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CARACTERSTICAS Y
APLICACIONES
AUTOR
Ing. Ailn Sabad Hernndez
Resumen
ndice
1. Introduccin.................................................................................. 1
6.1.Aplicacin en robtica........................................................... 28
7. Ventajas y desventajas................................................................... 30
8. Conclusiones ................................................................ 32
9. Bibliografa..................................................................................... 33
La Lgica Difusa. Caractersticas y aplicaciones
Introduccin
1. Introduccin
Las bases tericas de la Lgica Difusa, en las que estn basados los controladores
borrosos estn mucho ms cerca de la manera de razonar de los humanos y del
lenguaje natural, que los sistemas lgicos tradicionales. Bsicamente, proporciona un
medio efectivo de captar ms fcilmente la naturaleza inexacta del mundo real.
Los usuarios aceptan con relativa facilidad e inters las aplicaciones basadas en
Lgica Difusa, por el paralelismo con su propio razonamiento y por la capacidad de
explicacin de las conclusiones.
Difusa est basada en una disciplina fuertemente rigurosa que permite describir
exactamente un Sistema de Control sin utilizar complicadas expresiones matemticas.
En muchos casos existe incertidumbre en el modelo del proceso, que puede ser por
escaso conocimiento sobre el mismo, disponindose solo de un modelo intuitivo que
describe comportamientos de orden bajo, a escalas de tiempo grandes. En otras
ocasiones, la incertidumbre del modelo recae, an conociendo bien las ecuaciones que
lo describen, en los parmetros del mismo, que son conocidos de forma aproximada.
El modelado de la imprecisin mediante conjuntos difusos ha permitido tratar estos
problemas [4].
1. Informacin imprecisa
Deficiencias de la informacin
La Lgica Difusa. Caractersticas y aplicaciones
Introduccin
Informacin incompleta
Informacin errnea
Modelo incompleto
Modelo inexacto
La Lgica Difusa. Caractersticas y aplicaciones
Introduccin a la Lgica Difisa
Aunque la Lgica Difusa tom auge durante el siglo XX, sus orgenes se remontan
hasta 2,500 aos. Al respecto, Aristteles consideraba que existan ciertos grados de
veracidad y falsedad. Platn haba considerado tambin grados de pertenencia.
El filsofo y matemtico britnico Bertrand Russell, a principios del siglo XX, estudi
las vaguedades del lenguaje, concluyendo con precisin que la vaguedad es un grado.
El filsofo austraco Ludwing Wittgenstein estudi las formas en las que una palabra
puede ser empleada para muchas cosas que tienen algo en comn. La primera lgica
de vaguedades fue desarrollada en 1920 por el filsofo Jan Lukasiewicz, quien
visualiz los conjuntos con posibles grados de pertenencia con valores de 0 y 1;
despus los extendi a un nmero infinito de valores entre 0 y 1 [6].
A principios de los aos sesenta, Lotfi Zadeh brillante ingeniero elctrico iran
nacionalizado en Estados Unidos, profesor de Ingeniera Elctrica en la Universidad
de California en Berkeley y en otras prestigiosas universidades norteamericanas,
Doctor Honoris Causa de varias instituciones acadmicas, enunci las bases tericas
de la Lgica Difusa, que combina los conceptos de la lgica y de los conjuntos de
Lukasiewicz mediante la definicin de grados de pertenencia. La motivacin original
fue ayudar a manejar aspectos imprecisos del mundo real, creando "un sistema que
proporciona una va natural para tratar los problemas en los que la fuente de
imprecisin es la ausencia de criterios claramente definidos". La Lgica Difusa
permiti el desarrollo de aplicaciones prcticas.
La Lgica Difusa. Caractersticas y aplicaciones
Introduccin a la Lgica Difisa
Hasta 1973, Zadeh no presenta la teora bsica de los Controladores Difusos. A partir
de sta publicacin, otros investigadores comenzaron a aplicar la Lgica Difusa al
control de diversos procesos, por ejemplo, el britnico Ebrahim Mandani, quien en
1974 desarrolla el primer sistema de control Fuzzy prctico: la regulacin de un
motor de vapor.
En 1978 comienza la publicacin de la revista Fuzzy Sets and Systems, dedicada, con
uno o dos nmeros mensuales, al apoyo y desarrollo de la teora de los conjuntos y
sistemas difusos y sus aplicaciones. Esta revista es publicada por la IFSA (the
International Fuzzy Systems Association) [7], [8].
Tambin se puede resaltar en 1980 el desarrollo del primer sistema de control difuso
comercial, al aplicar esta tcnica al control de hornos rotativos en una cementera,
desarrollada por los ingenieros daneses Lauritz Peter Holmbland y Jens-Jurgen
Ostergaard.
