UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CONTROL DIGITAL
299006_11

FASE 1

DESARROLLO FASE 1 PARTE TERICA

CONTROL DIGITAL

CARLOS MARIO POSADA GIRALDO Cdigo 71314489

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TUTOR

JOAN SEBASTIN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

MEDELLN ANTIOQUIA

2017- I
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INTRODUCCIN

Con el presente trabajo de analizan varios ejercicios de la transformada z y su

importancia en el control digital con los cuales se orienta al estudiante hacia los
procesos en la investigacin y reflexin y desarrollo de los mismos buscando
cada una de las soluciones, adems de ello se busca que el estudiante disee
controladoresPIDaplicando caractersticas requeridas mediante ejercicios de
discretizacin.
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OBJETIVOS

Identificar los conceptos necesarios para desarrollar los ejercicios

propuestos en la gua de actividades utilizando la transformada z, a travs
del mtodo de fracciones parciales y divisin directa

Aplicar conceptos de diseo de controladores digitales PIDcon las

condiciones establecidas.

Disear controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:

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DESARROLLO DE ACTIVIDADES
ANEXO 1
Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z
resuelva los siguientes ejercicios

a) Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de

( + )
() =
( . )( )

()
Se usa el mtodo de fracciones parciales para determinar () :

() 2 + 2 0 1
= = + +
( 0.5)( 1)2 ( 0.5) ( 1)2 ( 1)

Se observa que hay un polo simple en: = 0.5 y dos polos repetidos en = 1
Para hallar el polo simple se utiliza la siguiente tabla

Y multiplica por la siguiente expresin

() 2 + 2
= =
( 0.5)( 1)2 ( 0.5)
( 2 + 2)( 0.5)
=
( 0.5)( 1)2
2 + 2
=
( 1)2
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2 +2 0.25+2
= 2
| = | =5
(1) =0.5 (0.51)2

Como el polo es repetido se procede a hallar A0 y A1 aplicando la siguiente tabla

2 + 2 0
2
=
( 0.5)( 1) ( 1)2

( 2 + 2)( 1)2
= 0
( 0.5)( 1)2

2 +2 1+2
= | = | =6
(0.5) =1 (10.5)

Para obtener1 se deriva y se evala en z=1 de la siguiente

manera
2 + 2 2 1 1
1 = | = | = | = 4
( 0.5) =1 ( 0.5)2 =1 (1 0.5)2 =1

Sustituyendo y despejando x(z)

5 6 4
= + +
( 0.5) ( 1)2 ( 1)
Finalmente se obtiene la siguiente respuesta de acuerdo a la tabla
[] = (. ) + ()[ ] ()[]
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a) Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de
( + )
() =
( . )

Se realiza la multiplicacin indicada aplicando diferencia de cuadrados en el

denominador

+
() =
+ .

Se multiplica la expresin anterior por por

+
() =
+ .

+
() =
+ .
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Se realiza la correspondiente divisin

+ + . + . + . + .
+ . ) +
+ . se resta por eso el cambio de signo
.
+ . .
. .
. + . .

. .
. + . .
. .
. + . .
. .

. + . .

. .

Segn la transformada se tiene para X

[] = ()
0
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+ + . + . + . + . .
() =
() =
() = .
() = .
() = .
() = .

c) Compare los resultados obtenidos en a y b.

Resultado A Resultado B

[] = (. ) + [ ] ()[] + + . + . + . +
. .

