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TEORA DEL ANLISIS DE REDES

1. INTRODUCCIN

Las condiciones de flujo en un sistema hidrulico pueden variar debido a cambios en las
demandas, al arranque o paradas de bombas, a cambios de operacin de los equipos de
control (maniobras de apertura y cierre de vlvulas) o al fallo de alguna componente del
sistema. Los tiempos de respuesta de los diferentes fenmenos fsicos es suficientemente
diferente como para poder utilizar un modelo especfico que incluya las simplificaciones
apropiadas al caso. La capacidad de almacenamiento de los sistemas hidrulicos
generalmente vara entre unas cuantas horas hasta unos pocos das. Por otra parte, los
fenmenos transitorios tienen lugar con un tiempo de respuesta y duracin de sus efectos,
hasta alcanzar el nuevo rgimen permanente, muy variables: desde algunos segundos
hasta varios minutos. Por ello, y puesto que la demanda cambia suavemente en periodos
de 5 a 30 minutos, puede suponerse que el efecto de los cambios sobre los caudales
distribuidos puede ser inmediato en algunos supuestos o prcticamente invariable en
otros, justificando plenamente en determinados supuestos el anlisis esttico y en otros el
dinmico.

En sistemas complejos, pues, el anlisis esttico presenta un notable inters y, adems, se

utiliza tambin para disear redes. En cuanto al anlisis de transitorios estos, segn la
escala de variacin de tiempos, pueden ser rpidos o lentos. En estos ltimos se puede
utilizar bien una simulacin en perodo extendido (modelo cuasi-esttico) o bien el
modelo rgido. Por el contrario, para flujos transitorios rpidos es menester utilizar el
modelo elstico.

En lo que sigue se presenta una descripcin de las diversas particularidades de cada uno
de estos modelos aplicados a sistemas complejos. Se comienza con el modelo esttico
que, por constituir la base de EPANET, se trata con mayor detalle. Es, adems pieza clave
en la construccin del modelo cuasi-esttico que tambin incluye el paquete informtico
que nos ocupa. Los modelos dinmicos (rgido y elstico) son tratados, sobre todo el
ltimo, de una manera mucho ms concisa, incidindose sobre todo en los conceptos.

1.1. MODELO ESTTICO

1.1.1. Introduccin. Caractersticas topolgicas.

En este apartado se efecta un rpido repaso de los fundamentos bsicos de la

formulacin matemtica del problema de anlisis en rgimen permanente de sistemas
hidrulicos complejos como lo son las redes de distribucin de agua a grandes ncleos
urbanos. Se estudia a travs de los llamados modelos estticos o modelos de equilibrio
hidrulico. Este tipo de modelos permite predecir la respuesta del sistema (caudales
internos que circulan a travs de sus elementos as como las presiones en los nudos),
conocida su configuracin y caractersticas (comportamiento e interconexin de los
diferentes elementos), bajo una situacin operativa de funcionamiento determinada
(estado de consumos y condiciones definidas en los puntos de alimentacin).

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Los principales elementos que forman parte de una red hidrulica y que tienen relevancia
en el problema de anlisis esttico son: tuberas, depsitos, vlvulas y bombas. Todos
estos elementos son en este tipo de anlisis considerados estticos y, por tanto, su
comportamiento se describe a travs de relaciones algebraicas. Las tuberas y vlvulas son
elementos resistentes (disipan energa) y las bombas elementos transformadores cuya
misin es proporcionar energa de presin adicional al fluido (en funcin del caudal
trasegado). Por otra parte, los depsitos constituyen tambin fuentes de alimentacin de
presin al sistema (elementos fuente de presin ideal). Por este hecho, en el anlisis
esttico, los depsitos son considerados nudos del sistema. Es decir, un depsito se
simular haciendo coincidir el mismo, como veremos a continuacin, con un nudo de
altura piezomtrica conocida (correspondiente al nivel de agua del depsito) y el caudal
de inyeccin a la red desde el mismo ser una incgnita del problema. La descripcin ms
detallada de los componentes, incluyendo su caracterizacin matemtica, se aborda en el
captulo 3 de este Curso.

Conviene, antes de empezar, repasar la terminologa que normalmente se utiliza. En

primer lugar las lneas que se pueden corresponder con tuberas reales (adems de
bombas o vlvulas) o con una determinada asociacin de las mismas (eliminando
eventualmente ramales poco significativos) que puede incluir adems agrupaciones de
otros elementos como codos, ts y vlvulas de corte (siempre que estn abiertas), pero
efectuado las simplificaciones de manera que no afecten la capacidad conductiva real del
sistema. Como veremos a continuacin, en el anlisis hidrulico los consumos se
consideran concentrados en los nudos del modelo. Asimismo, una lnea del sistema
puede ser definida, en general, como un conjunto de elementos del sistema conectados
entre dos puntos a travs de la cual circula un caudal uniforme, y cuyo comportamiento
hidrulico global puede ser descrito mediante una ecuacin constitutiva algebraica, o sea,
por una relacin entre el caudal circulante y la diferencia de alturas piezomtricas entre
los citados puntos extremos.

Una vez agrupados todos los elementos del sistema en las correspondientes lneas, los
extremos de cada lnea sern nudos del sistema. Por lo tanto, definiremos un nudo como
un punto de unin de lneas del sistema o bien un punto terminal o de origen de las
mismas. De este modo un sistema de distribucin, cualquier sea su nivel de complejidad,
puede esquemticamente ser representado, a efectos de anlisis hidrulico, por un
conjunto de nudos y lneas (Figura 1). El agua fluye a lo largo de las lneas y entra o
sale del sistema en los nudos (a travs de los depsitos o como fuentes externas de caudal,
S=SQ). Este esquema, que constituir la base topolgica del modelo, deber representar
con suficiente aproximacin el conjunto de todas las lneas y su conexionado.

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Si

Figura 1. Esquema fsico de un sistema de distribucin de agua.

Ahora bien, segn el tratamiento matemtico que en el modelo se le da a un nudo, puede

ser de conexin (o nudo de caudal) o de altura piezomtrica fija (o nudo de presin). En
lo que sigue se describe el papel de cada uno de ellos.

