BRASIL | SILVA

Contedo Ns, Engenheiros Civis, temos sido geralmente Prof. Reyolando M. L. R. F. Brasil
formados dentro de uma viso esttica das Possui graduao em Engenharia Civil pela
1 estruturas. Isso nos tem levado a ignorar que o tempo Universidade Mackenzie (1970), mestrado em
Introduo passa. A Dinmica das Estruturas se ocupa do efeito Engenharia Civil pela Universidade de So Paulo
(1984), doutorado em Engenharia Civil pela
da passagem do tempo e suas consequncias sobre as Universidade de So Paulo (1990) e Livre-docncia
2 estruturas, tal como levar em conta a energia cintica pela Universidade de So Paulo (1996). Fez
Modelos de um grau de liberdade e a presena de foras de inrcia. ps-doutorado no Department of Engineering
Science and Mechanics do Virginia Polytechnic
Institute and State University, nos EUA (1993/94).
3

INTRODUO DINMICA DAS ESTRUTURAS

Modelos com vrios graus de liberdade
4 congurao de referncia. Dicilmente, na prtica, coloca-se o
Suspenses de equipamentos: transmissibilidade
5 vento e de sismos). O mais comum a considerao do estado
Fundaes de mquinas rotativas
6
Fundaes de mquinas de impacto
7
O efeito dinmico do vento sobre estruturas
8 aplicada possvel, para torn-lo til aos colegas praticantes da
Anlise dinmica de estruturas sob excitao
aleatria de vento: mtodo do vento sinttico
9
Efeitos dinmicos do movimento de pessoas sobre
estruturas
10
Efeito de sismos sobre estruturas
www.blucher.com.br
Tambm realizou estgio de ps-doutorado no
No nosso caso particular, o que tem maior interesse so as Instituto Superior Tcnico de Lisboa, Portugal
vibraes, pequenos movimentos repetitivos em torno de uma (2002). Tem experincia nas reas de Engenharia
Civil e Mecnica, com nfase em Estruturas,
atuando principalmente nos seguintes temas:
problema de runa de uma estrutura em funo de cargas Dinmica No Linear, Dinmica das Estruturas,
dinmicas (a no ser nos casos particulares de carregamentos de Motores No Ideais, Anlise Dinmica
Experimental de Estruturas e Controle de Vibraes.
, atualmente, Professor Titular de Estruturas
limite de servio, em que a presena de vibraes de Aeroespaciais na UFABC. bolsista de
determinadas amplitudes e frequncias pode tornar a estrutura Produtividade em Pesquisa do CNPq, nvel 1C.
inadequada sua nalidade ou afetar a durabilidade a ser
prevista no projeto. o caso da sensao de desconforto dos
INTRODUO
ocupantes de uma edicao ou passarela, da impreciso de
produtos manufaturados por mquinas com excesso de vibraes DINMICA DAS ESTRUTURAS Marcelo Araujo da Silva
Possui graduao em Engenharia Civil pela
de suas bases, da fadiga, da ssurao, e outras de situaes
Para a Engenharia Civil
Universidade Federal de Ouro Preto (1993),
como essas. Neste livro, pretendemos dar uma abordagem a mais mestrado em Engenharia Civil pela Universidade de
So Paulo (1997), doutorado em Engenharia Civil
pela Universidade de So Paulo (2000) e doutorado
Engenharia Civil. sanduche pela University of Iowa (2000) nos
Estados Unidos. Realizou diversos programas de
REYOLANDO M. L . R. F. BRASIL ps-doutorado: Universidade de So Paulo (2005;
2008), University of Iowa (2004; 2007; 2009) e
MARCELO ARAUJO DA SILVA Universidade Federal do ABC (2012). Atualmente,
professor de ps-graduao do Centro Universitrio
Nove de Julho e scio diretor da RM Solues
Engenharia Ltda. Possui mais de 20 anos de
experincia na rea de Engenharia Civil, com
nfase em Engenharia de Estruturas e Fundaes,
atuando principalmente nos seguintes temas:
Dinmica das Estruturas, Fundaes de Mquinas,
Linhas de Transmisso de Eletricidade, Torres de
Telecomunicaes e Obras Pr-fabricadas em
Concreto Armado.
 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil 1

INTRODUO
DINMICA DAS ESTRUTURAS
PARA A ENGENHARIA CIVIL

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 2 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

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 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil 3

Reyolando M. L. R. F. Brasil
Engenheiro Civil EEUM, Doutor em Engenharia PEF/EPUSP
Livre-docente PEF/EPUSP
Professor Titular UFABC

Marcelo Araujo da Silva

Engenheiro Civil UFOP, Doutor em Engenharia PEF/EPUSP
Diretor Tcnico RM Solues Engenharia Ltda.

