UNIVERSIDADEDOESTADODESANTACATARINAUDESC

CURSODEENGENHARIAELTRICA
INTRODUOAOSSISTEMASDECONTROLEEXPERIMENTAL
PROFESSOR:ANTONIOSILVEIRA

Laboratrio08:PrticadeIdentificaodeSistemaseProjetodeControlador

Objetivos: unir os conhecimentos estudados nas aulas anteriores em uma atividade

experimentaldeidentificaodemodelomatemticoeprojetodecontroladorparaaplanta
didticadefluxodaFESTO.

Introduo

At ento estivemos estudando conceitos isolados de caractersticas de resposta no

tempodesistemasdeprimeiraesegundaordemeamodelagemexperimentaldessessistemas
pela curva de reao entrada do tipo degrau, mas apenas por simulaes e teoria. Nesta
novaatividadedaremosnfaseaplicaoprticadessesconceitoseavanaremosaoestudo
de um projeto de controlador com o auxlio de simulaes e, por fim, aplicaremos o
controlador projetado na planta real de fluxo da FESTO que se encontra no Laboratrio de
ControledeProcessos(LCP)daUDESC.

Para auxiliar os alunos nessa nova tarefa, so apresentados os principais passos que
deveroserreproduzidosduranteaaulaetambmefetuadosematividadeextraclasse.

1.AnlisedaplantadefluxodaFESTO

AplantadidticadaFESTO,modeloMPSPACompactWorkstation,mostradanaFigura
1,permitearealizaodeumasriedeexperinciasemIdentificaoeControledeSistemas.
Oproblemaqueiremosanalisarodecontroledofluxodeguaquebombeadoapartirde
um reservatrio para outro. O bombeamento controlado pela variao de tenso nos
terminaisdomotordabomba,quepodeoperarde0Va10V.Asadadosistema,ouseja,o
fluxodegua,medidoemlitrosporminuto(l/min).

Figura1.FESTOMPSPACompactWorkstation.

2.Identificandoummodelomatemticodoprocesso

AFESTOdisponibiliza,juntamentecomohardware,osoftwareFluidLab.Essesoftware
permitenosarealizaodetestessimplesdeaquisiodedadosecontroledosprocessos,tal
comootestederespostaaodegraudosistemadefluxo.NaFigura2apresentadaainterface
detestesdoFluidLabparaesseexperimentoexemplo.

Figura2.InterfacedetestesdosoftwareFluidLab.Variveisdefluxo(flow)etensonabomba(A_OUT0Pump).

Observe na Figura 2 que a resposta ao degrau da planta de fluxo exibe uma

caractersticasobreamortecida,factveldeserrepresentadaporumafunodetransferncia
deprimeiraordem.Asinformaescomoconstantedetempoeganhoestticodesseprocesso
para o ponto de operao experimentado poderiam ser obtidos diretamente da tela do
FluidLab,mastambmpossvelsalvarosdadosdaexperimentaoemumatabeladedados
em um arquivo texto e permitir que esta anlise possa ser feita posteriormente em outros
softwareseemumoutromomento.Osdadosgravadosnoarquivotextosoexemplificados
nateladoBlocodeNotasmostradosnaFigura3.

Figura3.TabeladedadosgeradapeloFluidLabsendovisualizadanoBlocodeNotas.

ParaanalisarosdadosdatabeladedadosnoMATLABousoftwaresimilar,temosque
eliminaraprimeiralinhadosdados,aquecontmtextos,masantes,importanteidentificar
quaiscolunassoasqueinteressamparaonossoexperimento.Nocasodaplantadefluxo,a
primeiracolunacorrespondeaosdadostemporais,aterceiracolunacorrespondeasadaem
litrosporminuto,easextacolunacorrespondeatensoaplicadanabomba.

 No software MATLAB podemos utilizar a funo LOAD para carregar um arquivo de

dadoscomoogeradopeloFluidLab.Porexemplo,ocomando

dados=load(dados.txt);

carrega na varivel dados todo o contedo do arquivo dados.txt, gerando uma matriz que
depoispodemosvincularseuselementosaoutrasvariveis,como

t=dados(:,1);%carregatodasaslinhasdeprimeiracolunanavarivelt
y=dados(:,3);%carregatodasaslinhasdeterceiracolunanavarively
u=dados(:,6);%carregatodasaslinhasdesextacolunanavarivelu

N pgina da disciplina foram disponibilizados trs arquivos para auxiliar nessa

atividadedeaula,sendoestes:

dados.dat>matrizdedadosgravadospeloFluidLab;

ident_festo.m >mfilequeacessadados.dat,plotaosgrficoseexplicacomoobtero
modelodeprimeiraordem;

Proporcional_Integral.mdl > diagrama de simulao para Simulink que contm o

modelodoprocessoemumamalhadecontrolecomocontroladorProporcionalIntegralque
iremosprojetarportentativaeerrocombasenarespostadomodelomatemticoidentificado
nestaaula.