Un nudo de conexin (nudo de caudal) es un punto en el que dos o ms lneas confluyen

o tambin por donde un caudal puede entrar o salir del sistema. Como en un problema de
anlisis el consumo, S, es un dato del problema, la presin en el citado nudo ser la
incgnita a determinar. Un nudo de altura piezomtrica fija es un punto en el que la
presin se mantiene constante. Tal ocurre en una conexin a un depsito de regulacin o
a una zona de presin invariante. En stos, la incgnita es por regla general el caudal
externo que aportan o consumen del sistema.

Por otra parte, atendiendo a sus caractersticas topolgicas, un sistema puede ser
ramificado, mallado o mixto. Un sistema ramificado se caracteriza por tener una forma
arborescente, cuyas lneas se subdividen formando ramificaciones (cualesquiera dos
nudos slo pueden ser conectados mediante un nico trayecto). Los sistemas mallados,
como su nombre indica, se caracterizan por la existencia de mallas. Una malla es un
circuito cerrado (tiene su origen y final en el mismo nudo) formado por varias lneas. Por
otra parte, las mallas primarias o elementales de un sistema son circuitos de lneas
cerrados dentro del sistema que no contienen a su vez otros circuitos cerrados en su
interior.

Identificadas las L lneas y los N nudos del sistema (N=NJ+NF, siendo NJ el nmero de
nudos de conexin y NF el nmero de nudos de altura piezomtrica fija), el nmero M de

M L N 1 (1)

mallas elementales cumple la relacin, a partir de la teora de grafos, bien conocida:

y que resulta vlida para cualquier tipo de red. Por ejemplo, para el sistema presentado en
la Figura 1 se tiene N=20 y L=26, por lo que el nmero de mallas elementales del
sistema es: M L N 1 26 20 1 7

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1.1.2. Ecuaciones bsicas

Independientemente de la forma de interconexin del sistema y del tipo y caractersticas

propias de los elementos que lo configuran, el estado estacionario responde a dos
principios bsicos que dan pie a otras tantas ecuaciones: la de continuidad y la de energa.
De este modo para cada uno de los N nudos i del sistema se deber verificar la
ecuacin de continuidad que se expresa de acuerdo:

Q
j 1
ij Si i 1, 2, ..., N (2)

donde el ndice j referencia todos los nudos conectados directamente al nudo i en tanto
que N corresponde al nmero total de nudos del sistema. A la expresin anterior hay que
asignarle un criterio de signos (Figura 2). Consideraremos un caudal interno, Qij, positivo
cuando el fluido circula del nudo i al nudo j (caudal divergente del nudo) y negativo en el
caso contrario (caudal que converge en el nudo). Para los caudales externos Si se adopta
el criterio opuesto de manera que los consumos son siempre negativos.

Q ij (+)
1 i j

S i (+)

Figura 2. Criterio de signos para la ecuacin de continuidad en un nudo genrico i.

Si N es el nmero de nudos del sistema, podremos construir un sistema de N ecuaciones

del tipo (2), conjunto al que es posible aadir una ecuacin ms, la que tiene en cuenta el
balance global de caudales para toda la red, que supone exigir el cumplimiento de que la
suma de todos los consumos ha de ser igual a la de aportes.

S
i 1
i 0 (3)

Sin embargo, esta expresin se puede obtener asimismo sumando las N ecuaciones del
sistema (2). En consecuencia, las ecuaciones que imponen la conservacin de masa
(continuidad) proporcionan N relaciones independientes (de las N+1 posibles).

En trminos genricos, la ecuacin de energa o ecuacin de Bernoulli es aplicable entre

dos secciones rectas cualesquiera del sistema, en particular, entre los extremos de cada
lnea del modelo o a un conjunto de ellas integradas en una malla. Establece que la

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diferencia de energa (alturas piezomtricas) Hi - Hj es igual a las prdidas por rozamiento

y prdidas menores ms la energa aadida al flujo a travs de bombas. Lgicamente Hij
representa la prdida de carga total y Hbomba el aporte total de energa en el trayecto i-j.

H i H bomba H j H ij (4)

Ahora bien, tanto para los elementos bombas como para los elementos resistentes se
pueden establecer unas leyes de comportamiento propias que relacionan el caudal
circulante con, respectivamente, la altura manomtrica y la prdida de carga ecuacin
caracterstica o constitutiva del elemento -. La combinacin de esta ecuacin con (4)
permite sustituir Hij o Hbomba por una funcin del caudal. Salvo en el caso de vlvulas
especiales (tambin denominadas automticas o multifuncionales y que se vern en la
leccin correspondiente a las vlvulas), en las que la diferencia de alturas depende no
solo del caudal sino de las mismas alturas en sus extremos (puesto que cabe la posibilidad
de que adopten modos de funcionamiento diferentes), la ecuacin que modela el
comportamiento de una lnea pueda representarse, de manera ms simple, como

H i H f f (Qij ) (5)

As, por ejemplo, y cual veremos,

Si la lnea nicamente dispone de elementos resistentes (tubera, vlvulas, etc.) es

posible escribir (5) como:

H i H j H ij Rij Qij Qij (6)

en donde el trmino Rij representa aqu un coeficiente de resistencia hidrulica

8 f ij Lij
global de la lnea i-j, dado por para un elemento tubera (ecuacin de
g 2 Dij5
8 kij
Darcy - Weisbach), y por para un elemento vlvula o cualquier otra
g 2 Dij4
prdida de carga singular.

Si la lnea corresponde a un elemento bomba se tiene:

H i H j H bomba A BQ CQ 2 (7)

En el caso de las vlvulas especiales (se utilizan en sistemas de suministro de agua y en

instalaciones industriales para controlar presiones y caudales) la ecuacin (6) tiene que ser
generalizada, puesto que la prdida de carga que estos elementos provocan depende no

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solamente del caudal que los atraviesa, sino de otras variables como, por ejemplo, las
propias alturas piezomtricas en sus extremos. De tal manera que se puede escribir:

H i H j f * (Qij , H i , H j , ...) (8)

El anlisis ms detallado del comportamiento de las vlvulas se estudia en la leccin que

estudia los elementos de proteccin, regulacin y control.