INTRODUO
DINMICA DAS ESTRUTURAS
PARA A ENGENHARIA CIVIL

dinamica das estruturas 00.indd 3 05/07/13 14:35

 4 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

2013 Reyolando M. L. R. F. Brasil
Marcelo Araujo da Silva
Editora Edgard Blcher Ltda.

FICHA CATALOGRFICA

Rua Pedroso Alvarenga, 1245, 4 andar Brasil, Reyolando M. L. R. F.

04531-012 - So Paulo - SP - Brasil
Tel 55 11 3078-5366
contato@blucher.com.br
www.blucher.com.br
Segundo Novo Acordo Ortogrfico, conforme 5. ed. do
Vocabulrio Ortogrfico da Lngua Portuguesa,
Academia Brasileira de Letras, maro de 2009.
Introduo dinmica das estruturas para
engenharia civil / Reyolando M. L. R. F. Brasil,
Marcelo Araujo da Silva. - So Paulo: Blucher, 2013.
Bibliografia
ISBN 978-85-212-0778-8
1. Dinmica estrutural 2. Engenharia das
estruturas 3. Engenharia Civil I. Ttulo II. Silva,
Marcelo Araujo da

proibida a reproduo total ou parcial por quaisquer

meios, sem autorizao escrita da Editora. 13-0602 CDD 624.171

Todos os direitos reservados a Editora Edgard Blcher Ltda. ndice para catlogo sistemtico:
1. Engenharia das estruturas

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 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil 5

CONTEDO

1 INTRODUO............................................................................................. 15
1.1 Objetivos............................................................................................. 15
1.2 Aspectos conceituais e histricos...................................................... 16
1.3 Resumo............................................................................................... 20
1.4 Observao sobre a notao.............................................................. 20
2 MODELOS DE UM GRAU DE LIBERDADE............................................... 21
2.1 Introduo.......................................................................................... 21
2.2 Modelos de um grau de liberdade...................................................... 21
2.2.1 Vibraes livres no amortecidas.......................................... 23
2.2.2 Vibraes livres amortecidas................................................. 25
2.2.3 Carregamento harmnico....................................................... 26
2.2.4 Carregamento de impacto...................................................... 28
2.3 Exemplos............................................................................................ 29
Exemplo 2.1....................................................................................... 29
Exemplo 2.2....................................................................................... 32
Exemplo 2.3....................................................................................... 33
Exemplo 2.4....................................................................................... 36
Exemplo 2.5....................................................................................... 37
Exemplo 2.6. Associao de rigidezes em paralelo 1........................ 41
Exemplo 2.7. Associao de rigidezes em paralelo 2........................ 43
Exemplo 2.8. Associao de rigidezes em srie................................ 44
3 MODELOS COM VRIOS GRAUS DE LIBERDADE.................................. 47
3.1 Introduo ao Mtodo dos Deslocamentos na Dinmica.................. 47
3.2 Exemplo de um edifcio de trs andares........................................... 51

dinamica das estruturas 00.indd 5 05/07/13 14:35

 6 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

3.2.1 Descrio do problema........................................................... 51

3.2.2 Montagem das equaes do movimento................................ 52
3.3 Vibraes livres no amortecidas...................................................... 54
3.4 Exemplo de anlise modal................................................................. 56
3.5 Ortogonalidade e equaes desacopladas......................................... 57
3.6 Mtodo da Superposio Modal......................................................... 59
Passo 1: equaes do movimento...................................................... 59
Passo 2: determinao das frequncias e modos de vibrao livre.. 59
Passo 3: determinao das massas modais e carregamentos
modais..................................................................................... 60
Passo 4: escrever as equaes do movimento desacopladas............ 60
Passo 5: determinao da resposta em cada modo........................... 60
Passo 6: determinao da resposta nas coordenadas fsicas
do problema............................................................................ 60
3.7 Exemplo utilizando o Mtodo dos Elementos Finitos....................... 61
a) Matrizes de rigidez e de massa das barras.................................... 62
b) Matrizes de rigidez e massa da estrutura..................................... 62
c) Determinao das frequncias de vibrao.................................. 63
d) Determinao dos modos de vibrao.......................................... 64
4 SUSPENSES DE EQUIPAMENTOS: TRANSMISSIBILIDADE................ 67
4.1 Introduo ao estudo de suspenses de equipamentos.................... 67
4.2 Generalidades sobre o projeto de suspenses de equipamentos..... 68
4.2.1 Critrios estruturais............................................................... 68
4.2.2 Efeitos e seus valores tolerveis............................................ 68
4.2.3 Regras de projeto................................................................... 69
4.3 Cargas dinmicas dos vrios tipos de mquinas............................... 70
4.3.1 Mquinas rotativas................................................................. 71
4.3.2 Mquinas com partes oscilantes............................................ 74
4.3.3 Mquinas de impacto............................................................. 75
4.4 Isolao de vibraes Sistemas de 1 grau de liberdade................. 75
4.4.1 Isolao de suspenses para carregamentos harmnicos..... 75
4.4.2 Isolao de equipamentos para movimentos harmnicos
de base.................................................................................... 78
4.5 Controle de vibraes por meio de massas sintonizadas (TMD)...... 81
5 FUNDAES DE MQUINAS ROTATIVAS............................................... 85
5.1 Escopo e campo de aplicao............................................................ 85
5.2 Conceitos............................................................................................ 85
5.2.1 Aes e efeitos....................................................................... 86
5.2.2 Modelo.................................................................................... 86

