_ plano .formado por
los vectores -~ y a
ii) El prod~cto vectoria;L es asoci_ativo_ y diStributivo,
Fig 1.7 .1 Ilustracic5n geom4trica.del producto vectoriaL

. (m !!)x(n ~~ m n(!_ x ~.) asociativO

..
 1-33 1-34

a x (~~) a x b+a x ~ distributivo (1.7 4)

o a= a.i.
)-]

iii) El producto. vectorial no es conmutativo. Este hecho hace

qtie al cambiar el orden de los multiplicandos se cambie
nicamente el sentido del vector ~ por lo tanto el del El producto vectorial queda.r
.producto. Lo anterior conduce a la expresin siguiente 1
. . .

a x ~ ajbk (~jx _!k)

a x ~ -b X ~ (1.7.5)

al tomar en cuenta la ec 1,7.6, la ecuacin anterior queda expr~

iv) Los vectores base ortonormales i. satisfacen la expresin sada como

-)

i. X -i.-. (1.7 .6) a x b (l. 7 .7)

-l. -)

la demo"stracin de la ec 1; 7. 6 se hace por sustitucin dircta el desarrollo de la .ecuacfn anteri<{r se muestra a continuacin
obteni~ndose

~X b

.!1 X
.!2 el23~3 ~3
.'

!.2 X -!.3 e23l~l !.1 (el23a2b3+el32a3b2)~l+(e213alb3+e23la3bll!2+(e312alb2+

!.3 X
!.1 e312.!2 .!2 + e321a2b1l.!3

!.1 X
.!1 ellk!.k Q a x b = (a 2 b 3 -a 3 b 2 )!,1 +(a 3 b 1 -a 1 b 3 ),!_2+(a 1 b 2 -a 2 b 1 J.!:,3 (1.7.Bi

.!2 X
.!2 e22k.!k o
!.3 X
.!3 e33k.!k o La ec 1.7.8 corresponde al desarrollo del determinante s i -
guiente
1 ..7 .1 Producto vectorial en t~rminos de las componentes
De acuerdo con la expresin de los vectores ~ y E_ en .!1 .!2 .!3
t~rniinos de sus comi'onentes, e>!'presadas.como a x ~ al a2 a3 =r2 a31 .!1+
la3 al,. +
~2 r l a21 .!3 (1.7;9)
bl b2 b3 . b2 b3 lb3 bl b b2

-------..--------==
 1-36
1-35

b) empleando los vectores ~ y ~

Ejemplo 1.7.1. En el problema descrito en el ejemplo 1.6.1 cal

cule lo siguiente:
X
1 :! f2
:!31
:!1+ 1-3 51 :!2+1 5. 21 i3
~ ~ = 1 5 2 -3 = 1 2 -31
i) La direccin normal al plano que pasa por los puntos o, A, B. \3 10 10 -1 . -1 13
-1 13 10
ii) Igual al inciso vl del ejemplo 1.6.1.
~ x e (20+39)!_1 + (3-50) !_2+ (65+2) !_3
La respuesta al inciso i) se puede obte~er al calcular el
producto escalar de dos vectores cualesquiera cont~nidos en el

plano. As1
a) Usando los vectores ~ y b:
e) utilizando los vectores b y ~

l!'
!.1 i2 !.3 !_2

\: j 1:~ j
-3 ~1 + i2+ !.3 15 !_31
7 = il+ !_2+ 4 i3
~ X b 5 2 b X ~ 115 151
=11: -:1 1-: -1 13 10 13 1:1 -1 13
4 15 7 :1

~ X ~
(150-91) !_1+ (-7-40) i2+ (52+15) !_3
~ X b ( 14+4 5) il + ( -12-35) !_2+ (7 5-8) !.3.

~ X ~ 59!_1-47!_2+67!_3
~ X b = 59!_1-47!_2+67!_3
1
n

Es prctica usual indicar las direcciones por vectores uni Se puede observar la igualdad entre los vectores unitarios
tarios. Entonces la direccin del vector a x b se indicar calculados cori cualquier par de vectores contenidos en el plano.
Tambin es de observarse que si se cambia el orden de los vecto
por
res se cambiar1a tambin el sentido del vector unitario. Es de
a x b
cir un plano posee dos sentidos y en la prctica usual se habla
n
~~X ,_
bl de dos caras- denominadas de diversas maneras. Por ejemplo:- po-

~~X~~= /(59) 2 +(-47)2+(67)2 10179 sitiva y negativa, anterior y posterior, interna y externa, etc.

-La figura l. 7-.5 muestra estas observaciones

n
 '!1-3:8

De a.c.uerdo -con los _resultado.s anteriores_ .se t-iene .g:ue

~~X !:_l ~~.X !:_l

;entonces

=~
J---;:;;-
que es el mismo resultado obtenido en el inciso :1.6 J]Jer.o con la_
operacin producto vectorial fesulta mucho mas sencillo '1 -rpido.

a) :cara positiva, o cara posterior, b) cara negativa o cara ante

o c.ara externa, etc. rior, o cara illterna, e,tc. l. 7. 2 Representaci6n vectorial de superficies planas ..
~J
La superficie contenida en un plano se podr especifi.car
Fig. L 7. 3 Orientaci6n -de las caras de un plano.
por eJ rea y por la orientaci6n del plano que la contiene. Los_

La r.espuesta al inciso ii) se .puede obtener tomando en cuen elementos anteriores se pueden hacer identificar como los el.emen

ta la deinicin de la magnitud del producto vectoriaL usando tos de un vector de la forma siguiente.

la fig 1.6.2 se puede es.cribir que i) magnitud. Ser el rea A de la superficie.

ii) direci6n. Perpendicular ai plano donde este contenida la

LQ...'.Q.I = Proyeccin ortogonal de sobre la .l. al vector superficie. Estadirecci6n se indicar por el
~~X~~ .
e-=-----. vector unitario n.
lcl
tambin se podr .expresar como- ii.i) sentido. Lo del avance de un tornillo d rosca derecha cuan
do se hace girar en el sentido asociado a la curv_

1~ j--"' Proycci6n ortogonal de b sobre l'a .l. al vector e = frontera que limita a dicha superficie.
~-X~~
e _
1~1 La fig l. 7. 4 ilustra esta definici6n, Si se considera que

el plano donde esta contenida. la. superficie es el mismo del ejE!!!

plo 1.6,1 y el rea de la superficie es igual a A, El vector
asociado ser

!l} -_
 1

1-39 1-40

ciada .a un punto P cualesquiera de la superficie frontera S

ser:

dA ndA
A

donde n es un vector unitario, perpendicular al, plano tangente

v-~~---Curvo fro~tero C , que limito
o lo superficie . a la superficie S en el punto P orientado de tal manera que

salga de los puntos interiores encerrados por la. superficie S.

l}" Vector unitario perpendicular al plano 1.8 Otros productos entre vectores.

A= Are o de la superficie
Debido a su utilidad, es conveniente que ciertos productos

entre vectores queden indicados en forma explicita. De los ms

A =A n = vector superfcfe usuales se cuentan a los productos entre tres vectores.
Fig l . 7. 4 Representacin vectorial de una superficie plana.
1.8.1 Triple producto escalar
Una aplicacin muy frecuente se presenta cuando se tiene un
El triple producto escalar de los vectores ~ b y ~,
cuerpo cuyo volumen esta limitado por una superficie cerrada y
indicado por ~ x !?_ ~ o bien [ ~ !?_ ~ J, es un escalar con las
desde l!-'ego no plana seglin se muestra en la fig.l.7.5. La repr~
siguientes caractersticas
sentacin en forma vectorial de la diferencial de rea dA, aso-
i) El valor num~rico de a x b e es igual al volumen del par~

lep1pedo cuyas aristas son los tres vectores a , !?_, ~ El sig-

\ - - - - - S = Superficie elaborado que limito no ser positivo si la tercia de vectores est orientada como
al cuerpo de volumen V
una base derecha, y ser negativo si la orientacin es izquierda.
V
La fig L 8.1 muestra el paralepipedo.
d.i\.=!!dA
ii) El volumen ser nulo si alguno de los vectores ~' ~ y ~ son

nulos o bien a es parale"lo a b o ~ x b es perpendicular a ~

Fig 1,7.5 Diferencial de rea para superficies.alabeadas.

1 '
 1-41
1-42

iv) El i';ltercambio del punto por la cruz no altera al t:r;-iple

producto escalar. Es 4e~ir

a. x .!? e = ~!? x S (l.li.l) .

.l. 8. 2 Triple producto vecto_rial.

Se-define as1 al vector ~ definido como

Fig 1.8.1 Triple prodll(:to escalar. ~ =a X (!?:X S). (f.8'. 41

Hi) ..Si_los vectores ~ !? Y. S est4n da4os en tl!rminos de. sus
El .vector ~ es perpendicular a y a !?. x s lo. cal~ lo
componentes r.ect;angulares se tendr4 _que
. obliga a estar contenido en el plano formado por !? y S Al de
sarrollar 1a ec l. 8. 4 se 1lega a obtener la siguien~e expresi6n,
a = a.i.
1-1

!? = bj~j
d =! X(!? X S) . (l.lt .4) .
e =ck~k

Es. de esperarse la exprs.16n siguiente para el tr':l.plli! produ!:__

tovectorial

(1.8.1)
(1.8.5)

- _' . ',
La ec 1.1.1 es el desarrollo del. siguiente deteZ"!IIinante
1. 9 Transformaci6n de. coordenadas debido .a movilniento de c:gerpo
r1gido de la referencia cartes_iana.
al a2 al
a. x b.c =[~!?: ~]= bl b2 b (1~8.2)
Sea el sistema de referencia rectangular cuyos vectores base:
l
el c2 el ortonormales son ~l, ~ 2 ; ~. Cuando a la referencia anterior se
le desplaza y._ g_ira, la orientaci6n de los vectores base ortonor-
ma.les son por lo genera! dilt;intos a la referencia o:r;-iginal y se

--:;
 1-44
1-43

(1.9.5)
les representar. por !i !i !j La fig L.9.1 muestra las re- !2'+!?,

ferencias descritas. Entonces cualquier punto p se podr.: ex- x'i'+b'i' (1.9.6)

. m-;n-- m-m

ltiplic~ndo escalarmente los t~rminos ~e la ec 1.9.6 por el vec

s ,!_k se tendrli

(1.9.6)

x'1
1 y adems
x,
a) Referencia inicial, o b). Referencia final, o
Referencia transformada,.o (1.9.7)
.Referencia original, o
primera referencia segunda referencia

Fig L 9.1 Rotaci6rt y traslaci6n de referencias rectangul~

.e viene ..a ser lQs cosenos directores de los ejes de una refe
res.
ncia respecto a otra. Para diferenciar de q\lereferencia se

presar en forma vectorial como ata se hace uso de la tabla 1.9.1.

Tabla 1.9.1 Cosenos directores entre sistemas de re
ferencia rectangulares.
en el sistema original (1.9.1)

Referencia
x' i' en el, sistema transformado (1.9.2)
m-m original

xl x2 x3
al vector. de posici6n !?,. del origen del sistema transformado se

podrli expresar de acuerdo con 111 xi qll~ ql2 ql3

"'
111111
.,.;
o"'
.:::o x' q23
Q) ... 2 q21 q22
en el sistema original (l. 9.3)
' "Q).:::
' !1}
""'111
Q)"' x' q31 q32 q33
P:+> 3
b'i' en el sistema transformado (1.9.4)
k-k

La relaci6n vectorial entre ias dos referencias se muestran

en la f ig l . 9.1 quedando expresadas como

 1-4S 1-46

. mult:ipUoando escalarment los t'rmmos 4e l.a ~ l..:9.ll. por el

vector ~ se tendrl

. (1.9.Ul

obien

:sn.tonoes los renglones ..representan los cosenos directores La ecuacian anterior permitE(conC:,cer las componentes x~
1!& los <=jel! ~~ la referencia transformada medidos respecto a la medidas en el sistema transformado siempre y cuando se c:Ono~can
referencia 'Original mientras que las c:olumnas.repres~ntan los o~ los elementos siquientes
.sanos di:reetores de la referencia o:riqinal medidos respecto a l
i) Las componentes ~ medidas en el sistema ori-q.inal
referencia transformada.
ii) Lc;>sconsenos directores' ~k
Ec 1.9. ~ qi.edar iv) Las componentes bm medidas en el sistema original.

Para el caso particular en que t1nicamente exista rotacidn

(l. 9 . 9)
en el sistema de referencia, es decir ~ = O, las ecs 1.9.;9
'1. 1, 9,13 se reducen .a
que permitir& conocer las compon~tes xk referi-das al sistema
o:r~ginal siempre. y cuando se conozcan
(1.9.14)
i). Las componentes ~ medida.s .en el sistema transformado.
:ii) Los oosenos directores tlmk
(1.9.15)
li~) Las componentes .b~ medidas en el sistema transformado.

De la ec 1.9.5 se tiene.que al sus.titulr la e<; 1.9.15 en la e<: 1.\1,14 se obtiene que

(1,.9,101

{l,9,ll)
 -Ejempl.<:> l.9.J. S"i. ~C$ cosenos directores ~ntre un sistema de re- para k= 1 1-=2
ferencia -cn:ig~ru;il y un .sistema _de refe-rencia tran'Sformado est_
- ' dado por l,a s:ignie-nte matri'Z de transformat:itsn

~-~/ f f 1/2 {- ._! { _! ) + (O) { ....!.) + ( __! l { !. O

[ri:; J = o 1/12
-11'1
1/12
/22 12122

j 1/ff 1/2 -1/2 para .k 1 1 J_

.desarrolle los siguientes puntos

i) Es realmente .la matri:z dada una matriz de cosenos dfrecto-

(- _!l (-_!)+(O) ( _!_l+(-1-l (- !. ) o
,-:tes eni:l:-e r-eferencias rectangulares? 12 2 -- ,12 ff 2

ii) En caso de serlo, calcule los mismos conceptos del ejemplo

. 6 .l. eri la referencia transformada.

para k =2 1 1

Para contestar el -inciso i) se hara uso de la ec 1.9.17 que

establece las condiciones de ortonormaU.dad entre los cosenos d!_
rectores. 1 1 - 1 1 1
-2 l (- - l ( - l (O)+( ,.. l ( - ) O
,12- f f " ff

(1.9.17)
para k 2 1 2

para k = l. 1 1

..
 . 1-50
1~49

l .. 1 La ec l . 9.17 se puede escribir en forma matriciaL de la

ll ""t+J -.->
( 'IL...
+ ~ 1T
.-.1-)+(
( 12 1)(1
2 2 1
forma siguiente

(l. 9. lB)

1
o 1 1 o o
12 12
1 1
) ( - - )+( - ) ( - ) + (
1 1 1 )(- -21
-2 o
2 2 12 12 1 1 1 o 1 1
=o 1 o
-y-12 -y- ,T2 12
para k = 3 1 = 1
1 1 1 1 1 1 o o 1
--y- 12 - -2- -2- - -2-
12

El i.nciso ii) se puede llevar a cabo de la forma. siguiente

e- _12> e- J:,.>+< _1_> co>+c- !. ( _!_ o
,T2 12 2 ,T2 usando la ec L9.15.

para k = 3 1 = 2
x'1

x'2

1
(,- 2) ( -
1
)+( -
1
) ( -
1
)+(-
1
2 )( 2
1 o
2 12 12
o bien
para k = 3 1 = 3
(1.9.19)
x' = [ q i j ]~

a) transforrnaci6n del vector de posici6n ~

(- !. (- !.+( _!_ ) ( _!_ )+(- !. (- ~) 1

2 2 . 12 12 2
 ~
1

l- 5~

1-Sl

:l-+]
1' 1 S S; Las operaciones anteriores s_e realizaron con el fin de
-2--
-12
i
ejemplificar en. forma objetiva el hecho de que los conceptos ,
l. 1 -2 que se han estado :manejando no depenc1en de la posic.i6n del
a: o i -
.f2 .f2
:-.,
... observad,;' e!j' .decir' de .ia dierencia' utilizada para cuanto!_
ficarla y_ poi' lo tanto se:t:n las mismas:independientes' de'la
1 1 :.,;3' S (/2+2)
.f2
--r referencia utilizada.

1, io Funciones vectoriales y der.ivadas.

b) transformacin del vector de posicin b

Es de e!!perarse.que el estudiante conozcalos conceptos

1 1 2(/2-1}
e,
1
.f2
-2- -,- 4 relativos a:l ca:lcul diferencial ap;Licado a funciones escal~

1' 1 2 res que son funciones de otras escalares . En este inciso se

b' o 15 .f2
11
..f2 .f2 presentar brevemente las. ~tensiones de. tales conceptos a
1
rJ:-
1
--r - 1
-2-
:J
7 2 (/.2+1) funciones que involucren a vectores y escalares. Las varia.:-

bles que usualmente seconsiderarn sern las. que determi-

transforinaci6n del vector nan la posici6n de un punto-en una. referencia y se indicarn

e) ~ ~.

_por el. vector de posici6n . ~ y la variable tiempo t,. que

r-
1
:'
- .f21 1
--r - --r -1 esllila esca1ar cuyos valoreses~ definidos en un intervalo

f.inito
13. 46
e' o
-12. .f2
Def.inic-i6n 1.10.1. Si para cada valor de la variable escalar
1 1 1
--r - 2 10 312-2
.f2 t, le oorresponde un valor al vector :!! entonces el vector
:!! es fllilci6n de la escalar t y se indica como
obtenci6n de las magnitudes de ios vectores.

u = :!! (t)
(2S(,72-2) 2 +(-2) 2 +:25(/2+2) 2) 3.8

nefiilici6n 1.10.2. _si para.cada valr.del vector ~ le:co-

2 (4 <12-ll 2 +121+4 t/2+1) 2) 290 .
!'!?.' rreponde un valor a la escalar ~ ,. entonces la escalar el>

[ (3/2+2) + (46) + (312-2)] 270

;es funci6n del vector ~ y se escribe donde

u .10.'2)

Def:ini:c:i6n 1.10.3. Si para cada valor del vector ~ le corre!!_

:pende un valor al vector !!,t entonces y

se frscr.ibe como

Definici6n 1.10.4. Una funci6n de posicin esca~ar o vectorial

{1.10 . 3) asigna a cada punto ~ en un tiempo ~ un val<~r -definido -.de
una escalar o un vector. _A todos los puntos de la regi61\ espe-
Las relaciones funcionales expresadas en Las ec.s 1.10.1 .a cificada junto con sus correspondientes valo:z:es de .las cantida-
1.10.3 son formas_ especiales de las relaciones :mas generales in- des escalar o vectorial reciben el nombre de campo. Si 'se tra:-,
dicadas por ta de funciones escalares se tiene uncampo escalar y si se tra
ta de funciones vectoriales se tiene un campo v-ecto.rial.
(1.10.4) La fig 1.10.1 muestra la variaci6n del vector ~respecto a t .
El extremo: de u define la curva c. Con .los elemento.s mostrados
(1.10.5) en la fig 1.10.1 se puede definir la
u
~----A.s;
' -~

como ~ es el vector yt . el tiempo se dice que 4> ~s, u~a e!!_ , <hl""'
...,..,o
~~--y ( . o - .... ~ lu.w-.~ <YJU<-'c.!J
calar f-unci6n de posici6n y del tiemp~ En trminos de las co~ . ~
~--
. 1 f ;,) ./"'
-pOnentes -4> y -u se podran escribir de la :forma siguiente to- \ '7/
1

mando en cuenta que las componentes de son (x 1 ,x 2 ,x~. En- /"

/_ / ;,(.1)
,_,,- ~ '"'
tonces
!/' - -
(1.10.6a)

a) Curva C trazada
(l.l6.5b)
u = ~(~,t) por ~ {t)
:Fig 1.10.1 Ilustraci6n para la derivada de ~ (t).
' .......
\"

L'a der'ada del vector !! (t} de la ,forma sigu1nte

d /u :v\ du V+ U dV
~!=
(1,10 . 13)
.Qt\,- rt at
li,; fU
t~tJ .~~~

'(1.10.14)
lim liS
t+Olif (1.10.7)

donde. A es una funcin escalar.

lim l\S dS
c'omo
llt+'Odt dt (1.10.8) En caso de que el vector ~ est~ dado en t~rminos de sus compone!!
tes se tendr que

(1.10.9)
d u
dt -

donde LIS es la magnitud del arco sobre"la .curva e y que va del puesto que los vectores !.k base s:om vectores fijos, la ec ante

punto A al punto B. ~t es un vector unitario con direccin tangi:m- rior se indica C. o m o

te a la curva en el punto A y sentido el correspondiente a moverse du duk !.k dul !.1 + du2 !.2 + du3 !.3
(1.10.15)
del punto "A al punto B. dt ar- dt dt dt

Sustituyendo las ecs 1.10.8 y 1.10.9 en la ec 1.10.7 se obtiene la Para calcular la derivada de una funcin escalar <1> funciOn del

expresion vector de posicin ~ se ha:r uso de los elementos Mosif"ados ev

la fig 1.10.2 y de' la

du dS (1.10 ..10)
dt dt

Aplicando la d~finiciOn de derivada se puede demostrar las xpresi2_

.nes siguientes

d
dt
o~> = ) d~ + dJ\
' ~ dt
u (1.10.11)
x,l} '!!
\
vector unitario
dS
dS
dS
dS.

/ X,_
d.({_+v\_ du + dV (1.10.12) X,
iT- -1-
(ff lt Fig 1.10.2 Ilustracin para la derivada de <1> ( .~ )

ec 1.6.6a que indica a la funcin <1> en t~rminos de los componen-

tes del vector ! es decir

 - 5:,:.
( d:D\ (l.:l0.20)
dsf
(1.10.15)
La ecuaciln anterior permite interpr"Gtat al vector gradiente
Entonces la diferenciat dA. q, quedar expresada como
de rp como un vector de las siguientes caracteriatica.'s

r_ ~ gr~d-
En la ecuaci6nanteriorola diferencial d<j> qued expresada en
grad .. $
l Magn. i;ud =

"~" y ,
4> 1. ( ~J max
Quedan especificadas a
a travl!s de sus' componen~

t&rminos de un producto esc8lar de los vectores. tes indicadas en-la ec

1.10.17.
grad <t> :gradiente de 4> =~ !j (1.10.17)
.. j Deftnici6n 1,10,5 Al operador diferenciai vectoria_l cuy;~.
expresi6r en tl!rmino.s de los componentes cartesianas esttl dado
diferencial del vector posicin = dxk -~- (1. 10 17
por la expresin siguiente
.El vector d. indica la direccin en que se calcula la difere!!_
cial d<j> y se puede expresar en_tl!rminos de una direccin un! (1.10. 21)
taria de acuerdo con la expresion
se 1e cpnqce con el nombre de nabla o del y se representa con
(1.10. a
el siml:olo y
sustituyendo la ec .10.18 en la e_c 1.10.16 y dividiendo ambos
El vector grad <t> se puede escribir usando el operador nabla
. miembros .entre d!, se obtiene la derivada de la funcin cf> res~
mediante
pecto a dS.
grad 4>= Y. 4> (1.10.21)
(grad 4> ) dS n grad <jJ !!. (1.10.19) Puesto que nabla es un operador vector.ial, entonces los opera-
rs-
doresy:y yx se pueden asociar a cualquier campo vectorial
De_acuerdocon la definicin de producto escalar se tendr' que logrndose las definiciones siguientes
la ec 1.10.19 se puede expresar como DefiniCin L lO; 6. La divergencia de un campo v.ectorial !! es
na cantidad escalar y se define de acuerdo-con la operacin
siguiente

El Valor mximo de la ecuacin anterior ee pr~senta cuando div ~ v.u

(1.10,22)
coseno de! ngulo que forman el vector grad $ y el vector uni-
tario !!. v!ile uno es decir
-~
 J- 5'1 ..~t

Defin:i.cJ.i>JC. a-.150.7. El rot:cibnal.'d"e un .ca,m)?O v~torial".::!! es

donded;lid~-: un!) ae. los. tl';'illins q11e aparece en 1a ecuaci6n ...
. 'IU\. Citit:~d''i\li!;;ctr~al'de~:f:ntd1'.f ~e llC!eJI'dO Con 1a 'ope,raci<ln
AAtrt.~r'~*'~e:str~'~n,.:-11\ t~!Jt" 1.11.1 .que .se pre.senta s.un.
Siguiebtec-. . .
panto ;,1?;, ::cote."f-.iendo dentro de i.uia superficie certada -AS en
} ti -~ ::
. o .-" .x
.~-~u' ti -< 'v
~:t
-
=e .. -;;u~~.. ..,
. "J lt. - - -~...,: CL1!). 23) cuyos ~os: <S .defirre una: dif~renCial. 4e superficie .en' .forma
"fO __,. -- . - .. - )t._(
vctortal':, .rida orientada d. adentro hacia afuera.
Definfb;i.n ;&:"!o. a.. El operadt>r di! La place' o Lplaciano es
un opuadcrr :d~lerenc.ial escalar de. segundo orden dfiniiio,
mediantif'li eJCpri!si6n siguiente
' . . . . ' . &'

. \1 1= "ff;V:'=. ~ =0_:~. + ?l .., 4. !1.10 . 24> 4> = 4>(:!!) campa escalar

- - ~t..'dt.,_. 'iJY,1.. ()x~ 'd ~3
La c~'i~m;;6 del operador nabla da-lugar a !xpresiones t.s= Superficie que encierra
al punto P
como lir&-l110'dtrsdas l1acontinuaci6n
AV = Volumen limi1;ado-.por .'t.s
y. Y.4>. = div. (grsd. ''4>) (1.10.25) n = normal a cua1quier punto
- sobre liS
Y. XY.4> = rcit (grad-) (:1..10.26)
Fig 1.11'.1 Elementos para la definici6n integral de un gradiente
.. .
Y. (!_.)!)= grild_ (div J!) (1.10.27)
Definici6n 1.11.2 Sea-P un punto del campo vectorial J! = Jl. (:!!).
y. J!.x!! = d:i,v < rot J!l (1.10 .28)
y los element,os. mostrados en la fig 1.11,. 2. Entonces el fl:ujo neto
Y.x (:!_X!!_) = rot (.rot J!) (1.1().29)
en el punto p del campo !! por e~nlrlatf de-volumen de la regi6n que
Teoremas integrales .
la encierra es la diverqericia del campo !!
1.11. DeUnicion.es y teoremas inteqra1es.
En el inc:l,so anterior se definieron en forma diferenc:ial
los conceptos-d~ grdiente, d:l.vergencia: y rotacional. En
div !! = "11m_ .1
liV :+o 7W
. .
f
liS
u.nda
--

-.es.te inciso. corresponde explicando1os. en forma t:egral.

y enuncian los teorena_s integrales resultantes. :
Defin:l,ci6n 1.11.1.. otra. forma de definir al vt_or gradiente
d'e un' campo escalar 4> (:!!) se ha,r4 de acuerdo con la expresi6n
siquiente

: grd. 4>,.; .lim 1 ;C4>!!. da (1.11.1) fig 1.11.2 Elementos para la definici6n iteqral de dive:r3,c.ia.
ll V:+O "'f:V"" Jlls
 1- G, 1
dV grad 4> (.1,11. 6)
Definicin 1.11.3 Usando los elementos de la fig 1.1.1.2 se
define al rotacional d.e un c:ampo vectorial de acuerdo con la
dV 'div \1 (1.11.7)

dV rot u (1.11.8)
Definicin 1.11.4 Las componentes del ro1;acional de un campo
(:X) en trminos de su circulacin alrededor de una
-C.

curva conteniendaen el plano con normal!! esta dada por la nda. rot ~ (l..9)

ecuacin

n
=,.tvM.. -1-
~
Aa ~o <>u
i"
(."'
Y\ .J s- Q~
~ ..;..s (,) -:- 4~o
_L fU Js
... ~a . .- - (1.11
.. . 4.)
.
.
. .
Las ecs 1.11. 6 a 1.11. 9 son la base para la demostracin de los

ftonde' los elementos de la ec 1.11.4 se muestran en 1~ fig '1.11.4 teoremas integrales siguiente!; en donde. V es el VolU1Den limitado

y la circulacin ~u~' defin como la integral siguiente por la sup~rficie s.

Teorema 1 .11.1 Teor.ema del gradiente
circulacin de
~ =!en~ "'!!sds (1.11.5)
;C. grad 4> dV .
..... : Jv . (1.11.10)

normal aplano II Teorema 1.11. 2 Teorema de, .la diyergencia o Teorema de gauss

Plano II
(1.11.11)

Teorema i.l1.3 Teorema del rotacional

f>a area contenida en el plano.,n
encerrada por la curva en
- 5 !! x !!da= S vrot u dV (1.11.12)

Teorema 1.11.4 Teorema de Stokes (ver fig 1.11.4)

11s= vector contenido en el plano II

fig 1.11.3
tangente a la curva en
Componente de un rotacional en tt!rminos de la circula
fe~ ds = S. S
rot
.
~!!da (1,11,13)

cin.

Las ecs 1..11.1 a. 1.11. 4 se pueden poner en forma. diferencial al

tomar el limite quedando
 /

coor4enado _y que las componentes se transforman de acuerdo-.. con

una l,ey en particular.

En base a 1a defiriici6n geri~ral indicada por las_ ecs ..1,12,1 y
superficie s
---:-. , l..~:Z .se pr;esenta:d _l_as f~_~s 'p~rtic)ll~es_,de al911'n~s tenso:r:es
.. :

ca:ttesianos.
Def:in:)n l~l2.1 Esca:i,.8:'l!.$o tensores de orden cero. Son
=aquellas-cantidades que conservan su valor en cualqu:i,er sistema
. - .
fig 1.11. 4 Elmentos del teor!ma d;e Stokes de referencia_ ya que para su transformac:itln no se requiere .con!!
l.12 Leyes de transfo:r;macitln de los tensores cartesianos cer "ios cosenos- directores 'link.
Enlosteinas _de est inciso se considerar4rt dos S:.steina.s de La temperatura en. un ejemplo de. e~calar ~ si {>=l>r/.)es un campo
refrenc~a rectangulares, uno 'serli el original. con coordenadas escalar se. deber tener que
xk y el otro ser el- transformado con coordenadAS X~. Ls. (1.12.3)
cosenos dir_ectores de un sistema :respecto al otro sern -~mk
oefin;ici6Il 1_.12 .3 Vectores o ten99res de orden uno. Sor1 ,las
Definicitln 1.12.1 un tensor cartesia_no_ general es un conjunto -
cntidades con un su~1ndice y se transforma'rrt de acuerdo_con
dentimeroscaracterizados por un-determinado ntimero de- ndices
las expresione_s
ascidos a ],os ejes de un sistema de referencia cartesiano.
(1.12.4).
Dicho-conjunto de ntimeros se debe de transformar de acuerdo-con ~J = ~i.j _tl.~.
. . 1
la expresi6n s-iguiente que _es la ley de transformaci6n asociada (1.12.5)
Ui : fij L(J
al tensor de orden n.
El gradiente_ de -la escalar es un tensor de ord;en uno _ya . que .
sus componentes a ~a xi se transfo~n de _;acuerdo con la expre-...
(_1,12.11
si6n -siguiente
eri forma reciproca se deber4 tener que
'()ti
--, =-
'(Jt> () t "' Id tJ ';)
~ oll,'
e ~t.i- t,! ) _-- '1J ';)-~
~ -
{1,12.2)
.
oY-
.!
'dJC -ax:J
oefin:icitln 1_.12.4 Tensores de segundo _orden o Didicas . son
Lo anterio_r enfatiza .el hech() de que un, _t~nsor )lo se cara.cteri_zl!. '"cantidades con dos sub1.nd;ices cuya ley de transf;ormacitln est
. -silllplemente"po:.; el ntimero de componentes_ y el?- asoc:tac6n a dada. por las expresiones

~,::::;~:~e:n::c:::i::a:a:::::::::::e e:e::i::s::iste t,
1
'=/j c!l -ilt.
(1.12.6)

.L
. <-ik. == 9'-.J ?u t J,e
 Ejemplo 1 ~ 12 a 1 ., Demuest~-e. que la delta de .KrOnecker es un tensor
cartesiano de segundo ordeno
En caso de serlo deber& satisfacer la ec 1.12.6, es decir

0 je = qij l>ke 5 ik ~ qij qi-e

La ec anterior es id@ntica a la ec 1. 9,17 y por lo tan.to se
comple 1a demostrac.i6n.
Otro ejemplo lo constituye aui/axk y se demuestra a continua-
. ci6n

A medida que se vaya desarrollando el curso id.n apare.ciendo

otros tensores de segundo orden.
1.13 Problemas
 2 - r
- 2

MECANICA DEL MEDi,O CONTINVO puntos denominados puntos materiales que forman un volumen.
"/ limitado por una superficie cerrada j'. Es conveniente
N&tas preliminares para un primer c~rso.
hacer nfasis en la ex.i:s'tencia de juntos interiores y de pun
tos frontera que forman la superficie ";:!. El conjunto' de

Ramn Cervantes Beltr.ari * puntos materiales interio:t"es y de frontera forman una region

Vctor ~arras Silv~ B y se expresa'rll. con la ecuaci6n

Regi6n B = B = "'!{" + ':] ( 2.1.1.)

*Profesores Investigadores, Facultad de lngen1eda, UNAM.
En lo que sigue el cuerpo queda representado por la ec 2 .1.1.
y el movimiento y el cambio de forma de dicha regi6n repre-
CA-PITULO 2
sentar al movimiento y al. cambio de forma del cuerpo.
D E F O R MA C I O N

2 .l. Introducci.n
1.-_; Es un hecho experimental el que todos los cuerpos construidos
con alguna substancia naturald"sint~tica cuando se les somet'
a cargas externas sufren cambios de forma y se mueven. Es el
prop'sito de -este capftulo desarrollar las bases necesarjas
que permitan medir el movimiento y los cambios geomtricos
1
2.2 Sistemas de Referencia.
La localizaci6n de los puntos de la reg:i..n B se harll. en'base
a un sistema de referencia cartesiano.
Definici6n 2.2.1 .. A la posici.n que guardan todos los puntos
materiales en un instante dado se llama configuraci6n.
Entonces, la regi.n en un instante dado estll. dada por la con-
figuraci6n correspondiente.
e ue
El movimiento y el cambio de form~sufre un cuerpo de un tiempo

de los puntos de un medio continuo sin importar el. tipo de t1 a otro tiempo tn se podr. conocer si' se conocen las
substancia y las fuerzas en .cuesti6n.
configuraciones correspondientes a cualquier tiempo t compre~
El desarrollo de este capitulo conducir a la obtencin de un dido entre t 1 y tn esdecir, t 1 ~ t ~tn. La fig 2.2.1 mues-
modelo mateintico que exprese las caracteristicas fsicas del tra en forma esquemtica el movimiento y camb:i.o de forma
problema. En un principio se manejarn-fenmenos de la fisica del cuerpo B en el . intervalo t 1 -f. t ~ tn.
Y surepreseiltaci6n matmatica con .sus respectivas manipulaci9_
.nea para construir el modelo.

La .observaci6n, muestra a un cuerpo que posee un cierto volu-

roen con una forma determinada. Desde'el punto de vista matem-

tico al cuerpo anterior se le identificar por un conju.nt de

-----------~----___;____:_ __ ___:__ _ _~-----------------

 2 3
2 4

'-:1, se har mediailt.e i(i!.tras mim!sculas, La f ig 2, 2, 2 muestra :J.a.s

definiciones anted.ores .

t = .tl t = ti!
B2=~+~
ng 2.2.1 'E$quema para el mo~imiento y .cambio de forma del
cuerpo B.
Si se conocen las leyes que permitan pasar de la. configuraci6n
B a la configuraci6n a 2 , el .proceso se repetir!a con las confi
guracione$ subsecuentE!S hasta llegar a la cc;mfiguraci6n final Bn.
En e~te'~apttulo11nicamente se desarroli~dn las leyes qUCi! rela- a) Sistema material o lagrangiano

cio.nan a dos configuraciones sucesivas. A la configurac16n pri- para localizar la configuraci6n

~.
me.ra se le Ui!.mari configur.aci6n no deformada y a la sucesiva se no deformada en el tiempo t=o
b) Sistema espacial o euleriano
le uamar4 configuraci6n deformad.a.
para localizar ra configura-
A los puntos que constituyen la configuraci6n ~ deformada se
ci6n deformada en el tiempo
denominan puntos
.
materiales
. .
y su
.
loalizaci6n se har mediante
t =t
un sistema .de referencia cartesiimo den6minado !!Laj;-~;,f;-J. o
~-g.5-i!!l9.~,~ Todas. las variablCi!S medida~ en el sistema lagrangi~ Fig 2. 2, 2 Sistemas de referencia en dos configuraciones sucesi-
. . ' , ~ . ...
no se representarn con letras mayusculas. vas.
A. los puritos q11e cnstitu'yen la configuraci6n ~~<~3,~111_/.l._g,'! se deno- De acuerdo con la terminologta ~.nterior. se podrA. definir a la
minan puntos espaciales y su localizaci6n se har!l con otro sist!!_ deformaci6n y al movimiento como el transporte dli!los.puntos.
ma de re-ferencia cartes.ianci denminado sistema espacial o ~- espa::iales en un tiempo t. La ex!(resi6n matem4tica de. lo ant!!_
'snQ,. ricir sera,
As mismo la represent:aci6n de las cantidades en este sistema
(2.2.1)
 2 -- 5 2 - 6

la expresin inversa_ de lo anterior ser

) El jacobiano j d_e la transformacin en_ ia l!lisma vecindad no

se. anule, es dec:i.r

n otacii5n vectorial simQlica l.as ecs. quedaran expresadas

a x 2ax1 a:x,/ax 2 a x 2 /ax 3
cono
j axk 1 ~ o _( 2.2.4)
caJ (b} \ axk
X (!,t) X X (!,t) (2.2.3) ax 3ax1 ax3,tax 2 - axj/ax 3
'

La ec -2.2.3a. representa un. mapeo de puntos -de la. regin

entonces _existe Una inversa 11nica _dada por la ec 2. 2. 2 en una
Bala regi6n by-la ec 2.2.3b mapea puntos de la regin
yecindad 1Xk ':" Xk 1'<::. d del puntO p en el mismo tiempO t
b a la regin B. En lo que sigue se supondrli que el mapeo Ejemplo 2.2.1 La descripcin euleriana del movimiento de un
indicado en las ecs.2.2.3 es monovaluado y las der:i.vad,as parci!! cuerpo dada por
les respecto a sus argumentos ~cm continuas. hasta el orden
v.. - (2.2.5a)
X (2A xl + B)
desead,o. Ademlis se supondrli ,que la... ec 2. 2.1 es la inversa
tinica de 1a ec_ 2. 2. 2. y viceversa. cx 2 (2.2.5b)
x2
La-hiptesis anterior se conqce como el axioma de continuidad
,k - x3 = DX 3 (2.2.Scl
en 1a .teorta de. ine_dios continuos y expresa _el hecho\que la
materia n,ose destruye ni se genera y ademlis es impenetrable. donde las coordenadas Xk y xk son carte_sianas y A,B,C, y D son
Lo anterior es equivalente a as111:rar que una regi6n de volurneri constantes. se pide calcular, en caso de ser posible, las ecua-
-finitO ~o puede deformarse en otra regi6n c::m .vol~men nulo o ciones lagrangianas del movimiento.
Gk_ ea.. .'<:,.:-;J~I~('t,.:_,"-, i

vo1Uinen-infini-to y que dos o mlis punto~no -deformada no ;>Ueden _De _acuerdo con el teoreina de la funcin implcita si dada la ec
estar :represen-tados por uno solo en la regi6ri deformada,.
(2,2.1)
El axioma de continuidad se asegura con el. teorema de la fun-

c:i.n impltc;:ita y se Ji,nuilcia a continuacin.

para que- exis.ta la ecuaci6n inversa
TeOrema 2.2.1 T_eore_ma de la funci6n implcita. S para un
/
tiei!IpO- t-- las funciones xk- (Xk, t) (2. 2.2)

).Son continuas con derivadas parciales de primer orden con-

se deberan cumplir los requisitos especificados en dicho teorema
tin_uas en una vecindad 1 X:k ~ Xk! L.!::.,
y son
del punt P

.,
 2 - 8 ~
2 - 7 .. -1 .
~~i axl llx1 . 1 ta/'-
A(2AX . o o
.,.
a) Que las funciones xk sean niOrtovaluadas y continuas en las
._rx; ax.2 .ax3
tJ.

~1
-vecindades de_ios puntos. ax2 . ax_2 ax
j det caxkl ax k 1. 2
Por. i-nspecci6n se );IUElde asegurar que las- ecs. 2. 2. 5 son mono- 3xk axk_ ax; X2 ax3 ~ o e o
, valuadas siempre .y cuando en. ia ec 2. 2. Sa se especifique ax 3 ax 3 ax 3 o. o ])
linicamente un scilo v;or .ya ;;ea el positivo .o el negativo ~ ax2 ax;-
del rad'i-cal y 'continuas en cualquier vecindad seleccionada.
b) Las primeras derivadas parciales de las funciones xk tambi~n
-para que_el jacobiario de la _transformacin sea distinto'de cero
deben ser continuas.
. '
El c~lculo .de los -el.ementos d!l gradiente de deformacin xJt, k
se requiere que

A 'f o , e'!. o y D '1 o

quedara 1
De acuerdo con lo anterior se );IUede asegurar la existencia de.
ax 1 _ A -~ las ecuaciones Lagi::'angianas del movimie'nto y resultarn. ser
o
"""'Xf -;, 2JUC1 +s x 1 .
i) De la ec 2.2.5a se tiene que _x1 1 ' 2
2A (xl .,-B)

o ax 2 e ;1) De la ec 2. 2 .. 5b se tiene. que x2 = x2/ e

-~ ~Li.) De la e e 2. 2 ;Se se tiene. qlie x3 x3/ D
Entonces las ecuaciones anteriores definen el movitniento la-
ax
3-
= o grangiano del_cilerpo.
ax 2 De acuerdo con .la fig 2. 2. 2 se poll,;~n escribir los ve.cto:i:'es
de posicin. de cualquier punto _ya sea m aterial o bien espa_cial
Tambi~n p~r inspeccin se concluye 'que las primeras derivadas , . 1
mediante las expresione-s
parcia! es axk son continuas
axk '
Vector de posicin; punto mater.ial c2.2.6aY
b) El jacobiano d.e la transformacin debe ser distinto de cero
en la misma vecindad vector de posic:ltSn, punto espacial . (2.2.6b)

los vectores infinitesimales d!: y di2_ se podrn. obtene_r de las

ecs 2.2.6 de la forma sigiente

dP

~'/. -;-~txk
. V. d~k
:::: ')( \(. ) !(J.)( t-.
('
 2 - ro
2 - 9

(2,2. 7b)
o bien si seconocen sus c;omponentes Vk en ~1 sistema
, El tmao de
mediante
lagrangiano sus corre::;pondientes en el sistema eLL-~eriimo -se
calcularn mediante
(dS) 2
=ld!:l 2 - dP.dP (dX]{ !_]{) (dXL!_L) = ~~;_J.)(~XL=dXJflXK' (2.2-.Ba)
(2.2.10)
~
= (dxk ..!_k). (dx 1 .!_1 )=~J~dxk~xkdxk
(2.2.8b)
(dsl 2 =ld~l 2 d~.de_
Adems la ec 1.9.17 conduce a las relaciones sfguientes

NOTA 2.2.1.. Los si_stemas de referencia lagrangiano' y 4vl.~iano (2.2.1lal

s-e ruin seleccionado cartesianos y por lo tanto ::;il.5
(2.2.1lb)
vectores base correspo~dientes sonortonormales.

