Scientia et Technica Ao XVII, No 52, Diciembre de 2012. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701 16

Control global del Pndulo Rotacional Invertido

empleando modelos de energa
Global control of rotational inverted pendulum using energy models
Oscar Danilo Montoya Giraldo, Juan Guillermo Valenzuela Hernndez, Didier Giraldo Buitrago
Facultad de Ingenieras, Programa de Ingeniera Elctrica, Universidad Tecnolgica de Pereira, Pereira, Colombia
odmontoya@utp.edu.co
jgvalenzuela@utp.edu.co
dgiraldo@utp.edu.co

Resumen Este artculo presenta modelos matemticos que
representan fenmenos fsicos y comportamientos de una
planta o sistema, dependientes exclusivamente de los
requerimientos y necesidades de control y del grado de
exactitud necesario determinado por el diseador. Para esto
se desarrollaron modelos del pndulo rotacional invertido a
partir de la mecnica de Lagrange y la mecnica de Newton,
logrando disear una tarea de control en el espacio global,
mostrando la rapidez y eficiencia empleando tcnicas de
regulacin de energa para el Swing Up y de realimentacin
de variables de estado para estabilizacin y posicionamiento
alrededor del punto de operacin. De esta manera, se
demuestra tambin que conmutacin de controladores puede
ser una alternativa vlida para control global de sistemas
fsicos, reduciendo la complejidad en su diseo.
comunicaciones y en general los procesos de produccin, han
evolucionado aceleradamente hasta alcanzar niveles de
seguridad y calidad impensados algunas dcadas atrs [5].
Por lo anterior, el componente investigativo de la ciencia se ha
enfocado en el desarrollo y la comprensin de sistemas fsicos
que posean caractersticas no lineales dentro de su modelado
matemtico y en consecuencia un desafo para las tcnicas
clsicas de control, llevando a que los equipos conocidos como
pndulos logren una gran acogida en el campo de la
investigacin, ya que son sistemas que poseen grandes
similitudes con los modelos de equipos comnmente utilizados
en el mundo laboral, crendose as nuevos prototipos y
esquemas de control [5,6].