dinamica das estruturas 00.indd 6 05/07/13 14:35

 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil 7

5.2.3 Mquina.................................................................................. 86
5.2.3.1 Frequncia de servio................................................ 86
5.2.3.2 Faixa de frequncia de servio.................................. 86
5.2.3.3 Frequncia de excitao............................................ 86
5.2.3.4 Qualidade de balanceamento..................................... 86
5.2.3.5 Momento acionador.................................................... 86
5.2.3.6 Momento de sada....................................................... 87
5.2.3.7 Foras de vcuo.......................................................... 87
5.2.3.8 Curto-circuito terminal e perda de sincronizao..... 87
5.2.4 Geometria............................................................................... 88
5.2.4.1 Tipos de fundaes..................................................... 88
5.2.4.2 Diretrizes para pr-dimensionamento....................... 88
5.3 Materiais e solo..................................................................................... 91
5.3.1 Estrutura de concreto armado............................................... 91
5.3.2 Estrutura metlica................................................................. 91
5.3.3 Solo......................................................................................... 91
5.4 Cargas.................................................................................................... 91
5.4.1 Equipamentos......................................................................... 91
5.4.1.1 Generalidades............................................................. 91
5.4.1.2 Cargas estticas.......................................................... 92
5.4.1.3 Cargas dinmicas........................................................ 93
5.4.2 Fundao................................................................................ 93
5.4.2.1 Cargas permanentes................................................... 93
5.4.2.2 Cargas impostas.......................................................... 93
5.4.2.3 Deformao lenta e retrao do concreto armado.... 93
5.4.2.4 Efeitos de temperatura, vento e terremotos............. 93
5.5 Projeto................................................................................................ 94
5.5.1 Generalidades......................................................................... 94
5.5.1.1 Objetivos..................................................................... 94
5.5.1.2 Anlise esttica........................................................... 94
5.5.1.3 Anlise dinmica......................................................... 94
5.5.2 Estudo do modelo.................................................................. 95
5.5.2.1 Princpios.................................................................... 95
5.5.2.2 Requisitos................................................................... 95
5.5.2.3 Representao simplificada........................................ 96
5.5.3 Vibraes livres...................................................................... 96
5.5.3.1 Frequncias e modos de vibrao livre...................... 96
5.5.3.2 Avaliao de vibraes com base em frequncias
e modos de vibrao livre.......................................... 96
5.5.4 Anlise de vibraes devidas a desbalanceamento............... 97
5.5.4.1 Generalidades............................................................. 97
5.5.4.2 Vibraes foradas..................................................... 98

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 8 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

