AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y MECATRNICA

Unidad I. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMATIZADOS.

Autmata. Aparato o instrumento que tiene dentro de l el mecanismo

que realiza ciertos movimientos.
Automatismo. La Real Academia Espaola de la Lengua lo define como
el desarrollo de un proceso o funcionamiento de un mecanismo por s solo.
Por lo tanto, ejecuta diversos actos o movimientos sin la participacin de la
voluntad.
Automtica. El estudio de los mtodos cuya finalidad es la sustitucin de
un operador humano por un operador artificial basado en dispositivos
mecnicos o electrnicos en la realizacin de una tarea previamente
programada.
Automatizacin. Consiste en el estudio y aplicacin de la automtica al
control de los procesos industriales, derivando en la incorporacin a un
determinado proceso un conjunto de componentes y dispositivos elctricos,
electromecnicos y electrnicos interconectados entre s capaces de
asegurar su gestin, control y buen funcionamiento. Otro concepto:
Sustitucin del hombre en trabajos que antes parcial o totalmente deba
realizar por mecanismos que acta sin poder de decisin y segn una
planificacin previamente programada.
Por qu automatizar?
1. Reduccin de costos. La reduccin de costos hace ms
competitiva a las organizaciones. Tambin permite disminuir la
nmina de trabajadores no calificados y aumentar la nmina de
empleos calificados de mantenimiento, ventas, programadores,
entre otros.
2. La cantidad y calidad de las piezas fabricadas. La precisin en las
piezas obtenidas y aseguramiento de la cantidad que se requiere
en un tiempo mucho menor al que podra garantizar el trabajo
manual es una de las razones principales para automatizar. Por
otra parte, el trabajo repetitivo y la monotona pueden dar lugar a
enfermedades laborales o accidentes de trabajo.
3. La seguridad. Hay ambientes de trabajo no aptos para el ser
humano o nocivos donde los riesgos son demasiados,
condiciones que comprometen el proceso productivo y la
seguridad econmica del trabajador y la empresa.
 Qu tanto se puede automatizar? Hasta donde la imaginacin, la
tecnologa y el dinero lo permita. Podemos hablar de cuatro niveles:
1) Pequea escala. Mejorando los sistemas de colocacin de piezas.
Utilizando un operario para trabajar con varias mquinas.
2) Control de una serie de operaciones, una serie de parmetros o
uno o varios ciclos.
3) Control de una secuencia programada en ciclo semiautomtico o
automtico.
4) Proceso de trabajo en bucle cerrado con todo el sistema
automtico de autocorreccin.

Sistema. Conjunto de cosas que relacionadas entre si ordenadamente

contribuyen a determinado objeto.

Sistema automatizado. Todo sistema que posee la capacidad de

autogobernarse: arrancar, parar, regular, continuar. Aquel sistema que
realiza procesos automticos. Los elementos de una instalacin
automatizada se dividen en: elementos operativos y elementos de mando.

Los Elementos Operativos actan directamente sobre una mquina o

detectan variaciones en el entorno que condicionarn el funcionamiento de
la instalacin logrando que la mquina se mueva o efecte una accin
determinada. Se dividen en dos grupos: accionadores o actuadores
(motores) y sensores o captadores como por ejemplo los fotodiodos y
sensores de temperatura.

La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa

programada), aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels
electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos
(tecnologa cableada).

Sistema de control automtico. Sistema en el cual una gua o

manipulacin deliberada se usa para lograr un valor prescrito de una
variable y que opera sin intervencin humana.

Mecatrnica. La palabra mecatrnica surge en 1972 en Japn como una

marca comercial registrada de la firma Yaskawa Electric, Co, aunque el Dr.
Seiichi Yaskawa la comenz a utilizar desde 1969 en diferentes eventos y
conferencias internacionales.
 La mecatrnica como disciplina naci en: Japn en la dcada de los 60,
luego se dirigi a Europa, posteriormente a EEUU y luego entr a Sur
Amrica por Brasil.