Palabras clave Control global, funciones de energa,
pndulo rotacional invertido, realimentacin de variables de
estado, Swing up.
Abstract This paper presents mathematical models that
represent physical phenomena and behaviors of a plant or
system, dependent only on the requirements and needs of
control and the degree of accuracy determined by the
designer. Models were developed for this rotational inverted
pendulum from Lagrangian mechanics and Newtonian
mechanics, making design a control task in the global space,
showing the speed and performance using energy regulation
control technique for the swing up and feedback of state
variables for stabilization and positioning around the
operating point. Thus, it also shows that switching controllers
can be a valid alternative for global control of physical
systems, reducing complexity in design task.
Key Word Global control, energy functions, feedback of
state variables, rotational inverted pendulum, swing up.
I. INTRODUCCIN
En la actualidad, la investigacin sobre robtica ha
impulsado en gran medida el desarrollo de lo que se conoce
como Ingeniera de Control debido a la necesidad de
automatizacin existente en todo lo relacionado a procesos
industriales que involucran el uso de maquinaria y por
tanto, riesgo para las personas. Es por ello que cosas tan
comunes hoy en da como el transporte, las
Fecha de Recepcin: 14 de Septiembre de 2012
Fecha de Aceptacin: 19 de Diciembre de 2012
Es de vital importancia para las tcnicas de control basadas en
modelos matemticos considerar diferentes eventos fsicos
presentes en el comportamiento de la planta, con el fin de
asegurar un modelado de calidad, sin embargo ests condiciones
son imprcticas debido a la excesiva complejidad matemtica
del modelo, es por esto que se tienen en cuenta algunas
simplificaciones, que sin degradar la calidad del modelado,
presentan un alto grado de eficiencia en el momento de realizar
la tarea de control. Algunas de las tcnicas clsicas ms
destacadas para el modelado de sistemas fsicos, son basadas en
las mecnicas Lagrangiana, Newtoniana y Hamiltoniana, cada
una de las cuales considera diferentes aspectos fsicos y en
general, encuentran representaciones matemticas diferentes del
mismo sistema bajo estudio.
En la seccin II de este artculo se presenta una descripcin
general del pndulo rotacional invertido y se realiza un
modelado utilizando formulacin a partir la mecnica de
Lagrange. En la seccin III se presenta el diseo de un
controlador para la planta a partir de un modelo matemtico
basado en las ecuaciones de Newton para el Swing up y otro
controlador por realimentacin de variables de estado para la
regin de equilibrio. En la seccin IV se presentan las
simulaciones y pruebas realizadas al modelo representativo del
pndulo de Furuta, donde se evala el comportamiento del
controlador ante las tareas de control para regulacin y
seguimiento de trayectoria.
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II. MODELO MATEMTICO PARA EL considera una masa de balance en el extremo restante del
PNDULO ROTACIONAL INVERTIDO pndulo de magnitud M . La posicin angular del pndulo se
ha definido como cero en la posicin vertical superior y con
A. Descripcin del sistema fsico sentido de giro positivo en la direccin de las manecillas del
reloj. El ngulo de la barra horizontal se ha definido con sentido
El pndulo de Furuta, tambin conocido como pndulo de giro positivo en la direccin opuesta a las manecillas del
rotacional invertido, fue diseado por el Doctor Katsuhisa reloj.
Furuta del Instituto Tecnolgico de Tokio en el ao de
1992, como una variacin del pndulo invertido, con el La Tabla 1, contiene los parmetros fsicos del pndulo de
fin de eliminar la limitante fsica de movimiento que Furuta disponible en el Laboratorio de Investigacin es Sistemas
impone el riel sobre el cual el carro se desliza, a travs de Control de la Universidad Tecnolgica de Pereira.
la inclusin en el sistema de una trayectoria de giro circular
infinita.
Parmetro Valor Unidades (SI)
El pndulo rotacional invertido es un mecanismo sub- Masa brazo horizontal ( ma ) 0,077752 kg
actuado con dos (2) grados de libertad y constituido por
Masa pndulo ( m p ) 0,013968 kg
dos (2) eslabones o brazos y dos (2) articulaciones. El
primer brazo tiene la posibilidad de girar libremente en el Longitud brazo horizontal ( la ) 0,084 m
plano horizontal; en uno de sus extremos se encuentra
ubicado el actuador o motor, quien es el elemento activo Longitud pndulo ( l p ) 0,203 m
que imprime sobre la barra la capacidad de movimiento, en Gravedad ( g ) 9,80665 m/s
el extremo restante, a travs de una articulacin, se
encuentra sujeto el pndulo que puede girar libremente en
un plano vertical formando una trayectoria cilndrica con Tabla 1. Parmetros fsicos del pndulo de Furuta.
respecto al eje z.
La caracterstica de sistema sub-actuado est determinada B. Modelado matemtico del sistema
porque solo posee un elemento activo y cuenta con dos
brazos que pueden moverse en dos planos diferentes y El modelo matemtico del sistema puede ser representado
perpendiculares entre s. mediante una ecuacin diferencial vectorial de segundo orden,
definida en las posiciones articulares q o cartesianas x , como
se observa en las ecuaciones (1) y (2). [5]

f (q, q&, q&&, ) = 0 (1)

g ( x, x& , &&
x , ) = 0 (2)

Donde representa el vector de pares y fuerzas aplicadas por los

actuadores en las articulaciones.
El modelo descrito por (1), es conocido como modelo dinmico
articular de coordenadas generalizadas, mientras que (2), se
denomina modelo dinmico cartesiano y es el que ser
considerado para el desarrollo matemtico presentado en este
artculo.

Cabe resaltar que un modelo matemtico para un sistema fsico

no es nico, es decir, que depende exclusivamente de las
Figura 1. Representacin tridimensional del pndulo consideraciones hechas por el diseador, la rigurosidad del
rotacional invertido. estudio que se realice y la precisin requerida en el anlisis.