5.5.4.3 Modos naturais de vibrao....................................... 98

5.5.4.4 Mtodo da Carga Equivalente.................................... 99
5.5.5 Anlise de vibraes transientes........................................... 99
5.5.5.1 Generalidades............................................................. 99
5.5.5.2 Curto-circuito............................................................. 100
5.5.6 Cargas na fundao e no solo................................................. 100
5.6 Outros critrios de projeto................................................................... 101
5.6.1 Combinaes de carregamentos............................................ 101
5.6.2 Fundaes de concreto armado............................................. 101
5.6.3 Estruturas de ao................................................................... 102
5.6.4 Solo......................................................................................... 102
5.7 Detalhamento........................................................................................ 102
5.7.1 Fundaes de concreto armado............................................. 102
5.7.1.1 Fundao em mesa..................................................... 102
5.7.1.2 Fundaes por molas................................................. 103
5.7.1.3 Fundaes em blocos................................................. 104
5.7.1.4 Plataformas................................................................. 104
5.7.2 Fundaes de ao................................................................... 104
5.7.2.1 Fundaes em mesa................................................... 104
5.7.2.2 Fundaes por molas................................................. 105
5.7.2.3 Fundaes em plataforma.......................................... 105
5.7.2.4 Proteo contra corroso........................................... 105
5.8 Critrios de avaliao de resposta dinmica........................................ 105
5.9 Exemplo de dois graus de liberdade.................................................... 110
5.9.1 Dados da mquina.................................................................. 110
5.9.2 Dados da estrutura................................................................. 110
5.9.3 Equao matricial do movimento.......................................... 111
5.9.4 Anlise modal......................................................................... 111
5.9.5 Determinao das propriedades modais............................... 112
5.9.6 Resposta modal...................................................................... 113
5.9.7 Resposta de cada modo r (r = 1,2)........................................ 113
5.9.8 Resposta da estrutura............................................................ 113
6 FUNDAES DE MQUINAS DE IMPACTO............................................ 115
6.1 Generalidades..................................................................................... 115
6.2 Fundaes de martelos...................................................................... 115
6.3 Critrios de desempenho................................................................... 117
6.3.1 Amplitudes de deslocamento................................................. 117
6.3.2 Recalques............................................................................... 118
6.3.3 Tenses................................................................................... 118
6.4 Pr-dimensionamento........................................................................ 118

dinamica das estruturas 00.indd 8 05/07/13 14:35

 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil 9

6.5 Anlise dinmica................................................................................ 119

6.5.1 Representao das aes....................................................... 119
6.5.2 Modelo matemtico................................................................ 122
6.5.3 Resposta de um sistema com dois graus de liberdade.......... 122
6.6 Exemplo de dois graus de liberdade................................................. 125
6.6.1 Dados do sistema................................................................... 125
6.6.2 Equao matricial do movimento.......................................... 125
6.6.3 Anlise modal......................................................................... 126
6.6.4 Determinao das propriedades modais............................... 127
6.6.5 Resposta modal...................................................................... 127
6.6.6 Resposta da estrutura............................................................ 128
7 O EFEITO DINMICO DO VENTO SOBRE ESTRUTURAS...................... 131
7.1 Introduo.......................................................................................... 131
7.2 Cargas estticas equivalentes da norma brasileira........................... 132
7.2.1 Fatores que afetam a velocidade caracterstica.................... 134
7.2.2 Coeficientes de presso, de forma e de arrasto..................... 137
7.3 Clculo dinmico segundo a NBR 6123:1988.................................... 138
7.3.1 Generalidades......................................................................... 138
7.3.2 Modelo discreto...................................................................... 138
7.4 Verificao do conforto para os usurios........................................... 142
7.5 Exemplo de anlise de uma torre de telecomunicao em
concreto armado................................................................................ 146
7.6 Uma metodologia simplificada para a anlise dinmica.................... 158
8 ANLISE DINMICA DE ESTRUTURAS SOB EXCITAO
ALEATRIA DE VENTO: MTODO DO VENTO SINTTICO.................. 163
8.1 Introduo.......................................................................................... 163
8.2 Caracterizao do vento no mtodo.................................................. 165
8.3 O espectro do vento........................................................................... 166
8.4 Decomposio das presses flutuantes............................................. 170
8.5 Correlao espacial de velocidades................................................... 172
8.6 Sistematizao do mtodo................................................................. 174
8.7 Exemplo............................................................................................. 177
8.7.1 Modelo estrutural adotado..................................................... 177
8.7.2 Resposta estrutural................................................................ 179
8.7.3 Comentrios........................................................................... 180
9 EFEITOS DINMICOS DO MOVIMENTO DE PESSOAS SOBRE
ESTRUTURAS............................................................................................. 183
9.1 Introduo.......................................................................................... 183

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 10 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