Entonces, l producto escalar

_Es de observarse la diferencia que existe entre ls deltas de

(2. 2. 9)
K~onecker JKL o ft<l y los cambiadore:;; dKk.

2.3 Gradientes d deformaci6n y Tem;ores de defonnaci6n (defor-

proporciona los cosenos directores entre los sistemas de refe- mation).

rencia. Conviene enfatizar que el sistema qe referencia lagran- oefinici6n 2.3.1.- se define la l'lotaci6n derivada parcial de una

gino" se defini6 para medir- uria configuraci6n no deformada y el funci6n escalar el> o una vct.orial Uk respecto a las variables

sistema de referencia- -eu.fer-no~defin-i6_ -:ia~a -medir una cori'fig~ independientes xj mediante las expresiones
raci6n deformada, y para tener presente esta distinci6n, ..al produ~
to escalar indicado por la ec '2, 2, 9 se representar por el s{mb~
lo ~ Kk y se bautiza; con el nombre de ca.mbiadof' pero se opera-
ti ...
r con las reglas indicadas en el inciso l.~ y por lo tanto el .... ~

cambiador ~Kk es idntico a la matriz . (CimJ. en caso de tenerse derivadas parc-iales. de orden .superior se

De acuerdo con esta observaci6n,si se tienen las componentes vk escribirn como

de un vectOF medido en el ~istema rt'tl~riano, sus componentes

V]{ en el sistema lagrangiano se podrn-obtener de acuerdo con

... , zfe. ,
la expresi6n

i
 2 - 11 2 - 12
Las diferenciales de las ecuaciones de movimiento ( ecs 2.2.1 . j';

y 2.2.2 ~quedarn:
( 2.3.4 )

Al derivar la ec. 2.3.4 se podr obtener la- identidad de Ja-

2.3. la cobi expresado como:

( 2~3.1b) ( 2.3.5 )

Sustituyendo en las ecs. 2.2.6 las correspondiente dadas

Las cantidades
por la ec~ 2.3.1 se obtendr:
reciben el nombre de gradientes de deformacin. D acuerdo con
la regla de la cadena, las ecs. 2.3.1 conducen a las ecs. si -
-
1

guiente5:

( 2.3.2a ) ( 2.3.6b )

En las ecs. 2.3.6 se definen en forma natural dos nuevos--

( 2.3. 2b ) vectores base los ~lt y los <;;K de acuerdo con las expresio -
nes.

Las ecs. 2.3.2a o 2.3.2b representan sistemas de ecuaciones ( 2.3.7a )

algebraicas,es decir, nueve ecuaciones con nueve incgnitas.

En caso de considerar como-ingnitas los valores de X~c,~e_
( 2.3.7b )
y de acuerdo con la regla de Kramer se tendr:

Usando las ecs. 2.3.7 y las relaciones dadas por Urs ecs. -
2.3.2 se obtendrn ls expresiones inversas de las ecs. 2.3.7

quedando
 2 - 14
2 - 13
Definicin 2.3.3. Al elemento G.~:~ cuyos valores se calculan -
con la ec. 2.3,.10b se le llama tensor de deformacin deforma-
( 2.3.8a )
tion) de Green. Este tensor permite cuntifica.r en un sistema
de referencia htg.rangiano la magnitud del vec.t-crd!' a una con--

2.3.8b figuracin deformada medi_ante J -ec ..:L3.9b

Otra forma de calcular las magnitudes de los vectores di - 2.3.L Caracterrstica tensorialde los. tensores de defor- _.;.:.

macin de Cauchy .Y de Green.

ferenciaiesdfydf se obtendr usando las ecs._( 2.3.6. ).

f..JS)"= df4f=(~ci:t..tr.):tclX{) Para demostrar que una cantidad es un tensor se deber estu-

: ~~~tc:I:XIo.~Xt :CHJXlt dr~ 2.3.9a diar su ley de transformacin al cambiar la referencia en que -
1 - ' se mide. En la demostracin del carcter tensorll de los ten-
(ols) =- df:' cJ.f> =(~.t dx .J (L el XL.} sores de .Cct~Jchy y de Green se trabajar On i camente con e 1 tensor
:;: ~ . ~J.. ciXI:. JXl =~I:L. dXk. JX L
( 2.3.9b ) '
de Gree~ .que
. opera en el" sistema de referencia Lagra!'!.giano.
'.
la.
demostracin para el tensor de Cauchy ser enteramente similar.
En las ecs. 2.3.9 se uti 1-izan las definiciones dadas por las
expresiones siguientes : Supngse que el sistema coordenado X~:, s -transforme a otro
t .

Ct = ~lz.. -'~ =cx~.IL ~==.). ( XL.,tJ;L) xk. de a_cuerdo con la ecuacin .. :.,

=dlclxK,._ 't. L.,~. :: xk,~ x\1..1 =:; l?~a_ 2.3.10a)

xk - x~ ex: , x~ ) x; ) ( 2.3.11

( 2.3.10b)
Entonces la diferencial el X~::, .quedar
Definicin 2.3-(:Z:, Al elemento Cllt cuyos valores se calculan
con la ec. 2.3.10a se le llama tensor de deformacin ( defor- ( 2.3.12 ) '
'. '

mation) de Cauehy.E.ste tensor permite cuantificar en el s.is-

. euPr r:~. h ':'
tema de referenci~la ma.gnitud del vector JE aso.cLado a-una
configuracin no deformada mediante .la ec .. :2.3.9a
 2 - 15
2 - 1S
Sustituyendo la ec. 2.3.12 en la ec. 2.3. JOb se tendr
';lX,
~=
x, "dX, =o
'JX,
--=o
2lx, A ~ :X: !>
-~ r- 'dX~c: 'dXL.
Gds)=-1<._---- 1 --.
1v'
CII\M tJ-'-f~N dX~dxN'
dx'-...::' q _ 2.3. 13
GlXH ~X;, ~x~
~ _L
o -.e;_ = e
-- 0 - - =.0

donde
ox_3- =o x~
=- D
1
'?x, X_ .b
( 2.3. ,., )
. ~- ~ t4fiMiir 6>'~
Los tensore}\son cantidades que se transforman de acuerdo e- = 'dX, r +
ax, _, --;:, x'L x + ~~
~:> = ~ ;I,
con la ley de transformacin especificada en la ec. 2.3.14 -ox, - '- 'd~, A
Ejemplo 2.3.1 utllizsndo los datos del ejemplo 2.2.1 .
Calcule los conc.eptos siguientes : ~X.
~:L = ~. + 'dX~ I:l..
.... ;X!>
~~ = ..L
~
i) Los componentes de los vectores ~lt. y 'fi c. ox~ 2 X,._ ox..._ e -!.2.
, i i) Los componentes de los tensores de Cauchy C,t( y de Green ~k.L.. _
iii) El incremento de taina;,o del vector diferencial al ocrrir
J

la deformacin, en ambos sistemas de referencla,ycompruebe su ']~ = 'dX:, r 4- ax.t

~ -2.
I + 'd'l<~ I. 1
=- 1)
equivalencia.
':(3 -1
X$- ~
X,s
-~ Io

De acuerdo con la ec. 2.3.7a se tiene que

De acuerdo con- la ec. 2.3. 7b se ti ene que:

Habr que calcular Jos.elementos del gradi.ente de deforma- En .el ejercicio 2.2.1 YCI se calcularon los elementos del --
cin gradiente de deformacin X_, k, entonces
 2 - 17 2 - 18

El enunciado del inciso iii) se expresa de auerdo con la--

e:....., - 2lx, ClX:c dX:!>
-1
X,
.k, + !:;_ + e = A ecuaci6n siguiente:
X 1 ox, -'!>
:~:,
L
-1

o .X:, '?;.i.,_
G
-;.. =- --L
C> X:o. _, +- X~ ':::.:~.. + ox~
e
.::!> - ~~
-ox~ La Ecuaci6n 2.3,15 se puede cuantificar tanto en un sistema
'lagrangiano como en un sistema eulerano.

3 := dX, .(, -t- X":_ i~ v =- b L3. . Para valuar la ec. 2.3.15. en un sistema de .referencia espa-
o)(~
-1
L
-~
+ -~
~x~ ClX~ da! o euleriano se podr hacer de la forma siguiente :

ec; 2.3.10a q~edando su arreglo en forma matricial de t forma ( 2_.2.8b )

siguiente:

f.t . ~, ~ . f:... f., f:!J x:,1.

A-a. o o
( 2.3.9a )
[<::u] ::. e-"' C -1 f;. ~?.. f,. f.~ = o 1
e 'l. o
donde
e....:.e, S., ~:>. <;z ~.3. ~ ~ o o t'-
( a )
(d s )'; [cix, d~ dx.. J :~..
---..!.
A~
o o CJ:.::,
El tensor de Green se construir de acueedo con la ec.
~ (el )'Z (JxS
2 . .3.1.0b y queda o 1
e 'l.
o cl X,_ = .t,. t (dX,)+ ~ +
A'- -. c .. D2.
1
o o !)', dx..:>
g, g, , f..t_ A~
~,3 o o
X~ De acuerdo Con las ecs. 2.2.8b y a se tiene : ,

[qK.J = ~..t2, g) {i~ ~. ~ o (.2..

o
b )
~3' :f 5::,-0 :'L_, -<;;:3
o o
,..
1
 2 - 19 . 2 - 20

Para encontrar el valor de la ec. 2.3.15 en el sistema de-

referencia material o lagrangiano.
dx 1 _

( 2.3.9b )
( e )

donde

(d-s)z =o [ dX 1 JX2. dX3 J Af o o c!X, ( e )

::2.
' ~2 ~~~ : Sustituyendo las ecs. e en la ec. b se obtl.ene la ecuacin -
o c-:z o dX-z.
:t.2.
: t" (dx.,) +( (d~)+,!) l~)
:.:, siguiente:
o o ])2. dX3

que es la ecuaci~n d.
usando la ecs. e y d se obtiene 2.4 Tensores de deformacin ( Strain ) y vector desplazamiento.

Observando las ecs. 2.2.8 y 2,3.9 se resume que han desarro-

( 2. 2 ,Sa )
llado dos expresiones para cuantificar el cuadrado de las mag--
nitudes o~l"-(cls/ del vector diferencial defo-rmdo y .no de --
usando las ecs. 2.2.8a y e se tendr : formado de 'Jclf. Las dos. formas corresponcten a mediciones asocia-
das a los sistemas de referencia que se han convenido usar, es
( d ) decir

La forma de co.,;probar las ecs. b y d anteriores(cuantifican

~
( 2. 4. la
1a misma cantidad pero en di fe rentes sistemas) se har usando -:
\ '

las e~uacione' 2.2.5 y 2.3.1

 2 - 21
2 - 22
J
Una medida de cambioAforma de un cuerpo se podr cuantificar
( 2.4. 4 ) .
a travs de la diferencia (J:,/- (d5) 4 asoclada a cada punto del
cuerpo.
2.4.5
Es de esperarse que cuando la cllferencia anterior ~e anule
para todos J'os puntos del cuerpo, el movimiento que est'.Cinlca:-
mente podr! ser de cuerpo rrgido. Al cuantificar la diferencia en Definicin 2.4.1 Al elemento fi<J.. cUyos;valores se calculan con
un mismo sistema de referencia se t.endrn las expresiones si la ec. 2.4.4 se le llama tensor' de deformacin ( Straln l de -
guientes: Lagrange. Este tensor permite cuantificar el cambio de longltud
. ;
. ~ .
(J.sf-(JS) asociado a un punto de un cuerpo, c'uando ste pasa de
una configuracin lagranglana a una conflgur.acln euleriana.
Las componentes de Et4 estn referidas a un sistema lagran-
glano. El tensor de deforlilacln de Lagrange es simtrico debi-
do a que e.l tensor de Gr.een y .la deha de Kronecker tambl.n lo

son.
Deflnlcln 2.4[ Al element~ E:!ucuyos valors se calculan
con la ec. 2.4.5 reciben el ~cimbrede tensor de deformacin
Strain ) de Euler .
Este tensor permite IIJedir el mismo cambio de longHud que -
- . - ' . -
el tensor de Lagrange pero en un sistema de referencia euleria-
no. El tensor de deformacin 'de Euler es simtrico puesto que
Dbido a la Igualdad de las ecs . 2.4.2a y 2.4.2b se podr
el tensor de Cauchy y la delta de Kr_onecker tambl_n lo son.
escribir :
NOTA 2.4._1 Al definir los tensore.s de deforllllcl~n ele Ca1.1chy
y de Green se les asoci. la palbra lngl~sa 11 defOrl!latlon 11 y
( 2. 4.3 )
a los tensores de deformacin de Lagrange y deEuler la pala-
. . .
bra 11 Strain ".La razn deta.l hecho se debe a que en espaftol
Donde se definen dos cantidades nuevas de acuerdo con las no _existe una traduccin bien definida. Desde .luego que todos
expresiones siguientes : los tensores anter lores permiten cuant 1flcar. el cambl o de for-
ma pero cada uno lo hace- <o>'!_ .ma <arac.fe.r/sf,(;a espec'a/

.
 2 - 23 2 - 24
De la fig. 2.4.1 se puede escri~ir:
Para evitar confusiones se convendr asociarle al trmino
tensor el nombre con que fueron bautizados y el estudiante debe
( 2.4.7)
r tener presente la distincin entre ellos. Asr al tensor ~~(

se le llamar tensor de deformacin de Cauchy, al tensor ~~~

Los vectores Ll y 9 se pueden referir a cualquier sistema de refere,!l
_se le llamar tensor de deformacin de Green, al tensor E~e~
cia, asr
tensor de d~lormacin deLagrange y al tensor Elttensor de de
formacin de Eoler. u = UL I.
~L
Ll .SL
( 2.4.8a )
Usando las ecs. 2.3.1 y 2.4.3 se puedellobtener l;;~s relacio-
nes siguient-es:
b == e~... .:fL '"'- bt lt ( 2.4.8b )

( 2.4,6a )
Hu 1ti p 1 i cando esca 1armen te ambos miembros de 1a ec. 2.4. 7_ por los --
vectores !k. se tendr
( 2.4.6b )

Definicin 2.4.3 Se llamar vector desplazamien_to l:!. de un

punto de un medio.continuo, al vect~r que une a un mismo punto Sustitu.yendo las ecs. 2.2.9 y 2.4.8 .en la ecuac-in anterior se obc
en dos configuraciones. El extremo inicial del vector ciesp.laza- ne
miento se encuentra en la configuracin no deformada y el extr!l
mo final en~la configuracin deformada ,
( 2.4.9 )
La fig. 2.4.1 muestra el vector desplazamiento.
Cuerpo B Cuerp b
/- Si ahora se. multiplica scalarment.e la ec 2:4.7 por el vector J;k y
'efectuando un prn~<?s~ a~log .il anterior se obtiene la ecuacin sig.:
' >:-:'. ;,;-:: ' " ~ . f ;-:

' ( 2.4. 10 )

La definic:IOn del vector de desplazamientos permite expresar a los

ten~ores de deformacin .en t,rmh1os de las componentes de dicho vec.-
tor. de acuerdo con e.l desarrollo presentado a continuacin.
Fig. 2.4.1 Ve~tar desplazamiento.

i ,_
 2 -25
2 - 26
Oe 1as ecs. 2 3 . 7 y 2 4 7 se po d r ..A n ca 1cu 1ar los vectores-~ y !:k Debido a la simetda de los tensores ~I<L."'~ e'l
~
de las nueve
cantidades que forman a dichos tensores se requiere conocer --
~k= 'f .: : L -k:_)= ~p
.
"X
" Jc:.
-..,X le. ( f
C)
-1- U
- ""X le.
(J
+?>U
~.)(....

-"'
,,
~ :::IL+ VM ~ci .
' . -,..,
Onicamente a seis; los trs alojados sobre la diagonal prinCI:-
... pal y los otros tres sern los que estn arriba o abajo de la -
( 2.4.11 diagonal principal.

3
Cuando se tiene el modelo matemtico desarrollado)se

( 2 . 4.12) busca el mtodo de solucin, es prctica usual trabajar con

. .
Los tensores de deformacin de Cauchy se calcularn mediante las variables sin subfndices,segtln se muestra en la figura 2.4.2

ecs. 2.3.10 , 2.4.11 y 2.4.12

tik'- = tf..~,: < 1.. == ( :f&: +u..,,~ :f...,) ( -FL. +- u~~.. ~ltl)

( 2.4.12. )

y
~:[U V W } 7
( 2.4. 14 )
X
los tensores de deformacion de Lagrange y Euler se calcularnusan- U=-UC5, Y, 2)
do las ecs. 2.4.4., 2.4.5, 2.4.13 y 2.4.14
a) Sistema .de .referencia b) Sistema de referencia
( 2.4.15) lagrangiano; eut.erlano.

( 2.4.16) flg. 2.4.2 Variables en los sistemas d~ referencia para

Es usual .. escrlbir a los tensores de defarmacln en forma matricial representar los modelos matemticos en su e-
quedand9 :

) . r.
Le~t]= e~, . e11.
e :e,,
e,4 . e,;.

e3"-
e.t'!>

e:~""
(2.J;.17)
tendr.. . .
tapa de solucin.

Al expresar las ecs. 2.4.15. y 2.14~16 en tales sistemas se

. ~ '?JI.(
:t ii;.xx -= ~x~- 1 = .t. -ex -+-
. ( 'O tJ )1.-+-
-ax
(a v)1.+ ( vw )2.
'CJX. \. aX /

\
1
 2 - 27
2- ~8

Ejemplo 2.4.1 Utilizando los datos del ejemplo 2.3.-1

Calcule los coneeptos siguientes:
i) E1 tensor de deformac i 6n de E-u 1er eu .utH izando e_l tensor
cie, Cauehy c.ll.t ._

i i) El tensor de deformac i 6n de Lagrange ut i 1 izando -~ti tensor

de Green &;;~:_

h il El tensor de deformaciones de Euler uti llzando el tensor

de deformaciones de Lagrange.
lv} El tensor de deformaciones de Lagrange utilizando el ten-
sor de deformaciones de .Euler.

De acuerdo con la ec.- 2.4.5 se tiene que

( 2.lt.18b) ~, el ejercicio 2.3~ 1 ya se calculd' eJ tensor

ces
. ;.(t
1-
.
:::L.
A'-
o o

[_ ekt] == j_ 1- _L o --
;t (!'- .( a )
'

o o .L
- ~. ; . 1 -])~
Definlci6n2~__4.4. !,..os componentes de los tensores de deformacin ~L
. . .
De acuerdo con la,ec. 2.4.4 se.tiene que
. _.-.y e~(COn S4bfndice repetido,es decir, Jos qu.e_estn aJoj_ados SObr~ Ja
dl~gcir'lil principal en la ee. 2.4.17.' reciben e.l nombre de deformacl.o~ .t E""L, .; (9~4 ~- II(L. ) .
.-nes lojgl tudiriales o normales.. mi entriS .qu.e los que estn alojados --
lltllliaildo los resultados obt_enidos en el ~jerc:iclo 2".3;l
fuera de la diagonal principal se llaman deformac-iones_ angulares o de
~par! el tensor de Green i?J:.t.. se time
corte,
 2 - 29 2 - 30 .

~
Empleando los resultados obtenidos en el ejercicio 2.2.1 --

-
1--1A1
X,'-
o o para el gradiente de deformacin XtJk. se tiene

LEKLJ::: T
l:
1 <2:1_-1 o ( b )

o :D.l.-- l ~
~ o o 1-~ () o A o At .
:x., o --1 o o
A' :x:, x.,l...-
se
El inciso iii) se resuelve utilizando la ec. 2.4.6b que;{expr~ [E~<L] = o <:!. o o ,_ .L
Cl. o o e o ::. o e .t_, - ( d )
sa como
o o !>_ o l-~ o .!>
O () o o 1>1_'

lJti l.izando los elementos del gradiente de deformact6n calcu-
lados en el ejercicio 2.3.1 se tiene
( e )
Se I.acenbtar en este problema Jas distintas formas de cal.,
eulat ros tensres de deformacin,_ dependiendo de las can.tida-
. des que se conozcan. Asr, en el inciso 1) y lii) s~ calcula-el
tensor de deformaciones de Euler en dos formas distintas y los
resultados,como es de esperarse,son iguales. Lo m.ismo se pue-
e decir del tensor de Lagrange calculado en los incisos ii) y
i v)

El inciso iv) se resuelve con la ec. 2.4.6a que se expresa

como

-~-
 2 - 31 2 - 32

Ejemplo 2.4.2 Sea el campo de-desplazamiento referido a un sis-

tema de re fe rene i a e u 1er i ano i ::1 iE e 1 dado por

Au.:~.
,_r := --~--
)
. r

donde son c_ons tan

tes. ~ -... ! ..

Para los valores de A-::.3fi~ro'"~ ). :106: J/ =~:. 1~ X '"!1;, 11 .;, "-fi

se tiene
Calct..~.lar el__ te1_1sor d-deformaciones de _Euler kt en el punto
de coordenadas (~>1f-J;) y con valor~~ de l~s onstantes 1~ = ~'" ~ = ;~ 'o ~ ~; ~~~= -s~iO~~_::, <

. . ,:-
" - ~.r.: ... ,;; '-- -_,_,.;:=-~.k'
1===;====~=~=~-~"=r==A - u,n7s====F~M~b
. 5 .. , ~-~-.3~~~~~0~=~~=e==~==="4)~TAr~-
~ .;)~~~-- "" s:_,~
11( _ -_'"" = 44.lgr>.""=~.::-
. == . ;;:=='1:.._';;;ur'""'=~-~~~~~~~~~====e===..;~-~~-
() ~ =

De :ac~;~erdo con las ecs_~ 2-.4.18b .para valuar Jas coniponentes . . lA.u.. ..
entonces sustituyendo e')'\2.1.l8b.
del tensor se tendrllnque calcular los elementos del gradiente de
..
_ :::_::.
Jer.x..-= o.;.... o - '!--x1o- 11~ ,;o.~S"~"t'~=-..:..o.o,Je:,~;-~-
desplazamiento como sigue :

r=( x.t + j 2- + ;/) Yz = r, Vz :te -CJ.;..O

~'j- . - . -
e -tt ,
'1.10 -1/0.J.S'X.lO:
-1' ...
::: -D.DJ19~tr
. '. ~:-:

%f = _.L 1 -Ya (:<. x.) =i'"t.

;( '-. 1

-3 -'L.~ -5'
-tE'xj~ ~e:Jx.~- 31C.Jo-~~3x'o-":-..:..o ;.,tJ- J/O.~.sxlo-1-ao:l./o~.
o~='r =- .?> r-e'(
tlJ:.. =- a r x..
. :;. eJt -::. "-E.'J = a .:. to. S''i<tD-2..- o- o - 11/.~s xNi-v:: -o. tcts-
'ex_ = .t ex~-= -to.sxto~t_ o-~_ o _ ..~.As 'ilD-~= - ~-~~.,~ls.-
?_u.:= A:1. o(~
o';( _
i!j) =A~x_ (- 3r~) +r J:= A;t (r~:... ~":)
~x: L . . rs-
3

"ou.::: Ax{0r- 3= -.311 1C:J~ r.~ . {)q = AX (r: 3-f)

[eP.J :l .. ~-.

~j
. .
'JJ , I
.
2J.1.. r~ .
.- .s, n.;tr.eP-J
.
';.,
 ~- .

2 - 33 . 2 - 34

En la f ig. 2. S. 2 se preSenta l.a

.
geometd~ qlie deberf.a ~e
.
tener un . . ,
il_:
2.5 Repr~sentaci6n geome'trcica :de la .ddormac'l6n. cuerpo para que e~ suonfigur.a~;:i'6n .deformada .le cortespon4A un
De las ecs.2.4.,11 y 2.4.12 s.podran exp.resar ~-~~'df'ferenciales -paralelepi~o ~ectangular.

de los vctores

~ r = le Jfi:. =($111! +- 1)"1 "") x~ dx~ =- ~lt. e~ x~

,..

: Pue.sto que la deformacin' tranisfrrriaal vector d!. eri (a) ,. .

.... . el vecto.r dJ?.. ""-"'
entonces es -cOnvenient.~ obse.rvcir c:6mo se deforman las figuras geom--.
>: . (b)'
trlcas elementales. - -~-.

'La fi'g~ 2..5.1 muestr.c~. se deforma vri J?ai~lepfpedo rectangu- . .

Par~lelep1pedor,eC:tiU.neo b). Paralelepfpedo rectangular
lar e1t1un paraleleHp.edo rectilfneoycdnO se cuantifican las aristas
a)
. .
~n la configuraci6n no en la confi$1Jraci6n._ deforJilada.
,...,-~~ 3 dX_,
deforll1!!-da
df =lkcltk .
...:- --- r~--:-~{i~e~-x!; Fig. 2 ~S. 2 . Defo:i:'lilac!6n _de un: paralei~p1pedo en una represe~taciis~
euleriana

.
,:p J)(,
Las ecuaciones 2. S. i y 2. S. 2 al mul tiplicars.e escalarmnte pr
~ ...

, ios vectores base !. y ~ 'cUedadn c;omQ:

d~ = (~MK +.U~, k) ~ !_k .d~ = (dMK + 0M,k) $'_Mk ~... (2.S.3)

( \
.)(1
'<iX_:
-~
~-.. (dmk_.:: _,k)
u_m. i
~
1 \ix - ( Sibk
=K k_-:- .. - .um 1 k).. d-'-
. """
dX
k (2 5 4
. <
.a; Paniiepipdo rectangular. b) Par<~.~eleplp'ed re~ti 1 fn~o
en ra c:anf i giJ.rac:i6n no deformada, en la confJ gura.ctn defa'r-ma.
. ,.. da
'fig. 2.s.1 Deforrriac:i6n de !Jn paraleleptpedo en una repr.ese.ntacr_on
. lagrang.iana..

/
 2 - 35 i - 36
Las formas matriciales de la ec 2.6.5 quedan como
2.6 Deformaciones y rotaciones infinitesimales.

Al observar las expresiones de los tensores EkL y e~t se puede ob= o

,_
gu. e_,a () - r;,
servar
.
la presencia de ' trminos. 1 ineales y trminos cuadrticos.
Definici~n 2.6.1. Se defln~~ los t~nsores de deformacl6n(Strain) - [~;t.]= o
,...
R~ J l<tu1=-r.,_
,...
""
o ~3
( 2.6.6 )

infinf tesimafes ~L ~ elt~ a los tensores formadcls con los -- ..... ,.. ,.. ,..
--2.a -~ o ,..f;) -r.t.J o
trminos .1 i n~a les de l.os tensores corr.e.spondl entes E~ l.. e u
~ :~.
De acuerdo con 1es ecs. 2. 4. 15 y 2. 4. 16 se tendr :
. '
"
Pue.sto que en cad<1 tensor de rotaciones iflflnitli!simaes exciStenOni;.
( 2.6. 1 )
camente tres componentes independientes, entones se p~ede pensar .en re ...
presentar por un vector aJ tensor antisimtrlco de 'ta forma siguiente.

,.. ,.._
r= -1[3 . . r~a t.~] (
~

Los tensores infinitesimales anteriores son sim~trico~. ,... ,.

Definicin 2.6.2. Los tensores de rotacin fnfinltesimales
~
'
,.. .~~t.~ "~~ '.t]< 2.6.7.b l
se definen conlas expresiones siguientes:. Al sumar J.as ecs. 2.6.1 y 2.6.) se obtiene

""' =- t ( u~,~.. ~ 4.,~:).

Rk. (e 2.6.3 ) l)~)l = EtL+f".. ( 2. 6~8 )

sumando ahora .las ecs. 2.6.2 y 2.6.4

,_
'kt '=. t ( Ltt~t ~ UL,It.)
(2.6.4 )
--- .,. . .
Al anaJ.izar la.s ecuaciones anter.iores se puede .concluir que lo.s "Sustituyendo las ecs. 2.6.8 y 2.6.9 en las ecs; 2.4d5 y1 2.4.l6
tensores 'de rotacin lnfintteshrtales son antislmtrlcos, es .decir se obtendrn las ecuaciones siguientes:
satisfacen l<1 expresin.
E~e.L = E;L. + t( ~~c.+f""~:.) (fHL +- R,_,l...) ( 2.6,10 )

) ( 2.6.5 )
( 2.6.11 )
 2 - 37 '1U"-
0e la ec .. 2. 6 .10 --se paede conc 1ui r: parJ'llos tensores EI<-L y 2 - 38

E k..L
sean i gua 1es se requ i e.re que Jos trllli nos cuadrticos
.- ,_.....
~k f,_,_L En base a l~s consideraciones enunciadas para las deformacig
RM."'- 1(1'-H... ,~k:.P.~L )RMJ<.[ML sea, de ordn inferior respecto a- nes -infinitesimales y las "ecs. 2.5.3 y 2.5.4 los ambiadores.-
los lineales para que adicionados no modifiquen a loa t.rminos .de la ec. 2.6.16 se convierten en deltas de Kronecker y, po.r lo
lineales. lo mismo se podr.. deci.r para los trminos no' 1 ineales tanto, se pierde la distincin entre una r~ferencia 1agrangiana
de l_a ec. 2~_6.11; con lo anterior en mente se deber tener que y una el!leriana. Por loanterior-se puede- concluir que c!onde se--
uti 1 izan tensore_s de deformaciones infinitesimales no se _hace -
( 2.6.12 -) necesaria la utilizacin de los dos sistemas de referencia>"
11

Tambln,usando las ecs. 2.5~3.se padr calcular la expresin
s~i gu i ente
Considerando' la. hiptesis de que )s elementos
corresponden a deformac.iones infinitesimales se tendr que :
Sustituyendo la ec. 2.6.14 en la ec._ 2.4.6a se llega a
Es conveniente enfatizar que en general el hecho que el
tensor de deformaciones infinitesimales se anule ctf';_L. ='o)~
no implica que el tensor de deformaciones de Lagrange tambin-
( 2 .6. 13 ) se anule (EK.,_=a) y por lo tanto la condicin f;.~..=o no es
una condicin suficiente para movimiento de cuerpo dgido !fa -
no es una medida de la deformacin, sino una apro.-
UM.t:. j U~JL x imacin para eJ caso i nfi ni tes ima 1.
Ejemplo 2.6.1 Uti 1 izando los datos del ejemp-lo 2.4.2
2.6.14 Calcule los conceptos siguientes :
"'-
i) El tensor de deformaciones infinitesimales eu y comparar-

' ' lo con el tensor de deformaciones fir.i tas ~t expresando en por. --

-1::1.. ~ e~l dKJc. dLt ( 2.6.15
' ' '

ciento las diferencias entre las componentes respectivas de_ ambos

t_ensores.
Anlogalllente' la ec. 2_:4.?b se transforma en ,..._
i i) El tensor de ro.tac.iones infini tesimalest;l

( 2.6.16) De acuerdo con la ec. 2.6 . 2 se. tiene que :

 2 - 39 2 - 40

En el ejercicio 2.4.2 ya se calcularon ios elementos del

.El inciso i i) .se resuelve uti 1 izando l_a ec. 2 6 .~' que se ex--
gradiente de desplazamiento, entonces :
presa como
= ')~
ox =.o
'..
o
_ swstltuyendo }os resultados obtenidos en el ejemplo 2. 4.2 para
i,)-u,... - t/.SXIO-~ . los elementos del .g.radi~ente de 'desplazamiento, se tiene ..
()~ .

eX.:J = e-~~ = -t [-a<>~ + -~~ J

~=====~~e.~;l~x:=::::-:e~x'i~:=:E'+~~~~EF""'~=~,..."""S""'~=>Frl\TO i2~:===~_,;=~G~l- ~lG = -l-<-~~ :- 'd;;; ~( o t.1o.~1~,;r'-~-5:-:~_.n._l~~
i)z = - ~~ -= t (<>~ - ~~";") ; i ( o.;. u.s)xl)-~ g. 2;x11J:

o o
o De'

o
_______
!1 :J - O.
_; __ .
o o ~F'f,;
.
~S o - 1 0.0

~-*'; ..- (). o41a ,.i ,_ 5" -o. o8'-S -o.os ~.S
-~~: ::. . .. . . .

. :' l xr ~- ~.9"3 S"S'_J~! ~().,().3 :

. '
.. :
~ ..

,.':' ..

~ .:. .
 i- 41 2 - 42

2.] lnterpretacl6n g~trica de los componentes de los

Ejemplo 2.6.2. Dado el gradiente de desp1ai:.amleato en. forma ma--
.... --" tricial como
tensores de deformacin y de_ rotacj6n . .

r o Existe una forma de asi:gnarles iln significado geomtrico a -

los elementos. de los tensores de defornacin y de r~taci6n, me~

t:
Oeterminat Ios tensores
O
3

o
(liante e1 dllo de los almbios en !ngulo
presentan en.e1 proceso-de deformacin,
y de 112ngitud que se

/-
ax =.d.! "= rJ::. .dx~ .
De acuerd a 1a ec. 2 .6~8 que se. expre_sa como . . . .

/ :: &i~ . ~, dX!I ..

~ ., a:5 =~~e dX~::.

Por lo tanto sustituyendo -~~ a)(9o..
l '-:;

<9( -~) 'ngufo que forman los

~.ax., 1; ... - .
vec.tores 1 dt,. ~- t!,2t:t'X~

luego
'
Fg . 2 . 1. ~ llilefonnaci6rn de ~n ,:araJ.ele;pfpe.do rec!tangu lar

-~j
o
[~J=
e
;.
o . 3

!i. 1 s-

; &.1 la f'jig~ 'l.] .. l s.e muest:ra la defo:rmac~6n que sufre un pa-

rhiil'eplrp;edo rtec:tanguDar i':mfinii tesimaJ en iliria. representac 16n la,
.[""et.'-'J. ='
. '
. grangiiama~ Si se defiinen a dos vect~re~ :unJt.ariio~ ~ :l ~alojados
tr!IP . _j,; respe:ctavarnen.te, entonces sus
- j .!:

.....
 2 43
2 . 44

Tambin se. deber tener que

N::: df c\6 ::: dX 'tJ1:. dX"'- ( 2. 7.1 ) Yl:_ == y]~ .7>' o

rr ::-
\dPl ]d~l dS cls
\ _l~.
dY 1'1(1) =- -~ ( 2.7 .6 )
l\
ni" .) I. - !.-"';""' r;f<. = cJ x;
( 2.7.2 ) .V -.: ''

ld!:l '\ c:i~J ds as Los resultados anteriores ejemplifican que la ec. 2.7.3 in-
Definicin 2'.7.1. Al cociente constitu!do con las magnitudes de di.ca que la componente del tensor G"-1.: en la direccin de t!_ es-
los vectores di ferenciahis \di:; .') \e! PI se denominar~. alarga -. t dada por el cuadrado del alargamiento en la misma direccin

miento y se representar por la letra griega ./)(':!.) ) 0 :!) segOn mientras que la ec . 2.7 .4 establece que la~componente de C!d en ..

se exprese en ttrninosde cantidades medidas en un sistema de la dtreeci.n de ~ est dada por el recl'proco del cuadrado del -
referencia 1agrangi ano o eu 1er i ano, es decir alargamiento en tal direccin.

. Def'im"Ci~n==z=:~~efine-a=ra-ex-te-n"!n~n . cufa-rep-res-emac 1 "'n~===c===~~~~=~

A e~) esta' dada mediante Ec~!) reC!l);de acuerdo con la expresin si-
guiente

( 2.7.'4 )
( 2.7.7 )

-
. _ V:1.r n._ r~~_,
-

Desde luego que los alarsamie-nto~ /\.(!!) J A(!l)son iguales, 'La extens;i,n, par.a el e:aso de estar ~ orientado en la --
- - . . :~e. .
nada _ms .que,Acuantifican en diferentes sistemas de r.eferenda. X'1 )
valdr

Para tener 1,1na idea ms objetiva sobre ,el alargamiento; consi.,-

drese ,que est alojado sobre el eje X,, ent-onces ( 2.7 .8 )

) N:z. = 1'{ ::::o

.bien

11 =V.~ z. { 2.7.5 )
_ll (r) '7u -= Jl (1) ( 2.7.9 )

f
 2- 45 2 - 46,

La expresin _anterior permite cua_ntHicar hs componentes .nor- iPar.a el caso -de deformacio.nes infJnites1males en donde los -
males del 'tensor de deformacin de. Lagrange en trminos de las -~ t1"nJinos .elevados a una .P~tenc:ia igua1 o mayor a ~os son eje ,orden
extensi_ones o _de los alargamientos asciados a las mismas dl_rec;o suped-or a los t-rmi:nos lineales , se tendr
clones.
Al.desarro!lar la ec. 2.7.9se obtiene ( 2.7~1.5 ) . __..

< 2.7. -~0 ) que v'iene a comprobar lo afinnado _para los tensores de deforma-
:ej6n de :t,.agrangey "de Eule.r para el caso especial de la teorra de
".
En la teorJ.a de la deformaciones J-rifini tesimale.s los- tr;minos defo~111aciones lnfinlteslmales. .:
cuadrtico~ son _de or-den 1nferior a lps ttneaJes; se tendrl que
iPar.a .visuaniar e1 significado geomtri-co de las deformacio-
( 2 .7.,10 :nes de conte E;~ ,,'f',~, E.t~ del_ ten.sor de deformaclone~se cal-

. .
. cu'J;a.r -el Camblo de i:lgu'lo que sufren dos d-irecciones W; _j 1:/J....
la ec. 2.7.11-permiteaseve.rar que la~ component~s normales- !Para :S'lmpli ,t;i.ea.r .e:l_ ,proceso s'' eonsi derarn los dos. vectores, '
del tensor_ de deformaci6lll!iinfini te"simales. son aproximadamente -- :~11 :ii.X, -~ :.!;;2. .d.Xr~.._ :los -cu.;~~-es en_ .la confJguracin deformada,
.iguales a las ext~nslon~s asoeladas a las dlr-eiones de los. ej-es. -c:o~res.ponden a ;los vec-tores -~r dX 1 "J {j:z. d.){~ re~spe_ct 1vamente ---
. .

del sist-ema c9ordenado eje referencia para elcaso de ta teor:fa - -~ ~~.<e'r "f:l.g.' :2 . 7-~i ;> . De. acue:r-do con il.. def1n:J.e-16n de producto -. ,.-..
de la deformacin lnflni tesimat.-
Al catcular las extensi_nes .en un sistema de r-e.fer-enci-a -euJe-
ri ano se tendra
( 2.].16

-l
( 2.].12].

r bien..

e.,-= t [1::_( + e,l)t] ~1( 1 . t 2. . u r

(2.7.17)

iP.ai-:a <e11 .caso. ~e las .defo.rmac:;ione.s ,,nfl-nl:tes:lmale!; 1~ ee.

'2 . . J7/ ,s 1puede .es~ri!bLr COIIIO.:

..... _..
 :P- 47 2 - 48

...-.. 'Resum:ie.ndo tas conclu.siones se puede asevera.r que,,para que un

"-=-;~ ~ ~~J~ ~ ~o$ Be,,~)
( 2 .].18 ) moYimiento .s.ea :una defo:rmacln -de cuerpo rfgi-clo., se requ:iere que
se .sat i sf-agailalgunas -de las cond.ici-ones .si gi;ente.s:
eJ canib:io de ngulo que sufren los vec-to.r.e.s I;,.dXl . ~. 4: cDt'::~.~
inicic;lmen.te rectos, se escdbir como
( 2.].22a

1. '2 . 7.22b
1

1:omo se c~nsideroa :pequei'io este cambio de ngulo, se jus:t'ifica

l 2.7.22c )
la operacin siguiente

L :s element-os del -ten:sor de deformaciones in-.fini tesimales --

.( 2.] . 20 ) tlenenotra -i.nte-rpretacin grfica ms objetiva que la anter.ior y
.se .
:j es la que/idescri:be a conti-nuacin.
sustHuyendo a la ec . 2.].20 en -la ec. 2.] .18 se .obtiene
:Para fas -def.oj,maci.ones normales cons(dlrese la componente, a

;( 2.;7 .21 ) lo largo del e}e .)(4 como se muestra en,- la f'f,g . 2 . ].2 en donde Se

.La ecuacin anterior establece qe las deformac.iones de-.oor:te

infinitesimale.s son' aproximadamente ig~ales- a 'la m'itad deil .cam - 1 A A,'\= \:B'Bil = d'U, ,. 'dV, JX 1
-. - oll.-1
bio de ngulo que sufr.en los ;ejes coordenados lnidalme.nte r.ec .-
tos . .X,_
Tanibin de la ecuacin 2.].16 se concluye que, par.a~ue -en una
,.
con.figuracin deformada no ocurran canibio.s :de .Angu'.lore:s .co:ndi --
cln necesa.ri a y suficiente que se am:1.1 en hs de.fo;r,mac:i:on.es de - F'i:g, 2.'].:2 Oef:o.rmaclO:n :normal de:l tensor de deformaciones .infinite-

~rtante del tensor de deformaclones. Adems, de la e.c.uac:i6n :2 .7.'8 :slmales.

s.e concluye .que, para que se.anule la ex.tensln~:es neoes.a.rio y

suf:i cl.ente. que se anulen 1as deformac'i-ones .normales de'l tenso:r
la configurv
de defor-maciones de Lagrange E_, = E:t~L. =~3 _3 . = O

que las deformaciones normale.s. de.! tensor de Gr:ee:ri sean ii.guale:s

def.or.ma.da,, p.a.r.a eil .caso ,en qu.e <exii st.an .ami camente deformac iones
a la unidad; 19., = c:;:.r2. ::::- ~" !> =- 1 '
 2 "49
2 50
n_ormates, sei-:1 la del 'rectngul-o OABC.. Tomando en cuenta l_a
Entonces el cambio de ngulo que sufren ~os eje.s coordenados
igualdad ent~e _ext_ensiones y deformaciones normales se tendr~
X 1 )X:_ se podr .calaul.ar cam.o -

,._
,.,_
-1:: -- :;-
-() = d~~- l~i -' _Q_~-\ d u,
t}U,
GlX 1
dX, 1i o~ ' - T'1
-+- JI:l ""
""'...
a u, + ~u.t JE;'!...-
,_ ,1
~(), ~x~
,.dx, .1~1
= afX 1 = dX!
....
;) X'
.:
~)('

El significado geomtrico de las rotaciones infinitesimales -

P.ara el c.a_so de que existan _Onicamente.defor'maciones de corJ:e~
. -
se har en bas-e a la definicin de Ja rotaci.ri media de un punto
en J:afig. i:.7 .3 se muestra la configuracin no deformada por el
.
,r.ecUngulo OA.f>C y l configuracin deformad por _el parale"h!pf-.
.
introducida por\iovozhilo~ y la termlnologra se presenta en la -

p_edo O A, 6 1 C,
fi g . 2. 7 . 4 Sea N un vector uni_tar'io _alojado en el plano

U,~ componente de 1 vector desp l.azami ento

en la di r.eccin del eje )( 1 .
- ., a, . -
1:6-J,..;....o=~---::-1 1

-~ =compon.ent.e_ de 1 vector des.-

plazamiento en Ja direccin
X
_1 del eje 'Xz.