La figura 1, muestra una representacin tridimensional del 1. Cinemtica del sistema

pndulo de Furuta, compuesta por dos cuerpos inerciales
conectados a travs de una articulacin. Un pilar central La localizacin de un punto p en el espacio puede ser descrito
(eje del motor) con un momento de inercia J , conectado como se muestra en la ecuacin (3).
al brazo horizontal de longitud la y masa ma en uno de
sus extremos, en el otro extremo se articula un eslabn o r (ra , rp ) = (rx (ra , rp ), ry (ra , rp ), rz (ra , rp ))T (3)
pndulo de longitud l p y masa m p y adicionalmente se
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Donde rx , ry y rz son las posiciones en coordenadas 2. Anlisis energtico del sistema

cartesianas y estn definidas en funcin de las variables de
ra y rp , que representan las coordenadas cilndricas de los
brazos horizontal y vertical respectivamente, y son medidas
a partir de los centros de rotacin de los cuerpos.
Tomando la derivada parcial, de la ecuacin vectorial de
posicin (3), se obtiene la ecuacin vectorial de velocidad
(4).
v(ra , rp ) = (vx (ra , rp ), v y (ra , rp ), vz (ra , rp ))
T (4)
De la figura 1, al realizar una descomposicin sobre los
ejes coordenados, se obtienen las ecuaciones vectoriales de
posicin (5), (6) y (7).
rx (ra , rp ) = ra cos + rp sin sin (5)
ry (ra , rp ) = ra sin rp cos sin (6)
Para desarrollar un modelo energtico de un sistema fsico es
necesario conocer las energas que puede presentar un cuerpo, y
que pueden ser calculadas en su forma integral como (13) y (14).
1 2 (13)
2
K= v dm
U = g rz dm (14)
Las letras K y U denotan las energas cintica y potencial,
respectivamente; dm representa el diferencial de masa y g es la
constante de gravedad [5].
Para determinar la energa total de la planta, se dividir el
sistema en cuatro secciones y se calcula la energa cintica y
potencial para cada una de ellas, aplicando las definiciones (13)
y (14).
Centro de rotacin o eje del pilar central (CR)

rz (ra , rp ) = rp cos (7) La ecuacin (16), evidencia que la energa potencial

gravitacional es cero, porque el centro de rotacin se encuentra
Obteniendo la derivada temporal de las ecuaciones (5), (6) en el origen de coordenadas.
y (7), se halla la velocidad vectorial del sistema como (8),
(9) y (10). 1 &2
K CR = J (15)
2
vx (ra , rp ) = ra& sin + rp& cos sin
(8) U CR = 0 (16)
+ rp& sin cos
v y (ra , rp ) = ra& cos + rp& sin sin Eslabn o barra horizontal (BH)

