CINEMTICA PLANA DOS

CORPOS RGIDOS
Captulo 5 Aula 18
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/1 INTRODUO

Se os movimentos associados s mudanas na forma forem muito

pequenos, quando comparados com os movimentos do corpo
como um todo, a hiptese de corpo rgido pode ser aceita.

Movimento plano quando todas as partes do corpo rgido

movimentam segundo planos paralelos.

Plano de movimento plano que contm o centro de massa,

podendo ser dividido em categorias:
o Translao (pontos se movem segundo linhas retas e
paralelas)
o Rotao (pontos se movem segundo trajetrias
circulares em torno do eixo de rotao)
o Movimento plano geral (combinao da translao e
rotao)
CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/1 INTRODUO

Translao
retilnea

Translao
curvilnea

Rotao em
torno de eixo
fixo

Movimento
plano geral
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

A rotao descrita por seu movimento angular.

As posies angulares so definidas por 1 e 2. Se for

invariante, derivando a relao 2= 1+ no tempo, temos:
2 = 1
2 = 1
2 = 1

Dessa forma, todas as linhas traadas sobre um corpo rgido em

seu plano de movimento possuem o mesmo deslocamento
angular, a mesma velocidade angular e a mesma acelerao
angular.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

A velocidade angular e acelerao angular so determinadas

derivando a coordenada de posio angular de qualquer linha
do plano de movimento:

Todas as relaes utilizadas para movimento retilneo podem ser

usadas no caso de rotao em um plano, substituindo s, v e a
por , e .
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

Movimento de rotao com acelerao angular constante:

 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

Rotao em torno de um eixo:

Todos os pontos (exceto os sobre o

eixo) se movem segundo crculos
concntricos o ponto A, por
exemplo, se move sobre trajetria
circular de raio r.

O movimento angular de corpo rgido

descrito pelas relaes entre o
movimento linear de A e o
movimento angular da linha normal
sua trajetria.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

Considerando = e == :
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

Essas relaes podem ser expressas atravs do conceito de

produto vetorial:
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

Exemplo 5/3:
A barra em ngulo reto gira no sentido horrio com uma
velocidade angular que diminui a uma taxa de 4 rad/s.
Escreva as expresses vetoriais para uma velocidade e para a
acelerao do ponto A quando = 2 rad/s
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/2 ROTAO

Exemplo 5/3 (soluo):

Usando a regra da mo direita:

Os mdulos de v e a so:
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/3 MOVIMENTO
ABSOLUTO

Primeiro procedimento de anlise:

So utilizadas relaes geomtricas que definem a configurao

do corpo envolvido e depois calculam-se as derivadas temporais
dessas relaes para se obter as velocidades e as aceleraes.

Inclui variveis lineares e angulares (velocidades lineares e

angulares e aceleraes lineares e angulares).

Ateno com os sinais: por exemplo, se a posio angular for

definida no sentido horrio, o sentido positivo para a velocidade
angular e para a acelerao angular ser o sentido horrio.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/3 MOVIMENTO
ABSOLUTO

Exemplo 5/4:
Uma roda de raio r rola sobre uma superfcie plana sem deslizar.
Determine o movimento angular da roda em funo do
movimento angular de seu centro O. Obtenha tambm a
acelerao de um ponto da borda da roda quando este entra em
contato com a superfcie sobre a qual a roda est rolando.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/3 MOVIMENTO
ABSOLUTO

Exemplo 5/4 (soluo):

O deslocamento do centro O s, que igual ao comprimento do
arco CA ao longo da borda.
A linha CO gira para sua nova posio CO, percorrendo um
ngulo .

A origem do sistema fixo foi escolhida como sendo o ponto C.

 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/3 MOVIMENTO
ABSOLUTO

Exemplo 5/4 (soluo):

Para o instante de contato desejado, =0, e:

A acelerao do ponto C da borda no instante de contato com a

superfcie depende apenas de r e e direcionada para o
centro da roda.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

Segundo procedimento de anlise:

Velocidade relativa proveniente da rotao de um corpo rgido:

o escolher dois pontos no mesmo corpo rgido (ponto
observado e ponto de referncia);
o a distncia radial do ponto observado ao ponto de
referncia no se altera;
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

O movimento mostrado pode ser dividido em duas etapas:

o Movimento de translao para uma posio paralela AB
(deslocamento rs)
o Movimento de rotao em torno de B atravs do ngulo
(deslocamento rA/B)
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

O deslocamento total de A :

Dividindo rA por t e levando o resultado ao limite, temos a

equao da velocidade relativa:

O mdulo da velocidade relativa dado por:

 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

Utilizando r para representar o vetor rA/B, pode-se escrever a

velocidade relativa como vetor:

Onde o vetor angular da velocidade normal ao plano do

movimento e com sentido determinado pela regra da mo
direita.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

A velocidade de A igual ao vetor soma da parcela relativa

translao VB, com a parcela relativa rotao VA/B = x r, que
possui mdulo r.