Fig. 2.7.4- Representacin geom'tri-ca para la rotacin

F:; _ 2. 7. 3 De Fo m'ac i n de cortan.te de 1 tensor de deforma-
media de- un punto.
e i OlliSi nfi ni tes ima les_.

Si-r: !3 G_ son ios ngulos que forman las_ 'lineas .()A~ ~OA
JGJGt""'O' respe.ctivamente y considerando .que son infinitesimale-s :
se de_ber tener :

X 1, '.,_ .e.nla configuraei6n n.o deformada y sea '!! el mismo vec:-

~or pero en la conf i gurac iOn deformada. Sea {)3 e 1 ngu 1o que
,gira l_a direc.c;i6n N_ :respecto-al eje X3 .- ysera funci6n de cp
Novozhl_o-.-: VV., "Foundations of the Nonl'inear Theo.ry of
_Eiasticity ", Graylock Pre.ss(1953)
 2 - 51
2 - 52
Definicin 2.7.3.Se define al valor medio de t:an83 ) (< f~W\<9,.>)
i i) El elemento diagonal O~
sobre todo el rango del ~ngulo, cf; (O; jrr) mediante la expre--
sin siguiente
De acuerdo a las expresiones 2.7.3 y 2.7.4 se tiene que

( 2. 7. 23

de acuerdo cqn Eringen2 la expresin anter,ior resulta ser

_1_"" .Yl T fQ. ] Y)
,...._ '2. - L tt -
/le. !J.)
<.~"'3
.j.. ")-' R.~ .. 1"\... .:.t<,... 2.7.24 .>
-- [(.l,+i;', )(l+.f;t)- i;~l",_ "'- ..
Para la direccin paralela al eje

la ecuacin anterior establece la relacin entre la rotacin me. N,_ [o o]

dia de un punto y las componentes del tensor de .. rotacin infini-
En el ejercicio 2.3. 1 ya se calcul eJ. tensor Grki...) entonces
tesimales.

~
o
,_
:JEJ
X}-
Ejemplo 2.7.1. Sea el cuadrado infinitesimal mestrado en la figura
Acy,):: [o o] o e 2.
o o
=e'
Para calcular Ar!!)es necesario obtener ~ es d~cir la direc-.
-/
cin paralela al .lje 'J.,_, en la configuracin deformada, por lo taQ
to:

Para la descripcin eulerina del n:~ovimiento

En el eje,rcicio 2.3. ya se calcul el tensor <!~(entonces

de 1 prob 1ema 2. 2. 1..> Ca 1cu 1ar los a 1argami en toS' .At':!:!.); )(!!)Y
el(tensiones E<~).i ec!') par a -'--),'l.
(~)
.
[o o] -:{,~
-;~
..:> o o
i) El elefT'ento OP paralelo el eje X2 e -::::
c2- o CL

2 Eringen, A.C._" Mechanics of Continua" Johncw ley ( 1967 ) _1_

o l 1:)... o
 2 - 53 2 - 54

De acuerdo a la expresi6n 2.7.7 finalmente

-1
e- 1
Ejemplo 2.7 .2 El campo de desplazamiento ae un cuerpo est dado .
Para resolver el inciso ii) se determinar~~~ enladi- por
. rcc~in e 1~ ~7agcn~l~ O Q U . ,. - e X:. + 8 X .. -

~Ctd):: [o ~
.
if -~._t.
~-, ~ = A~- SX 1
.J o
. . Cl donde A. s. c. son constantes pequeas. Si se considera vli.da -
l_a teorfa de deformaciones pequeas. investigar bajo que condcip
nes el _cuer.po tiene una deformacin de cuerpo rfgido
Para encontrar t' se tiene . Para que 1a defo.rmacin sea de cuerpo rfgl_do se debe satisfa-
cer cualquiera de las condiciones expresadas por las ecs. 2.7 .22
como
uti 1 izando la transformacin dada por la descrpci6n euhiriana -- -
J
~1 movimiento. las posiciones de_ JC>s puntosO!! &son ( sYl!J O_, o J~
Para e1 campo de desplazamiento dad~ utilizando la ec. 2.4.12
~- ( e'h..J CdLJ bo!L) respectivamente
se tiene
1 uego OQ. :=- o l., + e dL Lz + t d L -~ ~

\ OQ\ = vc~-fb" dl n ::
o:;__- _1_ [ o e_ ::--..
'-'j
.1

4~,_ = +- o ~ o + .e~+ a + A 2 = 1 + e z+ A "

'
j
lOQ\ - Vcz.4Di
x,z o
c~~+~t)
_t_ [o c. 1)1 e o
... f>.Z. 4,~= o-c+-t:. +-o-+0-AB=-Aa
x,~) ~
o e'
1 D c. ----
c.'4D 2 <7,?> .-: o+-~- e .,_.o - Ac+-.0 ::: - _,,
_1_ 1)
o o b2.
.:q~ ~ = D - A +A - .C. B +o + o :. - C B

~? ,, -sup.ed or.
l.;
A ( -r~ .' - _j __
~~ C2
.. _
u ') ). ( ~ ; -::: rt {'''-<t""'
.f . ..... .....
"'
-' /
]uego -se trata de una deformacin
de cue,rpo :r Tg ido .
 2-SS
2-56
2.8 Elipsoide de deformacin. Teoremas de Cauchy.

Para fortalecer la noci.n de la deformal:in local .en la ve -
cindad de un punto P de un cuerpo no deformado, se estudia.r: la
deformacin de una ~sfera lnfini tesimal de radio constante
con .cen~r en el pun'to P localizado. por el vector de po.:;icin X.
Si d,X es ~~- rep.resentacin de_ cualquie.r r&dio de la esfera In-
2.8.4 ) '
A los elipsoides anteriores se les conocen con ei nombre de -
elipsoide de deformacin de Cauchy. El elipsoide dado por la
ec. 2.8.2 se conoce con el nombre de elipsoide material de Cauchf
y el descrito po.r la ec~ 2.8.4 elipsoide espacial de Cauchy. El

fin i tes i ma 1 , su ecuacIn estar .-dada por

estudio de las caracterfsticas bsicas -de alguno de los ellpsoi
de contribuir a clasificar el carcter de la deformacin t~n la
vecindad de un punto.

La ecuacin anterior' es una formil cuadrtica posl ti va defini- U.n anlisl's que prQporciona mucha informa6in consiste en es-

da. t:udiar _c&'mo se_ deforma una terna de radio.s de la esfera construi-
da en. el p.unt.o P .
La forma cuadr;tlca de la ecuacin2.8.2 medida en una confl.-
guracln deformada quedar, de acuerdo con la ecacl6n 2.3.9a. Este problema s-e con-templa en los teoremas -de Cauchy descri --
tos- a con t:i -nuac i n
( 2.8.2 )

Teorema 2.8.1 :Pr:Jmer teor-ema de Cauchy.

que .. tambfn ser una forma cuadrtlca.positiva definida y -la fo!: Los d-Imetros per,pendiculares en una_esfera Infinitesimal en
ma_geomtrica ser un elipsoide~
~ se defo.rmanen dimetros conjugados ~e elipsoide material en
De :mane.ra simi"!ar considrese una esfera en la configuraci-n
~
de_formada con radio constan~e ds . cuya ecuacIn- se:r una ,forma 'La dell'lostrad6n de'J teorema se hace a 1 cons 1derar dos vecto--
cuadrt 1ca dada_ por
res diferenciales -ortogonales d!4.) d~ segtln se muestran en ;..
:la Ug. 2.:8.1
:( 2.8 .3 ) ' . ' - . -
-

en la configuracin no deformada, la esfer-a se tr-an.sf'orma .e.n !

una forma cuadrtica segn la ecuacin 2.3.9b -que cor.responde a , _ ilcn

un elipsoide . '~ ,a) esf.era b) Elipsoi~e Material

IF~.g . :2;:8 . :1 :D.eformaci.n de una esfera en un. eH_psoide de Cauchy.

 z,s7
Oe :la flg, 2.8.1&se tl.ene que :l:a .co.ndlc:l6n de .or,tog.o.naH iL.o an.te:dcor se :bas<J en el :h~ho "'e Q.I.Ie 51 :Se .c:cm.Ur.uye un
edad .c.ueda.r.a 1p.;:~r.a1elepJp-edo rec:tngular .en \.1 t.e.ma. de dl.meu.cs.en P J) c:oue~
p.oJJ.dl.ente:5 a los ejes 'prlnc:lp.a1es de:J .el J:pso,J de de .deform;:u:161'1
! .,-' . ' .
.en {f, eJ ;p.ar.alele,plpe.do stgue >S.Lendo rec::titngu:J.ar :por no hoitPer
.~ambJos a.n,gular.es d.e tos .eJe:S :so.br..e ~-os .qu.e se c:oD.s:t.ruy.
~De .ae.uerdoc:on las .ec:.s; 2.3.7, 1a ,ec:uac:l6.n ant.er .l o.r se
t<ransfor.ma ~n .: .Cor~1arlo 2.8 .:3. ~~ deformac: 6npLra los eJes pr.l nclp<Jies .del ...
. ;4 . :,".
t' :: z ,e;H,p,sbLde de defo.rmac:ln en.~ a lo.s ejes principales del eH:P
(bkdx:~) (!1g eh:);: ~H d:(/t. cl.X.e =.o ( 2.~8;.6'
:So'Lde de de.forma~;l6n en !
J.a ec:, 2.8..6 lr.~dlc:a que e.l vec:tor.grc;adl,ent.e d.el J~llp.solde .en
:La fLg.; :%.:8 ..2 mues.tr.a lees <~sev.er:.ac:ton.e.s del c:orolar1~. Z,~l, .:3 ..
el eJCtr.emo de &~ 1 ,A<!.ud:C~ e.$ perpendt~~~~~: :a1 ~ec:tor ~~t
.P.ar.;:~ los .ell:p,soLdes de Cauc:l'ly .mate.rl.al y espac:lal.
Tambi.n s.e puede ln.terpreur como e:l vector..gr:a.dJ~.nte .del
elips.ide ~n el ~xtremo de o:;..'!.. f_~ttdx,.:.. ,p~r,p.endlc.ular .a:J w.e;; ..
tor ch.1 Lo an.terJ.or se .rriue.stra con ,Ja fJ.g . :2~:8,.ib,
Oe acuerdo c:o~ las pr.opi.edades geom6.tdeas .de'l '..e]tpso1de .se
puedeneon.c.Lurr 'los cor.olarlos sLguJente.s;

Cor.otarlo 2.8.1 tn un p.unto .Pf2S) de ta ;;onf19u.r.K'frl no

deforma.da .exlsten,.<JI menos; tres dlr.ec:c:J.on.e.s mutJJame.n:t.e perpe.n
,a) E'lips.oide mat.erLal.
dlc:.ulares,, tas cvales en la c:onflglJ..racl6n. -deformada p~rm:a.ne.c:e.n

nJIJtl.Jam.~n.t~ :perp.endif,;,Jares y .c.onJ;t.tJ.Iyen ros -ej4:l5 ,pf:i.o;tp:ale,~

del el1psol de de d.eformac:J..n en el p.unto ~.C ,3.),

il .c:o.rolarlo anter-ior se .debe a QIJe e.n UJJ e11psilhle <!ilX~~ten :a<l

menos tres dime-tros que son pe.rpe.ndJculares .a ..su.s .p~iiil.n!lls .~:onJ.u~

ga.dos y son .precisamente los eJes de1 .ellpsoLde 4

Coroi<J.rlo 2.8.2. SI el te.n.so.r de .Cau~:hy en~] p.unt.o :P e$.t~

.referido a lo$ eJes principales, las deforma.c:tone::> .de corta.ote ,se 1F1ig :2.'J3 ..2 iRota.c::l6.n ,de_ lo.s .ejes ,princ:ip.ales con la deforrnac:i6n
anulan; es -dec:lr 4u.. :: 12,:'l,; i;!~,$:: e,:,:: -e,'!> 1:: .e,.~t:.:.()
 2-59 2-60

Bajo condiciones especiales los elipsoides pueden degenerarse

en el elipsoide de rotacin o en esferas. Ene! caso de elipsoi~ De acuerdo con lo anterior la extensin mxima Ec1)= .1\(1)- \

des de rotacin, la terna de ejes principales se deformar de __ ocurtir a lo largo del eje mayor del elipsoide de deformacin,
E(?>) ocurridi sobre el eje

pueda seleccionar cualquier par de ejes perpendiculares y e'l res menor. A las extensiones que. oc;urransobre los. ejes principales -

tante ser el.,eje de rotacin. E;., e.J caso en que el elipsoide se del elipsoide de deformacin se denominarn extensiones princi--_

degenere en una e-sfera, cualquier terna ortogonal sern Jos ejes paJes.

principales. (' Con .los razonamientos presentados en-este inciso se puede a-

<ue. .Ro$ dd-/;4:5 de IJ4la ~k-a:~. fht eliu.,d,. -mde.-i.l 'P DR dttor,..IJHl..
Se ha observad3'\ 1'\ l.os dimetros de una elipsoide en el punto seve_rar que el proceso de la deformacin local queda lo suficieiJ

espac.ial f. Por lo tanto se puede conclu r que. los alargamientos te claro. Tambin se puede sintetizar que los puntos materiales

son los cocientes .fprmados con Jos dimetros del elipsoide entre local izados sobre la esfera en el punto P y sobre sus dimetros_,

los dimetros correspondientes de la esfera. adquieren una posicin final sobre un elipsoide en fo y sus

En un elipsoide se pu~de observar que las longitudes de los - dimetros correspondiente-s. La posicin final se puede visual i --

eje.s principales son tales que al menos biRO es mayor, otro es -- zar en las tres etapas mostradas en
Q.oV\t' :JU:?'c:t~ l'l() d~ad,._
menor y el tercero est entre los anteriores.
Teorema 2.8.2 Segundo teorema de Cauchy.

En culquiei" punto t' existenel menos tres direcciones ll]utu- Ao

mente perpendiculares en donde .se .presenta la particularidad si-
guiente

i }. Sobre algur,a c!i reccin se presenta que el alargamient.o r.o __

a) Movimiento de cuerpo
es menor que para cualquier direccin. rfgido; Traslacin.

fit Oe las dos direcciones restantes, en alguna se presentar -

b) Movimien.to de cuerpo d-
un' alargamiento que no es mayor que en otra dlreccin'cualesqui!'! gido. Rotacin.
ra.

iii) En la tercera direccin el alargamiento es un minimax. .<!.) Cambio de geometd a .

Cuando los alargamientos se ordenan como A ' () ::: .1\ ( 2.) "27 'A
J' 1 ( '3)
se ~onservarn en la proporcin t): /1.(._)!/\()'jl la longitud de
Fig. 2.8.3 Deformacin de una
los ejes pr~ncipales del elipsoide de deforffiaci6n.
es~era diferencial
'1

en el punto P

/
 2-61 2-62

El) el movimiento asocido a las et';~pas a y b se _preservan 2.9 Oefi mac iones y direcciones pr i nci pa.les.
. las d,istanci<!s originales entre los puntos materia.les y es ppr

eso que se le .llama movm}nto de cuerpo rfgEio. En la etapa e
:En el inciso anterior se dijo que la deformacin gira las di-
r.ecciones princip.ales del elipsoide de deformacin en P a las
unicamente se modifican las d.i stancias orig.inales y por lo tanto
el cambio de georiletrTa.
dr.rec.ciones pri_ncipales del elipsoide de deformacin- en f.
T.ambi.n se dij.o que en lc15 di rec.ciones principales .se presen-
tan los valores. extremales de los a:largamlentos . Entonces convl~
El p~ocesp. de la deformacin se resunie en el teorema -siguien-
ne conocer las orientaciones de las direcciones principales res-
te cuya demostracin se encuentra en el 1lbro de Er-ingenl
. . . . .. . pecto al sistema d~. referenCia que se est uti 1izando; para ello
. Teorema 2.$.3; .La deformacin. en un purito, de cuaJquE.er efemen.to se requiere plantear el problema para. ericont:rar los valores ex--
neaJ se' puede COnsiderar ComO el .resu-ltado de una- tra~stacln t.remales de .los alargamientos.
y una rotacin de cuerpo rfgido de los eJes princi-pales de de--
SI ~"-:: -r
JX~c. son las componentes de-la .direccin.
formacin y de alargamientos a lo largo de dichos ejes~
.unitaria de U1'!0 de l~s ejes .principa.Jes, el iculo del alarga--
:Ejemplo 2._8.1 Dada .la ?$t;ripcln eulerlana .del .movimien.to por
mi.e;,to eri dicha direccin se ta.r .de acuerdo con la ec~ 2.7.3
.) j :. '1
2.9.1
Verificar que est.a transformacin mapea.;:
. t t 1~
l) ta elipse ..( .;"i
bl. )
X+ yt :o1 'L . ,
en el crcu.l.o
. .
3C.
:t.
...~. .~ 4!).
en .donde .Al.~::, debe sati.sfacer la. condicin de ser una direccin
il) .(t cfrcuto .l(:t -fY~ten ta elipse (:~}x:~+jt-x-=ct~
unitaria.
Aplic~da .1., transformzcin X.:::fl x , '/'j a ,la .e!i.pse
{ ~..) X1. + '{ z = b 'Z se t ene x z~ !1 z =b .,_
Para el inciso i i) .se aplica la. trnsformacLn .al c(r-culo
'X t + '1 t ": a t ~. r se ti ene . .(~ :t Jt =- a. z. E.l .problema de encontrar los valores rz.><ti'<ZTYJQI~ de la ec . 2.9.1
con la condicin de que las vi"iables independientes satisfagan
la restricc.in in_dicada en la ec. 2.9.2', ..se simplifica si se ,_
:.-" . 4
.. utiliza el me.todo d los multiplicadores de Lagrange SI ~ es
el muhfpl icador de lagrange, la funcin por mJnlmizar ser

"4 ver por eJem. Courant, R. Y Hi!bert, D." Method<; of Mathem!tl

.c.a-1 :Phy.si.cs ", l.nterscience Pub! ishers, 1953
 2-63 2-64
el valor caractedstico A y ef vector asoc.i.ado a la direc
ci6n de los ejes principaJes- N~_ con el vector caracterfstico ;(
la ec. 2.. 9.4 se. puede exp-resar en terminas :del tensor de L:a--
. . -
L:; cbnJ i e: n gra.rige E._L. usandc;; la e<:. 2.4.4 y queda
? [ e;, k_ IJk M_ + t; (1 - J;,,~ AJ"' 11{)] = v (2.9.4)
'diJ,., ( 2.9.6 )

se obtienenlas expresiones siguientes donde

{ 2.9.4)_
: *
= (t;,-l) ( 2.9.1 )

Vz!,4tu' ..-
El m/todo que fllls Se acomoda para resolver el pr-oblema d*a-
El problema indicado por la ec. 2.9.4 esun caso particular racterfsticos, ya que 4"'--'- r~L son matrices de .31< a, es_ el de
de un modelo matem~tico con~cido co~ et. nombre d~ Problema de encontrar las rafees del poi inomi o caractedst ico~

Valores Caracterfsticos y expresado en forma matr--i-cial_ de la -

forma siguiente:- Definicin :2.9.3. Se denomina pol'inomio car.acterfstlco al deter-.
minante de.J s.istema :i-ndi-cado por las ecs. 2.9.4. o . 2.9_.5 o --
-A'l :::).x 2~.9.5
-- -
{ )
2."9.6 igualado a cer:o.
te~fstico .ser
Asf para. la _ec. 2.9.6 el poi :nOII)iO carac .

V~firl'!cl6r! 2-'L 1. A los vectores ~ que satisfacen la ec~ 2.9.5

se .tes conoce Con -los nombres de vecto<"es car'acter'tsticos,

eigenv~ctores o vectores propios .

. lE.!<. L. -E~~,.} = =-o ( 2.9.8)

Definicin 2 .9.2, LOs valores del par~metro A que sa-tisfacen
la_ ec.2.9.5 reciben el nombre de valors caracterfsNcos, eigen- .
valores o valore-s p.ro:plo~; - - .
:De .ac'uen!lo -con t-eoremas desar,.,ollados en 'la tecn.fa del pro-
. .
La i dent i f icac iOn. de los trminos de 'la ec. 2 .9.4 qn la ec. . Mema de va1ore.s ..caracterf:sticos se puede conc:luh lo siguiente
2.9;5 son tales que al tensor de Green C,kL 1~ .cor;res,ponde.la para -el Caso muy -e:spec;ia] de la :mat.riz ej._l.. ..
matri:z: la del t~--ae Kro.necker .co.n la mau'iz
i clent i dad el mwltiplicador de lagrange _:!1 ve.r.po:r ejem . .W:iilikii:n:son, .J. iH~ '" the A11,geb.raic Eigenv~,?
Prob] ""''' ., ,C] a:rendon -P.re.s.s { 196.5

'
 2-65
2-66
i) Existen tres valores de ~ indicados por , J E, 1;3 t:,.,.)
tres vectores !;)}, IV:,
.J - ,
/J
- ... ,
a cada valor .!ro{ le corresponde un
vector oi 1> :l, '!> 1?,, !2 :t. 1.;5
i i) Por ser e 1 tensor EOI<L re a lj simtrico se puede aseverar que
Eo~. J,,_
los v,>lqres c<Jr<lcterfsticos
!::lo<.
y los vectores c;racte.rfsticos
son ~eales, Adems los vectores caracter(sticos sern ....
jj.J..E = {:1 E:~~ ( 2.9.12 )

