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CEFET/RJ
Centro Federal de Educao Tecnolgica
Celso Suckow da Fonseca
Rio de Janeiro
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Fundamentos da Teora de Lyapunov
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Estabilidade Asinttica y Estabilidade
Exponencial
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(a) (b)
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Def: Um ponto de equilbrio xo = 0 exponencialmente
estvel se existem dois nmeros estritamente positivo e
tal que t> 0, || x (t) || || x (0) e-t || em uma esfera
Br em torno da origem .
Alguns mbitos so: (a) o nmero positivo geralmente
conhecido como a razo para a
convergncia exponencial, (b) a estabilidade exponencial
implica estabilidade assinttica, mas o inverso no
necessariamente verdade.
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Estabilidade Local y Estabilidade Global.
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Linearizao e estabilidade local.
O mtodo de linearizao de Lyapunov refere-se anlise de
estabilidade local. Uma vez que todos
sistemas fsicos pode ser considerado no linear, em certa medida, este
mtodo serve como
justificao para a utilizao de tcnicas lineares em sistemas no-
lineares.
A linearizao do sistema, x(t) = f (x,u), y = h(x,u) , en torno a o
ponto uo, xo, yo dada por:
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So variaoes de x,u y em torno a o ponto Xo, Uo, Yo
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Teorema: Mtodo de Linearizao de Lyapunov.
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Exemplo 2.1
a e b So constantes
Claramente o ponto de equilbrio
xo = xo = 0 e a linearizao x(t) = ax.
Se:
(i) a <0, ento o xo = 0 assintoticamente estvel,
(ii) a> 0, entao o xo = 0 instvel
(ii) a = 0, nada pode ser dito; na verdade, o que realmente
acontece depende da constante b.
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Estabilidade
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Estabilidade dos pontos de operaao do reator
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Como pode ser visto, o teorema acima no
suficiente, so vrias perguntas sem resposta.
Entre os mais importantes so: (a) o que dizer de
estabilidade quando as razes esto em o eixo
imaginrio? e (b) no caso de ser estvel o origen,
qual o domnio de atraco ?.
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Exemplo 2.2 . Estudo da estabilidade do ponto de funcionamento do reactor
exotrmica.
R/ A. Para estes fins, so plotados os valores prprios da matriz A para
diferentes pontos de operao. Isso equivalente a traar o L.G.R. sistema
mas, dependendo do ponto de funcionamento. A Fig. Anterior (a) mostra o
L.G.R. do reactor. Sem dvida que, para certos valores de T o sistema
apresenta valor prprio instvel, de modo que eles tm ponto de funcionamento
estvel.
Este o caso do rango de T entre 335 e 379 K.
Deve-se ter cuidado com este tipo de caso em sistemas no-lineares como um
ponto de
funcionamento instvel pode significar a existncia de ciclos limites.
Este o caso da faixa mostrada na Figura 2.3 (b) e (c).
em que para as entradas entre Tc = 303 e 306 podem ter um nico ponto de
funcionamento instvel. No entanto, o
simulao mostrados na Fig. 1.15 mostra a existncia de um ciclo limite para
esta entrada. Da mesma forma que as entradas To menor do que 303 sistema
de viagem para um nico ponto de operao instvel. 17
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Simulao reactor exotrmica Tc = 311 (1 + 0.018u (t-3) - 0.036u (t-6)). A linha slida
representa a simulao do sistema original segmentado e a simulao do sistema
linearizado.
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Mtodo direito de Lyapunov
Este mtodo uma extenso natural de uma
observao fsica fundamental:
Se o total de energia de um sistema
continuamente dissipada, em seguida, o sistema
(linear ou no linear) deve atingir eventualmente
um ponto de equilbrio.
Uma vez que a energia um escalar, a anlise de
estabilidade deve ser reduzida para a anlise
de uma funo escalar.
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Por exemplo, a caixa da mola, ilustrada na fig. 1
pode ser aproximada pela equao:
A energia funo da x e x
Definase
A equao V(x,x) pode ser escrita:
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A expresso acima mostra que: (a) a energia zero corresponde a um ponto
de equilbrio (x1 = 0, x2 = 0), (B) a estabilidade assinttica implica a
convergencia da energia a zero, e (c) instabilidade
emvolve um crescimento da energia.
Alm disso, a taxa de variao da energia durante o movimento de sistema
obtido por diferenciao V (x) em relao a t:
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V(x) =-b | x2 |3
sempre negativo, o sistema perde energia at V
(x) = 0 x2 = 0.
O mtodo direto de Lyapunov uma generalizao
do problema anterior. Ouseja, deve-se encontrar
uma funo energia V(x) tipo energia e analizar a
funo escalar no tempo.
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A Funes definidas positivas e funo de Lyapunov
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Exemplo 2.3 Fig 1.
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(a) definida positiva localmente, (b) definida
positiva globalmente, (c) no definida positiva.
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Def:. Uma funo V (x) definida negativa se -V (x)
definida positiva.
Def:. Uma funo V (x) semi-definida positiva, se V (0) =
0 e V (x) 0 para x 0.
Def.: Una funcin V (x) es semi-definida negativa si V (x)
es semi-definida positiva.
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Semi indica a possibilidade que V(x) seja zero
para x 0 e
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Def:. Se em uma region bro a funo V (x)
definida positiva e tem derivadas parciais contnuas
e sua derivada temporal ao longo das trajetrias
dos estados do sistema semidefinida negativa; ou
seja V(x) 0, ento V (x) uma funo para o
sistema de Lyapunov.
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B Teorema para os pontos de equilibrio
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Exemplo 2.4
Estude a estabilidade para:
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C . Teoremas doss Conjuntos Invariantes.
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Seja R um conjunto de pontos dentro l onde V(x) =0 e M o mais
grande conjunto invariante em R, Ento, cada soluo de x(t) que inicie
em i tende a M a medida que t