INSTITUTO TECNOLGICO DE LOS

MOCHIS

INGENIERA MECATRNICA

CONTROL
Grupo M61

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

Tarea I

Profesor: Mc. Orlando Serrano Verdugo

Alumnos:

Castro Urquidy Roberto Rafael #14440763

Herrera Velzquez Gerardo Jos #14441098

LOS MOCHIS SINALOA FEBRERO /17 /2017

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Contenido
1.- INTRODUCCIN .............................................................................................................................. 3
2.- DESARROLLO .................................................................................................................................. 4
2.1.- LNEA DEL TIEMPO DE LA EVOLUCIN DEL CONTROL ............................................................... 4
3.- DEFINICIONES................................................................................................................................. 5
3.1.- CONTROL. .................................................................................................................................... 5
3.2.- SISTEMA ...................................................................................................................................... 5
3.3.- PROCESO ..................................................................................................................................... 5
3.4 ACTUADOR. ................................................................................................................................... 5
3.5.- VARIABLE CONTROLADA. ............................................................................................................ 6
3.6.- VARIABLE MANIPULADA. ............................................................................................................ 6
3.7.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA. ................................................................................................... 6
3.8.- SISTEMAS DE CONTROL. ............................................................................................................. 7
3.9.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO................................................................................. 7
3.10.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO. ............................................................................ 8
3.11.- PERTURBACIONES. .................................................................................................................... 8
3.12.- Entrada ...................................................................................................................................... 8
3.13.- Salida ......................................................................................................................................... 9
3.14.- Planta. ....................................................................................................................................... 9
3.15.- LINEALIZACN. .......................................................................................................................... 9
3.16.- SISTEMA LINEAL ...................................................................................................................... 10
3.17.- SISTEMA NO LINEAL ................................................................................................................ 10
3.18.- HISTRESIS............................................................................................................................... 10
4.- SISTEMAS REALES CON CONTROL RETROALIMENTADO .............................................................. 12
4.1.- SISTEMA DE CONTROL DE UNA VAPORERA .............................................................................. 12
4.2.- SISTEMA DE CONTROL DE LLENADO DE TANQUE DE AGUA ..................................................... 12
5.- BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................... 13
6.- CONCLUSIN. ............................................................................................................................... 14

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1.- INTRODUCCIN
Cuando escuchamos la palabra control, en el mayor de los casos hacemos
referencia a todo aquello que podemos manipular a nuestro antojo como
coloquialmente se dice.

El ser humano a lo largo de la historia ha ido manipulando lo que tiene a su

alrededor, y al intervenir en aquello que lo rodea est ejerciendo un control sobre
esa variable.

El control prcticamente es imprescindible en la vida del hombre, es tan comn que

en ocasiones no nos percatamos de su existencia. Al hablar de control podemos
voltear a nuestro alrededor y nos damos cuenta que todo lo que se encuentra a
nuestra vista, en un punto de su existencia hubo o hay un control sobre eso que
hemos observado.

En el presente escrito se pretende introducirnos a la vida del control, pero no de un

control como normalmente conocemos, sino adentrarnos en el mundo de este, y
que queremos decir con adentrarnos al mundo del control, simplemente conocer
cmo el control en la ingeniera moderna ha revolucionado el mundo, primeramente,
se presentar un bosquejo de la historia de este de su nacimiento y como ha ido
evolucionando. Adems, se presentarn unas breves definiciones, como por
ejemplo el significado de control, de sistemas, procesos etc para entender cmo
es que el control en la actualidad no se puede dejar de lado, sobre todo si queremos
estar en la vanguardia de lo que nos presenta la sociedad en la actualidad.

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2.- DESARROLLO

2.1.- LNEA DEL TIEMPO DE LA EVOLUCIN DEL CONTROL

1840 Primer uso

1800 Comienza 1868 Primer
1769 Regulador de ecuaciones
uso de 1801 Telar modelo
de Velocidad 1801 Tarjetas diferenciales en
matemticas Automtico matemtico de
Centrfuga Perforadas el anlisis de un
para anlisis de (Jacquard) un sistema de
(James Watt) sistema de
estabilidad control
control

Permita controlar Primer sistema de Se introduce el tipo Modelo matemtico

la velocidad de las control programado de ligamento que se del regulador de
mquinas de vapor quiere obtener a bolas de Watt,
travs de una hecho por James
tarjeta perforada Clerk Maxwell

