3. SISTEMAS LINEALES CON RUIDO BLANCO.

2.1 RUIDO BLANCO

En la prctica se encuentran procesos estocsticos escalares w

con media cero y la propiedad que w(t1) y w(t2) no estn
correlacionados an para valores |t2 t1| que son muy pequeos, es
decir:
Rw(t2, t1) 0 para |t2 t1| >

Donde es un nmero pequeo. La funcin covarianza de tal

proceso estocstico se puede idealizar como:

Rw(t2, t1) = V(t1) (t2 t1)

Aqu (t2 t1) es una funcin delta y V(t1) se considera como la

intensidad del proceso en el instante t1. Estos procesos se
denominan: PROCESOS DE RUIDO BLANCO.

Este concepto se puede extender a procesos vector-valuados.

Definicin 3.1
Consideremos w(t) un proceso estocstico vector valuado con media cero y
matriz covarianza:

Rw(t2, t1) = V(t1) (t2 t1) donde V(t) 0

Entonces w(t) es un proceso estocstico de ruido blanco con intensidad V(t).

En el caso en que V(t) es una constante V, el proceso es estacionario en el

sentido amplio y podemos determinar su matriz densidad espectral de potencia:

jw
( ) = e V()d = V
w

Esto demuestra que este tipo de procesos tiene igual densidad de potencia para
todas las frecuencias.
Teorema 3.1 Tomemos w(t) como un proceso vector valuado de ruido
blanco con intensidad V(t). Tambin, consideremos como dada las
matrices A1(t), A2(t) y A(t). Entonces:

t
2
a) E A( t ) w ( t ) dt = 0
t
1

T
t t

2 4
' ' '
b ) E A (t )w(t )dt W A (t )w(t )dt =
t 1 t
2


1 3

T
tr V(t )A (t )WA (t )dt
I 1 2

Donde I es la intercepcin de [t1, t2] y [t3, t4], y W es una matriz

de ponderacin o peso.

T
t t
2 ' '
c) E A (t )w(t )dt '
4
A ( t )w ( t )dt
=
t 1 3
t
2


1
T
A (t )V(t )A 2 (t )dt
I 1
3.2 SISTEMAS LINEALES EXCITADOS CON RUIDO
BLANCO

Un sistema diferencial lineal excitado con ruido blanco es

un buen modelo para formular y resolver problemas de control
lineal que envuelven ruido y perturbaciones.
El siguiente teorema nos proporciona propiedades
estadsticas del estado de un sistema diferencial lineal excitado
con ruido blanco.

Teorema 3.2 Supongamos que x(t) es la solucin de:

.
x ( t ) = A( t ) x ( t ) + B ( t ) w ( t ) (3.8)
x ( to ) = X o

Donde w(t) es ruido blanco con intensidad V(t) y xo es una variable

estocstica independiente de w(t), con media mo y matriz covarianza
Qo=E{(xo mo)(xo mo)T} proceso estocstico estacionario. Entonces x(t) tiene
la media:
m x ( t ) = ( t , to ) m o (3.9)

Donde (t, to) es la matriz de transicin del sistema (3.8). La matriz

covarianza de x(t) es:

R x ( t1 , t 2 ) = ( t1 , t o ) Q o T ( t 2 , t o ) +
min( t ,t ) (3.10)
1 2 T T

( t , to ) B( ) V ( ) B ( ) ( t , to ) d
1 2
to

La matriz varianza Q(t) = Rx(t, t) satisface la ecuacin diferencial matricial:

Q ( t ) = A( t ) Q ( t ) + Q ( t ) A T ( t ) + B ( t ) V ( t ) B T ( t ) (3.11)
Q ( to ) = Q o
Adems:

T t &t
Q(t ) (t , t )
R x (t , t ) = 1 2 1 2 1 (3.12)
1 2 (t , t )Q(t ) t &t
1 2 2 1 2

La matriz de momento conjunto de segundo orden de x(t) es:

C x ( t1 , t 2 ) = E x ( t ) x T ( t ) = ( t1 , t o ) C x ( t o , t o ) T ( t 2 , t o ) +
1 2
min( t ,t ) (3.13)
1 2 T T

( t , ) B ( ) V ( ) B ( ) ( t , ) d
1 2
to
La matriz momento Cx(t, t) = Q(t) satisface la ecuacin diferencial matricial:

Q ' ( t ) = A( t ) Q ' ( t ) + Q ' ( t ) A T ( t ) + B ( t ) V ( t ) B T ( t )

(3.14)
Q ' ( to ) = E { x o x oT }

Adems:
' T
Q (t ) (t , t ) t &t
Cx (t , t ) = 1 2 1 2 1 (3.15)
1 2 ' (t )

( t , t )Q t &t
1 2 2 1 2