ortogonales~
:.'.., !1>2. ~S!>

DefiniciOn .2.9;5 A los tres vectores caractedsticos ~o<. a--

OeflniciOn 2.9.4.A los v,lores del multiplicador de Lagrange EP(
soc.iado.sa l.as tres deformaciones principales ;:~)se !tes llaman
que v.ienen a ser los valores caracter(stlcos de .la.ec. t.9.6,
~~~rwr> w..- ,Pr-.,.e,.p~. b-. "'~-'~ <4>< ef,rtLfo4 ..q_ di reccio.nes pr:fncipales. De.sde luego que, de acuerdo con el mtodo
reciben el nombre d~soluciOn seleccionado, las deformaciones .se.
seleccl onad.o, 1as di rec: iones pr i nc i pa les.Aca lcu larn de los si ste
prlncJples se obtienen al calcular las rafees del polinomio ca-
mas d.e ec.uac iones homogeneas que resulten al sustituir los valo-~
racterfst ico~
r.es ~o(. en la ec. 2.9.6 es decir
Al desarroJJ,r la ec. 2.9.8 se .obtiene

:t'
( 2.9.9 )
i ) Para ~, ,se forma el sistema (~:1<.1... -. E, ai<.J..)A)11... = D
_;.f + I;; ti. - ITE
(!i,_ - E,_ hL) A.S;.. =.,
::>
1 i ) Para .E'1 , se forma el sistema

donde. los coeficient~s del polinomio estn dados por la.s expre
J.il) Para ,e; , se forma el sJstema (G~t._- .E'_, ;-..... ) ~; ; o

siones E1 Tensor de :defor.mac i n_ se simplifica sensiblemente cuando

.el s.istema de referenciautilizado para su medicin coincide con
( 2.9.10)
las direcciones principales. En este sistema de referencia las
di.recclones prin.clpales NO(.debern satisfacer

lf:_,, ~::. fi<, E,?> fll E,.~

lT.: ':: + + ( 2.9 .ll )
entonces Not~:;. en este sistema de referencia e~ una delta de
C;-,1 (".,., !; ~<~:, f<J, t:ll.(l.
kronecke r. es dec i r

( 2.9.13 )
 2-67 2-68

.A:l. sustituir.~~ ~-1.... e.n. la ecuacUm 2.:9 .6 se tie:r.te

'l :t. -~ ./' J ' ~
-~.s) =-l = 'l::l~c.t... .Cl X.,. rJ.Xz._=- __ -~-< _ .d :~
(- - ' ')1.
E.,(, ' L
clo;: ~
1
~~ L. -- Eol. N. -1::. - --.<..

-dcmde los :~co<: :JJ.amados ;nCime'l"-Os p-rplos .se calculan con 3a -ec~
NOTA 2 . 9.'1. Una raya ho-r.izontal .sobre .vn fndice ind-ka:r -ewe .se 2. 9~1-
-destruye. Je~ n9tac iOn suma: es dec:i r
4
!Los a],., r-gamLento.s calcu_l ados con 1as .ec.s . "2. .].3 y :2 .] .'4 ot.oman-
.t;~ N~ k, !le ind.ic.a sunia sobre' e-1 'i-ridice o(.
.do ..en :cun:ta l.a. e:c,._ .2.-.9 ..1.7 -y la- ecuaciOn de J' eH p:soT.de .e-spac La':!

s.ust.ituyendo).a ec . 2;9.1._ en la ec. 2.9.:14 se 'den~ en trm'i no.s de -_los nCuneros p:r:op i os ~ -tk l!tt ql:!edan

'''.
--~coC)'= v"-' ,. l( 2 . ;9 . 18 )

aue se transforma en

t.,a ecuaclOn anterior p.ues.ta en 'for(lla _niatr-i cla1 ,que~a- .como A("':') -~- ). (-< ) s-e t i ene que

.e,. ~e,,_ E,~ -~ 1 () (::)

:...L :( 2.<9 .20 )
E,_, ~,~ EP-3 - o E.:;1. o (( :2 .:9. ~:6 ) .<.
ianibi'n :s-e. p-uede demostrar ql:!e las d:i reciones __prlnii:pafes del
,.. _..- E
-'.,: ~-;..
~~=- o o 3
..eH,psoi.de de deformac'i~n -ma.teri.al -estn r<I!Oiaci onac!las -oo~ ).as
d~""ecc:l.on.es p,rjnoiple-s :de:J e'l'i1sojde_ de deforma.c16n .es:pacii.l_
-.:L.o antedor demuestra que 'las .defrmaci'ones prl.ncJ;p.an:es Eit.
,inedii;ant.e J.as .exp:reslone.s slgul.en.tes
son d~formac:Of;!e.s normales asociad-as. a los -eje.s !pr~:nc1ip.ale.s . ':

. ;rambln se pu.ede aseverar- _que las- comp.oo.entes ,d.e :.co.rt:an:t-e

-(E.10_f~lt: -::JJ. }se anu.J an e m .un sist~ma de ref.erenc1a ;p.ar.afl:el(O .a
1os ej e.s p.r i nc i pa 1es_. o~~.~-." = Vfl"'- , =Xt,, .. 'N.i. ....
-... ..il:o- ___,,...
!( :2.'9.22 )

La .ecaciOn .-de-1 e'H.psoide de deformacion ref.e-rdo a '!:>11 sii.s-

tema de .referencia .pri-ncipal ql:!eda _como

(.o
1 '

2-69 270.

Los coeficientes de la ecuac_l6o -caracterrstica cu.ando se

utiliza el tensor de deformaciones referl.do a los ejes :principa- 2;9.28'
les ( ec: -2.9.16 ), quedan

Nota 2:~.1. La representacin grfica del~-stado de deformacin de

Puesto que las l_.ongitudes Hsicas n .camb~ian en una transfor- uncuerpo en -un punto1 se hacemedi:ante los con~cidos crrcuos de
macJ6n. de <:!)Ordenadas, se ..tendr que 1os t~rmi nos s 6 > 3rr .::; Mo.hr. De.bido a que esta--representacin grfica es-similar a la del
. . . -
:Ilfa son invadan~es respeetci a cualqu_ier transformacin de co.or- estado de esfu.er.zos en un punto, la descripcin de lps cfrculos le
llenadas. Hohr .se har .en el capftulo 4_, para no hacer mcl's extenso el capt
tulo en desarrgllo.
Deflnlc:l-6~- 2.g.6. Al trmino I; se le )lama primer inva---
riante o 'invarl.ante lineal. del .tensor de de.formaciones .E'o~<~..,A,l --
- .lx. -
Ejef'(lplo 2.9.1. Dado el tensor de deformaciones de Lagrange . --
trmin~se le' 1 lama segundo invariante o invariante cuadrtico como
do;;l ,<?n&or de deformaciones E'c.. y.-l trmi_"'O I!J~e Je denom.fna .,.~ro'r O ,C1~ -o. o~ :1. o
inva_r.iantt) o invarian-te cObico del--tensor de deformac_-lones,
. .
1
-Desde luego q.ue exi.sten invaf"iantes de los tensores de defor-
. .
[Ft:.t..] -- - (/, DD :t (), f)td.' -.(). ()0

.,
macl6n de Cauchy, Gren y Euler y se puede demostrar.:CJue son --- -o.()o 1 : o.OIIl
()
vlidas las rel.aclones. siguientes_

( 4:;9.26) deterl)l'lnar f.as cief(Jrmacins y dJreccines principales para.esta

deformad6n.
.e~
De acuerdo a 1~2.9.6 el problema de deformadones y direccio
nes '~rinc;ipales se -reduce a ;-esolver el modelo siguiente
 2-71
2-72

'P(-,.. ) =- )..3 - S 5 )\. + + S A -~ = 0

l .
p ().) =- 3 )'l. tl ), + :: . !)-
Una forma de encontr<:r los valores de E , es resolviendo la
ec. caractedstica .dada por 2.9.9 Como
las rafees se pueden obtener mediante

\)({()

P 1 Ef.:)
(<n
Uti 1 izando las ecs. 2.9.10 a 2.9. t'2,
Por. lo tanto, sea

-5S -:..s -~.o~

'
li=- ~
-' 1 )Co-3 + ~.:; ~.s-
,;;

-1 i . C)
D -?>
'X lO . ..._
-~
-?>. -,3
'l-ID ~ ~. ~XIO -;-,...----~-.$.-~; ._._
0 _ _ _-;.;..~-~-~~---;-:-:,...--- ; p ( r, ) =- o. s-
-- :2 '-
:2 .::; -~
/
() 3 -11
<~ '"'"3 J.$
m[ = -~ p.. -( )( 10,. -= ~ ""o_
() -
.3 '
?U;)= ~.::..s-

~.s-: -D.S-tJ,fS'=D .3.lt,

-~ r.:1. :: o. S-
luego
_ :.3 +
-3 2'
s. S '/O E _ -:. s- >1.10
.-3
E ... -~ lliO =o Ap 1 i cando
J
~. 1-S -

ha~.. :;/.e"' ;A ~ E X lQ
3 (aJ
3 -9 . _, '2. -'f . -1
)\ xtO- 5S' X lO ). + ':.SXtD ). +~'1..10 =O

t.
- s. S )._ + :.S A + 2 =o (b)

Uno de los mtodos u~llizados para resol~er la ec.

(b} es el. de Newton Raphson y divisin sinttica eri donde se tiene
/
\ ,
 2-73

[.,]
2-74

l
A~1l i cando 1> .3:t - - D . IJ..: D . .:l;-~0-0!> ~. :r-o. ?.S"
"/. ~

~-'S -~ tJ 35"
-~
- ] tV11 -::. D
o
o 1 -o.3s- N,'";)
-1 g ~-
.t. t :r IJ" o.. ~UJ,_t. :::. e)
s.:.. o 1 -~AJ,, +'':S"' Ah -N, a'"' il

Luego - AJ, a. .; i:J. '5 N, ~. = e)

/

que es un sistema de tres ecuaciones con tres incgni.ta.s pero s-

y la ec. cbica se reduce a .una ec. de ..% grado dada por lo dos de ella.s son independientes y la tercera ecuacin resulta
de la condicin 2.9.2 dada p()r
resolviendo esta ecuacin se tiene

). :::l. s+~ -+ {~>.&-s-~ 1 _ ;.:rls +-o. 9t>-

por lo tanto
-'!f', . despejando de\ ( d) y (g) ~~ /V, 1 y IV~ respectivamente y sustltuyeD-
~ b...u...
do en). h se tiene
Sustituyendo los valores de )1 1 , ) 4 y ).~en (a) se obtienen
.IJ,-. .= ' o+, JJ" IJ 1 ~ -= f, 6 S Al,,,
..... las deformaciones principales
. . Al. 1..
l:,=O?.S">~;IO
-~ IJ 11 ..f._/. 1.5' ,/ +

Las direcciones principales asociada, cada ~alor d~ la de-

'
.
"""'
formac.in .principal, se obtienen al substituir los valores~ en . _, .
la ec. 2.9.6,es decir
sustituyendo en ( i )
N,,_ = ~ t/; ~I(;XIO-I .
.~
(1.)1 ~ : !' : . S 1( 10

De manera similar se. obtiene

Para ; , se forma el- sistema
:- . _,
. l. AJA., :- ! ~, '; S' X _1 0

... . -1 " .- - ,, :1'"10-1.

A1, 1 =- ~- : )( 1.0 - ~ . "'.l.a - + ,..
Existen otros mHodos para resolv.er el problema de valores ca-
rac:-.terfsticos,, y uno.de los mis utilizados es el mtodo deJa

cobi. En'e't"~pendice A se describe un programa de computadora '

. -,:. i
que resuelve el p~oblema de valores caracterosttcospor este mtodo.
 .lo?-
2-75
2-76
2.10 Ecuaciones de Compatibilidad.
no sean nicos como los mostrados en la fig. 2.10.1. En la fig.
2.10.1a se tiene localizado un tringulo en un cuerpo no defor-
Se ha trabajado en un espacio de tres dimensiones y sehande-
mado .. En las figs. 2.10.1 'by C se presentan posibles configu-
fi.nido los tensores de deformacin de Green y de Lagrange en
raciones deformadas asociadas a deformaciones que violan las e--
trminos de_ seis componentes independientes. De acuerdo con la
cuaciones de compat i b i 1 i dad.
ecuacin 2.4.15, dichos tensores se pueden expresar en trminos
'
de Jas tres componertes del vector desplazamientoU~:.

Es fci 1 comprobar que si el vector desplazamiento U1c. , po -

see derivadas parciales de primer orden continuas, entonces se
podrn calcular las _seis componentes independientes de los ten-
sores f~:.~.,Y ~( 1 segOn la ecuacTn
.
2.10.1.
Tambin es vlido plantear el problema inverso; es decir, s
dadas las seis componentes del tensor de deformacin k, t.., a) Ccnfiguracin b) Configuracin e) Configuracin
existe un camp de desplazlmiento continuo, monovaluado asocia- 10 deformada, deformada. deformada.
do a dicl)o tensor de defo~maciones, Al observar la ecuacin
F"i 9 2. 10. l. Ilustracin esquein6tica de configuraciones deformadas no
2.10.1 se puede conc1uir que es un sistema de seis ecuaciones-
com::>atibles,
en de.rivadas parciales -una para cada com>onente independien-
Una frma de obtener las ecuaciones de compatibilidad con---
te del tensor con tres incgnitas Ul:: Es de afl rmarse
siste en eliminar los desplazamientos UA:... de la ecuacin 2.10.1.
. que el sistema 2.10.1 puede no tener solucin para las tres
Tal el iminaciOn se deber llevar a cabo medisnte derivaciones
incgnitas . Ul:.. , a menos que se satisfagan ciertas condiciones parciales. Es conveniente aclarar que para el caso de deforma -
de lntegrabi 1 idad. Las condiciones de integrabi 1 idad constitu
clones infinitesimales este proceso es relativamente simple -
yenun conjunto de ecuaciones e.n derivada!> parciales que .lnvo
_mientras que para las deformaciones finitas el proceso resulta
lucran nicamente a las componentes de f:~c,L y se denominan e- - se.r tedioso.
cuaciones de compatibilidad. Cu<!ndo se. violan las ecuaciones de
Otra forma para obtener las ecuaciones de compatibilidad
compatibilidad habr de esperarse camps de desplazamiento que -
consiste en hacer uso. del teorema siguiente
 2 -77 2-78
Teorema 2.10.1. Teorema de Riemann. Las condiciones necesarias-
Cauchy (!_/el .juega el_ papel de_ un tensor mtrico en las coordena--
y suficientes para que un tensor simtrico C{kf sea un tensor
das curvilfneas Xt. Lo mismo es vlido para el tensor de Green
mtrico en un espacio euclidttano sern:
&it:L.. e11 el movimiento inverso dado por la ec. 2.2.2 Adems ~
i} Que ale~ sea un tensor _no singular, )OSi tiVO deffnido.
. (~) conviene recordar que en un espacio euclideano seis cantidades
i i} Que. se. anule el t-ensor de Riemann - Chri stoffel, I<H ""n--
cualesqu..,iera alt~ constituyen un tensor mtrico si satisfacen
formado con tal tensor .
el teorema de Riemann.
Para argumentar el uso de.l teorema de Riemann convi.ene recor- Conviene recordar que los tnsores ~U~ <G.t..t. satisfacen el in-
dar que las confi.guraciones no deformadas .estn' referidas a un - ciso i) del Teorema de Riemann. Adems el tensor de Rlemann- chri~
(a.)
sistema cartesiano. Tambin las magnitudes al cuadrado de los -- toffeJ, Rltb'\ / formado con e 1 tensor O.lll res u 1ta ser
vectoresd.f:~df estn dados por las ecs. 2.4.1, es decir
(o,) . )
REtM>'\;= t(att~,twt +a,"}lt~- a~e..,~tr~- a.t ..... ""' . < 2~1o4 >
( 2.10.2a ) +a;~ ( [l ~~ s] [ bt, r ] - [ tr~, s][ k...,,..J)
donde (lell,..-.] es el s(mbolo de Christoffel de primera clase--
( 2.10 2b )
cuya ;!xpres i n es.t dada por

i!!.';
Desde luego qu1se consider que el cuerpoen su configuracin [ H, ..tJ"' -:k ( ai2.""'-Jt + a~V'>\,~a - a Jet ,W\)
_no deformada como en su configuracin deformada est en un es-- _,
pacio euclideano. La ec. 2.10,2a indica~la longitud original---
y a,s es el inver~tlde ars de tal manera que deber satis-
facer la expresin siguiente
se pued;! calcular en el sistema X.k. siempre y cuando se conoz-
ca el tensor de deformacin-de C_auchy. La ec. 2.10.2b implica --
( 2.-10)5)
que la Jongi tud. deformada se puede calcular en la referencia ---
X"=- cuando se conozca el tensor de deformacin de Green. SI se
Entonces para que <!l!tj~~ sean tensores mtricos se requieren
pi e11sa. en e 1 mov imie'f\to aflnid.o por la ec. 2. 2. 1, es decir
qu satisfagan las expresiones siguientes
(t;)
)(~_ = Xtc. ( Xc. l -f; ) ' ( 2.10.3 ) f(tl,~A) :::o ( 2.10.6 )

como una transformacin de coordenadas de la referencia rec-- (<!)

-:::o ( 2.10.7)
t;~ngu lar Xk. la curvi 1 rnea 'X entonces el tensor de -- l<u...,n
 2-79 2-80

El tensor d.e Riema.nn~. Chriestoffel, akllnn en un espacio de tres.

dmenciones posee 81 componentes pero ~ntc~ente seis son alge-
braic~ente independientes y no ~e~resentanuna tdenttdad de
_ceros, La ec, 2,10,6 conduce a eciuaciones en derivadas parcia-les ( 2.10.12)
en t6rminos de GKL y constituyen las ecuaciones de compatibili-
dad para dicho tensor, Las ecuaciones d.e compatibilidad p~_a el
derivando do.s veces.pan::ialmente la ecuacin anterior respecto a
tensor de Cauchy se obtendrlin de la ec, 2_.10. 7. Las ecuaciones
compatibilidad para los. tensores de dformac:Mn de Lagrange EKi.
1..., ~ X'! se obten.dr

y de Euler ekl se obtendr4n uslndo las ecs, 2 ,1 . 6 y 2 ,1 O. 7

junto con las ecs. 2,4.4 y 2,4,5 dados por
( .2.10.13 )
EKL = i GJU. - fKL 2,U,8)

. ( 2,10.9)
de manera. similar se- podr&lobtener las expresiones siguientes

Si sesustituye la ec. 2.10.9 en la ec, 2,10,7 se obtendr4 la

expresi6n sigiente: ( 2.10.14

el.vt.)liwt. = t( Ut~VI/em + ul'!~Lt .... ) ( 2.10.15)

-e~~ c(ekr,n + enr,k - ekn~r) (elS,m + emS,l - elm,S) <2 10 10 1

e ::.}, _ (u,_,).-rt+t..l.,,Hn) ( 2.10.16 )
&_w J l. YL ...._

- (eb_.,m + emr,k - elan,r) (elS,n + ens,l - eln,S~ = O

Combinando las ecs. 2. 10.13 a 2.10.16 se obtendr la expre--~
~ara ~1 caso de qerer las ecuaciones. de compatibilidad-del si6n siguiente
. -tensor. de deformaciones infinit_estmales ~ 1
los tArminos
11nea;Les. de la ec. 2.10.10. son los 11nicos que se conservanr4n, "' "-
quedando: eeL,~.v\. t- e.,>'~J kt- e.tYl, lt""-- elt~ lYl :. D (2.10.17)
....... . ....... .... ,_
ekn,lm + elm,kn- ekm,in- eln,Jan.= o (2.10.11)
es fc1ci 1 demostrar .que
Tambi6n se presentar! el mt!todo de elminar las componentes
de des~l<!.z~iento .para --Obtener las eciuaciones de coinpatibili- "- ,.._
"'- .
e.Je; > Wl;.'- t- e.,.l'\_ k.t - E' tl'l_.f>>". + e W'; ( 2.10.18)
~.ad del tensor de deformaciones i!inttesimales ekl ~ De k>-L
acuerdo con las ecs. 2.6.2 se tendr4:

_De las 81 ecua.ciones indicadas po~ las ecs. 2..-10.11 o 2.10,17

unicamente seis son algebraicamente independientes. Las seis ---

ecuaciones-de comp~ti'bilidad expresadas en un sistema de refereo

 2-82
2-81
. verificar si es un _estado compatible de deformacin.
. qU!-
cl.a rectangular con vartab.Jes X,ljJI quedan De' cuerdo a las ecs. 2.10.9_.representan las ecs. de compatibi-
1 idad; ccn las cuales, si s.e satisfacen, se asegura que el estado
defo,.maci6~ es compatiole

-
~
~
l.).- .
-~ -. ()

2.10 . l9a se satlsface

~~ + ~{- ;~t ~ ;;;Jz _ ~~t) ~u

,._
) ._.,X. + ~ ~~) =D ( 2.10.1~c) 2.10.19b se satisface.
. e>.) . >.; .
~'r-~. +- ';):J2)=il
dJ ;)2 ,
("-
"den t>'Z.e~.'j ~~
ex~
~~t.
+-
.:) :t t
- :2.
~): )j
=-o ( 2.1Q.l9d)
2.10. 19c se satisface

!..""' -~
2. ,._
?~ o~~ ? e.:t!..
4.
~ zz.
+
; '1 - .1
?j .d2
=. () ( 2.10.19e)
2.10.19d se satisface
. "

( 2 .10.19f)

2.10.19e se satisface

Ejemplo 2. 10. L Da-do el tensor de deformacbnes infinites.imalu

~.tts) + yzxz. _
axt- ~2..
de un cuerpo como
No se s<;itisfaeri 2.10.19f

LeH] =
.X "l..

j'Z.
~-

';}:;
'L

:z '/...
luego el.
maci6n.
~enser
,...;,.
eil no repre.senta. un estado COI!lpatible de defor

:X K .z2. .S

._/.- ..
'

2-83 2-84
usando la ec. 2.3.7b y el hecho que dA 3 =- d X, dX2. la ec.
- 2.11 Deformaciooes de ~eas y volmenes diferencial~s.
2.11.1 se transforma en

Las expresio.,es de Las diferenciales de rea como vector d Si

y de_ volQmen clv- /.en un sistema de referencia euleriano; son-
de uso frecuente en .la Mecn'i ca de 1 Medio Continuo por eso es -.-
Al desarrolla.r la ec. 2.3.4 se llega a la exprestcSn
conveniente cuanti-ficarlas.

En .las figs. 2~5.1 y 2.7 .1 se ha presentado la de.formaci6n de ( 2.11.3 )

un paralelepfpedo rectangular. De nuevo se gra{icilr este parale-
lepfpedo en ia fig. 2.11.1. fin de visua 1izar los desarro-~. o bien

( 2.11.4 )
l.~

sustituyendo la ec. 2.11.4 en la ec . 2.11.2 se tiene que

~2 dX-z
( 2.11.5

los valore.s de dg.,~cll!tsern.anlogos al de la ec. 2.11.5.

a) Configraci6n b) .Configraci6n
El vector d~ . estar dado por
no deformada deformada
dg_:: dg, ~ ol ~.1 + olg~=-j(X,,~c.c/A1 +X~~tdA,_4X;r,~=.ciA3 )k.
Fig. 2 .11.1 Defornaci6n d~ un paral~l;eptpeqo ,i:ectangular
infinitesimal. ( 2.1L6)

_2.11.7
llos siguientes

El vector .d q~ se calcular de. acuerdo. con el producto La magnitud de.l ~rea dQ... se calcular n1ediante el. produc--
vectorial de los vectores. ""
_, :.Jx.,
C..l to escalar, es -decir

,x:L dX 1 cJX z. ( 2.11. 1 ) ,.._ ..

 . "

2-85

De la ec. 2.11.7 se tiene que

De acuerdo con la ec. -~.j.JOb y 2~11.3 y la definlci6ndel-
tercer invariante del tenso.r ~k_ se tendr
_( 2.11.:14:)'

2. 11.9

De 1a-defini-.ci.6.n- del Inverso del t~nsor ~A:_ se tendrA

<.2.11.1~ r
. '1

Para calcu-ar la -dlfere11cial de volumen e~leria_no _drr se harA

( 2.1.1.10
. uso_del_a/ig. 2_.11.1b en ..,de el vo-1u.eq.-aJ pateletepfpedo.
estar dado por
sust-ituyendo la ec, .2.3.10b en l_a ec: 2~11.10 se tiene

-(2.11.16)
( 2.11.11)

Sustituyendo ~n-la ecuacin-anterior el vaior-de_ d~:. d~do- --

)(I::Jat ~LJk:.- cuen~

multiplicando-ambos miembros por y tomando en

- "- -
ta-laec. 2;3.2b-se tendrA
-- por la ec:~cin z.n.s y el ~valor de ,c:i ~ dado po- la ecuacin -
2.3.7b- se obt~ndrA

. . ~J'oj- -XIc.l~ 'XL.~

<

Xt,( X~t,< 'X~t XttJL; 6,:~ t.,

- - d,;,.(J ~~~t~kdA~). ~~~~ ~." clXs}:=j x~,-~ :t:.t.,~ ~- ~1>1 d~cJ)(3
-1
GL,_, =

2.11.17
X
.
~. Xt_,~c.-
~)'!;;- . ( 2.-11.12)
Tomando. en cuenta la ecuacin 2 .11-.9, la ecaci6n- _2.11.17
sus.tituyendo las.ecs. 2.11.9 y2.1\.1..2-en la ec . -2.11.8-se llega se puede escrl_bi_.r como _
a la expresin. siguiente-
2 .11.18
clA
- l. 2.11.13
Us.ando l~s .. ecuec.lones 2.11;18 y 2.9.28 se _podrA escribir la-
expresin siguiente

~.
 2-87

do-
---== ~ -== Vrii~ =( 1-.~ ~ :r ~ + '-/JI..~ + ? IIZ ) 'lz
dV e ~ (2.11.19)

Para e.l caso especial de las deformaciones infinitesimales, -

la ecuaci6f1 2.11.19 se puede escrib r COIT\0

( 2.11.20

o bien de la forma siguiente

( 2,11.21)

La ecuacin anterior indica que en la teorfa de deformaciones

i nfi ni tes ima les e 1 incremento de vo 1umen entre- e 1 volumen i ni e la 1 .
es igual al primer invari;ante I"-::. .I; , del teJl-sor de defor-
maciones inf}nJtesimales . Al t':mino (dV"-rJV)/al/se le llama di -
W>IWm4. f. te ....
lataci61]i\.y Onicamente en la teor(a de. las deformaciones infini-
tesimales es igual al primer invariante del tensor de deformacio-
nes.

\
 .3- 1 3-2
campo transportadas por un punto material se debe tener en cuenta
MECANICA DEL NEOIO CONTINUO
adems del cambio en un punto espacial fijo ( cambio local-), el
Notas preliminares para un-primer curso.
cambio en el campo como el observado por la partrcula debido llni

Ramn Cervantes Beltrn * camente a su movimiento ( cambio convec ti vo ),

Vctor Porras Silva
Definicin 3; 2. t. La rapidez de variacin materia 1 respecto a 1 -
tiempo de un. vector o tensor !f o derivada respecto al tiempo
*Profesores Investigadores, Facultad d lngeni~rra; UNAM. o
J. vn vector;Atensor ~ se define mediante la expresin siguient~

CAP T ULO 3
( 3 .2.1 )
MOV MIENT.O

Lo anterior implica que las var'iables -~ permanecen cons-

3.1 Introduccin.
tantes en el proceso de derivacin. Si .jf _es una funcin material,
En el capftulo anterior se estudi la forma de poder relacio- es decir
nar dos configuraciones en dos instantes especfficos del movimien -.
to. Es decir cmo medir fos conceptos d un medio continuo al -- ( 3.2.2 )
_pasar de una configuracin no defor~da a otra deformada. Es ob-
jeto de estt;! capftulo el poder estudiar_ al movimiento como el entonces de acuerdo con la ec. 3.2.1 se debertener que
cinbio continuo de configuraiones. respecto a-1 tiempo. Por lo
tanto en J~S conceptos que aqu ( _S~ Vari a introducir juega un pa ( 3.2.3
pel muy importante la variable tiempo.
puesto que las variables~,ison independientes en la r.eferencia
-3.2 Rapidez de Va.riaci6n respecto al tiempo de Vectores. material o Lagrangiana.-y adem!h I~ e.s. un vector fijo. sf;t es
una funcin espaci l, se tendr que
En la cinemtica de los medios continuos es usual trabajar
,-
con rapideces de variacin respecto al tiempo de cantidades ve'-
( 3.2.4 )
toriales asociadas a puntos materiales. En la determinacin de
las rapideces de variacin respecto al tiempo de cantidades de
y apJ icando la ec. 3.2.1 a_ la. funcin espacial ante_rior se obte~
 33 3-4
dr .la expresin siguiente
i) vectores materiales; ){=Y"' {):5,1:)

( 3.2.5 )

1_0 anteriQr se presenta ya que de acuerdo_con la ecuacin-de mo-

li) vectores espaciales; - ' =~-(~ 1 t)
. vlmi.ento dado por la ec. 2.2.1 se tiene que la variable~ en -
la funcin ,J/, tambh!n es. funcin de la vai-iable ~ es deci.r ( 3.2. 11 }

( 3.2.6 ) NOTA 3.2.1. _Obsrvese que, en generl, para un vector espacial se

presenta la desigualdad sigierite entre operadores

- [ =(~ .f:), t]
-JI= -y (~, . J =y' ( 3.2.7 )

( 3.2.12)
La ec. 3.2.5 se puede escribir como

Es -fci 1 comprobar q~e la d-erivada material obedece las reglas

( 3.2.8 ) de derivacin. parcial que involucran sumas y productos , es decir
-
Definic-in 3.2.2. La derivada materi_al de una funcin espacial
( 3.2.13)
J4 est dada por la ecuacin siguiente

( 3 .2.14 )
( 3.2.9 )
" .e tA~
Definicin 3.2.3. El vec.t.or Velocidad ~ -de una partfcul~ra--
A 1 primer trmi no de 1 miembro de, la derecha de 1a ec._ 3. 2 .g
pidez de variacin material respecto al tiempo de._su vector de --
se le llama r.apidez local o estaciol)aria mientras que al _segun- posicin .
do se le llama rapidez convectiya.
Se puede usar el srmbolo !~ para. indicar la derivada material ( 3.2.15)
de vect_ores espaciales y vectores materiales de acuerdo con las
expresiones siguintes donde
( 3.2.16)
 3-5 .3-6
locidad.correspond[ente. Es decir
donde .;5- es constante en :z:,.,. ~ ~ ~ i:) = (
De acuerdo con la ec. 2.4.7 se tiene que
;jl

cta.-
?- .:-: -.E' + -!.-!: - b ' .3.2.17 )
( 3.2.2.1 ) ..

Como .k es un vector constante y p

es independiente del -- NOTA 32.2. E"n.la rep~esen.tacin .lagra.ngiana, es i_~entifi.cabl~~-
tiempo se tendr qoe en base a 19 ec. 3.2. 17 la ec. 3,2.15
reduce a
se - .la partrcula materia 1 con un~ ve.loc i dad o aceleracin da'das. Este
esq\lema es una extensin inmediata de la mecnica de la partr:ula.
.
. (.t.
3 .2. 18 )
Sin embargo la descripcin euledana no ene equivalenci.a en .la
mecnica de la partfula y lo que sucede es, que en un tiempo i:.
.. se conocen los. vectores velocidad y aceleracin asociado1a cada
considerando a >< constante.
punto espacial pero no se conoce la partfcula que lo ocupa . Como
En la ec. 3.2.15 se puede conside'rar que se conoce la ..identi-
elmovimi.ento. mapea puntos materiales a puntos espaciales, el
dad de la partfcula ~ y tener
punto mapeado adquirir. l.a velocidad y la acelerac.in a.sociad~

a ta 1 punto en ta.l i ns tan.te.

-v=- -v(><.
-, i) 3.2.18
Definicin 3.2.5. Punto de estancamiento es aquel en el. cual
1'"
puestoAde acuer;do con e( movimiento inverso dado por la ec. 2.2.2, !!=52
es deir ><.::. .~ (::E'.f:),_ la ecuC~cin 3.2.18 queda
Definicin 3.2.6. Mo~imiento es~acion~rio es aquel que su velo-
cidad no va.rf' con el tiempo, es deci'r i= fC"i!E:)
(3.2.19)
De-finicin" 3.2.7. Movimiento unidimensional o linei:d es aquel en
Entonces se ~uede conclu'tr que existen ds formas para des- que se'anulan dos compoh~ntes.del vector velocidad y la tercera
cribir al vector velocidad )tL ; la descripcin material dada componente. depende de una so 1a variable e'spacia 1 Las ecui)c iones
ho., ..;A~- ~. f2. /.P y ~./ev d',c.J~.,-,"):<''~ e..ajaae/a/ e/.:zd'a.-
por la ec. 3.2.19.. siguient~s definen a tal movimiento

Definicin 3.2.4, El vector aceleracin .{!: de una part.fcu

3.2.22. l
la es la rapidez de var.iac;inl,respecto al .ti.empo del vectcr ve-
..~~ _:.,
..En frma anloga se puede definir e( movimiento pLano .

...
 3-8
Una '-eZ definido el concepto de .drivad<i rna.terial conviene
aplicarloa los. conceptos qe~e estn presentes en los axiomas b~- 2. (~){,_)
+ -- :.x,
( i+t)
--+O =- - - - - i+t . _(\+t)~
sicos de la Mecnica. Dentr::>. de los conce;)tos se cc:entan las d fe
renc1a'esdc: long' luc, superficie y de volumen, las integrales --
que-involucran regiones tales comG lFneas, superficies y volmenes
los tensores 'de deformacir., etc. En el inciso33 se presentan ta-
les aplicaciones.
Ejemplo 3.2.1. El ~ampo de des~lazamientos de un cuerp9 est
dado en su Fo,-c,a bgrang i l na como U, = O ~t 3.3 Der1vada~ M~teriales d~ diferenciales.
u~= e-t(Y.1 -Y..3)/t. + t(Y..r/!>)/J. -X1 ; ~ =et(cXa+X3 )/1- e (X~-X3 )/t -~
Se. requiere este tipo de rapideces de variacin ya que apa"re~
Determina.r las componentes de velocidad en su forma lagra~giana.
cen acompaa.dos con los operadores de integracin.
De-acuerdo a la Ec. 3.2.18 se tiene que
Para los desarrollos q~te siguen se necesita conocer la deriv,a
'V:lJ::_b.Q
- - . ))t
da material de los gradientes de desplazamiento.
Como U es una funcin material
La_ derivada materi.al de la diferenc.ial dxA se obtendr-1 .usando
V - !L
- - ):- 1a ec-. 2; 3. 1a
entonces
. . -i . . t:. . -t .
v, =o /vt = CX.a + X3 )/~-e ( x~ -x.3)/2. j V3 =e CX.t+ll.3 )/~ +e (x~-X3 )/~
3.3. 1 )
Ejemplo 3.2.2. El campo de velocidades de un cuerpo est da-
do por las si~uientes ecuaciones puesto que en la definicin de de-rivada materi-al L5 se consid~
-\T,=- X,/( t+t.) /
"'i -d.t._/(t+t) j -v; = ?>X!>/(Hi) ra fija y adems los operadores Dtjson intercambiables, en-
D. o'N<
Determinar las componentes de acele;aci~ para este movimiento. tonces la ec. 3.3.1 se reduce a
De ~ce~e~d~ a la ce. 3.2.20 se tiene 'D~
~ = ))i.
.E_ (d.:x ) =; 2.:..__ ( .";];) i4.) d'/(
Como lb una funcin espacial por la Ec. 3.2.9 :I).t ';k . o-)<(" . ~r .. ( 3.3.2 )
/
sustltu~endo la ec. 3.2.16 eft la ec. 3.3~2 y usando la regla
de la cadena para derivadas parciales se tendr que

:JJ 1 ' ).
~t '"'~'. = ~
e;-zl: d . -
'1~<."' -.---
o--..~
--"
a.x d
')<., ( 3.3.3-)
..V 2!-,(;<. o~ e;<::_
Gl

'
+ 1
H--t
( Xt ) .... o +-o
H-t. .
o
= ~,1 .:X:_t, dX.,:, = -,J;,.,.i d~ ..
 39
3-10
Si en la ec. 3.3.3 se sustituye el valor de .J:::r;._ porel dado
en la ec. 2.3.1a.se tendi

o bien.

3.3.10 )

la ecuacin .anferior se puede escribir COIIO

la e~. 3.3.10 se puede escribir como
.
( 3.3.5 )
3.3~11
.Para calcular la derivada del gradiente de deformacl6~e
X;.,~r,
par ( )
te de la ec. 2.J.2.a
Teorema3.3.i La derivada material del cuadrado ae la diferencial
de longitud esu dada por
.:o (.Oh./
.z;t
r ) = .:z;t
;z; ( .)
=r_.,~ X, .. =
:D{. . v
;z:.~..:.:) /""fi$.L
:pf:
.
+ ( 3. 3.6 )
+ :::L.., K
:D ( . X~>7..L ) .
.Vi-
tomando en cuenta quo;!" ltCiu).,; o Y la ec 3.3 .S, la ec. 3.3 .6 se. -
. 3.3.12
reduce a
donde-J..es el tensor rapidez de deformacin de Euler cuya expr!
ci6n estar dad.a por
( 3.3.7 ).

tomando en cuenta que la ec .. 2.3.2a estab.lece qe ( 3.3,13 )

De acuerdo con la ec. 2.2.8 y la_ec. 3.3.3 se tiene .el desa-

( 3.3.8 ) . rrl lo .s lgui ente

sustituyendo ia ec. 3 . 3.8 en la ec. 3.3.7 se tiene

( 3.3.9)
Tomando en cuenta que 1~ ec; 3.3.11 es simtrica,_ s podr.
escribir como
m~ltiplicando la ec. 3.3.9 por x~,( y usando la ec. 2.3.2a
se tiene
 3-11 -.l,l!.
3-12
que es precisamente la ec. 3.3.12.
sustituyendo las ecs. 3.3.11 y 3.3.15 en la ec 3.3.16 se obtiene
Oe la ec. 3.3.12 se puede aseverar que J:t (d.:J) =0 2 .si y-
slo si ~;;=O , Lo anterior implica que la distancia e'ntre -
dos puntos vecinos /d?::.f. r.o varC3 respecto al tiempo,que es por'
-definicin el movimiento de cuerpo rrgido. l,.o anterior est~ con-
usandci la ec. 2.i1.7 se tendr~
temp 1a do en e 1 teor~ema de Ki 11 ng.
_Teorema 3.3.2. Teorema de Killng: La anulacin del tensor -de de-
( 3.3.13)
formacin de Euler constituye Jj condicin necesaria .i .,tW,e,lni~
~a'f'e<- ?v"' d -,n,,_ ..._,.,/o de Ll71 cu..-r)o ,..-1tZ .:/ t?v.;-,-6o --::".~
que es la ec. 3.3.13.
-/do.
Teorema 3.3.3. La derivada material -de la dif"erencial de rea,
Teorema 3.3.4. La derivada material de la diferencial de volumen
est dada por la ecuacin siguiente
est dada por la expresin

( 3.3.13
( 3.3.18)

J. .
Para demostrar la ec. 3.3.13 se requiere calcular la der.ivada
donde :re! es el.primer invarfante del t_ensor rapidez de deforma-
material d(d jacobiano -de _la transformacin,
cin de Euler.
Para la demostracin de este teorema se har uso:de las ecs. -
( 3.3.14)
2.11.18 y 3.3.14 obtenindose

sustituyendo las ecs. 2.3._5, 3.3.5 en la ec. 3.3_, 14 se obtiene - :D cd-JJ = E..['/clv) ( 3.3.18)
la expresin siguiente .:z;t: ;z;t

ZJ/ .:/ir
:Dt
( 3.3.15)
= .J;.~, el/
Para calcular 2i...la~se har~-11so de la ec. 2.11.7. -:-J;i;-_k d'.p
:z;t. ,.. . .

= I./ d.r
 3-13 .3-14
3-4 Derivadas ma'teriales de integra-les._

En la Mec;r.ica ael Medio Continuo se presentan c;onc;eptos ex -

presados a. travs de integrales-de lfnea_, superficie y volumen.
A continuacin se presentan las derivadas materiales de tales in
tegrales- La demostrcin de las ecs. 3.4.4 y 3.4.5 se hace al poder in-
-- .- La deiivada material ae. la integral de .J_fnea de cualquier- cam tercambiar los operadores y uti-ll:zando la ec. 3.3.13. Par,a el ca-
rtJe
po 1' sobre una curva material e -est dado por so de;\la superficie- de Integracin sea espacia_! y fija se debern
tener las expresiones.
(3.4.1)
( 3.4.6 )
Puesto que la curva C es mate.rial, l_a _integral sobre tal cur-
va tendr~ un ltml te fijo en la descripcin material y se podr-1 ( 3.4.7 )
efectuar e'l intercambio de los_operadores derivada mate.rial e in-'
tegral. Entonces, trabajando con .el trmino de la_ izquierda de la La derivada material de une integral de volumen de cualquier -

. _
ec. 3.4.1, se tiene campo sobre un volumen material estar dada.por la expresin

:tifd:C~ =J~ (fJ&i::C.,l) =J@b:t+ftt dx,.l ( 3.4.2

'"'
sustituyendo )a ec. 3.3.3 en. la ec. 3,.4.2 se.tendr~ 'a ec. 3.4.1. La demostracin de la ec. 3.4.8 se_ ha~e al inter_camb.iar los -
Cuando la integral_ se hace- sobre una curva espacial fija, la- operadore.s y al utilizar la ec.-3.3-18.
derivada material resultar ser

( 3.4.3 )

La derivada material de un& integral de superficie de cual- -

quie.r campo sobre una superficie material J estar.~ dada por

las expresiones sig-uientes

3.5 Tensores rapide.z de deformacin. El significado ffsico de l.as componentes. de los tensores ra -

c,Dmo pidez de deformacin Y,giro se entender tal y como se hizo para

Se ha definrdo al tensor rapidez de deformacin de Euler
parte simtrica del g!"adiente de velocidades y esta' dado por la
ec. 3.3.13
( 3.5. 1 )
Tanibin.se puede definir un tensor ant.isimtric con_la parte
antisimtrica del gradiente de velocidades. Tal tensor se
A la; los tenscres.de <ieformacin,o sea,mediante el estudio de larapi-
dez de variaCin re!pecto al tiempo de las longitudes y ngulos.
Parael caso del tensor rapidez de deformac.in de Euler; d.l.'"
se definirn las. cantidades ffsicas.siguientes.
Definicin 3:.5:. 1. Se entender por rapidez de alargamiento en la
direccin uni.taria !2 en un punto ::e. a la cantidad d(!l) definida
por _la expresin siguiente.
repre~-

senta por el sfmbolo c.J.k.J y se .<;ienomina tensor giro

drn) = _!_ .:D 1 d,t~) == /
""' d5 .I) t Cr/d 7'' I'7.L ( 3.5.6 l

Wir= ~,t) J.5.2 )

d~k
donde ( 3'.5.7 )
di:"
Al sumar las ecs.- 3.5.1 y 3.5.2 se o,btiene la expresin

Definicin 3.5.2. Se define a la rapidez de corte.~(!h!:!,.), a la

rapiqez de var.iacin respecto al tiempo del ngulo que forman
dos vectores unitarios '!2i y !!:z en e l. punto :& .
De manera similar a como se trabaj. con el tensor de rotacio- Si las direcciones unitarias !]1 , y !Jz est'n dadas por la ex
nes infinitesimales. del tensor .de giro se puede construi.r un presin
vector axial u:J; , llamado vector de verticidad.

/
( 3.5.8 )
( 3.5.4 )

la rapidez de corte .&( .!1.'2z.)se obtendr d la expresin

o bien

( 3.5.5 )
 3-17 3-18
si a d rece i oli !! de 1a ce. 3. 5. 6 se se 1e ce i o na de t<Jl manera
Teorema 3o5o 1. Las componentes normales del tensor rapidez de
q~e o od a con un eJoe roor::lenadc,
co1nc - s.ea ste el eje X, ~n
deforn;aci6n de Euler son J'as rapideces de alargamiento en las
tonccs SE: tendr que 71 "'. y fiz"' n, = 0
direcciones de los ejes coordenados y los componentes mixtos son
Con tales valores, la rapidez de alargamiento a lo largo del -
la mitad de las rapideces de corte de los ejes coordenados.
eje X 1 resulta ser, de .acuerdo con la eco 3 oS .6,
Para visualizar el sigoiflcado. ffsico del tensor de giro se -
debera calcular la rapidez con la cual un elemento diferencial
(3.5.10)
d2: gfra alrededor de una direccin unitariaJ?.
Si <f'l},a) es e 1 angu lo ta 1 que
Cuando se hace coincidir a n con los otros ejes se tendr que

( 3.5.14)
( 3.5.11)
al calculr la derivada material de l.a ec. 3.5.14 se tiene

Si las direcciones r/1,!]& que definen a la rapidez de corte --

( 3.5.14)
.&C!2'!?d se hacen coincidi"r con algu~as direcciones de los ejes -
coordenados, por ejemplo r! 1 con -;:x:., y ._!!z co~ ;Z:z se tendra,de -
acuerdo co~ la ec. 3.5.9:
Si el angulo original entre d?G:, Y2 es de '% , la e::. 3.5.14
se transforma en

( 3.5.12 )
( 3.5.15

Jos. -sig.uientes. resultados se obtienen al tomar los pares rastan -

tes de Jos ejes coo.rdenados
Si .il y !1. se hacen coincidir con 1os ejes. coordenados, por e -
/
jemplo,i! con x., yi:} con::Cz, ,Ja ec. 3.5.15 se reduce a

; ( 3.5.13)
( 3.5.16)

Los resultados indicdos por las ecs. 3.5.10 a 3.5.13 se re -

De acuerdo con la ec. 3.5.16 se puede afirmar que -zl:z es la
s~men en el teorema siguJente.
rapidez a la .cual un elemento alojado en la direccin del eje -
~J.., esta' rotando haci la direccin alojada en el eje'l.' 1 y con

sentido contrario a las maneci !las del reloj o

i

3-19 3-20
reloj - de los ejes coordenados :t, y X:~. Interpretaciones ente---
-
\La,fig~ 3.5.1 muestra la rapidez de rotacin de los ejes X, y l'Jt.
ramente an~logas se podrlan hacer para las componentes restantes
De acuerdo con el concepto de.
del tensor de giro
.Otra interprete In ffsica que puede asoci~rse.le al tensor de
giro se puede conclu.r del desarrollo siguiente
Sea .!2, un vector unitario dado por la Ec. 3.5.7, su derivada
material estar dada por la expresin (d 0 '
D ( d X~e.)
"1'\lt:::.Dr a~ .. ::.J~ bi.

1 t> ( J l. ) -
11..
-'---
(d4)2.
~
l)i
(Jr,
{3.5.16)
la ec. _3.5~ 16 se transforma en base a la.s ecs. 3.3.3 y 3.5.6 y --
queda,
. t~z.-= [ 'lf.,t- o!'c )J~e~ )Yit = [ d~et + wk< - de '!J > d"ec] '11