3.1.3. Formulaciones para la resolucin del equilibrio hidrulico

La formulacin matemtica del problema de anlisis esttico consiste en establecer un

sistema de ecuaciones de forma que el nmero de incgnitas iguale al nmero de
ecuaciones independientes. Se han propuesto distintas formulaciones para la resolucin
del problema, que fundamentalmente difieren entre s en el tratamiento del sistema de
ecuaciones. Las dificultades tpicas provienen de la no linealidad y del gran nmero de
ecuaciones que, en general, hay que resolver. Para simplificar la exposicin se admite que
el sistema se compone exclusivamente de lneas que se modelan mediante (5). Estas
ecuaciones se combinan con las ecuaciones de continuidad (2) para formar el conjunto de
N+L ecuaciones que sigue:

n

j 1
Qij Si N NJ NF ecuaciones
(9)

H i H j f (Qij ) L ecuaciones

Si contamos con un sistema de este tipo en el que dejamos como incgnitas los L caudales
internos que circulan por las lneas, las NJ alturas piezomtricas en los nudos de conexin
(las NJ demandas sern dato) y los NF caudales externos aplicados en los nudos de altura
conocida, el nmero total de incgnitas (N+L) es igual al nmero de ecuaciones
independientes y la solucin existe y es nica(1). No obstante, en general, no es
necesario resolver de manera simultnea la totalidad de las ecuaciones anteriormente
planteadas.

Con respecto a la unicidad de la solucin, conviene subrayar que para que el problema
tenga efectivamente una nica solucin es necesario que al menos exista un nudo de
altura piezomtrica conocida (o que esta sea una funcin conocida del caudal externo).
De otro modo sera posible conocer la diferencia de alturas piezomtricas entre cada par
de nudos del sistema pero no su altura piezomtrica. O dicho de otro modo, existiran
infinitos valores de alturas piezomtricas en los nudos que cumpliran con las condiciones
del problema.

(1)
Cabe, por supuesto, otro juego de incgnitas diferente al aqu definido y que, puesto
que escapa del propsito del presente captulo, no se considera. El lector interesado
puede encontrar informacin al respecto en Garcia-Serra (1988), Wood y Funk (1993) o
Cabrera et al. (1996).

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De acuerdo con el juego de datos/incgnitas considerado, en cada nudo hay dos variables
(Hi,Si), de las que una ser dato y la otra incgnita. As, las NJ ecuaciones de continuidad
del sistema (9) forman un sistema con L incgnitas (los caudales internos, Qij), puesto que
el conjunto de variables a resolver slo contiene caudales. Por otra parte, por cada nudo
adicional de altura piezomtrica conocida se obtiene una nueva ecuacin de continuidad,
pero tambin una nueva incgnita: el caudal de nudo Si, por lo que el nmero de
incgnitas caudal del conjunto de las N ecuaciones de continuidad pasar a ser L+NF.
Este hecho permite en el caso de redes ramificadas con un nico nudo de altura
piezomtrica conocido, como se ver a continuacin, desacoplar las NF ecuaciones de
continuidad del sistema (9).

Para una red ramificada se cumple L N 1 . Si, adems, el sistema ramificado contiene un
nico nudo de altura piezomtrica conocida, las NJ = N-1 ecuaciones de continuidad
correspondientes a los nudos de conexin (y que constituyen un sistema de ecuaciones
lineales), pueden ser resueltas independientemente del sistema de ecuaciones energticas,
puesto que ellas solas permiten determinar los caudales circulantes por cada una de las
L=N-1 lneas del sistema a partir de los datos de consumo en los nudos de la misma. A su
vez, el caudal externo, Si, aportado por el depsito puede ser determinado directamente
mediante la ecuacin de continuidad o, alternativamente, a partir del balance global de
consumos y aportes (3). As, desde un punto de vista del clculo hidrulico, se puede
describir una red ramificada como aquella en que la determinacin de los caudales que
circulan por las lneas se puede realizar sin conocer las caractersticas de las propias
lneas. Basta con conocer los consumos de la red y la conectividad del sistema. Dado que
las caractersticas hidrulicas de las tuberas y bombas son conocidas, sustituyendo los
caudales obtenidos anteriormente en el sistema de ecuaciones de energa, constituido por
L=N-1 ecuaciones del tipo (4), se obtienen finalmente, empezando por la altura
especificada en el nudo de altura piezomtrica conocida, las alturas piezomtricas en los
NJ = N -1 nudos de conexin del sistema.

Por contraposicin, la distribucin de caudales en las lneas de una red mallada s

depende de las caractersticas hidrulicas de las mismas. Por otra parte, desde el punto de
vista topolgico, un sistema con varios puntos de alimentacin y sin mallas, dada su
estructura arbrea, puede considerarse ramificado, si bien hidrulicamente (desde el
punto de vista del clculo) es un sistema mallado. En definitiva, siempre que un sistema
contenga mallas o, alternativamente, siendo ramificado disponga de ms de un nudo de
altura piezomtrica conocida, las NJ ecuaciones de continuidad (2) combinadas con las L
ecuaciones de lnea forman, como veremos a continuacin, un sistema acoplado de
ecuaciones no lineales que permiten determinar los L caudales internos de las lneas as
como las NJ alturas piezomtricas en los nudos de conexin. El clculo de los caudales
externos aplicados a cada uno de los nudos de altura conocida, se efectuar una vez
determinados los caudales de lnea, aplicando las NF ecuaciones de continuidad.

En sistemas mallados el sistema de ecuaciones de continuidad lo componen N

ecuaciones, mientras incluye como incgnitas L+NF caudales de lnea (L>N-1). Resulta,
pues, evidente que aquel sistema no basta para determinar las incgnitas Qij. En el caso
particular de un sistema ramificado con varios nudos de altura piezomtrica conocida se

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cumplir que L=N-1, pero por cada nudo de altura conocida aparece una nueva
incgnita: el caudal aportado o consumido en el nudo Si. El nmero total de caudales
incgnitas en las N ecuaciones de continuidad es, pues, L+NF=N-1+NF>N, (dado que
NF>1), por lo que el sistema formado por las ecuaciones de continuidad no es suficiente.