1940-1944 Ziegler
1932 Nyquist
y Nichols 1934 Hazen 1920-1930 1922 Minorsky
disea un proceso 1892-1898
establecen las Analiza el diseo Comienzos en el demostro que las
para determinar la Introduccin de la
reglas de sintonia de los anlisis en el ED pueden
estabilidad de Funcin de
para PID, las servomecanismos dominio de la describir un
sistemas en lazo Transferencia
reglas Ziegler- con rel frecuencia sistema.
cerrado.
Nichols

A partir de la
respuesta en lazo
abierto a entradas
sinusoidales en estado
estacionario

1940-1949 Los 1980-1990 La

1947-1954 Evans
diagramas de Bode 1940-1959 Los 1960 teoria de contol 2017 Hoy
termina el
facilitan el diselo controladores PID Implementacion moderna se centra
desarrollo del Ahora los sistemas son
de sitemas de comienzan a ser de computadoras en el control
mtodo del lugar mucho mas avanzados
control lineales en implementados digitales en control robusto y temas y complejos aunque
de las races
lazo cerrado relacionados siguen en constante
evolucin

Gracias a ello fue

posible el anlisis en el
dominio del tiempo en
sistemas complejos

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3.- DEFINICIONES

3.1.- CONTROL.
Se usa para designar regulacin, gobierno, direccin o comando.

3.2.- SISTEMA
Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado. Un sistema no est necesariamente limitado a los sistemas
fsicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos abstractos y
dinmicos, como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra
sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas fsicos,
biolgicos, econmicos y similares.

3.3.- PROCESO
El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un
desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios
graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin artificial o
voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones
o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o
propsito determinado. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos
y biolgicos

3.4 ACTUADOR.
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin
hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de
el origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.

5
3.5.- VARIABLE CONTROLADA.
Es la cantidad o condicin que arbitrariamente se denota como la salida del sistema,
es la variable que se mide y se controla. Las variables controladas ms comunes
son posicin, velocidad, temperatura, nivel y flujo.

3.6.- VARIABLE MANIPULADA.

Es al cantidad o condicin que arbitrariamente se denota como la entrada al
sistema. Es la cantidad o condicin modificada por el controlador a fin de afectar la
variable controlada. Esta variable debe de ser capaz de afectar la condicin de la
variable controlada.

3.7.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero.

Considrese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuacin diferencial:

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia de

este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son

6
cero,o

3.8.- SISTEMAS DE CONTROL.

Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera que el arreglo
pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas
comandan dirigen o controlan dinmicamente.

Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas,

dependiendo del propsito de clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo con el mtodo
de anlisis y diseo, los sistemas de control se clasifican en lineales y no lineales,
variantes en el tiempo o invariantes en el tiempo. De acuerdo con los tipos de
seales usados en el sistema, se hace referencias a sistemas en tiempo continuo y
en tiempo discreto, o sistemas modulados o no modulados. A menudo los sistemas
de control se clasifican de acuerdo con su propsito principal.

3.9.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO.

Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la accin de control se
denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de
control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la
entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado
en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de
salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo abierto,
la salida no se compara con la entrada de referencia. As, a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin de operacin fija; como resultado de ello,

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la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
En la prctica el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que
estos sistemas no son de control realimentado. Obsrvese que cualquier sistema
de control que opere con una base de tiempo est en lazo abierto. Por ejemplo, el
control de trfico mediante seales operadas con una base de tiempo es otro
ejemplo de control en lazo abierto.

3.10.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control
en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se
alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la
seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la propia seal de
salida o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El trmino control
en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.

3.11.- PERTURBACIONES.
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina
interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y es una
entrada.

3.12.- Entrada
Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su
manipulacin se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado. Las variables
de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra
variable interna del mismo. No solo la seal de referencia (valor deseado de la salida
del sistema) conforma una variable de entrada, tambin hay ciertas seales

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indeseadas, como son algunas perturbaciones externas, que se generan fuera del
sistema y actan sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida del
sistema, comportndose tambin como una variable de entrada, cuyo valor no
dependen de ninguna otra variable interna al sistema.

3.13.- Salida
Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su
estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se ver
ms adelante que en los sistemas realimentados esta seal de salida contribuye a
realizar el control propuesto.

3.14.- Planta.
Se designar como planta a cualquier objeto fsico que pueda ser controlado. Puede
ser un equipo, quizs simplemente un juego de piezas de una mquina funcionando
juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. Ejemplos de plantas
son: horno de calentamiento, reactor qumico, etc.

3.15.- LINEALIZACN.
Es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no-lineal a un sistema
lineal. Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y
l en el diseo de sistemas de control por las siguientes razones:

Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas

lineales. Por lo tanto, se tendr una solucin general del comportamiento del
proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de las
variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la
solucin por computadora da una solucin del comportamiento del sistema
valida solo para valores especficos de los parmetros y de las variables de
entrada.

