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TEMA:
CICLO : VIII ME 3
LIMA 2017
A) ESTABILIDAD
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia
a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo
abierto.
El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO (single
input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recurdese que un sistema es estable si todos
sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo (en el caso de sistemas
continuos) o dentro del crculo unitario del plano z (para sistemas discretos).
Definicin
Propiedades
Reglas para graficar el lugar de races
C) CRITERIO DE NYQUIST
El teorema de muestreo de Nyquist-Shannon, tambin conocido como teorema de muestreo de
Whittaker-Nyquist-Kotelnikov-Shannon, teorema de Nyquist, es un teorema fundamental de la teora
de la informacin, de especial inters en las telecomunicaciones.
Este teorema fue formulado en forma de conjetura por primera vez por Harry Nyquist en 1928 (Certain
topics in telegraph transmission theory), y fue demostrado formalmente por Claude E. Shannon en
1949 (Communication in the presence of noise).
El teorema trata del muestreo, que no debe ser confundido o asociado con la cuantificacin, proceso
que sigue al de muestreo en la digitalizacin de una seal y que, al contrario del muestreo, no es
reversible (se produce una prdida de informacin en el proceso de cuantificacin, incluso en el caso
ideal terico, que se traduce en una distorsin conocida como error o ruido de cuantificacin y que
establece un lmite terico superior a la relacin seal-ruido). Dicho de otro modo, desde el punto de
vista del teorema, las muestras discretas de una seal son valores exactos que an no han sufrido
redondeo o truncamiento alguno sobre una precisin determinada, es decir, an no han sido
cuantificadas.
Descripcin matemtica:
El teorema demuestra que la reconstruccin exacta de una seal peridica continua en banda base
a partir de sus muestras, es matemticamente posible si la seal est limitada en banda y la tasa de
muestreo es superior al doble de su ancho de banda.
Dicho de otro modo, la informacin completa de la seal analgica original que cumple el criterio
anterior est descrita por la serie total de muestras que resultaron del proceso de muestreo. No hay
nada, por tanto, de la evolucin de la seal entre muestras que no est perfectamente definido por la
serie total de muestras.
D) DIAGRAMA DE BODE
Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un
sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin
y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico estadounidense que lo desarroll, Hendrik
Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y
anlisis de filtros y amplificadores.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma
independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima
(aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir
del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con
segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo
una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica).
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte (diagrama de
Bode corregido).
Aplicaciones
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la
magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica
en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores
(mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia,
estrechamente ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido
espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la fase ni el argumento estn
acotadas salvo por caractersticas propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de
orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180.
As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de la estabilidad
de dicho sistema son los siguientes:
Margen de fase: Es el ngulo que le falta a -180 para llegar a la fase cuando la ganancia es de 0dB. Si
la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la
ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.