3.ResultadosdaIdentificaodaPlantadeFluxo

Para exemplificar os resultados da identificao do modelo pelo uso dos arquivos

dados.dateident_festo.m,naFigura4somostradasasrespostasdosistemarealearesposta
domodeloidentificado.

2.5

2
y(t), Fluxo (l/min)

1.5
Real
1 Simulado
0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

8
u(t), Tenso (V)

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tempo (s)

Figura4.Respostadoprocessorealvsmodeloidentificadoexperimentalmente.

 Nesseexemploprticoosdadosqueforamanalisadosparaobtenodaconstantede
tempoedoganhoestticodoprocessoforamosdajaneladetempoentre30e50segundos.
Note, pelos resultados da Figura 4, que nessa janela de tempo houve praticamente uma
sobreposio da resposta real e da resposta simulada. Nos outros instantes do grfico a
sobreposiodasimulaoedarealidadenotoexata,masaindaaceitvelparaoprojeto
docontroladorconformeveremosmaisadiante.

4.ProjetodeumcontroladorProporcionalIntegral(PI)paraaplantadefluxo

O diagrama mostrado na Figura 5 o mesmo do arquivo Proporcional_Integral.mdl.

Esse diagrama foi utilizado para que, por tentativa e erro, fossem obtidos os parmetros de
sintoniadocontroladorProporcionalIntegral(PI)queiremosutilizarparacontrolaraplantade
fluxo da FESTO. Os valores atuais, K c = 2 e Ti = 0.3 segundos podero ser usados como
valoresderefernciaparaqueoutrassintoniassejamtestadas.Osresultadosdasimulaoe
dotesterealsoapresentadosnasfiguras6e7,respectivamente.

Referncia 0.2938
(litros/min) Kc 1.015s+1 Referncia
Modelo e
1
1/0.3 Planta FESTO Sada
s
Integrator
1/Ti
Erro

Controle

Figura5.DiagramadesimulaodomodelodaplantadefluxocomcontroladorPI.

Figura6.SinaldecontroleesinaldesadadasimulaocomcontroladorPI.


Figura7.ControladorPIrealdaFESTOaplicadonaplantadefluxo.

 Laboratrio08:PrticadeIdentificaodeSistemaseProjetodeControladores
Nome: Turma:

1-

2-

Data: Nota:

1. Utilizando o hardware e o software do sistema da FESTO, identifique um modelo de

primeira ordem para o processo de fluxo. Voc pode obter este modelo de forma
automatizadausandoosarquivosdisponibilizadosnapginadadisciplinaoudiretamente
pelaanlisedosgrficosderespostanateladoFluidLab.

2. Por simulao e utilizando o modelo matemtico identificado, sintonize por tentativa e
erro o controlador PI tal que seja obtida uma resposta sobreamortecida com tempo de
acomodao superior a 8 segundos. Utilize como sinal de referncia um degrau de 2.5
litrosporminuto.Apresentecomorespostaosgrficosdasadaseguindoarefernciaeo
grficodosinaldecontrole.

2.1. ObtenhaafunodetransfernciademalhafechadadosistemasimuladonaQuesto
2eanaliseaestabilidadepelalocalizaodosploseoerrodeestadoestacionrio
peloTeoremadoValorFinal(TVF).

2.2. Aplique a sintonia do controlador PI no software FluidLab. Compare os resultados
reais e simulados e comente sobre a similaridade dos sinais de controle e sada.
Apresenteessesgrficosemseurelatrio.

3. IdemdaQuesto(2),mascomumasintoniasubamortecidaparaocontroladorPI,talque
omximosobresinalsejasuperiora5%.

3.1. ObtenhaafunodetransfernciademalhafechadadosistemasimuladonaQuesto
3eanaliseaestabilidadepelalocalizaodosploseoerrodeestadoestacionrio
peloTeoremadoValorFinal(TVF).

3.2. Aplique a sintonia do controlador PI no software FluidLab. Compare os resultados
reais e simulados e comente sobre a similaridade dos sinais de controle e sada.
Apresenteessesgrficosemseurelatrio.

4. Repetindoa simulao/experimentaodaQuesto3,elimine aparcelaintegralfazendo
comqueoganho1/Tisejanulo.IstotornaosistemadecontrolepuramenteProporcional.
Avalie o erro de estado estacionrio e explique, sucintamente, por que o resultado
diferentedosobservadosnasquestes2e3.

4.1. ApliqueasintoniadocontroladorPnosoftwareFluidLab.Compareosresultadosreais
esimuladosecomentesobreasimilaridadedossinaisdecontroleesada.Apresente
essesgrficosemseurelatrio.

Obs: sempre observe o sinal de controle gerado lembrando que o motor da bomba tem o
limitemximodetensode10Volts.