Flg. -3':S':l Rapi!ileces de rotacin de los ejes coordenados X 1 Y X.

n~c.. = L Jd - de~) ~l JYl.( +- w;t Ylt ( 3.5.17)
_Si .!les una direccfn principal.del tensor ~apidez de deform.!
cin de Euler, entonces debe satisfacer la ejcpresi6n siguiente
rapidez ode corte, sta .se podr calcular cie acuerdo con los .con ' ( 3.5.18)

ceptos indicados en la fig. ).5.1 y qweda Entonces para el caso de ser !lit. las direcciones principales
<leJtensor du se tiene que la forma especial de la ec. 3.5.17
( ).5.14 ) deber~ ser la siguiente, en base a la ec. 3.5.18:-

Ytre. ::: w;t 'r'l.t 3.5.19

Ahora bien, para ca.Jcular la ,rapi'dei de rotacin en el sentido La ec. 3.5.20 permite la interpretacin ffsica del tensor de

contrario a las maneci !las del reloj; de_ acuerdo con la fig. 3.5.1 giro contenida en el teorema siguiente

se tendr_ que Teorema 3.5.2.

El tensor de giro es la _velocidad angular de los ejes princl

,o
illr
ro
-.1,,
-= -v;, "". - -zr;., 1 - 1. ol , 3.5.15 ) .
. paJes del tensor rapidez de deformacin de Euler.

E~tonc~s la ec. 3.5.15~ est~blece que la componente W,~ del 'Teorema 3.5.3
tensor de giro, es la mitad de la diferencia relativa de las ra -
Las derivadas materiales de los tensores de deformacin de-
pideces de rotacin -en sentido contrario a las manecillas del
 3 -21
3-22
Lagrang~ y d~ Eul~r s~ cuantifican d~ acu~rdo con las ~xpr~sio -
al sustituir las ~cs. 3.5.20 y 3.3.11 ~n la ~c. 3.5.25, sta s~
n~s sigui~nt~s
tranforma ~n la ~c. 3.5.21.
Tambin ~s facil d~mostrar qu~
( 3.5.20 )
( 3.5.25 )

( 3.5.21 )
3.5. 26.

Para d~strar la ~c. 3.5.20 s~ partir- d~ la.d~finici6n de

o~ las ~es 3.5.20 y 3.5.21 se puede observar que tanto ~~:.(....
derivada material, es decir
como eL son distintos de .dlc.t Para el caso ~special de tener
&~o, es. decir en la configuracin no deformada se t~ndr que
( 3.5.22 )

( 3.5.27 )
la c. 3.5.22 s~ desarrollar usando la ec. 2.4.4

( 3.5.28 )
( 3.5.23 )

( 3 ;5. 29 )
en base a la ec. 2.3.10b la ec. 3.5.23 se puede escribir como

Para el.caso de la teoda de deformaciones infinit~simales

los gradientes de deformacin son aproximadamente iguales a los

cambiadores y estos a su vez son deltas de Kronecker. Por lo
la ~c. 3.5.24 se transfonna en la ec. 3.5.20 al hacer uso de la
tanto , .d~ acuerdo con 1a ec ~ 3. 5. 20 se tendr que
ec. 3.3 .5.
Para d~mostrar la ~c. 3.5.21 se hace uso de la ec. 2.4.6b.
( 3.5.30 )
Asr

eu -
- 1:)
lli:
(t.'eL. V""',"- \"-L.,{ ) =E~:.t... Xoc lo. XL.> { -t- ~ IL
J 'Dt.
cx~lJX_Je Para qu~ se pres~nte la condicin siguiente

+ E'kL ~l:~t. ~t;XL)l < 3.5.25 >

( 3.5.31 )
 3-23 3-24
se requiere que tanto el<(, du YWkt. sean infinitesimales para q"e.
Como Jl es una funcin _espacial, se utiliza la ec. 3.2.11 y se
tiene
de la ec. ~.5.21 se pueda pasar a la ec. 3.5.31.
- b!l - ('dLl,._ .... d~t, ~)~le.
Ejemplo 3.5. 1. Sea la descripci-n euleriana del movimiento de 'f- t;t:" - ~ ;;\X~ 'C)-l
1/rl .cuerpo
.,r. -= 1Ll .. ~ 1l( : ~~lz. +-;~t.. tr; ~ 'd C.l~e., 'tl;.. + 'C);a ,;-5
k 'dt" '<~X:t "' 'lz.A. ~.ro&
X,+ X-r. (Ei3t-t) ~r- -3~ -Lt
. " = - 3 :t~ e ; v;, " - ; ~ e ; o; = o
' -;.-i \ Para resolver el inciso i i) se hace uso de la expresin 2.6.9 da-
X.t +X:. (e -tJ
da por
,....
[_~,t 1 = [~t] + [ ~t]
"'-
u ..,L -= e.u + ~t rT

<;)u, 'C)u, ~tJf.

-= <:rx," .... 'd~ -
'Ctlr. '<;tJ
~t/.3
w. =
~ Cl:X:, ~l:&
~-

?.X.z. - ~x..
:.o
gu, -3~ -.ti
=- e. - 1 ; ?> tl e -1
Considerando vlida la teorTa de deformaciones pequei'las, y los ..-. ').I!J :i>.:r~.

ox,x:Z.x3) ox,x... x!> e-.3~_,

~
sistemas coordenados superpuestos con ,2=0,- ~ Id~
?Xa; -rr!>
o o
calcular los siguientes conceptos ..
i) Los campos de desplazamientos y velo.cidades.
. i i ) Los tensores i nf in i tes i mal es de dformac i 6n e;.L y de rota--
[u4.t.] ,-= ~
:e,
'0tl&
~
';>u,.
0~ -- a o
-.t.l
e -1 ....

cin ~t. ~~ ~ll.s f)tl~

o
iii) Los tensores infinitesimales rapidez .de deformacin ol,t. ~ dX,.z. ~.X'!>

y g i ro ( sp in>' "Wtc . ,.:..

descomponiendo la matriz en ~na parte simtrica y una antisirntr.!.
. i v) Los. ten~ores ~t. y ftr.. y comparar los res u 1 tados con -
ca:
los obtenidos en el inciso iii).
De acuerdo con la ec. 2.4.9

L(lt. -:::. X~e., - '/..,_ por lo tanto

-3~
ee-~-
' )
u,= -x!> (e - i ) .;) 1.1:1. .;: :l.;:, 1 ~ IJ~ =D
u'ti-1 izando la ec. 3.2.18
-'3~J.
e _,
. -tt
e -1 .
Y. - () ,..
 3-25

-~~j
f) e. _, o

.: .l..l:
,_
-3i
o e -,~
-1 .

-e ... ()
El inciso iv) se resuelve utilizando el co-ncepto de derivada
b ii.c.
Para resolver el im;iso i i i) se hace uso de la expresin 3.5.3. material, es decir
.~
e = v ; .como eu.
,.._ e~ una funcin e.!
dada. por pac i a 1, ut i 1 izando 1a expresin 3 .2.9, se ti en~

vJl ::. cJH- u{"l r [~,L] [elU..] ... [u{J ~ E4(. = ~e-..,
nt 9-e
. . C> e:lt.(. ';) !,__
~~ ')~
~"; ~V'; ~~ tr. :
~"L
- ~ t\.
'dll't. )1JA
~ "' dlt
= ,x, '0:.

~
e
Sir~
~

2>X,
-=-2:.
9r~.
o =- ~e
!)t.
.. , =-o
'2)1)
=- 3 e:.-3i. ..)
. ~ tl'a,
=
_; e..~l ~
b ""
=;_eA, =
'a'J~ a.x:e, bt .
'() tr, t>JJi ~~
~\Ta.
o o -.3 e.
'ii"t.
. [ut,t] =
ol.li
9!,.
'Q ,." .
~){
.~

~Vi.
-. o t!J -~e
-.ti;
'i>'X ' w2. tlr.)
o -~e
-3-t
i()tr3 ~11; t>v; .() t) o -.t.t-
ax., .a:rc... ex; 0 ,-~e
haciendo la descomposicin de la matriz en una parte s'imtrica y
una ant i s imtri.ca, se ~ iene

o ..
-.. e-.s~l
resultado que es de eseerarse, debido a la expnlsin 3.3.1 7 media.!l -
-4.~ . ~
-e .
-e-~~
. o 1 ~~: ;~' ~dk.[: ekt : ; ~:~~l' te.
Wl .....

lo o -. e$~q
r: 1 . . .;.e-.s~ -.tl o
. Ldu] = 1 o o -e-Li 1
i
"' ~e

L
. -e-~ ~J
d.e donde
.
 3-28
3-27 .'oiO
Definicin 3.6.2. La .cantidad de.movimiento o cantidad de movi--

3.6 Axiomas fundamentales de la Mecnica del Medio Contit'luo. miento lineal.p de un medio continuo de volumen total "f"', se de--
fine mediante la expresin siguiente ...,
En este inciso se definen los elementos necesarios para enun--
ciar cuatro de los cinco principios bsicos que se van a-utilizar
p = Lv/ ~ d'lr < 3.6.2 J

en el desarrollo de la teora de la Mecnica del Medio Continuo. donde y es el. vector velocidad y p la densidad de masa del me-

Los principios bsicos se consideran que son los resultados auto- dio. P es un cantidad vectorial.

evidentes de nuestra experiencia on elnundo fTsico.

Def in i e i n 3. ~. 3, E1 momento de 1a cantidad de movimiento o can-
o
En la mecnica a cada cuerpo se leasocia una medida de lama -
tidad de movimiento' angulr1}; respecto ~1 origen O, de un medio
teria, denominada masa.
continuo de volumen total "V , se define como
Definicin 3.6.1. Se deflne a la masa fvl de un cuerpo, como una
{ 3 .6 .'3 ),
cantidad no negativa, aditiva e invarianteaJ movimiento. Son v~
!idas las aseveraciones siguientes es el vector de posicin de la partrcula con diferencial-de m-2,
sa, dm= pcl.r. Tambin '!i es una cantidad vectorial.
i) La masa se define con su propia dimensin, independiente de
la longitud y del tiempo. Definicin 3.6.4. La energra cinica'1( de un medio continuo d.e
"1f"

Lp .
vo 1umen s.e define median te,'
ii) Si la masa es absolutamente continua en las variables espaci-2,
les, existe entonces una densidad de masa .r> tal que la masa to - '1<. =~ y_ Y. ~tJ ,. ( 3.6.4 )
tal del cuerpo se ji:lr.1 calcular con la expresin.
La ene,r:gr~ cintica es una cantidad escalar.

M=S: d~ ( 3.6.1)
Las ecs .. 3.6.2 a.3.6.4 , expresa~as en trminos de las compo-
nentes en un sistema cartesiano de referencia, quedan.

La densidad f tendr unidades de masa por unidad de volumen, ?/ =J"Y p 1il dv- 3.6.5
es decir, ML~ .
3.6.6
i i i) La densidad de masa ser .tal que cump}a la condicin

3.6.7
o<.
f < ( 3.6.2 ) Axioma Fundamental No. l ~ PRINCIPIO DE LA coNSERVACION DE-
LA MASA. La masa total del cuerp9 no cambia durante el movimien-

to. Cuando este principio s vlido para una vecindad infinitesi-

 3-29 3-30

i) Conservacin global de la masa. lnt~rcambiando 1operadores en

mal de_cada punto material, .s dice qoe la masa .se conserva local-
<rente.
la ec. 3.6.9 y ~sando la le. 3~3.18 se obtendr

~. 1

Si /?, 1 es la deri~ldad de masa inicial' del medl, continuo, en-- Q. '1'

Dt. () p d.,. .-". . .'D.. -.
Zll:
(

p dv-)
.
- o
- ( 3 ~. 1 Za
''i "'V"
tonces su masa total M en cualquief configuracin debe ser la mi~

ma. Lo anterior se expresa con._ ~ J Pdv ~ J[f+-. Vk}t.]d,-1(f+f~,&)cJvj[lf-KfVo:j.,(3_,6,12b

~ ~ Y ..
),
~ ~o
MJ.... Pdv-~.rP.. av l 3.6.8 )
ii) Conservacin locar de la masa. Al hacer "f(_. o n las ecs. -.
. tvV Jv 3.6.12 se obtiene
Otra forma de expresar la conservacin de !amasa consiste en ha-- . ~{/'dv-) =o
Dt 3.6.13a
cer cero su deriva da materia 1, es decir .
o'C)t,; +
(P J;.)J ,_ ::. o
..... ( 3.6.13b )
-( 3.6.~9 )
Algunos utores acostumbran llamar _c;uaciones de continuidad a
A1 trabajar con el criterio dado por 1a e e, 3.6 .8 se pueden pre -
las ecuaciones resultantes del principio de conservacin de .la !!!2.
sentar las formas siguientes p.3ra el pri.ncipio de conservacin de
sa.
la masa.
Axioma fundamental No. 2. PRNCIPIO DEL BALANCE DE LA CANTIQAD -
i) Conservacin global de la masa. Usando la ec . i.ll .lB, la "ec.
DE MOVIMIENTO. La rapidez de cambi respecto al tiempo de la ca!!
3.6.8 se transforma en . py
tldad de movimiento es igual a la fuerza resultante_ 'li' qe acta.,:.
JvCfo'-jf)dV::Il 3.6.1oa sobre dicho cuerpo.

, f (f-j- 1fo)d,.=o
J-v
3 . 6.10b ap
dt
=' -71 ( 3 .6. 14a )
o bien
ii) Conservacin local de la mas.a. Al hacer V'? O en la ec.

3.6.10a, se tendr,1 que_ : .. . V,_

.) ~ j fV' dv-' = Jf~, '
l:>t .
. . "V
o;.
( 3.6.14b
, -'"'( H .tr.
. _r=;r--r. + 411 + Riii.
f., ::.Jt ._/) vJIJ~ - . E ; . _ . ( 3.6. 11 a ) Axioma fundamental No. 3. PRINCIPIO DEL BALANCE DEL MOMENTO DE LA'-
CANTIDAD DE MOVIMIENTO. La rapidez de cambio respecto al tiempo -
Al hacer ~oen la ec; 3.6.10b se ob:iene
.. . .. . _ .. .. . . - I/ del momento de la cantidad demvimiento alrededor dj!'un punto fJ.
=a vilk_ '= BC r-:tie ~4ffe -l'~) 2
( 3.6. tlb ) jo O, es igua-1 al momento resultante
...
J1. , respecto aJ mismo pun-
to O, que acta en dicho cuerpo.
Al trabajr con el criterio dado. pr la ec. 3.6.9 se llega a la -
forma siguiente del prJ~cipio de conservacin de la maX~ d if o
3. 6. 15a )
eH
= J'-1.
 3-31 ' 3 32
o bien 3. 7 . Tensores objetivos,

, - ~ J,v(f
. . lJt
eH""
.
-:t.~.. ?!,, dv-
( 3.6.1Sb) Conviene introducir en este capftulo uri concepto relacionado
".
con e 1 _mov imi:ento de 1 observador.
Nota 3.6.1 ~ Las e~s. 3.6._14 y 3".6.15 son la~ ecuaciones de Eu'ler
del movimiento .Y se pueden considerar omo ext.ensiones de. 1~5 le- DefiniCin 3.7.1. Se llaman canti~ades objetivas aquellas cuyo-
yes _de Newton del movimiento para una partfcula. va Jor es i ndepend_i ente de_l movnih!n.to .del .observador.
Ejemplos-de cantidad-es obj~tivas lo _son la_ di_stancia en.tre dos
_Axioma fundamental No. 4. PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE -LA ENE!!;
/
P-~:nto.s,. el~~gu_lo entre doS;~di"recciones, las Propiedades que defi-
GIA . La rapidez de cambiode,la energta ~inti'a"k. mas la ene!.
nen a .un ma.terfifl, etc~ Cantidade's e~ la p()si.cidn y la veloc;idad
gla interna -g , es'igual ala suma del abaJo>quedes~rrollan-
de uri ~rit sr 9ependen de la posicin del ob-servador y por lo.--
'las fuerzas externa! por unidad~ de t ie~po ~ m~s ot.r,as .en~rgJa"s
t.anto.'no.son, cantidades objetivas.
que. entran o salen del cuerpo, _por unidad de ti.empo. ~".
Si se . t "1 ene que un
s,
; s.t..ema de ref.erenca "'ectangular.
11.. est
_6';)

~('k.-+~)==~+
l)t "
2v~ ,. . . ..
' .

en inovimlento de. cuerpo rfgido" respect a o.tro sistema de refe.re!!.

Las. fuentes de energfa por- uni.dad de tiempo -~_pueden ser de ener.

'.rect~:gu lar ' K.'., -entonces- -un punto de
e i-a tambin coordenadas re.5.

gfa calorffica, energfa elct~ ica; energfa _q~rmica, e;tc~ Est'e

tangular~s ~ en ;a ref~rencia 1{. y en el 'ne~po t, tedr~ coor-
...
;::~~:;~~:l::.:,.:.::.:~::::::,;:~~:~::~-;.; ~
' -:".. . .
axlomc Impl.ica que las energfas son aditivas y que el trQ,Jino que
si rv~ para balancear todas l~.s energfas: debi--das a efe(:,to~ ex ter--
r;~?ect~;de,(>t~a, se deber~ tener la rel~i4n $ig:te11fe ~
nos es !a energfa interna ~ . :Pa; Jo~ M~_~ios:~ontiry~~~ se sup_2
'i;!na

ne una-densidad de e~er~ra i~tE:mi por unidad de-msa,. e.'~- tal~- Y= ,Q

1 ,.,., ..
X~ L{
1 ..
.. lt.t.. Lt) ~'{
.;.._ r
o
'i):
L ;
t 1 :_.....
-...
o"'( "3,;7.t':l
que
La con'H<lte ct, permhe seleccionar el origen de los tiempas
( 3.6.16) en 1as referencias ~ y ~ 1 Desde luego qu las. C:ant.i dades
:
<Z4f(t)E~L)Jfl_(i)son funciones det tienpo,puesi:iq~k{,~J es-
.

En 'los'capftulos que s'iguen se estudiarn en forma minuciosa

.los axilm~s fundarientales- 2, 3. y 4 )'
, .
.tmbin se plantearan las --
el movimiento del origen del ~i7tema 'i( :._ ._;::t;(~,;~qi:i;;~~-:cosenos
directores de la referencia "ll respe~to .. A tS<:-~~lr
bases para e 1 axioma fundamenta 1 No, S.
,,, '

fRu. ~~>~l = Q~~ ~l1>1 =~ W\.

......~:.- ..
:

se P!J:ede demostrar qe la tra:sfqr-u)ri.~cl$a: ~t~;~,.{ e~ - ~,

3.7.1 con la condicin. indlead por la-.ec;. i~-7-~2 e~ la:ma~::~~ne--
\

::.:o.,
-1'.
-- 3-33
ral en donde permanecen invariantes la longitud y id cambio de ng~
3-34
tiempo son objetIvos p.ero 1os que s r dependen de 1 tiempo puede que
lo. no lo sean. Por ejemplo, considrese el vector velocidad -z!k.'
Un vec.to~ objetivo!!_ en. la refe-rencia ~ ,. tendr .compo.nente_s Usando la ec. 3.7,4-se te~dr

a(. mientras que en .,a .referencia "R. tendr

.Q_ ~ 1t : Qlu i..f . .-1-. (}:t ~~ +- ,k,
:bt' ( 3.7.7 )
( 3.].3 ) o bien:

Definicin 3.].2. Dos movimientos Xk.,(f)t)y x:ct.~ t') son ob- ( 3,7.8 )
jetivamente equivalentes sr y' sl.o sr satisfacen la expresin
desde. luego se p_uede observar que la ec. 3.7.8 no. es. de la forma -
)e~ (~J t') = QuOJXe(~)i)-l-bk UJ _.: t-~t-o.. < 3.7.4 > dada. por. la ec . l.7.5 y por lo tanto, la velocidad no es un tensor.
objetivo.
con !:he (O restringidO po_r la ec. 3.].2.

Dos movimientos objetivamente equivalentes difieren Onicamente Teorema 3.7.1.cEI t~n~or rapidez de deformacin de .E_uier d es.
en la referencia y en el origen de los tiempos. un tensor objetivo.

Asr, si una referencia esta. fija y para un tiempo tambi.n fijo, Usando la.'ec. 3.7.8 y la regla de fa cadena se puede obtener
los movimientos pei:len hacerse coincidir mediante la superposicin la expresin

de un rriovimi.ento de cue-rpo rFgido y un. niovimiento de) origen de --

?X,.., ( 3.7.9 )
los tiempos;
~x;
se har.uso de l.a'ec. 3.7.1.
Def i ni ci n 3. 7.3. Se di.ce que una cantidad tensara 1 es Objetiva
si n cualquier par de movimientos, objetivamente equivalentes, -
obedecen. las. leyes de transformac.i_n aproeiadas para cada_ tensor ( 3.7. 10
y para todos los tiempos. entonces.

Si 0(; e.s un vector y 5"t! un tensor de s~gundo or:deil; ambos .- ;o;(. -:::. Q~{
( 3.7.11)
C?bjetivos, entonces,en d.s movimientos objetivamente equivalentes 'd.x
deben satisfacer las leyes_. de transformacin 'si"gi,Jientes usando la ec . 3.;.il., la ec. 3.7.9 se .transf~rma en

a Ci.. t'J =- QH (o a~('t, -t) 3.. } . 5 ( 3.].12)

Stt~ ( 'i, t') =~mt(i)~-(t)Sh?>~ (~ J -6) 3.].6. ,.. anlogamente, se podr obtener l.a ~xpresin s'iguiente
1
Desde luego que todos los tensores. que son independientes del ~ 1t.. :. Chwt Qbt 2{;1 m + 4.IWT Qlt 11-"(. ,( 3 .]. 13 )

.
 -~

3-35
Sumando las,ecs. 3.7.12 y 3.7.13 se obtienen

(3.7.14)

Tomando en cuenta la ec. 3.7.2 se puede tener

~t (~M)= ~ ( au Q .;e)
o bien

3.7. 15 )

Usando la ec. 3.7.15 y la defin1ci6n del t~nsor rapidez de.defor--

macin, la ec. 3.7.14 se trnsforma en

~ 3.7.16)

lo cual demuestra al teorema

. Tambin. se puede demostrar qu el tensor de giro ~no. es --
objetivo. La demostracin se hace al tener en cuenta la (jefinici6n
de 1 .tensor "U!;l. y las ecs. 3 ~ 7. 12 y 3. 7. 13,
El concepto de objetivic:lac:ltiene un.2,aplicacin muy importante
en la teorfa constitutiva de los materiales como se vera en el C.!!,
pi tul o 6.

! .

'

L
 4.1
MECANICA DEL MI!DIO CONTINUO
Ramn Cervantes Beltrn*
Vctor Porras Si,lva
4.2
en la Mecnica- del MediO'_ Continuo se anal iza el movimien~o de una
colecc.i6n--muy-grande de .pa,..tJculas de talcinaneraquesi :seconti '
nuara con el criterio uti.liz.adopara: una.partfula, fas_ fuerzas de-
,
\ .. ,pendern de las.. historias de la posicin y -:-v,el'ocidad de todas las-
pardculas.de la colecci-n. Adems,' como las partrcu.las_no se 'iden<
}
tifican se ten.dr'_ que hacer interve{lir las hi.sto.das de las defor.,:;~
. .

* P~ofesores Investigadores, Facultad de lnge~_ierra. UNAM. maci.ones refati-vas de las partrculas. respecto .a sus vecinas; Enton-
.ces' las fuerzas _podrn depender de los gradientes. espaciales de .va- "'
CAPITULO 4 ros_ 6rdenes,de_ las rapideces de variacin respecto al tiempo :e in-.
ESFUERZO tegrales de varios_ crrdenes, asr como variables -elctricas. q~rmica$
y otro tipo.
4,1 Introduccin. En:.v sta_ de .lo anterior. se procede-ra a ad.i cionar a 'la 1 i sta de
cantiddes no definidas~constitufdas por la ~osici6n"e1 tiempo y
En el c~p(tulo anter'iory:pre~isamente en los principios de_--
. .
la masa, otras dos que son la f_uer:za ~-y el pa~ .}{.que ac'tOan so -
balance._ se hace mencin ..de. la :resultante. de 'las fuerzas externas bre el cuerpc_~ Ambas son cantidades vectorfales, cx>nocidas a priori.
que a_ctOan sobre un c'uerpo, .as( como del mome,;to. resui.tante ;es - y se cuantifican de acuerdd con las siguientes expresiones

pecto a un .punto fijo. Es de esperars.e que el .coni;eptQ de fuerza

se presente conmucha''frecuenc.ia en'-la mecnica y es el prp ... Y=L,df .4. 2. i )
sito de este ap.ftul~ el describir las hi'ptesis que este oncep
to involucra en la -Mecnica. de.l Med-io Eont.inuo.
.)1 -J.y (t )( d f +- d.-!1 ) .
se
4.2.2

4.2 .Fuerzas -resultantes, . De las ecs . 4~.2 . 1 y 4.2.~pufide observar que la fuerza ttal
Jr consiste .de
~
la suma total de todas l.as. fuerz.s que ac;tOari
. . . . . . . .
Es un .hecho exper.imental que un cuerpo se deforma cuiimdo. est sobre e 1 cue rp() y que e 1 ) r tota i .[1. , CO!ls i ~te de dos -p~rt~: 1a
sonietido .a la .accin de fuerz_as externas e internas. Tambin- es - pri.mera. agrupa al momento total detoda_s_.las f~~r:zas df! respecto
demostr.able que l.as fuerzas pueden. ser de erigen mecnico, elc .a unpu~to-t ~ '. y 1,3 seg~ncia es l'a sum total de los
trico. qutmko o de algOn otro tipo. pares d.[:1. f'o...- ~eJu4rL ~~~ hace. U0~~./;~ f> .~ J~
dJ Judi,.-uv ~ ,,.:q.e.,~ui:U.
De acu.erdo con la mecnica rie~toniana, las fuerzas me_cnicas '.
-Desde el punto de vista de un continuo, las fuerzas.-~- P._ares se
que actun sobre una partfcula spn funcione! d~l vector de posi--
pueden dividi~ eri tres categorras independientemente de su _origen
cin !- ;'vector de velocidades :!! y el tiempo t .. Sin er,lb!rgc

...
 -~--
4.3 ' 4.4
y_son .. i
se presenta comQj!l efecto resultante de una. parte.del cuerpo s.obre !
' 1

la .otra a 'travs de la superficie comOn a ambas. Est concepto con-. </6)

D~flnici~ 4.2.1. Cargas_de_ cuer~o.
r- ~on las. fuer.. zas y pares que se - 1

duce a la hiptesis de e.sfuerzo que se estudiar eri el inc:iso que

, .-Y"a e tO an 'sobre-. la masa asoclada
presentan de -lo_ s efectos exte rnos
a 'cada punto del cuerpo. si.gue.
Adems de la~ cargas an,ter i ores, se puede suponer 1a existencia
las fuerzas de cuerpo se cuantifican. al s.-uponer !'a' exi'stencia r.: .
de una dens i dad de fuerza de cuerpo por unidad de masa. _+ , y una de flJerzas concentradas ;!"' que act-Oan. sobre el cuerpo, en puntos

de par de .cuerpo por unidad de masa !. Ej em-' -

t , as( como d~e par_es concentrados.tl;J. ..,_Q( es un subrrdic para
indicar un riOmero finito de las cantidades concet~tradas.
plos de este tipo de carn_
~ as. lo son l.as fuerza.s de grave d a d y 1as

la r!'lsulta'nte de.las fuerzas externas que actdan sobre el cuer-

electroestticas. No son cantidades objetivas.
po '1+""f', asr cQm' de sus-momentos resp~cto a un punto fijo o
Definicin 4.i.2. Cargas de superficie. Se llaman asf a las car' se podrn calcular de acerdo con las expres-iones sigui en. tes.
~. ;,.. ~~ .H""""
gas ocasionadas por la accin de un cuerpo sobre otro a travs de
las superficies frontera. r= fj ~~~)da. + 1ff dv +' ~ ~al. 4. 2.3 ) '
Tambin se. supone la exist.encia. de las de~si<;tades de . .fuerza de
f. . . _ ~. -t .
super ,acae por unaoad de ar.ea. _(t!UEs de esperarse_qu,e las fuer-
..
.
':1 ,_u.-~ 1',.....,~..6..:.-.. !!!C!!).
~t.,~e;;,:._.q__.A.1.~

o
}L-
, te
[m< )+.fol(t. JdQ.+
_-::/ ,.-1.) - ~(!!) . .
f f)..a"+l'J1 +pJ<.Ji
.:r+jo){ .
..: - -
(';'-.)
0(.\:_;,_o( ;:.c< 4.2.4
zas de superficie y pares de superfici~donde actlian. y tal orien ~
tacidn se .indicar. por el vector unitario ~ orientado con la nor- Con el fin de ~vitar dificulta_?es e~- los .teoremas concernien -
'ma.l Efxti~r a la sup'''e_f.fic_.e. la. pr:s.
" " n h~~d_
,.-.~,~~~-"-'-
1 rosttic~es un ejem--r--:--r""t.. tes a situaciones locales, por ejemplo; e5fuer~os infinitos en la
/
P lo representativo. de las -c~rga~ de Si:Jperffc ie. vecindad de -una carga. conc~ntrada,- se supondr que los t.eoremas
locales se aplicarn-a puntos donde no-existan cargasconcentra-
Oef'inicil). 4.2.3.- Cargas internas. Se define_n asf a aquellas que
das . En el caso de_ teoremas g'lobales l'a hiptesis anterior no es
_result<J_n c!e las. acci~nes- mutuas de pares de pardculas iocal iza
das 'en l interior del cuerpo. necesaria .
Para evitaf" slngul ar i dades no se cons i'derarn ca.r!jaS concen -
De acuerdo con 1<! tercera ley de Ne~t~n, la .ccin mut.ua de un
tr.adas y las ecs, 4.2.3 y 4.2~4 s reducen a
P.~r de.partJcu.las .consiste de dos fuerzas que actOan a lo l~rgo

de .la lfnea que. las une, iguals -en magni t'ud y de- sentrdos .opues-
-.. -.~os ~e tal manera que su re.sultan.tees igual a C':_ro
y por lo tan-
~ =f~ iu~) do. +J., {f dv ( 4.2.5 )

to son cant i dade.s objetivas~-

. El efecto. de las fuerz.s: entre par~rc;;las en un. medio continuo A -=-ff~cn)

'1
+J~ x tctn]d~+JPC~+-rxf) d"' .
. . . . . '"'( . . .
( 4.2.6 )

, '
''-.
 4.5 4.6

.
Una vez cuantificados la resultante deJas fuerzas externas
e-l n1omento result~nte }{, , las e-c~ac!ones co.rrespOndientes ol
j? y de /.1. , el efecto del cuerpo
fuerLa}ty~!"fa~si~~) o~~rf7~~c~t~~~d~res
f- ~ es equi;:10lent a un sistema de

par de
balance -de ];:; can-tidad de novi:niento ( ec. 3 .. 6.14 ), y. al balance esL;c=rzc. Desde lu'eso que" ac.1bos vecLores son objetivos. Si por el
del momento de la cantidad de movimiento ( c. 3.6.15 ), quedan ttii'sm'o pur.to ~ ," Se _hacen pasar Otras superficies -coi'l orientac!o-_-
expresadas como
_]2_ ( <~<_ ~ ~ J~ nes diferentes, los vectores esfuerzo y par de esfuerzo tambin

'D./::}.1~ - ser~n. en.genral,.diferentes. Entonces las cargas anteriores depen-

::len no slo d~l vector de posicin f en la frontera ,<V , sino de
la normal eit~riorn asociada a dicha superficie en el mismo pun-
to. La depen_del"\ci;~ anterior .se indica explfcitamentEJ!)lediante el
sub(ndice !l asoci'd en los vecto;es ~<~) y ~<ti) Las cargas
Las ecuaciones anteriores son las ecuaciones de Euler del mo de cuerpo que actan,,~_=n el cu.erpo U+~ son equipolentes a la
vimiento. Por no ser objetivas las fuerzas d~ cuerpo, _las ecua- - fuerza de cuerpo por unidad de volurnenff_ '1 aun pr de cuer:o por
cienes de Euler no son objetivas. ur.:dad de volumen f!_. Lo~ principios de balance llamados asf al
principio de la cantidad de lllovirniento ( ec. 4.2.7 ) y al prind -
4.3 Hiptesis de Esfuerzo. pio del balance del momento d la cantidad de movimiento-( ec.
4.ci..8 ). definidos para la regin Nrf+-':f, tambin son v~_lidos para
Las cargas ~s y su conexin .con las -c~L!las de. S,!;_perficie la regin pequea ~+;Q.

se puede explicar medl-ante la apl.icacin del prl!J__sj_pjo ddttbaL<!!;! la dependencia de los vectores _esferzo "y par de esfuerzo, res- -

~~:.}~~d ~~~0~11)_L~~t.9 Pe un~L~gJillJ~Qn~Jlld-Jl~rcial e pecto a la normal exterior, se har~ evidente al aplicar. los prin
totalmente en el cuer~~~::!-11\1'" .._ Asf' en la fig. 4.3.1 se muestra-
~--=.__._,,_~-'----~
cipios de balance a una regin pequea;. definida de u~a manera
una regin pequea totalmente contenida en el cuecpo :f+"'(". La muy especial con el fin de poder cuantificar cahtidades en un sis-
regin pequea esta' definida por un va 1umen '\)- 1 imitado por una tema de referencia eu_leriano.
rve.
suoerfici.e cerrada (.l, La regin pequea se formar~ de tal maneraAla superficie fron -
teraft estd formada por 4 regiones segn se muestra en la fig.
4.3.2. las. regiones fo, ,a,.t. y ,a,!> est~n local izadas sobre 'los planos
de referencia y po~ lo tanto sus normales exterlores coinci~irn

con los vectores base !:_1.. pero con sentido contrario.

fig. 4.3.1- RePresentacin de los :,rectores. esfuerto y par esfuerzo.

 4.7 4.8
De acuerdo con el principio de la conservacin de la masa
ec. 3.6.13a } se tendra ~ue

( 4.3.2 )

sustituyendo a la ec. 4~3.2 en la ec. 4.3.1 y dividiendo ambos

miembros entre b.Q.se tiene

( 4.3.3 )

Fig. 4.3.2. Cuerpo pequeo V-+A. para vis~al izar la dependencia de Al tomar el lfmite de la ecuacin anterior cuando AO..~Ose
te!') y 'il'lc-a'\. respecto a Yl tendr que el punto interior donde se cuantffican las cantidades -
con asterisco tiende hacia la superficie A-. que a su vez, se pue.:
la regin /.l-.,, es la superficie restante que hace que A.=fo +,4 ..-A+"' de considerar como un plano. Adems como las cantidades rt)., ':L>I. y
.,. 1 ::1 " /-.
'11
sea una superf.icie cerrada/ ::1 la normal exterior correspondiente f estn acota.das y All-//::,0."-f'D, la ecuacin 4.3.3 en el lfmite,
se indicar, para cualquier punto,con "" los vectores esfuerzo resulta ser
que actan sobre las superficies .A,, ,e.._ y A.~ se indican con -~ 1 , -~~

y -t3 respectivamente, mientras que el vector esfuerzo actu~nte en ( 4.3.4 )

.A-~t se indicar con fc..'Cl) las magnitudes de las superficies
4. 1 , .l.l.,_ ; l.l.~ y l.l.,.- se indicarn como Ao. 1 , Aei.t, .6~ y 6.0... respec - Como .4-=A-,+Aji,+A + .A-4 y por estar A. 1 , A.t. y /J.~ en las ca-
ti vamente. ras coordenadas, la represent'acin vectorial de supe.rficies con _.
Al aplicar la. ec. 4.2.7 al cuerpo ~n estud.io, las integrales duce a l~s siguientes expre~iones

se estimarn d acuerdo con el teorema del valor medi.o, que.dando ,.

( 4.305a }
( 4.3. 1 )

da ~e, ::::: Yl~e. da.. ( 4.3.5b }

donde.;". y_" y f.;. son, respectivamente, los valores de f , Y. y
f. en algn punto interior de .1)- mientras que tiYJ.) y. ~t son Al sustituir la ec. 4.3.5 en la ec. 4.3.4 se obtiene la ecua--

los valores de l'!l) y fk en algn punto de Llct ydak.respectivamente.. cin siguiente

 4.13
4.1_4

La necesid~d de una ccnvenln de sl~nos se deriva ~e la depen~

dencia d~ la.orient~cin de los -planos'cordenados' respectoal~-

sistema de referencia usado y tambi~n. de la necesidad de orlen.:.
tar las componentes del vector esfuerzo respecto a los ejes coor
denados. Asf el elemento Gr3 _corresponde a la componente a lo
largo del eje l 3 del vector esfuerzo ~.l qUe actda .en el. plano
X,.,= constante.

Vec.i or - t1 Vedo-r ~t1 ''. ..... .

~-
--.;
/
-t;5_,
Las nueve cant.ldaqes ttL_ most.radas en la fig. 4.4.1 se acos-. -
tumbra ordenarlas en un arreglo matricial de. la forma siguiente
. Pfo. YIO .x:, =.k Pi a. >'lO l. a. ::. e.fe ~

~~J
VE.c..ior -

r~:
i-,ll
Pfa.l'l.o .Xa C!ic
[tu] - i:IL .
( 4. 4.3 ) -

{sa, '-~ .

En la fig. _4.4 .1 se .observa que las componentes del ten.sor es-

. _.),

fuerzo normales a la superficie donde actOa el vector esfuerzo,

poseen. subfndices repe.tidos, mientras que a _las_ Componentes CO!I
tenidas en el plano Tes corresponden. subfndices. di-st-intos. A las
cpmponentes con,fndice repetido, es_ declr,-t/1 :.1:~.~._. i;j. se les
,/

"' "' .
llama esfuerzos norma les y. a las compor'len:t.es.- cqn (mtic~s di feren -.
....
tes se les llama esfuerzos cortantes, En el arr_egJo rnatricial Fn -
Vec.tor f1 Vet:fof"f,_ Vec.tD.,. f~ dicado por la ec. 4.4.3 lo.s esfuerzos normales est.n alojados en

. ffa. YlO :t =Uc, Pla. 'l'l.f) i.t .;. ~ 'Pfa.rtD ~=~

hl diagonal princi:al y los eSfuerzos cortantes fuera de_ella.
_A-l sustituir la ec. 4.4.i en la 'ec. ~.3.6 se. obt:iene la expre-
_b) / siOn siguiente

4,4.4 )
JI . J./. .

o en trminos de sus componentes

'
 4.15 4.16

y~ = Q.,.-lt ( 4.4.7 )

donde
Las ecuaciones ~-~.4 y 4.4.5 constituyen la prueba del teor~--
( 4.4.8 )
ma siguiente.

Teorema 4.4. 1. El vector esfuerzo que acta~ ~n cualqu1~r pl~no multiplicando escalarmente los trminos de la ec. 4.4;6 con el
que se hace pasar por un punto, est tompletamente definido por
.'
vector l-rn se obtiene
el tensor de esfuerzos correspondiente a dicho .punto.

( 4.4.9 )
4.1... 1. Carcter tensorial del tensor esfuerzo.

sustituyeodo en (a ecuacin anterior las ecs. 4.4.7 y 4.4.8 se

A continuacin se der.1ostrar.1 que las cantidades ik.L constitu - obtendr

yen en realidad un tensor cartesiano de orden dos y asr justifl

1 1 _l 1
can el nombre de tensor. -Lrs Y)t' = "LH Y1r ( 4.4.10)
Supongamos que el sistema de referencia .XIt , donde se calcu
la el tensor
1
tu_ , se gira a otro sistema tambie'n rectang_uJar por ser arbitrario el vector Yl 1 , -la ec. 4.4.10 se reduce a la
:::(1!... Siendo !:.~<_ los vectores.base de la referencia :l.l ; en forma siguiente
1 J
tonces los vectores base de :X:k. se indicarnpor Jk. . SI -rs es
/
el te'1sor esfuerzo medido enla referencia- girada X~, el vector ( 4.4.11 )
esfuerzo icn) se podr calcular tanto en una referencia co~o en
otra de acuerdo con la expresin sigdiente Procediendo de una manera enteramente similar se puede demos
trar que
. ..ll . 1 1
t('!J) = f:le.l Yl~e_ ~.t. = ~rs Y\ y- ~s ( 4.4.6 )
(4.4.12)
la normal exterior'!) medida en -:t."- tendr componentes indicadas
por.Y\R_ y cuando se mideen la.referencia girada X 1 ~:. tendra com- Las ecuaciones 4.4.11 y lj,4. 12 establecen que las cantidades
ponentes
1
Ylr La relacin existente entre las componentes 4t se transforman como lo hacen los tensores cartesianos de

'nlt y Y\~, por ser n una cantidad vectorial., estar dada por segundo orden. El trmino cartesiano se debe a la referencia u--
ti! izada. Se puede demostrar que en coordenadas curvilfneas t~
 '.:.

4.17. 4.18
ejes orlgina1es respecto a los 9irados.
se. transforma de acuerdo cor:~ la.s leyes de transformacin para
~enseres. Todo lo anterior justifica el nombre de te!Jso~ eSfuer
4.4.Z.~E.sfuerzos_ en la frot~.ter;: de_l c_uei.p._
zo para. ... ~ .~ ~. .i

Es muy frecuent-e el R_roblema de conocer al/tensor de esfuer--

A .1 a superfi e i e ':::! que rodea a ~n ,cue(:po~ de_sde e 1 pun.to -de
zos t.~,! e_n una referencia :i~t, y se r-.e9u:ere.. obt.ener sus .compo - .
. 1 . vis'ta_ matem~tic se. 1e conoce con el nombre de frontera,. En la .
nentes pero refe-ridas a--otro s'istem de refe.rEmci.a X~t, .. sr_ ambos "
frontera_ s .conocen -ya se.a en una parte o en su tota.l i d~d, el va-
sis.temas de referencia son cartesianos la expre5in que resuelve
lor de las cargas. de superfi~i-e .. Si ~ es el vector fuerza de su
el problema e.s la ec. 4.4.11 y cuya exp.resin en forma-m;3tricia.l .
perfici.e que act.1_a eriJa frontera, su ~elaci6n con el tensor de--
reslta ser la siguiente
.esfuerzos se -Obt'lene de las ecs. 4.4.4 y 4;4~-s conduciendo.ila si-.
_ guiente expresin denomlna~a con~~ciones de frontera
o~j
.
Q.. , ' ~(~)=t(('llk,..Z.t tt~).t::tk.('nlr.
Q,.t Q~L ( 4.4.1.3
tt nk. = se ._;!' 4.4.14 )
QH Q,u

La matriz de transformacin Q.~r.;r ,cuyos elementos _son los

. . . . : 1
cosen.os directores de los eJes del sisteflla. de_ referenc~a X.~:, res-.
4.4.,3, Notaciones u.s.uales para el_ tensor esfuerz~.
--pcto .a los ej~s X.~t, , se puede esquematizar en la tabla. sigui.ente.
.
La notacin_ para indicar 1as ccirnponentes del tns-oi",esfuerzo
Tab.la. 4.4.1. Matriz de transformacin de ejes_ cartesi'anos.
no es Onica y en l_a actualidad las ~S til ~adas s(;n las ~!Je' se
x, x-. .X~ muestran en la tabla mostr_ada. a contin_uacin;

x.' ~" Q,.t a;!>

1
~- ~,, Q, .. Q~_, Tabla 4.4.2 Notaci.n' usual p$r el tensor e.sfue.rzo utll i_zada por
varios -autores
x! ~~
Q,u Ga~
A vtCD re 5
E ri. Vl8~h;. Trues_Je 11 i,, t,~ :l..' i,%. i:u i3.1
. . .. ..
En la tabla enter.ior los renglones representan os cosenos 'Ti moshe.>t ko j ~$-;;.,a e-~~~ .a;_ ~
.,;~
l>.:.;~ ... ;;.~ -~~
o

\directores de ls ejes girados. Tambin se puede interpretar de ".<;~u >"t. !J ~_11-,,._tJ....J lZ.i.Sss_, .4~-~"44. .
~ - ~.r.t . "~
-~.a. ~.r~ r;,.,

os,- -~
..
tal manera que 1-as .. columrias.&@nl'os cqsenos directore.s de los , 11 t,..:.:.,_;s Iro,1~--' IJ,._,_,,_~~ . -~. Qa._ ,,& e;; ..

' ~~ c;.!J o;.{ o;_, . u:iz ~-":!

";.).
 4.19 4.20

ftx~,_'~~~td{A=i(J.>K!~),fl d-tr.J( ~k x frt'-rtx :h,lt)~v

4.5 Ecuaciones 'de equi 1 i'brio de Cauchy.

.~ (J. J;
Las ecuaciones de balance o ecwac.iones de Euler para un medio
en la.ec . 4.5;7 se .hizo uso de la definicin de f:k.exptesajo como'
cont.inuo, nO polar, ;.esulta~ ser

4.5 .1
l
-k. ( 4~.5.8 )

. - ~

sustituyendo las ecs. 4;5.6 y 4.5.7 en las e.cs. 4.5.4 y 4~5;5 res.-
L fp .,:; v d,... ~ ~- ...x. i(-n) dti+]Prxfd~_< 4;5.2
J
Ji; ,rv-
.
- .- - . ..
. ].s
.::1
- . - - . . .. .~ . . . . pectivamente se llega afc~!Jt.~ l~fA.~~L(tu;~j)oW ~'D
Si se c;;onsidera vHdo el principio de la conservaci"n Jacal de
1a _msa dado por. la ecuac:i n sigui ente
LL ~ + f.- ~ )Jd .... ~;__.k, ' (
l' ...~~ t, p( = 4.5.9

~(pd-u:)
Dt
4.5.3
[)/ L{ L~xt~+x[~k 1 k. +f(f~~~] ~dv~~.< 4 5 10 ).

,, . '
Las ecuac;iores ante.rrors sqn .las e.x!)resiones 'matemticas del
y si adems se trabaj;a con una regin peqea .-?;;+.,!l. ,
te contenida dentro del cuerpo"'(+~ ,. las ecs. de Euler se trans-
fo_rm;m n
y totalmen- tJ4 /,., c....._.'t;/Mf. eb ~.... : td ,.._..._~~.. ;t-'J
balanc'e globa~del momento de la cantidad de movimienJ;o siempre y
.

. cuando se cump.la e.l principio de la 'conserv.acin' 1~ de la masa .

-
La condicin necesaria . y suficie~tepara que . lo. ariterlor . sea v

j.1.lPi
. .
clv- -~ f
. J,...,
i-k n.d-~
k. ..
+] ~. -f.::JJJr:
. 7JL . ...
1 .
li.do en cualquiervolumen arbitrar:i ~; que 1os i n
tegrandos se anulE-m. Entonces' se obti~nen 1as expresiones. respec-

.. f./.tx~ ~-- "f.. t. f. ~do.d: ry~: 4.5.5

tivas de 1 balance loca 1 y son

.. ~. -~P.'~las expresiones ante/io"e~i'-tamb.i~\e utilizaron las ecuacio- 4.5.11 )

<\N&a"'t.,~~~ ".~es 4.4.2 y 4.4.4. P~r~>ti-~s-Fr~/'i~,~ int~~r<iles de. supe"rf~cie ~ ~~ )( ~le.:=. ~ . 4.5. 12 )
integra 1es: de ve l umeri se: hace uso d~l teorema de Green ( ec. l. 1 1.1 1.. )
quedando
(tu.~lt\.-\ ~a~.~~t-Ctk~~),.o
La ecuadn correspondiente al balance local de la cantidad de
movimiento ( ec .. 4.5.11.), se puede .scribir en t.rminos de las,
4.5.6 ) .
componentes cartesi.anas de l'os vectores que intervienen y para el

.1

.,1
 -
4.21
4.22
caso especffico d<!l vector esfuerzo tk. ,se uUI!zar la. ce,
( 4.4.2 J, qusd~r"do /

(!.5:15')
Q
(. 4.5. 11a.
o bien La ec. 4.S.i'2c 5e puede escribir de la forma siguiente -~-tili-zan-
do la ec. 4.5"15.
a~e.) =a ( 4.5.13

( 4.5 ,16 ). .
Al sustrtuir La ec; 4.4.2 en la expr.esin del b~lance local del