Sin embargo, en ambos casos, las NJ ecuaciones de continuidad y las L ecuaciones de

energa de (9) constituyen un sistema de NJ+L ecuaciones algebraicas que permite la
determinacin de los caudales internos Qij de las lneas y de las alturas Hi en los nudos de
conexin. Tal sistema no puede ser resuelto mediante un mtodo directo, puesto que las
ecuaciones de energa son no lineales. El mtodo del gradiente propuesto por Todini
(1979) y posteriormente mejorado por Todini y Pilati (1987) y Salgado (1988) ha
demostrado robustez y adquirido una notable aceptacin entre la comunidad cientfica,
tanto que en la actualidad es, probablemente, el mtodo de resolucin ms empleado en
el anlisis de redes. Y as, por ejemplo, es el algoritmo utilizado en el ms popular de los
paquetes de clculo, el EPANET (Rossman, 1994) al que el presente Curso se refiere.

Adems de contar con las L ecuaciones de lnea y N ecuaciones de nudo formuladas a

travs del sistema (9), se pueden plantear M ecuaciones de malla. Estas ecuaciones
resultan de aplicar el principio de conservacin de la energa mecnica (4), a un circuito
cerrado. Por ello, la suma algebraica de las prdidas de carga y de la energa
proporcionada al fluido a lo largo de un circuito cerrado debe ser nula.

Ahora bien, como las L+N+M ecuaciones anteriores no son independientes, para
resolver el problema de anlisis se han venido proponiendo diversas alternativas que
difieren en la formulacin del sistema de ecuaciones. Todo ello en aras a reducir su
tamao y dotarlos de mejor convergencia. Nos referimos a los ya clsicos planteamientos
de la formulacin por nudos (ecuaciones en H), formulacin por lneas (ecuaciones en Q)
y formulacin por mallas (ecuaciones en Q).

Cada una de las alternativas presenta ventajas e inconvenientes. As, por ejemplo, si bien
la formulacin por mallas es la que da lugar a un sistema con menor nmero de
ecuaciones (M ecuaciones), exige determinar un conjunto inicial de caudales que
satisfagan la continuidad en todos los nudos. Por otra parte, la formulacin por mallas (y
tambin por lneas) requiere informacin adicional en la definicin de mallas
independientes as como en la formulacin de las ecuaciones de malla asociadas.

Tras lo expuesto, y aunque comporta resolver un conjunto de ecuaciones mayor, la

formulacin planteada para aplicar el algoritmo del gradiente de Todini y Pilati (1987) ha
adquirido gran aceptacin entre la comunidad cientfica. En ello tiene mucho que ver el
que se genera una matriz de coeficientes que adems de ser simtrica tiene alta
dispersin, es decir, con una mayora de entradas nulas, hecho que permite la utilizacin
de tcnicas eficientes de reordenamiento, adecuadas para matrices dispersas y que
simplifican significativamente el sistema a resolver pues permiten almacenar y operar slo
con los elementos de valor no nulo de la matriz de coeficientes.

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En resumen, de cuanto antecede se concluye que el anlisis de redes constituye un

problema matemticamente simple, aunque extraordinariamente laborioso, si bien hoy en
da gracias al creciente uso y a la potencia de los ordenadores no representa
inconveniente alguno. En la prctica el verdadero problema del anlisis de redes es el
conocimiento de los datos de partida. Porque de la bondad de ellos (rugosidades y
dimetros efectivos de sus lneas, distribucin y evolucin temporal de consumos en los
nudos, etc.) depende la fiabilidad de cualquier modelo elaborado a partir de una red
existente.

1.2. MODELO CUASI-ESTTICO

En el modelo descrito los valores obtenidos (resultados de un anlisis esttico) tienen

validez exclusivamente instantnea (estado del sistema en un momento), y corresponden
as a una fotografa del sistema. Tradicionalmente, las tuberas se dimensionan, en lo que
a dimetro (o capacidad de transporte) se refiere, considerando el estado estacionario del
sistema ms desfavorable y, por ello los modelos estticos constituyen una herramienta
auxiliar de los modelos de diseo (con frecuencia, dentro de un proceso iterativo).

Ahora bien, centrndonos, una vez ms, en los sistemas de distribucin de agua, se
constata que el principio de asegurar el suministro en todo momento conduce a un
mallado muy fino y a una red sobredimensionada que se caracteriza por zonas de
estancamiento y largos perodos de retencin (Cohen, 1993). Ocurre que los consumos (y,
por tanto, los caudales que circulan por las tuberas del sistema y las presiones) no se
mantienen constantes, sino que presentan fluctuaciones diarias importantes. Por otro lado,
las cotas de los niveles de agua en los depsitos de regulacin sufren variaciones debidas
al balance instantneo de masa de agua del sistema. Las estaciones de bombeo arrancan o
paran (o existe variacin en la velocidad de rotacin y/o nmero de bombas en
funcionamiento), y las vlvulas son maniobradas para operar adecuadamente el sistema.
De hecho, si queremos gestionar los sistemas de manera eficiente manteniendo los
valores de las diferentes variables en sus valores ptimos, hay que regularlos.

Por consiguiente, el modelo cuasi-esttico, tambin denominado simulacin en perodo

extendido, y que superpone diferentes fotografas instantneas estticas, es de gran
utilidad en el anlisis de la evolucin del comportamiento de los sistemas hidrulicos a
presin en la escala de tiempos larga, con vistas a obtener la gestin y el diseo (sobre
todo los volmenes de regulacin de los depsitos) ms adecuado de los mismos. Para
ello hay que simular la evolucin de las variables asociadas a la red (presiones, niveles y
caudales) para un periodo amplio de tiempo (24 horas, por ejemplo) cumpliendo el
balance de masas en el sistema de acuerdo con las previsiones de consumos.

Para acometer el estudio de los niveles de calidad de agua (modelos de calidad) en los
que se analiza la evolucin temporal y espacial de un contaminante u otra sustancia en el
agua (por ejemplo cloro libre residual) son tambin necesarios modelos en perodo
extendido (simulacin dinmica). Slo de este modo se pueden determinar evoluciones
temporales de sustancias, tiempos de viaje de las mismas por el interior de la red, etc.

