UNIVERSIDAD ALAS PERUANAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA Y

ARQUITECTURA

Trabajo de Grupal N1
Cinemtica Plana de los Cuerpos Rgidos
Curso:
DINAMICA
Alumnos:
. TINAJEROS MARTINES JESSENIA
. CRISTHIAN FRANCISCO SANCHEZ LIMA
.
.
.
.
Ciclo:
IV
Docente:
LIC.
INTRODUCCION
UNIVERSIDAD ALAS PERUANAS FACULATAD DE INGENIERA CIVIL-DINAMICA

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Cinemtica de los cuerpos rgidos
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MOMENTO DE INERCIA
El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un
sistema de partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de
inercia slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro;
pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

SELECCIN DE LA POSICIN DE LOS EJES DE REFERENCIA

Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de gravedad, pero slo
se necesita un eje para definir el momento de inercia. Aunque cualquier eje
puede ser de referencia, es deseable seleccionar los ejes de rotacin del objeto
como referencia. Si el objeto est montado sobre soportes, el eje est definido
por la lnea central de los soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces
este eje es un "eje principal" (ejes que pasan por el CG y estn orientado de
forma que el producto de inercia alrededor de ese eje es cero). Si el eje de
referencia se va a utilizar para calcular el momento de inercia de una forma
compleja, se debe elegir un eje de simetra para simplificar el clculo. Este eje
puede ser trasladado, ms tarde, a otro eje si se desea, utilizando las reglas
descritas en el apartado "Teorema de los ejes paralelos".

SIGNO / POLARIDAD DE MOMENTO DE INERCIA

Los valores del centro de gravedad pueden ser positivos o negativos, y
de hecho, su signo depende de la eleccin de los ejes de referencia. Los
valores del momento de inercia, slo pueden ser positivos, ya que la
masa slo puede ser positiva.

ECUACIONES DE MOMENTO DE INERCIA

Para un cuerpo de masa continua (medio continuo), se generaliza como:

El subndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del

cuerpo. Se resuelve a travs de una integral triple.

Este concepto desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de

masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. La masa inercial

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es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslacin y el

Momento de Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en

rotacin. As, por ejemplo, la segunda ley de Newton:

Tiene como equivalente para la rotacin:

Dnde:

es el momento aplicado al cuerpo.

es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin

es la aceleracin angular.

Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia permanezca

constante.

La energa cintica de un cuerpo en movimiento con velocidad v es ,

mientras que la energa cintica de un cuerpo en rotacin con velocidad angular

es , donde es el momento de inercia con respecto al eje de rotacin.

La conservacin de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por

equivalente la conservacin del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma direccin que el

vector velocidad angular . Ambos vectores tienen la misma direccin si el

eje de giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetra entonces
es eje principal de inercia y entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un
momento angular dirigido tambin a lo largo de ese eje.

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Momento de inercia de una distribucin de masas puntuales

Tenemos que calcular la cantidad

Donde xi es la distancia de la partcula de masa mi al eje de rotacin.

Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se colocan

5 masas de 1 kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0 m de uno de
los extremos. Calcular el momento de inercia del sistema respecto de un eje
perpendicular a la varilla que pasa a travs de

Un extremo
De la segunda masa
Del centro de masa

El momento de inercia respecto a un eje

perpendicular a la varilla y que pasa por la primera
partcula es

IA=102+10.252+10.52+10.752+112=1.875 kgm2
El momento de inercia respecto a un eje
perpendicular a la varilla y que pasa por la segunda
partcula es

IB=10.252+102+10.252+10.52+10.752=0.9375
kgm2
El momento de inercia respecto a un eje
perpendicular a la varilla y que pasa por la tercera
partcula (centro de masas) es

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IC=10.52+10.252+102+10.252+10.52=0.625
kgm2

En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos

calcularlos de forma indirecta empleando el teorema de Steiner.
Conocido IC podemos calcular IA e IB, sabiendo las distancias entre los ejes
paralelos AC=0.5 m y BC=0.25 m.

La frmula que tenemos que aplicar es

I=IC+Md2

IC es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por

el centro de masa
I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior
M es la masa total del sistema
d es la distancia entre los dos ejes paralelos.

IA=IC+50.52=0.625+1.25=1.875 kgm2.

IB=IC+50.252=0.625+0.3125=0.9375 kgm2.

MOMENTO DE INERCIA DE UNA DISTRIBUCIN CONTINUA DE MASA

Pasamos de una distribucin de masas puntuales a una distribucin continua de

masa. La frmula que tenemos que aplicar es

dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de rotacin

Resolveremos varios ejemplos divididos en dos categoras

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Aplicacin directa del concepto de momento de inercia

Partiendo del momento de inercia de un cuerpo conocido

MOMENTO DE INERCIA DE UNA VARILLA

Vamos a calcular el momento de inercia de

una varilla de masa M y
longitud L respecto de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por el
centro de masas.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y x+dx es

El momento de inercia de la varilla es

Aplicando el teorema de Steiner, podemos

calcular el momento de inercia de la varilla
respecto de un eje perpendicular a la misma
que pasa por uno de sus extremos.

