TRANSFORMADA

DE LAPLACE
FUNCIN
TRANSFERENCIA

Ing. Miguel Guillermo Corral

Andrew Quezada
Ecuaciones Diferenciales
Grupo 4
 ECUACIONES DIFERENCIALES

INTRODUCCIN
Un sistema de control consiste en una seal de salida y un de entrada. La seal de salida se
relaciona con la de entrada a travs de una funcin llamada funcin de transferencia. En los
modelos que se analizar son sistemas dinmicos que quiere decir que cambian con el tiempo,
por eso son aplicables a los sistemas mecnicos y elctricos.
Para cualquier sistema de control existe una entrada de referencia denominada excitacin o
causa, que opera a travs de una operacin de transferencia denominada funcin de
transferencia y produce un efecto que da como resultado una salida o respuesta controlada.
Por lo tanto, la relacin de causa y efecto entre la salida y la entrada est relacionada entre s
a travs de una funcin de transferencia.

OBJETIVOS
Describir la funcin transferencia y establecer su relacin en la entrada y salida de
sistemas de control.
Representar la funcin de transferencia a travs de los diferentes sistemas de bloques.
Analizar lo que ocurre en las respuestas ante un impulso unitario, escaln unitario,
rampa unitaria etc.
Analizar lo que ocurre en los diferentes sistemas con realimentacin
Establecer una conexin entre los sistemas mediante ecuaciones diferenciales.
Establecer las equivalencias algebraicas en los sistemas en los que se usa la funcin
de transferencia.

MARCO TERICO
Para entrar en el concepto de teora de control se necesita saber algunas definiciones como:
Seal.- Son funciones de tiempo, es decir que los sistemas en los que se trabaja varan en el
tiempo. Y tambin dependen de las variables, parmetros y leyes.
Entrada.- es una seal, que es una combinacin de variables externas que afectan al sistema
podran ser la fuerza o el voltaje.
Variables de estado.- son un conjunto de variables que se suelen conocer en el tiempo t=0,
por ejemplo la masa, la constante de un resorte, una resistencia etc.
Salida.- es una seal, que es una combinacin de las variables del sistema que afectan al
entorno en el que se encuentra el sistema.
La funcin de transferencia de un sistema de control se define como la razn de la
transformada de Laplace de la variable de salida a la transformada de Laplace de la variable
de entrada asumiendo que todas las condiciones iniciales son cero. Es decir que un sistema
acta sobre la entrada para producir una salida.
 ECUACIONES DIFERENCIALES

Para representar esta funcin de transferencia nos basamos en el teorema de convolucin

dnde tenemos que:
L f (t ) F ( s )
L g (t ) G ( s )
se convoluciona las funciones f(t) y g(t)
(f * g)(t)
y el teorema de convolucin de la trasnformada de Laplace es:
L{{(f * g)(t)} F(s) G(s)
lo que es igual a:
L1{F(s) G(s)} (f * g)(t)
y se define :
t
h(t)= f ( ) g (t )d
0
En la transformada de Laplace si la entrada est representada por R(s) y la salida por C(s)
entonces la funcin de transferencia ser:
C ( s)
G( s) R( s).G( s) C(s)
R( s )
Se puede tomar las ecuaciones diferenciales de la entrada e igualarlo al de la salida
y n an 1 y n 1 ..... a1 y ' a0 y bmu m ... b1u ' b0u
si nos dan la entrada u(t) podemos hallar la salida y(t) por la trasnformada de laplace
Y ( s ) s n y (0) s n 1 y ' (0) s n 1.....etc
agrupando :
Y ( s )[s n a n 1s n 1 .... a1s a 0 ] U(s)[b mSm .... b1s b 0 ]

bm s m .... b1s b0
Y(s) U ( s)
s n an 1s n 1 .... a1s a0
entonces
bm s m .... b1s b0
=G(x)
s n an 1s n 1 .... a1s a0

T .L de la salida
Funcin de trasnferencia= cond. ini. cero
T .L de la entrada

Usando un ejemplo sencillo se puede ver la relacin entre la entrada y salida del sistema, y
notar la funcin de trasferencia. Donde la entrada es el voltaje y la salida la corriente.
 ECUACIONES DIFERENCIALES

Figura 1. Circuito RC

Aqu tenemos una seal de entrada y una salida que estn en funcin del tiempo.
La seal de salida o cada de tensin que vamos a tener en el capacitor.
Usando el concepto de impedancia que de un circuito que es la oposicin al paso de la
corriente y se puede representar en el dominio de Laplace.

i (t ) R v
1
C
idt v

entonces
I(s)R=V(s)
1
V ( s)
CS
tenemos :
ZR(s)=R
1
ZC ( s )
CS
Aplicando la ley de Kirchhoff:
1
RI(s)+ I ( s ) V ( s)
C
1
I ( s ){R } V(s)
CS
I ( s) 1 CS
Que sera igual a G(s) que es la funcin trasferencia.
V (s) R 1 CS 1
CS