El resultado B respecto del resultado A difiere en los resultados ya que en el

resultado B los valores son indefinidos adems de ello los resultados son
diferentes
Grfica de indefinicin respecto del resultado B al continuar con la extensin del
cociente
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EJERCICIO 2

Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0,5), Determine la

secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s), utilice T=1:
a) ()
b) ()
c) ()
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
()()
Aplique () = 1+()
Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Figura 1, Esquema de control

Se procede a hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado

() ()
() = =
() + ()

De esta manera para

1 eTs 1
G(s) = ( )( )
s s + 0,5
1 1
G(s) = (1 eTs ) ( )
s s + 0,5
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Al aplicar la transformada Z
1
G(s) = (1 eTs ) ( )
s(s + 0,5)
Al aplicar la transformada Z por tablas se tiene
1
G(z) = (1 z 1 ) [( )]
s(s + 0,5)
1
Luego se halla fracciones parciales del trmino(s(s+0,5))

1 eTs = (1 z 1 )Z

Por fracciones parciales el segundo trmino

1 k A0
x(s) = = +
s(s + 0,5) s s + 0,5
1s
=k
s(s + 0,5)

1 1
[ ]s=0 = 2
s(s+0,5) 0,5

1 (s + 0.5)
= A0
s(s + 0,5)

1 1
[ ]s=-0.5 = -2
s 0,5

Ahora se tiene la siguiente expresin de acuerdo a los resultados de las fracciones parciales

2 2
() = (1 1 ) [( + )]
+ 0.5
Se factoriza la expresin
1 1
() = (1 1 ) (2 ( 1
) 2( 0.5
)) = 1
1 1 1
1 1
() = 2(1 1 ) ( 1
0.5
)
1 1 1

1 )
(1 0.5 1 ) (1 1 )
() = 2(1 ( )
(1 1 )(1 0.5 1 )
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1 0.5 1 1 + 1
() = 2(1 1 ) ( )
(1 1 )(1 0.5 1 )

Reorganizando la expresin se tiene

(1 0.5 ) 1
() = 2(1 1 ) ( )
(1 1 )(1 0.5 1 )

(1 0.5 ) 1 2(1 0.5 ) 1

() = 2 =
(1 0.5 1 ) (1 0.5 1 )

Luego se procede a hallar la funcin de transferencia:

2(1 0.5 ) 1 2(1 0.5 ) 1

() = =
(1 0.5 1 ) + 2(1 0.5 ) 1 1 0.5 1 + 2(1 0.5 ) 1

2(1 0.5 ) 1 2(1 0.5 ) 1

() = =
1 (2(1 0.5 ) 0.5 ) 1 1 (2 2 0.5 0.5 ) 1

2(1 0.5 ) 1 0.7869 1

() = =
1 (2 3 0.5 ) 1 1 0.1804 1

a. Funcin impulso unitario (t)=1

Segn la funcin de transferencia se procede a hallar C(z)

() = (()) = 1

Se tiene que
()
() = () = ()()
1 + ()
Donde se obtiene
0.7869 1
() = 1
1 0.1804 1
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Aplicando la transformada inversa de z

1 1
0.7869 1
(()) = ( 1)
1 0.1804 1

Por tablas tenemos:

1
1
() = 0.7869 [ ( )] = 0.7869(0.1804)1
1 0.1804 1

() = 0.7869(0.1804)
(0) = 0.7869(0.1804)0 = 0.7869
(1) = 0.7869(0.1804)1 = 0.1420
(2) = 0.7869(0.1804)2 = 0.0256
(3) = 0.7869(0.1804)3 = 0.0046
(4) = 0.7869(0.1804)4 = 0.0008
(5) = 4.3620(0.1804)5 = 0.0002
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b. Para la seal de entrada ()

Se analiza la transformada z de () buscando equivalencias en las tablas

1
() = (()) = (1()) =
1 1
()
() = () = ()()
1 + ()
Con lo cual se obtiene
0.7869 1 1
() = 1

1 0.1804 1 1
0.7869 1
() =
(1 0.1804 1 )(1 1 )
Se hallan las fracciones parciales:
() 1 1 2
1
= = +
0.7869 (1 0.1804 )(1 ) (1 0.1804 ) (1 1 )
1 1 1

1
1 = [() (1 0.1804 1 )]=0.1804 = [ ]
(1 1 ) =0.1804
1
1 = = 0.2201
(1 (0.1804)1 )
1
2 = [() (1 1 )]=1 = [ ]
(1 0.1804 1 ) =1
1
1 = = 1.2201
(1 0.1804(1)1 )