momento de la canti-dad de mo'vimiento ( ec . 4.5_.2) se obtiene
A la ec .4.5.13, que representa el .balance local de la C<!rtidad

de movimi.erito-/ se fe coi10~e .con el nombre pr-imera ley de Cauchy :

. . ~

del movimiento. A la ec; 4.5.16, que esla e_xpresindid ~alance

local del momento de la cantidad de movimiento, se !e conoce CQn -el
r"'cordndo qtJe e.l producto vectorial de.las vectores base or.tonor-.
nombre de- segun~a ley de Cuchy del inovimiertto.
males S~ puede. expresar :ne.djante 'el sfmbolo de pecrmutacin ele_.fl?1.,
de acuerdo con 1a ec. Los, desarro.lJos anterio.re.s son .las demostr.aciones de los siguie~
fu, . teoremas.

4.5 .14 J Teorema li.5.i, La pdmera..}ey de Caifchy -del' mo\iim'iento es la coridi...:-

cln necesaria y suficiente p;r; :que se .satisfaga el balance local
sustituyndo l ec. 4.s.f4 en la ec. 4.5.12a se obtime de la cantidad de mo\dmiento.

Teorema 4.5.2. La segunda ley de Cau:hydel movimiento es la con-~

Q 4.5 .12b J.
dici.n necesatia _.Y -:sufic.iente para que. se satisfaga. el b_alance lo.-
c;,l del momento de l; cantidad'de mo;,imiento,
o bl~n en terminas de .las componentei carteiianas ije los vectores
que intervienen Cabe recordar que las ecuaeiones de .Cauctiy son vlidas para uo
medio.continuo no pola'r en .donde se cumple el _pdncipio de la,con-
( 1.; .5. 12 servacin local de la masa, Tambi~n se debe. tener presente que el
tensor de es-fuerzos . 1;/d. est me di do en -una ,referencia ~ule.riana .. y
De acuerdo.con los va/~res del--'i(rnibolo de permutacin se tie recibe e 1 ,nombr de tensor de esfuerzo~cle Cauihy . Entonces 1as e_cs.
ne que de Cauchy SO." las ecuaciries del movimiento niedido .. en una referen--
eulerian-a. :?ara expresar .las ~cuac_loo,es de-l movimien,to en una
',

-~ z;~ ~'VI$.:._
:e~~6"'L.J.h:..t-t (j
 4.24
4.23
Las e es 4. 5. 19 y 4 . .S. 20 expresadas en forma exp 1 fe ita quedan
referen;:ia lagrangiana se hace use del tenso"r de esfuerzosde
Piola Kircl1off ~ue es ~uy Qt1 1 p2ra estudios ~e medios con~i~
nuos no lineales. En este prim~r curso de ~ecniCa del Medio Con-
tinuo no .se presentara esta formulacin:
{ 4 . .5.21 ')
Cuando se uti 1 iza la nomenclatura no indlcial para el sistema
de referencia cartesiano, las ecuaciones de ~auchy se ~ueden es -
cr i b ir en fo.rma exp 1 fe ita come

{ 4.5.22 )
'Gl-Lx'J +- ~ +- ~ fR~
+ f (f:- a,)= o
4.5.17 r
7>--L <>::t ()

~.!1 + fu~
'')i:x~ 'Ot,;:.! . Q.t) =o
~
+ dj" . + ')
~t.

4.6 Cuadrtica de esfuerzo de Cauchy.

ix.~ = i.~ X; ( 4.5 .18

t.!J l -=- t;.J La componente norma 1 J./ de 1 vector esfuerzo J (13) .que acta (!n
1:.2~ "' i.x.z un puntop de la superficie.,.4- con normal extrioi': ?1 . ., seg&n.se
. . . ~- - -~

EL vector aceleracin Qlc.., .es.t dado por muestra en la fig. 4.6. 1, se pue_de c~lcular como la pr9yecci6n de
f.cw sobre Ta direccin 7'1.
a,_ = JL.
IC. bt.
v-k. == ( 4.5.19)

donde ~ es el vector de velocidad~ est dado en trminos del.

vector despl,azari\iento lllt. como

( 4.5.20)

fig. ~4.6. 1 Componentes del vector esfuerzo :t_ (!::Z>. '

(4.'-.l)
 4.25 4.26
.:lfl(

Supongamos que el jalor de iv permanezca fijo y q~.:e la -v.aria- desarrollando la ecuacin anterior se obtendr
ble s~a la orientaciOn !1 de la superficie ;.4 en e . Con esta
consideracin -la ec. 4.6.1 repr~senta una superficie cu~drtica
denominada cuadrtica .de esfuerzo de Cauchy~ Las varialles_ l'tk
esta'n .sujetas_ al condicin de ser C:osenosdlrectores, es decio:- La ec. 4.}.-3 representa un sistema 'de ecuaciones algebraicas_
hOmogneas que puestas ell notaciOri matricial quedan
( 4:6.2 )

'~'] . [YJ'l = [o]

~.._ _

4 ._7 [sfuerzos y di rece i one.s pr i nCi pa,.l.es.

r-1..,
t:u . iws.-f
.,
~..

"~-J
1'1z

1'1'1,
O

o
( 4.7.4 l.

Este problema .es totalmente similar e~l problema planteado en el El sistema .de ecuaciones mos.rado en Ta ecuaciOn anterior con--
inciso 2.9. La razOri desde. luego la const~i tuye el hecho. que -desde siste de tres ecuaciones.y cuatro incgnitas que son "11 1, , 7'1,
e.J punto de vista mate~.ftico los tensores de defoE._maciOn y el ten- Yl~ y t Por ser el Sistema. homogneo y para obtener una 50 -
. sor de esfuerzos ..son tensor.es. cartes i a!'!OS def' mismo rden-. 'E J hecho luciOn distinta de la trivial se deber tener que.el -determinante.
de' repeti r. algunos desarr.o-Jlos creemos que aydar a l.a ! nterpre - del sistema debe de anularse.asf
taciOn ff-sica de los eJementos del tensor de esfuj!rzos. f..,-t -l.,z

_Para c.lculir !_os va)ores extrema! es de la furic:i'n f_,. dad.a por

.
jiu- t~f~ = J.,, ~~~~-t =O
la ec 4.7-.1. en donde la$ varl~bles estn. suje~as a la restrlcciOri ., .u
. dada por la ec:. 4.6. 2, se har uso del mt()do .ele -los .muti.pl icadores Al determinante anterior se le conQce con el. nombre de dterml,
t " es
riante carac:terfti co.
.
de Lgrange. Entonc:17s. si
.
el multiplicador de !-agrange, la-- A_ 1a ecuac iOn eOb i ca en t
que r.esul ta a 1 des;irrollar e i determi -
funcin q11e tendr que minimizarse .ser' nante caracterfstlc:o se llama ecuacin caracterfstlca y es de la
forma siguiente

entonces
. ' -. . . . . ..
Los coeficientes de la ecuacin c:aractedstlca r.eciben el nom-
( 4. 7.2 bre de invariante$, de esfuerzo y se cuant.lfican de acuerdo .con
 4.27 4.28

resultande .sustituir c..da. valor -l,;,. Es decir.

4.7.7 i ) Para se forma el sistema homogt!'neo: (iAJ- . 5/tl) (!,.::o
i i ) Para iz . se form el sistema homogneo:
etAJ- i~ &~J Ylu-= o
i i i ) Para i3 . se forma el sistema homogneo:
( i.11L- i35)tl) ((,/f 0
Tambin se puede demostrar que las componentes del tensor de
esfuerzasde Cauchy referidas al sistema de referencia paralelo a .

::: izz .., +i .. ~l +i,lzz -lu -i-. - z :z -z las direcciones principales resulta ser
tz.
( 4.7.8 )

--... .= r~
iz
iu 1 t
-t.~:;
l'" tl
,,!!1 , .. + 1'" iz1
i,~,

i:u
( 4.7.9 )

en. donde se puede observar que en las direcciones principales exis-

~- tzz .,~
lt
11].; ." i7Z in + 2,l,z -in.
-l:.z.s l: "' - '" ten Cinicamente conponentes norniales del tensor esfuerzo. Tambin

-~"'"
'.f,z )
( 4.7.9 ) de la terna t~ se conocern los valores mximo y mfnimo de los
= c;/tf (/.L) = - f:zJ .z .f. r3
esfuerzos y la orientaciOn de la .superficie donde actOan.
al- l:s, .,)
Los vectores esfuerzo que actCian en las direcciones principales
Al invariante l.t se le ll.ama primer. invariante de esfuerzo de-
. que_darn expresados en cualquier referencia per
bido a que contiene nicamente .trminos 1 inea.les. El invariante
II es el segundo. invariante de esfuerzo y contiene trminos cua.
drticos, mientras que IIJ~, es el tercer invariante de. esfuerzo
i (?J.,)= t!!. !1~ ( 4.].10 )

formado por trminos cCibicos.

Cuando el .s1stema de referencia sea el principal; !li>( coincidi-
Definicin 4.}.1. A las t.res direcciones !J..< asociadas .a. los tres r con la base ortonormal ~<1 1en tl sistema la ec. 4.7.10 que
va lores extrema les f.o se les ll:aman di rece iones pr i nc i pa 1es de 1 dar como
tensor esfuerzo -I:..l

Defin.iciOn 4.7.2. A los tres valores extremales to~se les denomi-

= tp(---
-_L~ ( 4. 7.11 )

nan esfuerzos principales.

El vector esfuerzo en cualquier dTrecciOn rt. med.ido respecto
Lo.s esfuerzos principales se obtendrn mediante la ec. 4.7.6 y a la principal quedar segn lasec~ 4.4.4 y 4.7.9.

las direcciones. principales de las ecuaciones homogneas 4.7.3 que

 4.29

4.8 Va 1ores extrema les de -los esfuerzos cortantes- .

4.7. 12

la componente tangencial o de.- corte .del. vector -J. ll1) mostrado

Loscomponentes del vector 4.7.12 ref-er.ido .al sistema principal en la fig. 4.6. 1 resulta ser
res u 1 tan ser"

( 4.8.1 )
f(~)> = -t., 71, ( 4.?.13a

..
.
ic':!Jz = -izn1 De las ecs. 4.6.1 y 4.7.12 se >~tiene que
.. .,.. .;..
4.7 .13b

':iz.;;,J,. = !::~ 1'7?> ( 4.7.13c )

( 4.8.2 ) .

toma~do en cuenta ~ue el v~ctor !1 es unitario se debe tenerque 1 z z L2 z 1: z -t

_-r. 71, + r:.z 1'1z. + ., 1l3 4.8.3 )

( 4.7 .14 sustituyendo _as ecs. /.8.2 y 4.8._3 ;,n la ec. 4.8.1 se tiene
. . ~:~,.. .

al sustituir las ecs. 4.7.13 en la ec. 4.7.14 se obtierte iT ~"" _z

. r., rJ,
z
1
.1 z
+;z 71z.
-z _z
+ "!:3 :z. {.' J.
71~ - "ti 7"/,, +
i 2
1
Ylt +
i "5 TJ-,z)f( 4 8 4 )

( 4.7.15 l Es conveniente Ol"denar .los valores extremcil_es de los esfuerzos

de tal manera que
La ec. 4.7.15 puede tener la int~rpretacin ii'guiente. Sea un
.sistema de referencia rectangul'ar en .donde las variables que se
( 4,8.5 )
miden alolargo de los ejes tienen unidades de esfuerzo. sr en cada
eje se mide uria c~mponente Jel vector esfuerzo -f.t!!} entonces la ec. .
El clculo de los valores extremales de
. ~z
-e:.,. con la restricciA
4.7.1S.representa la ecuacin_ de un elipsoide n su forma cannica.
Cada punto de la super-ficie del el fpsoide representa por lo tanto
"( 4.8.6 )
a un ~ector. esfu.erzo -!:u:!) Adems los semiej~s del elipsoide son
los esfuerz_os principales.AJ elipsoide dado por la ec. 4.].15 se
se pocr hacer usando el mtodo de los multfplicadores de Lagran -
le conoc,con el nombre de elipsoide d Lam
ge. Si }.. . es el multiplicador. de Lagrange, la condicin de valor

.....
i

4.31 4.32
extrema!
ttJ = t:., Y'l,":l. + -L,._ Yl,_l.. + i~ Y):
( 4.9.1)
4.l3.7
( 4.9.2.)
co-nduce a 1as e.:uac i e-nes sigui er. te-s

( 4.9.3 )
711 [ t/ ;_ 2 ., (-f, 71,z + tz flz' + /:3 ?1;) +) ] = O 4.8.9a )
Del sist,t:la de ecuaciones ;mt~riores se obtiene que
71z{ i/- 2. (f., 71, 2+ . ~; +t3rJ/) +) J::: ( 4.8.8b
Ct>J- t,._)(-tN ~ ~)+i;
4.8.8c
(-t,-t_,_) (i., +i3.)
-_
Los valores mximos de f:T y sus .. :l.
)'.:t::'; (-t.N-{.3)('/:._>J -t,)+f.T ( 4.9-.S )
~ ------~------~.~~-------
.. (-4_ - I;;!'J ( +.i - f,)

112..- (-I_N - -L,) (tN - t,,.) +- t_';. . ( 4.9.6 )

3 -
(t..3-i,) { i~ -'i;~,.)
?2 =[t 1/.[i ./ :!::,1/J?]
0./ i:-:r:::(f.3-i;) f4.8.10
,Defirl'icin 4.9.1. Pla.no de Hohr o Pl.an eje esfuerzo : es aquel en-
.$C&,rc.
"::!:, =- [- t/[i: / 1/f"i. _; b T ~. iT=- -k ({,-t,J ( 4;S.11 ) dondeA.erJ eje de las abscisCis se _miden las cQntponentes nonnales de !os
.vectores esfuerzo y sobre el eje de-.Jils ordenadas las componentes de
De las acs. _,.8.9 a 4.9.11 Seo puede concl;Jir que las dire~c~~~ cortante. E.s decir cualquier vector .d.e posici6n en tal plano repre--
el ,'- ... . .
de les cortantes-mximos estn a <1-'s" respecto a las direccion~ de senta a un vector esfu!=lrzo eAf!,spac._lo tiid'imensional.
los normale-s m~ximos. El an1 isis de las e~s: 4:9.~ ,.-~~.'6 en~u~Ha1,10 de esfuerzos
f;Onduce a los chcu los :de ~hr.
4.9 Cfrculo de Hohf. A1 estuc:j_i ar lacec;. 4,,9;~!t ;'.p.~est::O:~qu~ n :th-Y de acuerdo con las
-<. . ~:_}~~\_ ...... :--:~-~-~_:.->~ -_>=:~~--- .-,-<~~ --~---
:condiciones dadas poi" 1~ ~ ,:;~'S se 't"dr~:
,
. En _este i:'ciso se demostrar que existe una representacin gra -
( 4.9.7 )
fica en un ?lano del estado de esfuerzos en un punto. Para ello se

requiere que el sistema de referencia sea principal y tomando en

La des i goa 1dad 4. 9; 1 grafi cada erf el , 1ano de esfuerzos represen.,.
cuenta las ecs 4.8.1 a 4.8.6 se tendr!
ta puntos (-btJ,t7 )de1 rea sciurada ~seaa en la fig. 4.9.1
 4.33
4.34

-t_/IJ
.fi, ..,q, Zof1a. Je{rtida..por
~dq,o.9llo.idaJU4> -t. <f.:: ~ l/.'J.e
~----~----i,--------~
Desigualdad 4.9.7 se puede.pon-er de la forma siguiete
1. o>'I.Q4.. ~:Vtt.i.da..aJ Jo&r ~ d~l.l41dad4q
p_.t:."f
[ tJJ ~t(t,_+t~)f'+ i~ ; [t(t.t -t.3)]~
Ir 2_."j.JO
( 4.9.8)
La ec. 4.9.6 es equivalenka las desigualdades siguientes

La igualdad en la desigualdad 4.9.8 representa a la circunferencia

~~mostrada en la fig. 4.9.1 (4.9.11
La ec. 4.9.5 conduce a la desigualdad siguiente
o bln

( 4.9.12)
o bien

( 4,9,10)c La zona defini.da por las desigualdades 4.9.11 o 4.9.12 en u.n plano
de esfuerzos, se muestra en la fig. 4~9-3
La fig. 4.9.2 muestra las zonas limitadas por las desigualda-
[-J.(-b, +i.t)) o J
des 4.9.9 o 4.9.10 en un plano de e.sfuerzos. La igualdad en la desi-
(~a ,o)
guald 4.9.10 es la ec. de la circunferencia C;_ mostrada en la fig.
4.9.2. ~,o)
1----- t,_ -----
 4.35

La ec . de
.
.la circunferencia C?3 mostrada en . la fig. 4.9.3 se obtie-
ne. a.l tomar la i~ualdad en la desig.ualdad 4.9.12 Definicin 4.9.3. Al ireacomprendida entre los crrculos de Hohr, en

Una ve:: estudi~dos por separado el compoAamiento de las ecs. 4;9.4 un plano.de esfuerzo, recibe el nOillbre de diagrama de Mohr .l.l dia--

a 4~9.6. pa~a el rango de los cosenos directores 'l.,YJ..,~]conviene acla- grama de Hohr es_ la representacin grfica d los vectOFes esfuerzo
l.f.<,"f Q,. . .
que pasan por un punto.
rar que las ecsJ4.9.6 estn 1 igadas por la ec. 4.9.3, es dec r de--
bn de cOIIIbi.narse para definir una regin llnica. Al cOillbinar las de- De acuerdo .con lo" anterior se puede afhllar que con el Diagrama .cie
s .1 gua Id
. a des ...
' . 9 . 8 , ._ ..
- . 9 10 y 4' 9 12 se obtine ei _rea as.:iurada mostra Hohr se conoce e:l. lugar geomtrico de todos los vectores esfuerzo que
da. e-n la fig. 4.9.4 ,_ ____ pasan por un punto. Entonces en el diagrama de Hohr, para. loealiz~r
un vector esfuerzo en especial habr que especificar la -direccin .del
t-T rea en que actCia ~al vector.

Para .loca U zar una di r.eccin unitariaen el plano de Hohr analice_

mos la .localizaci~n de dicha direccin en una esfera unitaria referi!'
da a los ejes princiaples segCin se muestra en la f.ig. 4.9.5

n = Direccin unitario
~------------~~- tl

~ ~ AWvr o ~u.J..,. rfllt.Q..

,, ~ ~~ ~.._J.u-t-~o .-... ~ ~
/ Desde iuego qu~ el rea ascirada representa a todos los vectores
esfuerzo que. resultan al variar la orientacin de la superficie don-
de se supone que actCian.

Definicin .4.9.2. A las circ:.unferenc"ias e, ,c.:> '::1 e_,. definidas por--el -

sT,mboJ.p de jJ.JUa.l.dad en las desigualdades 4:9.8, 4.9.10 y-4.9.12 recl
ben: el nOIJibre de cfrculos de MOhr.

Fig 4.9.5 Dire.ccin unitario referido o uno esfera unitario en

un sistema de ejes principales
 4.37
4.38
Un punto Q sobre la esfera se puede. localizar mediante la inter-- L
seccin de un par de circunferenc:ias, por ejem. fc:.L:; MIJ;kLyUV
~ ,,.--.. ........ ,--...
punto~. El punto,se localiza al trazar el ngulo 'ten el co.no cuyo
,-.~ ,..._,.-...,..-.
- Tbriy: 11N:;.UV .Las circunfernciasKL..,M)J:tUV se pueden eonsiderar --. eje coincide con ~ . En la rep.resentacin de Hohr se har al medi.r
como la interseccin de superficies cnicas, cuyos ejes son los ejes un ngulo de /JK con origen en el centro de e, y se medir cleJ pun_
coordenados y vrtice coman P, con la esfera. Asr a la circunferen-- to l 3 . ~1 -pul'\to -t. 2 ..._
..--. .
cia MAJ le corresponde el cono con ngulo Ol j a Ja. circunferencia 6) 9.5 la circunferencia ....-..
De a.cuerdo con la fig .... JCL es conce'ntrca
......... .........
U V. el cono con ngulo !3 y a la ci rcunferenc.ia lc:.L el cono con n- con la circunferencia RS 1 que se obtiene'. al hacer)!= [ y de --
gu.lo 't De acuerdo con le{ a~terior se debe te~er que acuerdo con la ec. il.9 .. 6 resulta. ser la circunferencia C.z, ~ Entonces,
la circunferencia. que. pasa por el punto L tiene su centro Igual a
.J ( 4,9.13 ) deber cortar a la circ~nferenci~ e, en el punto
7) En base a la. flg. il.9.S UV
Usando las ecs. 4.9.4, 4.9.13 y la fig. 4.9.5 se podrAn obtener - _.... La circunferencia es concri-
las conclusiones siguientes trlcacon la circunferencia RT y esta se obtiene del bacer ,4 ::i: f
Y de acuerdo con la ec. 4.9.5 resulta ser la ecuacin de la circunf11
1) SI n,=oentonces
. ' -<=lt:l. y la 'circurifenincia ~ s(coincl.dir ~on rencia C.,_. Por lo tanto, la circunferencia que pasa por el punto Y
.5T. . tiene el mi.smo centro que la circunferencia c..t .
2) Usando la ec. il~9.4 se obtiene laecuacin de la circunferencia 8) . Al trazar las circunferencias que pasan por los puntos L!! V.
el se obtendr el punto de interseccin Q que corresponderen la repre-

3} En el plano de Hohr los ejes principales aparecen de punta. El sentacin.deHohr, al vector esfuerzo asociado a la direccin con co-
eJe t., ~e localiza en el centro de la circunferencia e, senos direc.to.res

IJ} Pue.sto que los ejes coordenados en la fig. IJ . 9.5 fo~::nian un n--
. o
gulo de ~O mientras que en el phtno de Mohr fo.rman un ngulo de 180: La fig. il.9.6 muestra la representacin de Mohr d!scutido' en lo.s -
s ~.e P!'!nsarse que cualquier ngulo, en eJ,;;plano de Mohr, sea el do- puntos anfleri ores
.
ble de un ngulo real Lo anterior se
. CtJrrobt> Ttl. dtt
ve ,..A.:;. en el caso .de que -
Gl(IM 'i;T)
las cortantes .extremale's' forman un ngulo de "''~., 'respecto a los ejes ~ ... [ ~oe..,~~J ~~]
principales. y en la representacin de Hohr fonnn un ngulo de "'oo jJ, 't, a:.., a~ .d;t~.J-
5} De acuerde; con la fig. 4.9.5 a la cir.cunferencia e, la cortan
_... .......... . ' .
las Circunferenclas I::L. ~ UV en los puntos L ~ v respectivamnte.
El ~unto V se localiza al tra~ar ~~ ngulo ~ que forma el cono con

eje el coordenado_, 4 .
En la repre;sentacin de Mohr el ngulo ser.
de J./
con vrtice en el .centro de e, y se .medir del pun~o ~ al

.1
 4.39
4.40
Desde luego que la representacin de Mohr puede realizarse usando
NOTA 4.9.1. En las fig 4.9.6 a 4.9.8 unicamente se dibujarn Ja.s -
como base las circunferencias restantes.
mitades de Jos diagramas de Hohr ya que estos son simtricos con res-
Asl la fig. 4.9.7 muestra tal representacin usando a la circunfe.;.
pecto al eje iN . Lo anterior aparentemente puede ocasionar confu--
rencia C,__ y en la fig. 4.9.7 se utiliza la circunferencia""~
siones al definir las intersecciones en la circunferencia que se es-
Q(TN, tT)
te ut i 1 izando como base. La confusin desaparece a 1 tener presente 1a
!! =[cos a, cos 6, .cos (J] simetrfa del diagrama de Hohr.
a, y, lingulos usad()s
4.10 Descomposicin del tensor esfuerzo.

En ciertas aplicaciones es conveniente descomponer al tensor de-

es fuerzo de Cauchy tl<t en 1as dos componentes indicada en 1a e.cuac i n
siguJ~nte.

(4.10.1)

Fig 4.9.7. Localizaci6n del vector esfuerzo!(!!_) usando como base

la circunferencia c2.
en donde li tensor 4t., se le llama tens.or esfrico o hidrosttico y
es un tensor diagonal de la forma
Q(~, tT)
.
~ l~ ~]
!! = leos a, cos a, cos. y o ) Q

a, a, lingulos usados -t,t "' .L

3
tm m o t ( ~.10.2)

o ()

y el tensor SJ..L denominado esfuerzo desviador, es de la forma

-r. . _ ~,,_

~' J
-t.,~
S, -I_H- t'eL ( 4.10.3)
- t:_f
+;,. -i
C
3
{..31 -1
'-3 :>.. {~3-t.
Fig 4.9.8. Localizaci6n del vector esfuerzo !c_n), usando como Es fci 1 demostrll'que
base la circunferencia c3
1) Las direcciones principales del tensor de esfuerzo desviado-r 51a.R
coinciden con la del tensor tet
2) Los esfuerzos pr i nci pa les S~ ele 1 tensor esfuerzo desviado;-, Sl!{
estn dados en trminos de los esfuerzos principales t~ del tensor
 4.41

mediante !a expresin siguiente

( ~.10.4)

3) El printer invariante Is del tensor esfuerzo desviado,- es nulo.

 -,

5-l 5-2

MECANICA DEL l<IEDIO COii!TmOO. 5.2 Principio de la. conservacin d la energ!a.

Notas preliminares para un primer curso.

El principio de la conservacin de la energa, eliil..su fo.lt'illC! -=-
global se eneunci en el inciso 3.6. La expresin matem,tica de -

tal principio en t6rminos de la energa cinit.ica "'k 1 la ene.rg!

Ramn Cervantes Beltr 0
_i~tE!rna ~,-el trabajo desarrollado "14. por unidad de tiempo,
Victor Porras Silva
.- por las .fUerzas actuantes y las energas -~ U o<. que por unidad

_ de. tiempo se le. asocian a un mi!dio continu_o de volwun "V y su-

perficie frontera ::f resulta se Y

( 5.2.1)

o Profesores Investigadores, FacUltad de Ingeniera, ~.

En_ el_ t6rmino asociado a las energas ~ 'Uoe _, se ~luyen
a- los .varios tipos de energ!as, que :puedan prese~tarse, :por ejem- -
. .
plo, las energ!as trmicas, qumica,- electrQilaqn6Uca, etc. Por

cuestin de simplicidad 8lll los modelos matein6ticos resu,~ tantea se

5.1 Introduccin
'_cons1deraian ~nicamente sistemas termomcWcos definidos comor

DefiDtci6n 5.2.1. Sistema$ termomecnicoa; son aquellos en los CUiL

En este capitulo se presentan brevemente los conceptos de ter-
les la energ!a trmica es la &nica que puede estar presente.
modinmica de ios medios continuos conSiderando dnicamente ener -
Si la ener-g!a t6rmica, por unidad de tiempo, que estl. presente
g!as_ calor!~icas. Se establecen los axiomas fundamentales, de la.-
en un- sistema tetmomecWco se :t;epresenta :Por ~ _el principio - ..
conservacill de_ la energ!a .y de entrop!a, las. restricciones ter
de la conservaci~ de la energa xara _tal sistema result~6. ser
modinmi(:_aa de materiales lllliy .usuales como' lo -son .l-os a6dos e -

laticos. y los fluidos viscosos. 'f~i-6n. se .hace la d_iatinci6n- fe -+ ~--:::: _NJ4 + 4 - -(5.2.2)
entre loa equ_ilibricis termodinmico y mecnico y se establece un

. prin~ipio variacional vllido para cuerpos en equilibri--t6rmico y Las unidades de ls cantidades ~ (\>son de trabajo por unidad c!lif
mecWco. timmpo, es decir, cU.stancia ( L)- por fuerza (M L. /T2.)entre tieDL.
1

5-3 5-4
. .
' . . . . .

. para cuantificar a energa de calor, que por uniitad de. tiempo, ;\;

entra o sa1e del_ cuerpo se-supondr que ~ti ead_a punto ~ sb:r;e la sup,.\}
_La ~rimer.a ley !ie termodi!lmica se pueae obtener de la c -'"" -$u.perficie eXiste un vector calor !- por unidad de arelir.
:s.,2.2 a suponer el cas.o parti~lar.de la-termosttica, es, decir, La orientacin dei rea donde' ac;:t\1a el vector calor se. in-
_al condder~ <iambios .. independientes .del: tiempo. Paz:: a .tales cam- .. di.car po:t !! .. La e:ne.rga de calor al!ocia4.a al volumen .se cuan-
h:i,os se cumple_n las. condiciones- S:i<Ni:en tes.
. tificar'a:l; suponer en cada punto inte.rior' 'la. existencia-de una
'
-filente :de.. calor asociada al volumen se cuantificl:. al suponer en
. . . . . h o

cada punto interior la existencia de uria fuente de calorpor um.-

dad de. masa.- De acuer(lo con estas co~;~sideraciones, la energa de

calor Q en tdo el ctierpo,_ re13ultar ser

(5.2.5)

La energa mec~ica o trabajo "'v1f. que desarrollan las fuerzas

donde los trminos de laderecha de las ecs. 5.2.~c ,d se refie- de ctierpo f y de superficie f(~)se obtendrn de l~ definicin
ren a incrementos y_no a di~erenciales . sustituyendo las ecs; 5.2.3 de potencia , es _decir,
en la ec. 5.2.2 se obtiene

1
~(':::)o (5.2.6)

. (5~2.4)

Las expresiones de la energa cintica "'/<. e interna 1;- se

que es la expresin de la primera ley de .la termodinmica. obtienen del inciso 3.6 ( ecs 3.6.7 y-3.6.16)
En un medio continuo v +
.-v/' UJ el calor t"\
~ pued e _asoc~arse
o

1
J

a la superficie 3 por donde puede entrar e salir tal energa ''}<.. :::: ~ '11'_f ti 17"'.
';.:_ d1J" (5.2.7 )
o bin al volumen . r- en donde pueden existir fuentes de calor

~
r '
fE d . ! :~
(5.2.8).

''"/
 '\

5-6
S-7

Las .derivadas materiales de las ecs 5.2.7 y 5.2~8 resu.ltar6n

se aplica a una vecindad .infinitesimal arbitraria, de un punto~( ~ >/
(5.2.9) se debe.r satisfacer la expresin siguiente

(f~- ttt. v;)t..:. ~~<,le.- Ph)+(E +-~ 1fk. v_) ~t (Pdv) ( 5 . 2.14 )
(S.2.1)
- 'lfk.[ t.~k. ~ ~PU'~t..- a.,.,)] = o
.)

Las ecs 5.2.5 y 5.2.6 se pu'eden poner en trminos de integra- toma:ndo en cue.nt.a que ~n la condicin anterior sean vlido.s los prin-

. les de volumen al usar el teorema de Gaus y quedan cip:i.os, en. su forma 16cal, de conservacin de la mas_a y balance de la

Q. =1 ('1
'Y la. ' k.
+ f h) d1r (5.2.11)
. cantidad de movimiento, es decir

1:> ( fd1J') ::: o

Dt ( 5.2.15 ) .

~= J(l~~~.J
1f '
t ?f + tRk 1{,.{ -1- f .f'k_
.
-vk_) dv:
(5.2.12)

< s.2.16 r
sustituyendo las ecs 5.2.9 a 5.2.12 en la ec 5.2._2, se obtiene
la expresin siguiente.
la ecuacin 5.2.14 se reduce a la expresi6n siguiente
.l (Pl- ~lz. v;;,~.-
~
'1,_,Jc.--:- fh) dv-+ _[ (t:
. ~
+ lJit 'llj;_ )~t: ( f'chr)-
.

:-J :.y
'li"k. [
.
-Lt~t.;.t
.
+ PC+tt-a~)]a'li= o <s.2.13l
( 5.2.17 )

que es la. expresin de_ la conservaci6n loeal de la energa para u.. :me-
La ec. s.~2.13 e:. la exp~esion final de!l principio_ de la consevacion
dio no polar, c.onsiderado como un sistema te:rnomecnico . Tomando en -
de la energa en su fe .rma 9l~bal.
cuenta las ecs. 3.5.1, 3.5.2 y 3.5.3 se tendr que
Cliaild.o _la expresin de la consevacin de la e~:i;ga (ec5.2.13)

( .5.2.18 >:

( 5.2.19 ) ,...

'~:
 s-a 5-9

y la ec. 5.2.17 se puede escribir como

Definicin 5.3.1. Energa potencial "U , es la cantidad obtenida -
mediante la expresin siguiente

( 5.2.20 )
( 5.3.2 )

donde al t~rmino ~ ~e acostUI!Ibra llamarlo potencia. de esfuerzo.

Tomando en c:Uenta que las fuerzas de cuerpo son estaconarias, se
La ec. 5.2.20 establece que el cambio de la energa interna
podr escribir que
por unidad de tiempo se debe a la potencia de esfuerzo y a la e -
nerga calor!fica.
::::o
( 5.3.3 )

5.3 Energa Potencial.

entonces, la derivada material de la energa potencial ser.f

En la mecnica de la partcula se llega al concepto de energa

potencial cuando la fuerza considerada es funcin del vector de -

posici6n y pueda, a su vez obtenerse de un potencial. En la mec-

nica,del medio continuo se trabaja con fuerzas de superficie y

1rvp u >k.
7J.' dv-
1?..
-j
= '2.l :..yu~Dt ( Pchr) ( 5.3.5 )

fuerzas de cuerpo. A las fuerzas de cuerpo se les asociar el con-

sustituyendo las ecs. 5.3.1 y 5.3.5 ena ec. 5.2.6 se pocir ob
cepto de energa potencial.
tener los desarrollos siguientes
Si las fuerzas de cuerpo son estacionarias y se pueden obtener

de un potencial U C-a;), se podr definir el concepto de energa po-

tencial en los medios continuos. Bajo las condiciones anteriores -

se podr es.cribir
iVf4f-= i '-u V{ nlt. d((_ - [ p u) l 1fk dv-

+k. =- u,k..
= j'J tk( vt yk. da.+-tv(u~ ( p&1T)
Dt: , ( 5.3.6 )
( 5.3.1 )
 5-11

Al sustituir la ec. 5.3.6 en el principio de la consevacl6n de

5.4 Energ!a de deformacl6n.
la energ!a ( ec 5.2.2 ) se obtiene

PUesto que .la energia potencial se as0ci6 a las fuerzas- de cuer-

( 5.3.7 )
po, es natur_al preguntarse si puede existir una- situaci6n similar_ -

para las fuerzas de superficie. Se puede afirmar que la contestaci6n,

En base a la ec. 5.3.7 se puede enunciar el teorema siguiente.
a esta pregunta conducir al concepto de energa de deformacl6n.

Existen bases experimentales para suponer que el tensor de- es

Teorema 5.3.1. Conservaci6n de laenerg!a mecnica. La suma de las
fuerzos se puede escribir como
energas-cintica, interna y potencial es constante. Este teore -

ma es vlido si se satfacen las hip6tesis siguientes.

i) El cuerpo esta a-islado termicamente, es decir

r 5.4.1 >-

en donde el tensor Ette representa a un tensor de esfuerzos co

Q=-o ( 5.3.8 )
rrespondiente a 1~ parte reversible o recuperable del tensor te( ,
que pUede obtenerse de un potencial. El tensor l> tkl corresponder.i
-ii) La energa generada por las fuerzas de superficie es nula, -
a la parte irreversible o disipativa del tensor tk e_ Al tensor -
o sea.
recuperable E. 4e se acostumbra llamarlo tensor de esfurzos hi
perelstico y el potencial donde se d~riva se considerar Jnicamen-
( 5.3.9 )
_te funci6n del gradiente de deformaciones, es decir

iii) El potencial total generado por la variaci6n de la masa se -

:; = ~ ( x.,__, "'- )
( 5.4.2 )
anula.

y sometido a la condicin siguiente

( 5.3.10. )

( 5.4.3 )
 5-12
5-13.
1

us.ando las ecs 5.4.1 y 5.4.3 la .expresin de la conservacin lo.-

de~.S: a q~a expresin g~nerai.para .la conservacin global de. la
cal de la energ~ ec 5.2.17 quedar expresada, como
.energa. La expresin general para la consevacin global de la e -

eE. =/:.~zi dk( -4- 1/ dkt

+~,k. + t h = ( 5.4.4 )
nerga se obtendr al.usar las ecs.. 5.2.13, 5.4.1, 5.4.3, 5.4.6, --

y 5.4.7 y resuita ser

:;o ei +1 /H du +- "f~c.,t + f h
. Al integrar, la ec 5.4.4 sobre el volumen 1'f1 del cuerpo, la ecua -
cin resultm te ser
. .

. Para el caso pal:lticular en que la densidad de enerqa in~rna~ <

se.a igual al potencial .de .energa z;; (E.=~) la ec 5.4.8 se reduce a .

Si se definen las cantidades-siguientes

.fJ+Q=o ( 5.4.10 ) ..

:r 1e~ el'\]"
.
=
~
:: -r>eru~ de ~mnttf!.i4 Id
( 5.4.6 )
-la ec 5.4.10 .establece que la energa disipativa se trnsfoma to -
talmente en calcir.
( 5.4.7 )
L.a expresin del ~enser de esfuerzo hiperelstico Et se -

la. e.c 5.4.5 se reduce a la expresin dada a continuacin puede. obtener en forma explicita seg4n se indica a continuacin.

La derivada material de :. se puede escribir de la manera siguient

f+V+Q ( 5.4.8-). al usar la ec 3.3.5

..conviene recordar que la e 5.2.17 es vlida si se cumplen local - e. 5.4.11 >

mente, el principio de la conservacin de la masa y el balance de

la, cantidild .de moVimiento ( primera ecuacin de Cauchy ), 'Y por .l. o sustituyendo la ec 5. 4.11 en la ec 5.4.3 resulta.

t~to. la ec.. 5.4.3 tambin tendr tal. rest:dccin y no correspon -

5.4.12.
 5..,14 5-15
1
tomando en cuenta que el tensor de esfuerzo es sim,tric, la ec.
3.3.18 se obtiene
5.4.12 conduce a las expresiones siguientes
{~

' 1

( 5.4.13 )

la ec. 5.4.18 es equivalente a

o ( 5.4.14 ):

Se tiene .un caso muy especial de energa de deformacin cuando

-1fT M (dv) +jz;
j) }_ (
tt
Pdv-)
( 5.4.19 )
,1f "'V
el potencial de energ!a es fu, ncin unicamente del jacobiano de -
la transformacin De los resultados anteriores se puede deducir como un caso par-

ticular el primer principio de la termosttica. La termosttica

~ = z:(j) =~e Po 1 e) clsica trata con sistemas homogneos y los esfuerzos consisten
( 5.4.15 )
"" llnicamente de. presin hidrosttica constante. Se puede suponer que,
en general, la presin hidrosttica 11 , sea funcin del tiempo,
Usando la ec 2.3.5 al calcular el tensor de esfuerzo hiperelsti-
es decir
co con las ecs 5.4.13 y 5.4.14 se obtiene

1T := Jr( t)
( 5.4.20 )

bajo tales condiciones la ec 5.4.19 se reduce a

en donde al t'rmino

11 =1T(J) =. -.,
,, r oJ =
LJ.J ?>lo ( 5. 4.21 )
( 5.4.17 )

Puesto que la pOtencia disipativa debe ser nula: J)= O , la ec.

se le conoce con el nombre de presin hidrosttica.
5.4.8 se puede escribir como
sustituyendo la ec 5.4.16 en la ec 5.4.3 y haciendo uso de la ec.
 ~

5-16

. la variaci n del . . ;
calor '" ('(,
. ( _5.4.22 ) se iueda expresar como una diferen -

' ' cial total. El factor dEi integracin se indicar cCIIIIo 1/9 de tal
-~
en donde manera que sie. cumpla la ecuacin siguiente

{ S.4.23 )
dH ( 53~1 l.

( 5.~.24 )
diferencial como
. .
Al utilizar.l.a ec 5.5.1, la ec 5.4.22 se podr escribir en forma
\

y las .considerotionl!S adicionales de que todZlS las varimciones -aon

indeper..Uientes del tiE!T.Ipo y estn asociadas a cambios entre es'ta- - ( 5.4.2 )

dos vecinos.

La ec 5.4.22, que es la expresin-de la primera ley de la ter - Las nuevas variables ~ y H q-11e aparecen en las ecl!. 5.5.1 y
mosttica est sujeta a las hiptesis siguientes. 5.5.2 reciben los nombres de temperatura absoluta y entropa to -

i) El sistema es uniforme y expUcitamente ind:spendien~e del tal, respectivamente. Carathecdory fue el primero que investig.:
tiempo. bajo que condiciones era posible la ec 5.5.1, y lleg6 al concep~

ii) La parte disipativa del tensor esfuerzo se anula. to de temperatura y ent;:;opia mediante el concepto de equilibrio -

iii) La parte no disipativa 1lel tensor esfuerzo consiste nicamente t:Ymico y la hiptesis de que para cual~uier estado, ~ste otro,
de presi6n hi~osttica. arbitrariamente cezocano, que el sistelila tei.indl.nmic:o no podx

a,ica=ar a menos de que expaJ!&t trabajo'o

Para pro-so.'!! <<:::a no est~~ en equilibrio, que sen iiis naturale:;

5.5 Entrop!a.
que los que si estn, todos los intentos para d~fiilir la entrop!a

y la temperatura afrontan qrazmes -cllfieultiades u qrdci que .en la

La ecuac:i,i6n clsica del primer. p:d~cipio de la. termosttica
actualidad todav!a no existe una _teora adeuada para 1a terlilodin-
( ec 5.4.2,2 ) se puede poner en una forma difrencial siempre y
mica irreversible.
Cll$iClo se pueda- encontrar un factor de integJrll!l!li6n de tal manera que
\ La l!ntroducci6n de los conceptos de entropa y tempetatura como

\
 S-lB
S-19

variables primitivas, enteramente simil.ar a cOmo se hizo para la ma-

y vienen a ser las ecuaciones constitutivas termomecnicas de ia -
sa, es el acceso mas acertado en la termodinfimica actual. Entonces,
densidad de enerqa intena y la temperatura. -Melant4ndonos al
~ara calcular la. entropa total H , se supondr una densidad de en -
concepto de ec:Uaciones constitutivas las ecs S.S.4 y s.s.s est~lut
trop!a por unidad de masa -~ , de tal manera que . :

.sujetas a la_s- restricciones i.Japdestas por la desi9ual.dad de CIAUSZUS-

l~s_ aXiomas de la teora constitutiva que se estuCU.arAD:_';..
==1,.y p ~- d
DOBBM y a
1/ 1r . S.S.3
posteriorme!lte~.- La selecci6n d las variables Jk. en ~asiones;:S..
.escribir en forma vectorial, es decir . . ..:
). , depender. del -
La_d~nsi~ad de entropa tendr unidades.deeneEg!a por-unidad de . . ..
estado ten~odind,co del. cuerpo~ La e~enci can el sistema f.af-
temperatura por unidad de masa.
co es la base para definir el carkter termodinfimico del euerpo .y :-
Defini~i6n s._S.l. Estado t&n~odinmico. se define as.! .a la cl,ase de por lo tanto_J,a selecci6n de las variables Y. Una vez seleccioi--

la '11 + 1 :~r:~riables i~,pendientes -~ . -~- (o(_= '~ :J'. ~ . _, n).- qu~ in

nados los valores de Pe(_ se tendr .el estado termodinmico
._ ..
ae_. -
_fluyen sobre la densidad ~e ene~ga interna y la temperatura 9 un determinado sistema .ideal.Para que este estado represente a l--
.J-.,

de un punto material .Q que ocu~~ un lug~ .3- en ~ tiempo .t-_ guno fsi<;o . se deben de comprobar que no contradiga los axiomas;:; ~
Lo., P~~tr9s, ~- tienen dimensiones de unidades mecnicas y elfc- bsicos de la. mecnica, los de la ten~odinmica y los de .la te~fa
tricas. constituti:va. Bl grupo de restricciones que forman, los aXiomas ~-

_ ~ ac:uer~o con_ la definici6n anterior se podrn formular las e feridos .conti~yen las condiCione~ de admisibilidad en los -estad~~
cuaciones siguientes. termodin&nicos de un sistema ideal.

DefiniQi6n S.s. 2 ~ Procesos ten~odiDmicos,. As! se dEmaminan a .1.08. ;. .

. - .
S.S.4 -l cambios que Ocurren en la densidad de. energa interna y la teiD :_ i

-peratura 9 debi'do a los cambios en el stado- ~nmie!O 7J 1{ !

s.s.s )
La descripei_6n de_ los procesos-termodJ,Dmoicos se presenta en las

ecs S.S.4 y s.s.s raz6n por la que en ocasiones se les ll~a ecua . -
ciones de estado.
 S-20 S-21

Deftnicj;6n s.s_.l. Proceso tennodinmico homogtl.neo. Es aqu~l en don.-

. Definicin. s.s.4. Temperatura termosttica~ Se representa con :;
'de J.~s funciones f. y e SOn independientes de la po~ici6n X
se define mediante ia expresin siguiente

;Conviene enfatizar que para un proceso tennodinmico estaciona

rio las formas funcionales de la densidad de el!!lrg!a interna y - ;) -. .;. '2-.- 1 :' ,:.
C7
s.s. a
: la .temperatura sQn las llii:smas, para todos los puntos del cuerpo;. ';)1 l '~
.Se debe de enfatizar la distincin entre la temperatUra B Y
S.i de la ec S.S.S se puede resol,er .'/. , . se podr seleccionar a

..la temperatura. :t~osttica S . En inisos Posteriores se preseri""