9.2 Sintonizao da estrutura.................................................................. 185

9.3 Clculo da resposta s vibraes foradas........................................ 187
9.4 Exemplo completo............................................................................. 188
9.5 Comentrios sobre as normas existentes.......................................... 192
10 EFEITO DE SISMOS SOBRE ESTRUTURAS............................................. 195
10.1 Introduo.......................................................................................... 195
10.2 Resposta de estruturas simples a terremotos................................... 197
10.3 Modelos com vrios graus de liberdade............................................. 203
10.4 Comentrios sobre as normas latino-americanas de sismos............. 207
10.4.1 Parmetros do local................................................................ 208
10.4.1.1 Zoneamento dos pases e acelerao caracterstica 208
10.4.1.2 Classes de terrenos.................................................. 216
10.4.2 Categoria de utilizao (importncia da obra)...................... 218
10.4.3 Coeficientes de modificao da resposta............................... 221
10.4.4 Espectros de resposta elstica de projeto............................. 224
10.4.5 Anlise ssmica pelo Mtodo das Foras Horizontais
Equivalentes........................................................................... 227
10.4.6 Limitaes de deslocamentos................................................ 230
10.4.7 Toro acidental..................................................................... 231
ANEXO A Noes sobre o mtodo dos elementos finitos em dinmica
de estruturas....................................................................................................... 233
A.1 Discretizao...................................................................................... 233
A.2 O Mtodo dos Elementos Finitos (MEF).......................................... 235
A.3 Um breve resumo de Mecnica dos Slidos em forma matricial...... 235
A.4 Aproximao das equaes da Mecnica dos Slidos pelo MEF...... 238
A.5 Equaes de Lagrange, em um elemento.......................................... 240
A.6 Exemplos............................................................................................ 242
A.6.1 Barra de trelia plana, no sistema local de referncia.......... 242
A.6.2 Barra de viga inextensvel fletida, no sistema local de
referncia............................................................................... 244
A.6.3 Elemento triangular de chapa com trs ns no sistema
local de referncia.................................................................. 247
A.6.4 Outros elementos mais complexos........................................ 250
A.7 Transformao do sistema local para o sistema global da
estrutura............................................................................................. 250
A.7.1 Rotao................................................................................... 250
A.7.1.1 Elemento de barra de trelia plana........................... 250
A.7.1.2 Elemento de prtico plano........................................ 252

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 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil 11

A.7.1.3 Elemento triangular de chapa de trs ns................ 253

A.7.2 Espalhamento...................................................................... 253
A.8 Imposio das condies de contorno............................................... 254
ANEXO B Principais mtodos numricos utilizados na dinmica linear
de estruturas....................................................................................................... 255
B.1 Introduo.......................................................................................... 255
B.2 Soluo de Sistemas Lineares............................................................ 255
B.3 Mtodos de integrao numrica no tempo de sistema de
equaes diferenciais ordinrias de primeira e segunda ordem....... 257
B.3.1 Introduo.............................................................................. 257
B.3.2 Mtodos RungeKutta de quarta e quinta ordem................. 257
B.3.3 Mtodo de Newmark.............................................................. 258
ANEXO C Decomposio de carregamentos pela anlise de Fourier............ 261
C.1 Introduo.......................................................................................... 261
C.2 Sries de Fourier................................................................................ 262
C.3 As Transformadas de Fourier............................................................ 263
C.4 A Transformada Discreta de Fourier (DFT)..................................... 264
C.5 A Transformada Rpida de Fourier (FFT)........................................ 264
C.6 Exemplo da decomposio de uma onda quadrada em srie
de Fourier........................................................................................... 265
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................ 267

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 12 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

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 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil 13

PREFCIO

Ns, engenheiros civis, temos sido geralmente formados dentro de uma con-
cepo esttica da configurao de nossas estruturas. Isso nos tem levado a ignorar
uma das mais bvias sensaes do ser humano: a de que o tempo passa e nada per-
manece como est. A Dinmica das Estruturas se ocupa do efeito da passagem do
tempo e suas consequncias sobre as estruturas, tal como a impossibilidade de ne-
gligenciar as velocidades dos deslocamentos e a consequente necessidade de levar
em conta a energia cintica resultante, bem como a presena de foras de inrcia.
No nosso caso particular, o que atrai mais interesse so as vibraes, pequenos
movimentos repetitivos em torno de uma configurao de referncia. Dificilmente,
na prtica, coloca-se o problema de estado limite ltimo, ou seja, runa de uma
estrutura em decorrncia de cargas dinmicas (a no ser nos casos particulares de
carregamentos de vento e de sismos). O mais comum a considerao do estado
limite de servio em que a presena de vibraes de determinadas amplitudes e
frequncias pode tornar a estrutura inadequada sua finalidade ou com durabili-
dade inferior prevista no projeto. o caso da sensao de desconforto dos ocu-
pantes de uma edificao ou passarela, da impreciso de produtos manufaturados
por mquinas com excesso de vibraes de suas bases, fadiga, fissurao, e outras
situaes como essas.
Neste livro, pretendemos dar uma abordagem, a mais aplicvel possvel, para
torn-lo til aos colegas praticantes da Engenharia Civil. Aqueles que se interessa-
rem por detalhes da teoria envolvida podem procur-los naquela que consideramos
a obra-prima sobre a Dinmica de Estruturas na nossa rea, o livro clssico do Prof.
Ray W. Clough, que, entre outras realizaes de sua vida profcua, foi um dos res-