Inicialmente la definicin de Mecatrnica se relacion directamente con la

mecnica y la electrnica, pero con la evolucin de otras disciplinas y la
integracin de estas al concepto surgieron varios significados, entre los
cuales los ms comunes son:

o Integracin cinegtica de la ingeniera mecnica con la electrnica y

con el control de computadores inteligentes para el diseo y la
manufactura de productos y procesos (def. europea).
o Integracin de componentes mecnicos y electrnicos coordinados
por una arquitectura de control.
o Mecatrnica es una metodologa usada para el diseo ptimo de
productos electromecnicos (1997).
o Un sistema mecatrnico no es solo un matrimonio de sistemas
elctricos, mecnicos y de sistemas de control, es la integracin de
todos ellos.

Describir la relacin entre los diferentes profesionales involucrados en

desarrollos mecatrnicos.

Distinguir los elementos de un sistema de control automtico.

o Controlador: Dispositivo o combinacin de dispositivos que mide el

valor de una variable, cantidad o condicin y que corrige o limita
desviaciones de este valor medido desde una referencia de mando
(punto prefijado, de control o de referencia: Valor deseado de la
 variable controlada dada al controlador por medio de una orden de
mando fija o constante) seleccionada.

o Regulador: Es el elemento ms importante y es l que determina el

comportamiento del bucle al condicionar la accin del elemento
actuador en funcin del error obtenido. Se disea para mantener una
salida constante a pesar de cambios en la carga o perturbaciones.
Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente
la seal de error que le proporciona el comparador con el fin de que
la accin de control sobre el sistema sea ms eficaz y presente
mejores caractersticas de funcionamiento en cuanto a precisin,
estabilidad, tiempo de respuesta y sobre oscilaciones. Los controles
reguladores son ampliamente usados en los procesos qumicos.

La forma como el regulador genera la seal de control se denomina

ACCIN DE CONTROL. Dentro de ellas estn las ACCIONES
BSICAS DE CONTROL (accin proporciona P, accin integral I,
accin diferencial D).

o Accionador o actuador: Es el elemento final que acta sobre el

proceso segn la seal de mando que reciba del regulador. Es el
dispositivo de potencia situado en la planta cuyo objeto es entregar
energa o realizar un trabajo para mantener el valor de salida en el
valor deseado.

o Planta o proceso: Es el lugar donde se desea realizar la accin de

control.

o Transductor o captador: Transforman una magnitud fsica en una

seal elctrica, l adapta un tipo de magnitud a otra. El dispositivo
capaz de medir en cada instante el valor de la magnitud de salida y
proveer una seal proporcional a dicho valor. Por lo general, estas
magnitudes, como por ejemplo temperatura, presin, humedad del
aire, presin sonora, caudal, o luz, se convierten en una seal
normalizada (p.e. 4 ... 20 mA). Normalmente todo transductor consta
de dos partes diferenciadas: El captador o sensor, cuya finalidad es
captar directamente la magnitud medida y el transmisor, que
transforma la magnitud vista por el captador en una seal que se
enviar al detector de error.
Clasificacin: Los transductores pueden clasificarse en dos tipos
bsicos, dependiendo de la forma de la seal convertida:

Transductores analgicos: Los transductores analgicos

proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo voltaje o
corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de
la variable fsica que se mide.
Transductores digitales Los transductores digitales producen una
seal de salida digital, en la forma de un conjunto de bits de
estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que
pueden ser contadas. En una u otra forma, las seales digitales
representan el valor de la variable medida. Los transductores
digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms compatibles con las
computadoras digitales que los sensores analgicos en la
automatizacin y en el control de procesos.