() 1 0.2201 1.2201
= = +
0.7869 1 (1 0.1804 1 )(1 1 ) (1 0.1804 1 ) (1 1 )

1
0.2201 1.2201 0.1732 1 0.9601 1
() = 0.7869 ( + )= +
(1 0.1804 1 ) (1 1 ) (1 0.1804 1 ) (1 1 )
0.1732 1 0.9601 1
() = +
(1 0.1804 1 ) (1 1 )
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Se procede a hallar la transformada inversa

1 1
0.1732 1 0.9601 1
(()) = ( + )
(1 0.1804 1 ) (1 1 )

Identificando las propiedades a travs de tablas se obtiene

1
1 1
1
() = 0.1732 ( ) + 0.9601 ( )
(1 0.1804 1 ) (1 1 )

() = 0.1732(0.1804)1 + 0.9601(1)1
(0.1804)
() = 0.1732 + 0.9601(1)1
0.1804
() = 0.9601(0.1804) + 0.9601

(0) = 0.9601(0.1804)0 + 0.9601 = 0

(1) = 0.9601(0.1804)1 + 0.9601 = 0.786897
(2) = 0.9601(0.1804)2 + 0.9601 = 0.928854
(3) = 0.9601(0.1804)3 + 0.9601 = 0.954463
(4) = 0.9601(0.1804)4 + 0.9601 = 0.959183
(5) = 0.9601(0.1804)5 + 0.9601 = 0.959916
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c) Analicemos la seal de entrada ()

Se aplica la transformada z de () a travs de tablas

1
() = (()) = (()) = =1
(1 1 )2
Se aplica la formula
()
() = () = ()()
1 + ()
0.7869 1 1
() =
1 0.1804 1 (1 1 )2
0.7869 2
() =
(1 0.1804 1 )(1 1 )2
Se hallan las fracciones parciales de la expresin:
() 0.7869 11 12 2
2
= () = 1 1 2
= 1 2
+ +
(1 0.1804 )(1 ) (1 ) (1 ) (1 0.1804 1 )
1

0.7869 0.7869
11 = [()(1 1 )2 ]=1 = [ ] = = 0.9601
(1 0.1804 1 ) =1 (1 0.1804(1)1 )
0.7869
12 = [ (()(1 1 )2 )] =[ ( )]
=1 (1 0.1804 1 ) =1

0.1804 2
12 = [0.7869 ]
(1 0.1804 1 )2
=1

0.1804(1)2
12 = 0.7869 = 0.2113
(1 0.1804(1)1 )2

0.7869
2 = [()(1 0.1804 1 )]=0.1804 = [ ]
(1 1 )2 =0.1804
0.7869
2 = = 0.0381
(1 (0.1804)1 )2
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0.7869 0.9601 0.2113 0.0381
() = = + +
(1 0.1804 1 )(1 1 )2 (1 1 )2 (1 1 ) (1 0.1804 1 )

Se halla la transformada z inversa dela funcin C(z)

0.7869 2 0.96012 0.21132 0.03812
() = = + +
(1 0.1804 1 )(1 1 )2 (1 1 )2 (1 1 ) (1 0.1804 1 )

Por propiedad de corrimiento y por tablas se tiene:

0.96012 0.21132 0.03812
1 [()] = 1 [ + + ]
(1 1 )2 (1 1 ) (1 0.1804 1 )

1
0.96012 1
0.21132 1
0.03812
() = [ ]+ [ ]+ [ ]
(1 1 )2 (1 1 ) (1 0.1804 1 )
1 1
() = (0.9601) 1 [ 1
] (0.2113) 1
[ 1 ]
(1 1 )2 (1 1 )
1
+ (0.0381) 1 [ 1
1 ]
(1 0.1804 )