r & cos cos

p
(9) Al igual que el caso anterior, la energa potencial gravitacional
del eslabn horizontal es cero porque se encuentra localizado
(10) sobre el plano xy , es decir, est sobre el mismo plano
vz (ra , rp ) = rp& sin
coincidente del eje del pilar central.
Para calcular la energa cintica de un sistema fsico es
necesario conocer la magnitud de su velocidad general, 11 (17)
para un sistema de tres dimensiones la ecuacin (11), K BH = ma la 2&2
representa la magnitud de la velocidad general del pndulo
23
invertido [4,6]. U BH = 0
(18)
2 2 2
v (ra , rp ) = vx (ra , rp ) + v y (ra , rp )
Barra vertical (BV)
+ vz 2 (ra , rp ) (11)
1 2 1 2 2 &2
K BV = m p la + l p sin
2
Como consecuencia de aplicar (11) a las ecuaciones (8), (9)
y (10), y tras una manipulacin algebrica de 3
simplificacin, se obtiene el cuadrado de la magnitud de la
velocidad general del sistema como (12). & & cos + 1 m l 2&2
+ m p la l p (19)
3
p p
v 2 (ra , rp ) = (ra 2 + rp 2 sin 2 )&2 1
U BV = gm p l p cos (20)
+2r r & &cos + r 2&2 (12) 2
a p p
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Masa de balance (MB) Donde L representa el Lagrangiano del sistema que puede ser
determinado como la diferencia entre la energa cintica y la
1 2 1 2 2 energa potencial presentadas en las ecuaciones (23) y (24),
K MB = M la + l p sin obteniendo como resultado la ecuacin (28).
2 3
& & cos + Ml 2&2
+ 2 Mla l p (21) 1 &2 1
p L= J + ma + m p + M la 2&2
(22) 2 3
U MB = Mgl p cos
1
Finalmente al tener descritas las energas cintica y + m p + M l p 2&2 sin 2
potencial de cada uno de los componentes del pndulo 3
rotacional invertido, se calculan las energas totales del 1
sistema como (23) y (24). & & cos
+ m p + M la l p
2
1 1 11
K= J + ma + m p + M la 2&2 + m p + M l p& 2
2 3 23
1 1
+ m p + M l p 2&2 sin 2 m p + M gl p cos (28)
3 2
1 & & cos Para simplificar la ecuacin (28), se definen unas constantes, en
+ 2 m p + M la l p
2 funcin de los parmetros propios de la planta como se muestra
en el sistema de ecuaciones (29).
1 1
+ m p + M l p&2 = J + ma + m p + M la 2
3 (23)
3
1
1 = mp + M l p2
U = m p + M gl p cos (24) 3
2
1 (29)
3. Mecnica de Lagrange = m p + M la l p
2
La mecnica de Lagrange describe el comportamiento de 1
las posiciones y velocidades articulares (angulares) de un = m p + M gl p
sistema fsico. Este modelo puede ser descrito en forma 2
compacta como (25).
Al aplicar esta reduccin de trminos a la ecuacin del
M (q )q&& + C (q, q& )q& + g (q ) = (25) Lagrangiano, se obtiene (30).
1
Donde M ( q ) es la matriz de inercia, C ( q, q& ) es la matriz
L=
2 ( + sin 2 ) &2 + 2
& & cos + & 2

(30)
centrifuga y de Coriolis, g ( q) es el vector de pares cos
gravitacionales y representa el vector de torques y Finalmente usando las ecuaciones de Lagrange para movimiento
fuerzas externas que actan sobre el sistema, como se definidas por (26) y (27), sobre el Lagrangiano (30) y una
muestra en [5]. reduccin algebraica se llega a las ecuaciones (31) y (32), que
describen en forma diferencial el comportamiento global del
Las ecuaciones de movimiento que describen el sistema fsico pndulo de Furuta.
comportamiento de un sistema fsico en funcin de sus
entradas activas (torques y fuerzas) se define como (26) y
(27). ( + sin ) && + 2& & sin cos
2

d L L +&& cos &2 sin = (31)

= (26)
dt &
&& cos + && &2 sin cos sin = 0 (32)
d L L (27)
=0
dt &
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C. Modelado del motor de corriente continua D. Representacin en espacio de estados

Los motores son los elementos activos que imprimen
capacidad de movimiento o giro a un sistema fsico
determinado; en el caso del pndulo de Furuta es necesario
determinar las caractersticas del circuito equivalente de un
motor de corriente continua, para encontrar las relaciones
existentes entre las variables elctricas y las variables
mecnicas [6].
El circuito equivalente de un motor de corriente continua,
puede expresarse en funcin del voltaje, la corriente y la
velocidad de giro de su eje, como se observa en la ecuacin
(33).
di (33)
+ ke&
v = Ri + L
dt
Donde los parmetros R, L, ke son las constantes
Con base en el modelo matemtico que se present en las
ecuaciones (31) y (32), para el pndulo rotacional invertido, es
posible construir un espacio de estados no lineal, con ecuaciones
diferenciales de primer orden [7]. Se introducen las variables de
estado x1 = , x2 = &, x3 = , x4 = & y se determina el
espacio de estados no lineal como (37), (38), (39) y (40), las
cuales representan el comportamiento del sistema fsico en
cualquier punto de operacin, y pueden ser linealizadas
alrededor de un punto de operacin de inters particular [6].
x&1 = x2 (37)
1
x&2 =
+ ( 2 + 2 ) sin 2 x3
2

elctricas del motor.