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 Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema de
control ha sido limitado a procesos lineales.

3.16.- SISTEMA LINEAL

Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal
si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de
los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada,
pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser
considerado un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos cambios
generados en la entrada. Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal,
ante una entrada escaln produce a la salida una seal rampa, la salida no es de la
misma forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la
rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin. De la linealidad del
sistema se desprenden dos propiedades importantes: -a) Si las entradas son
multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas por la misma
constante. - b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede
aplicar el principio de superposicin.

Matemticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que estn
representado por ecuaciones diferenciales lineales

3.17.- SISTEMA NO LINEAL

Los sistemas no lineales estn regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo,
ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables,
funciones senoidales con argumentos en funcin de la variable dependiente, o
cualquier otro tipo de ecuacin funcional

3.18.- HISTRESIS.
La histresis (hysteresis) es la diferencia mxima que se observa en los valores
indicados por el ndice o la pluma del instrumento o la seal de salida para el mismo
valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en

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los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del
alcance de la medida. Por ejemplo: si en un termmetro de 0-100%, para el valor
de la variable de 40 C, la aguja marca 39,9 C al subir la temperatura desde 0 C,
e indica 40,1 C al bajar la temperatura desde 100 C, el valor de la histresis es
de:

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4.- SISTEMAS REALES CON CONTROL RETROALIMENTADO

4.1.- SISTEMA DE CONTROL DE UNA VAPORERA

En este sistema de control tomamos en cuenta la entrada que se presentara con un punto de
referencia en el que se deber de tener un valor de 30C, si se presenta un error el controlador
mandara dos seales, uno se ira al sensor de temperatura donde ah ira al indicador inicial
(mostrando el valor de la seal en C) y el otro a la entrada para mandar energa al termostato
debajo de una charola de agua, en el que otro sensor de temperatura lo mandara a
retroalimentacion y a la salida en el que la temperatura ya deber estar regulada.

4.2.- SISTEMA DE CONTROL DE LLENADO DE TANQUE DE AGUA

En el sistema de control de llenado de tanque de agua, tendremos una entrada en el que se

mandara a un set point con la medida recomendada para la cual el tanque de agua deber de
tener en volumen (10 M3), si se presenta un error sera mandado a un controlador en el que
mandara una seal para abrir una vlvula de agua en la cual ira cayendo al tanque de agua, de ah
la saluda va a tomar una retroalimentacion con un sensor de nivel junto con un indicador para
mostrndose en el panel de control y la salida sera la seal del tanque lleno proporcionada por el
sensor de nivel.

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5.- BIBLIOGRAFA

Katsuhiko Ogata. (2010). Ingeniera de control moderna. Madrid, Espaa:

PEARSON.
Benjamin C. Kuo. (1996). Sistemas de Control Automatico. Edo. Mxico:
PRENTICE HALL.
Antonio Creus Sol. (2011). Instrumentacin industrial. Mxico: ALFAOMEGA
Perez M.& Perez H.& Bioing E. . (2008). INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE
CONTROL Y MODELO MATEMTICO PARA SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN
EL TIEMPO. 2017, de Universidad Nacional de San Juan Facultad de Ingeniera
Sitio web: http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf

Auslander D.E. (Marzo,1969). Evolutions in Automatic Control. Journal of Dynamic

Systems, Mesaurement and Control . usa: ASME Transations.

Alistair G.J. (1979). Frequency-Response Methods in Control Systems . New York:

IEEE press.

Stuart Bennett. (1979). A history of control engineering: 1800-1930 . Londres :

Peter Peregrinus.

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6.- CONCLUSIN.
Sin duda alguna podemos decir que el control hoy en da es la fuente de la
produccin y de la calidad. Estos dos argumentos (produccin y calidad) son lo que
se busca en la actualidad, para satisfacer las necesidades de una sociedad que con
el paso del tiempo se vuelve ms exigente.

El poder controlar una variable de cualquier ndole, nos va permitir obtener una serie
de resultados idneos o deseables, al existir un control se evitar una perdida de
producto y existir una optimizacin de tiempo. Con un sistema de control
prcticamente esperamos obtener un resultado que de alguna manera ya es intuido,
por lo tanto, en este sistema podemos manipular las variables de un modo en el
cual se nos brinde los resultados ms ptimos.

si controlo tengo el poder esta frase que es un poco burda nos pone a pensar en
el gran impacto que tiene el control hoy en da. Al hablar de control no podemos
dejar de lado la competencia en los mbitos de la industria y la tecnologa, gracias
a este ha existido un gran desarrollo para el hombre.

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