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Aplicacin de un Sistema Robusto al Control


de Posicin de un Cilindro Neumtico,
expuesto a perturbaciones.
Camilo Leonardo. Sandoval Rodrguez*, Rodrigo. Meza Pedrozo**
*Universidad Antonio Nario, camisandoval@uan.edu.co **, rodrigomeza7@yahoo.com

Resumen En las aplicaciones industriales los procesos con control avanzado, para limitar los efectos negativos de
son bastante complejos, con presencia de retardos, sometidos la no linealidad y las perturbaciones. En este sentido, al
a perturbaciones y marcadamente no lineales como ocurre en usar software de ltima generacin y con la ayuda de
los sistemas neumticos. Si bien los controladores clculos matemticos, se puede obtener un control casi
convencionales pueden ajustarse para corregir este tipo de
cambios, los transitorios presentes derivados de las
insensible a las perturbaciones [1] (variables y
perturbaciones pueden ser en extremo desfavorables para los perturbaciones son la clave en un proceso de control
actuadores involucrados en el sistema. Por tanto, se plante automtico).
una tcnica de control avanzado (Robusto) y se aplic al Teniendo en cuenta lo anterior, en el actual documento
modelo matemtico de un sistema de control de posicin de se determinan caractersticas y criterios de desempeo de
un cilindro neumtico expuesto a perturbaciones, con el fin de controladores robustos, usando la tcnica H, dentro de un
verificar numricamente el desempeo del controlador. En sistema no lineal y expuesto a perturbaciones (cilindro
este artculo se reportan los resultados obtenidos al aplicar al neumtico y vlvula de accionamiento proporcional). De
sistema un controlador robusto, tras realizar el anlisis de la
respuesta al escaln, en estado transitorio y estable, antes y
igual forma se establece una metodologa para la aplicacin
despus de incluir el controlador. Para tal fin, se realizaron 6 de la tcnica de control Robusto H, usando como punto de
pruebas con 6 controladores usando la tcnica H infinito (H), partida el anlisis de las perturbaciones tpicas de sistemas
con dichos resultados se pudo evidenciar la mejora de las neumticos, a partir del estudio de la rigidez neumtica para
caractersticas dinmicas del sistema. vehculos propuesta en [2]. As mismo, es importante
aclarar que la verificacin del desempeo de los
Palabras clave Control robusto, sistemas neumticos, controladores robustos, obtenidos a partir de la aplicacin
perturbaciones, H infinito. de H en este trabajo, se realiz por simulacin,
introduciendo a Matlab el modelo matemtico del sistema
Abstract In industrial applications, the processes are completo que ha sido linealizado y validado por [3].
very complex, with delays, disturbances and non-linear
behavior, an this is the case for pneumatic systems. Though
the conventional controllers can be adjusted to correct these
changes, the transients from the disturbances can be
extremely unfavorable for the actuators involved in the system.
This is the reason why an advanced control technique (Robust) II. MATERIALES
has been proposed and applied to the mathematical model of a
position control system of a pneumatic cylinder exposed to Como se mencion anteriormente, la aplicacin del
disturbances, in order to verify numerically the controllers control robusto propuesto en este articulo, se realiz
performance. This paper shows the results obtained by usando Matlab, a partir de la inclusin del modelo
applying the robust control system, after performing the matemtico del sistema neumtico total, constituido por un
analysis of step response in transient and steady state, before cilindro y una vlvula de accionamiento proporcional, que
and after including the controller. For this, six tests were
conducted with six controllers by using the technique H-
corresponde a la funcin de transferencia del sistema total.
infinity (H) , and the results showed that the dynamic No obstante, en esta seccin se muestra una breve
conditions in the system were enhanced. descripcin del sistema real y la descripcin del esquema
utilizado para la identificacin paramtrica, propuesta y
Keywords Robust control, pneumatic systems, validada por [3].
disturbances, H-infinity