() = (0.9601) (( 1)(1)(1)1 ) (0.2113)(1)(1)1 + (0.0381)(0.1804)(1)1

() = (0.9601) (( 1)(1)2 ) (0.2113)(1)2 + (0.0381)(0.1804)2

(0.1804)
() = (0.9601)( 1) 0.2113 + 0.0381
(0.1804)2

() = 0.9601 0.9601 0.2113 + 1.1707(0.1804)

() = 0.9601 1.1714 + 1.1707(0.1804)

(0) = (0.9601)(0) 1.1714 + 1.1707(0.1804)0 = 0.0007

(1) = (0.9601)(1) 1.1714 + 1.1707(0.1804)1 = 0.0001

(2) = (0.9601)(2) 1.1714 + 1.1707(0.1804)2 = 0.7869

(3) = (0.9601)(3) 1.1714 + 1.1707(0.1804)3 = 1.7158

(4) = (0.9601)(4) 1.1714 + 1.1707(0.1804)4 = 2.6702

(5) = (0.9601)(5) 1.1714 + 1.1707(0.1804)5 = 3.6293

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3) Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1.

Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a) Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de ZieglerNichols,
tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea
menor al 20%, para la siguiente planta:
1
() =
( + 1)(5 + 1)(0.2 + 1)
1
() =
3 + 6.2 2 + 6.2 + 1
num=1;

den=[1, 6.2, 6.2, 1];

sys=tf(num, den);

step(sys)
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L T
L=1
T=7.5

Ahora se procede a desarrollar el PDI con las especificaciones dadas para ello
existen dos mtodos asociados a Ziegler-Nichols

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es

1
Gc ( s) K p 1 d s
is

donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y d. es el tiempo

derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID

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Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID
con base a una respuesta experimental. Definieron dos mtodos.

Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una

entrada escaln y si la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo
tal que se forma una ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID
utilizando el primer mtodo. En la figura 2 se observa la respuesta en forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T

Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.

para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la

respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud
forman las distancias y L y T.Con L y T , se obtienen los parmetros del
controlador PID

VALORES DE SINTONIZACIN MTODO 1

Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones

sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Despus, utilizando solo la ganancia kp, haga que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica
kCR que corresponde a un periodo crtico pCR
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,
OSCILACIN SOSTENIDA

Con los valores dekCR y pCR se calculan los valores de los parmetros del
controlador PID, utilizando la siguiente tabla

VALORES DE SINTONIZACIN MTODO 2

DESARROLLO COMPENSADOR PID MTODO 1

Se evala la funcin de transferencia en lazo abierto identificando su forma y se

procede a obtener L y T, de acuerdo a las especificaciones anteriores.

T=7.5
L=1
Con los valores anteriores reemplazamos las incgnitas segn la tabla de diseo
de compensador PID obteniendo los siguientes resultados

= 1.2

= 2L
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= 0.5L
7.5
= 1.2 =9
1

= 2(1)= 2

= 0.5(1) = 0.5

1
Gc ( s) K p 1 d s
is
1
() = (1 + + () = + +
()
Debemos hallar los valores de Ki y Kd.

= = 4.5

= = 4.5

4.5
() = 9 + + 4.5

9 2 + 4.5 + 4.5
() =

Con lo cual se obtiene

G=tf([1],[1 6.2 6.2 1])

Gc=tf([9 4.5 4.5],[0 1 0])
feedback(G*Gc,1)

9 2 + 4.5 + 4.5
() =
4 + 6.23 + 15.2 2 + 5.5 + 4.5

= 9

= 2s

= 0.5
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Con los valores anteriores se sintoniza el controlador PID en la siguiente funcin
de la planta y se ajustan los valores hallados obteniendo los siguientes resultados

Los parmetros con en el nuevo ajuste

= 29.0722

= 6.719s

= 21.8021
s=tf('s');
num=[1];
den=[1 6.2 6.2 1]
sys=tf(num,den)
sys
step (sys)
kp=29.0722
ki=6.719
kd=21.8021
cont=kp+ki/s+kd*s;
cl_sys= feedback (cont*sys,1);
cl_sys
step(cl_sys)
holdon;
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step (sys)

21.8 s^2 + 29.07 s + 6.719

-------------------------------------------------
s^4 + 6.2 s^3 + 28 s^2 + 30.07 s + 6.719
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En la grfica anterior se observa que nuestro controlador cumple con las
condiciones requeridas

Sobre impulso= 17%

Ts= 1.34 s

b) Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de

establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para
la siguiente planta:
5
() =
(5 + 6)( + 2)

Se evala la funcin de transferencia en lazo abierto identificando su forma y se

procede a obtener L y T, de acuerdo a las especificaciones anteriores.