como un variable de estado nuev. que reempla;~:ar a Yl_. .. Una
tarn las condiciones para que sean iguales en algunos Sistemas ~-
condicin suficiente para ~e ~ se pu.eda resolver de la ec s.s.s.
termomecnicos.
en alguna vecindad de 7y para valores fijos ,de ~ , consiste
en que la expresin Definicin s.s~S. Tensiones termostticas. Se re~eseritan con~ Y.

se definen con ..las expresiones siguientes

( S.5.9 )
sea continua .Y: no se anule en la vecindad- requerida de '1. Para - ""v..; ? X .)
t:J"'-,.,_,1;8
tcll caso se deber tener que
. un cambio arbitrario de ~n estado termodinmico en un punto ma;.,

.. terial .~ o.~rovocar un cambio en la Clensidad de energ!a interna ....

( S.5.6 )
que se obtendr al usar las ecs. S~S.4, s.s.a y S.5.9 quedar eX.-.
presado como
(s.s. 7 )

. donde las funciones 7 y ~ estn dadas para el punto X En

( s.s.lo

caso:. df!. tenerse un proceso termodinJDico homogneo, las funciones

"'- la' ec s .s .lo se le conoce con el nombre de ecuac~n.de Gi];)bs en sq ..
.:~.y sern . independientes de ,!5. y por lo tanto sern las mis-
. ~-
fonna local . Para un punto fij;;, X ~ deber tener, la expresin
mas para todos los puntos del cuei:po.

,,
 5-22

La r.apidez de variaci~n dal cambio de l!l entropa total H , ..

( 5.5.11 ) nunca es menor qe 'la suma de la entrada de la entropa .S
. ' . -
de la .superficie .:J del c:uerpo y de la entropa B suministrada. : -
En bue. a las ecs 5.5.8 y 5.5.-9 se. tEindri que las funciones e por las fuentell.:.de c:uerpo. Bato se postularA c~o vardad para toel~
. y ~o( son de_ la forma .'.:
1~ partes del euerpo para todos los proce!lil independientes

. .
. La ..expresi6ri de la desigualdad de clausius-nuhem quedar
( 5.5.12 )

( .5.5.13 ) - -
8 - 1 -
~
-
S d 'l 5.6.1

. . .
si ~ se.. puede obtener de la ec 5.5.12, se pc)dr seleccionar - .donde .BEI ~ef.i,ne a la can~dad T' ll.alliada producci6n de entrop!a .to-

dQ couo una variable de estado nueir6, que sustituya a ~ pu - tal. Si se define- a la fuente de entropa l~al b , mediante la '

diendose e.scribir las ec:Uaciones siguientes expresi6n

( 5.5.14 ) ( 5.6.2 ) '

. -~c ... - (
.-S} v
- X).
:> - . .... ( 5.5.15 ) la desigualdad de Clausius-1luheim podr escribirse caao .. ~ .

. ( 5.5.16 )

_.::, ...

~I'JIIa fund:a~~~ental No. 5. Desigualdad de cl:aus.ius~em. ( 5.6.4.) ;

 :'

5-24 5-25

donde '1) es la produccin de entropa local. La entrda de ~ntro -

.:,,,. . j, ,.
Definicin 5. 6 .l. Proceso ~eDiaaecilu.co simple. Se llama asf a un -
p!,a ? y las .fuentes de entropa b dependern _de los diversos fe-
proceso termodinmico en donde la entropa la causa el calor. es
,nomenos debidos a cambios trmicos. de fusin. qumicos . elctri -
decir.
.coa. etc . Siempre .!!er 'posible expresar a la entrada de entropa y ,; '. . ~~'

.a .la fuente de entropa como se "indica a continuacl6n

s, =.o ( 5.6.9 , . .

S = .'f{)
--- + .S
-1 .( 5.6.5 )
b, = o. ( 5.6.10 )

6 h
~

S + b, ( 5.6.6 )
s_ =.!. lf ( 5~6~11 ) ..
9.
~ / g es fa entrada
en las expresiones anteriores se tendr que

de entro~a debido al calor de entrada y l, / {; es la fuente de -

b_ r ( 5.6.12 )
9
entropa debido .a la fuente de calor. mientras que_ .S, . es la en-
Para :un pr~so te:onomecinico simple la desigualdad de Clausius-
trada de entropa y b1 la fuente dfit eJ.tropa debidas a ls ti-
Duhem en su fo:ona local ( ec 5.6.8 ) se reduce a
pos restantes de efectos ~e . provocan entropa.

. si l:a fuente de c.alor 1, se obtiene de la conservacin local ( 5.6.13 ) .

de. la'. energi.!l ( ec 5.2.17 ) la ec 5.6.6 se podr escribir c~o

. y la expresin. glObal .de tal desigualdad qu8dar

( 5;.6.7 )

r ( 5.6.14. )
Ai sus.t.ituir clas ecs 5.6~5 y 5.6. 7 en la ec 5.6.4 se traasfo:r:ma en

Para un primer curso de esta materia se tr.atarn unic.amente pro.

f't =f (1- ~) ~ t .le( ~,k.+.-},_ c;lc. ~J la.-. (5. 6.8 ) casos termomecWc0s simples. !'ara u:n proceso adiab6tico se tendr

que . ~ =g . . '\\ = .o lo: ~al ha~e- que la ec 5 .6.14 se reduzca a

- div ~ 1 - fb 1 ~ D
 5-26
5-27

Lo anterior establece que en un proceso adiaJ:>.f!t:ico, - Defini~i6n 5.6.3. Proceso aditlisible mecWcamente cr c.,,s,stent.. ,
la entropa global no puede disminuir. Asi,se llama aun proceso termodinmico que dbedec~ los

axioma:; de movimiento. Los axiomas de movimiento los forman los - .

A la temperatura se le impondr la. condicin de se.r absoluta, -
axiomas de conservacin de la mas & , el balanc.e de la cantidad de,
es decir.
movimiento., .el bcllance del momento de la cantidad..de ~ovimiento y.

. r adJD4.-
\";"\+ o o
( 5.6.15 )
la consevaci6n .de la energa .Cabe mencionar que un pl;'oceso es

sible constitutivamente si est~ restringido por los axiomas de la

teora constitutiva (los axiomas de la teora constitutiva se pre.-

Al introducir la fuo:1ci6n de energa lib:.;:e de Helmh<.> 1r i.
sentarn en el captulo 6).
definida como

Teorema 5.6.1. En un proceso termomecnico simple, admisible ter -

5.6 . 16
modinmi~amente, caracterizado por un conjunto de vari~les de es-
tado 1_, )"<. con las caractersticas siguientes.

la.ec 5,6.13 se puede escribir segn se indica a coritinuaci6ri

i) Las variables ~ son independientes de. la variable '(.
..
ii) El proceso es independiente de las rap~deces de varici6n e

integrales, respecto al tiempo, de la variable l(_

Bll!,tonces la temperatura tJ y la temperatura termost~tica
e son
'fiefinfci6n 5.6.2. Pro.ccso adiisible termq<iinmic~ente. Se llama - iguales.

asf. a un proceso :termodinmico que obedece la desiguald;d local de

De acuerdo con la definicin 5.6.2, la restriccin del proceso
ciausius-Duhem y posee una temperatura finita no negativa.
lo 1 ontrior se puede: 'esE~ibir" i:oiroo .' ser la. ec s.6.13, que en base a las ecs 5 . 5.4 y 5.5.9 se puede es"'

-~ ........- ,=-....,.-- ....,...,..--_ ( 5.6.18a )

( 5.6.19 )
5. 6.1Bb >
 5-28
5-29

para rnantE!ner ia. ec 5.6.19 independiente de ~-- ., se deber anular

5.7. _3 )
su coeficiente, teniendose

( 5.7 .4 ) .
5.6.2() ..::;

. las .ecs s. 7.1 s.. 7. 3

. s pueden interpretar como el haber elegido;
. ia ec .S.6_.20 vine a ser la de:f~nici6n de la tmperatura termost-
a los valores si-guientes de ~
tica dada por la ec s.s.s .

' 12...... :. o
J + ..<. >9 ( 5.7.5 ) '

5.7 Restricciones Termodinmicas de algunos materiales.

La temperatura termosttica e y las tensiones termodinmi

cas se obtendrn de las ecs 5.5.8 5.5~9 ' 5 .7 . 5.

Con el fin de hacer l!infasis en los temas desarrollados en este -

_captulo, se_presentarn las restricciones termodin~cas de dos

se ( 5.7.6 )
materiales que todavia noAhan estudiado en este curso pero par.a e -
. i!l.
fectos de. apl caci6n bastar con definirlos.
( 5.7.7 )

5.7.1 S6lidos elsticos.

:r.a derivada material de la densidad de energa interna . , se

calcula usando las ecs. 5.7.3 y 3.3.5

Un s6do els:hco se define de tal manera que las ecuaciones

mecnicas y trmicas se pueden escribir como

s. 7 .!J.)
t.Jd. =. t"( et
( 5.7.1
sustituyendo la ec S. 7 .a en la ec s~-6.13 se obti,ene

( 5 . 7.2

1"
1

!
 La ec 5. 7.9 es funcin de Yi, , lJk_, L y e_,~c_ pero las ecs.
Los resultados anteriores son la demostracin del teorema si -
5.7.1 .a 5.7.4 indican que tales cantidades no intervienen en ik~
guiente
. Para que las cantidades Y_ , V,_, ( , Y e,~._

tengan variaciones independientes y se satisfaga la desigualdad da- Teorema 5.7.1. Un slido elstico con ecuaciones constitutivas da-
da por la ec 5.7.9, se deberati anular_ los coeficientes de 'l das por las ecs. 5.7.1 a 5.7.4 es admisible termodinmicamente si
, obteniendose las expresiones siguientes y solo si se satisfacen las ecs. 5.7.10 a 5.7.13.

1
La ec 5. 7.13 establece que los slidos unicamente responden a -
( 5. 7. lO )
cambios adiabticos. Se puede demostrar que la restriccin dada por

la ec 5 . 7.12. es equivalente a e=stablecer que la densidad de ener -

( 5.7.11
gfa interna
, debe ser funcin del tensor de deformacin de-
Green.
o ( 5. 7.12 )

5.7.2 Fluidosviscosos.
( 5.7.13 )

Se puede definir a una clase_ de fluidos viscosos mediante las ..:.

comparando las ecs 5.7.10 y 5.7.6 se concluye que la temperatura e
ecu.aciones consti tu ti vas siguientes.
y la temp~ratura termosttica son iguales

1
~-

G - ( 5.7.14) -e 5.7.16 )

Al sustituir la ec 5.7.6 en la ec 5.7.11 se obtiene la relacin en- ( 5.7.17 )

tre el . - -.
tens.~r~~-s.fRE)~-2 .Y~las~t~ns)9ne,s~termostticas~~~-~""- ~~ ~~~--~~-~--~-~----;;~E_T~~ -; f-~~-1\~:~e~T~--- ~ ~ -~--- ~~----~~~ ~~-(:.;.18 )
0'"""00"-"07--==--.=._--o~-c- ~.,,-,-,,.='-

( 5.7.15 )
G= ( 5.7.19)
 5-32
5-33

De acuerdo col'\ la ec 5~7.18, la derivada material de .la densi- coeficientes respectivos y s obtiene con tal restriccin que
dad de energa inter-na E. resulta ser

{) ( 5.7.25 )
C s.1.2o >
_, ( 5. 7.26_)
donde p indica . l_lp Tomando en cuenta la ec 3 .G.bse po -
. - .t

dr obtener la expresin siguiente

La ecuacin 5. 7. 26 establece que la densidad de . ene;g!a E
. . .

'b
. ])t
(Po
.
)~
.. .
lJ (
:t~
J P) ~ f D
'.Dt
j +J' tL p
l::lt. '
.debe ser independiente del gradiente de velocidades y

( 5.7.21) por las ecs 5.5.4 y 5 . 5.5 , la temperatura {} tambin lo debe-

r ser. Adems la ec 5. 7. 25 e_stablece que la temperatura e y - .

pu_esto q.e Q_(rc)=o y usando. la ec 3.3.15, la ec 5.7~21 se re
. bt la_ temperatura termosttica i{) son iguales. De acuerdo con lo -
duce a
establecido por las ecs. 5. 7. 25 y 5; 7. 26 se podr _escribir lo si -
guiente.
f_
..
J ( 5.7.22

( 5.7.27 )
usan,do la ec 5.7.22, la ec 5.7.20 se puede escl;:'ibir como

e 5.7.28)
( 5.7.23 )

y la ec 5.7.24-se reduce a
ss_tituyendo la ec 5.7.23 en la ec 5.6.13 se obti<:me

f'i-=p(t-.lvE:)7-1 lE. i, ~ V:.

.
- .
.
!;? . Q~f.
.,a
la,t- o 'dp'
1
.
l<:.lt -+
. . e 5.7.24 >
._(5.7.29)

+ '{.12 v- .?ltL ~ Q k..~ o

-L
()
... .L
g1 k ) en donde al trmino rr . definido por la ecuacin
P~a que la desigualdad dada_ por la ec 5~ 7.24 se cumpla para cual-

quier vari_aci6n arbitraria de ~- y .Vk, .t se debern anularse sus

( 5.7.30)
 5-34
5-35
-~
se le conoce con el nombre de presin termodinmica.

5.8 Equilibrios Termodinmico y Mecnico.

Tomando en cuenta que -/:Id y son independientes de ~k_ ,

par a que se siga satisfaciendo la desigualdad de la ec 5. 7. 30 al

Definicin 5.8.1. Equilib:J;io mecnico. Se define as! al equilibrio
tener cualquier variacin fJ, k_ se deber tener que 1
asociado a un sistema en donde se anula la aceleracin para cual -

quier sistema inercial. Para el caso de equilibrio local se te_ndr

( 5.7.31 )
que a. = }!_ =Q y las ecuaciones "de Cauchy se reducen a

y la desigualdad de la ec 5. 7. 29 se reduce a o
(5.8.1)

( 5.7.32 )
( 5.8.2 )

conocida como desigualdad de disipacin.

.Definicin 5.8.2. Equilibrio termodinmico o te:rnd_co. Es el aso

Los desarrollos anteriores son la demostracin del teorema si -
ciado al sistema cuando la produccin de entrop!a es nula. ~ede
gutente.
asociarse al caso loc; o al global en donde;.

Teorema 5.7.2. Un fluido viscoso que tenga las ecuaciones consti -

tutivas dadas por las ecs 5.7.16 a 5.7.19 es admisible termodin.-

r =o .e."fu),br/o f:e;. _t"c_o ~!.c/uq(
( 5. a. 3 )
micamnte si y solo si y e estn dadas por las ecs 5.7.27

y 5.7.28 y el tensor de esfuerzos satisface la desigualdad de disi- l =-D. / 1

~UI t'OYl-() +.e:nu'Lo oca! ( 5.8.4

paci6n. Adems tales .fluidos nicamente pueden responder a cambios

adiabticos. en base a los materiales utilizados en el iJ:l.ciso ~-~7_-~;;_e_}~C!!M..las_~
-abserVa.fones-siguientes.

5.8.1 Slidos elsticos

,;

/
 5-3~

Para los slidos elsticos especi~icados en el inciso 5.7.1 se

s..9,
obtuvieron las condiciones siguientes para que sea admisible ter .., .
mod:l.nmicamente. () .:= ~
a1 5.8.10 )

( 5.8.5 ) d. =o
~~.)( ( 5.8._11 )

5.8.6
( 5.8.12 ) .

( 5.8.7
las ecuaciones anteriores son la demostracin del teorema s;iguien-
te.
< 5.8.8 )

Teorema 5.8.2. Los fluidos viscosos amuisibles termodinmicamente

En base a las ecs 5.8.4 a 5.8.8.se puede establecer el teorema y caracterizados-por las ecuaciones constitutivas de la forma da-
siguiente.
das por las ecs 5.7.16 a 5.7~19 es~ en equilibrio __ trmico si y

;!
:;.!'$
solo si el esfuerzo es una presin hidrost,tica. iara tales flui
Teorema
.. 5. 8. .l... Los . s6.1idos elstkos -admisibles bermidinmicamente
~.

dos l. temperatura se deriva .de un potencial que es la densj.dad de

r caraCterizados por:ecuaciones constitutivasde la forma 'dadas por
energa interna.
las ecs. 5.7.1 a 5.7.4, estn en equilibrio t~rmico. Para tales s6-
lid,c>s_, la temperatur.a Y.los es!Uerzos_~e-derivan de un_pot.encial, -.
5.9 Principio del Trabajo Virtual.
que es la densidad de .Emerg;t interna.

5.8 . 2 Fluidos Viscosos. Para el: caso de cuerpos que estn 'tanto en equilibrio trmico -

como en equilibrio mecnico es posible construir un~ principio del.

trabajo virtual, de_donde-se pueda derivar la primera ecuacin. de-

Los fluidos viscosos caracterizados par ias ecs S. 7.16 a 5.7.19,
' .
cauchy y sus condiciones de frontera, como un caso especial de un -
estarn en equilibrio trmico local si se satisfacen las ecs sigui-
criterio general de equilibrio.
entes.
 5-38
5-39

Definicin 5. 9.1. Considrese una famili-a de deformaciones terna total es igual al trabajo virtual que desarrollan las fuer -

, donde ).. es un parmetro y su-

zas de cuerpo y de ~uperficie y en la ec 5.9.3 establece que .la

pngase que est dada la deformacin para )... .:. o , es decir. variacin de la entropa total es nula. Tomando en cuenta que son

~=;({,o) Se define a la primera variacin

conmutativos os operadores variacin

la ecuacin 5.9.2 se puede escribir como

r e integracin. J
e indicada como ~ mediante la expresin.

( 5.9.1 )

El smbolo de variaci.n f y el operador derivada parcial son la variacin d .;e .puede calcular en forma similar a como se -

conmutativos. Tambin conviene, aclarar qul! el. Operador d)..

d obtuvo la .ec 5.5.10, obtenindose

es similar a la derivacin material .. al reemplazar A por t

Se postular coino criterio general de equilibrio a la unin - ( 5.9.6 ,.

del principio del trabajo virtual coii. el,_ equilibrio termodinmi~

co y se expresa mediante sustituyendo las.ecs 5.9.4 y 5.9.6 en la ec 5.9.5 se obtiene

( 5.9.2 ) 5.9.7 )

d u-- =o usando la ec 5.9.4, la ec 5.9.3 11e puede escribir com~.

( 5.9.3 )

con la condicin de que todas l'as variaciones satisfagan el prin- '( 5.9.8
cipio de conservacin lecal de la masa.
'="" ,._.,_~=---=-= -
.. e~-e~"dande se'"es'tab'lece q\e"-1-~" ~;constante y su variacin se

anula. ',l'omando en euenta este resultado, la ec 5.9. 7 s.e reduce a

5. 9 . 4 )

En la ec 5.9.2 se establece que la variacin de la energa in '( 5.9.9 )

 5-4o
5-41

si las variaciones y se trataran como variables in- Las condiciones locales para el equilibrio conduce a que los in
!
dependientes la ec 5.9.9 conducir a los resultados siguientes. tegrandos que multiplican a las variaciones d'X:le_ se anulan y
se podrn escribir las ecuaciones siguientes.
0 ,>( .=o / / ( 5.9.10 )

( 5.9.16 )
Si los valores de J.],. se tornan corr,o X> k: , que corresponde al

slido elstico de los incisos anteriores,. la ec 5.9.9 se puede es-

( 5.9.17 )
cribir de la '''ancra siguiente

En base a lo establecido en los incisos 5.7.y s.s. se podr escribir

que

( 5.9.18 )
la ec 5.9.11 se puede escribir corno

lo que establece que los esfuerzos de equilibrio son iguales a los -

esfuerzos termodinmicos. Las ecs 5.9.16 y 5.9.17 quedan expresadas

como.

Al sus ti tu ir l.a ec 5. 9.13 en la ec 5. 9. 11 se obtiene

t~z.) e +- p-fk_ o .-vt_

( 5.9.19 )
5.9.14 )

f('tj) k. = le~ Y? e. /.l()I:J7 e ::f ( 5.9.20 )

vlume.n queda
Mientras que el principio del trabajo virtual conduce a la prime-

ra ley de cauchy del EJovirniento y a las condiciones de frontera para

el equi lihrio, la segunda ley de cauchy no se puede obtener. se pue-

de demostrar que al postular la invariancia de la densidad de energa

 5-42

interna . , a rotaciones de cuerpo rgido del cuerpo deformado.-

se podr obtener la segunda ley de Cauchy bajo la forma.

( 5.9.21 )

5.10 Probl~~.
 1 6 2

MECANICA DEL MEDIO CONTINUO. Ya existe material para estudiar series de este terna por la univer

salidad de los axiomas ep que se sustenta, la verificacin de expe-

Notas prel !minares para un primer curso.
riencias aejas y el desarrollo de teoras para materiales nuevos.

Ram6n Cervantes Beltrn r..os temas desarrollados en este captulo, en general comprendern
*
Vctor Porras Silva puntos como la necesidad de la ecuaciones constitutivas, los

axiomas en que se basa el estudio de las ecuaciones constitutivas

y algunos materialescon caractersticas especiales.

6.2 Necesidad para las ecuaciones constitutivas

,. Profesores Investigadores, Facutad de lngenlerla, UN.AM.
Los principios bsicos de la mecnica del medio continuo desarro-

llados en los captulos anteriores se podrn resumir en las ecuacio

C A P I T U L O 6 nes siguientes, referidas a un sistema cartesiano.

ECUACIONES CONSTITUTIVAS
o (6. 2.1)
6.1 Introduccin
o (6. 2. 2)
. Las leyes msicas del movimiento, proporcionadas por las axiomas
fundamentales de la mecnica, que son la conservacin de la masa, (6.2.3)
el balance de la cantidad de movimiento, el balance del momento
de la cantidad de movimiento, la conservacin de energa y el (6. 2. 4)
principio de entropa, son vlidas para todos los tipos de mate- (6. 2. 5)
riales. Es un hecho experimental el que dos cuerpos de geometra
y cargas iguales pero formados con materiales diferentes poseen Al analizar las ecs 6. 2. 1 a 6. 2. 5 se puede concluir. que se tienen
comportamientos diferentes. En general; un slido sometido a
ocho ecuaciones independientes (una en 6.2.1, tres en 6.2.2,
cargas pequeas sufre deformaciones pequeas mientras que un fluido
fluye y toma la forma del recipiente. tres en 6.2.3 y una en 6.2.4 ya que la ec 6.2,5 es una desigualdad)
La causa de comportamientos diferentes se debe a la constitucin y diecinueve incgnitas. (una por cada elemento de la lista
interna dl material que en general, es distin.1!a de un material
p,e,~,e, ~res por cada una de vk qk y nueve para t~ 2 Jya que en
a otro. La organizacin axiomtica de la teora constitutiva es
tan reciente que en la actualidad nicamente est tomando forma. general hjfk se especifican. El problema que se presenta es de

indeterminacin, ya que existe un d~ficit de once ecuaciones.

Cabe recordar que el problema se complicara en extremo al consi-

derar otro tipo de variables, por ejemplo, las .el~ctricas y las

 6 3 6 4
, .
qUI!T!I_C2S.
iv) Ax loma de Objet lvidad
La situacin anteior 110 db2 0rovoccr sorpresas puesto que la
v) Axioma de lnvariancJa material
obtenci-:Sn de ls.ecs (.?. l G.~~~S se hizo independienter:~entc
vi ) Ax 1oma de Veefndad
ck~ los illC,t;~r i-0L:s '/ pvr lO tanto son vlidos :~ara todos. El ca-
v ll) AxJoma de Memor la
'
racter del material se introducir en la formul~cin mediante las
vlll) Axfoma de. Admls ib 11 !dad
ecuaciones constitutivas apropiadas para cada material con las
vari~jl2s con5titutiva~ restringidas a la regin de definicin. 6.3.1 Axioma de Causalidad.
J-=be-r tenerse .JJ--esentc que las ~~cuaciones Cons'titutivsdefinen El axl0111a de Causalidad esta encaminado a la seleccin de las
a un maL~;-ial ideal. variables constitutivas independientes de un 1!18terial sometido a
En la seleccin de las variables co~~t~tutivai y en la formula- cambi.os limitados '(establece lo siguiente: Se considera al mo-
ci~ d~ las ccuaiones constitutivas se debern satisfacer ciertas _vlmiento de _los puntos 111aterlales de un cuerpo' y sus temperaturas
consideraciones fsicas y matemticas. Eri la actualidad no existe como efectos observable-s, autoevldentes, en cualquier comporta-
una regla definida que incluVa a todas Jaa variablei qu~deban miento ter'modlri'-lco de,l cuerpc;~ J,.as ~ntldades resta~tes dls-
. ;_ ,- . _.. _;-:, ::.f_c, ' .. -~ -- - :::-~-- . ' .
estar orescntes para un material dado. Tambin deber quedar tllttas a 1as que puedan obtenttrl!l'e de fa temperatura y de 1 mov lm i en.
establecido que no podr haber avances n la descripcin de mat~ .to que I!Hervle~"' en las ecs 6.2.1 a 6.2.5 son las causas o
ri2les, sin un conocimiento a orior, aunque sea b_urdo, de la va~::lables cnst.Jtutivas d~r~~,.
dependencia del comportamie~to del material ca~gas externas:::y' En~, IJ.Iilt'Uf~;a~~~'f~;';.;~~~~~~~~Ose.bserva que ocurren ...
Jel rango qu2 se esroera cubrir. Por lo tanto una teorla constH.!:!_ ciertos eamb~:. por ejeilj)ilol se:'de,ferma y ocurren cambios trml-
tiv0 riicament" se encamina a describir un nmero 1 imitado de clbs', qu(alcos y electroma~ntlcos. Al principio se podr selec-
fenmenos fsicos determinados al principio para un mater~al dado. c lonar a un conjunto' FJldepeACilente de c:ambiO!S observables como
.3 Axicmili' de: ta teora .::onstitutiva
11<{.
los. ~~~~l~ proc:ut.tcos,<el) el cuerpa~ ili!t_i~~onjunto const.ltu.1-e
Para;~.:una teot'a ons-~ itut iva represente. ade-cuadamente a un materia 1, la~ varNibl.,. ~n~tl,tutihasd!'l~pendlente~ para una' 'Clase J lmlt.!.
.. / - ~- . - .. - '--~- : . ..,..! .

se debern satsf~er ciertos requisitos flsicos y matemticos. da de fenqmenos fTslcos_'( quf~alcos observables en un material.
.~ continuacin se pre5enta~ los axiomas que forman la base de. Un' vez ~.eleccionadaS las va~lables con'stitutlv~s Independientes,
1as ecuaciones cons t i tu.t i vas. las. variables restantes que no se pueden obtener de ellas y que
i) Axioma de Causalidad apal'eceo.. en las ecuaciones de moviMiento (ecs 6.2.1 a 6.2.5) foJ:.
i i) ,~,xioma de determinismo n la lista de variables constitutivas dependientes. En este.
i i i) Axioina de ::quipresencia curso Onlcamente se tratar4n fe~s te.--ecnlcos.
 -- 6 5
6 6

Las Ideas de J~n6nenos natura-l es son e_l resuH:ado de a1_gunas tiempo t_, est~ determinados por- la.. historia del movinient Y -

obse~va~io~es stmpl_es o expei'"1eric:las pasadas. Sin :taJes .experie!i. temperatura de todo,s los puntos .materia,1es de -Jl.
cJas y sln-la observacin no serA posible constr.ulr _un modelo :de Este axioma excluye la dependencia del comportamiento.material

la natu~a'le_z.,.. En b~se
; ...
~ lo anterior, el_ a,Cioma_ de c;ausalldad es en ! sobre cualquier ~to -exterior _al. cuerpo y sobre -eventos._
. adecl.do para una decisin! que,-no nece_sarhJmen,te ser 6Qlca, ruturos.

s~bre el conjunto de variables i:ons.tltutlvas inde.J)emdientes. Una :

tamiento
.
del c~erpo
.
estarn- totalme~te determindos al -ono.ce:r: '
-vez d~ldidos los efectos_, las
. -
UU$!11; se obtendrln de .las expre- todos los mov,im.ientos pasados. De acu~rdo _con este teorema, liis

siones de los axiomas d la illecnica. Para feridae-nos tenilamec6- ecuaciones constitutivas termomecnicas s~ podrn escrib_ir 1::omo
_nfCC)s, las variables lndependietes, en base al axloina -de eas-a- t C!,t>.= ~[~C!~t'>: ~C!~t'); !,t.] (6.3.3)
lhhtd, srn_.
.!: ,. -~ C~t)
~J~. (!'l'). 6 (!'~ t'J, !,t]
(6.3.1)
e .. e .(!,,t) . e: C!_,tJ (6. 3. 5)
(6.3~2)

Yi of'tt ;. -Jr
-)-
M(.x_:_.'(!"_.t
/
'T'; '6':(jc''' t 'l ,-:
-' -
x.'t)-._,
..,.) - .{6-.3.6) -
tan ser
..
-
r) cL.a velocidad~ y .. ~ dond~ ~.es Una. funci~lal ViUada tensoriai~te, ~- es una funciopl
i i)
-
El ..gr.,l_.nte
-
de vefocidades, 4.~ . ~a_;r.uadii ve9tQr.liilim~f 'f!:.~. ';-Jf;: ~?~ dcis'' ~~:i~na~es va:! u':!~~
f f 1) La -densidad de masa esc'alanii~t_y''d~rihiaa'& so.bre el c~io' de is funciones. reales. __ _
Las variables Df:'lstltutlvas Jnd~pend.ierites resultan ser '~ (X'' t)
-;-)
y 6 (X~t')
. -.)
.con
1)

!.
-El tensor esfuerzo
' tkl .
que en oeaclones se escribir
CC!RO
(6.3.7-}

11) El vector C41lor

\ <!> -6 .-3. 3 Axioma de :qui,(i'reS!epcia .
l il) L dens_idad de .energfa hiterna
.. .,._
lv) La dens.ldad de entropfa este
.
axi~- .es
'
.. una !lledida. ..4e ~recau~ii5n y establ,~ce que iil prip~
' . . .. . .
.,.. .' . . / ::,._-.{. . . .._.
6.3.2 Ax-ioma de-Determinismo. cpiq, todas las funcionales cion~titutivas- debe_rn exprEsarse

en :t~:nninos -de las mi_sma lista de varia,bles cnstituti.vas inde-'

El ax'icima_de determlnlsmo es ax.ioma de. excluslri y establece
!111

'Jo siguiente : Lqs valores de las funciones :ccm.stl~utJvas telliiOIII!.

pendientes hasta- que se demuestre lo contrario._

cAnicas!.! ,f._, ~ en un punto material !. .de'J cue.rpo~. en el

'. .El axma de -equipresenci.a ayud~ a no olvi~ar o a estar p'rejui-,
i::.iado -contra cierta clase ide.v,ariilh1es o .b!en en favor _de.
.otras -en la expresi6n de las func.ionales constitutivas.

;e
.J

...
 6. 7
6 8
..,.;.
Se deber estar de acuerdo_en emplear_ la misma 1 lsta de varia.
b.J es const i tut iv~s _lndepend le!! tes' hasta que no se demuestre otra- se pueden tener las definiciones siguientes.
cosa~
Definicin- 6.3.t..1., Hemitropta Espacial. SetJiama asta la st~r
6.3.t.. Axioma de Objetlvl~ad, e.i6n en donde. la funcl~nales eo~stltutlvas son de fcmna Invariante,
Establece que las ecuacl.ones con.stltutlvas deben ser de forma cuando el conj1,1nto d~ tra~forma~lci11es J ~ (i) ~ es tal que dd g:. i
l:nvarlante respectos movimientos de cuerpo rfgldo del sistema de Deflnlcl(;n 6.3 .4.2. lsotropla Espacial. s. define asl a la situa-
referencia espacial. cin en. donde las func-Ionales constitutivas sol'l de forma Invariante
Desde luego q~e las propiedades del material no.pueden depender r.uando el conjunto de transformaciones ~ g tt) J es talque di!~: 1
del 'movimiento del observador:. Si dos referencias i ~- ~ se p.ueden
6.3.5. Axioma de lnvarlancla Material
hac~r col.neldlrcon un movlmle!'tode cuerpo rfgldo y un cambio en
Ex.J.sten en los. materiales orfentaciones prefeF.~~clales que oca"'.
el origen de .los tiempos, ambos debern quedar relacionados median-
s.J 011an restrlc~lones en_las ec~:~ac_lones constltutlos.Sea { ~J
te la expres,l6n
el conjunto de 0rientaelon~s que puede ser un subconjunto del~gru-:.

.(6.3.8) po total de las. transformaciones ortogonales, y sea -~~} '.~1-_,. ...

conjunto correspondiente a las
-
traslaciones. El axtoma de lnvar"lat,t
. donde g .es la matriz de cosenos directores de la referencia g
cia material establece lo siguiente:
~ y por Jo titnt un<L '#~.,~.......:; .,~~ or-ogonal propia, k(t}

respecto a
es la trashicl6n del o-Tigen :, t
- se obtiene de t "li!Sdlai.tte .un .CBII-.
Las ecuacio~es constututlvas deben.ser de fonila Invariante ~eSJIIII!,$
tO' a un gruJO de transformaciones ortogonales -~ s) y. :t~JIJ~._
~.

blo de origen de tlempo,'l~ antrlor s podr6 i;ncif~r -~- ~-

clones ~'2.} de las cOOFdenadas materiales. Ls restricciones ante:-
. T . . ..
sl~trla Indicadas por
QQT
- - - ~-
= .Q ::. T
~ )
dd.Q ::.1
' -' ,)
6;..J.9) riores son el resultado de condiefones de
~;) ~ ~~J en el sistema de referencl.a matei-li LS..
De acue.rdo con el axioma de objetividad, las fuqcJ~ai.cei,.,s-
De acuerdo con el axioma de- lnvari.ancla materla.L '1:~-J'.~i~Jcl.GM-:::,~
tltutivas d~er6n ser de forma. inVariante cuando se I,!Se ~ en
luga~ de. :~ . para~~ conjunto ~e transf~~clone~ ~roplas~ { l (i.)} les constitutiVa!! debern de ser de forma lnvafl'artte bajCi.'~~tr~
>fO:nllliciones de la .forma
. ...,- ___ ,_.,_._.

Y, ti-aslaclcmes {.k. (t) ~ de~ .sistema de r~ferenei espacial y el cn-

juntp efe cambtos_ de origen. de ios ti8!1POS \:a.~ -~E~:~ .base a. que el X= 5)<.
..,.. - . tt . .J.l1l
conju~to de tr11nsforillacic)nes {.Q_~ puede: Incluir ."eflexl-.ade,,
donde
ejes : es decir
s sT.
-
,.....
dd ~::. <6 .J. ta.).
j
(6~3.10)
 6 9
6 10

E1 grupo de transformacIones _ortogonal es ~ ;2 1 , que en gene ..

los valores de t_ , '4 , t: , ~ . en el punto ,0 lo anter lor es
ral es un subconjunto del conjunto total de transformaciones, .re
equivalente a establecer que los valores_ de las funclo~_a_!_e constitu-
presel'lta simetrlas geomtricas en las propledades flsicas de los
tivas en el_ punto !: .y tiempo -1: , son insensibles a las historias
materiales en un punto_~ mientras 9ue el conjunto de traslac.lones
de los movimientos. y tempe':'aturas _de puntos ~lstantes d~ 2$ ~ En la
representa a las no homogeneidades de dichas propiedades, en el mis
actualidad no existe una. forma s lmple para formular este principio.
mo punto X. A continuacin se presenta la mas usual.

DeJin i e In 6. 3. 5. l. Material es Heml trpicos. Son aque !los en donde .-

las simetrlas geomtricas ~ ~~ en las propiedades flslcas compren- 6.3.6.1 Vecindad Suave.

den al grupo total de transformaciones ortogonales propias.

.Supngase qi.e las variables constitutivas independientes .5,(~ 1,i:.Jy
B(~ 1) -L'-) de~arrollos s~le
Def in le In 6.3. 5. 2. Materiales 1sotrp leos. Son aqueJ:lo.s en donde ,...
admitan en de Tayl,prc alrededor del
las slmetrla.s ~eomtrlcas ~ ~ 11 en las propiedades f(slcas compren~
punto :!:/ = ~ y lJara-tWt? t 1~f.te~Jn,-s hasta sra<Hent.Q,-.de
y
den al grupo total de transformaciones ortogonales.
orden P para ~~) i:.') y ~ para b) (X11 :>-) Ent~.
Deflnlc.in 6.3.5.3. Materiales Homog~neos. Son aquellos en que las -
propiedades ff si e as no dependen de . 1as tras 1a e iones i J2 } de 1. o--
~ ( 6\ -L')= ~(~ , -t.')+(X'k, """"x.~,) ~,;..,(X) t + 1)

rigen declas coordenadas materiales. Si no sucede lo anterior se di~ +-t} (X'~c,- )(~)(X~~ -Xc.t)f,~c,~ ( -~ ,t') + .. +
ce q11e el material es no homogeneo. + _1 ' - Xk., ) .. (x'lcp -X
p! ( Xk, .
x ... kp. (v_!:1 , T:. ) e 6. 3. 13
) -'le, l<p

6.3.6. Axioma de Vecindad. f9(X~i')::= G(~;l')+-(<,-X"'-,)61,~,(~ )i' )+

Este axioma establece lo siguhmte: los valores de las variables-

+1 cx'~c,-x"',){x~l-x~=1.W)I<,I:::z,c~,t.')++. e
6.3. , ..
constitutivas. independientes local izadas en puntos materiales dis - 4- ~~ ex~,- X"',) (X~Q, -xlcc;)lJ.,K, .. tQ (~)-t..')
tal'ltes del punto ~ , no afectan en form apreciable los valores de Se dice que.u11 matedal satisface la hiptesis de vecindad suave-
las variables constitutivas dependientes en el punto ~ en un punto _0 y para todo i 1S -1: si las fllnclonales constitutivas
son lo suflclet~temente suaves de tal manera que se puedan aproximar -
El axioma de vecindad implica que los movimientos ~
1
(.25,, 7:.)
1'
y
por las funcionales definida-s en el campo de las funciones reales da-
las temperaturas G (2S_\t') de puntos.materiales X 1 que no es-
das a continuacin.
t~n cercanos al punto 0 , no contribuirn, en forma apreciable, en
 6 11
6 12

la regln material .:F; de tal manera que se lleg~en hasta rapideces

de variacin de .rden fo para -:!-Ct5.',tj y 1- para () (){ 1, t')
- :S (X
-, i') .) X ) 1::, (x- t') :r ._ ... l::p(x- ' t.:)C 6.3.15).
- l , . .> ) .. , k:2.
~c'6'J-L')~~c'6,t)+(t'-q c~\t)+ ... +(~:t)~<"e~~tJ< 6.3.17 _,
(!)(0,,-L'), 6l", 1 (~,-l)~> ();"',"'.t lc:Q(~,t')C6.3.16)
d.tLma/e,..~~ G~')-L)=9(25',i)+(t..'-t)~(~ilt)+ ... +Ci~,t)~(T)(.~'~ t) ( 6.3.18)
A los mater ia_les de .este tipo se _les conOc:e con el nCIIfbreA,no s lm - o
. 1 1
.pies del tlp gradiente_material En algunas consideraciones,_ el ran:- para todo t.' comprendido entre ~o ...::i ~t. y puntos materiales X
go de la .yecindad se establece eon los gradientes 11111s altos de de contenidos en la regin material :13 ; En las ecs 6.4:.7 y 6.3.8. a
formacin y de temperatura que se hacen 'interveoir. parecen los trminos s igu lentes .

6.3.7 -Axloina de Memoria

6.3.19

Este principio es la contraparte del axioma de vecindad en el do

(, 6.3.20 )
minio de) tiempo y se puede enunciar como.

los.valo.res de_las varlattles constltutfves indepe"i.,ntes asocfa- Se dice que un material satisface la hiptesis de vecindad sua - ~-

dos. a _,empos pasados' y d-istantes del prese_nte no afectan e~ forma a- ve, en un punto X1 ~ :8 y par~ todo ~o< t ~ t 1 si .las funl2
nales--eenst Ctut ivas son lo suficiNtemente .suaves de tal_ manera que
preciable a los \f8lores de las funciones coostitutivas dependientes.
se puedan apr-oximar por las funcionales defi"nldas en el .campo de las
De. acuerdo;con este a:~e.ioma se puede afinilr que la: memor-Ia de mo. funciones reales dadas a cont.lnacin \ ..

v~iinientos y temperaturas pasadas de cualquler punto material de.cae . -

rpidamente. Tampoco e:~Ciste una formulacin matemtf'ca u\.ica y a con-:- ; (
~ ,-l .) ~ ':!:;
l. ) ( 1
;t:J)_J ; ,~ .!
(,.) .( X1' t.')
..
.e 6.3.21 r
. tln.uacJn se presentan dos casos que actualmente se estn estud'iando.

( 6.3.22 )
6.3.7.1 Memoria sua..-e.

Alos materiales de este t.lpo se les conoce con el nombre de ma-

Supngase qu las historias termomecnicas :&(~',i) y {)(!$ 1Jt') teriales del tipo de rapidez de variaCin respecto al tiempo.
admitan desarrollarse en .serie de T~~lor respec:to al tiempo -L '= t
a partir de un tiempo z:::. y para todos i~s puntos x' cont~nidos en
 . 6' 13
6 14
6.3.7.2 Memo.ria Gradual ( Fadlng ).
"" ----. . 1 y equipresencla, ias ecuaciones c~~~~.!~~t!vas de tales materiales
Se pueden presentar situaciones en donde las funciones ~(~,);J ~ C'::;t) .son las .indicadas por las- ecs 6.3.3 a 6.3.6 anotadas a continuacin
no son tan suaves como para admlt!r expansiones en serie de Taylor
de la forma dadas por las ecs 6.3.17 y 643.18 .SI.!! .embar_go las - ( 6.ft. 1 )
1'unclonales constitutivas pueden ser tales que suavicen las dis--
continuidades en las funciones ~ (~',-L') .> lJ(K', t') o bl~n !:(~,-l.)=8[~(x')-t'J.) e(~: -t.')_,&, t.] _( ~-4~2

en sus derivadas respecto al tiempo. Esta situacin conduce a ~-

esta!Jlecer criterios que no se d:iscutirn en este primer curso de c::(~,t)= ic~c~',t:)) 9(?5~-t') .. ~,J 6.4.3
mecnica del medio continuo.
6.3.8. Axioma de Admlslbtl !dad. r ('!:_:-t.) =J{[!,(X,1 -L'); 1 t')
B(X; _._,X) t J ( 6.4.4 )
Este axioma establece lo siguiente: Todas las ecuaciones cons-
... --- - .. '

tltutivas deben ser consistentes con los principios bsicos de la Ahora las funcion_~_les :;_, ;!J, -~ !J .1{ .estar:61t.\~jet.!' a las res-
mecnica del medio ~ontlnuo. Es decir, deben estar sujetas a los- triccio~es Impuestas. ~or los axiomas restantes. de .las ecuac_i~ones
. ._ - .. . - ~--
principies de conservacin de la masa,_ balance de le cantidad de. constltutiv~. es decir, las axiomas de obJetividad, invariancla

IIOvimiento, .balance del lllllmento de la cantidad de rnovimi<Dnto, COfl. mate~lal, vecindad 1 .memcria y admisibilidad. A c~m_tlnuaci6n se
servacl6n clei la energa y desigualdad de Clausius-Duhem. descr Jb 1rn. 1as consecuranc 1~s. de ta 1es
~es tr fc;c ines.
El aJe loma de admisibilidad ayuda a el imlnar la dependencia sobre NOTA 6.4.1. Puest:o q~; ;procedi1111e~to desc;r:t'~~.~- contlnua~l~n.
ciertas varfables_constltutlvas_ siempre qe se puedan obtener me- .'es ente;a~n~"~ ;i~ll;r p~r<l ~._cuatro_ funcionales ~-' ;!'// ~ !t .J{
diante las ecuaciones de movimiento. el procedimiento se d~~~;rollar 6nlcamente con la funcional ,
6.4 Materiales Termomecnlcos. 6.4,1 Restricciones debidas al.axioma de objetividad Ci':' .. _
Usualmente la deformacin y el movimiento provocan caloE e in- De acuerdo con el axioma de obj~tlvldad, fa .fuilclonal. ;.debe