Respuesta ante impulso

Es la respuesta que aparece en un sistema cuando la entrada es un impulso unitario que
denotamos con (t) (delta).
La funcin impulso unitario se relaciona con las fuerzas o voltaje muy altos en los
sistemas que actan en ellos por un corto tiempo
 ECUACIONES DIFERENCIALES

Dada por:

0 si 0 t t 0 a
1

(t t0 ) si t 0 a t t0 a
2a
0 si t t
generalizando tenemos la funcin Delta-Dirac

si t=t 0
(t t0 ) y (t t0 ) 1
0 si t t 0 0
y su trasnformada de Laplace es:
L{ (t-t 0 }=e st0
t t0 ...L{ (t}=1

Aplicando la funcin de transferencia nos dice que la salida del sistema viene dada por la
convolucin de la respuesta impulso y la seal de entrada de cada caso.
As como la transformada de Laplace del impulso unitario es 1 la funcin de transferencia
queda de la siguiente manera: G ( s) R( s) C ( s)

Respuesta ante escaln unitario

La funcin escaln unitario es una funcin que tiene como caracterstica tener un valor de 0
para todos los valores negativos de su argumento y 1 para los valores positivos. Se puede
expresar como:

0 si 0 t a
u (t a)
1 si t a
y la transfromada de Laplace es:
L[u(t-a)]=e ea / s
Fcilmente se puede hallar la solucin de su funcin escaln unidad del sistema de su funcin
de transferencia, si las condiciones iniciales son 0.
C ( s)
G( s)
R( s)
C ( s) R( s)G ( s)
1
C ( s) G ( s)
s
Respuesta ante rampa unitaria
La funcin rampa unitaria es una funcin utilizada en sistemas con respuesta lenta, por
ejemplo, en una industria se usan vlvulas que son accionadas por servomotores.
Su funcin est dada por:
 ECUACIONES DIFERENCIALES

0 si t<0
ur (t )
t si t>0
y la transfromada de Laplace es:
1 11 1
L us (t )dt U s ( s)
0 s s s s2
1
L[u r (t)]= 2
s
Entonces con la funcin de transferencia tendramos que:
C ( s)
G( s)
R( s)
C ( s) R( s)G ( s)
1
C ( s) 2 G ( s)
s
Luego de hallar se procede a hallar las transformada inversas de cada una por medio de los
mtodos vistos, o por una tabla que nos ayude a encontrarlas.

lgebra de Bloques
En los modelos e los que se tiene entradas y salidas, la funcin de transferencia relaciona a
ambas, entonces hemos visto que se puede obtener la seal de salida a travs por medio de
esta funcin y ante diversos casos de entradas, pero existen mtodos por as llamarlos, que
nos pueden facilitar hallar dichas funciones de manera ms rpido o eficaz, para esto
utilizamos bloques que representan la funcin de transferencia y la seales van en sentido de
causa-efecto (entrada-salida).
Los bloques se pueden conectar entre si y se opera entre ellos usando las reglas algebraicas
de la suma y multiplicacin.
Algunos conceptos que nos ayudarn a comprender mejor son:
Bloque funcional: es una parte con forma de rectngulo que sujeta la funcin de
transferencia correspondiente a la del sistema de control.
Punto de suma: es un crculo o veces un rectngulo que indica la operacin suma o resta
que se va a realizar.
Punto de bifurcacin: en un punto que enlaza la trayectoria tomada inicialmente con otra
trayectoria diferente a ella.
Es importante tener en cuenta que para poder simplificar un diagrama de bloques debemos
conocer los teoremas que nos plantea el lgebra de bloques y as poder hallar la funcin de
transferencia de un sistema de control, estos teoremas son los siguientes:
Bloques en Cascada.- son tambin llamados bloques en serie

figura 2. relacin entre entrada salida

 ECUACIONES DIFERENCIALES

Dnde por la funcin de transferencia G(s):

y(t)=G(s).v(t)
si tenemos una configuracin con dos bloques conectados en serie tendramos lo siguiente:

Figura 3. Bloques en serie

En el primer bloque vemos que la funcin de salida es igual a la funcin de transferencia que
est inmediatamente a la izquierda multiplicada a la seal que le llega. Es decir:
w=G2(s).v pero si observamos (v) nos dice que es la salida del otro bloque y debemos aplicar
nuevamente el criterio anterior.
v=G1(s).u
Podemos simplificar sustituyendo v en la primera ecuacin
w=G2(s). G1(s).u lo que quiere decir que podemos simplificar colocando en un solo bloque
las dos funciones de transferencia que representa la multiplicacin y la entrada se puede ver
que es u y la salida w.