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Como se ha indicado ya con anterioridad, cuando las condiciones de contorno varan

gradualmente en el tiempo, es aceptable despreciar los efectos elsticos e inerciales en las
ecuaciones fundamentales (la mayor parte de redes hidrulicas, -por sus muchos
kilmetros de tubera-, tienen gran inercia) lo que equivale a efectuar la hiptesis de que
los equilibrios hidrulicos se establezcan de un modo casi instantneo, mxime cuando la
escala de tiempos de nuestro anlisis es larga (varias horas). El modelo cuasi-esttico en
realidad es el resultado de superponer una secuencia de estados estacionarios a lo largo
de un cierto perodo de tiempo (perodo de simulacin). Cada solucin estacionaria
corresponde a un instante distinto y a un diferente estado del sistema. Son pues las
mismas ecuaciones que gobiernan el flujo en las tuberas, pero tras un intervalo de tiempo
transcurrido, t, se actualizan la totalidad de las variables. En este sentido, la caracterstica
dinmica le viene conferida por el hecho de disponer de una serie de condiciones de
contorno lentamente variables en el tiempo que van cambiando es estado del sistema.

La ecuacin dinmica que rige el llenado/vaciado de un depsito cuyo nivel se admite

vara lentamente en el tiempo (para lo que es posible despreciar la inercia) adopta la
forma

Q
dzi
Ad i ij Si 0 i 1, 2, ..., N d (10)
dt j 1

en donde Adi es la rea de la seccin transversal del depsito i, zi es el nivel de agua en el

mismo, n el nmero de tuberas que convergen (divergen) en el depsito, a las cuales est
asociado un caudal interno Qij; Si es la aportacin (o demanda) al depsito, que en este
tipo de modelo puede ser una funcin conocida del tiempo condicin de contorno no
dinmica autnoma. Finalmente en la expresin (10) el parmetro Nd coincide con el
nmero de depsitos. El conjunto de las ecuaciones del tipo (10) son las que confieren el
carcter dinmico al modelo cuasi-esttico.

Del punto de vista de su formulacin, este problema es muy semejante al anterior (anlisis
esttico), bastando en sustituir las NF ecuaciones de continuidad estticas del problema
estacionario por las correspondientes NF ecuaciones dinmicas del tipo (10), suponiendo
que los diferentes nudos de altura piezomtrica conocida del modelo esttico
corresponden a depsitos de nivel variable. Sin embargo, desde el punto de vista
matemtico, esta variacin conlleva a dos alteraciones fundamentales del problema. En
primer lugar, las NF ecuaciones diferenciales, al contrario del que ocurra en el caso
estacionario, no se encuentran ahora desacopladas del resto del sistema de NJ+L
ecuaciones. En segundo lugar, ya no tenemos que resolver un sistema de ecuaciones
algebraicas si no un sistema de ecuaciones algebraico-diferencial.

Para poner de manifiesto la naturaleza dinmica del problema, as como sus mtodos de
resolucin en el caso de sistemas complejos, se considera, como se ilustra en la Figura 3,
el caso ms sencillo de un problema de este tipo. Se trata de un sistema con dos depsitos
de nivel variable conectados por una tubera de seccin constante (se supone que las

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secciones rectas de los depsitos son suficientemente grandes con relacin a la seccin
recta de la tubera para que los niveles de agua varen con suficiente lentitud y as poder
despreciar la inercia del fluido en su interior). Supngase, inicialmente, una aportacin
externa S1 al depsito 1 y una demanda S2 al depsito 2 iguales, de forma que se alcanza
un rgimen permanente (S1= S2= Q0, siendo Q0 el caudal de rgimen en la tubera). En
un instante t=0, estos caudales externos se anulan (S1= S2= 0) y se pretende calcular el
vaciado del depsito 1 y el correspondiente llenado del depsito 2, as como la evolucin
a lo largo del tiempo del caudal en la tubera de conexin.
S1
d H1 H1

S2
Ad1 H =H 1 - H 2 H2
d H2
1 Q
Depsito 1 Ad2

2
Depsito 2

Figura 3. Flujo de agua entre dos depsitos de nivel variable.

Despreciando las prdidas de carga localizadas, la ecuacin esttica de la tubera se

escribe:

H1 H 2 R Q 2 (11)

A su vez la ecuacin dinmica (10) aplicada a los depsitos 1 y 2 proporciona:

dH1 Q dH 2 Q
y (12)
dt Ad1 dt Ad 2

a partir de las cuales podemos escribir:

1 1 2
d H dH1 dH 2 Q dt * Q dt (13)
Ad A Cd
1 d2

Combinando (13) con (11) resulta

dH 2
* H (14)
dt Cd R

1
1 1
donde Cd* 2 es el parmetro que caracteriza la capacitancia equivalente de
Ad
1 Ad 2
los depsitos. En el caso de Ad1 Ad 2 Ad , Cd* Ad .

11
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La solucin al problema dinmico, demanda resolver la ecuacin diferencial (14). En este

ejemplo, debido a su extrema sencillez, es posible llevar a cabo una integracin analtica
que proporciona para h=h(t)
2
1
H H0 * t (15)

Cd R

y para el caudal,

1
Q Q0 t (16)
R Cd*

ecuaciones que evidencian la dependencia de la solucin de la resistencia R de la tubera

y de la capacitancia Cd* de los depsitos.

12
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En un sistema complejo la ecuacin (11) se sustituye por el sistema de N+L ecuaciones

no lineal (9) que caracteriza el comportamiento esttico global y, por tanto, el problema
ya no admite una solucin analtica. Adems, el sistema debe resolverse de manera
simultnea con las ecuaciones que gobiernan el comportamiento dinmico de las
variaciones de nivel en los depsitos, pues, como hemos visto en el ejemplo simple
anterior, se trata de un problema acoplado.