x2 2 cos 2 x3 sin x3
De la ecuacin (33) y despreciando el efecto inductivo (por 2 2 x2 x4 cos x3 sin x3
ser muy pequeo), se puede hallar la corriente circulante
como (34), y adems conociendo que en un motor el torque + x4 2 sin x3 cos x3 sin x3 (38)
de salida en el eje es proporcional a la corriente que circula
por sus devanados, se obtiene (35). (39)
x&3 = x4
1 k (34)
i= v e & 2 x2 x4 cos 2 x3 sin x3 2 x4 2 cos x3 sin x3
R R x&4 =
= kt i (35) 2 + ( 2 + 2 ) sin 2 x3
( + sin 2 x3 ) sin x3 cos x3
Sustituyendo la ecuacin (35) en (34) y considerando que +
las constantes kt y ke son idnticas en magnitud en el 2 + ( 2 + 2 ) sin 2 x3
sistema internacional de unidades (MKS), se determina la
relacin existente entre el torque neto de salida y la tensin x2 2 ( + sin 2 x3 ) cos x3 sin x3 (40)
continua aplicada en los terminales de conexin del motor,
+
2 + ( 2 + 2 ) sin 2 x3
como (36).
Kt K2 (36)
= v t & 1. Puntos de equilibrio
R R
La tabla 2, presenta los parmetros elctricos del motor de
Los puntos de equilibrio del pndulo de Furuta se determinan
corriente continua Pittman locog 8xx2, que opera como
igualando a cero las ecuaciones no lineales del modelo de
actuador del pndulo de Furuta. espacio de estados, obteniendo el sistema de ecuaciones (41).
Constantes del motor Valor Unidades (SI)
x2 = 0 , cos x3 sin x3 = 0 (41)
Resistencia ( R ) 12,1
Inercia ( J ) 9,89E-07 kg.m x4 = 0 , ( + sin 2 x3 ) sin x3 = 0
Constante de Torque ( K t ) 2,74E-02 N.m/A
Al resolver este sistema de ecuaciones (41), es posible
2,74E-02 V.s/rad
Constante de FEM ( K e ) determinar los puntos de equilibrio de la planta como
Voltaje Mximo ( Vmax ) 24 V ( x1 , 0, x3 , 0 ) , donde x1 R y x3 = k , con k Z .

Tabla 2. Parmetros elctricos del motor de corriente

continua.
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2. Linealizacin alrededor del punto de equilibrio 0 1 0 0

Sea un modelo matemtico definido en espacio de estados 0 Kt 2
como (42). 0
R ( )
2 2
0
x& = f ( x, , t ) (42) A= , D =
0 0 0 1 0
Sea la trayectoria nominal de operacin (punto de 2
0 K t
operacin) denotado por x0 (t ) , la cual corresponde a una 0 (47)
R ( 2 ) 2

entrada nominal 0 (t ) . Expandiendo la ecuacin de estado

no lineal (42) en Series de Taylor alrededor del punto de 0
equilibrio y despreciando los trminos de orden superior a 2
1, se obtiene la expresin (43) Kt
R ( 2 ) 1 0 0 0
xi ( t ) = fi ( x0 , 0 ) (43) B= , C =
0 0 0 1 0
m
f i ( x, ) 2
+
j =1 x j
x0 , 0 (x j xo j ) Kt
R ( 2 )

p
f i ( x, )
+
j =1 j
x0 , 0 ( j oj ) Finalmente es importante resaltar que las salidas de inters son
las posiciones angulares de la barra horizontal y vertical,
respectivamente.
En donde i = 1, 2,..., n y por simplicidad se definen unas
variables auxiliares (44), para reducir trminos. [7] III. DISEO DEL CONTROLADOR

xi xi xoi , j j o , A. Controlador para Swing up

j
(44)
x&i x&i x&oi , x&oi = f ( xo , o ) Dado que las variables de estado en modelos matemticos
linealizados solo pueden realizar acciones de control en regiones
Remplazando el conjunto de ecuaciones (44) en (43) y muy cercanas al punto de equilibrio, ser necesario realizar una
rescribiendo la ecuacin de expansin en Series de Taylor maniobra de control que permita llegar a zonas muy cercanas al
en forma matricial se llega a (45). punto de equilibrio inestable. Con este fin es necesario definir
una funcin que permita la regulacin de energa en la planta,
hasta alcanzar as un valor energtico deseado y que se define a
d ( x ) (45) partir de los requerimientos del control. La primera aplicacin
= A x + B
dt de esta metodologa fue mostrada en 1996 por Astrom y Furuta
[2], y an hoy en da por su eficiencia sigue siendo ampliamente
De la misma manera, la ecuacin que representa las salidas implementada [3].
de inters puede ser descrito como una funcin matricial de
las variables de estado y la salida, como se muestra en la En la figura 2, se considera un modelo simplificado del pndulo
ecuacin (46). donde se desprecia la friccin en el punto de pivote.