Los occidentales asumieron una actitud reacia principalmente por dos razones: la
primera era porque la palabra Fuzzy sugera algo confuso y sin forma, y la segunda
porque no haba forma de probar analticamente que la teora funcionaba
correctamente, ya que el control fuzzy no estaba basado en modelos matemticos.
El trmino "difuso" procede de la palabra inglesa "fuzz". Este termino ingles significa
"confuso, borroso, indefinido o desenfocado"[9].
El adjetivo difuso aplicado a esta lgica se debe a que en ellas los valores de verdad
no-deterministas utilizados tienen, por lo general, una connotacin de incertidumbre.
Por ejemplo, un vaso medio lleno, independientemente de que tambin est medio
vaco, no est lleno completamente ni est vaco completamente. Qu tan lleno puede
estar, es un elemento de incertidumbre, es decir, de difusidad, entendida esta ltima
como una propiedad de indeterminismo [11].
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Introduccin a la Lgica Difisa
Zadeh introdujo la teora del Razonamiento Aproximado y otros muchos autores han
hecho contribuciones importantes a este campo. En lenguaje natural se describen
objetos o situaciones en trminos imprecisos: grande, joven, tmido. El razonamiento
basado en estos trminos no puede ser exacto, ya que normalmente representan
impresiones subjetivas, quizs probables pero no exactas.
La lgica tradicional de las computadoras opera con ecuaciones muy precisas y dos
respuestas: si o no, uno o cero. Ahora, para aplicaciones digitales muy mal definidas o
sistemas vagos se emplea la Lgica Difusa, donde las proposiciones pueden ser
representadas con grados de certeza o falsedad.
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Introduccin a la Lgica Difisa
Por ejemplo, la sentencia "hoy es un da soleado", puede ser 100% verdad si no hay
nubes, 80% verdad si hay pocas nubes, 50% verdad si existe neblina y 0% si llueve
todo el da [7].
Desde el punto de vista de la teora clsica de conjuntos se establece que los distintos
elementos de un universo pueden pertenecer a un conjunto o no, siempre y cuando
satisfagan o no una determinada propiedad, por ejemplo, el conjunto de los nmeros
pares est formado por los nmeros que son divisibles por dos.
Figura 1.2 Representacin grfica de la funcin de pertenencia del conjunto " caliente".
Sin embargo, realmente no se puede tener una definicin exacta de cundo un valor de
temperatura pasa del conjunto fro a caliente.
Si se pudieran incorporar estos conceptos se lograra que los sistemas sean potentes y
se aproximen ms a la realidad [7].
Los conjuntos clsicos se definen mediante un predicado que da lugar a una clara
divisin del Universo de Discurso X en los valores "Verdadero" y "Falso". Sin
embargo, el razonamiento humano utiliza frecuentemente predicados que no se
pueden reducir a este tipo de divisin: son los denominados predicados difusos.
Para el ejemplo del conjunto caliente es imposible dar al conjunto una definicin
clsica, ya que su correspondiente predicado no divide claramente el universo de las
temperaturas en conjuntos fro o caliente. La manera ms apropiada de dar
solucin a este problema es considerar que la pertenencia o no pertenencia de un
elemento x al conjunto, no es absoluta sino gradual, definindose este conjunto como
un Conjunto Difuso [11].
As, si se habla del conjunto Joven dentro del universo de las edades, se podra
decir que una persona de 10 aos pertenece a dicho conjunto con grado 1 (pertenece
completamente), una de 35 pertenece con algn grado (por ejemplo, 0.5) y una
persona de 70 aos pertenecera con grado 0 (no pertenece). Esto es apreciable en su
funcin de pertenencia (Figura 1.4) [12].
1. Funcin Singlenton:
Sea a un punto del universo, la Funcin Singlenton (solitaria) es aquella que toma
valor 1 solo en a y 0 en cualquier otro punto.
1 si x a
(x) 0 si x a
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Introduccin a la Lgica Difisa
2. Funcin Triangular:
Definido por sus lmites (inferior a y superior b), y el valor modal m, tal que a<m<b.
0 si x a
( x a ) /(m a ) si x a, m
(x)
(b x ) /(b m) si x m, b
0 si x b
3. Funcin G (gamma):
0 si x a
(x) k ( xa )2
1 e si x a
0 si x a
(x) ( x a) /(m a) si x (a, m)
1 si x m
4. Funcin S:
Definida por sus lmites inferior a y superior b, y el valor m, o punto de inflexin tal
que a<m<b. Un valor tpico es: m = (a+b) / 2.
