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1. OBJETIVOS
2. FUNDAMENTO TEORICO
La clasificacin de sistemas esta hecho de acuerdo con los mtodos de anlisis de diseo.
Estrictamente hablando no existen sistemas puramente lineal si no que existen sistemas no
lineales en algn grado, pero para efectos de clculo se toma como un sistema lineal para luego
redisear despus de haber simulado mediante computadoras.
Sistema lineal
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida
sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. Para ser considerado un sistema lineal la
salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada. En un sistema lineal se puede
aplicar dos principios.
a).- Si se multiplica la entrada por una constante K la salida tambin queda multiplicada por la
misma constante
b).- Principio de superposicin
Si un sistema como el mostrado en la Fig. Posee ms de una variable de entrada se puede obtener
la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar cada
entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.
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Sistema no lineal
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo
ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable dependiente, ecuaciones
diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional.
1.-Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada:
donde v es la velocidad y u la propulsin.
Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable velocidad y la
variable mdulo.
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de una junta de robot
usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente esto no es ms que un pndulo.
Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacin de movimiento en la direccin
tangencial.
Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la vertical y el brazo,
g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de friccin. Es una ecuacin diferencial no
lineal, porque el argumento de la senoide es funcin de la variable dependiente .
Como se mencion en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos son no lineales pero sin
embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operacin del sistema es pequeo.
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Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una variable deentrada
(u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuacin y que deseamos aproximar
la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema lineal alrededor de un punto el cual es
un estado estacionario del sistema representado por la ecuacin anterior. Expandiendo el lado
derecho de la ecuacin en series de Taylor hasta la primera derivada
Donde T:O:S: representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor. Dado que la
expansin se realiza alrededor del estado estacionario
Entonces en virtud de que xs es constante el lado izquierdo de la ecuacin 5.13 puede reescribirse
como:
la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u. Por supuesto para
garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los coeficientes a y b (es decir las
derivadas parciales) sean constantes.
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3. PARTE EXPERIMENTAL
>> [num,den]=linmod('funcion')
num =
den =
>> printsys(num,den)
num/den =
1 s^2 + 2 s + 5
----------------------
s^3 + 1 s^2 + 3 s + 10
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3.2. Dado el sistema elctrico mostrado en la figura, halle el modelo matemtico, ecuaciones
de estado y construya un diagrama de bloques del mismo.
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xo = [h0];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [h0];
[x,u,y,dx] = trim(tanque',xo,uo,yo,ix)
xo = [1];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [1];
[x,u,y,dx] = trim('tanque',xo,uo,yo,ix)
x=
u=
y=
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dx =
Linealizacin
[A,B,C,D] = linmod('tanque',x)
A=
-316.2278
B=
C=
D=
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
printsys(num,den)
num =
0 1
den =
1.0000 316.2278
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num/den =
1
------------
s + 316.2278
CONCLUSION
Utilizando los comandos adecuados, pudimos aprender a modelar de una manera prctica y
BIBLIOGRAFIA
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