y = C x + D (46) Realizando una descomposicin de fuerzas sobre los ejes

coordenados y suponiendo que la entrada activa del sistema, es
Siendo consecuentes con la entrada de inters, al linealizar la aceleracin (u ) en el punto de pivote, se hallan las ecuaciones
el modelo de espacio de estados no lineal y con ayuda de (48) y (49) [6].
las expresiones (45) y (46), se obtienen las matrices de
relacin A, B, C y D , cuyos parmetros estn en funcin d2
de las constates propias del sistema fsico. El sistema de Fy = H = m dt ( y + l sin ) (48)
ecuaciones (47), se ha obtenido considerando el punto de
equilibrio en la posicin vertical superior [4,6]. d2
Fz = V mg =m dt
( l cos ) (49)
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Aplicando una suma de momentos alrededor del centro de
masa del pndulo se obtiene la ecuacin (50).
Figura 2. Esquema simplificado del pndulo invertido
rotacional
M cm = Vl sin Hl cos = I&&
Con una combinacin lineal de las ecuaciones (48), (49) y
2
(50), y definiendo como J p = I + ml y u = &&
y , se
obtiene la ecuacin diferencial de segundo orden (51) para
el modelo simplificado del pndulo. [6]
J p&& + mlu cos mgl sin = 0
La expresin correspondiente a la energa del pndulo
invertido se define como cero en la posicin vertical
superior ( = 0) y para una seal de control nula, es decir,
u = 0 como se observa en la ecuacin (52).
1 &2
E= J p + mgl ( cos 1)
2 B. Controlador para posicin de equilibrio
De (52), es evidente que para llevar el pndulo a la
posicin vertical superior, es necesario que la posicin y
velocidad angular del eslabn pendular sean cero [1,2,3].
La influencia de una seal de control (u ) , en el
comportamiento energtico de la planta se puede notar, al
diferenciar con respecto al tiempo la ecuacin (52),
obtenindose cono resultado (53).
dE &&& + mgl& sin = mgu& cos
= J p
dt
22
Al observar (52), es posible inferir que una variacin en la seal
de control, tendr repercusin directa sobre la energa de la
planta, sin embargo, existen dos condiciones que son ajenas a
este comportamiento, y se presentan cuando & = 0 y = ,
2
condiciones para las cuales no existe seal de control que
influencie la variacin energtica, pero no son crticos, ya que la
planta solo estar all por un lapso de tiempo muy corto
[1,2,3,6].
Es posible mediante la aplicacin de la teora desarrollada por el
matemtico y fsico Ruso Aleksandr Lyapunov encontrar una
seal de control que permita llevar la funcin correspondiente a
la posicin del pndulo a una regin de operacin deseada; lo
que en consecuencia tiene como un posible resultado la ley de
control (54).[1-3]
(
u = k ( E E0 ) sign & cos ) (54)
Donde la funcin sign(x) representa la direccin que debe ser
implementada para llevar la funcin de energa al valor deseado
y k es un parmetro de diseo.
La relacin que existe entre el torque aplicado al eje del motor
( ) y la aceleracin (u ) producida en el punto de pivote
(50)
puede ser descrita como (55).
J (55)
= u
la
Siendo as, combinando linealmente las ecuaciones (36), (54) y
(55), se obtiene la ley de control para Swing up mediante
regulacin de energa (56), en funcin de la entrada activa de
(51) tensin continua en terminales del actuador.
J & cos + K t &
2
R
v=
Kt
k ( E E0 ) sign ( ) (56)
la R
Es importante aclarar, que la ley de control que se presenta en
(56), no es nica y puede ser representada en diferentes formas.
(52)
La realimentacin de variables de estado es una tcnica de
control mediante la cual es posible modificar las frecuencias
naturales del sistema fsico a controlar, con el fin de hacerlas
estables siempre que el sistema sea controlable, es decir, que la
matriz de controlabilidad Co de la realizacin ( A, B , C ) , posea
un rango n , donde n es el orden del sistema [7].
Regularmente, el diseo de controladores mediante