versamente 1~5 materiales some~ld~~ a .. la accin del calor se defor- ser invariante respecto a .dos movimientos. o'b]'et1vamente equlva-

man y fluyen .. .El efecto de los cambios trmicos sobre el comporta- .

lentes cualesqu .era "'
~ J_ :v 1 . . la relacin, ,entre F. o.
J '1:.

mlento del material depender de la magnitud y el rango de tales estar dada por
cambios.

las ecuacIones const ltut ivas- termomecn leas estn encaminadas 6.4.5
a descr-ibir las propiedades flslcas de los materiales cuyo c011lpor-
tamlento est _Influenciado por la deformad?" y los cambios t_r- con las .condiciones dadas. por

mlcos. De a_cuerdo con los axiomas de causalidad, determinismo Y - l./::i'-'<.- ( 6.4~6)_

...
 6 15
6 - 16
c,v
La 'nvariancia de la funcional '!f qtedar indicada como
6.4.1.2 Can\bio del origen de los_ tiempos

Este caso se puede realizar al hacer lo siguiente ..

_En general a un movimiento de cuerpo rlgldo de la referencia g (:t.')= 'I (.6.4.1.1a)

material se le puede describir mediante una traslacin un can\bio J.:, (t 1)=- o

de origen de tiempos y una rotacin (6.4.11b)

. A continuacin se describen tales pasos.

6.4. l.I.Traslacin rfglda de la referencia espacial (6.4. !le)
Para este caso los .elementos l , k !:1 ~ de 1a ec 6. 4. 5 --
tome. los valores siguientes ~on las ecs 6.4.11, la ec 6.4.5 resulta ser

(6.1f.8a) %(~'' {') = f(.J,, i') i'=t'-i ;

E (t_/) =~!;.(X Ji) (6.4.8b)
Al sustftufr la ec 6.4. 12 en la ec 6-.4.7 se obtiene que

(6.4.8c)

Las ecs 6 .4.8 indican que la trC!slacin es tal que el punto - Para que sea vt Ida la ec 6.4; 13 la funcional de esfuerzo

material ~ en el tiempo t1 se encuentra en el ori.gen. debe ser explfcltamente Independiente de .; es decir

Los moviml.ent~objetlva.me.,~eequlvalentes _quedarn relacionados

como ( 6.4.14)

se define a _l.a difEirenc'la de tiempos . como.

Usando las ecs 6.4.7 y 6.4.9 , la ec 6. 4.1 s puede escribir - e'""" i- i' 4 o 1 6.4. 15)
como

Al utilI-za-r los resultados dados en las ecs 6.4.14 y 6.4.15

la ec 6.4.10rH se pued escribir

\
 .6 17

6 C0,i)=5f[::(x~t-z.')-!C6.,-t-~'),t;(~, f-?;))0.] < 6.4.t6 > 6 - 18

La ec 6.4.16 establece que la funclo~al tJ?' es funcin de los - los incisos 6.4.1.1 a 6.4.1.3, se podr afirmar que la funcional
movimientos relativos respecto al actual y de las temperaturas_, de
todas 1as part i cu 1a ~ 1 E. .13
fE dada por la ec 6;4.1 satisface el principio de objetivi-
dad.

6.4.1.3 Rotaciones r(gidas de la referencia espacial. Si tiene la forma mostrada en la ec 6.4.16 y esta sometida a
la restricel6n .especificada en la ec; 6.4.20_.
Las rotaciones r(gldas arbitrarlas de la referencia espacial se
indicar mediante los valores siguientes.
'~ (i') 6.4.2 Restrlciones debidas al axioma de .lnvariancia material.
6.4. 17a
( ( i ') =o
6.4. 17b Este axioma se refier.e a la slmetr(a que, en caso de existir,
est caracterizada por un conjunto de transformaciones ortogona-
6.4.17c
El tensor esfuerzo ~ , sometido a. la rotacin dada por la ec.
les . ~ J y traslaciones del sistema de referen-
eh materiaL ~ Entonces; las funclnales constltutlvas de-
6.4.1.7, deber transformarse de acuerdo con la ec 4.4. 11 y expresa-
da en notacin matricial queda bern ser de forma lnvarfante bajo la transformacin

[OS.,i):: Q(-t.)~(~,i)~T(-0 e 6.4.18 >

Adems el movimiento r_elat lvo ~(Q', !-,j-~(!(,~-c:/) que es una cant 1- (6.4.21)

dad vectorlal,al ser sometido a la rotacin dada por la ec 6.4.17

se transformar md 1ante la expres i.n
dJ .
:!- ( .~ 1 ) i - ,.) - ~- ( ~ ' - ' 1).:
I
-
$ ::. (6.4.22)

(6.4.19)
: g(i- r:')[r.(~ 1 , i-~)~ ~('6 J +.- ;')]
En base a las ecs 6.4. 18 y 6.4.19, la funcional ~ deber es -
para todos los elementos del conjunto ~~~ Como 1a res t r l.--
tar~strlnglda a la cpndlcln siguiente, ccin de invariancia material respecto a la transformacin dada

q (i) 1(~(~ 1 1 l- ~')- :f (~; t- ~ 1 ), {)(~ 1 J -~) J ~] _gT(_1.) ::: por la ee 6.4.21 es enteramente similar a la restriccin esta--
( 6.4.20 )
Cf )~Ct-,')[''!(~';t-l: 1 )- ~(~) -l-~)],tJ(~;t.-?::'), ~} blecida para la referencla.espacial dada por la ec 6.4.5, es-

Puesto que el movimiento de cuerpo rlgldo ms general asociado a vlido concluir que para conocer las consecuencias del axioma -

la referencia t;!spacialjunto con un cambio de origen en los tiempos de fnvariancla material se proceder de manera similar a como ~

se puede obtener por una sucesin de los cambios indicados en se hizo en el axioma de objetividad pero trabajando con la re--
ferencia material_l.Por ejemplo) la expresin correspondiente a
 6 19

la dada por la ec 6.~.7 se podr escribir como 6 - 20

r ~:.- ~ ~
. ( . ')
X. \_, . (' -.
X 1 -"

XJ :;,k _,,._
V ::: "1 ::.. -

!;
. !.._ -
X(
- ... .
x r
?
J. - z:. /i- -X (x
- ,
l.- r:. ')) f:J( X
-
)' f. - "'')-~ - . ( 6,4.25a )
.( 6.~.23 )

e H ~( 2'6' + 12, t- z:),y( s)5 -+Jl, L- ), o(d ,-l-iJ~u~J (} J 1!:(-1.- ,.) ==- 9,/t.ci, .~.,_ ~')
. ( 6.~.25b )

NOTA 6.~.3. En la ec 6.~.2~ se Indica la dependencia de la funcional

f respecto a_ tres vectores jt:.. Lo anterior se debe a que e_n un
1
Conviene recordar que cuando el conjunto ~ ~) ~s el grupo de las - espacio de tres dimensiones todos los vectores direccionales X-~

trans formac 1ones ortogona 1es propias (.M ? ::...&. l ) ~- se tendr un lilat.t.:~ que se originan en el punto _.!S se pueden representar con_tres vec-
rial hemitrpicojsl el conjunt~ ~2) es el grupo de transformaciones ~-: tores base ~1::.. La presen~l~ _de los vectores dlrec~ional~s x' -X
. .rotogonales .c;omp_leto (j;;_ .=. r), se tendr un material lsotr6plco.- se debe..,a la forma de la. serie de Taylor dada por la ec 6.3~13
Cuando las pr:opiedades del material son las mismas para <todos los pun:_
. . .... . . .. . . - . D~ffnl~f6ft 6.4.J. D.escrlptQres . . terfales. Se llaman asl a los vecto ....
tos del cuerpo (!2 ::;- g)se tlene:un ~~e~lai homogene~ . res base ;!le.

6.4.3 Restr.icciones debidas al axioma de veclndac{ suave. se pueden

. es_coger
.
coincidentes._
. -
con tos ~ector~ ba~e ortQt'lo,..lq -~-.El !)echo ele lildlcar expn. -
J;.._
De acuerdo con el axioma de vecindad sua~~--~-a~ -~~nc_lon~s- ~(~', +--."') cltamen~e
..::._ .. la dependencia en los funcionales contftUtlvas de los des -
, y f('l:::_i, {-
'
z;') poseeen exp~ns.,Iones en se~ les de _Taylor al rededor del - c:rlptores
. ... !?1:. ,
' . consiste
- ., en enfatfi:ar
. la dependencia direccional_ de -
~ Cua~~()_ no:exlste
.

punto K':.::=-~ : para todo ; ~O como se Indica en las -ecs. lai propl.edades de los niaterfales en un- punto
6.3.13 y 6. 3.1~ y las funcionales contltutivas se podrn representar - ~J~uedad para Indicar tal dependencia, se_ podr quitar a .lt:: de.
., como se .Indica a,.contlntuacln_. los argumentos.

A los materiales caracter_~~ados por las ecuaciones ~nstitutivas de

~(* ,i..) =.!:;''[ ~ (i-,)J ~ ,~, k.,_(t ~i;'J;. "J l,rc t:1. "'"P (i-&').J
J le: 1 .la forma l~dlcada en a ec 6'.4.24 se les llama ma~erlales no simples -
G-~))~~:/~-t;'}); ~;~.~c~:,a. ... ~r:Q-~'), J\ ,~ e ~-4~2~ >. J del tipo gradiente material. El orden de los materiales se esP.eciflca
en t.rmlnos. de los .::6rdenes de los gradientes Indicados por P y ~.

donde los su.bfndlces J:.,. ~~ .. ~ l:::p .. k~ varlande 1,2,3.

De fln_icin 6.~.2. _Un material_ se dice que es de grado inacnico P y
NOT~6;4.2. E~ la ~e 6.lf.24 se emplea la nebtl!iY\ siguiente: grado trmico Q, Indicado c.omo 'i(P~Q.). si Y solo sl'las funciona-

_ _: _ _ _ _ e _ _ . . - . ... ..
___
 )
6 21

les constitutivas dependen de gradientes de orden P para :t(~, i-z:.')y:

la funcin Fk~_
grad 1n~es de prden Q pa~a {) e~ ' t - -r.'). se puede escribir de otra manera en base a un
teorema de -tauchy que establece lo s igu lente: Una funcIn monoval u.a;.; ..
Para muchos mate.rlales, las: variables constitutivas dependientes
j; .. '} , E; 7 en X se pueden considerar inicamente lnf.tuencla -
da Fl<.!... de. los argumentos ~:,1:: 1 {~,k,~H -~l:]L~)~;~'l(i'lii" ~ ..
se puede reduci.r a funciones de los -productos escalres de tos vec . .,.
des,por vecindades lrimedlatas, es 'decir aquellas donde \.?5 1 ~~ 1 es pe t-~ , .,. JI' <>A~. eomo ta. {,;,dA) e:b ~ we:fo,u;,.> ...... ,~ .
tore~rgumentos de la funcional dada por la ec_ 6.4.21t es muy. grand~
quella. En tal.es casos se acostumbra usar g.radlentes de primer orden y
y ademas complicada, se presentarn a. continuacin las correspondlen"'
tale.s materiales reciben el nombr;e de materiales simples.
tes a materiales. simples.( ec 6.4.26
Definicin 6.4.3. los materiales teri11CIIileenicos de grado mecnico uno
y.grdo trmico uno, es decir G(1, 1), se denominan materiales sim.
pies. Para
.
tales.materJales
.
las ecuaciones constitutivas dadas por la
ec 6.4.24 se reduce a ...
( 6.lt.29
p (t -l>')
En ba.se a _las ecs 6.4~28 y 6;1J,.19, la ec:)6.4>:27 para llllterfal,es.' ~ lm_ .
pies, se podr es:ribir COmo;
Es. llllpOrtante hacer notar que los materiales simples contienen a -:
l!lllchos mat.erlales us~ales, a cont.,.,uac:t6n se ei;qiiallltfzan algunos

1) Los.materfales 1ndis'pend lendts 'de

~.. t::. ~(o> 1)
' son materiales
r(gl.flos'
11) los.l!lllterlales Independientes de
&.. .t ' ~ ( '~ /)) ' son materiales
no conductores de calor 6 .4.31

Uf) Otro.s mat~rlal.es especificas ~ los s,~Udr:ts ef,S.il:o,s, fluidos . -:~ ..

de Stokes, etc.
~~ sust ltuilr .lascecs 6~1t:.3!J y ~:4:31 ,en la ec 6.4.26 se ob~lene .la ex-
. presIn s fgu~~nte "-.'',
. Se puede-~nstrulr una funcion-al eticalar FkL. , que sea fnvarlan -
.te a movlmlentosde cuerpo rfgido._clel.slstema de_referencla espacia~ ,,
..eclfante la expresin siguiente il!t ('6J.)== ~J ~~(~(t-(:')) p( --c'J, {) Ct-c).J . < 6.4.31 >
. . {),le. (t-t:')J !?M ~ ~ J X "~1!. XL.,{
6.1t.Jt. Restrlcc,lones debidas al axioma de memoria suave.
6.4.27
S.l las funciones argumentode F en la _ec 6.1f.V/-, poseen der'lvadas
...
 6 24
6 23
-
pare 1a 1es respecto a e; 1 en ?; 1= t , entonces es te axioma es tab 1ece se podr aflnnar que se puede excluir la dependencia de ~~- de f' -
que las funcionales, para una clase de materiales con memoria limita- ya que se incluir al tomar en cuenta la dependencia de C:kL El re-,
~
da al rango ?;o <t '.::._ f: y -o.D -< (;;;, , se pueden representar por fun- sultado anterior establece;( la funcional :k,_ debe ser compatible con
' o
clones q_lje involucran varias rapideces de variacin de la temperatu - la ecuacin de la conservacin de la masa.
ra y los ~radlentes asociados a la deformacin y a la temperatura. Convle_ne aclarar que para ciertos materiales fluidos por ejemplo)
SI f es la funci_n teV1soria/, la ec 6.4.24, por este axioma; se - desaparece la dependencia de r=K_ en C:.K<. ('tlt.,lt:.) y por lo tanto la de -
podrn escribir como; -,
pendencia de f. deber de permanecer.

t_(_,t
X -) .f 1
=-,~)1:
. .. La desigualdad de Clausius- Duhem Incorpora restriccin de Importan-
1 l~>I::,~X.I::, J -f.I::,Kz )~,lc,\::'ltl''.J_( 6.4.33)
cia a las formas de las funcionales conti~utlvas. En los Incisos que -
IJ, B.J J~ .. / ~'K ' ~t-' -' .J Q K ; ~ ] restan de este capftulo se har nfasis en las ecuaciones constitutivas
El nmero. de 1as rap ldeces asoc ladas a, cada grad lelilte depender de de ciertos materiales que son de uso frecuente.
los fundamentos, que en algn sentido, tiene la memoria en dichos gra-
dientes. Es claro que el axioma de objetividad restrlngln la forma - 6.5 S !Idos elsticos
de las funciones f SI los argumentos que aparecen en la funcin -
~kL de la ec 6.4.32 poseen derivadas parciales continuas respecto. Definicin 6.5.1. Material elstico. Uft material simple se llama els-
a ~' , hasta de orden f' asoc 1ado a C.HN y 'f. asoc 1ado a ) , d 1- tico si el ten~o~ esf~er~~ i;/1.1., el vector calor ~ , la 'dens Jdad _-
cha ecuacin podr escribirse, en base al axioma de memoria suave, de de energla Interna , y la densidad de entropla , unlcamente de-
la manera siguiente penden del gradiente de deformaciones ~,k:. ., la temperatura e en el
f
f~ -
(x -~'J =_ rl:L_ \'-M
1' e
o) H~_! ' c11.V ' ) Cu,v.)
(/>) punto (~,i) y no de la historia termomecnlca completa.
De acuerdo con la definicin anterior, las ecuaciones constitutivas
f 1; f , i ; --/")
a, ti __ ~) .. .~ e,; e <
6~ ". 34 )
para los materiales elsticos estarn dadas por

}
,)(.

,~1::, (),~,.
(9)
,k., ll,..,~~ )xk,~xL~t t:u ( ~ l i ) = ! e~ ~c., , () , .Id 1::. , ~ ) ( 6 .s. 1 j
6.4.4. Restricciones debidas al axioma de admisibilidad._
(/ ( ~ ){ ) = ? (!:'k ' ~ ) ..!2 k ~ .X ) ( 6.5.2 )
De acuerdo con l principio de la conservac.in local de la masa ex-
presada como ( 6.5.3 )

la . 2xt ('x: i')

r=J =dA ( 6.4.35 ) =Y\ (~,k:' G, D\(_JXJ ( 6.5.4 )
-~ ( ~. -~ ') 0 X~
 6 - '25
6 - 26

-1 \
L.a$ ec1,1aclones anteriores son casos partlc1.1lares de las ecl.laclo-
E= e( G,~(. ; f , () ' :!; ~: . ' X J ( 6.5.9 )
nes _lndlcada_s por la ec 6.4.26 en donde no se cons ldera la dependen-
cia del gradl~nte de temperat1.1ra ()>l::.(t.-~) y se elfmlna la de -
7~ 11 c~lcJ..; P-1 {;) 12k, ~)
( 6.5.10-)
~endencla de la memoria en los trminos ~ ,/<.. (t-~')y l) ( 6--:-t:.')
para ?Q'_:#.b. Desde luego que tambin sern c .s ..s particulares de las
ecs 6.4.33. lo anterior se debe a las,ecs-6.4.28 y 6;4.29.
- _, .

El cambio de los materiales ela'stlcos se debe 11n.lcamente a ca~blo;,

Tomindo en cuenta que el argu~ento f' . est incluido en"_el tr-
-. --" -
de lacon_f.lguracJ6n en el tiempo t,SI se se_!ecciona como configura-
:'1:. - . -
mino C:/i::J.. medlant"e la ec 6.4.29~ -~ue es un~ formada la conse_rva-- _
clon local de la energla, y en base al axioma de admi~Jblll~ad _se~
cl~n Inicia_) a la configuracin ~ , no deformada, sin es.fuerZos y
con temp.erat.ura uniforme, la ec 6.5~! establece que el tensor esf1.1er ~t quitar. Pu~$t~ ~~~ i=~::.L :; ~le estn _referidas al slstelllll, mate~iai

zo en el u.em;,~--~ se debe a c~os relatt\oe~ respecto al estado

~:~--) 1;~--descir;tor~s matarla!e~ --~ 1::. .p.odrn qultine de los a.r--
- .1. - - _. ----------
gu~entos pues ya noser necesario enfatizar tal dependencla._En base a
'
-Inicial de la conflgurac.l6n y la temperatura, mientras q11e los cam-
' -- - - . .. -- ' -.- ._,_ ....
ao: -~terl_~~en ras ecs 6. 5. 5 y 6. 5.6; )as -~S 6_.~_5.7 a 6.5-.10 se pue--
. bfos. Intermedios no lnterv-htnen.
. .
(la. .. - f"!.i:~-
ac=uerdo ~-
.con. lo anterior se

p1.1ede
den escribir e~.
llflnnar que los materiales elsticos J?OSee.~ O~.IC~!r~~- memorJa de la
conf{.gurac
.: ..
.;~
:,
l6n
- .
In le lal
( 6.5.11)
Las funciones ::1<1.. :; Qi:, similares a la dah_ por la e~~~-4.1..1-
resultan ser
1k. -- Q~ ( cq~L ? ~, XK.) X i:., k. __ l 6.S.U)
' .

( 6.5.5
=e ( c;;l<:;. ' B > XK.) ( ~ .5.13)

( 6.5.6
?= Y\ c~l<~.. , {) ~ x~=..)
. Las f~n_ciones. ~.t.iO~~;JE ~ l'l deben ~~ obJI!tlvas., Tomando en cuenta
el_ teo.r'ellla de Cauctw enunciado en el Inciso 6.4.3, las_ ecs 6.5.1 a
.. El axl~ de admisibilidad esJ;ablece q~ la~ ec:s,6.~.-tl:A 6~5.~!4
6.5.4 se podr escribir de fa forma siguiente-
-' sean consisten~ 'COn los axiomas fundaMM--18$-'a. ]~lea cu.~s
~ .. ... . -.
-~ .
expresiones_ son

f'tt.. =- F~~.. (~~e,;> f 1> ()., D_l::. , X) ( 6.5.7 )

( 6~5.15)

t.{J:: -~ Q~=_ (~l!L. ~_f-', B, !dt. ~ X)

 6 - 27
6 - 28

-lb}' k. + f(fR - ~ ) .=; D

( 6.5. 16) te rlnOI!Jecn 1cos 1ndepend 1eates donde _ d /el . :J

7 (1
/1
l', k_. sean
arbitrarlos y cue est~- presente el _material modelado con las_ecs 6.5./1
( 6.5. 17) a1 6.5.14, s.e debera" cumplir las condlcio.nes siguientes

( 6.5. 18)
( 6.5.24)

/(~ ~ L) + -}ikl dtk. -:t;. 1k ~le. ;o ( 6.5;19) & j)v, V J Y.] ( 6 . 5. 25)
. . ;:-
V"J<L.
. ''e '" ---r )/.... =- o
st -1
la ec 6.5.15- ya).util iz al eliminar la variable f - en las ecs ..L 0e. ( 6.5.26)
6.5. Jla 6.5.14. A continuacin se usar la desigualdad de Clauslus- {) 'de =-a
Duhem para obtener las r.estrlcciones termodinmicas del material e-
lstico. ~k =-0 ( 6..5.27)

De_ acuerdo con las ecs 6~5. 13 y 6~5.14 se puede escrlbfr que donde las ees 6.5.24 y 6.5.25 se obtienen al anular el coeficiente
- ;) .1
;- .. ~
.
~Kt._ +
de . J/t.e -~ las ecs 6~5.26 y 6.5 .2; son los coeficientes de --
CJ(ii:.L. ( 6.5.20) J fJ,~ igualada a cero, de la .ec 6.5.23. Al hacer uso de la fua-

E. =~e.
. "+ 'de.
cln de energla 1 ibre cte Helmholtz _tj; definida como
~
~k.~._- --e. ( 6.5.21)
()Q

( 6.5.28 )
usando lasecs 3.5.20 y 3.5.23 se obtendr que

las ecs 6.5.21t a 6.5.27 se pueden escribir de la manera siguiente

( 6.5.22 )
-f._LL == '-f?J A::(Jt 1:: zg) /..
" a~.t'( ~ ' ( 6.5.29 )
_Sustituyendo la ec 6.5.22. en las ecs _6.5.20 y 6.5.21 y tales re-
sultados petmltlrn escribir a la ec. 6.5.19 como )_f ?JKL._ X"[~eJk. xe],L = o 6.5.30 )
[) ,P(~~"'"- -b ~~e ) :t'eJt Xt,~+. 4t]d1. +- f(~.:l-fiJe)s -
./eL. -- - orJ as e 6.5.23)
-- + ..L ck {)Jie. ~o - 6.5.3l J
~L

para que la desigualdad anterior se satisfaga para todos los procesos

( 6.5.32 )
~-
 6 29 6 30

Las ecua.clones correspondientes a las ecs 6.5.7 a 6.5.10 se po- gla 1 ibre de Helmholtz {ti mediante la expresin
drn escribir usando las ecs 6.5.29 a 6.5.30 y quedn

:i =- ( & ~._ ) D, Xk) ,_ fo !.}' ( ~kJ.. ' c9 > X k ) 6.5.41)

( 6.5.3))
y estar sometido a la restriccin siguiente ~

( 6.5.34)
( 6.5.42)

( 6.5.35)
NOTA 6.5.1. El hecho de ser simtrico el tensor de deformacin de.,..
Green, la ec 6.5.42 resultar ser una Identidad.
( 6.5.3 )

los desanoflos anteriores correspond~n a la demostracin del teore 6.5.1 SI idos hlperelstlcos o slidos elsticos de Green.
ma siguiente.
:Definicin 6.5.2. Slidos hiperelsticos o slidos elsticos de --
, Teorema 6.5.1. Un material slido elstico es admisible termodll\mi::a- Green. A los materiales caracterizados por las ecuaciones constl-
Wie~~s y solo si el tensor esfuerzo, la densidad de nergla rterna tutlvas dadas por las ecs 6.5.37 a 6.5.40 reciben el nombre de sl ~
Y la dens ldad de entropla se obt lenen de un potencial 2_ Y. debe- dos elsticos de Green o slidos hlperelsticos
r. estar sujeto a cambios adiabticos locales. La expresl.n de las En los materiales slidos hlperelsticos los cambios en la densi
ecuac,jones constitutivas quedan como se indica a continuacin dad de. entropla se deben nicamente a las fuentes de calor )l.
lo anterior se demuestra como se indica a continuacin. Al sustitufr
( 6.5.37 las ecs 6.5.37. a 6.5.40 en la ecuacin de la conservacin de la enet
gla ( ec 6.5.18 ) se tend.r
'ift =o ( 6.5.38)
= ..1 ( Z. - S ()~ ) 6.5.43
ff, . .. tl8
( 6.5.39)

j_ d z:. Al tomar en cuenta la ec 6.5.22 y la expresin siguiente

7= - !?, -;JG- < 6.5.40)
;
( 6.5.44 )
en donde el potencial 2:: esta relaclon.ado con la funcin de ener
..
 6 31 6 32
la ec 6.5.43 se reduce a
6.5.2. Slidos elsticos Incompresibles
- ?o_j_ ~:i _ h
~{) ()
La desigualdad de Clausius-Duhem dada por la ec 6.5.23 se puede -

al usar la ec ,6.5.40, la ec 6.5.45 se r~uee a satisfacer bajo otras condiciones distintas a la descrita por ejemplo_.
se puede tener f),.,_o cf constante y no ser necesario la restriccin
( 6.5.46 ) tf; =o .Tambin podrla tenerse el caso dte ~o que corresponde a
un movimiento de cuerpo rlgido ( teorema 3.3.2 ), er tensor esfuerzo
que es la aseveracin que se querla demostrar. De la ec 6.5.46 se itl quedar Indefinido. Las situaciones nteriores corresponden
puede concluir que sf no existen las fuentes de ca~or ( h) .J ~.::.o a algunas res_trleclones en la dependencia de las funciones constltu~
Tambin se debe de enfatizar que las ecuaciones constlt;utlvas da- tlvas. o en sus variables. Cuando las restriccloneseJC.Is~-nen forma n&
das por las ecs 6.5.37 a 6.5~40 se obtuvieron al tOillar la lgua!dad_a tural se tWidrn que hacer las modificaciones correspondientes a ls
cero en la de-sigualdad de Clauslus-Duhem ( ec 6,5.23 ) por lo t;anto, e.cuaclones constitutivas y en especial en este inciso se cons lderarn
se tendr d~st;rado el teorema slgulente . los.. sltd~ elsticos lncompres_lbles definIdos como :
- . k

Teorema 6.5.2. Los materiales slidos hl~relstlcos estn en equi--- ,,9'.f'inic,:_fn 6.5.3. SI idos elsticos incompresibles. Se definen asf
-.-. . -
librio trmico.
. . . --
a _1 os mate!" i a 1es . s~ 11 dos e 1st 1cos en dl:l~e 1a densidad de masa per-
La ecuacIn de- 1a eonservc In de ta energ ra ( ec 9;. 5. 18 L:ant~lor .e~crlbir, al usar la ecuacin
) se pue man.ece Cn'stante. se puede
~ .
- - . --. :,-.,_--.--- -- .;~ . ~ ....- ' - ..- :_._ ____ - . .

de expresar ~e ot;ra fe rma, al usar las ecuac-fon~s co~stltutlvas de de conservacin efe la masa { ec 6.5.15 ), de la manera siguiente
los slidos elastlcos de _Green, segn ,se Indica a continuacin.
Sustituyendo las ecs 6.5.39 y 6.5.46 en la ec 6.5.18 se obtiene~.
( 6.5.48 )

L(i
fo -
-& .La condicin ~d&,pot_;Jl- ec 6;5.~ estableee.restrlccfones al ten-
sor de Green de _ta} manera q~e t9Ciiilti4as componentes de <qk_L no son
la .ec 6.5.46 se puede escrlbl.r de la forlila siguiente al usar la ec- ; l~lldientes y porJo tanto se deb~ tener culddopara calcular las
6. 5.'+0 -_ ~ . . . . ')J. / ~~ . - ' . .. . . . . -
de-rlvadas parciales _"'e' 1 .t.t -~.Para lograr las derivada parciales
":1.,."'-L .J ot!'ic.L . ' . . .
f _.
- +
j_a~ uso del mtOdo de los multiplicadores de Lagrange y de la e-
( 6.5.47 ) cuacin siguiente
fo

( 6.5.49 )
 6 - 33 6 - 34

La demostracin de la ec 6.5.49 se presenta a continuacin. La ec en vez de tJ! donde . f es un multlpl lc:ador de Lagrange.
2.3.5 se puede escribir como De acuerdo con la ec 6.5.33, se deber tener ~ue
,,
.
) C!?MA!
= J Xk,
FK__ = J f 2_
;~lo/Al
[!JI- J.LPo ( 11Icf -l)] ~M.t
.
t;,Ait._
( 6.5.50)
') XI!' <:.
=~ ~-2JL. ~ HJ:. ~Ait._ - F p () "11i . t;,,.,k.. ~AJ_ ( 6.5.56 )
al usar la.ec 2.3.10b se podr escribir que f ?ltMAI . . f;,. 'Z) ~Mili .

al usar la ec 6.5~49-en la ec: 6.5.56 se obtiene

{) GM/1} '\"' . X . . . p .
- .-- = ()~11
~11)1... - f ~?J: Jir~ rwlt. ~AlJ..
le o) ( 6.5.51 )
;X~' k F ::. }. f ') tJi G MK.
KL. . tJf$.t.IA.J D

al sustituir la ec 6.5.51 enla ec 6.5.50 y multiplicando ambos .mlem.-

. bros por el ,gradiente XtJ,tSe.obtend~
=~ f t ~-'1111
tJI t;J-/1:.
.
~Al~
. ..
- fo G'~c-t.. 6 . s~ 57

~1/J/O'i~o~.V
~~- xN:;~
en laec 6;5.57 /a derivada sedebe c:alc:ula.r en la
'dJ
~~
Yk N = J xK,It x/l.u.. ( 6. 5.'52 ) restriccin
.. Indicada
~- ... en la.ec 6.$:.48. Al ~ su~titulr r : '6.S.51;en.
..
- -
) .
la ec 6.5.11 se obtiene
en base a ]as ecs 2.J. 2a y 2.11.12, la ec 6.5S2se puede escribir
como

-1
- J ~I<Al ( 6.5.53 )

o bien
( 6.5.59.)
d~ GmJ ::::: J . ( 6.5.54 )
= :;.p eJL x._
?<S,./IJ . "'~M
~
>.Al
-.o Jkt
~<1MN al hacer . uso
. . der
. potencial
. . ~ - ;E. ( ec 6.5.41 l y la c:ondlci.n flo/p,=o,.J
y el pasar de .la .ec 6.5.54 a la ec 6.5.49 ya resulta trivial ( ec 6.5.48 ) , la ec 6.5.49 s reduce a
. Regresand al problema de calcular las derivadas parciales
&1}1
k~
con la restriccin indicada por la ec 6.5.48 se uti 1 Izara ,el
mtodo de los multiplicadores de Lagrange utll izan d o la funcl.n
I:.H = i 2 ~ Loe
~~kL. . 'K.
lt)
)L
- r ~t.
( 6.5.55 que es la ecuacin contltutlva del tensor esf~erzo para slIdos els,.
t leos lncOn.pres lb les. El mUltiplicador de Lagrange
es una
f
.. Incgnita del problema y se le cono<;e con el nOf!!bre de presin
 6 ,, - 35
6 - 36
6;6 561 Idos elsticos is6tropos
y ser vlida para todos los miembros de los. grupos ~?_~.y ~ ~).
las ecuaciones constitutivas dadas por las ecs 6,5.37a 6.5.40 Y,
Un caso particular de material ser aquel en donde se satisfagan
6.5.60 son vlidas para los materiales elsticos anisotr6picos, las condiciones
entonces el axioma de lnvarlancla material les Impondr 1'iestr;lclo-
nes asociadas a las condiciones de simetrfa, en caso de que estas X ( 6;6.6 )
existan. S 1 el material posee condiciones de s imetrla caracteriza .,.
.. '

das por los conjuntos de transformaciones ortogonales {~y tras- ocasionan~ que la ec 6,6.5 sea Independiente de los puntos materl:!_
laciones ~ _!?) de los ejes materiales ~ , es decir
les _0 .A tales materiales se les denCimlnan homogeneos y la ec -
6.6.5 se reducea las expresiones siguientes;.
- -
5 X+ 5
- )
,
cht ~ = 1. C 6.6.1 )

6.6.7
entonces el axioma de lnvarlancia material establt!cer ~~ e;l ~te!!.
cial _ sea de forma Invariante cu~n~o cui.lquler slstE!IN de refe-
6.6.8
rencia material ,E est relacionado mediante la ec 6.6.1, es de -
e ir,
la simetrla material MS
.
simple
--~-- - .
se --.-
-
obtiene
..
cuando el gru!)O ~.;? ~
es el grupo tfa,l de t1l"~~V~clones ortogC,nal~~.o lo que el lo
( 6.6.2 ) mismo, las propiedades de los materlals no dependen de la orienta-
cin de los ejes materiales. Tales materiales se denominan isotr6po$ .
en la ec 6.6.2, adems de la ec 6.6.1, se usan las relaciones slgu!
entes; Definicin 6.6.1. S61Jdo eUstlco Jstropo. Se dice que un material
sl 'do elstico e,s lstropo sr el potencial : 'es lnv.:r.lante b~jo
( 6.6.3 ) el ~rupo total de las ~!lt>Sformaciones ortogonales ~~~de los ejes
materiales x~ .
' ( 6.6.4 ) Para que lo. dicho en la ct'flnlln. 6.6.1 sea 'cierto ~~ deber tj!.
ner que ~ sea funcin de los lnvari.antes deftensor de deforma -
la ec 6.6.2 tambin se puede escribircomo
dones; de Green, ~~L Entonces para un materhil elstico e ls ..
tropo se deber tener que
( 6.6.5 )
z. = 2 C:t' ) n~ ) Jn 9 ) ~ ) ( 6.6.9 )

..
1-

'6 - 37 6 - 38

Toinando. en cuenta las relacione$ establ1cldas entre los -te~so '" De acuerdo.. con las ecs.-2.4.5 y 3.5.21 se t_endr que
r.es de deformac i 6~ de Cauchy C!u ; Gr~en G, k L. , ~a'g~ange E 1< L .

Y ~uler ,eH:. en el capitulo 2, se pOdr enunc:lar e_l teorema sig_ui_

ente.

sust-Ituyendo fa ec 3.-5.3.- e-nla;:.~.6~6~13 y "011111ndo -en C:uent~ la .sf :.~

Teor~ 6;6,1.; E potencial -~ -'para ]o~ IJI8terhtles hlperels-
metrla del tensor rpldez de deformacl6n d~ EuJer dkt,y la antlsl- .
t icos_ 1-str.opos, se puede cons lderar como funcin de- calesqulera
met.rla de~ tensor glr~ ~~ se p0dr6 escrl~lr
de las lll(!didas de la defc;trmaCin dadas par l~s tei'ssores de deforme~ . ~.

.
E'~:,~
.
c.inde Cauchy C.tt,_ Green (!i:i.. , Lagrange y Euler ek{
q_ltL !:. - ~ "". J...,t) (. 6.6.1~ }'
En base al. teorema 6._6.1 el potencial . 2:, .. , para los lllaterlales . . - n

e lst 1cos e 1stropos se pOdr. escci b 1r en 1a _foi'J!ia slglente; s~stltuyen~i:Jl~--~~ 6.-s:-.<1':'6.'6.,14 en 1~ ec :6.6.12 ~ cibtl~e.q~
--~ -..

. ( 6.6".'10)...
.....~
~~;r~ ~,;~~:.~ <;;;(ki;.~m( }:~. ~(~~~~~~ 9i< .6.6.15
donde T., TI. y E_.. repre.sentan _a los _nvara
1 1 nt es.ea-.guna
d de 1as- Al sust-ttuh- la.ec-';~.~.1; ~~~ ec;6~1Jei:~~en"1 up~esl6n.S.L..
.'_,.
medidas para la deformacl6n~ Para ls. llliter'l~les ~ ~~e5tl6n ~~- ~ gutente ,.
. - . . . --. ,3'.

te ""a fornia especial de las ecaclones const.ltutf~as gu"se desa -

rroHar a continuacin~ Supongase que se- -~tU Izar al ten~or . de
defo~cln de Cauchy <!!.k(_ , entonce~- la

~ .-: : ~ (<!~, ) G, xK:) = ~ ( ~ r~ lli~t, B_,X.) . e 6~4.11

.
ec

.j
6~6: lO

. '.
queda .

l
pueSto que' J.:~ 6-~16, se ~: s-iJ.Y~"'"' ~.~...Q~~- --~f
.de los ten$ores_ _ Jitt '! wL .,.~~tiS4tUsf~r. p._
t 6.6.16)

.
.. para c~lcular el ten~or esfu~~zo
elementos se calcularncmo.
. .. '. ..
iu .se -~sar6 la ec 6.5.47 y sus l::i( == - '"I ~~<t: <f~)~
.
- 'V~ i't!t. +
-~- ""2>.~ ..
()a kt. ., 91:)
e Las ecs 6.6_,17, '! :66_.18 son las ~eclones constitutivas del, ten

.. .sor.
esferzo ..:.
para- tnaterlales
. .
eHbtfco~ .e ls~trpos.
\; .. Ls e~
. -
6.6.17
. "' . :
y --~-.:
.
6.6. 18 .se_ pueden expresar en trminos del ttnsor de Euler ele{ al
 ..
6 - 39 6 - .40
usar. _la ee 2..1t.5 y quedan COII)O se Indica. a. continuacin .
De-finicin 6.-7 .L Ffuldo. Se llama asl a los :materl~_les que c:Ontttu,:'!l~
1:./t.l := /f ct>~
lf> ~t.
-')e
"") ~- E;.
~..,
- ';),Z
le
e
h"
)
( 6.6. 19_ )
yen a ~n medio eontlnilo en cuyas eonflgu~aelones deformadas la dens:l- ..
. ~t " k~ . - .'.dad'de '/nasa no cambia y tales eonffguraelones pueden t-rse Como re-

_P('D~
7) ? e
e IM ""'"~~{
. _- >~,....
). .= n ( 6.6.20 ')
ferene 1as-.

~e...,._
1
ro :'"'1&. - _ __ Al considerar- un material sl111ple que eon_tenga ~asta primaras rapi-
. La ecuacin-constitutiva de esfuerzos para mat;erl~les elstlc:Os - deces de. va-riacin respeeto~al tiempo, l.a ee 6:.1t.31t-s reduce-&
- _ ' -- '
lstropos e ln"COI!Ipres,fbles, eorresPondlatt:es a la ee '6.6.19 se pue .' ' 1 -/ ;. ' ' .
de d!f1105trar qu resulta ser / tkl (~, t):: fieL (~.-1AI, <GM~ p , f ;> 1 G, /} ~ (}~~e 1 ~~c/)X~'-X,_J 6.7. L)

-4t =~-:--~ fu-+_ 'd ~ - 'dz e.~~~ Cl2:. ~"'.

\_.

6.6.21 ) De -acuerdo con fa defln.Jc.J.6n de fluido; cualquier eonflgurael6 se p. .

_ - _ -- ()e u. "& et~t.t . ~ ~.... . ~---- . .. ...... . . .. - '

de tomar como referencia-Ase escoger a

Puesto que par~ un ~~aterlal. ln~reslble ..: la _ee~
me. ~j
- 6~6.21 el ',-btenelel. ~ .es funcin' ele 'loa tnurt.~s I y 1T un.! f
~nte, acl..,.s de -9 y ')(.
La ee 6.7.2 establece lo siguiente
-~-
;f'~) .. ./' ..

y e 1 tercer 1 nvar i ante ']I[e, quedar expresado Como se lnd 1ea a eon-
tlnueln, al usar' las ees 2.9.29 a ~.9 n. ( 6.;7 ... ).

- ' . _, ' ' _. '_t_

-_m-~=
. - ,_ :rre.._,.
+- :re-+_L - ' .' ' ~~;.- =- 1.- du ~k,.t: ::t,,,_ - ~d;, ,. {'_6.7.~: t
6~7 Fluidos de Stoks. &~k. "'"-* G, lt.

A un fllt-Jdo se le puede reconocer por el hecho de que en eualqul -

er conflgurae.ln deformada la densl.dacl de masa no cambia y adeias no

.
posee -..ora deeonflguraclonei
\ .-
pasadas. Lo antedor permite la de - La eliminacin de f en la eC: 6.7.1 se puede haC:er ~1 tomar en "
"tlnleln sigui-ente.
eu ta _la ee 5. 7.22 que es una forma de expresar _la ley de l:a COJ?ser
 6 41
6 - 42
vacln de la masa. Tambin al tomar en cuenta las ecs 6.7.2 a 6.7.7
la ec 6.7.1 se puede escribir como g_ (t)
:( ~ + le (i.)
6.7.13
( 6.7.8 ) :i ,.
Gl' = ~l ~

A continuacin se estuadar un fluido que sea independiente de

= I

entonces la ec 6.7.9 quedar cOIJIC)

6.7. 14 )

e,
'"" n k.
..., y {) ) J... , definido como.
U
Definicin 6.7.2. Flul.do de Stokes. E~medio te.rmomecnico cuyas ecu.
clones constitutivas estn dadas por las expresiones siguientes
-1 .
S1 ~ =r Y J? ::.- ~ , la ec 6.7.15 se puede escribir
f..l!e .= !;,( (J..-. yt) f ,B,~) .(6.7.9)
-1
~/ = ~~ ( d'11>1 ' f ; ~' ~ )
( 6. 7. 10 )
( 6.7. 16)

-1 por lo. que /.., no debe depender expllcltaillente de ~ Lo antJt

=e ( d.... vt) p -' ~ ) X )
( 6.7.11 ) r lor es vlido para ,.,_ ' e Y Yl
~- SI se selecciona a 12: e ~(t) arbitrarlo; ls' trans.for--
~-~ '(\, e
o11>1 11 )
p
-1
) {) , f:) ( 6.7.12 maclones vectoriales
y
y tensoriales debern ser

y estan sometidas a los axi!)IIICIS de objetividad, invarlancla.material

( 6. 7.17)
y admisibilidad.
-
El axl01111t de objetividad que est presente en la ec 6.7.1 se des- du = ( 6~7.18
truye al tomar la configuracin indicada por la ec 6.7.2. y llegar a
las ecs 6.7.9 a 6.7.12. Puesto que el axioma de objetividad esta .,._
. <4.b~ 6 7~19 r
b 1ece que ~r , ~/t. , e y _n f.:5er de forma 1nvar 1ante bajo
movimientos de cuerpo rlgldo dependlentesdel tiempo, de la referencia La objet:lv.ldad de las ecuaolones constitutivas al usar-las ecs -
. espacial. SI !. y !: son dos movimientos objetivamente equlva - 6.7.17 a 6. 7.19 quedarn expresadas como
lente se deber tener que

( 6.7.20 )
 6 - 43
6 - 44

( 6.7.21 SI la ec 6.7.29 se c~1e para cualquier proceso tennomec6nlco a-

soefado a un medio continuo formado con 'el material Indicado por las.:
e cc~ . . Y\ j
-1
P J ,()) -= e ( ~"el~>~>'1 tg T
::> ro;_,~"~)
e~ ( 6.7.22 ) ...
ecs 6.7.9 a 6,7.12 se deber anular los ~oeflcientesde lo~ trminos
- -{ . d-u .8 y ~Jk , es decir
'r1 ( rL." , p ; tJ ) ( 6.7.23 )
'011 -.L ?e. = o
~ 6.7.30
'Ot!~rt. &>),_,_
El axioma de admfsfbflfd8d estableee,que 6~, , 9~ , . y Y(
deben.s~tfsfacer. las ecuaciones de C:onservacf6n de :la ~ b,..
1

1.
lance de la cantidad-de ~YfMfento, balance del ~to de la can -
')y
')~
- .L
{}
~e
roe =
o 6~7.31

tfdad de 1110vfmfento~ -~nservacf6~ de la energla y prfncfplo de en -

( 6.7.32l
tropla, es decir

';) j) r:
~ + lfllitJ , ... .: o
Al usar laec $.7.22 junt~~qa.tas.ecs 6.7.30, 6..7.32 y la ec -
6.7.29 se redueea

l.u)-+ t( +'.(--V); o
( 6~7.33)

( 6;7.26 ) SI se Tntrodiiee la funcf6n de energla 1 fbre de Heh111holtz, es de-

clr;

ft. =i~tt due. +7f-t.~ + f h 6 7.27

( 6.7.31J.)
f ( '? -. i }+.~.tu tJJ,_ +fz t;;,._ t9,t ~-a ( 6.7.28 )
-la ec 6.7 .39 establece que ij; es Independiente de c4_ 1 y por 1~
cuand9 las ecs 6. 7.9 a 6. 7. fl' se sust ltuyen en la \!C 6~7 .28 se .ob - Jlnto
tiene la -expreshtit sr-...ente
( 6.7.35 )

- .
8dems la ec 6.7.31 junto con l.a ec 6.7-.35 ptrmfte escrlbfr la ecua~

r: -,..

. '
 6 - 45
6 - 46
cln siguhmte. pta.
El equilibrio termodln~lco se podr establecer, -segon la ec. -
"VI
? =- 9 ( 6,7 ;36 ) - 6.7.4ci, mediante las condiciones siguientes.
i)
La ec. 6.7.33 sepuede escribir como ( 6.i.42 )

o Jo que es lo mismo, ;ti tratar con fluidos, no viscosos.

i 1)

donde fT es ~~ presin termodinmica~ est dada por_ ( 6.7.43 }

Al tratarse de movimientos de.cuerpo rgido.

( 6.7~38 ).
1 fJ).
( 6.7.44 )
puesto que {) :?D y t~ndo en, cuenta que. -
La ~cuacln 6~7'.44 es la--expresJn en la cual,loi IIIDYhDl. . tos
. / L 11
Dt:..IL<.
= -1:.1. (
IL
+ T ;_IC.'"
4
( 6. 7.-39 )
. de los_ alargamientos prlnclpa.les s.on p6rpendJcula;cr_~s a los es-
fuerzos principales, lo cual corresponde a un caso hl~tlco
y raro.
la ec 6.7.37 se puede _-scdblr ~
.El resumen de las ecuaciones con.tltutl:vas para los flidos de-
Stokes, queda como sigue
( 6.7.40 )

y la desigualdad de Claus lus-Duh- establece q_ue la energta disipa- ( 6.7.45 )

tlva debe ser no negativa ( 6.7.~0 ). ec: !i. ~ o
\

. Al_ sustl~ulr l_as ecs 6.7 .35, 6.7 .36 y 6.7.38~ l ecuacin asoc1.1. . ( 6. 7 .4.6 )'
cl;i a la conservacin de la energfa, ec 6.7.27, se re.Jce. a E:: t/J (f~ ~)
( 6.7.47 ).

( 6.7.41 ) ~ =- d!/1
' ~Jr;; ( 6.7_.48 )
y la ec-6.7.41 establece que Onicamente la ener~la dlsJpatlva y las c/6'>-1<4_
( 6 ..7.49 )
fuentes de calor son las que c"n.'tr,"huy.erp a los cambios de la entro- /( i') J -
 6 -47
6 - 48
't
y la part~ dlslpativa del tensor esfu~rzo :/-JtR ~star somet.ldo al Ular l Urmlno dado por la ec 6.7.5IJ en vez de t/i , la e_c. -.
a las condiciones.
6.7.49 se reduce a
-~ (tjl>/;.lli (J,,.,,' f', (}) f{t) =-t.tlt( (Q d..;_, gT> 11, ~)
e 6.7 .so > rr = rr(t; J = ,, e 6.7.ss >

6.7.51 y_ para este caso la expresin d~ la parte dlslpativa del tensor es

fuerzo quedar_
i..a ~ 6.1.51 ~stabl~c~ ademas qu~ si .es ~ont lnua en
Jk ( , s~ tendr~ qu~
e 6.'7.56 >

:la presin ,. definida por la K 6.7.55 es una Incgnita de- la

teorla. y se
- deb.r
- .. d-.te-mlnar
. . . ~~ resolv~r
. . las ~uaclones
. de movimf-
y por _lo t-,.to se podr afirmar que 1~ ';Jarte .dJspattva del ten~t- .
esfuerzo se_ anula al anularse el t~nsor rapidez d~ deforinactn de -
Eu'ler.-

Definicin 6.7.3. fluldo,de ~tokes lnc;Gmpris_lble. E' a~e,l 1118t.~lal

definido por las ~cuaclon~s constitutv~ts dado. por las ecs 6.7.45 a--
. . - ..
6.7;51 en donde la densidad d~ masa es ~ortante, es_ decir

( 6.7~53 y

Ll rest_rlccln 6.7.53 plantea probl~s para calcular la ec 6.7

ya que r~sulta ser Indefinida tal operacin. Tal oper~ln se har.-
. " .
usando los IIIlt lpllcador~s de Lagrange f , y se reeaphzar. a
1/J( f') o) por la expresin.

(. 6.7~51+ )