A. Sistema Neumtico
I. INTRODUCCIN El sistema neumtico estudiado, est constituido por un
En el control de procesos en la industria, los diseadores cilindro al cual se le quiere realizar el control de posicin y
e ingenieros de procesos, saben que las perturbaciones una vlvula de accionamiento proporcional, que se encarga
estn presentes en todo sistema de control; afectando los de regular el aire proveniente del compresor para controlar
resultados negativamente, desestabilizando una o ms la posicin. Adicionalmente el sistema cuenta con otro
variables y dependiendo del control aplicado se afecta el cilindro, quien se encarga de generar la perturbacin, el
tiempo de estabilizacin. Estas perturbaciones se pueden esquema del sistema completo se puede ver en la Fig 1.
encontrar en la entrada o salida del proceso magnificando
an ms sus efectos.
Por otro lado, en este siglo, con la tecnologa cambiando
cada da y las necesidades actuales de la industria, han
quedado en el pasado las teoras simples de control lineal y
sin disturbios. Ahora se introducen conceptos relacionados

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TABLA I
RELACIN DE ELEMENTOS USADOS EN EL MODULO

Nombre del Descripcin funcin


elemento

Cilindros Marca AIRTAC, Cilindro 1: de


Neumticos de referencia AMI25125, Control
doble efecto el embolo tiene 25 Cilindro 2: de
mm dimetro y 125 perturbacin
mm de carrera.
Vlvulas Manufacturadas por Suavizar la
reguladoras de AS 2000, presin respuesta del
Caudal mxima de 10 Bar, cilindro que
Fig.1: Esquema del sistema completo para el estudio. Fuente [3] cuerpo inoxidable. acta como
perturbacin.
Como se ve en la Fig. 1, la referencia para la medida del Vlvula electro- Marca FESTO, 5/3 Regular el paso
desplazamiento se encuentra en la parte superior del neumtica vas. 1/8 de dimetro, de aire para
sistema, de tal forma que el sensor ptico capta la distancia Proporcional. tensin de controlar la
alimentacin 24 [V] posicin del
que ha recorrido el cilindro conforme este se acerca al
DC, presin mxima : cilindro de
sensor. El modelo real que se implement en [3], para
10 [bar] control.
emular el funcionamiento de un control de un cilindro
Sensor ptico Marca SHARP Medir el
neumtico se observa en la Fig. 2. Los componentes del compacto GP2D12 (ptico) de desplazamiento
modulo son en su mayora accionados por aire comprimido distancias, usa del cilindro
(neumtica), los otros son componentes que sirven de tecnologa infrarroja. respecto a la
interface hombre maquina (tarjetas de adquisicin de datos, referencia.
sensor ptico). Tarjeta de Referencia NI USB Comunicar tanto
adquisicin de 6008, ocho canales la seal del
datos: de entrada analgica, sensor como la
resolucin de12 bits, seal de control
dos salidas que va a la
analgicas rango de electrovlvula,
voltaje de 0 a 5 [V con el PC,
DC], 12 lneas donde se
digitales una efectan los
resolucin de 32 bits. ajustes para el
control.

B. Modelo matemtico del sistema completo


El modelo matemtico del sistema completo, en este
caso, segn [3] se obtuvo usando identificacin paramtrica
bajo la tcnica de aproximacin de coeficientes
autoregresivos por promediado mvil.
Para obtener el modelo del sistema entonces en [3] se
recurri a la tcnica de identificacin experimental
planteada por [4], quien identifica el sistema en lazo abierto
(Fig. 2) con una seal pseudoaleatoria binaria o por sus
siglas en ingls PRBS (Pseudo Random Binary Signal) de
diferentes amplitudes [4]. La particularidad de esta seal es
que tiene una amplia variedad de frecuencias que son
esenciales para el proceso de identificacin.
Para tener una metodologa de identificacin se debe
seguir un orden o tener referenciado ciertos pasos para el
mismo, los que se siguieron son: toma de datos, procesado
y anlisis de datos, seleccin del modelo y validacin [5].
En la toma de datos se debe tener primero un valor de
entrada conocido. La vlvula proporcional es excitada con
una seal PRBS con tiempos de muestreo de 10 ms, 80
Fig. 2: Modulo para el control. Fuente [3] ms, 100 ms, 166ms y 500ms, entre otros. Lo anterior para
alcanzar diferentes velocidades de recorrido del cilindro,
Adems de los elementos anteriormente mencionados, estos vectores son guardados por Matlab y luego se
en la Fig. 2 se ven algunos elementos adicionales que importan para evaluar la identificacin. La amplitud es
complementan el funcionamiento del modulo. Para un mejor limitada para evitar la aturacin del actuador, por tal motivo
entendimiento del funcionamiento del sistema completo, en en [3] se emplearon amplitudes entre 4.4 y 5.6 voltios para
la tabla 1 se relacionan los componentes y las funciones asegurar que la vlvula arroje una respuesta moderada y de
que cumplen cada uno dentro del modulo segn [3]. esta manera obtener una mejor captacin de la seal por el
sensor.