T=1.82
L=0.18
Con los valores anteriores reemplazamos las incgnitas segn la tabla de diseo
de compensador PID obteniendo los siguientes resultados

= 1.2

= 2L

= 0.5L
1.82
= 1.2 =12.133
0.18

= 2(0.18)= 0.36

= 0.5(0.18) = 0.9

Se sintoniza los valores anteriores y se obtiene los siguientes valores para hallar el
controlador de la ecuacin de transferencia

= 21.04

= 20.4

= 4.43
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Ahora se procede a discretizarcon los anteriores valores

2 + +
() =

4.432 + 21 + 20.4
() =

1
1 1 1
Donde T=0.01 para S se tiene que () = = = 1 = 100( 1)
0.01
100

= 100 100
De esta manera se tiene que

4.43(100 100)2 + 21(100 100) + 20.04

()
(100 100)

4.43(10000 2 20000 + 10000) + 21(100 100) + 20.04

()
(100 100)

44300 2 88600 + 44300 + 2100 2100 + 20.04

()
(100 100)

44300 2 88600 + 44300 + 2100 2100 + 20.04

()
(100 100)

44300 2 86500 + 42220.4

()
(100 100)

100(443 2 865 + 422.2)

()
100( 1)

(443 2 865 + 422.2) 2

() 2
( 1)

(443 865 1 + 422.2 2 ) ()

() =
1 2 ()

()( 1 2 ) = ()(443 865 1 + 422.2 2 )

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()[ 1] [ 2] = 443[] 865[ 1] + 422.2[ 2]

[] = [ 1] [ 2] + 443[] 865[ 1] + 422.2[ 2]

s=tf('s');
sys=5/(5*s^2+16*s+12);
sys
step (sys)
kp=21.04
ki=20.40
kd=4.43
cont=kp+ki/s+kd*s;
cl_sys= feedback (cont*sys,1);
cl_sys
step(cl_sys)
hold on;
step (sys)

sys =

5
-----------------
5 s^2 + 16 s + 12
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Continuous-time transfer function.

kp =21.0400

ki =20.4000

kd =4.4300

cl_sys =

22.15 s^2 + 105.2 s + 102

----------------------------------------------
5 s^3 + 38.15 s^2 + 117.2 s + 102

Sobre impulso= 7.5%

Ts= 1.32 s
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CONCLUSIONES

(+2)
Se obtiene x[n] a partir de la expresin () = (0.5)(1)2Usando el mtodo de
fracciones parciales a partir de conceptos matemticos algebraicos y aplicacin de
derivadas.

Se reconoce la importancia del mtodo de divisin directa en la obtencin x[n]

(+1)
desde expresiones de () = (0.5)2

Usando el mtodo de fracciones parciales se obtuvo x[n] a partir de

(+) 0 1
() = (.)()determinando as ()por medio de + + (1)
(0.5) (1)2
5 6 4
obteniendo los siguientes resultados= + + (1)
(0.5) (1)2
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BIBLIOGRAFA

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control digital. Recuperado a partir de

https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k

Silfri Medina Ortiz. (2015). Segundo mtodo de ZieglerNichols. Recuperado a partir de

https://www.youtube.com/watch?v=1wwa6gGKDiQ

Sachinsharma. (2016). How to tune PID controller in Matlab???Recuperado a partir de

https://www.youtube.com/watch?v=1SOlfq3NdDo