A velocidade linear relativa sempre perpendicular linha que une

os dois pontos em questo.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

Exemplo 5/7:
Uma roda de raio r=300mm rola para a direita sem deslizar e seu
centro O possui uma velocidade V0 = 3m/s. Calcule a velocidade
do ponto A sobre a roda para o instante apresentado.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

Exemplo 5/7 (soluo):

O ponto O foi escolhido como ponto de referncia. Assim:

A velocidade angular do segmento AO a

mesma da roda:

O vetor vA pode ser calculado pela lei dos

cossenos:
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/4 VELOCIDADE
RELATIVA

Exemplo 5/7 (soluo):

 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/5 CENTRO
INSTANTNEO DE VELOCIDADE NULA

O ponto de referncia escolhido ser agora o ponto cuja

velocidade instantaneamente nula

O ponto C da figura o centro instantneo de velocidade nula:

ponto em relao ao qual os pontos A e B possuem movimento
circular absoluto no instante considerado.

O eixo normal ao plano de movimento passando por esse ponto

chamado de eixo instantneo de velocidade nula.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/5 CENTRO
INSTANTNEO DE VELOCIDADE NULA

O ponto C determinado pela interseo das perpendiculares aos

vetores velocidade VA e VB.

Sendo o mdulo da velocidade de um dos pontos conhecido, por

exemplo, VA, pode-se determinar a velocidade angular do
corpo e a velocidade linear de cada ponto do corpo.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/5 CENTRO
INSTANTNEO DE VELOCIDADE NULA

Quando o corpo muda de posio, o centro instantneo C tambm

muda de posio.

O local geomtrico das posies dos centros no espao

conhecido como centrodo do espao.

O local geomtrico das posies dos centros no corpo conhecido

como centrodo do corpo.

No instante considerado as duas curvas

so tangentes no ponto C.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/5 CENTRO
INSTANTNEO DE VELOCIDADE NULA

Apesar do centro instantneo de velocidade nula esteja

instantaneamente em repouso, sua acelerao no nula.

Assim esse ponto no pode ser utilizado como um centro

instantneo de acelerao nula de modo anlogo a seu uso
para obteno de velocidades.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/5 CENTRO
INSTANTNEO DE VELOCIDADE NULA

Exemplo 5/11:
A roda mostrada no exemplo anterior rola para a direita sem
deslizar. Considerando que seu centro O tenha uma velocidade
vO=3m/s, localize o centro instantneo de velocidade nula e
utiliza-o para obter a velocidade do ponto A para a posio
indicada.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/5 CENTRO
INSTANTNEO DE VELOCIDADE NULA

Exemplo 5/11 (soluo):

Como no h deslizamento, o ponto da

borda da roda sobre a superfcie tem
velocidade nula. Portanto, ele o ponto
C de velocidade nula. Dessa forma:
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/6
ACELERAO RELATIVA

Considerado agora a equao da velocidade relativa.

Derivando essa equao, obtemos:

A acelerao do ponto A igual soma vetorial da acelerao do

ponto B com a acelerao que aparenta ter quando visto de um
observador movendo-se com B.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/6
ACELERAO RELATIVA

Acelerao Relativa Devida Rotao:

Se os pontos A e B esto localizados sobre o mesmo corpo rgido e

em movimento plano, a distncia r entre eles permanece
constante, de forma que o observador movendo-se com B tem a
percepo de que A apresenta um movimento circular em torno
de B com relao a velocidade relativa.

Sendo o movimento circular, o termo da acelerao relativa ter

tanto uma componente normal orientada de A para B, devido
variao da direo de / , quanto uma componente
tangencial perpendicular ao segmento AB, devido variao do
mdulo de / .
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/6
ACELERAO RELATIVA

Acelerao Relativa Devida Rotao:

Desta forma podemos escrever:

Onde os mdulos das componentes so:

Em notao vetorial:
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/6
ACELERAO RELATIVA

Acelerao Relativa Devida Rotao:

Onde:

a velocidade angular;
a acelerao angular do corpo;
o vetor que posiciona A em relao a B.

importante observar que os termos da acelerao relativa

dependem das respectivas velocidade angular absoluta e
acelerao angula absoluta.
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: 5/6
ACELERAO RELATIVA

Interpretao da Equao da Acelerao Relativa:

Um corpo rgido em movimento plano com os

Pontos A e B movendo-se ao longo de
Trajetrias curvas separadas com aceleraes
absolutas.

A figura mostra a acelerao de A como

composta de duas partes: a acelerao de
B e ainda a acelerao de A em relao a
B, ou seja:
 CINEMTICA DE CORPO RGIDO: EXEMPLO 5/13

Uma roda de raio r rola para a esquerda sem deslizar e, no

instante considerado, o centro O possui uma velocidade 0 e
uma acelerao 0 para a esquerda. Determine a acelerao
dos pontos A e C sobre a roda para o instante considerado.
CINEMTICA DE CORPO RGIDO: EXEMPLO 5/13