Tipos de transductores:
Transductores de Posicin, Proximidad y Desplazamiento
- Transductores resistivos
- Transductores Inductivos
- Transductores Capacitivos
- Interruptores Final de carrera

Transductores de Velocidad
- Tacmetros Mecnicos
- Tacmetros Elctricos

Transductores de Temperatura
- Termorresistencias
- Termistores
- Termopares
- Pirmetros de radiacin

Transductores de Presin
- Transductores Mecnicos
- Transductores Electromecnicos
- Transductores de Vaco

Medida de la Iluminacin
- Fotorresistencias
- Fotodiodos
- Fototransistores

o Comparador o detector de error: Proporciona la diferencia entre la

seal de salida deseada y la obtenida realmente.
 Los componentes de control pueden accionarse de forma neumtica,
hidrulica, electrnica o digital.

Por ltimo en algunos textos se puede conseguir como otro elemento El

Preaccionador: Tiene por finalidad amplificar la seal procedente del
regulador para atacar al actuador.

Unidad II. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Control de lazo abierto. En estos el sistema es incapaz de modificar sus

parmetros, aunque le lleguen otras seales exteriores.

Control de lazo cerrado. Consiste en un proceso, de una medicin de la

variable controlada y de un controlador que compara la medicin real con
el valor deseado y usa la diferencia entre ellos para ajustar
automticamente una de las entradas al proceso. El sistema fsico a
controlar puede ser elctrico, trmico, hidrulico, neumtico, gaseoso,
mecnico o describirse por cualquier otro proceso fsico o qumico.

Seal de mando (comando). Variable de entrada, establecida por medios

externos al sistema de control automtico e independiente de este, que fija
el valor ideal de la variable controlada.
 Error. Diferencia entre el valor indicado y el valor estndar aceptado.

Perturbacin. Variable no deseada aplicada a un sistema, que tiende a

afectar adversamente el valor de la variable controlada.

Principios de proyectos de sistemas de control.

1) Estudio del problema real, iniciando con el estudio del proceso

productivo. Cmo funciona?, Cules son sus objetivos? Se debe
tener en cuenta la separacin la parte operativa de la parte de
mando. A continuacin, se debe responder a la siguiente pregunta:
Se puede automatizar? Para lo cual basta establecer si la mquina
o sistema objeto de la automatizacin siguen una secuencia (ciclo),
si los movimientos son secuenciales entonces la respuesta es si.
Por ltimo, definir la tecnologa a emplear dado que intervienen las
variables propias del automatismo y las condiciones ambientales,
condiciones econmicas, conocimientos del personal existente, entre
otros.

2) Proyecto. Como punto de partida se tiene el diseo del proyecto

donde se define el sistema para realizar el funcionamiento
(secuencia): mtodo intuitivo, por mtodo secuencial (cascada, paso
a paso, secuenciador, programador, entre otros), mtodo lgico
(algebra de Boole), por autmatas, por ordenador. El paso siguiente
es el esquema o esquemas. Elegida la tecnologa se realiza el
esquema: neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico, entre otras.
Para finalizar tenemos los materiales. A fin de determinar el punto de
equilibrio entre costo calidad, riesgos beneficios.

3) Montaje, puesta punto y mantenimiento. Dentro del montaje se debe

tener en cuenta la ubicacin adecuada teniendo en cuenta la
conexin con el resto de la fbrica, provisin de materias primas,
normas de seguridad y dems aspectos que afectar directa o
indirectamente al sistema. En la puesta a punto una vez hecho el
arranque se debe prever que las partes puedan separarse o aislarse
a fin de facilitar el calibrado o reparaciones rpidas, las ampliaciones
y actualizaciones. El mantenimiento a realizar sea predictivo,
preventivo y de calidad debe ser establecido.
El siguiente esquema muestra:

FASES DE DESARROLLO DE UN SISTEMA AUTOMTICO

Necesidades del cliente

Estudio previo

Especificaciones tcnicas y funcionales

Estudio tcnico - econmico

Resolucin de las soluciones ms eficientes

Lgica digital
Lgica cableada (Tecnologa programable)

Eleccin de materiales, componentes Eleccin de tecnologa, materiales,

y equipos componentes y equipos

Elaboracin de esquemas y Elaboracin de esquemas,

documentacin grfica documentacin grfica y
programacin

Ejecucin de la instalacin

Formacin a operarios y personal de

mantenimiento