As, las componentes clave de un modelo cuasi esttico (ver Figura 4, donde se presenta
de forma esquemtica un diagrama de flujo de un modelo de este tipo) son:

Entrada de datos

t=0

Caracterizacin del sistema en el instante t

- niveles de depsitos
- demandas y aportaciones
- consignas de los elementos de control

Mdulo de anlisis esttico

Actualizacin t=t + t
de valores
Mdulo de integracin de los
caudales en los depsitos NO

SI ?
Iteracin en el NO ?
Fin del periodo
instante de clculo? de simulacin?

SI

FIN

Figura 4. Diagrama de flujo del modelo cuasi-esttico.

Mdulo de anlisis esttico: para un determinado instante genrico t, en el que se

dispone de un escenario dado de consumos en los nudos, unos niveles de agua en
los depsitos y unos estados de los diferentes elementos del sistema (bombas y
vlvulas), este mdulo proporciona los valores de los caudales circulantes por las
tuberas y de las alturas piezomtricas en los nudos de conexin del sistema.

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Mdulo de integracin de los caudales en los depsitos: con los valores obtenidos
de caudales en las lneas que concurren en los depsitos (modelo esttico) y a
partir de las curvas de demanda en los nudos y las leyes de variacin del volumen
de agua en los depsitos, se procede a travs de un esquema de integracin de las
ecuaciones dinmicas de los depsitos a efectuar el balance de masas en el
sistema de forma a obtener las variaciones de los niveles en los depsitos. Este
esquema de integracin permite adems interconectar entre s a lo largo del
tiempo la secuencia de soluciones estticas que se van obteniendo.

Estos modelos, adems de describir la evolucin de los volmenes de agua en los

depsitos y las variaciones de estado del equipamiento electromecnico, permiten incluir
asimismo reglas de operacin (arranque o parada de grupos de bombeo en funcin de los
consumos, de las presiones o de los niveles de agua de los depsitos, las condiciones de
actuacin de vlvulas de control, etc.). Un proceso que, en general, requiere iteraciones
en cada instante de clculo.

Por otra parte, el mdulo de clculo debe contener un algoritmo que contemple la
modificacin de los estados de los elementos tales como lneas (que pueden quedar
desconectadas por el hecho de que se encuentran conectadas a depsitos que
eventualmente estarn completamente llenos o vacos) vlvulas (abiertas o cerradas) o
bombas (en marcha o paradas). Dichas modificaciones han de poder realizarse tanto con
consignas temporales como mediante consignas funcin de los valores que adopten otras
variables del sistema. En este ltimo caso, en general, es necesario utilizar una tcnica
iterativa para cada intervalo de clculo.

Las diferencias entre los diferentes modelos o esquemas de integracin numrica

dependen del modo de discretizar la ecuacin diferencial (10). El mtodo ms simple es
el mtodo explcito de Euler. La integracin de (10) mediante el mtodo de Euler, entre
dos instantes de tiempo consecutivos (t, t+t), conduce a:

t
zi (t t ) zi (t ) Qi (t ) Si (t ) (17)
Ad i

donde se ha definido como Qi el sumatorio de todos los caudales internos que convergen
n
(divergen) del depsito, Qi Q
j 1
ij .

Desde un punto de vista fsico, la expresin (17) expresa la hiptesis de que el balance de
caudales en el depsito es constante durante el intervalo de tiempo t. Esta hiptesis, en
el caso del sistema de la Figura 3, hace, por ejemplo, que el vaciado del depsito 1 sea
ms rpido en el modelo numrico que en el modelo analtico (Abreu et al., 1995). Por
ello, al utilizar esta tcnica es necesario tener especial atencin en la eleccin del
intervalo de discretizacin para as no correr el riesgo de que los resultados del modelo se
aparten de modo significativo de los valores del sistema real. Tcnicas ms precisas para

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integrar la ecuacin (14) fueron presentadas por Rao y Bree (1977), basndose en el
mtodo de Euler modificado y utilizando un esquema de prediccin-correccin.

Sin embargo, desde el punto de vista matemtico, es interesante observar que, tal como
ocurra en el caso estacionario, al resolver el problema a travs del mtodo explcito las
condiciones de contorno depsito (en esto caso, considerado de nivel variable) se
desacoplan con relacin a las ecuaciones de equilibrio hidrulico del resto del sistema.
Con los valores de los caudales obtenidos en las lneas que concurren en los depsitos, se
procede a calcular los valores en los niveles de los mismos. Debido a esta forma de
resolucin del problema, y por cuanto se trata de una sucesin de estados estacionarios,
algunos autores no consideran este tipo de anlisis propiamente dinmico. Sin embargo,
esta circunstancia es consecuencia de la forma particular de resolucin del problema que
no de la formulacin matemtica del mismo. En la realidad, como anteriormente se vio, el
comportamiento dinmico de las variaciones de nivel en los depsitos se encuentra
acoplado al comportamiento esttico de la red de tuberas.
Cual se ver en la prxima leccin, son numerosos los paquetes comerciales existentes en
el mercado que han sido desarrollados para llevar a cabo el anlisis en periodo extendido
de redes. Se destacan:

KYPIPE desarrollado en Lexington, en la Universidad de Kentucky (Wood,1991);

http://www.kypipe.com
H2ONET desarrollado por la empresa MWH Soft Inc (Montgomery Watson,1996)
http://www.mwhsoft.com;
EPANET desarrollado por la Environmental Protection Agency (USA) y cuyos
desarrollos pueden seguirse en Rossman (1994);

Conviene subrayar que, actualmente, la generalidad de estos programas incorporan

mdulos de calidad que completan sus amplias prestaciones. Desde esta ptica EPANET,
desde su aparicin en 1992, es el punto de referencia.