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 14 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

ponsveis pelo desenvolvimento do Mtodo dos Elementos Finitos. Reconhecemos

aqui, de pblico, nosso dbito quele mestre incomparvel que serviu de referncia
a este trabalho. Nas consideraes prticas do efeito de vibraes sobre estruturas
civis, fizemos uso liberal das orientaes dadas por Hugo Bachman, praticamente
as mesmas dos cdigos europeus sobre o assunto. claro que as bases primeiras
so as leis de Newton, por via vetorial, e as equaes de Lagrange, por via energti-
ca, dois caminhos coerentes para se seguir no estudo da Mecnica Clssica em que
este trabalho se insere.
Nosso tratamento totalmente linear. O extraordinariamente rico campo de es-
tudos da dinmica no linear deixado para outra oportunidade e recomendado
queles que pretenderem abraar uma ps-graduao em Dinmica de Estruturas.
Agradecemos, ainda, a colegas de quem emprestamos material para vrios dos
temas abordados. Sem esgotar a relao, lembramos dos Professores Fernando
Venancio Filho, Mrio Franco (com seu famoso vento sinttico), Dcio Leal de
Zagottis, Carlos Eduardo Nigro Mazzilli, Edgard Santanna de Almeida Neto (nas
fundaes de mquinas) e Jasbir Arora (em aplicaes de otimizao estrutural
na dinmica). Foi Umberto Diz, da SAE, quem motivou a redao das primeiras
verses deste texto, para servirem de apoio ao curso de Dinmica de Estruturas
ministrado naquela empresa.
E, claro, lembramos nossas famlias de sangue e as formadas por nossos alu-
nos de muitas pocas, que so uma das razes de termos tentado esta empreitada.

So Paulo, janeiro de 2013.

Os Autores

dinamica das estruturas 00.indd 14 05/07/13 14:35

 Introduo 15

1. INTRODUO

1.1 OBJETIVOS
Os principais objetivos deste livro so:
divulgar, entre os profissionais e estudantes de engenharia civil, os fundamen-
tos tericos da anlise dinmica de estruturas;
fornecer ferramentas prticas para anlise de problemas dinmicos que podem
ser encontrados no Brasil e na Amrica Latina, como fundaes de mquinas,
ventos, sismos e movimento de pessoas sobre estruturas;
mostrar vrios exemplos prticos da dinmica das estruturas no dia a dia das
obras.

Tem ocorrido, recentemente, um considervel progresso em programas comer-

ciais de Elementos Finitos, possibilitando ao profissional seu uso em problemas di-
nmicos. J possvel, e mesmo necessrio, esse tipo de anlise para problemas que
podem surgir em nosso pas e na Amrica Latina. o caso das fundaes de equipa-
mentos industriais, do efeito de vento sobre estruturas, de sismos e movimento de
pessoas e veculos sobre estruturas. A dificuldade maior tem sido a falta de base da
maioria dos profissionais na modelagem dos problemas dinmicos e na interpretao
de seus resultados. O presente livro abranger os fundamentos e conceitos tericos
bsicos, alm dos aspectos prticos e computacionais da modelagem de problemas
dinmicos estruturais.
Como exemplo do potencial perigo dos esforos dinmicos, citam-se as foras de
vento. Um caso muito conhecido de estrutura que ruiu submetida ao esforo din-
mico do vento o da ponte de Takoma Narrows, no estado de Washington, Estados

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 16 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Unidos. A Figura 1.1 mostra a imagem de uma torre de telecomunicaes no Brasil

que ruiu aps uma ventania de velocidade superior a 70 km/h.

1.2 ASPECTOS CONCEITUAIS E HISTRICOS

A dinmica, na definio de Newton, em seu Principia, estuda os movimentos
dos corpos provocados por foras a eles aplicadas e as foras que provocam esses
movimentos.
Estruturas civis so corpos sujeitos a esforos aos quais devem resistir para que
sua forma se mantenha razoavelmente prxima das configuraes desejadas, duran-
te os movimentos induzidos. Ou seja, os movimentos de uma estrutura civil devem
ser pequenos em torno de uma configurao projetada.
Se a aplicao dos esforos feita de maneira lenta, com velocidades desprez-
veis, usual no levar em conta o aparecimento de foras de inrcia. O estudo dessas
estruturas feito de forma quase esttica, a maioria das vezes desconsiderando o
efeito dos movimentos sobre o equilbrio (anlise geometricamente linear) e sobre
o comportamento dos materiais. Caso contrrio, podem resultar movimentos oscila-

Figura 1.1 Torre de telecomunicaes que ruiu sob o carregamento de vento.

