Alocao de Plos

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

22 de julho de 2014

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Apresentao

Nas aulas anteriores estudamos mtodos grficos para

projeto de controladores.

Tambm vimos mtodos para sintonia de controladores

PID

Na aula de hoje, desenvolveremos um mtodo analtico

para criao de compensadores

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Por que se limitar aos modelos fsicos?

Os compensadores estudados partem de funes de

transferncia de modelos fsicos: Atraso de fase
(passa-baixa), Avano de fase (passa-alta), PID
(passa-faixa)

O mtodo da alocao de plos no parte de nenhum

pressuposto quanto ao formato do filtro, apenas supe a
ordem do mesmo.

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Desenvolvimento

Considere um sistema de segunda ordem a ser controlado:

B(z 1 ) b1 z 1 + b2 z 2
G(z 1 ) = = (1)
A(z 1 ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2

E um controlador cuja funo de transferncia :

p0 + p1 z 1 + p2 z 2
C(z 1 ) = (2)
(1 z 1 )(1 q1 z 1 )

O conjunto controlador + planta ser um sistema de 4a ordem.

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Desenvolvimento

Nosso objetivo encontrar p0 , p1 , p2 e q1 para que os plos do

sistema em malha fechada estejam em 1 , 2 , 3 e 4 ,
especificados pelo projetista.

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Funo de transferncia de malha fechada

A equao caracterstica do sistema :

1 + C(z 1 )G(z 1 ) = (1 z 1 )(1 q1 z 1 )A(z 1 ) +

(p0 + p1 z 1 + p2 z 2 )B(z 1 )
= 1 + [a1 q1 + b1 p0 1]z 1 +
[a2 + q1 + b1 p1 + b2 p0 a1 (q1 + 1)]z 2 +
[b1 p2 + a1 q1 + b2 p1 a2 (q1 + 1)]z 3 +
[a2 q1 + b2 p2 ]z 4

Esta funo deve ter plos em 1 , 2 , 3 e 4 ento do

formato:

(z 1 ) = (1 1 z 1 )(1 2 z 1 )(1 3 z 1 )(1 4 z 1 )

= 1 + 1 z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 + 4 z 4

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Sistema para alocao de plos

Comparamos as duas equaes termo a termo:

1 = [a1 q1 + b1 p0 1]
2 = [a2 + q1 + b1 p1 + b2 p0 a1 (q1 + 1)]
3 = [b1 p2 + a1 q1 + b2 p1 a2 (q1 + 1)]
4 = [a2 q1 + b2 p2 ]

E resolvemos o sistema de equaes resultante para encontrar

os parmetros do controlador:

b1 0 0 1 p0 1 + 1 a1
b2 b1 0 (1 a1 ) p1 2 + a1 a2

0 b2 b1 (a1 a2 ) p2
= (3)
3 + a2
0 0 b2 a2 q1 4

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Exemplo - Matlab

Dada a funo de transferncia em cascata com um zero order

hold e realimentao unitria:
5
G(s) = (4)
s2 + s + 5
Projete um controlador cujo coeficiente de amortecimento seja
= 0.5 e ts = 2s. Considere T = 0.2

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Exemplo - Matlab

(a) Clculo dos polos

p dominantes desejados
(s = n jn 1 2 )

4
ts = = 2 n = 4 (5)
n
p
d = 4 1 0.52 = 3.46 (6)
2 2
s = = = 31.4 9d (7)
T 0.2
p
s = n jn 1 2 = 2 j3.46 (8)

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Exemplo - Matlab

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT = e(2j3.46)0.2 = 0.53 j0.43 (9)

Arbitra-se os outros dois plos em 0.1 e 0.2

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Clculo da funo caracterstica resultante

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT = e(2j3.46)0.2 = 0.53 j0.43 (10)

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Clculo da funo caracterstica resultante

[ 1 2 3 4 ] = [ 0.53 + j0.43 0.53 j0.43 0.1 0.2 ]

(z 1 ) = (1 1 z 1 )(1 2 z 1 )(1 3 z 1 )(1 4 z 1 )

= 1 + 1 z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 + 4 z 4
= 1 0.7600z 1 + 0.1678z 2 + 0.1185z 3 + 0.0093z 4

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Identificao dos coeficientes da funo

5
G(s) = (11)
s2 +s+5

0.09212z 1 + 0.08615z 2 B(z 1 ) b1 z 1 + b2 z 2

G(z) = 1 2
= 1
=
1 1.64z + 0.8187z A(z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Clculo dos coeficientes do controlador

b1 0 0 1 p0 1 + 1 a1
b2 b1 0 (1 a1 ) p1 2 + a1 a2
=
0 b2 b1 (a1 a2 ) p2 3 + a2
0 0 b2 a2 q1 4

0.09212 0 0 1 p0 0.7600 + 1 + 1.64
= 0.1678 1.64 0.8187
0.08615 0.09212 0 (1 + 1.64) p1

0 0.08615 0.09212 (1.64 0.8187) p2 0.1185 + 0.8187
0 0 0.08615 0.8187 q1 0.0093

p0 12.7451
p1 16.5571
p2 = 6.8165


q1 0.7059

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Clculo dos coeficientes do controlador

p0 12.7451
p1 16.5571
p2 = 6.8165


q1 0.7059
p0 + p1 z 1 + p2 z 2 12.7451 16.5571z 1 + 6.8165z 2
C(z 1 ) = 1 1
=
(1 z )(1 q1 z ) (1 z 1 )(1 + 0.7059z 1 )

pole(feedback(C*gz,1))
ans =
0.5303 + 0.4303i
0.5303 - 0.4303i
-0.2013
-0.0988

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Resposta do sistema

Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2
System: untitled2
Settling time (seconds): 2.11
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)

Moritz, G.L. Alocao de Plos

Root locus original

Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
6 5 4 3 2 1 0 1
Real Axis

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Root locus compensado

Root Locus
1
0.5/T
0.6/T 0.4/T

0.8 0.7/T 0.10.3/T

0.2

0.3
0.6
0.8/T 0.2/T
0.4

0.5

0.4 0.6

0.7
0.9/T 0.1/T
0.8
0.2
0.9
Imaginary Axis

1/T
0
1/T

0.2

0.9/T 0.1/T

0.4

0.8/T 0.2/T
0.6

0.8 0.7/T 0.3/T

0.6/T 0.4/T
0.5/T
1
4 3 2 1 0 1 2
Real Axis

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