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MOMENTO DE INERCIA DE UN DISCO

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y

radio R respecto de un eje perpendicular al plano del disco y que pasa por su
centro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es

un anillo de radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se
convierte en un rectngulo de longitud 2px y anchura dx, cuya masa es

El momento de inercia del disco es

MOMENTO DE INERCIA DE UN CILINDRO

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y

longitud L respecto de su eje.

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Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es

una capa cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal
como se muestra en la figura. La masa dm que contiene esta capa es

El momento de inercia del cilindro e

MOMENTO DE INERCIA DE UNA PLACA RECTANGULAR

Vamos a calcular el momento de inercia de una placa

rectangular delgada de masa M de lados a y b respecto
del eje que pasa por la placa.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de

rotacin. El elemento es un rectngulo de longitud a de
anchura dx. La masa de este rectngulo es

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El momento de inercia de la placa rectangular es

MOMENTO DE INERCIA DE UN DISCO

Vamos a calcular el momento de inercia de un

disco de masa M y radio R, respecto de uno de
sus dimetros.

Tomamos un elemento de masa que dista x del

eje de rotacin. El elemento es un rectngulo de
longitud 2y de anchura dx. La masa de este
rectngulo es

El momento de inercia del disco es

Haciendo el cambio de variable

y=R-cos
x=R-sen

Llegamos a la integral

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MOMENTO DE INERCIA DE UNA ESFERA

Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R

respecto de uno de sus dimetros

Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia

de cada uno de los discos elementales es

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de

todos los discos elementales.

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Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como

vemos en la figura x2+z2=R2

MOMENTO DE INERCIA DE UN CILINDRO

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y

longitud L, respecto de un eje perpendicular a su generatriz y que pasa por su
centro.

Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de inercia

de cada uno de los discos respecto de uno de sus dimetros es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de este

disco, respecto de un eje paralelo situado a una distancia x.

El momento de inercia del cilindro es

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MOMENTO DE INERCIA DE UN PARALEPPEDO

Vamos a calcular el momento de inercia de un paraleppedo de masa M y de

lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras.

Dividimos el paraleppedo en placas rectangulares de lados a y b y de

espesor dx.

El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de simetra

es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de esta

placa respecto de un eje paralelo situado a una distancia x es

El momento de inercia del slido en forma de paraleppedo es

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1. FUERZA MASA Y ACELERACION

Las relaciones existentes entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido,
la forma y la masa del cuerpo y el movimiento producido se estudian como
cintica de los cuerpos rgidos. En general, el anlisis que se da a continuacin
se restringe al movimiento plano de losas rgidas y cuerpos rgidos simtricos
con respecto al plano de referencia.

Las dos ecuaciones para el movimiento de un sistema de partculas se aplican

al caso ms general del movimiento de un cuerpo rgido. La primera ecuacin
define el movimiento del centro de masa, g, del cuerpo.

F = ma
En donde m es la masa del
cuerpo y a la aceleracin de G. La
segunda se
Relaciona con el movimiento del
cuerpo relativo a un marco
centroidal de Referencia.

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En donde es la razn de
cambio del momento angular HG
del cuerpo alrededor de su centro de
masa G.
Estas ecuaciones expresan que el
sistema de las fuerzas externas es equipolente al sistema que consta del vector
ma adscrito a G y el par del momento
.
HG = I = I

Para el caso restringido que aqu se

considera, la razn de cambio del
momento angular del cuerpo rgido se
puede representar por un vector con
la misma direccin que la de a (es
decir, perpendicular al plano de
referencia) y de magnitud Ia.
El movimiento plano de un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de
referencia se define por las tres ecuaciones escalares

Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido en realidad son
equivalentes a las fuerzas eficaces de las diversas partculas que forman el
cuerpo. Esta proposicin se conoce como principio de dalembert.

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El principio de dAlembert se
puede expresar en la forma de un
diagrama vectorial, en donde las
fuerzas eficaces se representan
por un vector a adscrito a G y un
par Ia. En el caso de una losa en
Translacin, las fuerzas eficaces
(Parte b de la figura) se reducen a
un solo vector ma ; en tanto que en el caso particular de una losa en rotacin
centroidal, se reducen slo al par Ia; en cualquier otro caso del movimiento
plano, deben de incluirse tanto el vector ma como el Ia.

Cualquier problema relacio-nado con el movimiento plano de una losa rgida se

puede resolver al trazar una ecuacin de diagrama de cuerpo libre semejante a
la que se muestra. Enton-ces se pueden obtener tres ecuaciones del
movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los momentos
alrededor de un punto arbitra-rio A, de las fuerzas y vectores que intervienen.
Se puede aplicar este mtodo para resolver problemas que comprenden el
movimiento plano de varios cuerpos rgidos conectados.
Algunos problemas, como la rotacin no centroidal de barras y placas, el
movimiento de rodadura de esferas y ruedas y el movimiento plano de diversos
tipos de eslabonamientos, que se mueven bajo restricciones, deben
complementarse con anlisis cinemtico.

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