1.3. MODELOS DINMICOS

A la hora de modelar el movimiento de los fluidos en el interior de las tuberas a presin,

el modelo dinmico cuasi-esttico no incluye dos aspectos especialmente significativos
que es menester tomar en consideracin cuando los cambios que se desean modelar son
ms rpidos. En particular el trmino de inercia y el trmino elstico. Y as, cuando se
desea estudiar las variaciones de presin a lo largo de la red debidos a los cambios de
demanda o a la variacin de los niveles de agua en los depsitos de cabecera, parece
claro que estas variaciones son los suficientemente lentas como para que los cambios de
velocidad y de presin que inducen en el agua circulante y en los nudos de la red sean
muy discretas. Y, en consecuencia, los efectos debidos a la inercia del agua (se trata de un
fluido de elevada densidad cuyos cambios de velocidad suponen un consumo o un
aporte, -segn el signo de la aceleracin-, de energa al conjunto del sistema) y la
elasticidad del sistema (cuando se comprimen tanto el fluido como la tubera tienen
capacidad para almacenar energa que devuelven en cuanto la presin desciende) no es
menester incluirlos en el modelo.

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Pero claro, hay situaciones en las que los cambios de flujo son muy son importantes y el
modelo debe incluir los dos efectos precedentes (inercia y elasticidad). Es el caso de un
reventn en una conduccin, una maniobra brusca de una vlvula, el arranque o parada
de una bomba o, en fin, el conocido problema de la intrusin patgena, con entrada de
agua en la conduccin, por causa de una depresin, que previamente se ha fugado. En
funcin de que se incluya uno slo o los dos efectos, se llega a los dos modelos
dinmicos tradicionales que se presentan en lo que sigue. El primero de ellos toma en
consideracin slo uno de los dos efectos, la inercia del agua en la tubera y es conocido
por modelo rgido (antao se le nombraba como modelo de oscilacin en masa) mientras
que el que considera los dos efectos es el modelo elstico, ms conocido por golpe de
ariete.

A la modelacin matemtica de las lneas que cada uno de estos modelos hace, y que
veremos sucintamente a continuacin, hay que aadir las condiciones de contorno de
cada caso, unas condiciones de contorno que incluyen la fuente perturbadora que debe
modelarse de manera que refleje con rigor la generacin de la perturbacin y su posterior
modificacin. La enorme variedad de elementos que en la prctica podemos encontrar
(vlvulas, ventosas, bombas, calderines, etctera) hace que la representacin matemtica
de las condiciones de contorno sea uno de los aspectos ms complejos y que mayores
desafos comporta a la hora de construir modelos dinmicos. En general su tratamiento es
el mismo para cualquiera de los modelos inerciales que existen, el elstico y rgido.
Apoyndose el presente Curso en el software EPANET, no es del caso detallar las
ecuaciones que modelan cada una de las condiciones de contorno que en la prctica se
pueden presentar y que, en cualquier caso, pueden consultarse en Abreu (2004). Con
todo s parece oportuno referir las limitaciones de EPANET presentando los modelos
rgido y elstico y explicando en qu casos es menester aplicarlos y ante los cuales
EPANET no es solvente.

1.3.1. Modelo rgido

Pese a constituir un modelo muy til para analizar sistemas de configuracin relativamente
simple, el modelo rgido apenas se utiliza en la resolucin de transitorios en sistemas
complejos. Tradicionalmente, el hecho de encontrarse a mitad de camino entre los modelos
elsticos y los modelos cuasi-estticos ha limitado notablemente su uso. En los ltimos aos
(Cohen, 1990 y 1993; Chaudhry y Islam, 1995) lo han utilizado, en problemas de
modelacin de la calidad del agua, como una alternativa al modelo cuasi-esttico. Por ello a
continuacin se realiza una breve descripcin de una metodologa de resolucin eficiente,
muy til en sistemas complejos.

Suponiendo un comportamiento dinmico de los elementos tubera y que las variaciones

de velocidad (caudal) durante el transitorio son suficientemente lentas como para despreciar
los efectos de compresibilidad (o sea los efectos elsticos) su evolucin la modela la
ecuacin diferencial (18) propia del modelo rgido (modelo de parmetros concentrados R-I).

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dQ
H ( x0 ) H ( x0 L) I RQ Q
dt
(18)
Carga motriz Inrcia Resistencia

Aplicando esta ecuacin a cada una de las lneas del sistema, se obtienen tantas L ecuaciones
que combinadas con las ecuaciones de continuidad aplicadas a los nudos de conexin de la
red, forman un sistema de ecuaciones algebraico-diferencial cuya resolucin resulta bastante
asequible con la ayuda de un ordenador.

Entre los procedimientos ms adecuados que se han desarrollado para la resolucin del
problema resulta de particular inters el puesto a punto por Holloway (1985). Para ilustrar su
aplicacin, considrese una malla genrica del sistema, constituida por L lneas.
Supongamos que se conocen las condiciones del flujo en el instante t0, y queremos
determinar sus valores en el instante t0 +t. Planteando la ecuacin (18) para cada una de
las k lneas (k=1,...,L) y sumando las ecuaciones as obtenidas, resulta:

H i,k H j,k H k
L L L

Lk dQk
(19)
k 1
g Ak dt k 1 k 1

El primer trmino del miembro de la derecha en (19) es nulo, pues la altura piezomtrica
aguas abajo de la lnea k, Hj,k, es igual a la altura piezomtrica aguas arriba de la lnea
k+1, Hi,k+1, y as sucesivamente (2 ley de Kirchoff).

Despus de anular el trmino indicado, la ecuacin (19) multiplicada por dt es integrada

entre t0 y t0 +t, obtenindose:

L t 0 t L

Qk (t0 t ) Qk (t0 ) H
Lk
k 1
g Ak t0
k 1
k dt (20)

Para proseguir hay que integrar el trmino correspondiente a las prdidas de carga en
cada una de las lneas, es decir:

L t 0 t L t 0 t

k 1
t0
H k dt
k 1
t0
Rk Qk Qk dt (21)

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Ntese que el trmino de prdidas es no lineal en Q, y que la variacin de Q durante el

incremento de tiempo t es desconocida. La idea bsica de Holloway consiste en recurrir
a las formulaciones aproximadas como la que corresponde al denominado esquema
combinado (lineal implcito). De esta forma, la integracin aproximada de (21) se realiza
segn:

L t 0 t L

k 1
t0
Rk Qk Qk dt
k 1
Rk Qk (t0 t ) Qk (t0 ) t (22)

Esta expresin es sumamente adecuada para la resolucin de este problema concreto, por
cuanto se elimina el carcter iterativo del proceso de anlisis convirtiendo dicho trmino
de friccin en un trmino lineal en la variable incgnita Q. Y debe observarse que la
aproximacin efectuada no introduce un error significativo dado que la variacin en el
flujo es gradual y se utilizan intervalos de clculo pequeos.

