CONTROL AUTOMTICO 28/Feb/2017

Tema: 3 Controladores bsicos

3.1. Error en estado estable de sistemas de control

Introduccin.
Al aplicar una seal tipo escaln unitario a un sistemas de 2do orden se pueden
distinguir dos etapas en la respuesta:
i. Respuesta en estado transitorio
ii. Respuesta en estado permanente o estable
Cundo termina una e inicia la otra?

Nota:
El tiempo de asentamiento Ts (Time Seting), separa la respuesta; antes de este tiempo es la
etapa transitoria, y despus de este tiempo se le conoce como respuesta en Estado Estable

El error en estado estable es la diferencia entre la entrada u(t) y la salida y(t) para una seal de
prueba prescrita conforme .
En forma matemtica el error es:
e(t) = u(t) y(t)

El siguiente diagrama representa el concepto de obtener el error e(t) debido a la seal de

entrada u(t) y la salida del sistema y(t)

Figura 1. Funcin error E(s).

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 Para calcular el error en estado estable Ess se aplica el teorema del valor final (busca en tus
notas referentes a la clase de Teoremas de la Transformada de Laplace):

= = ()
0
donde
= ()

4.1.1. Seales de prueba

Las seales de prueba empleadas para el anlisis y diseo del error en estado estable son:

4.1.2. Sistemas con realimentacin unitaria y teorema del valor final

Para sistemas representados mediante el diagrama de bloques:

Figura 2. Sistema con realimentacin unitaria.

Se tiene que la funcin error es:

()
=
1 + ()

De acuerdo al teorema del valor final el error en estado estable ( ), es:

()
= =
0 0 1 + ()

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Qu condiciones se deben cumplir para que = 0?

Forma factorizada
Cualquier funcin de transferencia se puede expresar en la forma factorizada

( + 1 )( + 2 ) ( + )
=
+ 1 + 2 +

Donde:
K es una constante
Zi son los ceros de la FT
Pi son los polos
l es el grado el trmino s

Ejemplo:
Exprese la siguiente FT en forma factorizada
120 ( + 2)
=
2 + 7 + 10

4.1.3. Error en estado estable para diferentes entradas

Es muy importante considerar la estabilidad del sistema realimentado antes de aplicar el teorema del
valor final. Como se sabe, la realimentacin puede tener el efecto de cambiar la estabilidad del sistema!!!

Por lo tanto, siempre verifica la estabilidad antes de obtener el Ess !!!

a) Entrada escaln
1
Si la seal de entrada al sistema de la Figura 2 es del tipo escaln unitario =
Entonces el error es
1
() 1
= = =
0 1 + () 0 1 + ()
1 + 0 ()

De la expresin anterior se puede deducir lo siguiente:

Para que = 0 :
0

Qu condicin se requiere para que G(s) sea infinito? Es decir;

( + 1 )( + 2 ) ( + )
=
0 0 + 1 + 2 +

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 Respuesta
Se requiere que:
1

Nota: La FT debe contener al menos un integrador para garantizar que el error sea cero!!!

b) Entrada rampa

1
Si la seal de entrada al sistema de la Figura 2 es del tipo rampa = 2
Entonces el error es
1
() 2 1
= = =
0 1 + () 0 1 + ()
0+ ()
0

De la expresin anterior se puede deducir lo siguiente:

Para que = 0
0

Qu condicin se requiere para que G(s) sea infinito? Es decir;

( + 1 )( + 2 ) ( + )
=
0 0 + 1 + 2 +

Respuesta
Se requiere que:
2

Nota: La FT debe contener al menos un integrador doble para garantizar que el error sea cero!!!

c) Entrada parbola

1
Si la seal de entrada al sistema de la Figura 2 es del tipo parbola = 3
Entonces el error es
1
() 3 1
= = =
0 1 + () 0 1 + ()
0 + 0 2 ()

De la expresin anterior se puede deducir lo siguiente:

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Para que = 0
0

Qu condicin se requiere para que G(s) sea infinito? Es decir;

2 ( + 1 )( + 2 ) ( + )
= 2
0 0 + 1 + 2 +

Respuesta
Se requiere que:
3

Nota: La FT debe contener al menos un integrador triple para garantizar que el error sea cero!!!

Ejercicio:
Obtenga los errores en estado estable para las entradas 5u(t) [escaln], 5tu(t) [rampa] y 5t2u(t)
[parbola] del sistema que se muestra a continuacin.

Nota: Analiza la estabilidad del sistema realimentado! Observa que actualmente la planta es
marginalmente estable.

Tarea:

Nota: No olvides verificar la estabilidad en lazo cerrado!

1) Un sistema con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de transferencia (en

trayectoria directa)

10 + 20 ( + 30)
=
2 + 25 + 35

Obtenga el error en estado estable para 15u(t), 15t u(t) y 15t2 u(t)

2) Realice el mismo procedimiento que en el inciso anterior con funcin de transferencia:

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 10 + 20 ( + 30)
=
2 + 25 + 35 ( + 50)

Obtenga los Ess(s) para las entradas escaln unitario, rampa y parbola.

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4.1.4. Constantes de error esttico y tipo de sistema

Para simplificar el clculo del error en estado estable se han definido tres tipos de constantes,
denominadas constantes de error esttico. Estas se muestran a continuacin:

1 1
= =

1 + 0 () 1 +

1 1
= =

0 ()
1 1
= =
2
0 ()

De esta manera se define:

a) Constante de posicin

= ()
0
b) Constante de velocidad

= ()
0

c) Constante de aceleracin
2
= ()
0

Hecho:
Las constantes se obtiene para sistemas realimentados unitariamente (Figura 2).

Tarea
3) Evale las constantes de error esttico y el error en estado estable para el sistema:

500 + 2 ( + 5)
=
+ 8 + 10 ( + 12)

4) Obtenga las constantes de error esttico y el error en estado estable para:

10 + 2
=
2 + 3 ( + 10)

Nota: En ambos casos verifique que los sistemas realimentados sean estables!

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Tipo de Sistema
Los valores de las constantes de error dependen de la forma de (), en especfico del nmero de
integradores que contenga en el denominador.

( + 1 )( + 2 ) ( + )
=
+ 1 + 2 +

As se define el tipo de sistema como el valor de , o bien el nmero de integraciones puras que se
encuentren en la trayectoria directa.
Por lo tanto:

valor de tipo
=0 Tipo cero
=1 Tipo uno
etc.

Ejemplo
a)
500 + 2 tipo cero
=
+ 8 + 10
b) .
10 + 2
= tipo dos
2 + 3

La siguiente tabla muestra los conceptos de error en estado estable y el tipo de sistema.

Tarea
6) Un sistema con realimentacin unitaria tiene la siguiente Funcin de Trasnferencia FT

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 1000( + 8)
=
2 + 16 + 63

7) Indique el tipo de sistema, obtenga las constantes de error esttico y el error en estado estable para
las esntradas estandar escaln, rampa, parbola del siguiente sistema:

500 + 2 + 5 ( + 6)
=
+ 8 + 10 ( + 12)

Especificaciones de error en estado estable

Por medio de las especificaciones de una costante de esror esttico se pued obtener informacin adicional
sobre el sistema.

Ejemplo
Un sistema de control tiene una cosntante =100
Con slo este valor se puede deducir lo siguiete:
El sistema es estable
El sistema es tipo uno
La seal de entrada es una seal tipo rampa
El sistema tiene realimentacin unitaria

Qu informacin est contenida en la especificacin = 10?

Revisa la tabla y de acuerdo al ejemplo anterior deduce la informacin del sistema
.
.
.
.

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