Fonte: Zanilda Alves da Silva Lionakis/arquivo pessoal.

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 Introduo 17

trios em torno da configurao projetada com efeitos que podem ser indesejados.
Os movimentos oscilatrios podem levar a reaes e a esforos internos solicitantes
maiores que os determinados estaticamente; a permanncia de seres humanos sobre
a estrutura pode se tornar desconfortvel; os movimentos podem afetar o funcio-
namento de equipamentos montados nessa estrutura; pessoas e equipamentos nas
imediaes da estrutura podem ser afetados pelo movimento etc.
Assim, as caractersticas bsicas da anlise dinmica de uma estrutura so:
cargas, reaes, esforos internos, tenses, deslocamentos e deformaes
variam com o tempo, com velocidades no desprezveis;
alm das cargas aplicadas, reaes e esforos internos (que se equilibram em
uma situao esttica) participam tambm do equilbrio das foras de inr-
cia (relacionadas com a massa da estrutura) e foras que dissipam energia
(amortecimento);
as anlises no levam, via de regra, a um resultado nico (esttico), mas a
um histrico de resposta.

Situaes em que se deve pensar na possibilidade ou necessidade de anlise

dinmica de estruturas civis so, entre outras:
fundaes de mquinas e equipamentos;
estruturas submetidas ao trfego de veculos;
estruturas submetidas ao movimento rtmico de pessoas;
efeito de sismos (terremotos) sobre estruturas;
efeito de vento sobre estruturas;
efeito de impactos e exploses sobre estruturas;
efeito de ondas do mar sobre estruturas.

A anlise de estruturas, como de qualquer outro corpo fsico, passa pela criao
de uma srie de modelos que permitam converter essa entidade da natureza, usual-
mente muito complexa, em algo que os recursos mentais humanos possam com-
preender. Assim, de incio, transforma-se a estrutura real em um modelo fsico (ou
conceitual), por simplificaes como barras, placas, apoios idealizados, materiais de
comportamento simplificado, massas pontuais etc. A seguir, constri-se um modelo
matemtico, um sistema de equaes (diferenciais e/ou algbricas) relacionando as
caractersticas da estrutura e introduzindo as leis da mecnica. Na fase final, procu-
ra-se resolver essas equaes por vias analticas ou numricas. A Figura 1.2 ilustra,
por meio de um diagrama de blocos, o processo de modelamento matemtico de
fenmenos naturais em geral.

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 18 Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Experimentar, Enunciar Simplificar e

Enunciar o isolar fatores modelo fsico e produzir
Observar problema mais natureza da modelo
importantes soluo matemtico
requerida

No

No

Sim Interpretar Sim

Obter a soluo Predio do
soluo fisicamente comportamento
Este modelo A soluo
pode ser satisfaz a
resolvido observao?
analtica/ No Traar grfico
numericamente e/ou elaborar
frmula
emprica

Figura 1.2 Diagrama de blocos para ilustrar a formulao e a soluo de problemas

fsicos.

Uma vez que um modelo matemtico construdo, tm-se trs principais formas
de se resolv-lo, como mostrado na Figura 1.3.

Traar Frmula
grfico emprica

Obter uma Valores

Modelo expresso numricos
matemtico implcita da varivel
exata independente

Obter Soluo exata

frmula frmula
aproximada aproximada

Figura 1.3 Solues de um modelo matemtico.

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 Introduo 19

No caso da dinmica das estruturas, o modelo matemtico a que se chega

constitudo por sistemas de equaes diferenciais em que o tempo tem papel fun-
damental. Isso bem diferente do caso esttico, em que se recai em sistemas de
equaes algbricas. A Tabela 1.1 mostra a diferena entre os sistemas de equaes
das anlises dinmica e esttica.

