PRCTICA N 4

COMPE SACION MEDIA NTE LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

1. OBJETIVO

Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de control mediante

tcnicas de lugar geomtrico de races.
Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer el proceso transitorio y estado
estacionario.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo

Conocer los conceptos de lugar geomtrico de races
Conocer los mtodos de diseo de controladores mediante LGR

3. TRABAJO EXPERIME TAL

3.1. Dado el sistema dado por:

2 + 0.1
() =
( 2+ 0.1 + 4)

Disee un compensador tal que la ubicacin de los polos dominantes en lazo cerrado, estn =
2 3.5

Solucion:

Sistema Lazo Cerrado:

() 2( + 0.05)
=
() ( + 0.0417 + 2.4489)( + 0.0417 2.4489)( + 0.0167)

Respuestas del Sistema:

L.G.R:
 Root Locus
5
5
0.105 0.075 0.05 0.032 0.016
4
4

0.15 3
3

2
2 0.24
Imaginary Axis (seconds-1)

1
1 0.45

-1 0.45
1

-2 0.24
2

-3
0.15 3

-4
4
0.105 0.075 0.05 0.032 0.016
-5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 50 0.1 0.2 0.3 0.4
-1
Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (seconds)

Diseamos un compensador para reemplazar el cero del sistema original:

 +4
() = ()
2 + 0.1
+4 2 + 0.1
()() = () 2
(2 + 0.1) ( + 0.1 + 4)

+4
()() = ()
( 2 + 0.1 + 4)

Hallamos la deficiencia angular del nuevo sistema:

. . = 143.09 120 109.6 + 60 + 180 = .

Ya que la D.A. es muy grande usamos dos redes de adelanto que aportaran 66.35 c/u:
2
+
() = ( )
+

Elegimos la ubicacin de los ceros en -2 entonces aplicando geometra los polos estarn ubicados
en -9.9.

+2 2
() = ( )
+ 9.9

El sistema obtenido es:

+2 2 +4
()() = ( )
+ 9.9 ( 2 + 0.1 + 4)

Condicion de magnitud:

( 2 + 0.1 + 4)( + 9.9)2

= | |
( + 4)( + 2)2 =2+3.5

= 88

Entonces el sistema compensado final es:

Lazo abierto:

+ +
()() = ( )
+ . ( + . + )

Lazo Cerrado:
 () ( + ) ( + )
=
() ( + . ) ( + . + ) + ( + ) ( + )

Respuestas del Sistema Compensado:

L.G.R:

Root Locus
40
40
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 0.03 35
30
30
0.42 25
20
20
15
Imaginary Axis (seconds-1)

0.7 10
10
5

5
-10
0.7 10
15
-20
20
0.42 25
-30
30
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 0.03 35
-40
-12 -10 -8 -6 -4 -2 400 2
-1
Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (seconds)

3.2. Dado el sistema dado por:

10 10
() = =
2+ 2 ( + 1.4142)( 1.4142)

Disee un compensador tal que exhiba un sobrepaso mximo menor que 40% y un tiempo de
asentamiento de 5 seg o menos

Solucion:

Sistema Lazo Cerrado:

() 10
= 2
() + 12

Respuestas del Sistema:

L.G.R:
 Root Locus
6
6
0.135 0.095 0.065 0.042 0.02
5

4
4 0.2
3
0.3
2
Imaginary Axis (seconds-1)

2
0.55 1

0.55 1
-2
2
0.3
3
-4 0.2
4

5
0.135 0.095 0.065 0.042 0.02
-6
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 60 0.2 0.4 0.6
-1
Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:

Step Response
2

1.5

1
Amplitude

0.5

0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)

Diseo del Compensador:

De acuerdo a los parmetros dados, hallamos los polos deseados de la siguiente forma:

= 0.4 y = 5

4
= 12 = 4 =

Obteniendo:

= 0.28 = 2.85

Entonces el polo deseado es:

= . .

Hallamos la deficiencia angular del sistema:

. . = 121.11 100.9 106.27 + 180 = .

Suponemos un compensador de la forma:

1
() = ( + )2

De la D.A. hallada los cero del compensador de manera que c/u contribuya 74.15 estos estarn
localizados en:

= .

Entonces:

1
() = ( + 1.58)2

1 10
()() = ( + 1.58)2 2
+2

Hallamos con la condicin de magnitud:

= 0.23

El compensador queda:

1
() = 0.23 ( + 1.58)2

El sistema compensado:

( + . )
()() = .
+
Respuestas del Sistema Compensado:

L.G.R:

Root Locus
4 0.93
0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

3
0.97
2
Imaginary Axis (seconds-1)

0.992
1

10 8 6 4 2
0

-1
0.992

-2
0.97
-3

0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

-4 0.93
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

3.3. Dado el sistema por:

1
() =
2 (+ 4)

Disee un compensador tal que exhiba un sobrepaso mximo menor que 40% y un tiempo de
asentamiento de 5 seg o menos

Solucin:

Sistema Lazo Cerrado:

() 1
= 3
() + 4 2 + 1

Respuestas del Sistema:

L.G.R:
 Root Locus
15
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
10

0.94
Imaginary Axis (seconds-1)

5
0.985

20 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5

0

0.985
-5

0.94

-10
0.86

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:
26
x 10 Step Response
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Time (seconds)

Diseo del Compensador:

De acuerdo a los parmetros dados, hallamos los polos deseados de la siguiente forma:

= 0.4 y = 5

4
= 12 = 4 =

Obteniendo:

= 0.28 = 2.85

Entonces el polo deseado es:

= . .

Hallamos la deficiencia angular del sistema:

. . = 212.56 40.57 + 180 = .

Suponemos un compensador de la forma:

+
() =
+

De la D.A. hallada ubicamos el cero y el polo mediante el mtodo de la bisectris

: = .

Entonces:

+ 0.814
() =
+ 10
+ 0.814 1
()() =
+ 10 2 ( + 4)

Hallamos con la condicin de magnitud:

= 120.25

El compensador queda:

+ 0.814
() = 120.25
+ 10

El sistema compensado:
 + .
()() = .
+ ( + )

Respuestas del Sistema Compensado:

L.G.R:

Root Locus
30
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
20

0.94
Imaginary Axis (seconds-1)

10
0.985

40 35 30 25 20 15 10 5
0

0.985
-10

0.94

-20
0.86

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-30
-40 -30 -20 -10 0 10 20
-1
Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:
 Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)

3.4. Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto, atraso y atraso adelanto, a
partir de la FT del sistema y las especificaciones del problema.

3.5. Realice un VI en el cual se le d la funcin de transferencia del sistema y los parmetros o

especificaciones de desempeo; el VI debe disear el compensador y visualizar el LGR, respuesta a
una entrada escaln o rampa, del sistema sin compensar y compensado

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

5. BIBLIOGRAFIA