realimentacin de variables de estado se basa en obtener polos
estables en lazo cerrado mediante la metodologa de reubicacin
(53)
de polos, lo que generalmente se conoce como metodologa de
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regulacin, adicional a esto se puede encontrar ganancias
que permitan el seguimiento de referencia a una de las
variables del sistema, siempre que este no posea ceros
reales en el origen del plano complejo y que se determinan
a partir de la funcin de transferencia que relaciona la
entrada activa con la variable de inters, porque esta
caracterstica conduce a ganancias infinitas para lograr un
seguimiento de referencia, lo que sera imposible de lograr
[7].
Dadas las condiciones mencionadas anteriormente es
posible plantear una ley de control en espacio de estados
como (57).
u (t ) = K r r (t ) K f x (t )
Donde K r es la constante para seguimiento de referencia,
r (t ) es la seal de referencia para una de las variables del
sistema, K f es la ganancia de realimentacin que modifica
los polos del sistema y x(t ) es el vector de variables de
estado, siendo u (t ) la seal de control aplicada a los
termnales del actuador [7].
Figura 3. Esquema de control en lazo cerrado con
regulacin y seguimiento de referencia
La figura 3, presenta un diagrama de bloques donde se
define la realimentacin se variables de estado con
seguimiento de referencia.
C. Integracin de controladores
Con el fin de realizar un controlador que lleve la planta
desde su posicin de equilibrio natural (posicin vertical
inferior), hasta el punto de equilibrio inestable (posicin
vertical superior), se propone la realizacin de una
conmutacin de controladores por Swing up y
realimentacin de variables de estado en un punto lo
suficiente cercano a la zona de equilibrio, donde el
controlador local, logre estabilizarlo de forma exitosa. Para
el diseo de este controlador se tomar como regin de
conmutacin el intervalo 15 25 , sin querer decir
que sea la nica opcin posible, ya que esto depende de la
robustez del controlador y las limitaciones fsicas de los
sistemas. [6]
La figura 4, Muestra la interconexin de bloques y la
conmutacin de controladores para la planta pndulo invertido
rotacional.
(57)
Figura 4. Diagrama de bloques para control global del pndulo
de Furuta.
Los parmetros de diseo para la realizacin de las
simulaciones, se muestran en el sistema de ecuaciones (58).
Donde k representa la constante de diseo que permite alcanzar
la posicin de equilibrio para el controlador swing up. Ei y
E0 son las energas inicial y final del modelo del pndulo
simplificado. K f y K r , representan las ganancias de
realimentacin para reubicacin de polos y seguimiento de
referencia.
k = 22.99
Ei = 2mg
(58)
E0 = 0.05
K r = [0.6972]
K f = [-0.6972 -0.5197 -30.6396 -2.3932]
IV. RESULTADOS
Esta seccin presenta las simulaciones correspondientes al
diseo del controlador para regulacin de las variables de estado
y seguimiento de referencia. Para este propsito utiliz
MATLAB 2010a en un computador Intel Core 2 Duo E8400,
4GB RAM.
A. Regulacin de las variables de estado
La regulacin de variables de estado supone que despus de
pasado el estado transitorio de un sistema controlable, todas las
variables de estado llegarn a cero en un corto periodo y se
mantendrn all, debido a la accin de la seal de control y
mientras no se presenten perturbaciones que saquen la planta de
la regin de operacin que est bajo de influencia del
controlador lineal.
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regin de operacin del controlador por regulacin de energa.

Figura 5. Comportamiento de la posicin angular del

pndulo respecto al tiempo.
Figura 8. Comportamiento de la posicin angular de la barra
horizontal respecto del tiempo.