Bloques en paralelo
Tomando en cuenta la relacin que describimos en el primer diagrama, realizamos el
siguiente diagrama dnde se encuentran los bloques en paralelo.
 ECUACIONES DIFERENCIALES

Figura 4. bloques en paralelo

Escribimos las funciones:

y1 G1 ( s ).u
y2 G2 ( s ).u
en el bloque suma que es el circulo se suman las seales que entran
z=y1 y2
z=G1 ( s).u G2 ( s).u
z u[G1 ( s ) G2 ( s )]
entonces la suma que est en funcin de s se puede colocar en un solo bloque

En la figura se encuentra las funciones sumadas en un solo bloque lo que facilita el clculo
para hallar la salida z. En el caso de que en el crculo hubiramos tenido signos negativos se
cambia el signo respectivamente con cual seal estamos trabajando.
Sistemas con realimentacin
La retroalimentacin es un proceso por el cual una cierta proporcin de la seal de salida de
un sistema se redirige de nuevo a la entrada, la cual puede ser positiva o negativa. La positiva
se comporta a manera como un mecanismo por el cual una variacin en la salida produce un
efecto dentro del sistema, generando una incitacin constante. La negativa devuelve al emisor
toda la informacin que necesita para corregir la pauta de entrada, se usa ms ya que ayuda
a que el sistema se estabilice, un ejemplo de este sistema es el celular ya que al usarlo
consume la batera pero vuelve a cargarse cuando se lo conecta a la corriente.
En el diagrama de bloques tenemos que parte de la salida vuelve a la entrada. Luego
aplicamos el lgebra de bloques.
 ECUACIONES DIFERENCIALES

En un solo Bloque

Figura 5. Realimentacin

Realimentacin unitaria

Son los sistemas en los que interviene solo una funcin de transferencia y en el diagrama de
bloque se los representa de esta manera:

Realimentacin con compensador

Se puede agregar un compensador al sistema de manera que sea satisfactorio. Se aade un
dispositivo que hace que el sistema se comporte como uno desee. A este dispositivo se le
llama compensador Gc(s), el cual modifica el comportamiento deficiente del sistema
original. La compensacin puede ser en serie o en paralelo.

Figura 6: En serie
 ECUACIONES DIFERENCIALES

Figura 7. Realimentacin en paralelo

Equivalencias Algebraicas
Las equivalencias algebraicas en estos diagramas de bloques estn dadas por varias figuras
que se usan para entender mejor la representacin grfica.
Cuando tenemos los bloques en cascada o serie se multiplican las funciones de transferencia
como lo hicimos previamente, en cambio cuando se tiene los bloques en paralelo se suman
las funciones quedando de igual manera en un solo bloque.
Cuando se tiene sistemas con realimentacin ya sea en serie o en paralelo, se procede a
combinar las dos formas anteriores as de esa manera hallar la funcin de transferencia en un
solo bloque.
CONCLUSIN
Podemos concluir de manera satisfactoria este trabajo en el cual llegamos a establecer
relaciones entre las maneras de resolver un problema mediante ecuaciones diferenciales, y la
transformada de Laplace. En la vida cotidiana existen muchos sistemas en dnde se pueden
aplicar las funciones de transferencia que hemos recalcado en este trabajo, estas nos ayudan
a modelar los problemas matemticos, fsicos o prcticos de manera que sea ms sencillo
llegar a obtener lo que queremos de estos problemas, tambin nos ayudan a cambiar sus
salidas o funciones sin tener que volver a realizar todo el proceso desde el principio. Las
funciones de transferencia son muy tiles y es por eso que es necesario dedicar un espacio
para entenderlas y aprovecharlas al mximo para beneficio de la ingeniera especialmente en
sistemas de control que son utilizadas por empresas o fbricas que buscan que cada da las
cosas sean ms tiles y ventajosas para las personas .
BIBLIOGRAFA
Se investig para ambos informes:
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema
http://sistemasmecanicosiws.blogspot.com/2012/05/definicion-de-sistemas-
mecanicos.html
http://es.slideshare.net/hawer87/sistema-masa-resorte-amortiguador
https://senalesysistemas.files.wordpress.com/2010/04/sistemas-descritos-por-
ecuaciones-diferenciales.pdf
http://paginas.fisica.uson.mx/horacio.munguia/aula_virtual/Cursos/Topicos%20de%
20EyE/Inductancia.PDF
http://electronicaunimag.blogspot.com/2012/05/5-error-en-estado-estable.html
 ECUACIONES DIFERENCIALES

http://modulacion.galeon.com/PAGINA2/algebra.htm
https://en.wikibooks.org/wiki/Control_Systems/Transfer_Functions
https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/7811961
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Modelado
.pdf
http://html.rincondelvago.com/capacitancia_1.html
http://uabc-msd.blogspot.com/2009/04/masa-resorte-amortiguador.html