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Es necesario aclarar que la vlvula proporcional posibilidad de incertidumbre en el modelo de la planta,


administra una salida de voltaje en un rango de 0 a 10 tambin se debe tener una idea de la dinmica del ruido
voltios, pero debido a que la tarjeta de adquisicin de datos ocasionado por los sensores.
utilizada maneja por el puerto anlogo solo tensiones de 0 a En esta seccin se describen las perturbaciones tpicas
5 voltios, en [3] se implement un amplificador operacional del sistema de estudio. As mismo se obtiene la respuesta
de ganancia 2 para as poder usar todo el rango de al escaln unitario, del modelo de la planta (ecuacin 1) con
operacin de la vlvula. Por consiguiente, cuando la vlvula el fin de describir las caractersticas del sistema en su
est recibiendo 4.4 5.6 voltios, de la tarjeta de adquisicin transitorio. De igual forma se plantea el algoritmo usado
de datos se estn enviando realmente 2.2 2.8 voltios para el clculo del regulador empleando la tcnica de
respectivamente. diseo H, para controladores robustos.
El vector de entrada para la identificacin del sistema es
la seal PRBS, para remover la media en [3] se consider
que el valor cero para la entrada es 2.5 voltios ya que este A. Perturbaciones
es el valor que se debe enviar de la tarjeta USB hacia la Para la evaluacin de perturbaciones tpicas en el
vlvula proporcional para que esta asuma su posicin sistema de estudio, se pueden tomar como base, las
media neumtica. Por tal razn antes de ingresar los datos presentes en sistemas de suspensin activa, ya que se
al identificador de sistemas de Matlab, en [3] se indica una basan en el mismo principio de funcionamiento.
resta de 2.5V al vector entrada; as mismo al vector salida En [2], se muestra una comparacin en la respuesta de
que corresponde a la posicin del cilindro, se sustrajo el los desplazamientos de suspensiones neumticas, al
valor de 20 cm puesto que esta es la distancia mnima a la aplicarse diferentes rangos de frecuencias como
que la referencia estar del sensor y por lo tanto se perturbaciones a las suspensiones (neumticas) instaladas
consider como el cero. Los vectores de entrada y salida en un vehculo. En el estudio realizado por [2], se
con los que se encontr el mejor modelo a travs de la propusieron figuras de merito, para establecer la incidencia
identificacin se presentan en la Fig. 3, donde la seal en la suspensin respecto a la frecuencia de las
ubicada en la parte superior es la salida (posicin medida perturbaciones aplicadas al sistema. Las variables
por el sensor ptico) y la inferior es la entrada. Con dichos propuestas fueron: la fuerza ejercida por el cilindro para
vectores, y mediante la aproximacin de Pad, en [3] se reponerse a la perturbacin, el calor transferido al
obtuvo la funcin de transferencia que se muestra en la mecanismo por accin de la liberacin de energa por
ecuacin 1. aumento en la presin del aire al ocurrir la perturbacin y el
aumento de la temperatura. Como conclusin [2] demuestra
que las perturbaciones de baja frecuencia (0 y 10Hz)
(1) provocan efectos mayores en estas variables. Esta
condicin es importante, puesto que es requerida para el
diseo del controlador robusto.
Relacin salida/entrada de la funcin de transferencia.

B. Respuesta al escaln unitario del sistema en


estudio (modelo descrito por la ecuacin 1)
La planta descrita por la ecuacin 1, fue analizada en la
herramienta sisotool de Matlab mostrando las
caractersticas evidenciadas en la Fig. 4.

Fig. 3: Seales de entrada y salida para la identificacin.