La figura 8, muestra que el comportamiento de la barra

horizontal en un periodo de 6s hace balancear el pndulo, hasta
lograr la posicin de equilibrio y luego se estabiliza en cero,
cumpliendo con el principio de regulacin de las variables de
estado.

1. Seguimiento de referencia

El seguimiento de referencia es una caracterstica que poseen

algunos estados de la planta, para tomar referencias diferentes
Figura 6. Comportamiento de la seal de control para
de cero sin afectar la regulacin de las dems variables de
regulacin de las variables de estado
estado consideradas en el modelo matemtico del sistema. La
nica variable de estado que permite seguimiento de referencia
Las figuras 5 y 6, muestran el comportamiento de la
en el sistema fsico pndulo rotacional invertido, es la posicin
posicin angular del pndulo y la seal de control,
angular de la barra horizontal, puesto que es la nica que no
respectivamente, en un periodo de 15s. Se puede observar
presenta ceros en el origen del plano complejo.
que el controlador por Swing up logra llevar a la barra
pendular hasta una posicin cercana del punto de equilibrio
en un tiempo aproximado de 6s y entra en operacin el
controlador local por realimentacin de variables de estado,
logrando el objetivo de regulacin en un muy corto periodo
de tiempo. La seal de control tiene un comportamiento
suave y alejado de los lmites operativos del motor.

Figura 9. Seguimiento de referencia para una seal tipo escaln

La figura 9 muestra el comportamiento de la posicin angular de

la barra horizontal, cuando se da una seal de referencia tipo
escaln, es posible observar que despus de que la posicin
Figura 7. Comportamiento de la energa del pndulo para angular de la barra pendular llega al punto de equilibrio, la barra
swing up horizontal tiende a estabilizarse sobre la seal de referencia,
llegando a cada una de sus escalas en un tiempo aproximado de
La figura 7 es una muestra clara de que la funcin para 2s.
regulacin energa de la planta propuesta en la ley de
control (56), lleva el pndulo desde su valor energtico
inicial hasta una energa de referencia que fue definida
como cero en la posicin vertical superior. Por facilidad no
se volver a mostrar la funcin de energa de la planta,
puesto que siempre tendr el mismo comportamiento en la
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Figura 10. Posicin angular del pndulo para seguimiento
de una seal de referencia tipo escaln.
Figura 11. Seal de control para seguimiento de referencia
de una seal tipo escaln.
Las figuras 10 y 11, muestran el comportamiento de la
posicin angular de la barra pendular y la seal de control,
para el caso de seguimiento de referencia de una seal tipo
escaln en la barra horizontal. Es posible observar que
durante las variaciones de la seal de referencia tanto el
pndulo como la seal de control tienen pequeas
variaciones y luego se estabilizan en sus posiciones de
estado estable, hasta una nueva variacin de la seal de
referencia.
V. CONCLUSIONES
Se desarrollaron dos modelos matemticos diferentes
basados en funciones de energa para realizar un control
completo en el sistema fsico pndulo rotacional invertido,
mostrando as, que para una planta se pueden obtener
distintos modelos, dependiendo de las necesidades del
diseador y los requerimientos de la tcnica de control.
La formulacin con funciones de energa mediante el uso
de los conceptos de la mecnica Newtoniana para el
Swing up del pndulo, puede ser aplicado a cualquier
sistema pendular, ya que no est sujeta a las caractersticas
especificas de la planta, si no que se presenta como un
modelo simplificado, pudiendo este ser adaptado a plantas
como el pndulo invertido y el pndulo invertido con rueda
de reaccin.
La regulacin de la energa del sistema permiti llevar el
pndulo a regiones cercanas al punto de operacin y as,
realizar una conmutacin suave, que no altere el estado
energtico del sistema, es decir, estabilizarlo a partir de la
tcnica de control lineal, sin sacarlo de su punto de operacin.
La tcnica de control por realimentacin de variables de estado
present una eficiente accin de control para estabilizar y
mantener el pndulo en la posicin de equilibrio sin grandes
exigencias en la seal de control.
REFERENCIAS
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[5] D .S. De La Torre. Control del Pndulo de Furuta,
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