Finalmente, sustituyendo la ecuacin anterior en (20), el balance de energa integrado a lo

largo de una malla entre dos instantes de tiempo consecutivos se escribe:

L L L

gA
Lk Lk
Qk (t0 t ) Rk Qk (t0 t ) Qk (t0 ) t Qk (t0 ) (23)
k 1
g Ak k 1 k 1 k

por lo que con este proceder se ha transformado la ecuacin diferencial ordinaria (18) en
una ecuacin algebraica, adems lineal en la variable caudal.

Con todo ello, el sistema de ecuaciones final, constituido por la ecuacin (23) de cada
malla y la ecuacin de continuidad de nudo, se puede resolver de una forma directa y de
manera simultnea para obtener la respuesta dinmica del sistema. Como se puede
verificar, existe una gran analoga entre el sistema anterior y el sistema utilizado en la
formulacin por lneas para la resolucin del problema de anlisis esttico.

El modelo anterior, con la incorporacin de un mdulo para anlisis de la calidad del

agua, ha sido utilizado por Chaudhry e Islam (1995), para predecir la evolucin de
contaminantes no conservativos en redes de distribucin de agua potable. Han
comparado sus resultados con EPANET en dos redes de distribucin tpicas, demostrado la
existencia de desviaciones de hasta un 10% en algn nudo de la red cuando se producen
inversiones de flujo en las tuberas.

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1.3.2. El modelo elstico

Cuando en una red, por causa de la sequa y como consecuencia del elevado nivel de
fugas que presentan las redes urbanas de agua en Espaa, se raciona el agua (medida
necesaria) cortando el agua (medida tercermundista). Las situaciones que los cortes de
agua generan no pueden modelarse con el programa EPANET. En efecto, al vaciarse las
tuberas de las partes altas de la ciudad aparecen depresiones que posibilitan (por los
defectos de la red) la entrada de aire y, an peor, del agua previamente fugada. Dos
efectos muy nocivos. De una parte, al restituir el servicio, el aire debe ser expulsado con
sumo cuidado (Cabrera y Garca-Serra, 1997) para evitar la rotura de las tuberas, por lo
que el rearme del sistema siempre es una operacin lenta y compleja y no siempre
exitosa. Estudios llevados a cabo en pases en desarrollo en los que, por diversos motivos,
los cortes de agua es una prctica frecuente (Lambert y col., 1998), demuestran que el
incremento de las roturas en las tuberas por unidad de tiempo puede llega a ser hasta
diez veces mayor a la que de suyo se tendra. Es evidente que un sistema trabajando con
notables variaciones de presin va a tener muchas ms incidencias que si estuviese
siempre dentro de la horquilla ptima (entre 25 y 40 m.c.a.). El segundo inconveniente,
el reingreso del agua previamente fugada, nos ocupa ya.

El reingreso de agua contaminada es posible por depresiones en el interior de redes no

estancas, o sea que fugan, dando lugar a intrusiones patgenas (AWWARF, 2001). Las
depresiones aparecen al vaciar las tuberas, diariamente cuando el agua se corta o,
circunstancialmente al aislar una determinada zona de la red y as poder arreglar una
rotura o implementar una nueva conexin. Tambin un transitorio provocado por el
arranque/parada de una bomba o el cierre/apertura de una vlvula las puede generar. En
sntesis, el hecho de que existan unos defectos en la red que posibilita las fugas hace lo
propio con la intrusin patgena en cuanto la presin, en algn punto del sistema,
desciende por debajo de la presin atmosfrica. Pues bien, valorar todas estas situaciones
es algo que slo un programa de clculo basado en el mtodo elstico pude efectuar.

Por todo ello, y cual se ha dicho, y pese a su notable utilidad, en la prctica el modelo
rgido apenas s se utiliza. Por su superior complejidad no puede competir con el modelo
cuasi esttico en el que EPANET se basa para resolver simulaciones complejas que no
incluyan cambios bruscos y sin embargo no alcanza a modelar correctamente los cambios
ms rpidos. De ah que el modelo elstico sea el que en la prctica se utiliza. Sus
ecuaciones bsicas (continuidad y dinmica) son:

Ceq H Q
0 (24)
L t x

I Q H R
Q Q 0 (25)
L t x L

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1 D gLA L fL
en donde, Ceq g 2 , I y R , evidencian que la
K Ee a gA 2 g DA2
transmisin de la informacin a travs de un elemento tubera en el modelo elstico
incluye los efectos dinmicos de capacitancia e inercia fluida, y el efecto esttico de
resistencia al flujo. Los parmetros K, E, e, y, finalmente, a que no han sido definidos y
que intervienen en las dos ecuaciones anteriores representan, respectivamente, el mdulo
elstico del fluido, el mdulo de Young de la tubera, su espesor y su volumen. El ltimo
corresponde a la celeridad de la onda de presin en la conduccin. Ms detalles se
pueden encontrar en Abreu (2004).

Por lo general las dos ecuaciones precedentes, capaces de incluir la elasticidad del sistema,
se resuelven por el mtodo de las caractersticas dentro de un modelo computacional general
basado en el concepto de nudos y elementos, y que permite que el anlisis de sistemas
complejos sea efectuado no a travs de modelos matemticos especficos, nicamente
vlidos para un determinado tipo de sistema, sino de una forma global estructurada mediante
la elaboracin de subrutinas especficas para cada elemento que irn siendo llamadas por el
programa principal en funcin de las caractersticas topolgicas del sistema considerado. La
existencia de estas rutinas especficas permite fraccionar en problemas individuales la
resolucin por el modelo elstico del problema de anlisis. Las ms importantes
contribuciones al desarrollo de este tipo de modelo han sido las tesis doctorales de Koelle
(1983) y Karney (1984). Almeida y Koelle (1992) constituye, asimismo, una referencia
importante en el tema. Una panormica ms completa se describe en Abreu (2004).

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