Es importante tener en cuenta que la aproximacin del


modelo encontrado es de 76,48 %, por tal motivo se puede
inferir la necesidad de aplicar una tcnica de control robusto
para mitigar el impacto de la incertidumbre en el modelo
segn se propone en [6]. As mismo, la presencia de
perturbaciones, es un factor a tener en cuenta en el
desempeo del sistema.
En la siguiente seccin se muestra la definicin de los
procedimientos aplicados para el diseo del controlador Fig. 4: Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo
cerrado.
robusto, usando la tcnica H. Tambin se muestra las
caractersticas dinmicas de las perturbaciones tpicas para
En la Fig. 4 se pueda verificar el sobrepaso mximo de
este tipo de sistemas que han sido propuestas en [2].
26,6%, un tiempo de asentamiento 5,5s y un error en
estado estable de 0%. Es importante aclarar que en este
III. DISEO DEL CONTROLADOR ROBUSTO USANDO LA caso el error en estado estable es 0%, dado que la grafica
TCNICA H corresponde a la respuesta en lazo cerrado, es decir, para
Para el diseo del controlador robusto, basado en la el error en estado estable, fue suficiente con aplicar
tcnica de H, es importante tener idea de la dinmica de realimentacin para que fuera corregido. No obstante, al
las perturbaciones, desde el punto de vista de la respuesta incluir el controlador, si fuese convencional podra empeorar
en frecuencia [7]. As mismo se debe tener como cierto la la condicin de estado estable [1].

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Para obtener el sistema simplificado de la Fig. 7 debe


C. Algoritmo para el diseo del controlador robusto obtenerse la planta P, que se denomina la planta
usando la tcnica H aumentada (lnea punteada en Fig.6). sta incluye la
Existen diversos mtodos para la obtencin de funcin de transferencia de la planta estudiada (G en Fig. 6)
controladores robustos, entre los ms usados se pueden y las funciones de transferencia W1, W2 y W3. Es
destacar: Diseo de controladores ptimos y subptimos importante tener en cuenta que las funciones W1, W2 y W3
H, solucionando la ecuacin algebraica de RICCATI, son pesos asignados por el diseador, de acuerdo al
diseo de controlador a partir de desigualdades lineales conocimiento que el diseador posea de las perturbaciones
matriciales (LMI) [8]. incertidumbre en el modelo y dinmica del ruido en los
El mtodo H est relacionado con la minimizacin del sensores, respectivamente. Una vez obtenida la planta
valor de pico de la respuesta en frecuencia de cierta funcin aumentada usando Matlab se obtiene la funcin de
en bucle cerrado. Para entender mejor supngase que se transferencia del controlador que minimiza la funcin de
tienen el sistema descrito por la Fig. 5. Y se define la sensibilidad. Si el controlador encontrado no cumple con el
desempeo deseado, deben modificarse tanto W1 como
funcin de sensibilidad como: S , el objetivo es W2 y W3. Este proceso se repite hasta lograr un salida que
entonces encontrar una funcin de transferencia K se adecue a las especificaciones del sistema estudiado [2],
(controlador) que minimice S, atenuando el efecto de las [8]. El algoritmo presentado en esta seccin, puede
perturbaciones (di y do) y el ruido de los sensores (n) entonces resumirse en el flujo grama de la Fig. 8

IV. RESULTADOS
La seleccin de las funciones de transferencia W1, W2 y
W3, se hizo teniendo en cuenta las frecuencias de mayor
incidencia en el sistema neumtico (ver seccin de
perturbaciones) adicionalmente como las frecuencias de
Fig. 5: Diagrama de bloques del sistema junto con el controlador. incertidumbre en el modelo se encuentran entre 1 y 10Hz,
Fuente [6] se escogi W2 como un filtro pasabajas con frecuencia de
corte en 10Hz. Y W1 con una frecuencia de corte menor a
El clculo del controlador se realiza entonces a travs de 10Hz. Con estos datos se calcul el controlador usando
una aplicacin de Matlab que usa el mtodo de diseo Matlab, el cual se describe en la ecuacin 2.
ptimo continuo de controladores H, resolviendo frmulas
de Doyle, esto facilita el proceso de clculo. Para definir los (2)
procedimientos involucrados en el diseo, se debe tener en
cuenta el diagrama de bloques del sistema con el
controlador mostrado en la Fig. 6. Relacin salida/entrada de la funcin de transferencia del
controlador.

Fig. 6: Diagrama de bloques del sistema junto con el controlador


para el diseo. Fuente [6]

Para el diseo por H, se debe primero describir la


planta en matrices de estado. Seguidamente se debe
obtener la planta aumentada P, que se muestra en la Fig. 7.