Tabela 1.1
Diferena dos sistemas de equaes dos problemas dinmico e esttico
Dinmica Esttica
Sistema de Sistema de
equaes diferenciais ordinrias equaes algbricas
M + Cu + Ku = f(t) Ku = f

Nas equaes apresentadas na Tabela 1.1, M, C e K so, respectivamente, as

matrizes de massa, amortecimento e de rigidez, enquanto os vetores u u, e f so,
respectivamente, os vetores acelerao, velocidade, deslocamento e fora externa.
A varivel independente o tempo t. Os detalhes dessa formulao sero vistos nos
prximos captulos. Observa-se que a principal diferena entre os dois casos que,
no esttico, a varivel independente tempo no aparece e as aceleraes e veloci-
dades so desprezadas. Quando as equaes so lineares, trata-se de dinmica ou
esttica linear e, quando as equaes so no lineares, trata-se de dinmica e esttica
no linear.
Felizmente, para os engenheiros atuais, as fases de modelagem matemtica e
da soluo numrica foram drasticamente revolucionadas pelo advento do compu-
tador eletrnico de programa armazenado, aps a Segunda Guerra Mundial. Duas
outras revolues, talvez ainda mais importantes, ocorreram em funo daquela. O
desenvolvimento do Mtodo dos Elementos Finitos (MEF), a partir dos anos 1960, e
a massificao do acesso ao computador, proporcionada pelo lanamento dos micro-
computadores pessoais, na dcada de 1980.
Neste texto, com poucas excees, trata-se apenas da dinmica linear, a qual faz
parte de uma disciplina mais genrica, denominada Sistemas Dinmicos. De um modo
geral, os Sistemas Dinmicos esto presentes em diversas reas do conhecimento,
tais como astronomia, dinmica das populaes, fenmenos biolgicos, sistemas el-
tricos, sistemas mecnicos, qumicos e civis. Na fsica matemtica e na matemtica,
o conceito de sistema dinmico nasce da exigncia de construir um modelo geral de
todos os sistemas que evoluem segundo uma regra que liga o estado presente aos
estados passados. As contribuies de Isaac Newton modelagem matemtica, por
meio da formalizao da mecnica clssica, abriram espao para uma sofisticao
crescente do aparato matemtico que modela fenmenos mecnicos. Mais tarde, te-

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mos os trabalhos de Lagrange e Hamilton, que, por uma via paralela, mas coerente,
da energia, definiram a teoria da mecnica clssica em um contexto matemtico, que
essencialmente o mesmo estudado at hoje.

1.3 RESUMO
Este livro pretende dar o embasamento terico mnimo para assistir o engenheiro
no entendimento e na crtica dos modelos matemticos e solues numricas para
anlise dinmica de estruturas geradas por um programa de computador baseado no
MEF. A estrutura do livro foi proposta para que, de forma didtica, consiga-se passar
ao leitor os conceitos bsicos, bem como os principais campos de aplicao da din-
mica das estruturas na engenharia civil. No Captulo 2 sero estudados sistemas din-
micos lineares com um grau de liberdade (GL). Este captulo talvez seja o mais impor-
tante, visto que por meio do mesmo o leitor ficar familiarizado com as equaes que
regem os problemas dinmicos e suas solues (para um GL). No Captulo 3, sero
desenvolvidas as equaes para sistemas lineares com vrios graus de liberdade. Para
tanto, ser utilizado o Processo dos Deslocamentos (o Mtodo dos Elementos Finitos
nele baseado brevemente discutido em um anexo). O Mtodo de Newmark para a
soluo numrica das equaes obtidas discutido em um anexo dedicado a mtodos
numricos. Os efeitos dinmicos mtuos entre equipamentos industriais e seu meio
ambiente sero analisados no Captulo 4. Nesse captulo, tambm ser realizada uma
abordagem do conceito de isoladores e controladores de vibrao. Os captulos 5 e 6
abordam, respectivamente, a anlise dinmica de fundaes de mquinas rotativas e
de impacto. O clculo do efeito dinmico do vento em estruturas, de acordo com a
norma NBR-6123:1988 da ABNT, ser descrito no Captulo 7, no qual tambm sero
apresentados diversos estudos e exemplos resolvidos pelos autores. No Captulo 8,
ser descrito o Mtodo do Vento Sinttico, devido a Mrio Franco, o qual baseado na
utilizao do espectro do vento para a simulao de carregamento dinmico aleatrio
do vento, no domnio do tempo. Os efeitos dinmicos de pessoas sobre estruturas se-
ro descritos no Captulo 9, no qual mostrado um exemplo de uma passarela de pe-
destre. Finalmente, no Captulo 10, descrito o efeito de sismos sobre as estruturas,
bem como modelos para o clculo dos esforos solicitantes para esses casos. feita
meno s normas especficas de vrios pases da Amrica Latina (inclusive o Brasil).

1.4 OBSERVAO SOBRE A NOTAO

Tentou-se manter uma nica notao para as diversas grandezas fsicas aborda-
das ao longo deste texto. Em alguns casos prticos, como ventos e sismos, entretan-
to, foram admitidas pequenas variaes para coerncia com as normas e costumes
do mercado.

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