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Introduccin a la Lgica Difisa
0 si x a
2 ( x a ) /(b a) 2 si x a, m
(x)
1 2 ( x b) /(b a) si x m, b
2
1 si x b
5. Funcin Gaussiana:
Definida por su valor medio m y el valor k>0. Es la tpica campana de Gauss. Cuanto
mayor es k, ms estrecha es la campana.
(x) e k ( x m )
2
6. Funcin Trapezoidal:
0 si x a o x d
( x a ) /(b a) si x a, b
(x)
1 si x b, c
(d x) /(d c) si x (b, d )
7. Funcin Pseudo-Exponencial:
1
(x) 1 k ( x m) 2
Definida por los cuatro valores de un trapecio [a, b, c, d], y una lista de puntos entre a
y b, o entre c y d, con su valor de pertenencia asociado a cada uno de esos puntos.
La Lgica Difusa. Caractersticas y aplicaciones
Introduccin a la Lgica Difisa
En casos particulares, el Trapecio Extendido puede ser de gran utilidad. ste permite
gran expresividad aumentando su complejidad.
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Introduccin a la Lgica Difisa
Los Conjuntos Difusos se pueden operar entre s del mismo modo que los conjuntos
clsicos. Puesto que los primeros son una generalizacin de los segundos, es posible
definir las operaciones de interseccin, unin, complemento y otras. Como la funcin
de pertenencia es su componente fundamental, las operaciones con tales conjuntos se
definen a travs de ellas.
1. Contencin o Subconjunto
AB (A) (B)
2. Suma algebraica
3. Producto algebraico
4. Potencia de orden m
5. Unin
Sean A y B dos intervalos difusos. La unin entre estos dos intervalos es el conjunto
difuso C y se escribe como: C = A B C = A or B (C) = (A) (B)
y su funcin de pertenencia es:
6. Interseccin
() = 1-(A)
Algunos de los dominios donde la imprecisin o la vaguedad son parte intrnseca del
conocimiento son los siguientes [2]:
problemas de clasificacin
reconocimiento de patrones
procesado de seal
bases de datos
sistemas basados en conocimiento (tambin denominados sistemas expertos)
razonamiento temporal
Existen distintos tipos o formas de incertidumbre [Saffiotti, 1997]. As, si se dice que
"el robot se encuentra en el almacn" se est proporcionando una informacin
imprecisa, pues no se da una nica posicin del robot. Si la informacin que se
proporciona es que "el robot se encuentra aproximadamente en el centro del almacn",
esta informacin es vaga ya que la posicin proporcionada no es exacta. Por ltimo, la
sentencia "el robot estaba ayer en la posicin (2, 3)" suministra una informacin no
fiable, en tanto que puede que el robot ya no est en esa posicin. En los tres casos la
informacin se puede calificar como incierta ya que no es posible conocer con
exactitud la posicin real actual del robot.
7. Ventajas y Desventajas.
Ventajas:
Es importante sealar, que los sistemas basados en la Lgica Difusa requieren mayor
simulacin y una excelente depuracin y prueba antes de pasar a ser operacionales.
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Introduccin a la Lgica Difisa
Desventajas [18]
No hay actualmente un anlisis matemtico riguroso que garantice que el uso
de un sistema experto difuso, para controlar un sistema, d cmo resultado un
sistema estable.
8. Conclusiones
Los Conjuntos Difusos, como su nombre lo indica, no tienen lmites bien definidos, es
decir, la transicin entre la pertenencia y la no pertenencia de una variable a un
conjunto es gradual. Para representar formalmente la incertidumbre de este tipo de
enunciados se definen variantes de la Lgica Clsica en la que los valores de verdad
no se limitan solamente a Verdadero y Falso.
.
La Lgica Difusa. Caractersticas y aplicaciones
Bibliografa
9. Bibliografa
[3] - Carreo, M., Cardona, O., Campos, A. Sistema Experto para la toma de
decisiones de habitabilidad y reparabilidad en edificios despus de un sismo.
Asociacin Colombiana de Ingenieria Ssmica, Colombia, 2003.
[14] Borshevich, V., Mustyatsa, A., Oleinik, W. "Fuzzy Spectral Analysis of Hearts
Rhythms", Fifth IFSA World Congress, 1993, pginas:561-563.
[15] Sugeno, J., Park, G. "An Approach to Linguistic Instruction Based Learning
and Its Application to Helicopter Flight Control", Fifth IFSA World Congress, 1993;
pginas:1082-1085.
[18] - Pardo Garca, A., Pulido lvarez, Dimitri. Tcnicas del control en tiempo
real para el monitoreo y control de los procesos en el edificio inteligente Simn
Bolivar, Facultad de Ciencias Naturales y Tecnolgicas, Norte de Santander,
Colombia.