Fig. 8: Diagrama de flujo, para el algoritmo de diseo de


controlador H usando Matlab.
Las respuestas en frecuencia se pueden apreciar en los
diagramas de bode mostrados en la s Fig. 9 y 10, para W1
y W2 respectivamente.

Fig. 7: Diagrama de bloques del sistema reducido. Fuente [6]

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V. CONCLUSIONES
En el documento presente se ha planteado la tcnica de
control H, como una alternativa para disminuir el efecto de
las perturbaciones y mejorar el desempeo del control de
posicin de un cilindro neumtico, en su estado transitorio y
permanente. Aunque no existe una tcnica estndar para la
seleccin de los pesos (W1,W2 y W3), es importante tener
en cuenta que el conocimiento a priori de las posibles
perturbaciones y dinmica de la incertidumbre en el modelo
de la planta y ruido de los sensores, facilita el clculo del
compensador. As mismo al no conocerse la dinmica del
ruido proveniente de los sensores, se puede asumir una
dinmica nula con el fin de tener un punto de partida para el
diseo iterativo usando la tcnica H.
Para finalizar se comprob que los sistemas de control
avanzado son eficientes, los resultados de la aplicacin de
sta tcnica de control dependen del diseo de la planta y
Fig. 9: Diagrama de Bode para W1 se deben tener en cuenta las caractersticas dinmicas del
sistema-planta, as mismo de los actuadores empleados.

VI. TRABAJOS FUTUROS


Realizar estudios comparativos entre tcnicas
avanzadas de control (lgica difusa vs robusto, neuronal vs
robusto, ptimo vs neuronal.), aplicado al sistema de
cilindro neumtico y establecer con los resultados obtenidos
de este trabajo, el sistema con mejor comportamiento e
invariabilidad frente a perturbaciones.

REFERENCIAS
[1] K, Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Madrid: Editorial
Prentice Hall, 2003.
Fig. 10: Diagrama de Bode para W2 [2] A. M., Guijn, Estudio de la Rigidez Neumtica de
Suspensiones para Vehculos,. Tesis Doctoral, Universidad
Politcnica de Catalua. Espaa, pgina 30. 2006.
Al aplicar el controlador calculado, se obtuvo la respuesta [3] L. F. Vega, N. Tarazona, Estudio Comparativo de un Sistema
al escaln unitario que se muestra en la Fig. 11. de Control Clsico respecto a un sistema de control difuso,
aplicado a un cilindro neumtico expuesto a perturbaciones,
Tesis para Ingeniera Electromecnica Universidad Antonio
Nario, Bucaramanga. 2010.
[4] A. Zorlu., C. zsoy., y A. Kuzucu, Experimental Modeling of
pneumatic system, Fac. of Mech. Eng., Istanbul Tech. Univ.,
Turkey , Emerging Technologies and Factory Automation.
Proceedings. ETFA '03. IEEE Conference. 2003.
[5] S. Garrido, Identificacin y control de sistemas lineales,
Phd, thesis Universidad Carlos III. pp. 16-17. 1999.
[6] R. F. Rodrguez, Control Adaptativo y Robusto. Captulo 2
pgina 9; Captulo 4 pgina 47; Captulo 5 pgina 73 y
Captulo 10 pgina 229. Espaa: Editorial Pinelo, 1996.
[7] F. Calabrese, G. Celentano, Multi-valued robust control
technique for uncertain systems, Decision and Control, CDC
2008. 47th IEEE Conference. 2008.
[8] A. M. AbdelGhany, A. Bensenouci, Robust output feedback
control design using H/LMI and SA/Lead-Lag for an ANN-
adaptive power system stabilizer, Control & Automation,.
Fig. 11: Respuesta del sistema Completo (planta y controlador). MED '07. Mediterranean Conference. 2007.

Al evaluar las caractersticas de desempeo para el


sistema completo en lazo cerrado (planta y controlador) se
obtiene un sobrepaso mximo de 0.699% y un tiempo de
asentamiento de 0.781s con un error en estado estable de
0%. Es importante destacar que para obtenerse este
controlador se hicieron 6 iteraciones (cambiando los valores
de los pesos (W1,W2 y W3), aunque no se han incluido en
el presente artculo.

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